JP2000108794A - ロボット搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットを所定の場所へ移動可能で、しかもロ
ボットの安定性が向上する。 【解決手段】モノレール１に沿って走行する搬送基体２
に、水平方向へ直線的に移動するロボット３を備え、こ
のロボット３と平行に直線的に移動するバランスウエイ
ト４３を設け、ロボット３の移動量に応じてバランスウ
エイト４３をロボット３と反対方向に移動可能に構成し
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボット搬送装
置に係り、ロボットを所定位置へ移動して作業可能にす
るロボット搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットは所定位置にセットされ、この
位置で例えば縦方向、あるいは横方向に移動して作業す
るものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボットは
所定位置に限定されず、かなり離れた位置に移動させて
作業させたい場合がある。このため、モノレールに沿っ
て走行する基体に、水平方向へ直線的に移動するロボッ
トを備え、ロボットを所定位置へ移動させて作業させる
ことが考えられるが、この場合ロボットが作業時に移動
することで重量バランスが崩れて安定性が損なわれる等
の問題がある。

【０００４】この発明は、かかる実状に鑑みなされたも
ので、ロボットを所定の場所へ移動可能で、しかもロボ
ットの安定性が向上するロボット搬送装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し、かつ
目的を達成するために、この発明は、以下のように構成
した。

【０００６】請求項１記載の発明は、『モノレールに沿
って走行する搬送基体に、水平方向へ直線的に移動する
ロボットを備え、このロボットと平行に直線的に移動す
るバランスウエイトを設け、前記ロボットの移動量に応
じて前記バランスウエイトを前記ロボットと反対方向に
移動可能に構成したことを特徴とするロボット搬送装
置。』である。

【０００７】請求項１記載の発明では、モノレールに沿
って走行する搬送基体にロボットを備えたから、ロボッ
トを所定の位置に容易に移動することができる。また、
ロボットと平行に直線的に移動するバランスウエイトを
設け、ロボットの移動量に応じてバランスウエイトをロ
ボットと反対方向に移動しバランスするから、モノレー
ルに沿って走行する搬送基体に備えられたロボットの安
定性が向上する。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に、この発明のロボット搬送装
置を実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１はロボット搬送装置の正面図、図２はロボット搬送
装置の断面図、図３はロボット搬送装置の平面図、図４
は走行部の拡大断面図、図５は走行部の拡大平面図であ
る。

【０００９】モノレール１に沿って走行する搬送基体２
には、水平方向へ直線的に移動するロボット３が備えら
れている。搬送基体２は、モノレール１に沿って前後に
配置された一対の走行ユニット４を有し、このそれぞれ
の走行ユニット４は、支持台５に配置された左右一対の
走行輪６、左右一対の上部ガイド輪７及び下部ガイド輪
８、さらに走行モータ９により回転する走行ピニオン１
０を有している。

【００１０】左右一対の走行輪６は、支持台５の両側に
配置された支持軸１１に固定され、この支持軸１１は軸
受１２を介して支持台５に回動可能に支持されており、
左右一対の走行輪６はモノレール１上を走行する。左右
一対の上部ガイド輪７は、支持台５の両側上部に配置さ
れた支持軸１３に回動可能に設けられており、左右一対
の上部ガイド輪７は、モノレール１の上部に設けられた
ガイドレール１４に沿って走行する。また、左右一対の
下部ガイド輪８は、支持台５の両側下部に配置された支
持軸１５に回動可能に設けられており、左右一対の下部
ガイド輪８は、モノレール１の下側部に沿って走行す
る。

【００１１】走行モータ９により回転する走行ピニオン
１０は、モノレール１の下部に設けられたラックレール
１６に噛み合っており、走行モータ９により走行ピニオ
ン１０が回転すると、走行ピニオン１０がラックレール
１６上を走行して搬送基体２が移動する。

【００１２】搬送基体２には、モノレール１に沿って前
後にピボット軸２０が設けられ、この一対のピボット軸
２０に支持プレート２１が軸支されている。この支持プ
レート２１には、モノレール１と直交する方向に一対の
支持レール２２が設けられ、この一対の支持レール２２
に沿ってロボット３が直線的に移動可能に備えられてい
る。ロボット３は、４個の筒体３０，３１，３２，３３
を有し、この筒体３０，３１，３２，３３は上下方向に
伸縮可能に構成され、先端部に部品を保持するチャック
３４が備えられている。チャック３４は鉛直軸周りに回
転可能になっている。

【００１３】一方の支持レール２２には、ロボット移動
モータ２３が設けられ、このロボット移動モータ２３に
より一対の支持レール２２の間に配置されたボールネジ
軸２４を回転する。ボールネジ軸２４には、ロボット３
の上部に設けたナット部材２５が螺着されており、ボー
ルネジ軸２４の回転によりロボット３が図２の矢印方向
へ直線的に移動する。

【００１４】一方の支持プレート２１には、ボールネジ
軸４０がボールネジ軸２４と平行に設けられ、このボー
ルネジ軸４０は駆動モータ４１により回動可能になって
いる。ボールネジ軸４０にはアーム部材４２が螺着さ
れ、さらにアーム部材４２にはバランスウエイト４３が
設けられている。ボールネジ軸４０の回転によりアーム
部材４２がボールネジ軸４０上を移動し、バランスウエ
イト４３がロボット３と平行に直線的に移動する。この
バランスウエイト４３の移動は、ロボット３の移動量に
応じてロボット３と反対方向に移動可能に構成されてい
る。

【００１５】バランスウエイト４３の移動は、ロボット
３の移動量に応じてバランスする位置を実際に測定し、
この位置をメモリ４４に記憶しておく。制御装置４５で
は、ロボット３の移動量に応じてメモリ４４に予め記憶
された位置情報に基づき駆動モータ４１を駆動し、バラ
ンスウエイト４３を所定位置へ移動する。

【００１６】このようにモノレール１に沿って走行する
搬送基体２にロボット３を備えたから、ロボット３を所
定の位置に容易に移動することができる。また、ロボッ
ト３と平行に直線的に移動するバランスウエイト４３を
設け、ロボット３の移動量に応じてバランスウエイト４
３をロボット３と反対方向に移動しバランスするから、
モノレール１に沿って走行する搬送基体２に備えられた
ロボット３の安定性が向上し、ロボット３の高精度の作
業が可能になる。

【００１７】なお、この実施の形態では、ロボット３の
移動量に応じてバランスする位置を実際に測定し、この
位置をメモリ４４に記憶しておき、制御装置４５で予め
記憶された位置情報に基づき駆動モータ４１を駆動し、
バランスウエイト４３を所定位置へ移動するようにして
いるが、例えば機械的構成によりロボットの移動に応じ
てバランスウエイトを所定位置へ移動するようにしても
よい。

【００１８】

【発明の効果】前記したように、モノレールに沿って走
行する搬送基体にロボットを備えたから、ロボットを所
定の位置に容易に移動することができる。また、ロボッ
トと平行に直線的に移動するバランスウエイトを設け、
ロボットの移動量に応じてバランスウエイトをロボット
と反対方向に移動しバランスするから、モノレールに沿
って走行する搬送基体に備えられたロボットの安定性が
向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボット搬送装置の正面図である。

【図２】ロボット搬送装置の断面図である。

【図３】ロボット搬送装置の平面図である。

【図４】走行部の拡大断面図である。

【図５】走行部の拡大平面図である。

【符号の説明】

１ モノレール ２ 搬送基体 ３ ロボット ４３ バランスウエイト

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モノレールに沿って走行する搬送基体に、
   水平方向へ直線的に移動するロボットを備え、このロボ
   ットと平行に直線的に移動するバランスウエイトを設
   け、前記ロボットの移動量に応じて前記バランスウエイ
   トを前記ロボットと反対方向に移動可能に構成したこと
   を特徴とするロボット搬送装置。