JP2000142919A - 自動倉庫の棚位置データの設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドグを設けずに自動倉庫の所定の収納部と対
応する位置に荷移載装置を配置させるのに必要な位置デ
ータを簡単に設定する。 【解決手段】 枠組棚２０を構成する収納部３が同じピ
ッチで配置された各ブロックＢ１〜Ｂ３について、それ
ぞれ四隅のうちの３個又は上下両端の２個の収納部３e1
〜３e8の位置データをクレーンコントローラ16に学習さ
せる。各位置データはクレーンコントローラ16の記憶装
置に記憶される。クレーンコントローラ16に装備された
ＣＰＵは前記位置データと、各ブロックＢ１〜Ｂ３の段
数及び連数とに基づいて、連方向及び段方向の収納部３
のピッチを演算する。そして、ＣＰＵは残りの各収納部
３の位置データを演算して、記憶装置に記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多数の収納部が段
方向及び連方向に格子状に配置された棚を備えた自動倉
庫の棚位置データの設定方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動倉庫は荷を収納する収納部を
複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫され
る荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部と
の間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンと
を備えている。スタッカクレーンには荷移載装置を搭載
したキャリッジがマストに沿って昇降可能に設けられて
いる。そして、自動倉庫における入出庫作業は、スタッ
カクレーンが荷受台又は収納部と対応する位置で停止し
て荷移載装置上に荷を移載する荷移載動作と、その荷を
搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止
して荷を移載する荷降ろし動作とからなる。

【０００３】スタッカクレーンにはレールに沿って転動
する計測輪と、その回転量を検出するロータリエンコー
ダが装備されている。スタッカクレーンの制御装置はロ
ータリエンコーダの出力信号に基づいてスタッカクレー
ンの位置を演算して、所定の停止位置で停止するように
走行モータを制御する。そして、荷移載装置を所定の収
納部と対応する位置で停止させるには、スタッカクレー
ン及びキャリッジを制御する制御装置が各収納部の位置
データを利用できる状態にあることが必要となる。

【０００４】従来、制御装置の記憶装置に各収納部の位
置データを記憶させる方法として、各収納部と対応する
位置に荷移載装置を配置した状態でスタッカクレーンの
連方向の位置データと、キャリッジの段方向の位置デー
タとを記憶装置に記憶させる所謂ティーチングプレーバ
ック方式がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】各収納部の位置をティ
ーチングプレーバック方式で制御装置に学習させる方法
は、収納部の位置を示すドグ（被検知部材）を所定位置
に設ける必要がなく、ドグ及びその取付けの手間が不要
になる。しかし、棚数に比例して教示すべき収納部の数
が増加し、自動倉庫が大型化すると教示作業に手間がか
かるという問題がある。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的はドグを設けずに自動倉庫の所定
の収納部と対応する位置に荷移載装置を配置させるのに
必要な位置データを簡単に設定することができる自動倉
庫の棚位置データの設定方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、多数の収納部が段方向
及び連方向に格子状に配置された棚を備え、荷移載装置
を搭載したキャリッジが昇降可能に装備されたスタッカ
クレーンにより前記収納部に対して荷の搬入、搬出を行
い、スタッカクレーン及びキャリッジの各原点位置から
の移動量を検出する移動量検出手段の検出信号に基づい
てスタッカクレーン及びキャリッジを駆動制御する制御
装置を備えた自動倉庫において、前記収納部が同じピッ
チで配置されたブロックについて、段方向の位置の異な
る少なくとも２個の収納部の位置データを、前記荷移載
装置を各収納部と対向する位置に配置した状態で前記制
御装置に装備された記憶装置に記憶させ、それらの位置
データに基づいて前記ブロック内の各収納部の位置デー
タを制御装置の演算手段により演算させて記憶装置に記
憶させる。

【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記制御装置は２個の収納部の位置
データを学習し、前記演算手段はその値とブロックの段
数及び連数と連方向のピッチデータとからブロックの残
りの収納部の位置データを演算する。

【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記２個の収納部は前記ブロックの
対角線上の二隅に位置するものである。請求項４に記載
の発明では、請求項１に記載の発明において、前記制御
装置は前記ブロックの四隅のうちの３個の収納部の位置
データを学習し、前記演算手段はその値と前記ブロック
の段数及び連数とからブロックの残りの収納部の位置デ
ータを演算する。

【００１０】請求項１に記載の発明では、多数の収納部
が段方向及び連方向に格子状に配置された棚の、収納部
が同じピッチで配置されたブロックについて、段方向の
位置の異なる少なくとも２個の収納部の位置データを、
荷移載装置を各収納部と対向する位置に配置した状態で
制御装置に学習させる。即ち、当該位置におけるスタッ
カクレーン及びキャリッジの各原点位置からの移動量に
相当する位置データが記憶装置に記憶される。次にそれ
らの位置データに基づいて、前記ブロック内の各収納部
の位置データが制御装置の演算手段により補間計算によ
って演算され、記憶装置に記憶される。収納部の数が多
くなっても、位置データの実測量を増やさずに、演算手
段による演算で収納部の位置データが設定される。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、制御装置は２個の収納部の位置デー
タを学習する。そして、その値とブロックの段数及び連
数と連方向のピッチデータとからブロックの残りの収納
部の位置データが、演算手段によって演算される。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記２個の収納部として前記ブロッ
クの対角線上の二隅に位置するものが選択される。請求
項４に記載の発明では、請求項１に記載の発明におい
て、制御装置は前記ブロックの四隅のうちの３個の収納
部の位置データを学習する。そして、その値と前記ブロ
ックの段数及び連数とからブロックの残りの収納部の位
置データが演算手段によって演算される。即ち、段方向
及び連方向のピッチの値も実測値に基づいて設定され
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した第１の
実施の形態を図１〜図３に従って説明する。図１に示す
ように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に棚として
の枠組棚２（図１では片側のみ図示）を備えている。枠
組棚２には多数の収納部３が連方向（図１における左右
方向）及び段方向（上下方向）に所定間隔で設けられて
いる。図２に示すように、各収納部３は連方向に所定の
間隔で前後２列に立設された支柱４と、前後一対の支柱
４間に水平に固定された荷受棚３ａと、支柱４同士を連
結する図示しない連結部材とにより構成されている。

【００１４】枠組棚２は、３個のブロックＢ１，Ｂ２，
Ｂ３で構成されている。第１及び第３ブロックＢ１，Ｂ
３と第２ブロックＢ２とは、収納部３の奥行き及び高さ
が同じに形成されているが、幅（間口）が異なる大きさ
に形成されている。この実施の形態では第２ブロックＢ
２の収納部３の幅が第１及び第３ブロックＢ１，Ｂ３の
収納部３の幅の２倍に形成されている。

【００１５】通路の一端と対応する位置には第１ブロッ
クＢ１の枠組棚２と並んで入出庫部としての荷受台５が
配設されている。第２ブロックＢ２の枠組棚２の下部に
も入出庫部としての荷受台６が配設されている。

【００１６】図１及び図２に示すように、自動倉庫１の
通路にはその長手方向に沿ってレール７（図２にのみ図
示）が敷設され、レール７上にスタッカクレーン８が走
行可能に配備されている。スタッカクレーン８は走行輪
９を有する台車１０と、その上に立設された一本のマス
ト１１と、マスト１１に昇降可能に配設されたキャリッ
ジ１２とを備えている。キャリッジ１２上には荷移載装
置としてのフォーク装置１３（図２にのみ図示）が搭載
され、フォーク装置１３は伸縮可能に構成され、スタッ
カクレーン８の走行方向と直交方向に荷を移動可能とな
っている。

【００１７】スタッカクレーン８には走行用モータ１
４、昇降用モータ１５及び制御装置としてのクレーンコ
ントローラ１６が装備されている。台車１０の側面には
レール７の側面を転動する計測輪１５ａを備えた移動量
検出手段としてのロータリエンコーダ１７が配設されて
いる。キャリッジ１２にはその昇降時にマスト１１上を
転動する計測輪を備えた移動量検出手段としてのロータ
リエンコーダ１８（図３に図示）が装備されている。

【００１８】クレーンコントローラ１６は通路の端部に
配設された制御盤１９からの入出庫指令データに基づい
て、収納部３と荷受台５，６との間、あるいは収納部３
の間で荷を搬送するため、走行用モータ１４、昇降用モ
ータ１５及びフォーク装置１３のフォーク用モータ等を
制御するようになっている。

【００１９】次にスタッカクレーン８を制御するための
電気的構成について説明する。図３に示すように、クレ
ーンコントローラ１６は制御手段を構成する演算手段と
してのＣＰＵ（中央処理装置）２０と、読み出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）からなるプログラムメモリ２１と、読み
出し及び書換え可能なメモリ（ＲＡＭ）からなる記憶装
置としての作業用メモリ２２とを備えている。作業用メ
モリ２２は電源が遮断された状態でもバックアップ電池
により記憶内容が消えないようになっている。ＣＰＵ２
０はプログラムメモリ２１及び作業用メモリ２２に接続
され、プログラムメモリ２１に記憶された所定のプログ
ラムデータに従って各種の処理を実行する。

【００２０】ＣＰＵ２０は入力インタフェース２３を介
してスタッカクレーン８の原点位置検出用のセンサＳ１
及びキャリッジ１２の原点位置検出用のセンサＳ２に接
続されている。ＣＰＵ２０は出力インタフェース２４及
び駆動回路２５ａ，２５ｂ，２５ｃを介して走行用モー
タ１４、昇降用モータ１５及びフォーク装置１３を伸縮
させるフォーク用モータ２６にそれぞれ接続されてい
る。

【００２１】クレーンコントローラ１６にはカウンタ２
７，２８が設けられ、カウンタ２７はロータリエンコー
ダ１７に、カウンタ２８はロータリエンコーダ１８にそ
れぞれ接続されている。また、カウンタ２７，２８はＣ
ＰＵ２０と接続されている。両カウンタ２７，２８には
アップ・ダウンカウンタが使用され、基準位置としての
原点位置においてカウント値が０に設定されるようにな
っている。カウンタ２７はスタッカクレーン８が原点位
置から離れる方向への移動時にはアップカウンタとして
機能し、原点位置に近づく方向への移動時にはダウンカ
ウンタとして機能する。カウンタ２８はキャリッジ１２
の上昇時にはアップカウンタとして機能し、下降時には
ダウンカウンタとして機能する。

【００２２】クレーンコントローラ１６には、収納部３
の位置データの学習時や保守点検作業時等にスタッカク
レーン８を手動操作で作動可能とするため、キースイッ
チを備えた操作部２９を備えている。操作部２９は入力
インタフェース２３を介してＣＰＵ２０に接続されてい
る。また、クレーンコントローラ１６は制御盤１９との
間で信号の授受を行う送受信装置３０を備えている。

【００２３】制御盤１９はＣＰＵ３１と、ＲＯＭからな
るプログラムメモリ３２と、ＲＡＭからなる作業用メモ
リ３３とを備えている。ＣＰＵ３１はプログラムメモリ
３２に記憶された所定のプログラムデータに基づいて各
種の処理を実行する。プログラムメモリ３２には入出庫
管理データに基づいてスタッカクレーン８に入出庫指令
データを出力する制御プログラムが記憶されている。制
御盤１９は入出庫作業内容等を入力する入力装置３４を
備えており、ＣＰＵ３１は入力装置３４に接続されてい
る。制御盤１９はクレーンコントローラ１６との間で信
号の授受を行う送受信装置３５を備えている。

【００２４】プログラムメモリ２１には、棚位置データ
設定用プログラムと、スタッカクレーン８の通常走行時
の走行速度及びキャリッジ１２の昇降速度を、その移動
距離あるいは荷の有無に対応して変速制御する制御プロ
グラムとが記憶されている。作業用メモリ２２にはＣＰ
Ｕ２０の各種演算結果、制御盤１９からの入出庫指令デ
ータ等が一時記憶される。

【００２５】棚位置データ設定用プログラムは、収納部
３が同じピッチで配置されたブロックの３隅の収納部３
の位置データと、当該ブロックの段数及び連数とからブ
ロック内の各収納部３の位置データを補間計算により演
算し、各位置データを作業用メモリ２２の各収納部３毎
に設けられた記憶領域に記憶させるようになっている。
ただし、連数が１連のブロックについては上側及び下側
の隅がそれぞれ重なったものとして、上下両端の収納部
３の位置データを使用する。この実施の形態では３隅の
収納部３として下段の２隅と上段の１隅の収納部３が選
択される。

【００２６】連方向をＸ座標、段方向をＹ座標とした
Ｘ，Ｙ直交座標で表示し、下段の２個の収納部３の位置
データを（Ｘ1 ，Ｙ1 ），（Ｘm ，Ｙ1 ）、上段の１個
の収納部３の位置データを（ＸM ，Ｙn ）とし、連数を
ｍ、段数をｎとすると、次の関係式に従ってＣＰＵ２０
は各収納部３の位置データを演算する。但し、収納部３
のＸ座標をＸij、Ｙ座標をＹijとし、i は当該ブロック
における連方向の番号を、j は段方向の番号を表す。例
えば、Ｘ12は当該ブロックの第１連、第２段の収納部３
のＸ座標を表し、Ｙ23は当該ブロックの第２連、第３段
の収納部３のＹ座標を表す。

【００２７】 Ｘij＝Ｘ1 ＋（Ｘm −Ｘ1)(i−１）／（ｍ−１）＋（ＸM −Ｘm)(j−１）／j …（１）但し（ＸM ≧Ｘm のとき） Ｘij＝Ｘ1 ＋（Ｘm −Ｘ1)(i−１）／（ｍ−１）−（ＸM −Ｘm)(j−１）／j …（２）但し（ＸM ＜Ｘm のとき） Ｙij＝Ｙ1 ＋（Ｙn −Ｙ1)(j−１）／（ｎ−１）…（３） この実施の形態では枠組棚２の支柱が組付け誤差などで
歪んだ場合は、図１に鎖線で示すように、全体が平行四
辺形状に歪むと仮定して、上式を使用する。

【００２８】ＣＰＵ２０はカウンタ２７，２８のカウン
ト値に基づいてフォーク装置１３の位置を連方向及び段
方向の位置として演算する。ＣＰＵ２０は通常の走行時
は、フォーク装置１３が荷の移載のための所定位置とな
るように、走行用モータ１４及び昇降用モータ１５を制
御する。

【００２９】次に以上のように構成された自動倉庫１の
作用を説明する。先ず、自動倉庫１の棚位置データの設
定方法について説明する。棚位置データ、即ち枠組棚２
の各収納部３の位置データを設定するときは、先ずクレ
ーンコントローラ１６の操作部２９を操作して、スタッ
カクレーン８を手動操作で移動させる。そして、収納部
３が同じピッチで配置された各ブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ
３の３隅の収納部３の位置データを学習させる。即ち、
各ブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３の３隅の収納部３と対応す
る位置にフォーク装置１３を順次配置させ、その時のカ
ウンタ２７，２８のカウント値をＣＰＵ２０に読み込ま
せて、各収納部３の位置データとして作業用メモリ２２
に記憶させる。

【００３０】この実施の形態ではブロックＢ１は４連、
５段、ブロックＢ２は１連、４段、ブロックＢ３は４
連、５段であるため、ブロックＢ２では下段の２隅が共
通になる。従って、作業用メモリ２２には、図１でハッ
チングを施した収納部３e1〜３e8の連方向及び段方向の
位置データが記憶される。各ブロックＢ１〜Ｂ３につい
て学習すべき収納部３の位置データの学習が終了した
後、ＣＰＵ２０により前記（１）〜（３）の式を利用し
て、各ブロックの各収納部３の位置データが演算され
る。図１に鎖線で示すように、各ブロックＢ１〜Ｂ３が
図１の右側に歪んだ状態の場合は、（１）及び（３）式
を使用して各収納部３の位置データが演算される。ま
た、各ブロックＢ１〜Ｂ３が図１の左側に歪んだ状態の
場合は、（２）及び（３）式を使用して各収納部３の位
置データが演算される。

【００３１】第１ブロックＢ１において、位置データが
学習された各収納部３e1〜３e3のＸ座標及びＹ座標をそ
れぞれ（Ｘc1，Ｙc1）、（Ｘc2，Ｙc2）、（Ｘc3，Ｙc
3）とすると、第１ブロックＢ１は４連、５段であるた
め、各収納部の位置データのＸ座標及びＹ座標はそれぞ
れ次式で表される。

【００３２】Ｘij＝Ｘc1＋（Ｘc2−Ｘc1）(i−１）／３
＋（Ｘc3−Ｘc2)(j −１）／j Ｙij＝Ｙc1＋（Ｙc3−Ｙc1)(j −１）／４ 第２ブロックＢ２において、位置データが学習された各
収納部３e4，３e5のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ（Ｘc
4，Ｙc4）、（Ｘc5，Ｙc5）とすると、第２ブロックＢ
２は１連、４段であるため、各収納部の位置データのＸ
座標及びＹ座標はそれぞれ次式で表される。

【００３３】Ｘij＝Ｘc4＋（Ｘc3−Ｘc2)(j −１）／j Ｙij＝Ｙc1＋（Ｙc3−Ｙc1)(j −１）／３ 第３ブロックＢ３において、位置データが学習された各
収納部３e6〜３e8のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ（Ｘc
6，Ｙc6）、（Ｘc7，Ｙc7）、（Ｘc8，Ｙc8）とする
と、第３ブロックＢ３は４連、５段であるため、各収納
部の位置データのＸ座標及びＹ座標はそれぞれ次式で表
される。

【００３４】Ｘij＝Ｘc6＋（Ｘc7−Ｘc6）(i−１）／３
＋（Ｘc8−Ｘc7)(j −１）／j Ｙij＝Ｙc6＋（Ｙc8−Ｙc6)(j −１）／４ そして、前記各式に従って各ブロックＢ１〜Ｂ３の残り
の収納部３の位置データがＣＰＵ２０によって演算され
る。

【００３５】棚位置データの設定が終了した後、スタッ
カクレーン８は荷役作業を行う。クレーンコントローラ
１６は制御盤１９からの入出庫指令データに基づいてス
タッカクレーン８を入庫部と対応する位置まで移動する
ように制御し、荷をフォーク装置１３上に移載した後、
スタッカクレーン８を所定の収納部３と対応する位置ま
で走行させる。スタッカクレーン８を入庫指令のあった
収納部３と対応する位置で停止させるため、ＣＰＵ２０
は作業用メモリ２２に記憶された当該収納部３の位置デ
ータに基づいて走行用モータ１４を駆動制御する。そし
て、当該位置データの示す位置でスタッカクレーン８を
停止させる。また、ＣＰＵ２０はキャリッジ１２を所定
の収納部３と対応する荷降ろし位置で停止させるように
昇降用モータ１５を駆動制御する。

【００３６】フォーク装置１３が所定の収納部３の荷降
ろし位置に配置された後、フォーク装置１３が伸長作動
されて荷が荷受棚３ａの上方に配置され、その状態でキ
ャリッジ１２が下降移動される。そして、キャリッジ１
２の下降移動の途中でフォーク装置１３上の荷が荷受棚
３ａ上に載置される。キャリッジ１２が所定位置まで下
降した後、フォーク装置１３が収縮作動され、荷の入庫
作業が完了する。

【００３７】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） 収納部３が同じピッチで配置された各ブロック
Ｂ１〜Ｂ３について、段方向の位置の異なる少なくとも
２個の収納部３の位置データを学習させて、それらの位
置データに基づいて各ブロックＢ１〜Ｂ３内の残りの収
納部３の位置データをＣＰＵ２０により演算して求め
る。従って、ドグを設けずに自動倉庫１の所定の収納部
３と対応する位置にフォーク装置１３を配置させるのに
必要な位置データを簡単に設定することができる。

【００３８】（２） ＣＰＵ２０は収納部３が同じピッ
チで配置された各ブロックＢ１〜Ｂ３の四隅のうちの３
個（連数が１の場合は２個）の収納部３の位置データを
学習し、その値とブロックの段数及び連数とから当該ブ
ロックの残りの収納部３の位置データを演算する。従っ
て、連方向のピッチ及び段方向のピッチの両方の値を実
測でき、かつ離れた位置の収納部３の実測値から枠組棚
２の歪み量が求められるため、近接した収納部３の実測
値に基づいて得られる歪み量より精度が高くなる。ま
た、ブロックＢ１〜Ｂ３内に含まれる収納部３の数に拘
わらず、各ブロックについて最大３個の収納部の位置デ
ータを実測すれば、残りの収納部３の位置データをＣＰ
Ｕ２０の演算で求めることができる。

【００３９】（３） 四隅のうちの３個の収納部３とし
て、最下段の両隅の収納部３と最上段の一隅とが選択さ
れているため、手動操作でスタッカクレーン８を収納部
３と対応する位置で停止させる作業が比較的容易とな
る。

【００４０】（４） スタッカクレーン８及びキャリッ
ジ１２の位置検出手段（ロータリエンコーダ１７，１
８）が装備されている既設のスタッカクレーンに、棚位
置データ設定用プログラムを追加するだけで装置の追加
をせずに簡単に実施できる。

【００４１】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
でなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 図４に示すように、全ての収納部３が同じピッチで
配置された枠組棚２を備えた自動倉庫１に適用してもよ
い。この場合、枠組棚２が１個のブロックで構成されて
いることになるため、３隅の収納部３の位置データを学
習させるだけで、残りの収納部３の位置データをＣＰＵ
２０の演算によって求めることができる。

【００４２】○ 連数が複数のブロックについては、１
個のブロックについて３隅の収納部３の位置データを学
習させる代わりに、少なくとも段方向の位置が異なる２
個の収納部３と、その２個の収納部３のすくなくとも一
方の収納部３に対して、少なくとも連方向の位置が異な
る１個の収納部３との合計３個の収納部３の位置データ
を学習させる。そして、それらの位置データに基づいて
残りの収納部３の位置データをＣＰＵ２０で演算させ
る。この場合も、連方向のピッチ及び段方向のピッチの
両方の値を実測できるため、連方向のピッチとして設計
データの値を使用する場合に比較して、位置データの精
度が高くなる。

【００４３】○ クレーンコントローラ１６に、１個の
ブロックについて少なくとも段方向の位置の異なる２個
の収納部３の位置データを学習させて、それらの位置デ
ータとブロックの段数及び連数と、連方向のピッチデー
タとに基づいてブロックの残りの収納部３の位置データ
をＣＰＵ２０で演算させる。この場合、学習すべき収納
部３の数が少なくなり、棚位置データの設定に要する時
間が前記実施の形態より短くなる。

【００４４】○ １個のブロックについて２個の収納部
３の位置データを学習させる前記実施の形態において、
２個の収納部３として当該ブロックの対角線上の二隅に
位置収納部３を選択する。この場合、最も離れた２位置
の実測データに基づいて各収納部３の位置データが設定
されるため、近接する収納部３の実測データに基づいて
残りの収納部３の位置データを演算する場合に比較して
位置データの精度が高くなる。

【００４５】○ １個のブロックについて４個以上の収
納部３の位置データを学習させ、その値に基づいて残り
の収納部３の位置データをＣＰＵ２０に演算させてもよ
い。 ○ 枠組棚２が歪んだ場合の枠組棚２の形状を単純な平
行四辺形で近似して補間計算するのではなく、支柱４の
撓み状態により近い関係式を使用して段当たりの歪量を
演算して、残りの収納部３の位置データを演算してもよ
い。

【００４６】○ スタッカクレーン８の走行方向の位置
及びキャリッジ１２の昇降方向の位置を検知する位置検
出手段として、計測輪とロータリエンコーダとの組合せ
に代えて、走行用モータ１４及び昇降用モータ１５の出
力軸にロータリエンコーダを取り付けてもよい。この場
合、計測輪を設ける必要がなく、構成が簡単となる。

【００４７】○ 荷移載装置として荷の両側において進
退可能に構成された出退移動部材と、その前後両端に支
持され荷の前端又は後端を係止する荷引き込み押し出し
アームとが装備されたサイドピッキング方式のフォーク
装置を採用してもよい。

【００４８】○ ２本マストのスタッカクレーンやキャ
リッジ上に複数（例えば２個）のフォーク装置を装備し
たタイプのスタッカクレーンを備えた自動倉庫に適用し
てもよい。

【００４９】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の発明（技術思想）について、以下にその効果とと
もに記載する。 （１） 請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発
明において、収納部の位置データを制御装置に学習させ
るときに、手動操作でスタッカクレーン及びキャリッジ
を作動させて荷移載装置を各収納部と対向する位置に配
置させる。この場合、スタッカクレーンやキャリッジに
枠組棚の支柱や荷受棚を検知するセンサを設けて、荷移
載装置を各収納部と対応する位置に配置させるようにス
タッカクレーンやキャリッジを自動運転で制御する場合
に比較して、簡単に所定位置に配置できる。

【００５０】（２） 請求項４に記載の発明において、
３個の収納部として、最下段の両隅の収納部と最上段の
一隅とが選択される。この場合、手動操作でスタッカク
レーンを収納部と対応する位置で停止させる作業が比較
的容易となる。

【００５１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、ドグを設けずに自動倉庫の所定
の収納部と対応する位置に荷移載装置を配置させるのに
必要な位置データを簡単に設定することができる。

【００５２】請求項２に記載の発明によれば、収納部が
同じピッチで配置されたブロックについて、２個の収納
部の位置データを学習するだけで、他の収納部の位置デ
ータは演算で求められるため、学習の手間が最小限で済
む。

【００５３】請求項３に記載の発明によれば、最も離れ
た２位置の実測データに基づいて各収納部の位置データ
が設定されるため、位置データの精度が高くなる。請求
項４に記載の発明によれば、連方向のピッチ及び段方向
のピッチの両方の値を実測でき、かつ離れた位置の収納
部の実測値から枠組棚の歪み量が求められるため、近接
した収納部の実測値に基づいて得られる歪み量を使用す
る場合に比較して位置データの精度が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の自動倉庫の模式図。

【図２】 自動倉庫の部分概略斜視図。

【図３】 電気的構成を示すブロック図。

【図４】 別の実施の形態の枠組棚の模式図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…棚としての枠組棚、３…収容部、８
…スタッカクレーン、１２…キャリッジ、１３…荷移載
装置としてのフォーク装置、１６…制御装置としてのク
レーンコントローラ、１７，１８…移動量検出手段とし
てのロータリエンコーダ、２０…制御装置を構成するＣ
ＰＵ、２２…記憶装置としての作業用メモリ。

【手続補正書】

【提出日】平成１２年３月８日（２０００．３．８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、多数の収納部が段方向
及び連方向に格子状に配置された棚を備え、荷移載装置
を搭載したキャリッジが昇降可能に装備されたスタッカ
クレーンにより前記収納部に対して荷の搬入、搬出を行
い、スタッカクレーン及びキャリッジの各原点位置から
の移動量を検出する移動量検出手段の検出信号に基づい
てスタッカクレーン及びキャリッジを駆動制御する制御
装置を備えた自動倉庫において、前記収納部が同じピッ
チで配置されたブロックについて、同ブロックの四隅の
うちの３個の収納部の位置データを、前記荷移載装置を
各収納部と対向する位置に配置した状態で前記制御装置
に装備された記憶装置に記憶させ、それらの位置データ
と前記ブロックの段数及び連数とからブロックの残りの
収納部の位置データを制御装置の演算手段により演算さ
せて記憶装置に記憶させ、その際、各収納部のＸ座標
は、前記３個の位置データのうちの、同一連、上段の収
納部のＸ座標をＸM、下段の収納部のＸ座標をＸmとし
て、ＸM≧Ｘmのときと、ＸM＜Ｘmのときとを判断し、そ
れぞれ別の式を用いて演算する。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記３個の収納部として、最下段の
両隅の収納部と最上段の一隅とが選択される。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】削除

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】請求項１に記載の発明では、多数の収納部
が段方向及び連方向に格子状に配置された棚の、収納部
が同じピッチで配置されたブロックについて、同ブロッ
クの四隅のうちの３個の収納部の位置データを、荷移載
装置を各収納部と対向する位置に配置した状態で制御装
置に学習させる。即ち、当該位置におけるスタッカクレ
ーン及びキャリッジの各原点位置からの移動量に相当す
る位置データが記憶装置に記憶される。次にそれらの位
置データと前記ブロックの段数及び連数とからブロック
の残りの収納部の位置データが制御装置の演算手段によ
り補間計算によって演算され、記憶装置に記憶される。
収納部の数が多くなっても、位置データの実測量を増や
さずに、演算手段による演算で収納部の位置データが設
定される。更に、位置データを演算する際には、各収納
部のＸ座標は、前記３個の位置データのうちの、同一
連、上段の収納部のＸ座標をＸM、下段の収納部のＸ座
標をＸmとして、ＸM≧Ｘmのときと、ＸM＜Ｘmのときと
が判断され、それぞれ別の式を用いて演算される。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、３個の収納部として、最下段の両隅
の収納部と最上段の一隅とが選択されて、ブロックの残
りの収納部の位置データが演算される。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】削除

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】削除

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４３

【補正方法】削除

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４４

【補正方法】削除

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４５】○ １個のブロックについて４個以上の収
納部３の位置データを学習させ、その値に基づいて残り
の収納部３の位置データをＣＰＵ２０に演算させてもよ
い。

【手続補正１２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４９】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の発明（技術思想）について、以下にその効果とと
もに記載する。 （１） 請求項１に記載の発明において、収納部の位置
データを制御装置に学習させるときに、手動操作でスタ
ッカクレーン及びキャリッジを作動させて荷移載装置を
各収納部と対向する位置に配置させる。この場合、スタ
ッカクレーンやキャリッジに枠組棚の支柱や荷受棚を検
知するセンサを設けて、荷移載装置を各収納部と対応す
る位置に配置させるようにスタッカクレーンやキャリッ
ジを自動運転で制御する場合に比較して、簡単に所定位
置に配置できる。

【手続補正１３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】削除

【手続補正１４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１、２に記載
の発明によれば、ドグを設けずに自動倉庫の所定の収納
部と対応する位置に荷移載装置を配置させるのに必要な
位置データを簡単に設定することができる。又、連方向
のピッチ及び段方向のピッチの両方の値を実測でき、か
つ離れた位置の収納部の実測値から枠組棚の歪み量が求
められるため、近接した収納部の実測値に基づいて得ら
れる歪み量を使用する場合に比較して位置データの精度
が高くなる。

【手続補正１５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５２】請求項２に記載の発明によれば、手動操作
でスタッカクレーンを収納部と対応する位置で停止させ
る作業が比較的容易となる。

【手続補正１６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】削除

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の収納部が段方向及び連方向に格子
   状に配置された棚を備え、荷移載装置を搭載したキャリ
   ッジが昇降可能に装備されたスタッカクレーンにより前
   記収納部に対して荷の搬入、搬出を行い、スタッカクレ
   ーン及びキャリッジの各原点位置からの移動量を検出す
   る移動量検出手段の検出信号に基づいてスタッカクレー
   ン及びキャリッジを駆動制御する制御装置を備えた自動
   倉庫において、 前記収納部が同じピッチで配置されたブロックについ
   て、段方向の位置の異なる少なくとも２個の収納部の位
   置データを、前記荷移載装置を各収納部と対向する位置
   に配置した状態で前記制御装置に装備された記憶装置に
   記憶させ、それらの位置データに基づいて前記ブロック
   内の各収納部の位置データを制御装置の演算手段により
   演算させて記憶装置に記憶させる自動倉庫の棚位置デー
   タの設定方法。
2. 【請求項２】 前記制御装置は２個の収納部の位置デー
   タを学習し、前記演算手段はその値とブロックの段数及
   び連数と連方向のピッチデータとからブロックの残りの
   収納部の位置データを演算する請求項１に記載の自動倉
   庫の棚位置データの設定方法。
3. 【請求項３】 前記２個の収納部は前記ブロックの対角
   線上の二隅に位置するものである請求項２に記載の自動
   倉庫の棚位置データの設定方法。
4. 【請求項４】 前記制御装置は前記ブロックの四隅のう
   ちの３個の収納部の位置データを学習し、前記演算手段
   はその値と前記ブロックの段数及び連数とからブロック
   の残りの収納部の位置データを演算する請求項１に記載
   の自動倉庫の棚位置データの設定方法。