JP2000026096A

JP2000026096A - 昇降式作業機を有する自律走行車及び作業機の昇降制御のティーチング方法

Info

Publication number: JP2000026096A
Application number: JP10211815A
Authority: JP
Inventors: Yosuke Kubota; 陽介窪田
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1998-07-10
Filing date: 1998-07-10
Publication date: 2000-01-25
Anticipated expiration: 2018-07-10
Also published as: JP3712249B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自律走行時に作業機の昇降制御を自動的に実行
できるようなティーチング方法を提供することである。【解決手段】作業機２を上昇または降下させるための昇
降制御スイッチ１４と、作業機２の昇降状態を検出する
昇降位置センサ１１と、自律走行車の走行位置を認識す
る推測航法位置検出部１１及びＤーＧＰＳ位置検出部１
２と、昇降制御スイッチ１４の入力状態及び作業機２の
昇降状態に基づいて、オペレータが実行した昇降制御
を、予め用意された複数の異なる動作イベントの内のい
ずれかに分類する分類部２３と、この分類された動作イ
ベントを、動作イベントの発生時における自律走行車の
走行位置に対応づけて記憶する作業データ記憶部２３
と、自律走行車の自律走行時において、自律走行車が作
業データ記憶部１９中に記憶された走行位置に到達した
場合、この走行位置に対応する動作イベントを実行する
ように、作業機２を制御する制御部１５とを有する自律
走行車である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行車が有す
る昇降式作業機の昇降制御をティーチングする方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自律走行技術を用いて、所定の作業を無
人で行う自律走行車が、様々な分野で実用化されつつあ
る。このような自律走行車が行い得る作業の典型的な例
としては、ゴルフ場、グランド、または公園といった各
種フィールドにおける芝刈りや草刈り、田畑の耕耘、農
薬や肥料の散布、または土木作業等が挙げられる。

【０００３】一般に、この類の作業車には、作業車に対
する相対的位置を変更することができる昇降式作業機が
取り付けられている。例えば、芝刈り作業車では、芝刈
り用の昇降式カッターユニットが走行車のフロント部に
取り付けられている。このカッターユニットの昇降制御
は、オペレータが昇降制御スイッチを切り換えることに
より行われる。例えば、芝刈り作業時には、カッターユ
ニットが完全に下がるまで（リフトダウン）、昇降制御
スイッチを下降側に押し続ける。そして、このカッター
ユニットを地表の芝に接触させることにより刈り取り作
業を行う。また、作業を実行することなく単に走行車を
移動させる場合には、ユニットが完全に上がるまで（リ
フトアップ）、昇降制御スイッチを上昇側に押し続け
る。さらに、作業時であっても作業車が旋回する際に
は、ユニットをリフトアップほどは上げないが、地面に
接触しない程度にまで上げておく（ハーフリフト）。旋
回時に芝や草を傷めないようにすると共に、カッターユ
ニットがダメージを受けることを防ぐためである。ハー
フリフトは、オペレータが昇降制御スイッチを上昇側に
適切な時間の間だけ押し続けることにより達成される。

【０００４】自律走行車は、全地球測位システム(Globa
l Positioning System。以下、ＧＰＳという）や推測航
法といった技術を併用することにより無人走行すること
ができる。ＧＰＳは、測位衛星から送信された電波を受
信して自己位置を測定する技術である。また、推測航法
は、地磁気方位センサにより測定された走行車の進行方
向及び車輪エンコーダにより測定された走行距離から、
走行車を目標位置に向かって走行させる技術である。

【０００５】作業用の自律走行車においては、自律走行
時に、芝刈り等の作業も自動的に実行されなければなら
ない。これを可能にする方法の一つは、作業を実行する
のに必要なすべての手順をプログラマが予め記述してお
くことである。上記の芝刈り作業車を例に説明すると、
カッターユニットの昇降の指定やカッターの回転の指定
などをすべてプログラム言語にて記述しておく。しかし
ながら、所望の作業を行うために必要なすべての手順
を、プログラム言語にて記述しようとすると、記述に多
くの時間を要するばかりか、プログラミングに関する専
門的なスキルが必要となる。さらに、一旦記述された作
業が変更となった場合に、プログラマが現在のプログラ
ムを書き直さなければならないため、プログラムの書き
換えにおける柔軟性に欠けるといった問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、作業機の
制御手順をプログラマが記述しておく従来の方法では、
コストがかかり、専門的知識を要するばかりか、書き換
えの柔軟性が欠如しているといった問題があった。

【０００７】そこで、本発明の目的は、自律走行車が有
する作業機の制御手順をシステム中へ記憶させること
を、簡単かつ柔軟性をもって行うことである。

【０００８】また、本発明の別の目的は、自律走行時に
作業機の昇降制御を自動的に実行できるようなティーチ
ング方法を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の第１の形態は、昇降式作業機を有する自律
走行車において、作業機を上昇または降下させるための
制御スイッチと、作業機の昇降状態を検出する検出手段
と、自律走行車の走行位置を認識する認識手段と、作業
機の昇降状態の変化に基づいて、オペレータが実行した
昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作イベント
の内のいずれかに分類する分類手段と、この分類された
動作イベントを、この動作イベントの発生時における自
律走行車の走行位置に対応づけて記憶する記憶手段と、
自律走行車の自律走行時において、自律走行車が記憶手
段に記憶された前記走行位置に到達した場合、この走行
位置に対応する動作イベントを実行するように、作業機
を制御する制御手段とを有する自律走行車を提供する。

【００１０】ここで、分類手段は、作業機の昇降状態の
変化のみならず、制御スイッチの入力状態をもモニタリ
ングし、これらに基づいて、オペレータが実行した昇降
制御を、条件的に合致した動作イベントに分類してもよ
い。

【００１１】また、作業機の昇降制御及び走行車の走行
制御を、オペレータの操作により行うマニュアル走行モ
ードと、自律走行を行いながら記憶手段中に記憶された
動作イベントを実行する自動走行モードとの切り換えを
行う走行モード設定手段をさらに設けてもよい。

【００１２】さらに、上記の認識手段は、推測航法によ
り走行位置を検出する手段と、測位衛星から発せられた
電波に基づいて走行位置を検出する手段とを有している
ことが好ましい。

【００１３】本発明の第２の形態は、制御スイッチの入
力に応じて、自律走行車に対する相対的位置を変更する
ことができる作業機を有し、オペレータの操作により走
行するマニュアル走行と自律走行とを切り換えることが
できる自律走行車における、作業機の昇降制御をティー
チングする方法において、作業機の昇降制御を実行する
ために、マニュアル走行時に、オペレータが操作した制
御スイッチの入力状態を検出するステップと、作業機の
昇降状態を検出するステップと、制御スイッチの入力状
態と作業機の昇降状態の変化とに基づいて、オペレータ
が実行した昇降制御に対応する動作イベントを決定する
ステップと、自律走行時において作業機を自動的に動作
させるために、この決定された動作イベントを、この動
作イベント発生時における自律走行車の走行位置に対応
づけて記憶するステップとを有するティーチング方法を
提供する。

【００１４】ここで、上記の動作イベントを決定するス
テップにおいて、オペレータが実行した昇降制御を、予
め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれか
に分類することにより、動作イベントを決定してもよ
い。

【００１５】また、上記の動作イベントは、作業機が上
昇した状態であるリフトアップと、作業機が下降した状
態であるリフトダウンと、作業機がリフトダウンとリフ
トアップの間に位置した状態であるハーフリフトを少な
くとも有していることが好ましい。

【００１６】一方、上記の制御スイッチは、作業機を上
昇させる上昇スイッチと、作業機を下降させる下降スイ
ッチとを有し、上昇スイッチまたは下降スイッチを押し
た時間に応じて、作業機の相対的位置を制御するように
してもよい。

【００１７】

【作用】本発明は、自律走行車が有する作業機の昇降制
御をシステム中に記憶するために、ティーチング／プレ
イバックと呼ばれる技術を利用している。マニュアル走
行時（ティーチング時）において、オペレータが実際に
行った昇降操作のうち特徴的なものは、動作イベントと
して抽出され、制御システム中に記憶される。その際、
この抽出された動作イベントは、そのイベント発生時に
おける走行位置に対応づけられた上で、そのセットがシ
ステム中に記憶される。自律走行時（プレイバック時）
においては、走行車が動作イベントの発生位置に到達し
たら、対応づけられた動作イベントが実行される。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は、本実施例における芝刈り
作業車を模式的に示した側面図である。この作業車は、
ゴルフ場やグランドといった各種フィールドを自律的に
走行し、フィールド上の芝を自動で刈り取ることができ
る。作業車は、ＧＰＳ（後述するＤ−ＧＰＳを含む）及
び推測航法と呼ばれる２つの技術を併用して自律走行を
行う。芝刈り作業車は、車体部１、車体部１のフロント
に付けられた芝刈り用作業機２、及び車輪３ａ、３ｂを
有している。車体部１には、ＧＰＳ用の受信アンテナ
４、無線通信用の受信アンテナ５及び地磁気センサ６が
装着されている。また、芝刈り作業機２は、ブーム２ａ
と、このブーム２ａに懸架された複数のカッターユニッ
ト２ｂを有している。作業機２は、車体部１に対して回
動可能な状態で取り付けられることにより、昇降動作が
可能である。

【００１９】車体部１には、ＧＰＳ装置や推測航法装置
を含む制御装置が装着されている。また車輪エンコーダ
８が車輪の軸部に装着されている。さらに、昇降位置セ
ンサ７が、ブーム２ｂの取付け箇所の近辺に装着されて
いる。車輪エンコーダ８は、走行車の走行距離を測定す
るためのセンサである。また、昇降位置センサ７は、作
業機２の昇降位置を検出するために、ブームの回転角を
検出するセンサである。本実施例において、昇降センサ
７は、ロータリエンコーダ等を含めて様々な構成が考え
られるが、本実施例では、異なる位置に配置した２つの
近接スイッチを組み合わせたものを用いている。

【００２０】図２は、ブーム２ａの昇降位置と昇降位置
センサ７との関係を示した概念図である。昇降位置セン
サ７には、２つの近接スイッチが図示したように配置さ
れている。２つの近接スイッチ（近接スイッチＡ及び近
接スイッチＢ）は、作業機２の昇降状態、すなわちブー
ム２ａの昇降位置（回転角θ）に応じて、以下のような
３つの出力状態を取る。近接スイッチＡ近接スイッチＢブームの位置オンオン θ₂ ＜θ オフオン θ₁ ≦θ≦θ₂ オフオフ θ＜θ₁

【００２１】スイッチＡの出力が変化する回転角θ₂ 及
びスイッチＢの出力が変化する回転角θ₁ が予め設定さ
れている。これらのスイッチの出力状態をみれば、作業
機の昇降位置が３つの状態のいずれにあるかを特定する
ことができる。この３つの状態とは、作業機が下降した
状態（θ＜θ₁)、作業機が上昇した状態（θ₂ ＜θ）、
または作業機が中間的な高さに位置した状態（θ₁ ≦θ
≦θ₂ ）である。オペレータは、昇降制御スイッチを操
作することにより、ブームの回転角を無段階の高さに制
御することができる。それにも拘わらず、オペレータの
昇降制御を単純化して３つの状態に分類する理由は、昇
降制御のティーチング時における動作イベント（動作イ
ベントについては後述する）の発生を少なくするためで
ある。もちろん、この位置センサ７としてロータリエン
コーダ等を用いて回転角を詳細に検出し、より狭い回転
角のレンジごとに動作イベントを設定することも可能で
ある。しかしながら、本実施例における芝刈り作業機
は、最低限、芝刈り作業時の状態であるリフトダウン、
走行車の移動時の状態であるリフトアップ、及び旋回時
の状態であるハーフリフトだけあればよい。そのため、
プレイバック時の動作との関係では、それ以上詳細に動
作イベントを設定する必要は必ずしもない。また、あま
り詳細に設定すると、動作イベントの発生が多くなり、
記憶すべき作業データ量も多くなってしまう。

【００２２】図４は、芝刈り作業車の制御装置のブロッ
ク図である。推測航法位置検出部１１及びディファレン
シャルＧＰＳ（以下Ｄ−ＧＰＳという）位置検出部１２
によって芝刈り作業車の走行位置を認識することができ
る。推測航法位置検出部１１において、ある基準となる
地点からの走行履歴を算出することにより、作業車の現
在位置が測定される。この走行履歴は、車輪エンコーダ
８により測定された走行距離を、地磁気方位センサ６に
より測定された走行方向の変化に応じて累積したもので
ある。

【００２３】Ｄ−ＧＰＳ位置検出部１２において、ＧＰ
Ｓ衛星から発せられた電波及び固定局から得られたディ
ファレンシャル情報に基づいて、現在の走行位置が測定
される。ＧＰＳ衛星からの電波は、図１に示した受信ア
ンテナ４を介して受信される。一方、固定局からの電波
は、受信アンテナ５を介して受信される。周知のよう
に、ＧＰＳ衛星から発せられた電波のみを用いた自己位
置の測定は誤差が大きい。そこで、この測定値における
同位相成分の誤差を除去するために、既知の地点に設置
された固定局において、この地点の位置観測を行う。そ
して、この位置観測に基づいて得られた補正情報を自律
走行車にフィードバックする。例えば、ポジション法を
用いた場合、作業車側の受信機と固定局側の受信機の双
方が捕捉するＧＰＳ衛星が同一となるように同期をと
り、双方から得られた絶対位置に関する情報を引き算す
る。このＤ−ＧＰＳ制御を行うことで、走行車の自己位
置を精度よく測定することができる。

【００２４】操作パネル１３には、昇降制御スイッチ１
４を始めとして、操舵ハンドル、アクセル、ブレーキと
いった、オペレータが所望の操作を行うのに必要な各種
装置が設けられている。昇降制御スイッチ１４は、作業
機２を上昇させる上昇スイッチと、下降させる下降スイ
ッチとを有している。そして上昇スイッチまたは下降ス
イッチが押された時間に応じて、作業機２の位置を制御
できる。

【００２５】制御部１５は、走行モード設定部１８によ
り設定された走行モードに応じて、オペレータが操作パ
ネル１３を操作することにより発生した信号、推測航法
位置検出部１１からの信号、またはＤ−ＧＰＳ位置検出
部１２からの信号を適宜選択する。そして、これらの信
号に応じて、昇降制御部１６及び走行制御部１７を制御
する。オペレータの操作によるマニュアル走行モード、
または自動で作業を行いながら自律走行を行う自動走行
モードのいずれかを、ユーザーは選択することができ
る。走行モード設定部１８は、ユーザーにより選択され
たいずれか一方の走行モードを制御部１５に通知する。

【００２６】昇降制御部１６は、制御部１５からの制御
信号を、それに対応した制御量に変換して、その制御量
を昇降用油圧制御弁２０に出力する。油圧制御弁２０
は、この制御量に基づいて油圧を作業機２の昇降機構に
供給することにより、作業機２を実際に上昇または下降
させる。一方、走行制御部１７は、制御部１５からの制
御信号を、それに対応した制御量に変換して、その制御
量を油圧モータ２１または操舵用油圧制御弁２２に出力
する。油圧モータ２１は、この制御量に基づいて回転す
ることにより走行車の駆動力を発生する。また、操舵用
油圧制御弁２２は、走行制御部１７からの制御量に応じ
て、操舵機構を動作させる。

【００２７】分類部２３は、マニュアル走行モード時に
オペレータが行った各昇降制御ごとに、それに対応する
動作イベントを決定する。昇降位置センサ７からの出力
によって作業機の昇降状態がモニタリングされ、昇降状
態の変化に基づいて、予め用意された複数の動作イベン
トのいずれかに分類される。また、この分類に際して
は、必要に応じて昇降制御スイッチ１４の入力状態も考
慮される。分類部２３中には、図５に示したような動作
イベント及びその分類条件が予め記憶されている。

【００２８】ここで、動作イベントとしてのリフトダウ
ンは、自律走行時（プレイバック時）に作業機が地面に
接するようにブームの回転角をθ_D に設定することであ
る。また、リフトアップは、作業機が完全に（またはそ
れに近い状態まで）上昇するようにブームの回転角をθ
_U に設定することである。そして、ハーフリフトは、作
業機がリフトダウンとリフトアップとの間に位置するよ
うに所定の回転角θ_Hに設定することである。

【００２９】分類部２３により決定された動作イベント
は制御部１５に送られる。分類部２３より動作イベント
の発生が通知されると、制御部１５は、この動作イベン
トが発生した時点における走行位置を特定する。この走
行位置は、推測航法位置検出部１１とＤ−ＧＰＳ位置検
出部１２の出力を参照することにより決定される。制御
部１５は、分類部２３より決定された動作イベントと、
このイベント発生時の走行位置を対応づけた上で、この
セットは作業データ記憶部１９中に記憶される。

【００３０】作業機データ記憶部１９中には、オペレー
タが行った一連の作業により発生した多数の動作イベン
トが蓄積される。すべての動作イベントは、各イベント
発生時における走行位置と対応づけられて記憶される。
一方、走行モード設定部１８により自動走行モードが設
定された場合、作業車２は自律走行を行い、イベント発
生地点への到達時に、対応するイベントを実行する。

【００３１】図５は、カッターユニットの動作のティー
チングを示すフローチャートである。マニュアル走行モ
ードにおいて、このフローは所定の間隔で繰り返し実行
される。まず、オペレータにより昇降制御スイッチ１４
の操作が行われたか否かが判定される（ステップ４０
１）。具体的には、スイッチの電気的な導通状態や物理
的な状態をモニタリングすることにより、この判定がな
される。オペレータによる入力がなければリターンまで
進み、このフローの再度実行されるのを待つ。入力があ
る場合は、ステップ４０２に進む。

【００３２】ステップ４０２において、作業機の昇降状
態が検出される。昇降制御スイッチの押し時間に応じ
て、オペレータは作業機２を無段階に位置制御すること
が可能である。しかしながら、昇降制御のイベント化、
すなわちティーチングとの関係で見ると、この昇降位置
は上述した３つの状態のいずれかに分類される。

【００３３】ステップ４０３において、実行された昇降
制御は、作業機の昇降状態の変化に基づいて、いずれか
の動作イベントに分類される。図３は、上昇スイッチが
押された場合における動作イベントの分類表である。こ
の表からわかるように、原則として、スイッチ入力前に
作業機がどの位置にあっても、上昇スイッチが押されれ
ば、リフトアップに分類される。但し、上昇スイッチの
入力前におけるブーム２ａの回転角がθ₁ より小さく、
かつ作業機を上昇させた後の回転角もθ₁ より小さいな
らば、ハーフリフトに分類される。このように、上昇ス
イッチ入力時における動作イベントは、操作前の作業機
の位置及び作業機の上昇の程度によって異なる。

【００３４】一方、下降スイッチが押された場合、本実
施例では、昇降制御スイッチ１４の入力状態に基づいて
動作イベントが決定される。すなわち、下降スイッチが
押された場合、作業機２がどのような状態にあろうと、
リフトダウンに分類される。一般に、オペレータが下降
スイッチを押すのは、カッターユニット２ｂを地面に接
触させて芝刈り作業を行う場合が大半だからである。な
お、下降スイッチが押された場合であっても、上昇時と
同様に、作業機の昇降状態の変化に基づいて、動作イベ
ントを決定してもよい。

【００３５】ステップ４０４において、動作イベントが
発生した際における、作業車の走行位置を検出する。マ
ニュアル走行モードにおいて、走行車の走行位置は、Ｄ
−ＧＰＳ位置検出部１２及び推測航法位置検出部１１に
より常にモニタリングされている。

【００３６】ステップ４０５において、ステップ４０３
により決定された動作イベントが、走行車の走行位置に
対応づけられた上で、作業データ記憶部１９中に記憶さ
れる。例えば、マニュアル走行モードにおいて、オペレ
ータがある地点（Ｘ₁,Ｙ₁ ）で作業機をリフトダウン
（近接スイッチＡ、Ｂ共にオフ）して芝刈り作業を実行
し、次の地点（Ｘ₂,Ｙ₂ ）でハーフリフト（近接スイッ
チＡがオフ、近接スイッチＢがオン）にして走行車を旋
回させた場合、走行位置と動作イベントは以下のように
対応づけられて、作業データ記憶部１９中に記憶され
る。地点動作イベント（Ｘ₁ ，Ｙ₁ ）リフトダウン（Ｘ₂ ，Ｙ₂ ）リフトアップ

【００３７】マニュアル走行モードにおける作業機の昇
降制御は、上述したフローチャートを一定の間隔で繰り
返し実行することにより、システム中にティーチングさ
れる。一方、自動走行モードにおいては、ティーチング
により作業データ記憶部１９に記憶されたデータをプレ
イバックする。すなわち、自律走行により走行車が所定
の位置に到達したならば、その位置に対応づけられた動
作イベントを実行すればよい。これにより、自動的に作
業を実行しながら自律走行することができる。

【００３８】上記の実施例からわかるように、本実施例
はティーチング／プレイバックを自律走行作業車に応用
し、改良を加えたものである。作業機の昇降制御のティ
ーチングにおいて、オペレータが実際に行った一連の作
業中の特徴的な動作をイベントとして抽出し、実際の走
行位置に対応づけて制御システムに記憶する。ティーチ
ングにより作業イベントがシステム中に一旦記憶されて
しまえば、作業車は記憶されたイベントを無人でかつ自
動的に実行できる（プレイバック）。作業の自動化を図
るために、作業手順のすべてをプログラムにて記述して
いくことは非常に繁雑な作業であるが、ティーチングを
用いることにより、簡単に制御システム中に必要な手順
を記憶させることができる。また作業手順を変更するた
めには、必要な箇所について再度ティーチングを行えば
いいので、作業手順の変更を容易に行うことができる。

【００３９】なお、上記の実施例では、昇降制御スイッ
チの入力の前後における作業機の位置的変化を基本的分
類条件（必要に応じて昇降制御スイッチの入力状態も考
慮）として動作イベント決定している。しかしながら、
本発明はこれに限定されることなく、昇降制御スイッチ
の入力状態のみに基づき動作イベントを決定するように
してもよい。

【００４０】

【発明の効果】このように、本発明によれば、ティーチ
ングを用いて、オペレータによる作業機の操作をシステ
ム中に記憶させている。従って、作業手順の記憶作業を
簡単に行うことができ、かつその変更にも柔軟に対応す
ることができる。また、動作イベントをそのイベント発
生時における走行位置に対応づけて記憶しているため、
自律走行時に自動的に作業機の昇降制御を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例における芝刈り作業車を模式的に示
した側面図

【図２】ブームの昇降位置と昇降位置センサの関係を
示した概念図

【図３】上昇スイッチ入力時における動作イベントの
分類表

【図４】芝刈り作業車の制御装置のブロック図

【図５】カッターユニットの動作のティーチングを示
すフローチャート

【符号の説明】

１車体部、２作業機、３ａ、３ｂ車輪、４ＧＰ
Ｓ用受信アンテナ、５無線通信用受信アンテナ、６
地磁気方位センサ、７昇降位置センサ、８車輪エン
コーダ、１１推測航法位置検出部、１２Ｄ−ＧＰＳ
位置検出部、１３操作パネル、１４昇降制御スイッ
チ、１５制御部、１６昇降制御部、１７走行制御
部、１８走行モード設定部、１９作業データ記憶
部、２０昇降用油圧制御弁、２１油圧モータ、２２
操舵用油圧制御弁、２３分類部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｇ０５Ｄ 1/08 ＢＦターム(参考） 2B043 AA04 AB15 BA02 BA09 BB11 DA17 EB01 EB04 EB05 EB11 EB13 EB14 EB15 EC12 EC13 EC15 2B083 AA01 BA12 BA15 2B304 KA08 LA03 LB05 MA02 MB02 MC11 MD02 PA11 PB06 QA11 QA22 QC04 RA27 3F333 AA01 AB01 BB03 BE02 DA10 DB10 FA01 FA02 FD01 FD03 FD08 FD20 FE04 FE05 FE09 5H301 AA03 AA10 BB12 DD02 FF10 FF11 GG12 GG16

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降式作業機を有する自律走行車におい
て、前記作業機を上昇または降下させるための制御スイッチ
と、前記作業機の昇降状態を検出する検出手段と、前記自律走行車の走行位置を認識する認識手段と、前記作業機の昇降状態の変化に基づいて、オペレータが
実行した昇降制御を、予め用意された複数の異なる動作
イベントの内のいずれかに分類する分類手段と、当該分類された動作イベントを、前記動作イベントの発
生時における前記自律走行車の走行位置に対応づけて記
憶する記憶手段と、前記自律走行車の自律走行時において、前記自律走行車
が前記記憶手段に記憶された前記走行位置に到達した場
合、当該走行位置に対応する前記動作イベントを実行す
るように、前記作業機を制御する制御手段とを有するこ
とを特徴とする自律走行車。
【請求項２】前記分類手段は、前記制御スイッチの入力
状態に基づいて、オペレータが実行した昇降制御を、予
め用意された複数の異なる動作イベントの内のいずれか
に分類することを特徴とする請求項１に記載された自律
走行車。
【請求項３】走行モード設定手段をさらに有し、前記走
行モード設定手段は、前記作業機の昇降制御及び前記走行車の走行制御をオペ
レータの操作により実行するマニュアル走行モードと、
自律走行を行いながら前記記憶手段中に記憶された前記
動作イベントを実行する自動走行モードとの切り換えを
行うことを特徴とする請求項１に記載された自律走行
車。
【請求項４】前記認識手段は、推測航法により前記走行位置を検出する手段と、測位衛星から発せられた電波に基づいて前記走行位置を
検出する手段とを有することを特徴とする請求項１また
は２に記載された自律走行車。
【請求項５】制御スイッチの入力に応じて、自律走行車
に対する相対的位置を変更することができる作業機を有
し、オペレータの操作により走行するマニュアル走行と
自律走行とを切り換えることができる前記自律走行車に
おける、前記作業機の昇降制御をティーチングする方法
において、前記作業機の昇降制御を実行するために、前記マニュア
ル走行時にオペレータが操作した前記制御スイッチの入
力状態を検出するステップと、前記作業機の昇降状態を検出するステップと、前記制御スイッチの前記入力状態と前記作業機の前記昇
降状態の変化とに基づいて、オペレータが実行した昇降
制御に対応する動作イベントを決定するステップと、自律走行時において前記作業機を自動的に動作させるた
めに、当該決定された動作イベントを、当該動作イベン
ト発生時における前記自律走行車の走行位置に対応づけ
て記憶するステップとを有することを特徴とするティー
チング方法。
【請求項６】上記動作イベントを決定するステップにお
いて、オペレータが実行した前記昇降制御を、予め用意
された複数の異なる動作イベントの内のいずれかに分類
することにより、前記動作イベントを決定することを特
徴とする請求項５に記載されたティーチング方法。
【請求項７】前記動作イベントは、前記作業機が上昇し
た状態であるリフトアップと、前記作業機が下降した状
態であるリフトダウンと、前記作業機が前記リフトダウ
ンと前記リフトアップの間に位置した状態であるハーフ
リフトを少なくとも有することを特徴とする請求項６に
記載されたティーチング方法。
【請求項８】前記制御スイッチは、前記作業機を上昇さ
せる上昇スイッチと、前記作業機を下降させる下降スイ
ッチとを有し、前記上昇スイッチまたは前記下降スイッ
チを押した時間に応じて、前記作業機の前記相対的位置
を制御することを特徴とする請求項７に記載されたティ
ーチング方法。