JP2000067030A - 分散シミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １つの分散シミュレーションを２つの分散シ
ミュレーションにわけて、２つの分散シミュレーション
でデータのやりとりを行うことを、分散シミュレーショ
ン間でやりとりされているデータに時間的な矛盾が生じ
ない分散シミュレーション間時刻管理の方式を提供する
ことによって可能にし、通信負荷を軽減することを目的
とする。 【解決手段】 複数台のシミュレータ１〜３、シミュレ
ータが接続されている分散シミュレーション制御装置
４，１２、分散シミュレーション間のデータの送受信を
行う、通信機９，１１とデータ変換機１０で構成される
データ変換装置８、ネットワーク５，１３から１６で構
成される分散シミュレーション装置において、データ変
換装置８に分散シミュレーション間時刻管理を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、遠隔地に点在す
る複数台のシミュレータ装置を、シミュレータ装置間の
データの制御、及び上記シミュレータ装置間の時刻同期
をとることによって進行制御を行う分散シミュレーショ
ン制御装置に接続した分散シミュレーション装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】分散シミュレーション装置とは、ＤＩＳ
Ｔｏｄａｙ（ＰＲＯＣＥＥＤＩＮＧＯＦ ＴＨＥ Ｉ
ＥＥＥ，ＶＯＬ．８３，ＮＯ．８，ＡＵＧＵＳＴ１９９
５）に記載されているように、大規模なシミュレーショ
ンを実行するにあたり、実行性能を向上させるために、
複数の計算機をネットワーク上に接続して、１つのシミ
ュレーションを複数台の計算機上で実行するシミュレー
ション装置である。例えば、防衛分野においては、従来
大規模な訓練を行うためには１カ所に隊員が終結するこ
とが必須であったが、上記装置により遠隔地にいる隊員
同士の共同演習訓練シミュレーションが可能となり、コ
スト削減及び安全性の確保につながった。米軍では、Ｓ
ＩＭＮＥＴ ＴＨＥ ＡＤＶＥＮＴ ＯＦ ＳＩＭＵＬ
ＡＴＯＲＮＥＴＷＯＲＫＩＮＧ（ＰＲＯＣＥＥＤＩＮＧ
ＯＦ ＴＨＥ ＩＥＥＥ，ＶＯＬ８３，ＮＯ．８，Ａ
ＵＧＵＳＴ１９９５）に記載されているように、１９８
０年代からのＳＩＭＮＥＴの開発において、全世界の数
百台の戦車シミュレーションを接続した共同訓練を実施
している。また、民生品と比べて極端に生産量が少ない
ため、新製品の開発設計等においては、設計段階におけ
る性能評価等をシミュレーションによって検証する必要
性があり、年々シミュレーションに頼る部分が大きくな
っている。

【０００３】図１６は従来の分散シミュレーション装置
を示すシステムブロック図の例であって、この分散シミ
ュレーション装置は、センサを用いた自動車自動運転装
置の性能を検証、解析するためのものである。図中１〜
３は、分散シミュレーション制御装置４に接続する、信
号模擬装置、センサ模擬装置、自動車自動運転模擬装置
である。信号模擬装置１と分散シミュレーション制御装
置４は同じ施設内に存在しているので、信号模擬装置１
は分散シミュレーション制御装置４にＬＡＮ（Ｌｏｃａ
ｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）５で接続されていると
する。センサ模擬装置２と自動車自動運転模擬装置３は
同じ施設内にあり、分散シミュレーション制御装置４が
存在している施設から遠方に存在していて、分散シミュ
レーション制御装置４にＩＳＤＮ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅ
ｄ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｎｅｔｗｏｒ
ｋ）６、ＩＳＤＮ７で接続されているとする。

【０００４】信号模擬装置１では、交通信号の赤、青を
模擬する。ここで、信号機の赤、青は一定間隔毎に切り
替わるものとする。今回は３０分おきに切り替えること
にする。センサ模擬装置２は自動運転を行うために必要
な外界情報、ここでは、信号模擬装置１で模擬している
信号の赤、青を探知する。自動車自動模擬装置３は、セ
ンサ模擬装置２の探知結果をもとに、信号が赤なら止ま
り、青なら進むという単純な自動運転を行う自動車の模
擬を行う。分散シミュレーション制御装置４は、シミュ
レータ１〜３間のデータ制御を行うとともに、各々のシ
ミュレータの時刻進行の制御を行う。シミュレータ間の
データの送受信は全て分散シミュレーション制御装置４
を通して行われる。シミュレータの時刻進行の制御は、
シミュレータが時刻を進行したいという意思を分散シミ
ュレーション制御装置４に伝え、分散シミュレーション
制御装置４はシミュレータ間のデータの送受信に矛盾が
生じないことを確認した後、シミュレータに時刻を進行
することを許可するという形で行われる。

【０００５】次に図１６においての動作例を説明する。
時刻１０：００において、信号模擬装置１は赤信号であ
り、自動車自動運転模擬装置３は止まっているとする。
時刻１０：００の信号模擬装置１は、１０：１０に青信
号に変化するというデータを分散シミュレーション制御
装置４に送信した後、１０：１０に時刻を進行したいと
いう要求を分散シミュレーション制御装置４に送信す
る。時刻１０：００のセンサ模擬装置２は、時刻１０：
００で他のシミュレータからデータを受信していないた
めデータを送信せず、１０：１０へ時刻を進行したいと
いう要求を分散シミュレーション制御装置４に送信す
る。時刻１０：００の自動車自動運転模擬装置３は、１
０：１０へ時刻を進行したいという要求を分散シミュレ
ーション制御装置４に送信する。この時、分散シミュレ
ーション制御装置４は信号模擬装置１に、１０：１０以
前のデータが送信されないことを確認して、信号模擬装
置１に１０：１０への時刻進行許可を送信する。次に、
分散シミュレーション制御装置４はセンサ模擬装置２
に、１０：１０に青信号に変化するというデータを送信
した後、センサ模擬装置２に１０：１０以前のデータが
送信されないことを確認して、センサ模擬装置２に１
０：１０への時刻進行許可を送信する。次に、分散シミ
ュレーション制御装置４は、自動車自動運転模擬装置３
に１０：１０以前のデータが送信されないことを確認し
て、自動車自動運転模擬装置３に１０：１０への時刻進
行許可を送信する。

【０００６】１０：１０の信号模擬装置１は、青信号に
変化してから３０分経過していないので信号変化のデー
タを送信せずに１０：２０への時刻進行要求を分散シミ
ュレーション制御装置４に送信する。１０：１０のセン
サ模擬装置２は、受信した１０：１０に青信号に変化す
るというデータから信号が青に変化したことを確認し
て、分散シミュレーション制御装置４に信号が青に変化
したことを伝えるデータを送信し、１０：２０への時刻
進行要求を分散シミュレーション制御装置４に送信す
る。時刻１０：１０の自動車自動運転模擬装置３は、１
０：２０への時刻進行要求を分散シミュレーション制御
装置４に送信する。ここで、分散シミュレーション制御
装置４は信号模擬装置１に１０：２０以前のデータが送
信されないことを確認して、信号模擬装置１に１０：２
０への時刻進行許可を送信する。次に、分散シミュレー
ション制御装置４はセンサ模擬装置２に１０：２０以前
のデータが送信されないことを確認して、センサ模擬装
置２に１０：２０への時刻進行許可を送信する。分散シ
ミュレーション制御装置４は、自動車自動運転装置３に
信号が青に変化したというデータを送信して、自動車自
動運転装置３に１０：２０以前のデータが送信されない
ことを確認して、自動車自動運転模擬装置３に１０：２
０への時刻進行許可を送信する。自動車自動運転模擬装
置３は信号が青に変化したというデータを受信して自動
車を発進させる。ここで、信号機が変化してから自動車
を発進させるまで１０分要しているがこれは説明のため
に時刻の進行幅を大きくしているだけで、実際には時刻
の進行幅を現実に即して設定する。

【０００７】上記従来の分散シミュレーション装置で
は、１つの分散シミュレーション制御装置で全てのシミ
ュレータを管理する方式をとる。

【０００８】この様な分散シミュレーション装置におい
て、センサ模擬装置２と自動車自動運転模擬装置３は同
じ施設内にあっても、センサ模擬装置２と自動車自動運
転模擬装置３間で送受信されるデータは、遠方にある分
散シミュレーション制御装置４経由して送受信しなけれ
ばならなかった。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の分
散シミュレーション装置では、１つの分散シミュレーシ
ョン制御装置で全てのシミュレータを制御するため、シ
ミュレータ間のデータのやり取りに関するネットワーク
のコストはシミュレータ間の距離ではなく、各々のシミ
ュレータと分散シミュレーション制御装置の距離によっ
て影響されるため、ＬＡＮで接続可能な位置にある２つ
のシミュレータ間のデータのやり取りであっても、分散
シミュレーション制御装置が遠方にある場合、通信負荷
がかかるという問題が存在した。例えば、図１６で示さ
れている様な例において、センサ模擬装置２、自動車自
動運転模擬モデル６が同じ施設内にあっても、センサ模
擬装置２と自動車自動運転模擬装置３のデータ交換にお
いて、遠方にある分散シミュレーション制御装置４を経
由して通信を行わなければならなく、通信負荷がかかる
という問題があった。

【００１０】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、１つの分散シミュレーション制御装
置で制御されている、遠方に存在する２つの施設の複数
のシミュレータで構成される分散シミュレーションを、
同じ施設に存在するシミュレータで構成される分散シミ
ュレーションに分け、それぞれを１つの分散シミュレー
ション制御装置で管理し、分散シミュレーション間のデ
ータの送受信を、分散シミュレーション間のデータの送
受信を行う時刻管理機能を持ったデータ変換装置または
シミュレーションモデル付データ変換装置を設けること
によって行い、通信負荷を軽減することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明における分散
シミュレーション装置は、時刻進行要求Ｔ１を出力する
機能、ある時刻のデータを処理し出力する機能とを有す
るタイムステップの第１、第２、第３のシミュレータ
と、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１のシミ
ュレータからのデータを受信し、当該データを送信する
機能とを有する第１の通信機と、上記第１，２，３のシ
ミュレータからの当該時刻のデータと第１のシミュレー
タの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２
を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して
許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、当該時
刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻進行許可を与える間
に、受信のあった他のシミュレータからの時刻データを
上記第１の通信機を介して第１のシミュレータに送信す
る機能、上記時刻進行要求Ｔ２を受信してから上記第１
の通信機に当該時刻進行許可を与える間に受信のあった
第１のシミュレータの当該データを上記第１の通信機に
出力する機能とを有する第１の分散シミュレーション制
御装置と、当該進行要求Ｔ３を出力する機能、上記第
２、第３のシミュレータからのデータをそれぞれ受信
し、当該データを上記第１の通信機に送信する機能及び
上記第１の通信機からのデータを受信し、当該データを
外部に送信する機能とを有する第２の通信機と、上記第
１、第２、第３のシミュレータからの当該時刻データと
第２、第３のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
び、上記時刻進行要求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進
行要求Ｔ１，Ｔ３に対して許可をそれぞれの時刻進行要
求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信
から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
ュレータのデータを上記第２の通信機または第２、第３
のシミュレータに送信する機能とを有する第２の分散シ
ミュレーション制御装置とを具備し、さらに、上記第
１、第２の通信機は、時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３に関連す
る各シミュレータが送信可能なデータ時刻の中で最小時
刻を第１、第２の分散シミュレーション制御装置に対し
て要求する機能を有し、上記第１、第２の分散シミュレ
ーション制御装置は、当該要求を受けて各シミュレータ
が送信可能な時刻の中で最小時刻を検出し、当該最小時
刻を第１または第２の通信機に返す機能を有する。

【００１２】第２の発明における分散シミュレーション
装置は、時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある時刻の
データを処理し出力する機能とを有するタイムステップ
またはイベント駆動の第１、第２、第３のシミュレータ
と、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１のシミ
ュレータからのデータを受信し、当該データを送信する
機能とを有する第１の通信機と、上記第１，２，３のシ
ミュレータからの当該時刻のデータと第１のシミュレー
タの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２
を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して
許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、当該時
刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻進行許可を与える間
に、受信のあった他のシミュレータからの時刻データを
上記第１の通信機を介して第１のシミュレータに送信す
る機能、上記時刻進行要求Ｔ２を受信してから上記第１
の通信機に当該時刻進行許可を与える間に受信のあった
第１のシミュレータの当該データを上記第１の通信機に
出力する機能とを有する第１の分散シミュレーション制
御装置と、時刻進行要求Ｔ３を出力する機能、上記第
２、第３のシミュレータからのデータをそれぞれ受信
し、当該データを上記第１の通信機に送信する機能及び
上記第１の通信機からのデータを受信し、当該データを
外部に送信する機能とを有する第２の通信機と、上記第
１、第２、第３のシミュレータからの当該時刻データと
第２、第３のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
び、上記時刻進行要求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進
行要求Ｔ１，Ｔ３に対して許可をそれぞれの時刻進行要
求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信
から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
ュレータのデータを上記第２の通信機または第２、第３
のシミュレータに送信する機能とを有する第２の分散シ
ミュレーション制御装置とを具備し、さらに、上記第
１、第２の通信機は、上記第１、第２の分散シミュレー
ション制御装置がシミュレータを管理するためのデー
タ、ＭＯＭ（Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ＯｂｊｅｃｔＭｏ
ｄｅｌ）を上記第１、第２の分散シミュレーション制御
装置に対して要求する機能と、時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３
の進行要求時刻を定めるために、ＭＯＭを用いてシミュ
レータが時刻進行要求をしているかを確認し、時刻進行
要求をしている場合はどの時刻に進行要求を出している
かを検出する機能とを有し、上記第１、第２の分散シミ
ュレーション制御装置は、上記第１または第２の通信機
からＭＯＭの送信要求を受けて、ＭＯＭを送信する機能
を有する。

【００１３】第３の発明における分散シミュレーション
装置は、時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある時刻の
データを処理し出力する機能とを有するタイムステップ
またはイベント駆動の第１、第２、第３のシミュレータ
と、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１のシミ
ュレータからのデータを受信し、当該データを送信する
機能とを有する第１の通信機と、上記第１，２，３のシ
ミュレータからの当該時刻のデータと第１のシミュレー
タの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２
を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して
許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、当該時
刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻進行許可を与える間
に、受信のあった他のシミュレータからの時刻データを
上記第１の通信機を介して第１のシミュレータに送信す
る機能、上記時刻進行要求Ｔ２を受信してから上記第１
の通信機に当該時刻進行許可を与える間に受信のあった
第１のシミュレータの当該データを上記第１の通信機に
出力する機能とを有する第１の分散シミュレーション制
御装置と、時刻進行要求Ｔ３を出力する機能、上記第
２、第３のシミュレータからのデータをそれぞれ受信
し、当該データを上記第１の通信機に送信する機能及び
上記第１の通信機からのデータを受信し、当該データを
外部に送信する機能とを有する第２の通信機と、上記第
１、第２、第３のシミュレータからの当該時刻データと
第２、第３のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
び、上記時刻進行要求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進
行要求Ｔ１，Ｔ３に対して許可をそれぞれの時刻進行要
求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信
から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
ュレータのデータを上記第２の通信機または第２、第３
のシミュレータに送信する機能とを有する第２の分散シ
ミュレーション制御装置とを具備し、さらに、上記第
１、第２の通信機は、時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３の進行要
求時刻を定めるために、第１、第２の分散シミュレーシ
ョン制御装置に新規に作成した、分散シミュレーション
制御装置が送信する時刻進行許可の最小値を計算するサ
ービスを使用して、時刻進行許可の最小値を受信する機
能を有し、上記第１、第２の分散シミュレーション制御
装置は当該要求を受けて、各シミュレータから時刻進行
要求を受信した後、各シミュレータまたは上記当該通信
機に時刻進行許可を出す時刻の最小値を検出し、当該時
刻を第１または第２の通信機に返す機能を有する。

【００１４】第４の発明における分散シミュレーション
装置は、時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある時刻の
データを処理し出力する機能とを有するイベント駆動ま
たはタイムステップの第１、第２のシミュレータと、時
刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１、第２のシミ
ュレータから受信のあったデータをもとにシミュレーシ
ョンを行いシミュレーション結果である時刻データを送
信する機能とを有するシミュレーションモデル付データ
変換装置と、上記第１のシミュレータと上記シミュレー
ションモデル付データ変換装置からの当該時刻のデータ
と第１のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上
記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進行要求
Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻進行要求先に
与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻
進行許可を与える間に、受信のあったシミュレーション
モデル付データ変換装置からの時刻データを上記第１の
シミュレータに送信する機能、上記時刻進行要求Ｔ２を
受信してから上記シミュレーションモデル付データ変換
装置に当該時刻進行許可を与える間に、受信のあった第
１のシミュレータの当該データをシミュレーションモデ
ル付データ変換装置に出力する機能とを有する第１の分
散シミュレーション制御装置と、上記第２のシミュレー
タとシミュレーションモデル付データ変換装置からの当
該時刻データと第２のシミュレータの当該時刻進行要求
Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該
時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻
進行要求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信
から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
ュレーションモデル付データ変換装置のデータを上記第
２のシミュレータに送信する機能、当該時刻進行要求Ｔ
２の受信から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
った第２のシミュレータのデータを上記シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置に送信する機能とを有する第
２の分散シミュレーション制御装置とを具備し、さら
に、上記シミュレーションモデル付データ変換装置は、
上記第１、第２の分散シミュレーション制御装置に、同
じ進行要求時刻に時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３を行う機能を
有する。

【００１５】第５の発明における分散シミュレーション
装置は、時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある時刻の
データを処理し出力する機能とを有するイベント駆動ま
たはタイムステップの第１、第２のシミュレータと、時
刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１、第２のシミ
ュレータから受信のあったデータをもとにシミュレーシ
ョンを行いシミュレーション結果である時刻データを送
信する機能とを有するシミュレーションモデル付データ
変換装置と、上記第１のシミュレータと上記シミュレー
ションモデル付データ変換装置からの当該時刻のデータ
と第１のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上
記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進行要求
Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻進行要求先に
与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻
進行許可を与える間に、受信のあったシミュレーション
モデル付データ変換装置からの時刻データを上記第１の
シミュレータに送信する機能、上記時刻進行要求Ｔ２を
受信してから上記シミュレーションモデル付データ変換
装置に当該時刻進行許可を与える間に、受信のあった第
１のシミュレータの当該データをシミュレーションモデ
ル付データ変換装置に出力する機能とを有する第１の分
散シミュレーション制御装置と、上記第２のシミュレー
タとシミュレーションモデル付データ変換装置からの当
該時刻データと第２のシミュレータの当該時刻進行要求
Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該
時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻
進行要求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信
から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
ュレーションモデル付データ変換装置のデータを上記第
２のシミュレータに送信する機能、当該時刻進行要求Ｔ
２の受信から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
った第２のシミュレータのデータを上記シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置に送信する機能とを有する第
２の分散シミュレーション制御装置とを具備し、さら
に、上記シミュレーションモデル付データ変換装置は、
時刻進行要求Ｔ２の進行要求時刻を定めるために、上記
第１、第２の分散シミュレーション制御装置に新規に作
成した、分散シミュレーション制御装置が送信する時刻
進行許可の最小値を計算するサービスを送信する機能を
有し、上記第１、第２の分散シミュレーション制御装置
は当該要求を受けて、各シミュレータから時刻進行要求
を受信した後、各シミュレータまたは上記シミュレーシ
ョンモデル付データ変換装置に時刻進行許可を出す時刻
の最小値を検出し、当該時刻を上記シミュレーションモ
デル付データ変換装置に返す機能を有する。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す分散シミュレーション装置のシステ
ムブロック図の一例である。１〜３はそれぞれ第１、第
２、第３のシミュレータの信号模擬装置、センサ模擬装
置、自動車自動運転模擬装置であり、４，１２は第１、
第２の分散シミュレーション制御装置、８はデータ変換
装置、９，１１はデータ変換装置８の第１、第２の通信
機、１０はデータ変換装置８のデータ変換機、５は信号
模擬装置１と分散シミュレーション制御装置４を接続す
るＬＡＮ、１３は分散シミュレーション制御装置４とデ
ータ変換装置８を接続するＩＳＤＮ、１４は分散シミュ
レーション制御装置１２とデータ変換装置８を接続する
ＬＡＮ、１５は分散シミュレーション制御装置１２とセ
ンサ模擬装置２を接続するＬＡＮ、１６は分散シミュレ
ーション制御装置１２と自動車自動運転模擬装置３を接
続するＬＡＮである。

【００１７】データ変換装置８は分散シミュレーション
制御装置４で制御される分散シミュレーションと分散シ
ミュレーション制御装置１２で制御される分散シミュレ
ーションとのデータの送受信を可能にする。データ変換
装置８は分散シミュレーション間のデータの送受信に、
時間的な矛盾が生じないような時刻管理機能を備えてい
る。このデータ変換装置８によって、センサ模擬装置２
と自動車自動運転模擬装置３とのデータ送受信の際に、
遠方の分散シミュレーション制御装置４を経由してデー
タの送受信を行う必要がなくなり、ＬＡＮ１５またはＬ
ＡＮ１６で接続されている分散シミュレーション制御装
置１２を経由すれば良い。

【００１８】図２、図３はこの発明の実施の形態１を示
す処理フロー図である。図２は通信機の処理フロー図、
図３はデータ変換機の処理フロー図である。図２、図３
は全てのシミュレータが毎回同じ時間幅で時刻進行を行
うタイムステップのシミュレータである時の処理フロー
図である。

【００１９】通信機９、通信機１１が図２の処理フロー
図に従って処理を行い、データ変換機１０が図３の処理
フロー図に従って処理を行った場合、図４で表されるタ
イムチャートの流れになる。図４では信号模擬装置１が
青信号を送信してから、時刻進行許可を受信するまでを
示してある。ここで、通信機９とデータ変換機１１の処
理の流れを図４に沿って説明する。

【００２０】通信機９では、図２に従って下記（１ａ）
を行う。ここで、シミュレータ１〜３はタイムステップ
のシミュレータであるとする。また、シミュレータまた
は通信機が送信するデータにはデータ時刻が示されてい
るものとする。 （１ａ）分散シミュレーション制御装置４から通信機９
に送信される可能性のあるデータ時刻の下限の値（送信
可能データ時刻最小値）を知るために、分散シミュレー
ション制御装置４に送信可能データ時刻最小値を要求
（ステップ１７）する。ここで、信号模擬装置１が時刻
進行要求を送信していると、送信可能データ時刻最小値
の変化の確認（ステップ１８）を行った時に、送信可能
データ時刻最小値に変化が認められるので、下記（１
ｂ）を行う。ここで、信号模擬装置１が時刻進行要求を
送信していないと、送信可能データ時刻最小値の変化の
確認（ステップ１８）を行った時に、送信可能データ時
刻最小値に変化が認められないので、下記（１ｃ）を行
う。図４では、信号模擬装置１が時刻進行要求を送信し
ているので、ステップ１８で送信可能データ時刻最小値
に変化が認められるので、下記（１ｂ）を行う。 （１ｂ）送信可能データ時刻最小値をデータ変換機１０
に送信（ステップ１９）し、分散シミュレーション制御
装置４から分散シミュレーション制御装置４が既に受信
していて、通信機９には送信されていない全てのデータ
をデータ時刻によらずに受信する。すなわち全時刻のデ
ータを受信（ステップ２０）する。図４では、信号模擬
装置１が青信号を送信しているのでそれぞれを受信す
る。受信したデータをデータ変換機１０に送信（ステッ
プ２１）する。図４では、青信号を受信しているのでそ
れをデータ変換機１０に送信する。データ変換機１０か
ら他方の通信機の送信可能データ時刻最小値を受信（ス
テップ２２）する。図４では、通信機１１がステップ１
７で送信可能データ時刻最小値を要求した時に、センサ
模擬装置２と自動車自動運転模擬装置３が時刻進行要求
を分散シミュレーション制御装置１２に送信していなか
ったため、ステップ１８で送信可能データ時刻の最小値
の変化を確認した時に変化が認められずにステップ２８
に移り、ステップ２８で通信機９の送信可能データ時刻
最小値の受信をしているので、ステップ２０をスキップ
してしまう。このため、ステップ２２では通信機１１が
ステップ２０に移行してから、送信可能データ時刻最小
値を受信することになる。データ変換機１０からデータ
を受信（ステップ２３）し、データ変換機から受信した
データを分散シミュレーション制御装置４に送信（ステ
ップ２４）する。図４では、センサ模擬装置２や自動車
自動運転模擬装置３から信号模擬装置１にデータが送信
されることはないので、データ変換機１０からデータを
受信しない。よって、図４ではステップ２４は行わな
い。ステップ２２で受信した送信可能時刻最小値はそれ
と同じ時刻のデータがデータ変換機１０から通信機９に
送信される可能性があることを示している。もし、ステ
ップ２２で受信した送信可能時刻最小値と同じ時刻のデ
ータ変換機１０から通信機９に送られた場合、通信機９
はそのデータを分散シミュレーション制御装置４に送信
しなければならない。よって、通信機９はステップ２２
で受信した値と同じ時刻のデータが、分散シミュレーシ
ョン制御装置４に送信可能である時刻へ時刻進行するこ
とが必要である。さらに、効率的に時刻進行を行うため
に、ステップ２２で受信した時刻のデータが送信可能な
時刻の最大値への時刻進行要求を分散シミュレーション
制御装置４に（ステップ２５）する。分散シミュレーシ
ョン制御装置４からデータを受信（ステップ２６）す
る。図４では、信号模擬装置１からのデータは既にステ
ップ２０で受信しているのでなにも受信しない。分散シ
ミュレーション制御装置４から時刻進行許可を受信（ス
テップ２７）したら、再び上記（１ａ）を行う。 （１ｃ）データ変換機１０から他方の通信機１１の送信
可能データ時刻最小値の受信を確認（ステップ２８）す
る。ここで、センサ模擬装置２と自動車自動運転模擬装
置３が時刻進行要求を送信していると、ステップ２８で
受信が認められるので下記（１ｄ）を行う。ここで、セ
ンサ模擬装置２と自動車自動運転模擬装置３が時刻進行
要求を送信していないと、ステップ２８で受信が認めら
れないので、再び上記（１ａ）を行う。 （１ｄ）データ変換機１０からデータを受信（ステップ
２３）し、データ変換機１０から受信したデータを分散
シミュレーション制御装置４に送信（ステップ２４）す
る。ステップ２８で受信した値はそれと同じ時刻のデー
タがデータ変換機１０から通信機９に送信される可能性
があることを示している。よって、通信機９はステップ
２８で受信した値と同じ時刻のデータが、分散シミュレ
ーション制御装置４に送信可能である時刻へ時刻進行す
ることが必要である。さらに、効率的に時刻進行を行う
ために、ステップ２８で受信した時刻のデータが送信可
能な時刻の最大値への時刻進行要求を分散シミュレーシ
ョン制御装置４に（ステップ２５）送信する。分散シミ
ュレーション制御装置４からデータを受信（ステップ２
６）する。分散シミュレーション制御装置４から時刻進
行許可を受信（ステップ２７）したら、再び上記（１
ａ）を行う。

【００２１】図３において、図１の通信機９が送信可能
データ時刻最小値またはデータをデータ変換機１０に送
信した場合、データ変換機１０はデータを受信（ステッ
プ２９）し、受信した送信可能データ時刻最小値または
データを通信機１１に送信（ステップ３０）する。

【００２２】図４では、通信機９から送信可能データ時
刻最小値を受信し、それを通信機１１に送信する。ま
た、通信機９から青信号を受信し、それを通信機１１に
送信する。また、通信機１１から送信可能データ時刻最
小値を受信し、それを通信機９に送信する。

【００２３】実施の形態２．図１はこの発明の実施の形
態２を示す分散シミュレーション装置のシステムブロッ
ク図の一例である。図５，６はこの発明の実施の形態２
を示す処理フロー図である。図５は通信機の処理フロー
図、図６はデータ変換機の処理フロー図である。図５、
図６は全てのシミュレータがタイムステップのシミュレ
ータまたはデータが送信される時刻まで時刻を進めるイ
ベント駆動のシミュレータである時の処理フロー図であ
る。通信機９，１１は、各々接続している分散シミュレ
ーション制御装置に接続している全シミュレータが送信
するデータを全て受信できるように設定される。

【００２４】通信機９、通信機１１が図５の処理フロー
図に従って処理を行い、データ変換機１０が図６の処理
フロー図に従って処理を行った場合、図７で表されるタ
イムチャートの流れになる。図７では信号模擬装置１が
青信号を送信してから、時刻進行許可を受信するまでを
示してある。ここで、通信機９とデータ変換機１１の処
理の流れを図７に沿って説明する。

【００２５】通信機９では、図５の処理フロー図に従っ
て下記（２ａ）を行う。ここで、シミュレータ１〜３は
タイムステップまたはイベント駆動のシミュレータであ
るとする。また、シミュレータまたは通信機が送信する
データにはデータ時刻が示されているものとする。 （２ａ）分散シミュレーション制御装置４からＭＯＭ、
すなわち分散シミュレーション制御装置４がシミュレー
タを管理するためのデータを受信（ステップ３１）す
る。このＭＯＭデータからは、シミュレータが時刻進行
要求を送信しているかいないか、シミュレータがどの時
刻までの時刻進行を分散シミュレーション制御装置４に
要求を出しているかというデータを受信する。信号模擬
装置１が時刻進行要求を送信していると、ＭＯＭを用い
て全シミュレータが時刻進行要求を送信しているかの確
認（ステップ３２）を行った時に、全シミュレータが時
刻進行要求を送信していることが確認されるので、下記
（２ｂ）を行う。ここで、信号模擬装置１が時刻進行要
求を送信していないと、全シミュレータが時刻進行要求
を送信しているかの確認（ステップ３２）を行った時
に、全シミュレータが時刻進行要求を送信していないこ
とが確認されるので、再び（２ａ）を行う。図７では、
信号模擬装置１が時刻進行要求を送信しているので、ス
テップ３２で全シミュレータが時刻進行要求を送信して
いることが確認されるので、下記（２ｂ）を行う。 （２ｂ）分散シミュレーション制御装置４から受信した
ＭＯＭにより、シミュレータの進行要求時刻を調べて、
その中の最小値を計算（ステップ３３）する。図７で
は、シミュレータは信号模擬装置１のみであるので、最
小値は信号模擬装置１の進行要求時刻になる。分散シミ
ュレーション制御装置４から全時刻のデータを受信（ス
テップ３４）する。図７では、青信号を受信する。分散
シミュレーション制御装置４から受信したデータをデー
タ変換機１０に送信（ステップ３５）する。図７では、
青信号をデータ変換機１０に送信する。計算した進行要
求時刻の最小値をデータ変換機１０に送信（ステップ３
６）する。図７では、信号模擬装置１の進行要求時刻を
データ変換機１０に送信する。データ変換機１０からデ
ータを受信（ステップ３７）する。図７では、センサ模
擬装置２や自動車自動運転模擬装置３から信号模擬装置
１にデータが送信されることはないので、データ変換機
１０からデータを受信しない。許可する進行時刻をデー
タ変換機１０から受信（ステップ３８）する。データ変
換機から受信したデータを分散シミュレーション制御装
置４に送信（ステップ３９）する。図７では、ステップ
３７でデータを受信していないために、ステップ３９は
行わない。分散シミュレーション制御装置４にステップ
３８で受信した許可する進行時刻まで時刻進行要求を送
信（ステップ４０）する。ここで、分散シミュレーショ
ン制御装置４から時刻進行許可を受信（ステップ４１）
したら、再び上記（２ａ）を行う。

【００２６】図５に従って、図１の通信機９がデータま
たは進行時刻の最小値をデータ変換機１０に送信した場
合、データ変換機１０は下記（２ｃ）を行う。 （２ｃ）データ変換機１０は送信されたデータまたは進
行時刻の最小値をメモリに記憶（ステップ４２）する。
ここで、両通信機９，１１から進行時刻の最小値を受信
を確認（ステップ４３）した時に、両通信機９，１１か
ら進行時刻の最小値を受信している場合、下記（２ｄ）
を行い。両通信機９，１１から進行時刻の最小値を受信
していなければ、再び（２ｃ）を行う。 （２ｄ）両通信機９，１１に許可する進行時刻の計算
（ステップ４４）を記憶している全てのデータの時刻の
値と両通信機９，１１から受信した進行時刻の最小値の
中から最小値を計算することによって求め、許可する進
行時刻のデータを全て受信もとと反対の通信機９または
１１に送信（ステップ４５）し、許可する進行時刻を両
通信機９，１１に送信（ステップ４６）したら、再び上
記（２ｃ）を行う。

【００２７】図７では、ステップ４２で青信号を受信し
てメモリに記憶し、ステップ４３で両通信機９，１１か
らの進行時刻最小値の受信を確認した時に、受信が確認
されないので、ステップ４２に戻り、通信機９から進行
時刻最小値（信号模擬装置１の進行要求時刻）を受信し
てメモリに記憶し、ステップ４３で両通信機からの進行
時刻最小値の受信を確認した時に、受信が確認されない
ので、ステップ４２に戻り、通信機１１から進行時刻最
小値（センサ模擬装置２と自動車自動運転模擬装置３の
進行要求時刻の中の最小値）を受信してメモリに記憶
し、ステップ４３で両通信機９，１１からの進行時刻最
小値の受信を確認した時に、受信が認められステップ４
４に移行する。ステップ４４では、通信機９から受信し
た進行時刻最小値、通信機１１から受信した進行時刻最
小値、青信号のデータ時刻の中から最小の値を計算す
る。それを許可する進行時刻とする。ステップ４５で、
許可する進行時刻と同じデータ時刻である青信号を通信
機１１に送信する。ステップ４６で、許可する進行時刻
を通信機９、通信機１１に送信する。

【００２８】実施の形態３．図１はこの発明の実施の形
態３を示す分散シミュレーション装置のシステムブロッ
ク図の一例である。図８，９はこの発明の実施の形態２
を示す処理フロー図である。図８は通信機の処理フロー
図、図９はデータ変換機の処理フロー図である。図８、
図９は全てのシミュレータがタイムステップのシミュレ
ータまたはイベント駆動のシミュレーションである時の
処理フロー図である。

【００２９】通信機９、通信機１１が図８の処理フロー
図に従って処理を行い、データ変換機１０が図９の処理
フロー図に従って処理を行った場合、図１０で表される
タイムチャートの流れになる。図１０では信号模擬装置
１が青信号を送信してから、時刻進行許可を受信するま
でを示してある。ここで、通信機９とデータ変換機１０
の処理の流れを図１０に沿って説明する。

【００３０】通信機９では、図８の処理フロー図に従っ
て下記（３ａ）を行う。ここで、シミュレータ１〜３は
タイムステップまたはイベント駆動のシミュレータであ
るとする。また、シミュレータまたは通信機が送信する
データにはデータ時刻が示されているものとする。 （３ａ）分散シミュレーション制御装置４に新規に作成
したサービスを使用して、分散シミュレーション制御装
置４に進行許可時刻最小値を要求（ステップ４７）す
る。進行許可時刻最小値は、進行許可時刻最小値を要求
したシミュレータが分散シミュレーション制御装置４
に、次に送信されるデータが持つデータ時刻まで時刻を
進めることを要求した場合に、分散シミュレーション制
御装置４がそれに接続する全てのシミュレータに許可す
る進行時刻の中で最小のものである。進行許可時刻最小
値を要求したシミュレータは実際には時刻を進めるわけ
ではない。図１０では、進行許可時刻最小値は、通信機
９が次に送信されるデータが持つデータ時刻まで時刻を
進めることを要求した場合に、分散シミュレーション制
御装置４が、信号模擬装置１と通信機９に許可する進行
時刻の中で最小な時刻になる。次に、信号模擬装置１が
時刻進行要求を送信した後、分散シミュレーション制御
装置４から進行許可時刻最小値を受信（ステップ４８）
する。分散シミュレーション制御装置４から全時刻のデ
ータを受信（ステップ４９）する。図７では、信号模擬
装置１が青信号を送信しているので、それを受信する。
次に、受信したデータをデータ変換機１０に送信（ステ
ップ５０）する。図１０では、青信号をデータ変換機１
０に送信する。次に、ステップ５１で得られた進行許可
時刻最小値をデータ変換機１０に送信（ステップ５１）
する。次に、データ変換機１０からデータを受信（ステ
ップ５２）する。図１０では、センサ模擬装置２や自動
車自動運転模擬装置３から信号模擬装置１にデータが送
信されることはないので、データ変換機１０からデータ
を受信しない。次に、許可する進行時刻をデータ変換機
１０から受信（ステップ５３）する。次に、データ変換
機１０から受信したデータを分散シミュレーション制御
装置４に送信（ステップ５４）する。図１０では、ステ
ップ５２でデータを受信していないために、ステップ５
４は行わない。次に、分散シミュレーション制御装置４
にステップ５３で受信した許可する進行時刻への時刻進
行要求（送信ステップ５５）を送信する。ここで、分散
シミュレーション制御装置４から時刻進行許可を受信
（ステップ５６）したら、再び（３ａ）を行う。

【００３１】図９に従って、図１の通信機９がデータま
たは進行時刻の最小値をデータ変換機１０に送信した場
合、データ変換機１０は下記（３ｂ）を行う。 （３ｂ）データ変換機１０は送信されたデータまたは進
行許可時刻最小値をメモリに記憶（ステップ５７）す
る。ここで、両通信機からの進行許可時刻最小値の受信
を確認（ステップ５８）した時に、両通信機９，１１か
ら進行許可時刻最小値を受信している場合、下記（３
ｃ）を行い。両通信機９，１１から進行許可時刻最小値
を受信していなければ、再び（３ｂ）を行う。 （３ｃ）メモリに記憶されている全てのデータを受信元
と反対の通信機９または１１に送信（ステップ５９）
し、受信した進行許可時刻最小値の値の中で最小の値を
許可する進行時刻とし、それを両通信機９，１１に送信
（ステップ６０）する。送信の後、再び（３ｂ）を行
う。

【００３２】図１０では、ステップ５７で青信号を受信
してメモリに記憶し、ステップ５８で両通信機９，１１
からの進行許可時刻最小値の受信を確認した時に、受信
が確認されないので、ステップ５７に戻り、通信機９か
ら進行許可時刻最小値を受信してメモリに記憶し、ステ
ップ５８で両通信機９，１１からの進行許可時刻最小値
の受信を確認した時に、受信が確認されないので、ステ
ップ５７に戻り、通信機１１から進行許可時刻最小値を
受信してメモリに記憶し、ステップ５８で両通信機９，
１１からの進行許可時刻最小値の受信を確認した時に、
受信が認められステップ５９に移行する。ステップ５９
では、青信号を通信機１１に送信する。ステップ６０
で、通信機９から受信した進行許可時刻最小値と通信機
１１から受信した進行許可時刻最小値の中で最小の値を
計算し、それを許可する進行時刻とする。ステップ６０
で、許可する進行時刻を通信機９、通信機１１に送信す
る。

【００３３】実施の形態４．図１１はこの発明の実施の
形態４を示す分散シミュレーション装置のシステムブロ
ック図の一例である。１，３，４，５，１２，１３，１
４，１６は図１と同様のものであり、６１はシミュレー
ションモデル付データ変換装置、６２はシミュレーショ
ンモデル付データ変換装置６１に付属するセンサ模様モ
デルである。シミュレーションモデル付データ変換装置
６１と分散シミュレーション制御装置４はＩＳＤＮ１３
により接続され、シミュレーションモデル付データ変換
装置６１と分散シミュレーション制御装置１２はＬＡＮ
１４により接続されている。

【００３４】シミュレーションモデル付データ変換装置
６１は分散シミュレーション制御装置４で制御される分
散シミュレーションと分散シミュレーション制御装置１
２で制御される分散シミュレーションからデータを受信
し、受信したデータを使用してセンサ模様モデル６２で
シミュレーション計算を行い、計算結果を両分散シミュ
レーション制御装置に送信する。また、シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置６１は分散シミュレーション
間のデータの送受信に、時間的な矛盾が生じないような
時刻管理機能を備えている。このシミュレーションモデ
ル付データ変換装置６１によって、センサ模様モデル６
２と自動車自動運転模擬装置３とのデータ送受信の際
に、遠方の分散シミュレーション制御装置４を経由して
データの送受信を行う必要がなくなり、ＬＡＮ１７また
はＬＡＮ１６で接続されている分散シミュレーション制
御装置１２を経由すれば良い。

【００３５】図１２はこの発明の実施の形態４を示すシ
ミュレーションモデル付データ変換装置の処理フロー図
である。

【００３６】シミュレーションモデル付データ変換装置
６１が図１２の処理フロー図に従って処理を行った場
合、図１３で表されるタイムチャートの流れになる。図
１３では信号模擬装置１が青信号を送信してから、自動
車自動運転模擬装置３が青信号を受信し、時刻進行許可
を受信するまでを示してある。ここで、シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置６１の処理の流れを図１３に
沿って説明する。図１３の説明は２回目のシミュレーシ
ョン実行から行う。

【００３７】シミュレーションモデル付データ変換装置
６１では、図１２の処理フロー図に従って、下記（４
ａ）を行う。ここで、信号模擬装置１、自動車自動運転
模擬装置３はタイムステップまたはイベント駆動のシミ
ュレータであるとする。また、シミュレータまたはシミ
ュレーションモデル付データ変換装置６１が送信するデ
ータにはデータ時刻が示されているものとする。（４
ａ）センサ模擬モデル６２のシミュレーション実行（ス
テップ６３）を行う。図１３では、分散シミュレーショ
ン制御装置から青信号を受信しているので、センサ模擬
モデル６２においてシミュレーション実行を行い、青信
号を確認する。次に、シミュレーション実行によって得
られたデータを両分散シミュレーション制御装置に送信
（ステップ６４）する。図１３では、分散シミュレーシ
ョン制御装置１２に青信号を送信する。次に両分散シミ
ュレーション制御装置に同じ時刻への時刻進行要求（ス
テップ６５）を行う。次に、両分散シミュレーション制
御装置からデータを受信（ステップ６６）する。図１３
では、信号模擬装置１がデータを送信していないため、
データを受信しない。次に両分散シミュレーション制御
装置から時刻進行許可（ステップ６７）を受信したら、
再び、（４ａ）を行う。

【００３８】実施の形態５．図１１はこの発明の実施の
形態５を示すシミュレーションモデル付データ変換装置
のシステムブロック図の一例である。図１４はこの発明
の実施の形態５を示すシミュレーションモデル付データ
変換装置の処理フロー図である。

【００３９】シミュレーションモデル付データ変換装置
６１が図１４の処理フロー図に従って処理を行った場
合、図１５で表されるタイムチャートの流れになる。図
１５では信号模擬装置１が青信号を送信してから、自動
車自動運転模擬装置３が青信号を受信し、時刻進行許可
を受信するまでを示してある。ここで、シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置６１の処理の流れを図１５に
沿って説明する。図１５は２回目のシミュレーション実
行から説明する。

【００４０】図１１のシミュレーションモデル付データ
変換装置６１では、図１４の処理フロー図に従って下記
（５ａ）を行う。ここで、信号模擬装置１、自動車自動
運転模擬装置３はタイムステップまたはイベント駆動の
シミュレータであるとする。また、シミュレータまたは
シミュレーションモデル付データ変換装置６１が送信す
るデータにはデータが発生する時刻、すなわちデータ時
刻が示されているものとする。 （５ａ）センサ模擬モデル６２のシミュレーション実行
（ステップ６８）を行う。図１５では、分散シミュレー
ション制御装置４から青信号を受信しているので、セン
サ模擬モデル６２においてシミュレーション実行を行
い、青信号を確認する。次に、シミュレーション実行に
よって得られたデータを両分散シミュレーション制御装
置４，１２に送信（ステップ６９）する。図１５では、
分散シミュレーション制御装置１２に青信号を送信す
る。次に、分散シミュレーション制御装置４，１２に新
規に作成したサービスを使用して、両分散シミュレーシ
ョン制御装置４，１２に進行許可時刻最小値を要求（ス
テップ７０）する。次に、両分散シミュレーション制御
装置４，１２から進行許可時刻最小値を受信（ステップ
７１）する。図１５では、分散シミュレーション制御装
置４が送信する進行許可時刻最小値は、シミュレーショ
ンモデル付データ変換装置６１が分散シミュレーション
制御装置４に、次に送信されるデータが持つデータ時刻
まで時刻を進めることを要求した場合に、分散シミュレ
ーション制御装置４が、信号模擬装置１とシミュレーシ
ョンモデル付データ変換装置６１に許可する進行時刻の
中で最小な時刻になる。分散シミュレーション制御装置
１２が送信する進行許可時刻最小値も同様にして、自動
車自動運転模擬装置３とシミュレーションモデル付デー
タ変換装置６１に許可する進行時刻の中で最小な時刻に
なる。次に、両分散シミュレーション制御装置４，１２
から受信した進行許可時刻最小値を比較（ステップ７
２）し、両分散シミュレーション制御装置４，１２に小
さい方の進行許可時刻最小値の値まで、時刻進行要求
（ステップ７３）を行う。次に、両分散シミュレーショ
ン制御装置４，１２からデータを受信（ステップ７４）
する。図１５では、信号模擬装置１、自動車自動運転模
擬装置３の両方共、データの送信を行っていないため、
データの受信はしない。両分散シミュレーション制御装
置４，１２から時刻進行許可を受信（ステップ７５）し
たら、再び、（５ａ）を行う。

【００４１】

【発明の効果】以上のように第１〜第５の発明によっ
て、分散シミュレーション間でのデータ送受信を行う際
の時刻管理方法が確立されたので、１つの分散シミュレ
ーション制御装置で制御されている複数のシミュレータ
を２つの分散シミュレーションにわけることが可能にな
り、２つの分散シミュレーションにわける時に、互いに
ＬＡＮで接続可能な位置にある複数のシミュレータで分
散シミュレーションを構成することによって、ネットワ
ークのコストを軽減することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１〜３を示す分散シミ
ュレーション装置のシステムブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１を示す通信機の処理
フロー図である。

【図３】 この発明の実施の形態１を示すデータ変換機
の処理フロー図である。

【図４】 この発明の実施の形態１を示すタイムチャー
トである。

【図５】 この発明の実施の形態２を示す通信機の処理
フロー図である。

【図６】 この発明の実施の形態２を示すデータ変換機
の処理フロー図である。

【図７】 この発明の実施の形態２を示すタイムチャー
トである。

【図８】 この発明の実施の形態３を示す通信機の処理
フロー図である。

【図９】 この発明の実施の形態３を示すデータ変換機
の処理フロー図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３を示すタイムチャ
ートである。

【図１１】 この発明の実施の形態４，５を示す分散シ
ミュレーション装置のシステムブロック図である。

【図１２】 この発明の実施の形態４を示すシミュレー
ションモデル付データ変換装置の処理フロー図である。

【図１３】 この発明の実施の形態４を示すタイムチャ
ートである。

【図１４】 この発明の実施の形態５を示すシミュレー
ションモデル付データ変換装置の処理フロー図である。

【図１５】 この発明の実施の形態５を示すタイムチャ
ートである。

【図１６】 分散シミュレーション装置のシステムブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ 信号模擬装置、２ センサ模擬装置、３ 自動車自
動運転模擬装置、４分散シミュレーション制御装置、５
ＬＡＮ、６ ＩＳＤＮ、７ ＩＳＤＮ、８データ変換
装置、９ 通信機、１０ データ変換機、１１ 通信
機、１２ 分散シミュレーション制御装置、１３ ＩＳ
ＤＮ、１４ ＬＡＮ、１５ ＬＡＮ、１６ ＬＡＮ、６
１ シミュレーションモデル付データ変換装置、６２
センサ模擬モデル。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある
   時刻のデータを処理し出力する機能とを有するタイムス
   テップの第１、第２、第３のシミュレータと、時刻進行
   要求Ｔ２を出力する機能、上記第１のシミュレータから
   のデータを受信し、当該データを送信する機能とを有す
   る第１の通信機と、上記第１，２，３のシミュレータか
   らの当該時刻のデータと第１のシミュレータの当該時刻
   進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機
   能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞ
   れの時刻進行要求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ
   １の受信から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
   った他のシミュレータからの時刻データを上記第１の通
   信機を介して第１のシミュレータに送信する機能、上記
   時刻進行要求Ｔ２を受信してから上記第１の通信機に当
   該時刻進行許可を与える間に受信のあった第１のシミュ
   レータの当該データを上記第１の通信機に出力する機能
   とを有する第１の分散シミュレーション制御装置と、当
   該進行要求Ｔ３を出力する機能、上記第２、第３のシミ
   ュレータからのデータをそれぞれ受信し、当該データを
   上記第１の通信機に送信する機能及び上記第１の通信機
   からのデータを受信し、当該データを外部に送信する機
   能とを有する第２の通信機と、上記第１、第２、第３の
   シミュレータからの当該時刻データと第２、第３のシミ
   ュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要
   求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３に
   対して許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、
   当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信から当該時刻進行許
   可を与える間に、受信のあったシミュレータのデータを
   上記第２の通信機または第２、第３のシミュレータに送
   信する機能とを有する第２の分散シミュレーション制御
   装置とを具備し、さらに、上記第１、第２の通信機は、
   時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３に関連する各シミュレータが送
   信可能なデータ時刻の中で最小時刻を第１、第２の分散
   シミュレーション制御装置に対して要求する機能を有
   し、上記第１、第２の分散シミュレーション制御装置
   は、当該要求を受けて各シミュレータが送信可能な時刻
   の中で最小時刻を検出し、当該最小時刻を第１または第
   ２の通信機に返す機能を有することを特徴とする分散シ
   ミュレーション制御装置。
2. 【請求項２】 時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある
   時刻のデータを処理し出力する機能とを有するタイムス
   テップまたはイベント駆動の第１、第２、第３のシミュ
   レータと、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１
   のシミュレータからのデータを受信し、当該データを送
   信する機能とを有する第１の通信機と、上記第１，２，
   ３のシミュレータからの当該時刻のデータと第１のシミ
   ュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要
   求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に
   対して許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、
   当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻進行許可を与
   える間に、受信のあった他のシミュレータからの時刻デ
   ータを上記第１の通信機を介して第１のシミュレータに
   送信する機能、上記時刻進行要求Ｔ２を受信してから上
   記第１の通信機に当該時刻進行許可を与える間に受信の
   あった第１のシミュレータの当該データを上記第１の通
   信機に出力する機能とを有する第１の分散シミュレーシ
   ョン制御装置と、時刻進行要求Ｔ３を出力する機能、上
   記第２、第３のシミュレータからのデータをそれぞれ受
   信し、当該データを上記第１の通信機に送信する機能及
   び上記第１の通信機からのデータを受信し、当該データ
   を外部に送信する機能とを有する第２の通信機と、上記
   第１、第２、第３のシミュレータからの当該時刻データ
   と第２、第３のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
   び、上記時刻進行要求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ１，Ｔ３に対して許可をそれぞれの時刻進行要
   求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信
   から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
   ュレータのデータを上記第２の通信機または第２、第３
   のシミュレータに送信する機能とを有する第２の分散シ
   ミュレーション制御装置とを具備し、さらに、上記第
   １、第２の通信機は、上記第１、第２の分散シミュレー
   ション制御装置がシミュレータを管理するためのデー
   タ、ＭＯＭ（Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｏｂｊｅｃｔ Ｍ
   ｏｄｅｌ）を上記第１、第２の分散シミュレーション制
   御装置に対して要求する機能と、時刻進行要求Ｔ２，Ｔ
   ３の進行要求時刻を定めるために、ＭＯＭを用いてシミ
   ュレータが時刻進行要求をしているかを確認し、時刻進
   行要求をしている場合はどの時刻に進行要求を出してい
   るかを検出する機能とを有し、上記第１、第２の分散シ
   ミュレーション制御装置は、上記第１または第２の通信
   機からＭＯＭの送信要求を受けて、ＭＯＭを送信する機
   能を有することを特徴とする分散シミュレーション制御
   装置。
3. 【請求項３】 時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある
   時刻のデータを処理し出力する機能とを有するタイムス
   テップまたはイベント駆動の第１、第２、第３のシミュ
   レータと、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１
   のシミュレータからのデータを受信し、当該データを送
   信する機能とを有する第１の通信機と、上記第１，２，
   ３のシミュレータからの当該時刻のデータと第１のシミ
   ュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要
   求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に
   対して許可をそれぞれの時刻進行要求先に与える機能、
   当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当該時刻進行許可を与
   える間に、受信のあった他のシミュレータからの時刻デ
   ータを上記第１の通信機を介して第１のシミュレータに
   送信する機能、上記時刻進行要求Ｔ２を受信してから上
   記第１の通信機に当該時刻進行許可を与える間に受信の
   あった第１のシミュレータの当該データを上記第１の通
   信機に出力する機能とを有する第１の分散シミュレーシ
   ョン制御装置と、時刻進行要求Ｔ３を出力する機能、上
   記第２、第３のシミュレータからのデータをそれぞれ受
   信し、当該データを上記第１の通信機に送信する機能及
   び上記第１の通信機からのデータを受信し、当該データ
   を外部に送信する機能とを有する第２の通信機と、上記
   第１、第２、第３のシミュレータからの当該時刻データ
   と第２、第３のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
   び、上記時刻進行要求Ｔ３を受信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ１，Ｔ３に対して許可をそれぞれの時刻進行要
   求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ３の受信
   から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミ
   ュレータのデータを上記第２の通信機または第２、第３
   のシミュレータに送信する機能とを有する第２の分散シ
   ミュレーション制御装置とを具備し、さらに、上記第
   １、第２の通信機は、時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３の進行要
   求時刻を定めるために、第１、第２の分散シミュレーシ
   ョン制御装置に新規に作成した、分散シミュレーション
   制御装置が送信する時刻進行許可の最小値を計算するサ
   ービスを使用して、時刻進行許可の最小値を受信する機
   能を有し、上記第１、第２の分散シミュレーション制御
   装置は当該要求を受けて、各シミュレータから時刻進行
   要求を受信した後、各シミュレータまたは上記当該通信
   機に時刻進行許可を出す時刻の最小値を検出し、当該時
   刻を第１または第２の通信機に返す機能を有することを
   特徴とする分散シミュレーション制御装置。
4. 【請求項４】 時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある
   時刻のデータを処理し出力する機能とを有するイベント
   駆動またはタイムステップの第１、第２のシミュレータ
   と、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１、第２
   のシミュレータから受信のあったデータをもとにシミュ
   レーションを行いシミュレーション結果である時刻デー
   タを送信する機能とを有するシミュレーションモデル付
   データ変換装置と、上記第１のシミュレータと上記シミ
   ュレーションモデル付データ変換装置からの当該時刻の
   データと第１のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
   び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻進行要
   求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当
   該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミュレー
   ションモデル付データ変換装置からの時刻データを上記
   第１のシミュレータに送信する機能、上記時刻進行要求
   Ｔ２を受信してから上記シミュレーションモデル付デー
   タ変換装置に当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
   った第１のシミュレータの当該データをシミュレーショ
   ンモデル付データ変換装置に出力する機能とを有する第
   １の分散シミュレーション制御装置と、上記第２のシミ
   ュレータとシミュレーションモデル付データ変換装置か
   らの当該時刻データと第２のシミュレータの当該時刻進
   行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機
   能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞ
   れの時刻進行要求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ
   １の受信から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
   ったシミュレーションモデル付データ変換装置のデータ
   を上記第２のシミュレータに送信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ２の受信から当該時刻進行許可を与える間に、
   受信のあった第２のシミュレータのデータを上記シミュ
   レーションモデル付データ変換装置に送信する機能とを
   有する第２の分散シミュレーション制御装置とを具備
   し、さらに、上記シミュレーションモデル付データ変換
   装置は、上記第１、第２の分散シミュレーション制御装
   置に、同じ進行要求時刻に時刻進行要求Ｔ２，Ｔ３を行
   う機能を有することを特徴とする分散シミュレーション
   制御装置。
5. 【請求項５】 時刻進行要求Ｔ１を出力する機能、ある
   時刻のデータを処理し出力する機能とを有するイベント
   駆動またはタイムステップの第１、第２のシミュレータ
   と、時刻進行要求Ｔ２を出力する機能、上記第１、第２
   のシミュレータから受信のあったデータをもとにシミュ
   レーションを行いシミュレーション結果である時刻デー
   タを送信する機能とを有するシミュレーションモデル付
   データ変換装置と、上記第１のシミュレータと上記シミ
   ュレーションモデル付データ変換装置からの当該時刻の
   データと第１のシミュレータの当該時刻進行要求Ｔ１及
   び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞれの時刻進行要
   求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ１の受信から当
   該時刻進行許可を与える間に、受信のあったシミュレー
   ションモデル付データ変換装置からの時刻データを上記
   第１のシミュレータに送信する機能、上記時刻進行要求
   Ｔ２を受信してから上記シミュレーションモデル付デー
   タ変換装置に当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
   った第１のシミュレータの当該データをシミュレーショ
   ンモデル付データ変換装置に出力する機能とを有する第
   １の分散シミュレーション制御装置と、上記第２のシミ
   ュレータとシミュレーションモデル付データ変換装置か
   らの当該時刻データと第２のシミュレータの当該時刻進
   行要求Ｔ１及び、上記時刻進行要求Ｔ２を受信する機
   能、当該時刻進行要求Ｔ１，Ｔ２に対して許可をそれぞ
   れの時刻進行要求先に与える機能、当該時刻進行要求Ｔ
   １の受信から当該時刻進行許可を与える間に、受信のあ
   ったシミュレーションモデル付データ変換装置のデータ
   を上記第２のシミュレータに送信する機能、当該時刻進
   行要求Ｔ２の受信から当該時刻進行許可を与える間に、
   受信のあった第２のシミュレータのデータを上記シミュ
   レーションモデル付データ変換装置に送信する機能とを
   有する第２の分散シミュレーション制御装置とを具備
   し、さらに、上記シミュレーションモデル付データ変換
   装置は、時刻進行要求Ｔ２の進行要求時刻を定めるため
   に、上記第１、第２の分散シミュレーション制御装置に
   新規に作成した、分散シミュレーション制御装置が送信
   する時刻進行許可の最小値を計算するサービスを送信す
   る機能を有し、上記第１、第２の分散シミュレーション
   制御装置は当該要求を受けて、各シミュレータから時刻
   進行要求を受信した後、各シミュレータまたは上記シミ
   ュレーションモデル付データ変換装置に時刻進行許可を
   出す時刻の最小値を検出し、当該時刻を上記シミュレー
   ションモデル付データ変換装置に返す機能を有すること
   を特徴とする分散シミュレーション装置。