JP2000039917A - 掃除ロボット - Google Patents
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- JP2000039917A JP2000039917A JP10208779A JP20877998A JP2000039917A JP 2000039917 A JP2000039917 A JP 2000039917A JP 10208779 A JP10208779 A JP 10208779A JP 20877998 A JP20877998 A JP 20877998A JP 2000039917 A JP2000039917 A JP 2000039917A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 部屋の隅々まで未清掃部分を発生させること
なく掃除を行うとともに、清掃時間の短縮を行うことの
できる掃除ロボットを提供する。 【解決手段】 本体１０に主車輪１１及び吸気口２を設
け、掃除ロボット１が矢印Ａ方向に移動して部屋の端部
に達し、センサ４５によって壁が検知されると、駆動モ
ータ４１が停止され、本体１０に対して上下方向にのみ
移動可能に支持された補助車体２０が昇降モータ３によ
って降ろされ、補助車輪２１が床面Ｆに接地されると昇
降モータ３によって本体１０が上昇されて矢印Ａと直交
する方向へ移動可能にした。
なく掃除を行うとともに、清掃時間の短縮を行うことの
できる掃除ロボットを提供する。 【解決手段】 本体１０に主車輪１１及び吸気口２を設
け、掃除ロボット１が矢印Ａ方向に移動して部屋の端部
に達し、センサ４５によって壁が検知されると、駆動モ
ータ４１が停止され、本体１０に対して上下方向にのみ
移動可能に支持された補助車体２０が昇降モータ３によ
って降ろされ、補助車輪２１が床面Ｆに接地されると昇
降モータ３によって本体１０が上昇されて矢印Ａと直交
する方向へ移動可能にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行して掃除
を行う掃除ロボットに関し、特に部屋の端において方向
転換させる掃除ロボットの方向転換機構に関する。
を行う掃除ロボットに関し、特に部屋の端において方向
転換させる掃除ロボットの方向転換機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット等を自動走行させる際の
方向転換の機構は、例えば、特公平６−４８９２４号公
報や特公平６−３５６２号公報に開示されている。これ
らはいづれも農作業用の作業車について、直線状の各行
程終端付近に於いて作業車を旋回させることによって方
向転換を行い、次の行程の作業を行うようになってい
る。
方向転換の機構は、例えば、特公平６−４８９２４号公
報や特公平６−３５６２号公報に開示されている。これ
らはいづれも農作業用の作業車について、直線状の各行
程終端付近に於いて作業車を旋回させることによって方
向転換を行い、次の行程の作業を行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、室内を
掃除しながら移動する掃除ロボットに於いて、方向転換
の際に旋回を行うと部屋の端の部分で未清掃の部分が発
生する。また、旋回半径が大きいと前の行程と隣接して
次の行程を行うように掃除ロボットを配置させるため
に、何度もステアリングを切りながら前進後退を行う必
要があり旋回に時間がかかるために清掃時間がかかって
しまう問題がある。
掃除しながら移動する掃除ロボットに於いて、方向転換
の際に旋回を行うと部屋の端の部分で未清掃の部分が発
生する。また、旋回半径が大きいと前の行程と隣接して
次の行程を行うように掃除ロボットを配置させるため
に、何度もステアリングを切りながら前進後退を行う必
要があり旋回に時間がかかるために清掃時間がかかって
しまう問題がある。
【０００４】本発明は、部屋の隅々まで未清掃部分を発
生させることなく掃除を行うとともに、清掃時間の短縮
を行うことのできる掃除ロボットを提供することを目的
とする。
生させることなく掃除を行うとともに、清掃時間の短縮
を行うことのできる掃除ロボットを提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載された発明は、自動走行して掃除を行
う掃除ロボットにおいて、互いに直交する方向へ掃除ロ
ボット本体を前後走行可能な第１、第２走行手段と、各
進行方向前方の障害物を検知する検知手段と、第１、第
２走行手段を切り換える切換手段とを備えたことを特徴
としている。
に請求項１に記載された発明は、自動走行して掃除を行
う掃除ロボットにおいて、互いに直交する方向へ掃除ロ
ボット本体を前後走行可能な第１、第２走行手段と、各
進行方向前方の障害物を検知する検知手段と、第１、第
２走行手段を切り換える切換手段とを備えたことを特徴
としている。
【０００６】この構成によると、例えば第１走行手段に
より吸塵しながら行程を略直進して掃除を行った掃除ロ
ボットは、進路前方にある壁等を検知手段により検知す
ると移動を停止し、検知手段により該行程と直交する方
向の障害物がないことを確認し、第２走行手段に切り換
えて吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動を行う。そし
て、第１走行手段に切り換えて略直進して次の行程の清
掃が行われる。
より吸塵しながら行程を略直進して掃除を行った掃除ロ
ボットは、進路前方にある壁等を検知手段により検知す
ると移動を停止し、検知手段により該行程と直交する方
向の障害物がないことを確認し、第２走行手段に切り換
えて吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動を行う。そし
て、第１走行手段に切り換えて略直進して次の行程の清
掃が行われる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１に記載された掃除ロボットにおいて、第１、第２走行
手段は第１、第２車輪群を備え、前記切換手段は第１、
第２車輪群の一方を床面に接地させたときに他方を床面
から離す車輪昇降手段から成ることを特徴としている。
１に記載された掃除ロボットにおいて、第１、第２走行
手段は第１、第２車輪群を備え、前記切換手段は第１、
第２車輪群の一方を床面に接地させたときに他方を床面
から離す車輪昇降手段から成ることを特徴としている。
【０００８】この構成によると、例えば第１車輪群が床
面に接地されて吸塵しながら行程を略直進して掃除を行
った掃除ロボットは、進路前方にある壁等を検知手段に
より検知すると移動を停止し、検知手段により該行程と
直交する方向の障害物がないことを確認し、車輪昇降手
段により第１車輪群を床面から離すとともに第２車輪群
を床面に接地して吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動
を行う。そして、車輪昇降手段により第２車輪群を床面
から離すとともに第１車輪群を床面に接地して略直進し
て次の行程の清掃が行われる。
面に接地されて吸塵しながら行程を略直進して掃除を行
った掃除ロボットは、進路前方にある壁等を検知手段に
より検知すると移動を停止し、検知手段により該行程と
直交する方向の障害物がないことを確認し、車輪昇降手
段により第１車輪群を床面から離すとともに第２車輪群
を床面に接地して吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動
を行う。そして、車輪昇降手段により第２車輪群を床面
から離すとともに第１車輪群を床面に接地して略直進し
て次の行程の清掃が行われる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、第１車輪群と一体に設けられたウインチによって
第２車輪群に連結されたワイヤー状部材の巻上げ及び巻
戻しを行うようにしたことを特徴としている。
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、第１車輪群と一体に設けられたウインチによって
第２車輪群に連結されたワイヤー状部材の巻上げ及び巻
戻しを行うようにしたことを特徴としている。
【００１０】この構成によると、第１車輪群と一体に設
けられたウインチで第２車輪群に連結されたワイヤー状
部材を巻き上げると、一方の車輪群が下降するとともに
他方の車輪群が上昇する。該ウインチでワイヤー状部材
を巻き戻すと前記他方の車輪群が下降するとともに前記
一方の車輪群が上昇する。
けられたウインチで第２車輪群に連結されたワイヤー状
部材を巻き上げると、一方の車輪群が下降するとともに
他方の車輪群が上昇する。該ウインチでワイヤー状部材
を巻き戻すと前記他方の車輪群が下降するとともに前記
一方の車輪群が上昇する。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、第１車輪群と一体に設けられて移動体を上下動さ
せるアクチュエータと、前記移動体と一体的に上下動す
るレバー状部材と、第２の主車輪群と一体に設けられて
前記レバー状部材と係合する係合部材と、前記移動体が
上下動する際に前記レバー状部材の支点を形成する支点
部材とから成ることを特徴としている。
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、第１車輪群と一体に設けられて移動体を上下動さ
せるアクチュエータと、前記移動体と一体的に上下動す
るレバー状部材と、第２の主車輪群と一体に設けられて
前記レバー状部材と係合する係合部材と、前記移動体が
上下動する際に前記レバー状部材の支点を形成する支点
部材とから成ることを特徴としている。
【００１２】この構成によると、第１車輪群と一体に設
けられたアクチュエータにより移動体を上昇させるとレ
バー状部材が上昇し、支点部材を支点にレバー状部材と
第１車輪群に一体の係合部材とが係合して一方の車輪群
を下降させるとともに他方の車輪群を上昇させる。該移
動体を下降させるとレバー状部材が下降し、支点部材を
支点にレバー状部材と係合部材が係合して前記一方の車
輪群を上昇させるとともに前記他方の車輪群を下降させ
る。
けられたアクチュエータにより移動体を上昇させるとレ
バー状部材が上昇し、支点部材を支点にレバー状部材と
第１車輪群に一体の係合部材とが係合して一方の車輪群
を下降させるとともに他方の車輪群を上昇させる。該移
動体を下降させるとレバー状部材が下降し、支点部材を
支点にレバー状部材と係合部材が係合して前記一方の車
輪群を上昇させるとともに前記他方の車輪群を下降させ
る。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、掃除ロボット本体とアーム部で連結された第１車
輪群をアーム部とともに回動させることを特徴としてい
る。
２に記載された掃除ロボットにおいて、前記車輪昇降手
段は、掃除ロボット本体とアーム部で連結された第１車
輪群をアーム部とともに回動させることを特徴としてい
る。
【００１４】この構成によると、第１車輪群を収納位置
からアーム部とともに回動させて接地させると第２車輪
群と一体の掃除ロボット本体が持ち上げられて第２車輪
群が床面から離れ、接地された第１車輪群をアーム部と
ともに収納位置へ回動させると掃除ロボット本体が下降
し、第１車輪群が床面から離れて第２車輪群が床面に接
地される。
からアーム部とともに回動させて接地させると第２車輪
群と一体の掃除ロボット本体が持ち上げられて第２車輪
群が床面から離れ、接地された第１車輪群をアーム部と
ともに収納位置へ回動させると掃除ロボット本体が下降
し、第１車輪群が床面から離れて第２車輪群が床面に接
地される。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
２乃至請求項５のいづれかに記載された掃除ロボットに
おいて、第１、第２車輪群の昇降中は掃除を行わないよ
うにしたことを特徴としている。
２乃至請求項５のいづれかに記載された掃除ロボットに
おいて、第１、第２車輪群の昇降中は掃除を行わないよ
うにしたことを特徴としている。
【００１６】この構成によると、第１車輪群が床面に接
地されて吸塵しながら行程を略直進して掃除を行った掃
除ロボットは、進路前方にある壁等を検知手段により検
知すると移動及び吸塵を停止し、車輪昇降手段により第
１車輪群を床面から離すとともに第２車輪群を床面に接
地して吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動を行う。そ
して、移動及び吸塵を停止して車輪昇降手段により第２
車輪群を床面から離すとともに第１車輪群を床面に接地
し、吸塵を再開して略直進しながら次の行程の清掃が行
われる。
地されて吸塵しながら行程を略直進して掃除を行った掃
除ロボットは、進路前方にある壁等を検知手段により検
知すると移動及び吸塵を停止し、車輪昇降手段により第
１車輪群を床面から離すとともに第２車輪群を床面に接
地して吸塵幅分だけ該行程と直交方向に移動を行う。そ
して、移動及び吸塵を停止して車輪昇降手段により第２
車輪群を床面から離すとともに第１車輪群を床面に接地
し、吸塵を再開して略直進しながら次の行程の清掃が行
われる。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図を参照して
説明する。図１は本発明の第１実施形態の掃除ロボット
のブロック図であり、図２の（ａ）、（ｂ）は同掃除ロ
ボットを示す概略底面図及び概略側面図である。掃除ロ
ボット１には電池４７及びＡＣ電源等から電池４７へ充
電を行う充電装置４８が搭載されて、制御部４４への電
力が供給される。
説明する。図１は本発明の第１実施形態の掃除ロボット
のブロック図であり、図２の（ａ）、（ｂ）は同掃除ロ
ボットを示す概略底面図及び概略側面図である。掃除ロ
ボット１には電池４７及びＡＣ電源等から電池４７へ充
電を行う充電装置４８が搭載されて、制御部４４への電
力が供給される。
【００１８】そして、移動を行うために掃除ロボット１
の本体１０に設けられた主車輪１１及び補助車体２０に
設けられた補助車輪２１を駆動する駆動モータ４１、主
車輪１１の向きを変更するステアリング（不図示）を駆
動するステアリングモータ４２、掃除のための吸引を行
う吸引モータ４３、補助車体２０を昇降させる昇降モー
タ３、進路前方の障害物を検知するセンサ４５、掃除条
件等を記憶するメモリ４６が搭載され、制御部４４にお
いて一括に制御されている。
の本体１０に設けられた主車輪１１及び補助車体２０に
設けられた補助車輪２１を駆動する駆動モータ４１、主
車輪１１の向きを変更するステアリング（不図示）を駆
動するステアリングモータ４２、掃除のための吸引を行
う吸引モータ４３、補助車体２０を昇降させる昇降モー
タ３、進路前方の障害物を検知するセンサ４５、掃除条
件等を記憶するメモリ４６が搭載され、制御部４４にお
いて一括に制御されている。
【００１９】掃除ロボット１は、主車輪１１により床面
Ｆを矢印Ａ方向に移動可能になっており、床面Ｆ上を略
直線移動しながら本体１０の一方端部に設けられた吸気
口２から吸引モータ４３によって塵埃とともに空気を吸
い込んで吸塵し、掃除が行われるようになっている。
Ｆを矢印Ａ方向に移動可能になっており、床面Ｆ上を略
直線移動しながら本体１０の一方端部に設けられた吸気
口２から吸引モータ４３によって塵埃とともに空気を吸
い込んで吸塵し、掃除が行われるようになっている。
【００２０】掃除ロボット１が行程を進行して部屋の端
部に達し、センサ４５によって壁が検知されると、補助
センサ（不図示）によって矢印Ｂ方向の障害物がないこ
とを検知する。直交する２方向の進路前方の障害物を検
知するセンサ４５と前記補助センサとは同一のものを使
用してもよい。そして、駆動モータ４１が停止され、本
体１０に対して上下方向にのみ移動可能に支持された補
助車体２０が昇降モータ３によって降下される。そして
補助車輪２１が床面Ｆに接地されると続いて昇降モータ
３によって本体１０が上昇され、図３に示す状態になっ
て矢印Ｂ方向に移動可能になる。
部に達し、センサ４５によって壁が検知されると、補助
センサ（不図示）によって矢印Ｂ方向の障害物がないこ
とを検知する。直交する２方向の進路前方の障害物を検
知するセンサ４５と前記補助センサとは同一のものを使
用してもよい。そして、駆動モータ４１が停止され、本
体１０に対して上下方向にのみ移動可能に支持された補
助車体２０が昇降モータ３によって降下される。そして
補助車輪２１が床面Ｆに接地されると続いて昇降モータ
３によって本体１０が上昇され、図３に示す状態になっ
て矢印Ｂ方向に移動可能になる。
【００２１】次に、駆動モータ４１により吸気口２の幅
Ｗ分だけ矢印Ｂ方向に移動して前の行程と隣接する位置
に掃除ロボット１が配置され、駆動モータ４１が停止さ
れる。そして、本体１０が昇降モータ３によって降ろさ
れて主車輪１１が床面Ｆに接地されると続いて昇降モー
タ３によって補助車体２０が上昇され、図２に示す状態
になって矢印Ａ’方向に移動して次の行程の掃除が行わ
れる。この動作が繰り返し行われて部屋の掃除が自動的
に行われ、矢印Ｂ方向の壁を前記補助センサで検知し、
部屋の全ての掃除が終了したことを検知して運転が停止
される。
Ｗ分だけ矢印Ｂ方向に移動して前の行程と隣接する位置
に掃除ロボット１が配置され、駆動モータ４１が停止さ
れる。そして、本体１０が昇降モータ３によって降ろさ
れて主車輪１１が床面Ｆに接地されると続いて昇降モー
タ３によって補助車体２０が上昇され、図２に示す状態
になって矢印Ａ’方向に移動して次の行程の掃除が行わ
れる。この動作が繰り返し行われて部屋の掃除が自動的
に行われ、矢印Ｂ方向の壁を前記補助センサで検知し、
部屋の全ての掃除が終了したことを検知して運転が停止
される。
【００２２】矢印Ａ、Ａ’方向に移動して掃除を行う際
に、前記補助センサにより進路方向に対して側面の壁と
の距離を検知する等の方法で掃除ロボット１本体が直線
移動しているかを検知し、その検知結果に基づいてステ
アリングによって進路を修正するようになっている。ま
た、矢印Ａ’方向に移動して行程の終端に達した際に吸
気口２は後方にあるため長さＬ（図２参照）の分だけ未
清掃の部分が生じる。このため一点差線で示す吸気口
２’を別途設けるようにしてもよい。
に、前記補助センサにより進路方向に対して側面の壁と
の距離を検知する等の方法で掃除ロボット１本体が直線
移動しているかを検知し、その検知結果に基づいてステ
アリングによって進路を修正するようになっている。ま
た、矢印Ａ’方向に移動して行程の終端に達した際に吸
気口２は後方にあるため長さＬ（図２参照）の分だけ未
清掃の部分が生じる。このため一点差線で示す吸気口
２’を別途設けるようにしてもよい。
【００２３】このように、主車輪１１による移動方向
（Ａ、Ａ’）と、補助車輪２１による移動方向（Ｂ）と
が直交し、センサ４５によって壁等を検知して行程の終
端に達すると、主車輪１１による移動から補助車輪２１
による移動に切り換えることによって次の行程への移動
が迅速に行われるようになり、掃除時間の短縮を図るこ
とができる。更に掃除ロボット１は旋回しないので未清
掃の部分をなくすことができるようになる。
（Ａ、Ａ’）と、補助車輪２１による移動方向（Ｂ）と
が直交し、センサ４５によって壁等を検知して行程の終
端に達すると、主車輪１１による移動から補助車輪２１
による移動に切り換えることによって次の行程への移動
が迅速に行われるようになり、掃除時間の短縮を図るこ
とができる。更に掃除ロボット１は旋回しないので未清
掃の部分をなくすことができるようになる。
【００２４】昇降モータ３による昇降機構は図４に示す
ように構成されている。図４の（ａ）は主車輪１１が接
地された状態を示し、（ｂ）は補助車輪２１が接地され
た状態を示している。補助車体２０は本体１０の開口部
１０ａを上下移動可能に配置されている。昇降モータ３
は補助車体２０に固定され、巻胴３ａにワイヤーロープ
７が巻き付けられてウインチが構成されている。ワイヤ
ーロープ７は支持部材５ａ、５ｂによって支持された滑
車４ａ、４ｂを介して本体１０と連結されている。支持
部材５ａと本体１０との間には圧縮バネ６が設置され、
本体１０に対して補助車体２０を上方へ付勢するように
なっている。
ように構成されている。図４の（ａ）は主車輪１１が接
地された状態を示し、（ｂ）は補助車輪２１が接地され
た状態を示している。補助車体２０は本体１０の開口部
１０ａを上下移動可能に配置されている。昇降モータ３
は補助車体２０に固定され、巻胴３ａにワイヤーロープ
７が巻き付けられてウインチが構成されている。ワイヤ
ーロープ７は支持部材５ａ、５ｂによって支持された滑
車４ａ、４ｂを介して本体１０と連結されている。支持
部材５ａと本体１０との間には圧縮バネ６が設置され、
本体１０に対して補助車体２０を上方へ付勢するように
なっている。
【００２５】（ａ）の状態からワイヤーロープ７を巻き
上げると滑車４ａ、４ｂとともに補助車体２０が下降
し、補助車輪２１が床面Ｆに接地される。更にワイヤー
ロープ７を巻き上げると本体１０が上昇し（ｂ）に示す
状態になる。（ｂ）の状態からワイヤーロープ７を巻き
戻すと本体１０が下降し、主車輪１１が接地される。更
にワイヤーロープ７を巻き戻すとワイヤーロープ７が弛
まないように圧縮バネ６によって補助車体２０が上方へ
付勢されているので補助車体２０が上昇し（ａ）に示す
状態になる。
上げると滑車４ａ、４ｂとともに補助車体２０が下降
し、補助車輪２１が床面Ｆに接地される。更にワイヤー
ロープ７を巻き上げると本体１０が上昇し（ｂ）に示す
状態になる。（ｂ）の状態からワイヤーロープ７を巻き
戻すと本体１０が下降し、主車輪１１が接地される。更
にワイヤーロープ７を巻き戻すとワイヤーロープ７が弛
まないように圧縮バネ６によって補助車体２０が上方へ
付勢されているので補助車体２０が上昇し（ａ）に示す
状態になる。
【００２６】本実施形態ではこのような昇降機構は３箇
所に設けており、図２に示すｄ１、ｄ２、ｄ３の３箇所
にワイヤーロープ７が固定され、昇降モータ３を連動さ
せてバランスが保たれるようにしている。
所に設けており、図２に示すｄ１、ｄ２、ｄ３の３箇所
にワイヤーロープ７が固定され、昇降モータ３を連動さ
せてバランスが保たれるようにしている。
【００２７】また、昇降機構を図５、図６に示すような
構成としてもよい。すなわち、図５では昇降モータ３と
滑車４ａ、４ｂとを本体１０に設けており、図６では昇
降モータ３を補助車体２０に設けて滑車４ａ、４ｂを本
体１０に設けている。いづれもワイヤーロープ７を巻き
上げると補助車体２０が上昇し、巻き戻すと補助車体２
０が下降して接地した後、本体１０が圧縮バネ６に付勢
されて上昇する。
構成としてもよい。すなわち、図５では昇降モータ３と
滑車４ａ、４ｂとを本体１０に設けており、図６では昇
降モータ３を補助車体２０に設けて滑車４ａ、４ｂを本
体１０に設けている。いづれもワイヤーロープ７を巻き
上げると補助車体２０が上昇し、巻き戻すと補助車体２
０が下降して接地した後、本体１０が圧縮バネ６に付勢
されて上昇する。
【００２８】次に図７は本発明の第２実施形態を示す要
部概略側面図である。本実施形態における昇降機構は、
補助車体２０に通電によって移動軸３１ｂを上下移動さ
せるソレノイド３１を設け、本体１０に係合部材３３を
設けている。ソレノイド３１の移動軸３１ｂには係合片
３１ａ（移動体）が取り付けられており、係合片３１ａ
と係合部材３３の係合部３３ａとに係合して支柱３２を
支点に動作するレバー３４が設けられている。また補助
車体２０は圧縮バネ６によって本体１０に対して上方へ
付勢されている。
部概略側面図である。本実施形態における昇降機構は、
補助車体２０に通電によって移動軸３１ｂを上下移動さ
せるソレノイド３１を設け、本体１０に係合部材３３を
設けている。ソレノイド３１の移動軸３１ｂには係合片
３１ａ（移動体）が取り付けられており、係合片３１ａ
と係合部材３３の係合部３３ａとに係合して支柱３２を
支点に動作するレバー３４が設けられている。また補助
車体２０は圧縮バネ６によって本体１０に対して上方へ
付勢されている。
【００２９】このような昇降機構によると、（ａ）に示
す状態からソレノイド３１に通電して係合片３１ａが下
降するとレバー３４が支柱３２を支点に係合部材３３ａ
を持ち上げる力が圧縮バネ６の弾性力に打ち勝って補助
車輪２１を下降させて床面Ｆに接地させる。更に係合片
３１ａが下降するとレバー３４が係合部材３３ａを持ち
上げて主車輪１１が床面Ｆから離れて（ｂ）に示す状態
になる。
す状態からソレノイド３１に通電して係合片３１ａが下
降するとレバー３４が支柱３２を支点に係合部材３３ａ
を持ち上げる力が圧縮バネ６の弾性力に打ち勝って補助
車輪２１を下降させて床面Ｆに接地させる。更に係合片
３１ａが下降するとレバー３４が係合部材３３ａを持ち
上げて主車輪１１が床面Ｆから離れて（ｂ）に示す状態
になる。
【００３０】（ｂ）に示す状態からソレノイド３１の通
電を遮断して係合片３１ａが上昇すると係合部材３３ａ
がレバー３４と係合しながら下降し、主車輪１１を下降
させて床面Ｆに接地させる。更に係合片３１ａが上昇す
るとレバー３４が係合片３１ａと係合しながら圧縮バネ
６によって補助車体２０が持ち上げられて補助車輪２１
が床面Ｆから離れて（ａ）に示す状態になる。
電を遮断して係合片３１ａが上昇すると係合部材３３ａ
がレバー３４と係合しながら下降し、主車輪１１を下降
させて床面Ｆに接地させる。更に係合片３１ａが上昇す
るとレバー３４が係合片３１ａと係合しながら圧縮バネ
６によって補助車体２０が持ち上げられて補助車輪２１
が床面Ｆから離れて（ａ）に示す状態になる。
【００３１】次に図８は本発明の第３実施形態を示す要
部概略側面図である。本実施形態における昇降機構は、
本体１０に設けられた回動軸３６にギヤ部３６ａを設け
ている。昇降モータ３（不図示）が回転すると減速機
（不図示）を介してギヤ部３６ａが回転駆動され、回動
軸３６とアーム３５で連結された補助車輪２１が回動軸
３６を中心に回動可能になっている。
部概略側面図である。本実施形態における昇降機構は、
本体１０に設けられた回動軸３６にギヤ部３６ａを設け
ている。昇降モータ３（不図示）が回転すると減速機
（不図示）を介してギヤ部３６ａが回転駆動され、回動
軸３６とアーム３５で連結された補助車輪２１が回動軸
３６を中心に回動可能になっている。
【００３２】このような昇降機構によると、（ａ）に示
す状態から昇降モータ３が駆動されると回動軸３６が回
転して補助車輪２１が回動して床面Ｆに接地されるとと
もに主車輪１１が床面Ｆから離れ、（ｂ）に示す状態に
なる。（ｂ）に示す状態から昇降モータ３が駆動される
と回動軸３６が反対方向に回転して補助車輪２１が回動
して床面Ｆから離れるとともに主車輪１１が床面Ｆに接
地され、（ａ）に示す状態になる。従って、第１、第２
実施形態のような補助車体２０を必要とせず、部品点数
を削減することができる。
す状態から昇降モータ３が駆動されると回動軸３６が回
転して補助車輪２１が回動して床面Ｆに接地されるとと
もに主車輪１１が床面Ｆから離れ、（ｂ）に示す状態に
なる。（ｂ）に示す状態から昇降モータ３が駆動される
と回動軸３６が反対方向に回転して補助車輪２１が回動
して床面Ｆから離れるとともに主車輪１１が床面Ｆに接
地され、（ａ）に示す状態になる。従って、第１、第２
実施形態のような補助車体２０を必要とせず、部品点数
を削減することができる。
【００３３】尚、第１、第２、第３実施形態において、
主車輪１１及び補助車輪２１の昇降中は掃除ロボット１
の移動が停止されているため、吸引モータ４３（図１参
照）を駆動して吸塵を行っても無駄である。従って、吸
引モータ４３を停止すると電力消費を節減できるので望
ましい。
主車輪１１及び補助車輪２１の昇降中は掃除ロボット１
の移動が停止されているため、吸引モータ４３（図１参
照）を駆動して吸塵を行っても無駄である。従って、吸
引モータ４３を停止すると電力消費を節減できるので望
ましい。
【００３４】
【発明の効果】請求項１の発明によると、第１走行手段
による移動方向と、第２走行手段による移動方向とが直
交し、センサ等によって行程の終端を検知すると第１走
行手段による移動から第２走行手段による移動に切り換
えることによって、次の行程への移動が迅速に行われる
ようになり、掃除時間の短縮を図ることができる。更に
掃除ロボットは旋回しないので未清掃の部分をなくすこ
とができるようになる。
による移動方向と、第２走行手段による移動方向とが直
交し、センサ等によって行程の終端を検知すると第１走
行手段による移動から第２走行手段による移動に切り換
えることによって、次の行程への移動が迅速に行われる
ようになり、掃除時間の短縮を図ることができる。更に
掃除ロボットは旋回しないので未清掃の部分をなくすこ
とができるようになる。
【００３５】請求項２の発明によると、主車輪と補助車
輪を昇降させることで移動方向が直交する走行手段を簡
単に実現でき、センサによって壁等を検知して行程の終
端に達すると主車輪による移動から補助車輪による移動
に切り換えることによって、次の行程への移動が迅速に
行われるようになり、掃除時間の短縮を図ることができ
る。更に掃除ロボットは旋回しないので未清掃の部分を
なくすことができるようになる。
輪を昇降させることで移動方向が直交する走行手段を簡
単に実現でき、センサによって壁等を検知して行程の終
端に達すると主車輪による移動から補助車輪による移動
に切り換えることによって、次の行程への移動が迅速に
行われるようになり、掃除時間の短縮を図ることができ
る。更に掃除ロボットは旋回しないので未清掃の部分を
なくすことができるようになる。
【００３６】請求項３の発明によると、主車輪及び補助
車輪の昇降を行う車輪昇降機構をウインチにより簡単に
実現することができる。
車輪の昇降を行う車輪昇降機構をウインチにより簡単に
実現することができる。
【００３７】請求項４の発明によると、主車輪及び補助
車輪の昇降を行う車輪昇降機構をアクチュエータとレバ
ー状部材により簡単に実現することができる。
車輪の昇降を行う車輪昇降機構をアクチュエータとレバ
ー状部材により簡単に実現することができる。
【００３８】請求項５の発明によると、主車輪及び補助
車輪の昇降を行う車輪昇降機構を補助車輪の回動により
簡単に実現することができるとともに、部品点数を削減
してコスト削減を図ることができるようになる。
車輪の昇降を行う車輪昇降機構を補助車輪の回動により
簡単に実現することができるとともに、部品点数を削減
してコスト削減を図ることができるようになる。
【００３９】請求項６の発明によると、掃除ロボットの
移動停止中は掃除機能を停止させているので無駄な消費
電力を節減することができる。
移動停止中は掃除機能を停止させているので無駄な消費
電力を節減することができる。
【図１】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トのブロック図である。
トのブロック図である。
【図２】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トを示す図である。
トを示す図である。
【図３】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トの走行方向を切り換えた状態を示す図である。
トの走行方向を切り換えた状態を示す図である。
【図４】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トを示す要部概略側面図である。
トを示す要部概略側面図である。
【図５】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トのウインチの他の配置を示す要部概略側面図である。
トのウインチの他の配置を示す要部概略側面図である。
【図６】 本発明にかかる第１実施形態の掃除ロボッ
トのウインチの更に他の配置を示す要部概略側面図であ
る。
トのウインチの更に他の配置を示す要部概略側面図であ
る。
【図７】 本発明にかかる第２実施形態の掃除ロボッ
トを示す要部概略側面図である。
トを示す要部概略側面図である。
【図８】 本発明にかかる第３実施形態の掃除ロボッ
トを示す要部概略側面図である。
トを示す要部概略側面図である。
１ 掃除ロボット ２ 吸気口 ３ 昇降モータ ４ａ、４ｂ 滑車 ６ 圧縮バネ ７ ワイヤーロープ １０ 本体 １１ 主車輪 ２０ 補助車体 ２１ 補助車輪 ３１ ソレノイド ３２ 支柱 ３３ 係合部材 ３４ レバー ３５ アーム ３６ 回動軸 Ｆ 床面
Claims (6)
- 【請求項１】 自動走行して掃除を行う掃除ロボットに
おいて、互いに直交する方向へ掃除ロボット本体を前後
に走行可能な第１、第２走行手段と、各進行方向前方の
障害物を検知する検知手段と、第１、第２走行手段を切
り換える切換手段とを備えたことを特徴とする掃除ロボ
ット。 - 【請求項２】 第１、第２走行手段は第１、第２車輪群
を備え、前記切換手段は第１、第２車輪群の一方を床面
に接地させたときに他方を床面から離す車輪昇降手段か
ら成ることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボッ
ト。 - 【請求項３】 前記車輪昇降手段は、第１車輪群と一体
に設けられたウインチによって第２車輪群に連結された
ワイヤー状部材の巻上げ及び巻戻しを行うようにしたこ
とを特徴とする請求項２に記載の掃除ロボット。 - 【請求項４】 前記車輪昇降手段は、第１車輪群と一体
に設けられて移動体を上下動させるアクチュエータと、
前記移動体と一体的に上下動するレバー状部材と、第２
の主車輪群と一体に設けられて前記レバー状部材と係合
する係合部材と、前記移動体が上下動する際に前記レバ
ー状部材の支点を形成する支点部材とから成ることを特
徴とする請求項２に記載の掃除ロボット。 - 【請求項５】 前記車輪昇降手段は、掃除ロボット本体
とアーム部で連結された第１車輪群をアーム部とともに
回動させることを特徴とする請求項２に記載の掃除ロボ
ット。 - 【請求項６】 第１、第２車輪群の昇降中は掃除を行わ
ないようにしたことを特徴とする請求項２乃至請求項５
のいづれかに記載の掃除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10208779A JP2000039917A (ja) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10208779A JP2000039917A (ja) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | 掃除ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000039917A true JP2000039917A (ja) | 2000-02-08 |
Family
ID=16561969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10208779A Pending JP2000039917A (ja) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000039917A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006305315A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-09 | Lg Electronics Inc | ロボット掃除機の運転制御装置及びその方法 |
| JP2014212960A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
| US10285557B2 (en) | 2013-11-29 | 2019-05-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and control method thereof |
| CN113879424A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-04 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种多移动结构的智能机器人及其控制方法 |
| CN115179307A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-10-14 | 紫勋智能科技(深圳)有限公司 | 一种工厂清洁机器人 |
| CN117773974A (zh) * | 2024-02-23 | 2024-03-29 | 北京信莱能源技术有限公司 | 一种风电叶片内窥检测巡检机器人 |
-
1998
- 1998-07-24 JP JP10208779A patent/JP2000039917A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006305315A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-09 | Lg Electronics Inc | ロボット掃除機の運転制御装置及びその方法 |
| JP2014212960A (ja) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
| US10285557B2 (en) | 2013-11-29 | 2019-05-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and control method thereof |
| CN113879424A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-04 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种多移动结构的智能机器人及其控制方法 |
| CN115179307A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-10-14 | 紫勋智能科技(深圳)有限公司 | 一种工厂清洁机器人 |
| CN117773974A (zh) * | 2024-02-23 | 2024-03-29 | 北京信莱能源技术有限公司 | 一种风电叶片内窥检测巡检机器人 |
| CN117773974B (zh) * | 2024-02-23 | 2024-05-03 | 北京信莱能源技术有限公司 | 一种风电叶片内窥检测巡检机器人 |
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