JP2000097963A - 移動体の識別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 赤外線カメラで捉えた移動物体の映像を基に
パターンマッチングによる形状識別と移動物体の速度か
ら無灯火車両の存在を判別し知らせる。 【解決手段】 赤外線カメラ１で捉えた移動物体の映像
を車両識別回路２で予め記憶させた典型的な車両パター
ンとの照合と移動物体の速度から車両が存在している
か、また、ライトを点灯しているか識別し、さらに無灯
火車両識別回路３及び時計４によりその車両が無灯火車
両であるか判別し、無灯火車両の場合にロジックレベル
が１の信号を出力することによって無灯火の違反車両の
存在を例えば監視や取締用の情報として知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無灯火の車両を
識別する移動体の識別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の装置は、車両に発電式又
は電池式のライトや反射板を取り付け、上記ライトや反
射板の光を歩行者や自動車の運転者が見て車両の存在を
認識し、徐行したり、避けたりして衝突を回避してい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の衝突防止装置は
ライトの光や反射板の反射光を利用するため、例えば、
自転車を例にとると、発電式自転車ライトの場合、ペダ
ルで漕ぐ負荷が増え、電池式自転車ライトの場合、頻繁
に電池を交換しなければならない等の理由から、夜間無
灯火で走る自転車が多く、また、反射板は自転車の後ろ
向きに取付けられていることが多く正面から反射光を得
ることが困難なため自転車の存在を認識しにくく、人や
車と衝突する交通事故が絶えないという問題点があっ
た。

【０００４】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、赤外線カメラにより無灯火の車両を
識別し、安全を向上させることを目的とするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、移動物体
を映像として捉えるための赤外線カメラと、このカメラ
の映像信号を基にパターンマッチングによる形状識別と
物体の移動速度から車両が接近しているか否か識別し、
さらに点灯すべき時刻にその車両がライトを点灯してい
るか否か識別して無灯火車両の存在を知らせ、監視や取
締に役立てようとするものである。

【０００６】また、第２の発明は、移動物体を映像とし
て捉えるための赤外線カメラに加えて感度特性上車両の
ライト点灯をより鮮明に捉える可視カメラを備え、これ
ら赤外線カメラと可視カメラの映像信号を足し合わせた
画像データを基にパターンマッチングによる形状識別と
物体の移動速度から車両が接近しているか否か識別し、
さらに点灯すべき時刻にその車両がライトを点灯してい
るか否かをより正確に識別することにより、無灯火車両
の見間違いを少なくしようとするものである。

【０００７】第３の発明は、点灯すべき時刻にライトを
点灯していない場合、当該車両の運転者に警告する手段
を設けたものである。

【０００８】第４の発明は、点灯すべき時刻にライトを
点灯していない車両が歩行者や他の車両に接近してくる
場合、歩行者や車運転者に無灯火車両接近を報知する手
段を設けたものである。

【０００９】また、第５の発明は、点灯すべき時刻にそ
の車両がライトを点灯しているか否か識別し、点灯して
いない場合に警告回路により、車両運転者に違反の警告
を発するとともに、無灯火で猛スピード走行していたり
警告後もライト点灯しない等悪質車両運転しているか否
かの判別をし、悪質車両運転である場合に車両運転者を
証拠としてカメラで自動撮影するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１の構成を示す図である。なお、ここでは以
後説明をわかりやすくするために、車両として自転車を
一例にとって示している。１は例えば数１００×数１０
０の二次元ＰｔＳｉアレイ等で構成された赤外線カメ
ラ、２は赤外線カメラ１の映像信号を基にパターンマッ
チングによる形状識別と物体の移動速度から物体が自転
車であるか否か、さらに、それが、ライトを点灯してい
るか否か識別してライト点灯識別信号ＬＳを生成すると
ともに自転車速度信号ＳＳを生成する車両識別回路、３
はカレンダ機能を備え現時刻と自転車がライトを点灯す
べき時刻即ち車両灯火時刻を生成する時計、４は上記車
両識別回路２で生成したライト点灯識別信号ＬＳ及び自
転車速度信号ＳＳと時計３で生成した現時刻及び車両灯
火時刻を基に上記自転車が無灯火自転車であるか否か識
別する無灯火車両識別回路である。

【００１１】図２は車両識別回路２の構成の一例を示す
図であり、図中、ＥＳは赤外線カメラ１から出力される
赤外線カメラ映像信号、６は映像信号ＥＳをデジタルに
変換する第１のＡ／Ｄ変換器、７は第１のＡ／Ｄ変換器
６から出力されるデジタルの映像信号を入力して１フレ
ーム分の画像データをフレーム周期毎にデータ更新しな
がら記憶する第１のフレームメモリ、８は第１のフレー
ムメモリ７に記憶された１フレーム分の画像の平均コン
トラスを求めその係数倍以上のレベルを有する画素をレ
ベルを１、それ以下の画素をレベル０とする２値化回
路、９は２値化回路８で２値化された個々の画素データ
を順次取り込んで１フレーム分の画像データをフレーム
周期毎にデータ更新しながら記憶する２値化フレームメ
モリ、１０は２値化フレームメモリのレベル１の集合を
物体としてグループ化し、これら物体がある間隔以下に
近接している場合には同一のグループとしてまとめるグ
ループ化回路、１１は人が自転車に乗っている時の典型
的な形状が典型自転車パターンとして記憶されている形
状パターンメモリ、１２はグループ化回路１０の出力と
形状パターンメモリ１１の典型自転車形状パターンと比
較して自転車らしき物体であるか否か識別し、自転車ら
しき物体であると判断したグループの画像データを自転
車疑似物体画像データＺＧＳとして出力する比較識別回
路、１３は上記自転車疑似物体画像データＺＧＳの大き
さから自転車疑似物体の距離を算出する距離算出回路、
１４、１５は上記距離算出回路１３で算出した自転車疑
似物体の距離をフレーム周期毎にデータ更新しながら順
次記憶する第１、第２の距離メモリ、１６は上記第１、
第２の距離メモリ１４、１５に記憶された距離の差分か
ら自転車疑似物体の速度、方向を算出する速度・方向算
出回路、ＧＳは速度・方向算出回路１７で生成される自
転車疑似物体速度信号、１７は上記自転車疑似物体速度
信号ＧＳと自転車疑似物体画像データＺＧＳを入力して
自転車の速度は歩行者より数倍速いことを利用して自転
車物体と歩行者とを区別し最終的に自転車物体であると
判断したグループの画像データと速度をそれぞれ自転車
物体画像データＺＢＳ、自転車速度信号ＳＳとして出力
する車両・人区別回路、１８は第１のフレームメモリ７
の画像データと上記車両・人区別回路１７の自転車物体
画像データＺＢＳを入力して自転車のライトが点灯して
いるか否か識別するライト点灯識別回路、ＬＳはライト
点灯識別回路１８で生成されるライト点灯識別信号であ
る。

【００１２】次にこの発明による無灯火車両衝突防止装
置の動作について説明する。赤外線カメラ１は例えば電
信柱、道路標識等に取付けられて歩道と路肩数メートル
分の約５メートル四方の領域を撮影し、車両識別回路２
の第１のＡ／Ｄ変換器６にこの視野内の物体を映像信号
として出力し、このアナログの映像信号ＥＳを第１のＡ
／Ｄ変換器６でデジタルに変換して上記第１のフレーム
メモリ７に送り込み、フレーム周期毎にデータ更新しな
がら２次元画像データとして記憶する。

【００１３】次に第１のフレームメモリ７に記憶された
画像データは２値化回路８で１フレーム分の画素の映像
レベル値の平均値を算出し、これの係数倍をスレショル
ドとして、このスレショルド以上の画素をレベルを１、
それ以下をレベル０として２値化し、これら２値化した
画像データを２値化フレームメモリ９に送り込みフレー
ム周期毎にデータ更新しながら２値化画像データとして
記憶する。

【００１４】続いてグループ化回路１０は２値化フレー
ムメモリ９に記憶された２値化画像データを入力し、レ
ベル１の集合を物体としてグループ化し、これら物体が
ある間隔以下に近接している場合には同一のグループの
物体としてまとめる。尚グループが複数個ある場合は区
別するために番号付けをしてこれらグループ毎の画像デ
ータを比較識別回路１２に送り込む。

【００１５】一方形状パターンメモリ１１には人が自転
車に乗っている時の典型的な形状パターンがフィールド
データを基に予め何種類か生成されて典型自転車パター
ンとして記憶されていて、比較識別回路１２では上記グ
ループの一つずつの画像データが形状パターンメモリ１
１に記憶されている典型自転車パターンと照合されて相
似関係にあるか否か調べられ相似関係にあるグループを
自転車らしき物体と判断し、その画像データを自転車疑
似物体画像データＺＧＳとして出力する。

【００１６】次に自転車疑似物体画像データＺＧＳは距
離算出回路１３に入力されて自転車疑似物体画像の大き
さにより自転車疑似物体の距離を算出する。

【００１７】図３はこの様子を示したもので、赤外線カ
メラ１で捉えられた自転車疑似物体画像の大きさが画素
何個分に相当するかで自転車疑似物体の距離を算出する
方法を示したものである。図中、２３は赤外線カメラ１
を構成する数１００×数１００の二次元赤外線撮像素
子、２４は赤外線カメラ１を構成する物体を撮像素子上
に結像するための焦点距離ｆのレンズ、２５、２６はそ
れぞれ赤外線カメラ１からＬ１、Ｌ２（但し、Ｌ１＜Ｌ
２）離れた高さＨの自転車物体である。この時、自転車
物体の高さＨは次式で表される。

【００１８】

【数１】

【００１９】ここで自転車物体の大きさ、即ち人が自転
車に乗っている時の大きさは高さがだいたい１．５〜
２．０メートルであり既知であると仮定すると自転車物
体の赤外線カメラ１からの距離Ｌは（１）式を変形し
て、次式で与えられる。

【００２０】

【数２】

【００２１】上記距離算出回路１３は自転車疑似物体画
像データＺＧＳを入力してその大きさが赤外線撮像素子
の何画素分に相当しているかによって（２）式の計算を
して自転車疑似物体の赤外線カメラ１からの距離を算出
する。

【００２２】続いて、フレーム周期毎に距離算出回路１
３で生成された自転車疑似物体の距離は順次、第１、第
２の距離メモリ１４、１５に記憶され、これら第１の距
離メモリ１４には現時刻の自転車疑似物体の距離、第２
の距離メモリ１５には１フレーム前の自転車疑似物体の
距離が記憶される。次に速度算出回路１６で第１の距離
メモリ１４に記憶された距離から第２の距離メモリ１５
に記憶された距離を減算し、この後フレーム周期で除し
てフレーム周期毎の自転車疑似物体速度信号ＧＳが算出
される。尚、上記速度の符号は自転車疑似物体が接近し
ている時は距離が時々刻々短くなるので負となり、遠ざ
かっている場合はその逆で正となるので、上記速度・方
向算出回路１６は自転車疑似物体が接近しているか遠ざ
かるかを符号で表現した速度を自転車疑似物体速度信号
ＧＳとして出力している。

【００２３】車両・人区別回路１７は、自転車は歩行者
より数倍速い速度で移動していることを利用して自転車
物体と歩行者を区別するものであり、上記速度・方向算
出回路１６で生成された自転車疑似物体速度信号ＧＳと
比較識別回路１２の自転車疑似物体画像データＺＧＳを
入力し先ず自転車疑似物体速度信号ＧＳの速度が、歩行
速度の数倍、例えば５Ｋｍ／Ｈｒ以上であるか否か調
べ、５Ｋｍ／Ｈｒ以上である場合に自転車疑似物体は自
転車物体であると最終的に判断してその画像データと速
度をそれぞれ自転車物体画像データＺＢＳ、自転車速度
信号ＳＳとして出力する。

【００２４】次に、ライト点灯識別回路１８は車両・人
区別回路１７の自転車画像データＺＢＳと、第１のフレ
ームメモリ７に記憶された１フレーム分の画像データを
入力し、自転車物体画像の中にライトの高輝度光源によ
って映像レベルが高い円状の部分が存在するか否かによ
って自転車がライトを点灯しているか否か識別する。

【００２５】図４はこの様子を示したもので、図のａは
自転車物体画像データで２７はライトを点灯している自
転車物体、２８はライトを点灯していない自転車物体で
ある。図のｂは第１のフレームメモリ７に記憶された画
像データの対応する自転車物体の中心付近の映像レベル
の分布を示したもので、縦軸は自転車物体の位置、横軸
は映像信号のレベルを表している。なお、ここでは便宜
的に垂直方向の映像レベル分布のみを示している。

【００２６】これからわかるように自転車がライトを点
灯している場合、ライトの高輝度光源により、自転車物
体の領域内には映像レベルがピーク状に高くなっている
部分が存在するので、例えば２値化回路のスレショルド
より数倍高めに設定したスレショルドを用いて検出して
これが自転車物体の領域内で円状に分布しているか否か
で自転車がライトを点灯しているか否か識別し、点灯し
ていないと判断した時ロジックレベル０を、点灯してい
ると判断した時ロジックレベル１をライト点灯識別信号
として出力する。

【００２７】次に時計３はカレンダ機能を用いて夜間、
例えば日の長い夏ならば１９時〜５時、日の短い冬なら
ば１７時〜７時の自転車がライトを点灯すべき時刻、即
ち、車両灯火時刻を生成して現時刻と一緒に無灯火車両
識別回路４に送り込む。無灯火車両識別回路４は車両識
別回路２のライト点灯識別信号ＬＳ、自転車速度信号Ｓ
Ｓ及び上記時計３の出力である現時刻と車両灯火時刻を
入力して、先ず、現時刻と車両灯火時刻を比較すること
によって自転車がライトを点灯すべき時刻になっている
か否か判断し、点灯すべき時刻になっている場合、自転
車速度信号ＳＳの符号が負であるか調べることにより接
近している自転車が存在しているか否か識別する。そし
て接近している自転車が存在する場合にライト点灯識別
信号のロジックレベルが０になっている場合、その自転
車は無灯火自転車であると判断してロジックレベルが１
の信号を出力することによって無灯火の違反自転車の存
在を例えば道路交通情報管理センタ等に知らせ、監視や
取締に役立てることができる。

【００２８】実施の形態２．図５はこの発明の実施の形
態２の構成を示しており、図中、１〜４は実施の形態１
と同一のもの、５は無灯火車両識別回路４の出力を基に
自転車運転者に違反の警告をする例えば点滅ライトと音
声発生器より構成された警告回路である。赤外線カメラ
１、車両識別回路２、時計３及び無灯火車両識別回路４
により自転車がライトを点灯すべき時刻になっている時
に、接近している自転車が存在するか否か識別し、さら
に、その自転車がライトを点灯しているか判断するとこ
ろまでは実施の形態１と同じである。

【００２９】次に警告回路５は無灯火車両識別回路４の
出力を入力してロジックレベルを調べることにより、接
近している自転車が無灯火自転車か否か判断してロジッ
クレベルが１の場合に無灯火自転車であると判断し、ラ
イト点滅すると同時に、指向性のスピーカ等音声発生器
によって「ライトをつけなさい」という警告音を自転車
の方向に向けて発し、光と音声により自転車運転者に違
反の警告をする。

【００３０】実施の形態３．図６はこの発明の実施の形
態３の構成を示しており、図中、１〜４は実施の形態１
と同一のもの、１９は例えば点滅ライトと音声発生器よ
り構成される危険報知回路である。赤外線カメラ１、車
両識別回路２、時計３及び無灯火車両識別回路４により
自転車がライトを点灯すべき時刻になっている時に、接
近している自転車が存在するか否か識別し、さらに、そ
の自転車がライトを点灯しているか判断するところまで
は実施の形態１と同じである。

【００３１】次に危険報知回路１９は無灯火車両識別回
路４の出力を入力してロジックレベルを調べて０の場合
に接近している自転車が無灯火自転車であると判断し、
ライト点滅すると同時に、指向性のスピーカ等音声発生
器によって「無灯火自転車接近」という警告音を歩行者
と自動車運転者の方向に向けて発し、光と音声により無
灯火自転車接近の危険を報知する。

【００３２】実施の形態４．図７はこの発明の実施の形
態４の構成を示しており、図中、１〜５は実施の形態１
と同一のもの、２０は上記警告回路５の出力、車両識別
回路２のライト点灯識別信号ＬＳ及び自転車速度信号Ｓ
Ｓを入力し、悪質運転であるか否か識別する悪質運転判
別回路、２１は上記悪質運転判別回路２０の出力及び車
両識別回路２の自転車速度信号ＳＳを基に悪質運転者を
撮影するカメラ自動撮影回路である。

【００３３】赤外線カメラ１、車両識別回路２、時計
３、無灯火車両識別回路４及び警告回路５により自転車
がライトを点灯すべき時刻になっている時に、接近して
いる自転車が存在するか否か識別し、さらに、その自転
車がライトを点灯しているか判断し、ライトを点灯して
いない場合にライト点滅すると同時に、指向性のスピー
カによって警告音を自転車の方向に向けて発し光と音声
により自転車運転者に違反の警告をするところまでは実
施の形態１と同じである。

【００３４】次に悪質運転判別回路２０は上記警告回路
５の出力を基に無灯火自転車に対して違反の警告を発し
た時に先ず車両識別回路２の自転車速度信号ＳＳを調
べ、無灯火時に危険な速度例えば２０Ｋｍ／Ｈｒ以上の
猛スピードで走行していないか判別し、また、車両識別
回路２のライト点灯識別信号ＬＳを調べることによって
警告後直ちにライトが点灯したか判別し、そのいずれか
が守られていない時に悪質運転と判断したロジックレベ
ル１の出力をする。

【００３５】続いてカメラ自動撮影回路２１は上記悪質
運転判別回路２０の出力及び車両識別回路２の自転車速
度信号ＳＳを入力して上記悪質運転判別回路２０の出力
のロジックレベルを調べ、ロジックレベルが１の場合に
悪質運転と判断して車両識別回路２の自転車速度信号Ｓ
Ｓよりカメラのシャッタタイミングを算出しこれをスト
ロボカメラ等夜間撮影可能なカメラに送り込んで悪質自
転車運転者をカメラ撮影する。

【００３６】実施の形態５．図８はこの発明の実施の形
態５の構成を実施の形態２を一例にとって示したもので
あり、図中、２〜５は実施の形態１と同一のもの、２２
は、例えば、ボロメータ等の感温素子を利用した非冷却
赤外線カメラである。

【００３７】赤外線カメラ１として赤外線撮像素子冷却
用のクーラが不要な非冷却赤外線カメラを使用する以外
は実施の形態２と同じであり、非冷却赤外線カメラ２
２、車両識別回路２、時計３、無灯火車両識別回路４及
び警告回路５により自転車がライトを点灯すべき時刻に
なっている時に、接近している自転車が存在するか否か
識別し、さらに、その自転車がライトを点灯しているか
判断し、ライトを点灯していない場合にライト点滅する
と同時に、指向性のスピーカによって警告音を自転車の
方向に向けて発し、光と音声により自転車運転者に警告
をする。なお、この場合クーラが不要なのでこれを保守
整備する必要がないという長所がある。

【００３８】実施の形態６．図９はこの発明の実施の形
態６の構成を示しており、図中１〜５は実施の形態２と
同一のもの、２９は赤外線カメラ１の例えば映像信号か
ら同期をとるためのタイミング信号ＴＳを発生するタイ
ミング発生回路、３０は赤外線カメラ１と同じ視野を有
した例えばＣＣＤ可視カメラで上記タイミング発生回路
２９のタイミング信号ＴＳにより赤外線カメラ１と同期
がとらえた映像信号を可視カメラ映像信号ＫＥＳとして
出力する。３１は上記赤外線カメラ１と可視カメラ３０
の映像信号を足し合わせた画像データを基にパターンマ
ッチングにより物体の形状と速度から物体が自転車であ
るか否か、さらにそれがライトを点灯しているか否かよ
り正確に識別してライト点灯識別信号ＬＳを生成すると
ともに自転車速度信号ＳＳを生成するライト強調方式車
両識別回路である。

【００３９】図１０はライト強調方式車両識別回路３１
の構成の一例を示す図であり、図中、６〜１８は実施の
形態１と同一のもの、ＥＳは赤外線カメラ１から出力さ
れる赤外線カメラ映像信号、ＫＥＳは可視カメラ３０か
ら出力される可視カメラ映像信号、ＴＳはタイミング発
生回路２９から出力されるタイミング信号、３２は可視
カメラ映像信号ＫＥＳのレベルを調節するレベルを調節
器、３３はレベルを調節器３２の出力をデジタルに変換
する第２のＡ／Ｄ変換器、３４は第２のＡ／Ｄ変換器３
３から出力されるデジタルの映像信号を入力して１フレ
ーム分の画像データをフレーム周期毎にデータ更新しな
がら記憶する第２のフレームメモリであり、上記タイミ
ングＴＳにより第１のフレームメモリ７と同期がとられ
ている。３５は上記第１、第２のフレームメモリ７、３
４の個々の画素データを足し合わせる加算回路、３６は
上記加算回路３５の出力を入力して１フレーム分の画像
データをフレーム周期毎にデータ更新しながら記憶する
第３のフレームメモリである。

【００４０】次にこの発明による無灯火車両衝突防止装
置の動作について説明する。赤外線カメラ１と可視カメ
ラ３０は例えば電信柱、道路標識等に取付けられて歩道
と路肩数メートル分の約５メートル四方の同じ領域を撮
影し、赤外線カメラ１はライト強調方式車両識別回路３
１の第１のＡ／Ｄ変換器６にこの視野内の物体を映像信
号として出力し、このアナログの映像信号ＥＳを第１の
Ａ／Ｄ変換器６でデジタルに変換して上記第１のフレー
ムメモリ７に送り込み、フレーム周期毎にデータ更新し
ながら２次元画像データとして記憶する。

【００４１】ここでライトは一般にガラス等で保護され
ており、ガラスの吸収のために赤外線量は少なく、可視
領域に感度を持つ可視カメラの方が赤外線カメラよりラ
イト点灯を鮮明に捉える性質がある。上記可視カメラ３
０はこの性質を利用してライト点灯を鮮明に捉えた映像
信号をレベル調節器３２に送り込み、赤外線カメラ１の
映像信号とレベルが合わされた後、第２のＡ／Ｄ変換器
３３でデジタルに変換されて第２のフレームメモリ３４
にフレーム周期毎にデータ更新しながら２次元画像デー
タとして記憶される。

【００４２】次に上記第１、第２のフレームメモリ７、
３４に記憶された個々の画素データが加算回路３５で足
し合わされてライト点灯を鮮明に捉えた一つの画像デー
タとなり、フレーム周期毎にデータ更新しながら第３の
フレームメモリ３６に記憶される。

【００４３】続いて第３のフレームメモリ３６に記憶さ
れた画像データはこの後２値化回路８、２値化フレーム
メモリ９、グループ化回路１０、形状パターンメモリ１
１、比較識別回路１２、距離算出回路１３、第１の距離
メモリ１４、第２の距離メモリ１５、速度・方向算出回
路１６、車両・人区別回路１７及びライト点灯識別回路
１８により実施の形態１と同様の処理がされる結果、物
体の形状と速度から物体が自転車であるか否か、さらに
それがライトを点灯しているか否か、より正確に識別さ
れたライト点灯識別信号ＬＳを生成するとともに自転車
速度信号ＳＳを生成する。

【００４４】次にこれら自転車速度信号ＳＳと、より正
確に識別されたライト点灯識別信号ＬＳを基に時計３、
無灯火車両識別回路４及び警告回路５により自転車がラ
イトを点灯すべき時刻になっている時に、接近している
自転車が存在するか否か識別し、さらに、その自転車が
ライトを点灯しているかをより正確に判断することによ
り無灯火自転車の見間違いを少なくして自転車運転者に
違反の警告をする。

【００４５】なお、ここでは自転車を一例にとって説明
したが、原付自転車、オートバイ、自動車等、他の車両
に対しても同様に適用できることはいうまでもない。

【００４６】

【発明の効果】第１の発明によれば、接近している車両
が存在するか否か識別し、さらに点灯すべき時刻にその
車両がライトを点灯しているか判断して、点灯していな
い場合に無灯火の違反車両が存在することを例えば道路
交通情報管理センタ等に知らせ、監視や取締に役立てる
ことができる。

【００４７】また、第２の発明によれば、ライト点灯を
鮮明に捉える可視カメラを追加することによって、接近
している車両が存在するか否か識別し、さらに点灯すべ
き時刻にその車両がライト点灯しているか判断する場合
にライト点灯の鮮明な画像データを用いることによっ
て、より正確に判断できるので、無灯火車両運転の見間
違いを少なくできるという効果がある。

【００４８】また、第３の発明によれば、接近している
車両が存在するか否か識別し、さらに点灯すべき時刻に
その車両がライトを点灯しているか判断して、点灯して
いない場合に警告回路によって車両運転者に違反の警告
を発するので無灯火車両運転を少なくする効果がある。

【００４９】また、第４の発明によれば、接近している
車両が存在するか否か識別し、さらに点灯すべき時刻に
その車両がライトを点灯しているか判断し、点灯してい
ない場合に危険報知回路によって歩行者や車運転者に無
灯火車両接近の報知をして車両との衝突を防ぐ効果があ
る。

【００５０】また、第５の発明によれば、接近している
車両が存在するか否か識別し、さらに点灯すべき時刻に
その車両がライトを点灯しているか判断し、点灯してい
ない場合に違反の警告を発するとともに無灯火で猛スピ
ード走行していたり警告後もライト点灯しない悪質車両
運転の識別を行い、悪質車両運転者を証拠としてカメラ
で自動撮影することにより悪質車両運転者を減少させる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態１の構成図である。

【図２】 車両識別回路の構成の一例を示す図である。

【図３】 撮像素子に捉えられた自転車疑似物体画像の
大きさより自転車疑似物体の距離を算出する様子を示し
た図である。

【図４】 自転車物体画像の領域の中の映像レベルの高
い円状部分によりライト点灯の識別をする様子を示す図
である。

【図５】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態２の構成図である。

【図６】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態３の構成図である。

【図７】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態４の構成図である。

【図８】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態５の構成図である。

【図９】 この発明による無灯火車両の識別装置の実施
の形態６の構成図である。

【図１０】 ライト強調方式車両識別回路の構成の一例
を示す図である。

【符号の説明】

１ 赤外線カメラ、２ 車両識別回路、３ 時計、４
無灯火車両識別回路、５ 警告回路、６ 第１のＡ／Ｄ
変換器、７ 第１のフレームメモリ、８ ２値化回路、
９ ２値化フレームメモリ、１０ グループ化回路、１
１ 形状パターンメモリ、１２ 比較識別回路、１３
距離算出回路、１４ 第１の距離メモリ、１５ 第２の
距離メモリ、１６ 速度・方向算出回路、１７ 車両・
人区別回路、１８ ライト点灯識別回路、１９ 危険報
知回路、２０ 悪質運転判別回路、２１ カメラ自動撮
影回路、２２ 非冷却赤外線カメラ、２９ タイミング
発生回路、３０ 可視カメラ、３１ ライト強調方式車
両識別回路、３２ レベル調節器、３３ 第２のＡ／Ｄ
変換器、３４ 第２のフレームメモリ、３５ 加算回
路、３６ 第３のフレームメモリ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動物体を映像として捉える赤外線カメ
   ラと、このカメラの映像信号を基に予め記憶しておいた
   ライトを有する車両の形状に対応するパターンとマッチ
   ングをとることにより形状を識別する機能、上記形状の
   識別と移動物体の移動速度とから移動物体が車両か否か
   を識別し、車両と識別された場合、当該車両のライトが
   点灯しているか否かを識別してライト点灯識別信号を生
   成するとともに当該車両の移動速度を生成する機能とを
   有する車両識別手段と、現時刻と車両がライトを点灯す
   べき車両灯火時刻を生成する時計と、上記ライト点灯識
   別信号、上記車両の移動速度、上記現時刻及び車両灯火
   時刻とを基に当該車両が無灯火車両か否かを識別する無
   灯火車両識別手段とを具備したことを特徴とする移動物
   体の識別装置。
2. 【請求項２】 移動物体を映像として捉える赤外線カメ
   ラと、上記赤外線カメラの出力を基にタイミング信号を
   発生するタイミング発生手段と、移動体のライト点灯の
   映像を捉え上記タイミング信号により上記赤外線カメラ
   と同期をとって当該移動体のライト点灯の映像を出力す
   る可視カメラと、上記赤外線カメラと可視カメラの映像
   信号を合成した画像データを基に予め記憶しておいたラ
   イトを有する車両の形状に対応するパターンとマッチン
   グをとることにより形状を識別する機能、上記形状の識
   別と移動物体の移動速度とから移動物体が車両か否かを
   識別し、車両と識別された場合、当該車両のライトが点
   灯しているか否かを識別してライト点灯識別信号を生成
   するとともに当該車両の移動速度を生成する機能とを有
   する車両識別手段と、現時刻と車両がライトを点灯すべ
   き車両灯火時刻を生成する時計と、上記ライト点灯識別
   信号、上記車両の移動速度、上記現時刻及び車両灯火時
   刻とを基に当該車両が無灯火車両か否かを識別する無灯
   火車両識別手段とを具備したことを特徴とする移動物体
   の識別装置。
3. 【請求項３】 上記無灯火車両識別手段の識別結果によ
   り当該車両運転者に無灯火を示す警告信号を発生する警
   告手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の
   移動物体の識別装置。
4. 【請求項４】 上記無灯火車両識別手段の識別結果によ
   り歩行者、当該車両以外移動体の運転者に対し無灯火車
   両接近を示す報知信号を発生する報知手段を設けたこと
   を特徴とする請求項１又は２記載の移動物体の識別装
   置。
5. 【請求項５】 上記ライト点灯識別信号、当該車両の移
   動速度、及び警告手段の出力に基づき警告無視の無灯火
   で所定速度を超える速度で走行する悪質な車両運転を識
   別し、悪質運転と識別した場合は、当該悪質な車両と運
   転者を撮影する撮影手段を設けたことを特徴とする請求
   項３記載の移動物体の識別装置。