ITTO20111173A1 - TRANSPLANT MACHINE - Google Patents
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Classifications
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Landscapes
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Description
“Macchina trapiantatrice†⠀ œTransplanter machineâ €
TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION
Campo dell'invenzione Field of the invention
La presente invenzione si riferisce a una macchina trapiantatrice per astoni comprendente: The present invention refers to a transplanter machine for rods comprising:
- un veicolo includente un telaio e mezzi configurati per l'avanzamento su terreno e supportanti detto telaio rispetto al terreno, - a vehicle including a frame and means configured for travel on the ground and supporting said frame with respect to the ground,
- un primo modulo di trapianto portato da detto telaio e predisposto per creare nel terreno una sede di trapianto atta ad accogliere uno o più astoni, - a first transplant module carried by said frame and arranged to create a transplant site in the ground capable of accommodating one or more rods,
- un secondo modulo di trapianto portato da detto telaio e predisposto per consolidare l'alloggiamento di ciascun astone entro la sede di trapianto ricavata nel terreno. - a second transplant module carried by said frame and arranged to consolidate the housing of each rod within the transplant site obtained in the ground.
Tecnica nota e problema tecnico generale Known technique and general technical problem
Negli impianti di arboricoltura vengono eseguite giornalmente centinaia di operazioni di trapianto di astoni di alberi di vario tipo. Il trapianto degli astoni viene eseguito generalmente in modo semi-automatizzato con macchine trapiantatrici oppure in modo manuale, in dipendenza dal tipo di astone che deve essere trapiantato. In the arboriculture plants, hundreds of transplanting operations of various types of tree branches are carried out daily. The transplantation of the rods is generally performed in a semi-automated way with transplanter machines or manually, depending on the type of rod to be transplanted.
Ad esempio, per astoni verticali di altezza modesta (ossia nell'ordine dei 3-4 m) vengono utilizzate macchine trapiantatrici comprendenti un veicolo trainato sul quale à ̈ installato un primo modulo di trapianto consistente in un vomere atto ad aprire solchi nel terreno, costituenti una sede di trapianto atta ad accogliere uno o più astoni, e un secondo modulo di trapianto consistente generalmente in un compattatore di terreno che ha l'obiettivo di consolidare l'alloggiamento di ciascun astone all'interno della sede di trapianto creata dal vomere. For example, for vertical rods of modest height (i.e. in the order of 3-4 m) transplanter machines are used comprising a towed vehicle on which a first transplant module is installed consisting of a ploughshare designed to open furrows in the ground, constituting a transplant site suitable for housing one or more sticks, and a second transplant module generally consisting of a soil compactor which has the aim of consolidating the housing of each rod within the transplant site created by the ploughshare.
Tuttavia, in questo primo esempio l'utilizzo del vomere richiede un grande dispendio di potenza da parte del veicolo trainante e inoltre consente di creare ricettacoli di profondità modesta, tipicamente nell'ordine del mezzo metro. However, in this first example the use of the share requires a great expenditure of power by the towing vehicle and also allows the creation of receptacles of modest depth, typically in the order of half a meter.
Questo impedisce, ad esempio, la trapiantatura e il consolidamento nel terreno di astoni verticali di elevata altezza, ossia nell'ordine dei 4-6 m, che richiedono di essere interrati per un'altezza pari ad almeno 1,5 m. This prevents, for example, the transplanting and consolidation in the ground of vertical rods of high height, i.e. in the order of 4-6 m, which require to be buried to a height of at least 1.5 m.
Oltretutto, il tracciamento di un solco continuo nel terreno rende piuttosto approssimativo il posizionamento degli astoni, in quanto mancano punti di riferimento di facile individuazione per il trapianto degli astoni. È altresì antieconomico perché di il vomere, movimenta una quantità di terreno che à ̈ assolutamente sovrabbondante rispetto a quella che sarebbe necessario movimentare per il solo trapianto degli astoni. Moreover, the tracing of a continuous furrow in the ground makes the positioning of the rods rather approximate, as there are no easily identifiable reference points for transplanting the rods. It is also uneconomical because of the ploughshare, it moves a quantity of soil that is absolutely overabundant compared to what it would be necessary to move only for the transplanting of the spears.
Qualora vi sia necessità di trapiantare astoni di elevata altezza, l'intera procedura à ̈ eseguita manualmente con notevole dispendio di tempo e di manodopera. Infatti ciò richiede di tracciare manualmente sul terreno i punti corrispondenti alle posizioni degli astoni e di eseguire successivamente le perforazioni nel terreno in modo manuale, ad esempio con una trivella, al fine di creare buche atte ad accogliere gli astoni. If there is a need to transplant high-height rods, the entire procedure is performed manually with considerable expenditure of time and manpower. In fact, this requires manually tracing the points corresponding to the positions of the rods on the ground and then carrying out the drilling in the ground manually, for example with a drill, in order to create holes suitable for accommodating the rods.
Dopodiché, mediante un rimorchio agricolo gli astoni vengono trasportati all'interno dell'area che à ̈ oggetto dell'intervento e alcuni operatori li dispongono manualmente all'interno delle buche create nel terreno procedendo al consolidamento della posizione degli stessi mediante chiusura delle buche e compattamento del terreno. Tale operazione viene tipicamente eseguita mediante una massa battente di acciaio fissata a un manico di legno. Then, by means of an agricultural trailer the rods are transported inside the area that is the object of the intervention and some operators place them manually inside the holes created in the ground proceeding to consolidate their position by closing the holes and soil compaction. This operation is typically performed by means of a steel striking mass fixed to a wooden handle.
Si osservi che non à ̈ possibile prescindere dalla necessità di interrare per una grande profondità gli astoni di elevata altezza, perché oltre a ragioni legate all'equilibrio degli stessi à ̈ necessario tener presente che all'aumentare della quota interrata aumenta anche l’umidità del terreno incontrata dalle radici, che consente quindi un miglior sviluppo delle gemme (specie per astoni destinati all'arboricoltura da legno). It should be noted that it is not possible to disregard the need to bury high-height rods for a great depth, because in addition to reasons related to their balance, it is necessary to bear in mind that as the underground level increases, so does the humidity of the soil encountered by the roots, which therefore allows a better development of the buds (especially for astones destined for wood arboriculture).
Scopo dell'invenzione Purpose of the invention
Lo scopo della presente invenzione à ̈ quello di superare i problemi tecnici precedentemente citati. In particolare, lo scopo dell'invenzione à ̈ quello di fornire una macchina trapiantatrice per astoni, in particolare astoni verticali, che consenta di eseguire le operazioni di trapianto in modo automatizzato ed indipendente dal tipo di astone che deve essere trapiantato e che inoltre garantisca un posizionamento accurato degli astoni rispetto al terreno. The object of the present invention is to overcome the previously mentioned technical problems. In particular, the purpose of the invention is to provide a transplanter machine for rods, in particular vertical rods, which allows the transplantation operations to be carried out in an automated way and independent of the type of rod to be transplanted and which also guarantees a accurate positioning of the rods with respect to the ground.
Sintesi dell'invenzione Summary of the invention
Lo scopo dell'invenzione à ̈ raggiunto da una macchina trapiantatrice avente le caratteristiche formanti oggetto di una o più delle rivendicazioni che seguono, le quali formano parte integrante dell'insegnamento tecnico qui somministrato in relazione all’invenzione. The object of the invention is achieved by a transplanter machine having the characteristics forming the subject of one or more of the following claims, which form an integral part of the technical teaching given herein in relation to the invention.
In particolare, lo scopo dell'invenzione à ̈ raggiunto da una macchina trapiantatrice avente tutte le caratteristiche elencate all'inizio della presente descrizione, e caratterizzata inoltre dal fatto che: In particular, the object of the invention is achieved by a transplanter machine having all the characteristics listed at the beginning of the present description, and also characterized by the fact that:
- detto primo modulo di trapianto comprende un dispositivo di perforazione del terreno mobile fra una posizione sollevata di riposo e una posizione abbassata di lavoro nella quale à ̈ configurato per la creazione nel terreno di ricettacoli definenti detta sede di trapianto, in cui ciascuno di detti ricettacoli à ̈ atto ad alloggiare un corrispondente astone, e - said first transplant module comprises a device for drilling the mobile soil between a raised rest position and a lowered working position in which it is configured for the creation in the soil of receptacles defining said transplant site, in which each of said receptacles It is suitable for housing a corresponding rod, and
- comprende un’unità di controllo atta a cooperare con primi mezzi sensori configurati per rilevare uno spostamento di detto veicolo e atta a segnalare, in funzione di un segnale proveniente da detti primi mezzi sensori, il raggiungimento di uno spostamento del veicolo pari a una distanza predeterminata fra le posizioni di due ricettacoli successivi. - comprises a control unit able to cooperate with first sensor means configured to detect a movement of said vehicle and able to signal, as a function of a signal coming from said first sensor means, the achievement of a movement of the vehicle equal to a predetermined distance between the positions of two successive receptacles.
Breve descrizione delle figure Brief description of the figures
L’invenzione sarà ora descritta con riferimento alle figure annesse, date a puro titolo di esempio non limitativo, in cui: The invention will now be described with reference to the attached figures, given purely by way of non-limiting example, in which:
- la figura 1 Ã ̈ una vista laterale schematica di una macchina trapiantatrice in base a una forma di esecuzione preferita della presente invenzione, Figure 1 is a schematic side view of a transplanter machine according to a preferred embodiment of the present invention,
- la figura 2 Ã ̈ una vista schematica in pianta della macchina trapiantatrice di figura 1. - figure 2 is a schematic plan view of the transplanter machine of figure 1.
Descrizione dettagliata dell'invenzione Detailed description of the invention
In figura 1 il riferimento numerico 1 indica una macchina trapiantatrice in base a una forma di esecuzione preferita della presente invenzione. La macchina trapiantatrice 1 comprende un veicolo, in questa forma di esecuzione del tipo trainato, includente un telaio 2 a cui à ̈ accoppiato un timone di traino 3 e mezzi configurati per l'avanzamento su terreno connessi al telaio 2 e sopportanti quest’ultimo rispetto al terreno. Tali mezzi di avanzamento sul terreno comprendono una coppia di ruote 4, ma à ̈ possibile prevedere un numero maggiore di coppie di ruote (quindi di assali) o eventualmente mezzi differenti per l'avanzamento su terreno, quali ad esempio pattini o cingoli. In quest'ultimo caso à ̈ possibile prevedere l'impiego di una trasmissione idrostatica o meccanica azionata mediante una presa di potenza di un veicolo trainante. Le ruote 4 hanno asse di rotazione con orientamento trasversale rispetto al telaio 2, da cui risulta definita una qualunque direzione longitudinale del veicolo. In Figure 1 the reference numeral 1 indicates a transplanter machine according to a preferred embodiment of the present invention. The transplanter machine 1 comprises a vehicle, in this embodiment of the towed type, including a frame 2 to which a drawbar 3 is coupled and means configured for advancement on the ground connected to the frame 2 and supporting the latter with respect to the ground. Said means for advancing on the ground comprise a pair of wheels 4, but it is possible to provide a greater number of pairs of wheels (therefore of axles) or possibly different means for advancing on the ground, such as for example skids or tracks. In the latter case it is possible to provide for the use of a hydrostatic or mechanical transmission operated by means of a power take-off of a towing vehicle. The wheels 4 have an axis of rotation with a transverse orientation with respect to the frame 2, from which any longitudinal direction of the vehicle is defined.
Il telaio 2 porta un primo e un secondo modulo di trapianto indicati rispettivamente con i numeri di riferimento 6, 8. Il primo modulo di trapianto 6 à ̈ disposto a una prima estremità longitudinale del telaio 2, in questa forma di esecuzione all’interno della campata definita dal timone 3, e comprende una guida verticale 10 lungo la quale à ̈ montato scorrevole un dispositivo di perforazione del terreno indicato con il numero di riferimento 12 e nella forma di esecuzione qui descritta comprendente una trivella. La trivella 12 comprende un gruppo di azionamento 14 e un utensile di perforazione 16 del tipo a vite. Di preferenza, la lunghezza assiale dell'utensile di perforazione 16 à ̈ compresa fra 1 m e 2 m, mentre il diametro esterno à ̈ compreso fra 10 e 20 cm. Il gruppo di azionamento 14 comprende inoltre al proprio interno un motore per l’azionamento in rotazione dell'utensile di perforazione 16 attorno a un suo asse Z1 ed à ̈ traslante assieme all’utensile 16 lungo la guida verticale 10. Allo scopo à ̈ possibile impiegare un attuatore idraulico oppure un motore elettrico con un sistema di trasmissione a vite. The frame 2 carries a first and a second transplant module indicated respectively with the reference numbers 6, 8. The first transplant module 6 is arranged at a first longitudinal end of the frame 2, in this embodiment inside of the span defined by the rudder 3, and comprises a vertical guide 10 along which a device for drilling the soil indicated with the reference number 12 is slidably mounted and in the embodiment described herein comprising an auger. The auger 12 comprises a drive assembly 14 and a screw-type drilling tool 16. Preferably, the axial length of the drilling tool 16 is between 1 m and 2 m, while the external diameter is between 10 and 20 cm. The drive unit 14 also comprises a motor for the rotation drive of the drilling tool 16 around its axis Z1 and it translates together with the tool 16 along the vertical guide 10. For this purpose, it is It is possible to use a hydraulic actuator or an electric motor with a screw drive system.
Il secondo modulo di trapianto 8 comprende una coppia di attuatori idraulici 18 al cui stelo (avente asse Z2) à ̈ connesso un cuneo 20 e la cui camicia à ̈ installata su una piattaforma 22 scorrevole in una direzione longitudinale del telaio 2 e movimentata mediante un attuatore meccanico o idraulico. The second transplant module 8 comprises a pair of hydraulic actuators 18 to whose stem (having axis Z2) a wedge 20 is connected and whose jacket is installed on a platform 22 sliding in a longitudinal direction of the frame 2 and moved by means of a mechanical or hydraulic actuator.
Sul telaio 2 à ̈ inoltre definita un'area di carico 24 compresa fra due telai di contenimento 26 atta a ospitare una pluralità di astoni P accatastati. On the frame 2 a loading area 24 is also defined between two containment frames 26 able to house a plurality of stacked bars P.
Verrà ora descritta la rete di sensori e dispositivi di comando che sono operativamente connessi ai vari assiemi funzionali precedentemente descritti. The network of sensors and control devices which are operationally connected to the various functional assemblies described above will now be described.
A bordo del telaio 2 à ̈ installata un'unità di controllo CU (di tipo elettronico nella forma di esecuzione preferita qui descritta) la quale à ̈ operativamente connessa a e cooperante con primi mezzi sensori 28 predisposti per rilevare uno spostamento del veicolo. Nella forma di esecuzione qui raffigurata i mezzi sensori 28 comprendono una coppia di encoder installati sul mozzo di ciascuna ruota 4 e atti a rilevare una rotazione della ruota corrispondente. In altre forme di esecuzione à ̈ possibile, per ragioni di economia, avere un unico encoder installato su una delle due ruote 4 o altri mezzi di rilevamento dello spostamento. On board the frame 2 there is installed a control unit CU (of the electronic type in the preferred embodiment described here) which is operatively connected to and cooperating with first sensor means 28 arranged to detect a movement of the vehicle. In the embodiment shown here, the sensor means 28 comprise a pair of encoders installed on the hub of each wheel 4 and adapted to detect a rotation of the corresponding wheel. In other embodiments it is possible, for reasons of economy, to have a single encoder installed on one of the two wheels 4 or other means for detecting the displacement.
All'unità di controllo CU é inoltre operativamente connesso un quadro strumenti 30, posizionato di preferenza all'interno di un veicolo trainante e comprendente una prima spia 32, una seconda spia 34 e un pulsante di azzeramento 36. An instrument panel 30 is also operationally connected to the control unit CU, preferably positioned inside a towing vehicle and comprising a first warning light 32, a second warning light 34 and a reset button 36.
Un primo gruppo di comando 38 à ̈ operativamente connesso al primo modulo di trapianto 6 ed à ̈ predisposto per governare l'azionamento in rotazione dell'utensile 16 tramite il gruppo di azionamento 14 e il movimento dell'intero dispositivo di perforazione 12 lungo la guida 10 (in direzione sostanzialmente verticale). A first control unit 38 is operatively connected to the first transplant module 6 and is arranged to control the rotating drive of the tool 16 by means of the drive unit 14 and the movement of the entire drilling device 12 along the guide. 10 (in a substantially vertical direction).
Al primo modulo di trapianto 6, in particolare al dispositivo di perforazione 12, sono associati mezzi sensori di posizione 40 comprendenti un trasduttore di posizione lineare, pure connesso all'unità di controllo CU, atto a rilevare la posizione del dispositivo di perforazione 12 lungo la guida 10. In tal modo à ̈ possibile controllare il movimento della trivella 12 con logica ad anello chiuso ed à ̈ inoltre possibile, predisponendo ad esempio un pannello di controllo interattivo (da installare ad esempio all'interno di un veicolo trainante o sulla macchina trapiantatrice stessa) mediante il quale impostare il valore di profondità della buca H, controllabile come detto attraverso il trasduttore di posizione 40. Position sensor means 40 are associated with the first transplant module 6, in particular with the perforation device 12, comprising a linear position transducer, also connected to the control unit CU, able to detect the position of the perforation device 12 along the guide 10. In this way it is possible to control the movement of the auger 12 with closed-loop logic and it is also possible, for example by setting up an interactive control panel (to be installed for example inside a towing vehicle or on the transplanter machine itself) by which to set the depth value of the hole H, which can be controlled as mentioned through the position transducer 40.
All'estremità opposta del telaio 2, in corrispondenza di un'area di manovra 42 adiacente all'area di carico 24 à ̈ provvisto un dispositivo di comando 44, preferibilmente del tipo a pedale, operativamente connesso agli attuatori idraulici 18 e predisposto per la movimentazione dei cunei 20. A ciascuno degli attuatori 18 sono operativamente associati mezzi sensori comprendenti un rispettivo sensore di fine corsa 45. Ciascun sensore 45 à ̈ a sua volta operativamente connesso all'unità di controllo CU ed à ̈ predisposto per segnalare il raggiungimento di una posizione di estremità dei cunei 20, corrispondente alla massima estrazione degli steli dalle camicie degli attuatori 18 e corrispondente inoltre a una condizione di consolidamento ottimale del terreno. At the opposite end of the frame 2, in correspondence with a maneuvering area 42 adjacent to the loading area 24, there is a control device 44, preferably of the pedal type, operatively connected to the hydraulic actuators 18 and arranged for movement of the wedges 20. To each of the actuators 18 are operationally associated sensor means comprising a respective limit switch sensor 45. Each sensor 45 is in turn operationally connected to the control unit CU and is arranged to signal the achievement of a position of ends of the wedges 20, corresponding to the maximum extraction of the stems from the liners of the actuators 18 and also corresponding to an optimal soil consolidation condition.
La movimentazione delle piattaforme 22 Ã ̈ invece affidata a un secondo gruppo di comando 46, anch'esso come il primo gruppo di comando 38 provvisto di preferenza all'interno del veicolo trainante, operativamente connesso all'attuatore (idraulico o meccanico) che movimenta la piattaforma 22. The movement of the platforms 22 is instead entrusted to a second control unit 46, also like the first control unit 38 preferably provided inside the towing vehicle, operatively connected to the actuator (hydraulic or mechanical) which moves the platform 22.
Il funzionamento della macchina 1 Ã ̈ il seguente. The operation of machine 1 is as follows.
In questa forma di esecuzione la macchina 1 comprende un veicolo trainato atto ad essere collegato a un veicolo trainante quale, ad esempio, una trattrice agricola indicata schematicamente con il riferimento T sulla quale sono installati i gruppi di comando 38, 46 e il quadro di controllo 30. Di preferenza la macchina 1 Ã ̈ equipaggiata con un traccia-file meccanico (non illustrato) che consente di tracciare nel terreno solchi lungo i quali verranno ricavati i ricettacoli entro i quali devono essere trapiantati gli astoni P. In this embodiment the machine 1 comprises a towed vehicle adapted to be connected to a towing vehicle such as, for example, an agricultural tractor indicated schematically by the reference T on which the control units 38, 46 and the control panel are installed. 30. The machine 1 is preferably equipped with a mechanical file marker (not shown) which allows to trace furrows in the ground along which the receptacles into which the P rods are to be transplanted will be obtained.
Allo scopo, un operatore a bordo della trattrice agricola T (altri operatori, le cui mansioni verranno descritte nel seguito, si trovano a bordo della macchina 1) fa compiere al complesso di veicoli (trattrice T e macchina 1) un primo passaggio lungo il terreno oggetto dell'intervento con l'esclusiva finalità di tracciare le file nel terreno lungo le quali ricavare i ricettacoli per gli astoni. Il complesso di veicoli avanza in direzione V, la quale coincide sostanzialmente con la direzione longitudinale del veicolo della macchina trapiantatrice 1. In tal modo, oltre alla definizione sostanzialmente geometrica precedentemente fornita, à ̈ possibile definire la direzione longitudinale del veicolo della macchina trapiantatrice in base a una convenzione comune nel campo dei veicoli, ossia identificandola con la direzione di avanzamento in un moto rettilineo. For this purpose, an operator on board the agricultural tractor T (other operators, whose duties will be described below, are on board the machine 1) makes the vehicle complex (tractor T and machine 1) make a first pass along the ground. object of the intervention with the exclusive purpose of tracing the rows in the ground along which to obtain the receptacles for the rods. The vehicle complex advances in direction V, which substantially coincides with the longitudinal direction of the vehicle of the transplanter machine 1. In this way, in addition to the substantially geometric definition previously provided, it is possible to define the longitudinal direction of the vehicle of the transplanter machine based on to a common convention in the field of vehicles, that is, identifying it with the direction of travel in a straight motion.
In alternativa, qualora il veicolo trainante sia dotato di un sistema di posizionamento satellitare di tipo GPS, à ̈ possibile sostituire il tracciafile meccanico con un semplice solcatore e affidare la movimentazione del veicolo trainante al sistema GPS, che automaticamente genera un reticolo i cui nodi corrispondono alle posizioni desiderate per il trapianto degli astoni. Tuttavia, sebbene tale sistema sia decisamente più rapido e preciso e comporti meno sforzo per gli operatori, occorre tener presente che generalmente la profondità del reticolo solcato à ̈ inferiore rispetto a quella ottenibile con un tracciafile meccanico. Qualora si desideri provvedere al trapianto degli astoni in un secondo tempo, occorre dunque considerare che in caso di pioggia e/o del transito di altre macchine agricole sul terreno oggetto dell’intervento nell’intervallo di tempo che separa il tracciamento del reticolo dal trapianto degli astoni à ̈ possibile che le tracce nel terreno risultino poco visibili o scompaiano addirittura. Alternatively, if the towing vehicle is equipped with a GPS-type satellite positioning system, it is possible to replace the mechanical marker with a simple groove and entrust the movement of the towing vehicle to the GPS system, which automatically generates a grid whose nodes correspond to the desired positions for the transplantation of the rods. However, although this system is much faster and more precise and involves less effort for the operators, it must be borne in mind that generally the depth of the grooved grid is lower than that obtainable with a mechanical marker. If you wish to transplant the rods at a later time, it is therefore necessary to consider that in the event of rain and / or the transit of other agricultural machinery on the land subject to the intervention in the time interval that separates the tracing of the reticle from the transplanting the asters It is possible that the traces in the ground are not very visible or even disappear.
Le operazioni di trapianto vere e proprie hanno quindi luogo durante un secondo passaggio della macchina trapiantatrice 1 lungo il percorso precedentemente tracciato, sempre nella direzione e nel verso indicati dalla freccia V (nell’ambito di ogni fila). The actual transplanting operations therefore take place during a second passage of the transplanter machine 1 along the previously traced path, always in the direction and in the direction indicated by the arrow V (within each row).
L'operatore alla guida della trattrice agricola T arresta il veicolo quando il primo modulo di trapianto 6 si trova in un punto corrispondente all'inizio di una fila e mediante il gruppo di comando 38 attiva il primo modulo di trapianto 6, che à ̈ predisposto per creare nel terreno una sede di trapianto per astoni. The operator driving the agricultural tractor T stops the vehicle when the first transplant module 6 is at a point corresponding to the beginning of a row and by means of the control unit 38 activates the first transplant module 6, which is set up to create a transplant site for rods in the ground.
In particolare, il dispositivo di perforazione 12 é mobile lungo la guida 10 fra una posizione sollevata di riposo, illustrata con linea continua in figura 1, e una posizione abbassata di lavoro, illustrata con linea a tratteggio e doppio punto in figura 1 nella quale à ̈ predisposto per scavare una buca H atta a costituire un ricettacolo per l'alloggiamento di un astone P. Ciascuna buca H à ̈ scavata per una profondità pari preferibilmente a 1,5 m (per astoni P di elevata altezza, da 4 a 6 m) ma naturalmente la profondità può essere regolata tramite la variazione della corsa del dispositivo di perforazione 12, da operarsi preferibilmente mediante controllo in anello chiuso della posizione con l’ausilio del trasduttore di posizione 40 come precedentemente descritto. In particular, the perforation device 12 is movable along the guide 10 between a raised rest position, illustrated with a solid line in Figure 1, and a lowered working position, illustrated with a broken line and double dot in Figure 1 in which It is designed to dig a hole H to form a receptacle for housing a rod P. Each hole H is dug to a depth preferably equal to 1.5 m (for high-height P rods, from 4 to 6 m) but of course the depth can be adjusted by varying the stroke of the drilling device 12, to be operated preferably by means of closed-loop control of the position with the aid of the position transducer 40 as previously described.
Al raggiungimento della profondità desiderata il trasduttore di posizione 40 é atto a inviare un corrispondente segnale S40 all'unità elettronica di controllo CU, la quale a sua volta invia un corrispondente segnale all’operatore a bordo della trattrice agricola, ad esempio un segnale acustico che avverte l’operatore del completamento dell’operazione di creazione della buca H. When the desired depth is reached, the position transducer 40 is able to send a corresponding signal S40 to the electronic control unit CU, which in turn sends a corresponding signal to the operator on board the agricultural tractor, for example a signal acoustic signal that warns the operator of the completion of the creation of the H hole.
Siccome la macchina trapiantatrice 1 si trova all’inizio di una fila, il secondo modulo di trapianto 8 non viene attivato poiché essendo situato dietro il primo modulo di trapianto rispetto al verso di percorrenza della fila si troverebbe a lavorare in una zona non interessata dall’intervento. Since the transplanter machine 1 is located at the beginning of a row, the second transplant module 8 is not activated since being located behind the first transplant module with respect to the direction of travel of the row, it would find itself working in an unaffected area from the intervention.
Successivamente, l'operatore a bordo della trattrice agricola T comanda un sollevamento della trivella 12 e riprende il movimento lungo il percorso precedentemente tracciato. Il movimento della trattrice agricola T corrisponde anche a un movimento del veicolo che funge da vettore per la macchina trapiantatrice 1, il quale à ̈ avvertito dai mezzi sensori 28. Subsequently, the operator aboard the agricultural tractor T commands a lifting of the auger 12 and resumes movement along the previously traced path. The movement of the agricultural tractor T also corresponds to a movement of the vehicle which acts as a vector for the transplanter machine 1, which is sensed by the sensor means 28.
Come noto al tecnico del ramo, i sensori 28 nella forma di encoder rilevano una rotazione di ciascuna ruota 4 che viene rapidamente convertita in un dato di spostamento lineare inviato all'unità elettronica di controllo CU (segnale S28). L'unità elettronica di controllo CU à ̈ predisposta per segnalare, in funzione del segnale proveniente dai mezzi sensori 28, il raggiungimento di una distanza coperta dalla macchina trapiantatrice 1 (ossia dal veicolo) pari a una distanza predeterminata fra le posizioni di due buche H successive nel terreno. As known to the skilled in the art, the sensors 28 in the form of encoders detect a rotation of each wheel 4 which is rapidly converted into a linear displacement data sent to the electronic control unit CU (signal S28). The electronic control unit CU is arranged to signal, according to the signal coming from the sensor means 28, the reaching of a distance covered by the transplanter machine 1 (i.e. from the vehicle) equal to a predetermined distance between the positions of two holes H successive in the ground.
Tale distanza corrisponde alla distanza in direzione longitudinale del veicolo fra il modulo di trapianto 6 e il modulo di trapianto 8, in particolare la distanza longitudinale fra i corrispondenti assi verticali Z1, Z2 dell'utensile 16 e degli attuatori idraulici 18, rispettivamente. Al raggiungimento di tale distanza, indicata con la lettera L nelle figure, l'unità di controllo CU à ̈ predisposta per l'invio di un segnale S30 al quadro strumenti 30 che in questo caso provoca l'accensione della spia 32 indicante il raggiungimento di un punto di perforazione. This distance corresponds to the distance in the longitudinal direction of the vehicle between the transplant module 6 and the transplant module 8, in particular the longitudinal distance between the corresponding vertical axes Z1, Z2 of the tool 16 and of the hydraulic actuators 18, respectively. Upon reaching this distance, indicated by the letter L in the figures, the control unit CU is set up to send a signal S30 to the instrument panel 30 which in this case causes the warning light 32 to turn on, indicating that a puncture point.
L'operatore a bordo della trattrice agricola T arresta quindi il veicolo e comanda nuovamente la discesa della trivella 12 tramite il gruppo di comando 38, come precedentemente descritto. The operator on board the agricultural tractor T then stops the vehicle and again controls the descent of the drill 12 by means of the control unit 38, as previously described.
Contestualmente, un operatore a bordo dalla macchina trapiantatrice 1 e posizionato in corrispondenza dell'area di manovra 42 preleva un astone P dall’area di carico 24 e lo dispone nella buca H precedentemente creata. Successivamente, il medesimo operatore aziona il secondo modulo di trapianto 8, che à ̈ predisposto per consolidare l'alloggiamento di ciascun astone entro un corrispondente ricettacolo. L’azionamento del modulo di trapianto 8 avviene mediante il pedale 44 che comanda la discesa dei cunei 20 da parti opposte rispetto all'astone P appena inserito nella buca H. At the same time, an operator on board the transplanter machine 1 and positioned in correspondence with the maneuvering area 42 takes a rod P from the loading area 24 and places it in the hole H previously created. Subsequently, the same operator activates the second transplant module 8, which is designed to consolidate the housing of each rod within a corresponding receptacle. The actuation of the transplant module 8 takes place by means of the pedal 44 which controls the descent of the wedges 20 from opposite sides with respect to the rod P just inserted in the hole H.
I cunei 20 sono mobili fra una posizione sollevata di riposo e una posizione abbassata di lavoro, nella quale possono eseguire un compattamento del terreno. Pertanto, i cunei 20 schiacciano e compattano il terreno attorno all’astone P e riempiono nuovamente il volume ancora libero della buca H, consolidando l'alloggiamento dell’astone P all’interno di questa. The wedges 20 are movable between a raised rest position and a lowered working position, in which they can perform soil compaction. Therefore, the wedges 20 crush and compact the soil around the rod P and fill again the still free volume of the hole H, consolidating the housing of the rod P inside it.
Al raggiungimento di una posizione di estremità dei cunei 20, corrispondente alla posizione abbassata di lavoro di essi (e a una posizione di massima estrazione degli steli degli attuatori idraulici 18), il sensore di fine corsa 45 invia un segnale S45 all’unità di controllo CU, la quale a sua volta invia un segnale S30 al quadro strumenti 30 che in questo frangente provoca l'accensione della spia 34, indicante la fine dell'operazione di trapianto. When an end position of the wedges 20 is reached, corresponding to their lowered working position (and to a position of maximum extraction of the rods of the hydraulic actuators 18), the limit switch sensor 45 sends a signal S45 to the control unit CU, which in turn sends a signal S30 to the instrument panel 30 which at this juncture causes the warning light 34 to come on, indicating the end of the transplant operation.
Dopodiché l'operatore a bordo della macchina trapiantatrice 1 comanda la risalita dei cunei 20 disimpegnandoli dal terreno. Si osservi che in varie forme di esecuzione à ̈ possibile duplicare la spia 34 in corrispondenza dell’area di manovra 42, cosicché anche l’operatore a bordo della macchina trapiantatrice 1 può avere una conferma del completamento dell’operazione di trapianto. Then the operator on board the transplanter machine 1 commands the wedges 20 to rise, disengaging them from the ground. It should be noted that in various embodiments it is possible to duplicate the warning light 34 in correspondence with the maneuvering area 42, so that also the operator on board the transplanter 1 can have a confirmation of the completion of the transplant operation .
Nel frattempo, l'operatore a bordo della trattrice agricola T può comandare la risalita della trivella 12 verso la posizione sollevata di riposo, dopodiché può essere ripresa la marcia del complesso di veicoli. In the meantime, the operator on board the agricultural tractor T can command the ascent of the drill 12 towards the raised rest position, after which the movement of the vehicle complex can be resumed.
La sequenza precedentemente descritta si ripete lungo l'intero percorso della fila di astoni P che si intende creare e a ogni passo della sequenza. Ciò significa che mentre viene creata una nuova buca H tramite il primo modulo di trapianto 6, un astone P viene disposto dall’operatore a bordo della macchina 1 nella buca H precedentemente creata (e immediatamente adiacente alla nuova buca in via di creazione) e mediante il secondo modulo di trapianto 8 viene consolidato l’alloggiamento del predetto astone P all’interno della buca corrispondente. The previously described sequence is repeated along the entire path of the row of bars P to be created and at each step of the sequence. This means that while a new hole H is created by means of the first transplant module 6, a rod P is placed by the operator on board the machine 1 in the hole H previously created (and immediately adjacent to the new hole being created) and by means of the second transplant module 8 the housing of the aforementioned shaft P is consolidated inside the corresponding hole.
Naturalmente, al termine di ogni fila verranno unicamente eseguite le operazioni di posizionamento di un astone P entro la corrispondente buca H e di consolidamento dell’alloggiamento di esso senza attivare il modulo di trapianto 6 per creare una nuova buca H. Ciò à ̈ duale rispetto alle operazioni compiute all’inizio di ogni fila, in cui, al contrario, à ̈ il modulo di trapianto 8 a rimanere inattivo. Of course, at the end of each row, only the operations of positioning a rod P within the corresponding hole H and consolidating its housing will be carried out without activating the transplant module 6 to create a new hole H. This is dual. compared to the operations performed at the beginning of each row, in which, on the contrary, it is the transplant module 8 that remains inactive.
Inoltre, a completamento di ciascuna fila l'operatore a bordo della trattrice T deve avere cura di azionare il pulsante di azzeramento 36 che azzera i dati di distanza letti dall'encoder ed eventualmente memorizzati nell’unità di controllo CU, in modo da poter ricominciare il lavoro con la medesima sequenza di operazioni lungo la fila successiva. Furthermore, to complete each row, the operator on board the tractor T must take care to activate the reset button 36 which resets the distance data read by the encoder and possibly stored in the control unit CU, in order to be able to start the work again with the same sequence of operations along the next row.
Si osservi che il funzionamento della macchina trapiantatrice 1 risulta essere decisamente più economico rispetto alle soluzioni note, poiché la sede di trapianto à ̈ qui definita dalle schiere di buche H, il che significa che viene movimentato soltanto il terreno necessario al trapianto degli astoni senza sprechi di potenza e di risorse. It should be noted that the operation of the transplanter machine 1 is decidedly cheaper than the known solutions, since the transplant site is defined here by the rows of holes H, which means that only the soil necessary for transplanting the sticks is moved without waste of power and resources.
La macchina trapiantatrice 1 é inoltre di tipo universale perché à ̈ possibile operare su diversi sesti d’impianto, ossia prevedendo diverse distanze fra buche H successive. Allo scopo, le piattaforme 22 consentono di movimentare in direzione longitudinale il modulo di trapianto 8 al fine di variarne la distanza longitudinale dal modulo di trapianto 6, il che in ultima analisi varia l'interasse fra due buche H successive. The transplanter machine 1 is also of the universal type because it is possible to operate on different sixths of the plant, ie by providing different distances between successive H holes. For this purpose, the platforms 22 allow the transplant module 8 to be moved in the longitudinal direction in order to vary its longitudinal distance from the transplant module 6, which ultimately varies the distance between two successive holes H.
Naturalmente, in forme di esecuzione alternative é possibile prevedere una movimentazione del solo modulo di trapianto 6 rispetto al modulo 8, ad esempio mediante una movimentazione longitudinale della guida 10, oppure à ̈ possibile prevedere una movimentazione di entrambi i moduli 6, 8 l’uno relativamente all’altro, massimizzando quindi il campo operativo della macchina trapiantatrice 1. Naturally, in alternative embodiments it is possible to provide for a movement of only the transplant module 6 with respect to the module 8, for example by means of a longitudinal movement of the guide 10, or it is possible to provide for a movement of both modules 6, 8 lâ € ™ relative to each other, thus maximizing the operating range of the transplanter 1.
Tornando alla forma di esecuzione qui illustrata, le piattaforme 22 sono movimentabili tramite il gruppo di comando 46 che à ̈ predisposto per l'invio di un segnale S46 al dispositivo attuatore delle piattaforme 22 (non illustrato). Una volta determinata la posizione delle piattaforme 22 à ̈ possibile iniziare una nuova operazione di trapianto di astoni P secondo le modalità precedentemente descritte. Returning to the embodiment illustrated here, the platforms 22 can be moved by means of the control unit 46 which is arranged for sending a signal S46 to the actuator device of the platforms 22 (not shown). Once the position of the platforms 22 has been determined, it is possible to start a new transplant operation of P rods according to the procedures previously described.
Naturalmente, le piattaforme 22, qui illustrate schematicamente, possono essere sostituite realizzando il telaio 2 in modo telescopico, ossia con l'area di manovra 42 scorrevole rispetto all'aria di carico 24 oppure ancora à ̈ possibile prevedere la movimentazione diretta degli attuatori idraulici 18 fissando questi ultimi a staffe di supporto movimentabili lungo guide longitudinali. Naturally, the platforms 22, schematically illustrated here, can be replaced by making the frame 2 in a telescopic way, i.e. with the maneuvering area 42 sliding with respect to the loading air 24 or it is still possible to provide for the direct movement of the hydraulic actuators 18 fixing the latter to support brackets that can be moved along longitudinal guides.
Nondimeno, si osservi che à ̈ anche possibile realizzare la macchina trapiantatrice 1 su un veicolo semovente, ossia un veicolo motorizzato con un piano di carico che assolva le funzioni del telaio 2 e dell'area di carico 24 e sul quale sia installata la trivella 12 (o un dispositivo di perforazione equivalente). Allo scopo, à ̈ unicamente necessario provvedere nel telaio del veicolo semovente un'area che consenta il passaggio dell'utensile 16 in movimento verticale della trivella, al pari di quello che accade nelle forme di esecuzione descritte in cui la trivella à ̈ posizionata a un'estremità del telaio 2 e si muove entro la campata definita dal timone 3 del veicolo. Nevertheless, it should be noted that it is also possible to realize the transplanter machine 1 on a self-propelled vehicle, i.e. a motorized vehicle with a loading surface that performs the functions of the frame 2 and the loading area 24 and on which the drill 12 is installed. (or an equivalent punching device). For this purpose, it is only necessary to provide in the frame of the self-propelled vehicle an area that allows the passage of the tool 16 in vertical movement of the auger, like what happens in the embodiments described in which the auger is positioned at a end of the frame 2 and moves within the span defined by the rudder 3 of the vehicle.
In ancora altre forme di esecuzione, pur mantenendo lo schema di macchina trapiantatrice realizzata su veicolo trainato, à ̈ preferibile sostituire il veicolo illustrato nelle figure (ossia con un assale o con più assali accostati e/o non sterzanti) con un rimorchio a due assali con ralla. Tale rimorchio, ben noto nella tecnica, comprende un telaio articolato includente un telaio principale, sul quale sono ricavate le aree di carico e di manovra 24, 42 e un telaio ausiliario che à ̈ accoppiato in modo girevole al telaio del veicolo mediante una ralla. Un primo assale à ̈ connesso al telaio ausiliario ed à ̈ quindi sterzante, un secondo assale à ̈ connesso al telaio principale. In still other embodiments, while maintaining the layout of a transplanter machine built on a towed vehicle, it is preferable to replace the vehicle illustrated in the figures (i.e. with an axle or with several axles alongside and / or not steering) with a two-axle trailer with fifth wheel. This trailer, well known in the art, comprises an articulated frame including a main frame, on which the loading and maneuvering areas 24, 42 are formed and an auxiliary frame which is rotatably coupled to the vehicle frame by means of a fifth wheel. A first axle is connected to the subframe and is therefore steered, a second axle is connected to the main frame.
Al telaio ausiliario à ̈ collegato inoltre il timone di traino indicato con 3. In tali forme di esecuzione il modulo di trapianto 6 à ̈ installato sul telaio ausiliario (che ad ogni modo à ̈ parte del telaio del veicolo della macchina trapiantatrice 1) in corrispondenza del timone 3. The drawbar indicated with 3 is also connected to the subframe. In these embodiments, the transplant module 6 is installed on the subframe (which in any case is part of the vehicle frame of the transplanter machine 1) in correspondence with rudder 3.
Con tale configurazione à ̈ possibile ottenere un duplice vantaggio: With this configuration it is possible to obtain a double advantage:
- in primo luogo, quando viene comandata la risalita della trivella 12, le forze che il terreno trasmette all’utensile di perforazione 16 e che tendono a trattenere quest’ultimo all’interno del terreno stesso vengono scaricate sul timone 3 e sul veicolo trainante, senza apprezzabile trasmissione di forza al telaio principale (che quindi in linea di principio non necessita di particolari rinforzi in corrispondenza dell’area ove à ̈ installato il modulo di trapianto 6, e - in the first place, when the ascent of the auger 12 is commanded, the forces that the ground transmits to the drilling tool 16 and which tend to retain the latter inside the ground itself are discharged onto the rudder 3 and onto the towing vehicle, without appreciable transmission of force to the main frame (which therefore in principle does not require special reinforcements in correspondence with the area where the transplant module 6 is installed, and
- in secondo luogo, nel percorrere le curve per passare da una fila a un’altra l’ingombro del complesso dei veicoli all’interno della traiettoria à ̈ più ridotto rispetto al caso in cui il veicolo della macchina trapiantatrice 1 sia del tipo illustrato nelle figure, grazie all’articolazione aggiuntiva fra telaio principale e telaio secondario che consente al complesso di veicoli di assumere un assetto che meglio si adatta alla traiettoria curvilinea (approssimandone meglio l’andamento, per così dire, rispetto alla configurazione illustrata schematicamente nelle figure). - secondly, when traveling through the curves to pass from one row to another, the overall dimensions of the vehicle complex inside the trajectory is smaller than in the case in which the vehicle of the transplanter machine 1 is type illustrated in the figures, thanks to the additional articulation between the main frame and the secondary frame that allows the vehicle complex to assume an attitude that is better suited to the curvilinear trajectory (approximating its trend, so to speak, with respect to the configuration shown schematically in the figures).
Naturalmente, le forme di esecuzione e i particolari di costruzione potranno essere ampiamente variate rispetto a quanto descritto ed illustrato senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione, così come definita dalle rivendicazioni annesse. Naturally, the embodiments and construction details may be varied widely with respect to what has been described and illustrated without thereby departing from the scope of the present invention, as defined by the appended claims.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT001173A ITTO20111173A1 (en) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | TRANSPLANT MACHINE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT001173A ITTO20111173A1 (en) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | TRANSPLANT MACHINE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ITTO20111173A1 true ITTO20111173A1 (en) | 2013-06-20 |
Family
ID=45541017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT001173A ITTO20111173A1 (en) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | TRANSPLANT MACHINE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | ITTO20111173A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021205069A1 (en) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | Ponsse Oyj | Planting apparatus |
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2011
- 2011-12-19 IT IT001173A patent/ITTO20111173A1/en unknown
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