JP2000038744A - バックホウの遠隔操縦方法及び装置 - Google Patents
バックホウの遠隔操縦方法及び装置Info
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- JP2000038744A JP2000038744A JP10205953A JP20595398A JP2000038744A JP 2000038744 A JP2000038744 A JP 2000038744A JP 10205953 A JP10205953 A JP 10205953A JP 20595398 A JP20595398 A JP 20595398A JP 2000038744 A JP2000038744 A JP 2000038744A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バックホウを遠隔操縦する際に、操縦者は遠
隔の場合でもバックホウ操縦席で運転する時の実際の操
作レバーやペダルで運転する時と同じ感覚及び動かし具
合で操縦することのできるバックホウの遠隔操縦方法お
よび装置を提供する。 【解決手段】 バックホウ操縦席側（Ａ）と遠隔操縦席
側（Ｂ）とにそれぞれ同じ機構をもつ操作レバー１及び
ペダルを配設し、遠隔操縦席側（Ｂ）の操作レバー１及
びペダルの操作時の各変化量を検出し、その各検出信号
をバックホウ側へ多重伝送Ｗし、その受信信号によって
バックホウ操縦席側（Ａ）の操作レバー１及びペダルを
同じ変化量で同時に動かす。
隔の場合でもバックホウ操縦席で運転する時の実際の操
作レバーやペダルで運転する時と同じ感覚及び動かし具
合で操縦することのできるバックホウの遠隔操縦方法お
よび装置を提供する。 【解決手段】 バックホウ操縦席側（Ａ）と遠隔操縦席
側（Ｂ）とにそれぞれ同じ機構をもつ操作レバー１及び
ペダルを配設し、遠隔操縦席側（Ｂ）の操作レバー１及
びペダルの操作時の各変化量を検出し、その各検出信号
をバックホウ側へ多重伝送Ｗし、その受信信号によって
バックホウ操縦席側（Ａ）の操作レバー１及びペダルを
同じ変化量で同時に動かす。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として水中作業
域や、危険作業域等でバックホウを運転する際に、遠隔
操縦により操縦を行なうが、その場合、操縦者が実際の
バックホウの操縦席で運転するのと同様な作動方法で操
縦することのできるバックホウの遠隔操縦方法および装
置に関する。
域や、危険作業域等でバックホウを運転する際に、遠隔
操縦により操縦を行なうが、その場合、操縦者が実際の
バックホウの操縦席で運転するのと同様な作動方法で操
縦することのできるバックホウの遠隔操縦方法および装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中作業域や火山地帯等の危険作業域で
バックホウを操縦する際においては、例えば特公平６−
２７４０８号のラジオコントロール式掘削積込機の操作
装置に関する発明で知られているように、ラジオコント
ロールで電波信号を発信してバックホウの油圧装置を遠
隔駆動している。
バックホウを操縦する際においては、例えば特公平６−
２７４０８号のラジオコントロール式掘削積込機の操作
装置に関する発明で知られているように、ラジオコント
ロールで電波信号を発信してバックホウの油圧装置を遠
隔駆動している。
【０００３】しかしながら、ラジオコントロールによる
操縦感覚は、実物のバックホウの操縦とは全く異なった
ものであり、バックホウの操縦者がラジオコントロール
により遠隔操縦しようとすると、不慣れのため的確な操
縦ができず、非常に具合が悪いという問題があった。ま
た、従来の遠隔操縦装置は、遠隔操縦席側にポテンショ
メータや角度発信器等を取り付けた２軸電気式コントロ
ーラを用いていたため、操作レバーの移動方向が限定さ
れ、既設パイロットバルブのように２動作を同時に行な
うことが困難であった。
操縦感覚は、実物のバックホウの操縦とは全く異なった
ものであり、バックホウの操縦者がラジオコントロール
により遠隔操縦しようとすると、不慣れのため的確な操
縦ができず、非常に具合が悪いという問題があった。ま
た、従来の遠隔操縦装置は、遠隔操縦席側にポテンショ
メータや角度発信器等を取り付けた２軸電気式コントロ
ーラを用いていたため、操作レバーの移動方向が限定さ
れ、既設パイロットバルブのように２動作を同時に行な
うことが困難であった。
【０００４】また、電気式コントローラと既設パイロッ
トバルブでは、操作レバーの変化量とそれに伴うバック
ホウの動作量とが一致せず、操縦しにくいという問題が
あった。
トバルブでは、操作レバーの変化量とそれに伴うバック
ホウの動作量とが一致せず、操縦しにくいという問題が
あった。
【０００５】
【発明の解決しようとする課題】本発明は、バックホウ
を遠隔操縦する際に、操縦者は遠隔の場合でもバックホ
ウの操縦席で運転する時の実際の操作レバーや、ペダル
で運転する時と同じ感覚や、動かし具合で操縦すること
ができるバックホウの遠隔操縦方法及び装置を提供す
る。
を遠隔操縦する際に、操縦者は遠隔の場合でもバックホ
ウの操縦席で運転する時の実際の操作レバーや、ペダル
で運転する時と同じ感覚や、動かし具合で操縦すること
ができるバックホウの遠隔操縦方法及び装置を提供す
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のバックホウの遠
隔操縦方法は、バックホウ操縦席と遠隔操縦席とにそれ
ぞれ同じ機構をもつ操作レバー及びペダルを配設し、遠
隔操縦席側の操作レバー及びペダルの操作時の各変化量
を検出し、その各検出信号をバックホウ側へ多重伝送
し、その受信信号によってバックホウ操縦席の操作レバ
ー及びペダルを同じ変化量で同時に動かすことからな
る。
隔操縦方法は、バックホウ操縦席と遠隔操縦席とにそれ
ぞれ同じ機構をもつ操作レバー及びペダルを配設し、遠
隔操縦席側の操作レバー及びペダルの操作時の各変化量
を検出し、その各検出信号をバックホウ側へ多重伝送
し、その受信信号によってバックホウ操縦席の操作レバ
ー及びペダルを同じ変化量で同時に動かすことからな
る。
【０００７】また、上記の遠隔操縦方法に適用する本発
明のバックホウの遠隔操縦装置は、バックホウ操縦席と
遠隔操縦席とに、同じ機構と構造とを有する操作レバー
等を含むパイロットバルブに駆動ホークを介してパルス
ジェネレータを取り付け、遠隔操縦席側のパルスジェネ
レータで検出する操作レバーのＸ軸方向とそれに直角な
Ｙ軸方向との変化量の検出信号を、バックホウ側へ多重
伝送する多重伝送発信器及び多重伝送受信器をそれぞれ
設けて、その受信信号によりバックホウ側のパイロット
バルブに取り付けたパルスジェネレータ付きのサーボモ
ータで駆動ホークを介して操作レバーを動かすようにす
ることからなり、さらに本発明のバックホウの遠隔操縦
装置は、バックホウ操縦席と遠隔操縦席とに、同じ機構
と構造とを有する左右の走行用のパルスジェネレータを
取り付けたペダルを設け、遠隔操縦席側の左右のパルス
ジェネレータで検出するペダルの前進及び後進用の変化
量の検出信号を、バックホウ側へ多重伝送する多重伝送
発信器及び多重伝送受信器をそれぞれ設けて、その受信
信号によりバックホウ側のパルスジェネレータ付きのサ
ーボモータを介してペダルを動かすようにすることから
なる。
明のバックホウの遠隔操縦装置は、バックホウ操縦席と
遠隔操縦席とに、同じ機構と構造とを有する操作レバー
等を含むパイロットバルブに駆動ホークを介してパルス
ジェネレータを取り付け、遠隔操縦席側のパルスジェネ
レータで検出する操作レバーのＸ軸方向とそれに直角な
Ｙ軸方向との変化量の検出信号を、バックホウ側へ多重
伝送する多重伝送発信器及び多重伝送受信器をそれぞれ
設けて、その受信信号によりバックホウ側のパイロット
バルブに取り付けたパルスジェネレータ付きのサーボモ
ータで駆動ホークを介して操作レバーを動かすようにす
ることからなり、さらに本発明のバックホウの遠隔操縦
装置は、バックホウ操縦席と遠隔操縦席とに、同じ機構
と構造とを有する左右の走行用のパルスジェネレータを
取り付けたペダルを設け、遠隔操縦席側の左右のパルス
ジェネレータで検出するペダルの前進及び後進用の変化
量の検出信号を、バックホウ側へ多重伝送する多重伝送
発信器及び多重伝送受信器をそれぞれ設けて、その受信
信号によりバックホウ側のパルスジェネレータ付きのサ
ーボモータを介してペダルを動かすようにすることから
なる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明のバッ
クホウの遠隔操縦方法に適用する遠隔操縦装置の一実施
形態につき説明する。図１はその実施形態における操作
レバー１を含むパイロットバルブ８の遠隔操縦装置の概
略平断面図であり、（Ａ）側に示す装置はバックホウ本
体の装置を示し、（Ｂ）側は遠隔操縦側の装置を示して
いる。後記する図４の（Ａ），（Ｂ）も同様の関係を示
している。図２は図１のバックホウ本体側のパイロット
バルブの側面図、そして図３は遠隔操縦席側のパイロッ
トバルブの側面図である。
クホウの遠隔操縦方法に適用する遠隔操縦装置の一実施
形態につき説明する。図１はその実施形態における操作
レバー１を含むパイロットバルブ８の遠隔操縦装置の概
略平断面図であり、（Ａ）側に示す装置はバックホウ本
体の装置を示し、（Ｂ）側は遠隔操縦側の装置を示して
いる。後記する図４の（Ａ），（Ｂ）も同様の関係を示
している。図２は図１のバックホウ本体側のパイロット
バルブの側面図、そして図３は遠隔操縦席側のパイロッ
トバルブの側面図である。
【０００９】そこで、この装置は図１の（Ａ）側及び図
２で示すバックホウ本体の操縦席側と、図１の（Ｂ）側
及び図３で示す遠隔操縦席側とに、それぞれ同じ機構と
構造とをもつ操作レバー１、ナット２、プレート３、プ
ッシュロッド４、ジョイント５、バルブボディ６を含む
パイロットバルブ８に駆動ホーク７を介してＸ軸方向用
及びＸ軸と直角なＹ軸方向用の各パルスジェネレータ９
及び１０を取り付けて、図１の遠隔操縦席側（Ｂ）の各
パルスジェネレータ９，１０で検出する操作レバー１の
Ｘ軸方向及びＹ軸方向との変化量の検出信号を、多重伝
送発信器１２からバックホウ側（Ａ）の多重伝送受信器
１３に矢印Ｗのごとく多重伝送し、その受信信号によっ
て各サーボコントローラ１４，１５を介してバックホウ
操縦席側（Ａ）のパイロットバルブ８に取り付けた各パ
ルスジェネレータ９，１０付の各サーボモータ１７，１
８で駆動ホーク７を介して操作レバー１を動かすように
なっている。
２で示すバックホウ本体の操縦席側と、図１の（Ｂ）側
及び図３で示す遠隔操縦席側とに、それぞれ同じ機構と
構造とをもつ操作レバー１、ナット２、プレート３、プ
ッシュロッド４、ジョイント５、バルブボディ６を含む
パイロットバルブ８に駆動ホーク７を介してＸ軸方向用
及びＸ軸と直角なＹ軸方向用の各パルスジェネレータ９
及び１０を取り付けて、図１の遠隔操縦席側（Ｂ）の各
パルスジェネレータ９，１０で検出する操作レバー１の
Ｘ軸方向及びＹ軸方向との変化量の検出信号を、多重伝
送発信器１２からバックホウ側（Ａ）の多重伝送受信器
１３に矢印Ｗのごとく多重伝送し、その受信信号によっ
て各サーボコントローラ１４，１５を介してバックホウ
操縦席側（Ａ）のパイロットバルブ８に取り付けた各パ
ルスジェネレータ９，１０付の各サーボモータ１７，１
８で駆動ホーク７を介して操作レバー１を動かすように
なっている。
【００１０】さらに、この装置は図４の（Ａ）側及び図
４の正面図の図５と、図５の側面図の図６で示すバック
ホウ操縦席と、図４の（Ｂ）側及び図４の正面図の図７
で示す遠隔操縦席とに、同じ機能と構造とをもつ左右の
各走行用のパルスジェネレータ１９，２０を取付けたペ
ダル２１を設け、遠隔操縦席（Ｂ）側の左右のパルスジ
ェネレータ１９，２０で検出するペダル２１の前進用及
び後進用の変化量の検出信号を、多重伝送発信器１２か
らバックホウ本体（Ａ）側の多重伝送受信器１３に矢印
Ｗのごとく多重伝送し、その受信信号によって左右の走
行用の各サーボコントローラ２２，２３を介してバクホ
ウ操縦席Ａ側の左右の走行用の各パルスジェネレータ１
９，２０付きの各サーボモータ２４，２５を介してペダ
ル２１を動かすようになっている。
４の正面図の図５と、図５の側面図の図６で示すバック
ホウ操縦席と、図４の（Ｂ）側及び図４の正面図の図７
で示す遠隔操縦席とに、同じ機能と構造とをもつ左右の
各走行用のパルスジェネレータ１９，２０を取付けたペ
ダル２１を設け、遠隔操縦席（Ｂ）側の左右のパルスジ
ェネレータ１９，２０で検出するペダル２１の前進用及
び後進用の変化量の検出信号を、多重伝送発信器１２か
らバックホウ本体（Ａ）側の多重伝送受信器１３に矢印
Ｗのごとく多重伝送し、その受信信号によって左右の走
行用の各サーボコントローラ２２，２３を介してバクホ
ウ操縦席Ａ側の左右の走行用の各パルスジェネレータ１
９，２０付きの各サーボモータ２４，２５を介してペダ
ル２１を動かすようになっている。
【００１１】なお、図６のバックホウ操縦席（Ａ）のペ
ダル２１において、２６はボディで、２７はプランジ
ャ、２８はカム、２９はピン、３０は駆動用ホーク、そ
して３１は検出用ピンであり、これらの構成部材により
ペダル２１を動かして、このバックホウのクローラーの
前進及び後退を可能にしている。上記図１及び図４に示
す本発明のバックホウの遠隔操縦装置では、バックホウ
を水中域や、危険作業域において無人運転させる際に、
バックホウ操縦席側（Ａ）と同じ機構をもつ操作レバー
１及びペダル２１を配設した遠隔操縦席側（Ｂ）に着席
して、その操作レバー１及びペダル２１の各操作時のそ
れぞれの変化量を検出して、その検出信号を多重伝送発
信器１２からバックホウ操縦席Ａ側の多重伝送受信器１
３へ多重伝送する。
ダル２１において、２６はボディで、２７はプランジ
ャ、２８はカム、２９はピン、３０は駆動用ホーク、そ
して３１は検出用ピンであり、これらの構成部材により
ペダル２１を動かして、このバックホウのクローラーの
前進及び後退を可能にしている。上記図１及び図４に示
す本発明のバックホウの遠隔操縦装置では、バックホウ
を水中域や、危険作業域において無人運転させる際に、
バックホウ操縦席側（Ａ）と同じ機構をもつ操作レバー
１及びペダル２１を配設した遠隔操縦席側（Ｂ）に着席
して、その操作レバー１及びペダル２１の各操作時のそ
れぞれの変化量を検出して、その検出信号を多重伝送発
信器１２からバックホウ操縦席Ａ側の多重伝送受信器１
３へ多重伝送する。
【００１２】そして、その受信信号によってＸ軸用、Ｙ
軸用のサーボコントローラ１４，１５及び左右の走行用
のサーボコントローラ２２，２３からバックホウ操縦席
側Ａの操作レバー１及びペダル２１を、それぞれサーボ
モータ１７，１８及び２４，２５を介して制御用のパル
スジェネレータ９，１０及び１９，２０によって各系統
の油圧を制御して動かすようになっている。
軸用のサーボコントローラ１４，１５及び左右の走行用
のサーボコントローラ２２，２３からバックホウ操縦席
側Ａの操作レバー１及びペダル２１を、それぞれサーボ
モータ１７，１８及び２４，２５を介して制御用のパル
スジェネレータ９，１０及び１９，２０によって各系統
の油圧を制御して動かすようになっている。
【００１３】即ち、本発明のバックホウの遠隔操縦方法
によれば、遠隔操縦席Ｂ側での操作レバー１の手動操作
及びペダル２３１の踏み込みのそれぞれの操作による変
化量がバックホウ操縦席Ａ側の操作レバー１及びペダル
２１に同じ量だけ同時に伝達して作動を行ない、その際
の遠隔操縦席Ｂ側で操作する操縦者は実際のバックホウ
操縦席Ａに着席して操作レバー１及びペダル２１を操作
しているのと同じ感覚で操作を行なうことができる。
によれば、遠隔操縦席Ｂ側での操作レバー１の手動操作
及びペダル２３１の踏み込みのそれぞれの操作による変
化量がバックホウ操縦席Ａ側の操作レバー１及びペダル
２１に同じ量だけ同時に伝達して作動を行ない、その際
の遠隔操縦席Ｂ側で操作する操縦者は実際のバックホウ
操縦席Ａに着席して操作レバー１及びペダル２１を操作
しているのと同じ感覚で操作を行なうことができる。
【００１４】なお、本発明は火山地帯等の陸上の気中作
業域にも、水中の作業域にも適用することができるが、
水中域に適用する場合には水中の作業域を見ることので
きる水中モニター装置等を使用することが必要である。
業域にも、水中の作業域にも適用することができるが、
水中域に適用する場合には水中の作業域を見ることので
きる水中モニター装置等を使用することが必要である。
【００１５】
【発明の効果】以上に説明した本発明のバックホウの遠
隔操縦方法及び装置をバックホウを遠隔操縦するために
適用すれば、操縦者は遠隔操縦席で操作レバーやペダル
を操作する際に、実際のバックホウ操縦席で操作レバー
やペダルを操作してバックホウを運転している時と同じ
感覚で操縦することができ、遠隔操縦を容易にし、しか
も的確な遠隔操縦を可能にできて、間違いのない作業を
行なうことができ、作業能率の向上をはかることができ
る。
隔操縦方法及び装置をバックホウを遠隔操縦するために
適用すれば、操縦者は遠隔操縦席で操作レバーやペダル
を操作する際に、実際のバックホウ操縦席で操作レバー
やペダルを操作してバックホウを運転している時と同じ
感覚で操縦することができ、遠隔操縦を容易にし、しか
も的確な遠隔操縦を可能にできて、間違いのない作業を
行なうことができ、作業能率の向上をはかることができ
る。
【図１】本発明のバックホウの遠隔操縦方法に適用する
装置の一実施形態における操作レバーの遠隔操縦装置の
概略説明用平断面図である。
装置の一実施形態における操作レバーの遠隔操縦装置の
概略説明用平断面図である。
【図２】図１のバックホウ側のパイロットバルブの側面
図である。
図である。
【図３】図１の遠隔操縦席側のパイロットバルブの側面
図である。
図である。
【図４】本発明の装置の一実施形態におけるペダルの遠
隔操縦装置の概略説明用平面図である。
隔操縦装置の概略説明用平面図である。
【図５】図４のバックホウ側のペダルの正面図である。
【図６】図５の側面図である。
【図７】図４の遠隔操縦席側のペダルの正面図である。
１ 操作レバー ７ 駆動ホー
ク ８ パイロットバルブ ９ パルスジ
ェネレータ １０ パルスジェネレータ １２ 多重伝
送発信器 １３ 多重伝送受信器 １７ サーボ
モータ １８ サーボモータ １９ パルス
ジェネレータ ２０ パルスジェネレータ ２１ ペダル ２４ サーボモータ ２５ サーボ
モータ （Ａ） バックホウ操縦席側 （Ｂ） 遠隔
操縦席側 Ｗ 多重伝送
ク ８ パイロットバルブ ９ パルスジ
ェネレータ １０ パルスジェネレータ １２ 多重伝
送発信器 １３ 多重伝送受信器 １７ サーボ
モータ １８ サーボモータ １９ パルス
ジェネレータ ２０ パルスジェネレータ ２１ ペダル ２４ サーボモータ ２５ サーボ
モータ （Ａ） バックホウ操縦席側 （Ｂ） 遠隔
操縦席側 Ｗ 多重伝送
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古松 伸茂 沖縄県那覇市港町２丁目６番18号 極東建 設株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB01 AB02 AB03 AB04 BA01 BA04 CA02 DA03 DA04 DB05 EA02
Claims (3)
- 【請求項１】 バックホウ操縦席と遠隔操縦席とにそれ
ぞれ同じ機構をもつ操作レバー及びペダルを配設し、遠
隔操縦席側の操作レバー及びペダルの操作時の各変化量
を検出し、その各検出信号をバックホウ側へ多重伝送
し、その受信信号によってバックホウ操縦席の操作レバ
ー及びペダルを同じ変化量で同時に動かすバックホウの
遠隔操縦方法。 - 【請求項２】 バックホウ操縦席と遠隔操縦席とにそれ
ぞれ同じ機構をもつ操作レバー等を含むパイロットバル
ブに駆動ホークを介してパルスジェネレータを取り付
け、遠隔操縦席側のパルスジェネレータで検出する操作
レバーの変化量の検出信号を、バックホウ側へ多重伝送
する多重伝送発信器及び多重伝送受信器をそれぞれ設け
て、その受信信号によりバックホウ側のパイロットバル
ブに取り付けたパルスジェネレータ付きのサーボモータ
で駆動ホークを介して操作レバーを動かすようにしたバ
ックホウの遠隔操縦装置。 - 【請求項３】 バックホウ操縦席と遠隔操縦席とに、そ
れぞれ同じ機構をもつ左右のパルスジェネレータを取り
付けたペダルを設け、遠隔操縦席側の左右のパルスジェ
ネレータで検出するペダルの変化量の検出信号を、バッ
クホウ側へ多重伝送する多重伝送発信器及び多重伝送受
信器をそれぞれ設けて、その受信信号によりバックホウ
側のパルスジェネレータ付きのサーボモータを介してペ
ダルを動かすようにしたバックホウの遠隔操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10205953A JP2000038744A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | バックホウの遠隔操縦方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10205953A JP2000038744A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | バックホウの遠隔操縦方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000038744A true JP2000038744A (ja) | 2000-02-08 |
Family
ID=16515444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10205953A Pending JP2000038744A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | バックホウの遠隔操縦方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000038744A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101243620B1 (ko) * | 2010-11-16 | 2013-03-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 조작수단 원격조종 시스템 |
| WO2013100356A1 (ko) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | 고려대학교 산학협력단 | 굴삭기의 원격 조종 시스템 |
| JP2020204184A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社大林組 | 操作装置及び遠隔操縦装置 |
| CN113646489A (zh) * | 2019-04-04 | 2021-11-12 | 神钢建机株式会社 | 作业机械用操作机构以及具备其的作业机械 |
| JP2022018483A (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-27 | 株式会社大林組 | 操作装置及び遠隔操縦装置 |
| EP3933120A4 (en) * | 2019-04-04 | 2022-05-18 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | WORK MACHINE OPERATING MECHANISM AND WORK MACHINE HAVING THE SAME |
| JP2023003196A (ja) * | 2021-06-23 | 2023-01-11 | 和樹 角 | 遠隔操縦装置 |
-
1998
- 1998-07-22 JP JP10205953A patent/JP2000038744A/ja active Pending
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