IT202100027488A1 - Apparecchiatura e procedimento per il riconoscimento di uno o piu’ elementi vegetali di una piantagione e macchina agricola comprendente tale apparecchiatura - Google Patents

Description

Descrizione del trovato avente per titolo:

"APPARECCHIATURA E PROCEDIMENTO PER IL RICONOSCIMENTO DI UNO O PIU? ELEMENTI VEGETALI DI UNA PIANTAGIONE E MACCHINA AGRICOLA COMPRENDENTE TALE APPARECCHIATURA"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un?apparecchiatura e ad un procedimento per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali di una piantagione ed anche ad una macchina agricola comprendente tale apparecchiatura, che possono trovare applicazione nel campo dell? agricoltura, nello specifico in quei settori in cui ? necessario sottoporre la piantagione a trattamenti tramite l?utilizzo di dispositivi operatori esterni, quali, ad esempio ma senza limiti alla generalit?, i trattamenti di irrorazione o di sarchiatura.

STATO DELLA TECNICA

Nel settore dell?agricoltura ? noto effettuare trattamenti su alcune piantagioni tramite l?utilizzo di dispositivi operatori esterni semoventi, o trainati da un trattore agricolo, che passano in prossimit? di una piantagione sulla quale si vuole eseguire una lavorazione specifica. Ad esempio, un dispositivo operatore pu? essere un dispositivo di irrorazione oppure un dispositivo di sarchiatura.

Di solito, i dispositivi operatori noti comprendono una pluralit? di organi operatori i quali sono azionati in continuo, senza considerare la forma o la posizione della piantagione che vi si presenter? di fronte.

Ad esempio, ? noto che le foglie di una piantagione, in particolare quelle delle viti, non sono distribuite omogeneamente nello spazio ma, al contrario, le stesse possono essere pi? concentrate in una determinata zona e pi? diradate in un?altra zona. Inoltre, ? anche noto che le foglie di una piantagione cambiano le loro dimensioni e la loro distribuzione anche a seconda della stagione, come rappresentato esemplificativamente in fig. 7, in cui ? rappresento schematicamente un filare di un vigneto ad inizio primavera e in fig. 8 in cui ? rappresento lo stesso filare in estate inoltrata. Nel caso degli irroratori noti, essi non tengono conto della distribuzione irregolare e/o non omogenea delle foglie della piantagione e irrorano in modo costante e non programmato ogni zona di quest? ultima, con il rischio di irrorare troppo l? dove non serve, o troppo poco, l? dove ne servirebbe di pi?, diminuendo cos? l?efficienza degli irroratori noti e causando sprechi del prodotto agronomico che irrorano con conseguenti danni sia di tipo economico, sia di tipo ambientale ed ecologico.

Oppure, un altro esempio possono essere le file di piantagioni come lattuga, insalata e simili o similari fra le quali ? necessario eseguire un?operazione di sarchiatura e che non sempre sono perfettamente rettilinee. I dispositivi di sarchiatura noti, non tengono conto dello sviluppo non perfettamente rettilineo e parallelo delle file di piantagioni e, talvolta, eseguono la sarchiatura ove non ? necessario, oppure in una posizione non perfettamente a met? fra due file adiacenti.

Esiste pertanto la necessit? di perfezionare un?apparecchiatura ed un procedimento per il riconoscimento di un elemento vegetale di una piantagione ed anche una macchina agricola comprendente detta apparecchiatura che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica anteriore.

Per fare ci? ? necessario risolvere il problema tecnico di indirizzare, posizionare o attivare gli organi operatori della macchina agricola in relazione alla posizione degli elementi vegetali, come le foglie o i frutti, della piantagione.

In particolare, uno scopo del presente trovato ? quello di realizzare un?apparecchiatura ed un procedimento per il riconoscimento di un elemento vegetale di piantagione che permettano di regolare il funzionamento di un dispositivo operatore di una macchina agricola in relazione alla conformazione della piantagione da lavorare.

Un altro scopo del presente trovato ? quello di realizzare un?apparecchiatura ed un procedimento per il riconoscimento di un elemento vegetale di una piantagione che permettano di rendere pi? efficienti almeno alcuni trattamenti agricoli.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale.

In accordo con i suddetti scopi e per risolvere il suddetto problema tecnico in modo nuovo ed originale, ottenendo anche notevoli vantaggi rispetto allo stato della tecnica anteriore, un?apparecchiatura secondo il presente trovato, per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali di una piantagione ? provvista di mezzi di collegamento configurati per collegare la suddetta apparecchiatura ad un dispositivo operatore avente sia una pluralit? di organi operatori per effettuare una o pi? lavorazioni sulla suddetta piantagione, sia mezzi di regolazione configurati per azionare i suddetti organi operatori.

In accordo con un aspetto del presente trovato, la suddetta apparecchiatura comprende mezzi di riconoscimento configurati per riconoscere i suddetti uno o pi? elementi vegetali, ed un?unit? di controllo collegata ai suddetti mezzi di riconoscimento, e configurata per comandare selettivamente i suddetti mezzi di regolazione in funzione della posizione relativa fra i suddetti uno o pi? elementi vegetali e i suddetti organi operatori.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti mezzi di riconoscimento comprendono almeno un rilevatore ottico configurato per acquisire almeno una immagine della suddetta piantagione e mezzi di confronto configurati per determinare la distanza fra il suddetto almeno un rilevatore ottico e le diverse porzioni della suddetta piantagione inquadrate nella suddetta almeno una immagine al fine di determinare un insieme di zone prossimali della suddetta piantagione.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti mezzi di riconoscimento comprendono mezzi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo nella suddetta almeno una immagine al fine di determinare un insieme di zone di colore obiettivo della suddetta piantagione.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, il suddetto almeno un colore obiettivo comprende almeno il tipico colore degli elementi vegetali che si vogliono riconoscere con la suddetta apparecchiatura. In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti mezzi di riconoscimento comprendono mezzi di determinazione dei suddetti uno o pi? elementi vegetali configurati per determinate quali sono le zone della suddetta piantagione che sono comprese sia nel suddetto insieme di zone prossimali, sia nel suddetto insieme di zone di colore obiettivo.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti uno o pi? elementi vegetali comprendono almeno l?intersezione fra il suddetto insieme di zone prossimali ed il suddetto insieme di zone di colore obiettivo.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, il suddetto almeno un rilevatore ottico comprende almeno una telecamera monoculare.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, il suddetto almeno un rilevatore ottico comprende una telecamera 3D.

In accordo con un ulteriore aspetto del presente trovato, una macchina agricola comprende un dispositivo operatore avente una pluralit? di organi operatori per effettuare una o pi? lavorazioni su una piantagione e mezzi di regolazione configurati per azionare i suddetti organi operatori.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, la suddetta macchina agricola comprende, inoltre, un?apparecchiatura, come qui descritta, per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali della suddetta piantagione.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti organi operatori comprendono una pluralit? di erogatori attivabili selettivamente per erogare sulla suddetta piantagione un getto di una soluzione liquida e i suddetti mezzi di regolazione sono configurati per attivare selettivamente ciascuno dei suddetti erogatori in modo indipendentemente l?uno dall?altro. Inoltre, la suddetta unit? di controllo ? configurata per comandare i suddetti mezzi di regolazione in modo da attivare solamente gli erogatori della suddetta pluralit? di erogatori il cui getto ? in grado di irrorare i suddetti uno o pi? elementi vegetali.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti organi operatori comprendono almeno un organo sarchiatore ed i suddetti mezzi di regolazione sono configurati per movimentare il suddetto almeno un organo sarchiatore. Inoltre, la suddetta unit? di controllo ? configurata per comandare i suddetti mezzi di regolazione per posizionare il suddetto almeno un organo sarchiatore in una posizione affiancata ad almeno uno dei suddetti uno o pi? elementi vegetali.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, la suddetta unit? di controllo ? configurata per comandare i suddetti mezzi di regolazione in modo da posizionare il suddetto almeno un organo sarchiatore in una posizione intermedia fra due file adiacenti dei suddetti uno o pi? elementi vegetali.

In accordo con un ulteriore aspetto del presente trovato, un procedimento per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali di una piantagione comprende le seguenti fasi:

- una fase di percorrenza in cui in prossimit? di detta piantagione transitano sia un dispositivo operatore avente una pluralit? di organi operatori per effettuare una o pi? lavorazioni su detta piantagione e mezzi di regolazione configurati per azionare i suddetti organi operatori, sia un?apparecchiatura comprendente mezzi di riconoscimento configurati per riconoscere uno o pi? elementi vegetali della suddetta piantagione, ed un?unit? di controllo collegata ai suddetti mezzi di riconoscimento e ai suddetti mezzi di regolazione per comandare questi ultimi in funzione della posizione relativa fra i suddetti uno o pi? elementi vegetali e i suddetti organi operatori;

- una fase di acquisizione immagini in cui ? acquisita almeno una immagine della suddetta piantagione tramite almeno un rilevatore ottico collegato alla suddetta unit? di controllo;

- una fase di elaborazione della suddetta almeno una immagine per determinare se in quest?ultima ? inquadrato almeno uno dei suddetti uno o pi? elementi vegetali;

- una fase di attivazione in cui vengono attivati i suddetti mezzi di regolazione per azionare i suddetti organi operatori in funzione della posizione dei suddetti uno o pi? elementi vegetali.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti organi operatori comprendono una pluralit? di erogatori attivabili selettivamente per erogare sulla suddetta piantagione un getto di una soluzione liquida e i suddetti mezzi di regolazione sono configurati per attivare selettivamente ciascuno dei suddetti erogatori in modo indipendentemente l?uno dall?altro. Inoltre, la suddetta fase di attivazione comprende una sotto-fase di erogazione in cui la suddetta unit? di controllo comanda i suddetti mezzi di regolazione per attivare solamente gli erogatori della suddetta pluralit? di erogatori il cui getto ? in grado di irrorare i suddetti uno o pi? elementi vegetali.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, i suddetti organi operatori comprendono almeno un organo sarchiatore ed i suddetti mezzi di regolazione sono configurati per movimentare detto almeno un organo sarchiatore. Inoltre, la suddetta fase di attivazione comprende una sottofase di movimentazione in cui la suddetta unit? di controllo comanda i suddetti mezzi di regolazione per posizionare il suddetto almeno un organo sarchiatore in una posizione affiancata ad almeno uno dei suddetti elementi vegetali.

In accordo con un altro aspetto del presente trovato, la suddetta fase di elaborazione comprende almeno le seguenti sotto-fasi:

- una sotto-fase di valutazione della distanza fra le zone di detta piantagione inquadrata nella suddetta almeno una immagine e il corrispondente rilevatore ottico che ha acquisito detta almeno una immagine al fine di determinare un insieme di zone prossimali;

- una sotto-fase di rilevazione dei pixel del colore obiettivo all'inteno della suddetta almeno una immagine al fine di determinare un insieme di zone di colore obiettivo;

- un sotto-fase di determinazione di almeno dei suddetti uno o pi? elementi vegetali i quali comprendono almeno una intersezione fra il suddetto insieme di zone prossimali ed il suddetto insieme di zone di colore obiettivo.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di alcune forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 ? una vista in assonometria di un esempio di un primo dispositivo operatore agricolo al quale ? associata un?apparecchiatura in accordo con il presente trovato;

- la fig. 2 ? un particolare ingrandito di fig. 1;

- la fig. 3 ? una vista laterale di una macchina agricola che comprende il dispositivo di fig. 1 in associazione con un?apparecchiatura in accordo con il presente trovato;

- la fig. 4 ? una vista posteriore della macchina agricola di fig. 3 in una condizione d?uso;

- la fig. 5 ? una rappresentazione di uno schema elettrico di una forma di realizzazione dell? apparecchiatura in accordo con il presente trovato; - la fig. 6 ? una vista schematica di un?immagine acquisita da un?apparecchiatura in accordo con il presente trovato;

- le figure 7 e 8 sono due viste laterali di una piantagione esemplificativa, ripresa in due diversi periodi dell?anno e sulla quale la macchina agricola di fig. 3 e 4 pu? eseguire un trattamento di irrorazione;

- la fig. 9 ? una vista schematica di un?altra immagine acquisita da un?apparecchiatura in accordo il presente trovato;

- le fig. 10 e 11 sono schematiche dall?alto di un?altra macchina agricola comprendente un secondo dispositivo operatore associato ad un?apparecchiatura in accordo con il presente trovato;

la fig. 12 ? una rappresentazione di uno schema elettrico di una forma di realizzazione dell?apparecchiatura in accordo con il presente trovato.

Si precisa che nella presente descrizione la fraseologia e la terminologia utilizzata, nonch? le figure dei disegni allegati anche per come descritti hanno la sola funzione di illustrare e spiegare meglio il presente trovato avendo una funzione esemplificativa non limitativa del trovato stesso, essendo l?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente combinati o incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI ALCUNE FORME DI REALIZZAZIONE DEL

PRESENTE TROVATO

Con riferimento alla figura 2 o 9, un?apparecchiatura 10 per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali O di una piantagione P secondo il presente trovato, ? idonea ad essere montata ad un macchina agricola 50 comprendente un dispositivo operatore 15, 115 idoneo ad eseguire un trattamento sulla piantagione P, ed ? provvista di mezzi di collegamento 14 (fig. 5 e 12) configurati per collegare l?apparecchiatura 10 al dispositivo operatore 15, 115.

La macchina agricola 50 comprende mezzi di traino 51, come ad esempio un trattore agricolo, per trainare il dispositivo operatore 15, 115 e l?apparecchiatura 10 lungo una direzione di marcia M con una determinata velocit? V.

Negli esempi qui fomiti, l?apparecchiatura 10 ? disposta anteriormente, ossia a monte, rispeto al dispositivo operatore 15, 115 lungo la direzione di marcia M e ad una determinata distanza orizzontale L (fig. 3 e 10) dallo stesso.

Inoltre, il dispositivo operatore 15, 115 di cui si discute comprende almeno una pluralit? di organi operatori 19, 20, 119 e mezzi di regolazione 25, 26, 126 per regolare il funzionamento degli organi operatori 19, 20, 119.

Secondo un aspeto del presente trovato, l?apparecchiatura 10 comprende un dispositivo di riconoscimento 29 provvisto di almeno un rilevatore otico 30, 31, 130, 131, 132, 133 (fig. 1, 2, 10 e 11) configurato per acquisire ciascuno una sequenza temporale di immagini A (fig. 6 e 9) della porzione di piantagione P che, in uso, si trova di fronte ad essi. In una prima forma di realizzazione dell?apparecchiatura 10, ciascun rilevatore otico 30, 31, 130, 131, 132, 133 (fig. 1, 2, 10 e 11) comprende una telecamera monoculare rivolta verso la piantagione P.

Ciascuna telecamera monoculare ? configurata per acquisire una sequenza di immagini A con una cadenza che dipende dalla velocit? V di spostamento dell?apparecchiatura 10 e della risoluzione spaziale di misura desiderata.

A titolo d?esempio e non limitativo, tale cadenza ? preferibilmente compresa fra circa 5 fps e circa 50 fps.

In una seconda forma di realizzazione, ciascun rilevatore 30, 31, 130, 131, 132, 133 comprende una telecamera 3D, anch?essa rivolta verso la piantagione P. Ciascuna telecamera 3D ? configurata per acquisire una sequenza temporale di immagini A di profondit? i cui pixel rappresentano anche la distanza della telecamera 3D dalla piantagione P inquadrata. Il dispositivo di riconoscimento 29 comprende, inoltre, un?unit? di elaborazione, o CPU, 36 (f?g. 5 o 12) configurata per elaborare la sequenza temporale di immagini A al fine di riconoscere se in queste ultime sono inquadrati uno o pi? elementi vegetali O (fig. 6 o 9) della piantagione P. In particolare, nella prima forma di realizzazione dell?apparecchiatura 10, nell?unit? di elaborazione 36 (fig. 5 o 12) sono memorizzati algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo all?interno delle immagini A al fine di determinare un insieme di zone del colore obiettivo Y della piantagione P inquadrata.

Per colore obiettivo s?intende l?insieme di colori simili al tipico colore reale dell?elemento vegetale O che si vuole riconoscere con l?apparecchiatura 10 del presente trovato.

Ad esempio, il colore obiettivo pu? essere il verde nel caso in cui la piantagione sia di insalata, barbabietole, o altre ancora, oppure il rosso nel caso in cui la piantagione sia di radicchio, fiori rossi, o altre ancora, il giallo nel caso la piantagione si di fiori gialli o altro ancora, ecc.

Opzionalmente, nell?unit? di elaborazione 36 sono inoltre memorizzati algoritmi di confronto per determinare la distanza fra un rilevatore 30, 31 130, 131, 132, 133 e la piantagione P inquadrata nella sequenza temporale di immagini A.

Detti algoritmi di confronto analizzano due immagini A acquisite consecutivamente e determinano la distanza fra il rilevatore ottico 30,31, 130, 131, 132, 133 che le ha acquisite e la piantagione P inquadrata sfruttando l?effetto di parallasse, ossia l?effetto per cui gli oggetti pi? vicini ad un rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 sembrano muoversi pi? velocemente di quelli posti in secondo piano, mentre gli oggetti infinitamente lontani appaiono praticamente immobili. Tali algoritmi di confronto hanno la finalit? di determinare un insieme di zone prossimali X (fig. 6 o 9) della piantagione P inquadrata, la cui distanza dal rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 ? compresa, ad esempio, fra circa 200 cm e circa 3000 cm.

Si precisa che, nella seconda forma di realizzazione dell? apparecchiatura 10, tali algoritmi di confronto non sono necessari in quanto le telecamere 3D forniscono automaticamente i dati di profondit? relativi alle diverse porzioni dell? immagine A inquadrata.

Detti algoritmi di confronto sono particolarmente utili nel caso di piantagioni P che giacciono e si sviluppano in un piano verticale, come, ad esempio le viti o i frutteti.

In aggiunta, nell?unit? di elaborazione 36 sono memorizzati algoritmi di determinazione di uno o pi? elementi vegetali O configurati per determinate quali sono le zone della piantagione P inquadrata comprese almeno nell?insieme di zone di colore obiettivo Y e, eventualmente, nell? insieme di zone prossimali X.

Il dispositivo di riconoscimento 29 ? inoltre configurato per trasmettere ad un?unit? di controllo 27 la posizione relativa di ciascuno degli elementi vegetali O rispetto al rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 che li ha inquadrati.

Nell? unit? di controllo 27 ? memorizzata la posizione reciproca fra ciascun organo operatore 19, 20, 119 del dispositivo operatore 15, 115 ed i rilevatori ottici 30, 31, 130, 131, 132, 133 dell? apparecchiatura 10.

In aggiunta, l?unit? di controllo 27 ? configurata per essere collegata ai dispositivi di regolazione 25, 26, 126, 127 del dispositivo operatore 15, 115, tramite i mezzi di collegamento 14, e per comandare i dispositivi di regolazione 25, 26, 126, 127 in funzione della posizione relativa fra gli elementi vegetali O e gli organi operatori 19, 20, 119.

Nel seguito verranno fomiti due esempi di dispositivo operatore 15, 115 ai quali pu? essere associata un?apparecchiatura 10 secondo il presente trovato. Tuttavia, un esperto del settore comprende facilmente che l?apparecchiatura 10 pu? essere associata anche altri tipi di dispositivo operatore, differenti dagli esempi fomiti nel seguito.

In un primo esempio, rappresentato schematicamente nelle figure da 1 a 4, il dispositivo operatore 15 al quale ? associata l?apparecchiatura 10 ? un dispositivo di irrorazione comprendente un serbatoio 12, montato ad un telaio 1 1 provvisto di ruote 18 ed idoneo a contenere una soluzione liquida di un prodotto agronomico. Il dispositivo di irrorazione 15 comprende anche una pompa 13 collegata al serbatoio 12 e a due collettori 16 e 17, ciascuno dei quali ? configurato per distribuire la soluzione liquida ad un rispettivo gruppo di organi operatori. In questo caso, ciascun organo operatore comprende un erogatore 19, 20.

Un primo collettore 16 ? disposto su un lato dell?apparecchiatura 10 rispetto sua alla direzione di marcia M ed ? configurato per distribuire la soluzione liquida ad un gruppo di primi erogatori 19.

Un secondo collettore 17 ? disposto al lato opposto rispetto a quello in cui si trova il primo collettore 16, ed ? configurato per distribuire la soluzione liquida ad un gruppo di secondi erogatori 20.

Ciascun gruppo di erogatori 19 e 20 ? configurato per generare un rispettivo getto G (fig. 4) della soluzione liquida, il quale ? costituito essenzialmente dai singoli getti G? generati da ciascun erogatore 19 e 20. Opzionalmente, l apparecchiatura 10 pu? comprendere anche un dispositivo di atomizzazione 2 1 configurato per nebulizzare, o atomizzare, il getto G di ciascun gruppo di erogatori 19, 20. Il dispositivo di atomizzazione 21 comprende un ventilatore 22 associato ad un corpo scatolare 23, disposto a valle dei due gruppi di erogatori 19 e 20, ed idoneo a convogliare il flusso d?aria generato dal ventilatore 22 verso una direzione perpendicolare alla direzione di marcia M e lateralmente all?apparecchiatura 10.

Ciascun erogatore 19 e 20 ? attivabile selettivamente, ed indipendentemente dagli altri, per mezzo di un rispettivo dispositivo di regolazione 25, 26 comandato dall?unit? di controllo 27 dell? apparecchiatura 10. Ciascun dispositivo di regolazione 25 e 26 pu? comprendere, ad esempio, un?elettrovalvola.

In alternativa, o in aggiunta, ciascun erogatore 19, 20 ? selettivamente orientabile nello spazio, almeno attorno ad un asse di rotazione, per direzione il rispettivo getto G?.

Almeno due primi erogatori 19 sono disposti a quote differenti rispetto al livello del terreno T in modo tale che i rispettivi getti G? siano in grado di irrorare zone differenti della piantagione P. Allo stesso modo, almeno due secondi erogatori 20 sono disposti a quote differenti rispetto al livello del terreno in modo tale che i rispettivi getti G? siano in grado di irrorare zone differenti della piantagione P.

Nell?esempio qui fornito, ma senza che ci? sia interpretato come una limitazione, il gruppo di primi erogatori 19 comprende rispettivamente sei primi erogatori 19 disposti in verticale e distanziati l?uno dall?altro e il gruppo di secondi erogatori 20 comprende sei secondi erogatori 20, anch?essi disposti in verticale e distanziati l?uno dall?altro. Tuttavia, ? chiaro che il numero di erogatori 19, 20 presenti in ciascun gruppo pu? essere diverso da quanto qui descritto.

? anche chiaro che la disposizione e l?orientazione nello spazio dei gruppi di erogatori 19, 20 pu? essere anche diversa da quanto qui descritto e gli stessi possono essere disposti anche orizzontalmente o inclinati. Vantaggiosamente, ciascun gruppo di erogatori 19 e 20 pu? erogare un rispettivo getto G il quale pu? essere parzializzato in modo indipendente attivando solamente alcuni erogatori 19 e 20 in modo da poter regolare l?ampiezza del getto G.

Ad esempio, nell? esempio in cui il dispositivo operatore ? un dispositivo erogatore 15, nell?unit? di controllo 27 sono memorizzati gli scostamenti in direzione verticale H1 , ... , Hn (fig. 3) fra ciascuno dei primi erogatori 19 ed il primo rilevatore ottico 30 e, analogamente, anche gli scostamenti in direzione verticale fra ciascuno dei secondi erogatori 20 ed il secondo rilevatore ottico 31.

In questo caso, nell?unit? di controllo 27 dell? apparecchiatura 10 sono memorizzati anche algoritmi di selezione per selezionare ed attivare solamente gli erogatori 19, 20 il cui getto G? sia in grado di irrorare un elemento vegetale O.

Per sincronizzare l?attivazione degli erogatori 19, 20 con l?avanzamento dell?apparecchiatura 10 lungo la direzione di marcia M, l?unit? di controllo 27 ? configurata per rilevare, in qualsiasi modo, ad esempio utilizzando un sistema di geo localizzazione, o collegato alle ruote 18, la velocit? V e la direzione di spostamento orizzontale dell?apparecchiatura 10. Infatti, l?unit? di controllo 27 ? configurata per calcolare un tempo di ritardo corrispondente al tempo necessario a percorrere la distanza orizzontale L alla velocit? V. Tale tempo di ritardo ? il tempo che intercorre fra la rilevazione dell?elemento vegetale O e l?attivazione degli erogatori 19 e 20.

In un altro esempio, rappresentato schematicamente nelle figure da 10 a 12, il dispositivo operatore al quale ? associata l?apparecchiatura 10 secondo il presente trovato ? un dispositivo di sarchiatura 115 comprendente un telaio 111 provvisto di ruote 118 che supporta una trave orizzontale 112 sulla quale ? disposta una pluralit? di organi operatori. In questo caso ciascun organo operatore comprende un organo sarchiatore 119.

Il dispositivo di sarchiatura 115 ? idoneo ad essere trainato lungo una direzione di marcia M e comprende uno o pi? organi attuatori 127 per movimentare gli organi sarchiatori 119 almeno lungo una direzione orizzontale e perpendicolare alla direzione di marcia M.

In particolare, nell?esempio di figura 10, la trave 112 ? collegata mediante un parallelogramma al telaio 111 e un dispositivo di regolazione 127, comandato dall?unit? di controllo 27, ha un?estremit? imperniata al telaio 111 e l?altra estremit? imperniata alla trave 112. In particolare, il dispositivo di regolazione 127 comprende un organo attuatore come, ad esempio, un martinetto idraulico.

In alternativa, nellesempio di figura 1 1, la trave 112 ? fissata al telaio 111 e comprende una guida 120 sulla quale sono supportati scorrevolmente mediante rispettive slitte uno o pi? organi sarchiatori 119. In questo caso, il dispositivo di sarchiatura 115 comprende uno o pi? dispositivi di regolazione 127.

Ciascun dispositivo di regolazione 127 comprende un organo attuatore 127 come, ad esempio, un martinetto idraulico, avente un?estremit? fissata alla trave 112 e l?altra estremit? collegata ad un rispettivo organo sarchiatore 119 comandato, anche indipendentemente rispetto agli altri, dall?unit? di controllo 27 in modo da poter muovere il rispettivo organo sarchiatore 119 lungo la slitta 120.

In questo caso, nell?unit? di controllo 27 sono memorizzati gli scostamenti in direzione orizzontale W1 , ... , Wn (f?g. 10) fra ciascun elemento di sarchiatura 19 e ciascun rilevatore ottici 130, 131, 132, 133. Si chiarisce che nella figura 10 sono rappresentati solo gli scostamenti in direzione orizzontale fra ciascun elemento di sarchiatura 119 e un solo rilevatore ottico 130.

Nell?unit? di controllo 27 sono memorizzati anche algoritmi di selezione per selezionare ed attivare solamente gli organi attuatori 126, 127 per posizionare ciascun organo sarchiatore 119 in una posizione affiancata agli elementi vegetali O. Ad esempio, gli algoritmi di selezione selezionano ed attivano solamente gli organi attuatori 126, 127 per posizionare ciascun organo sarchiatore 119 in una posizione intermedia Z (fig. 9) fra due file di elementi vegetali O adiacenti.

In questo caso, nell?unit? di elaborazione 36 dell?apparecchiatura 10 ? memorizzato anche un pattern ideale di semina e gli algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo sono inoltre configurati per riconoscere file di elementi vegetali O.

Il pattern ideale di semina comprende un?immagine binaria che rappresenta la posizione attesa delle file di elementi vegetali O in un?immagine inquadrata da un rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 ed ? funzione della geometria di semina reale della piantagione P, ed eventualmente del suo livello vegetativo.

Ad esempio, ad ogni pixel nella posizione attesa di un elemento di una fila ? assegnato il valore 1 e agli altri pixel ? assegnato il valore 0.

Inoltre, in questo caso, gli algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo rendono binaria ciascuna immagine A acquisita da ciascun rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 discriminando ogni pixel in funzione del colore obiettivo.

Ad esempio, ad ogni pixel del colore obiettivo ? assegnato il valore 1 e agli altri pixel ? assegnato il valore 0. La corrispondente immagine binaria di un?immagine A viene indentificata come immagine binaria B.

Quindi, gli algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo calcolano la correlazione incrociata fra il pattern ideale di semina e ciascuna immagine binaria B.

Per ultimo, gli algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo identificano qual ? lo spostamento virtuale che massimizza la funzione di correlazione incrociata fra il pattern ideale di semina e ciascuna immagine binaria B. Ad esempio lo spostamento virtuale pu? essere lo shift digitale di un bit fra pattern ideale di semina e l immagine binaria B.

Una volta identificato il suddetto spostamento virtuale, gli algoritmi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo possono stimare lo spostamento reale degli organi operatori 119 rispetto a ciascuna fila identificata.

Anche in questo caso, per sincronizzare l?attivazione degli organi attuatori 126, 127 con l?avanzamento dell?apparecchiatura 10 lungo la direzione di marcia M, l?unit? di controllo 27 ? configurata per rilevare, in qualsiasi modo, ad esempio utilizzando un sistema di geo localizzazione, o collegato alle ruote 118, la velocit? e la direzione di spostamento orizzontale V del dispositivo di sarchiatura 115.

Infatti, l?unit? di controllo 27 ? configurata per calcolare un tempo di ritardo corrispondente al tempo necessario a percorrere la distanza orizzontale L alla velocit? V. Tale tempo di ritardo ? il tempo che intercorre fra la rilevazione dell?elemento vegetale O e l?attivazione degli organi attuatori 126, 127.

Il funzionamento dell?apparecchiatura 10 fin qui descritta, che corrisponde al procedimento secondo il presente trovato comprende le seguenti fasi.

Il procedimento prevede una fase di predisposizione in cui un?apparecchiatura 10 ? associata ad un dispositivo operatore 15, 115 di una macchina agricola 50.

Inoltre, il procedimento prevede una fase di percorrenza in cui l?apparecchiatura 10 ed il dispositivo operatore 15, 115 sono trainati parallelamente ad una piantagione P.

In questa fase l?unit? di controllo 27 acquisisce le informazioni relative alla velocit? V ed alla direzione di spostamento dell?apparecchiatura 10. Inoltre, in contemporanea alla fase di percorrenza, il procedimento prevede anche una fase di acquisizione di immagini, in cui ciascun rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 cattura una sequenza temporale di immagini A della piantagione P con una cadenza, preferibilmente ma non necessariamente, compresa fra circa 5 fps e circa 50 fps.

Nell?esempio in cui il dispositivo operatore ? un dispositivo di irrorazione 15, un primo rilevatore ottico 30 ? rivolto verso un primo filare della piantagione P disposto a destra dell?apparecchiatura 10 rispetto alla direzione di marcia M e cattura una prima sequenza temporale S1 di immagini A. Inoltre, un secondo rilevatore ottico 31 ? rivolto verso un secondo filare della piantagione P disposto a sinistra dell?apparecchiatura 10 rispetto alla direzione di marcia M e cattura una seconda sequenza temporale S2 di immagini A.

Oppure, nell?esempio in cui il dispositivo operatore ? un dispositivo di sarchiatura 115, quattro rilevatori ottici 130, 131, 132, 133 sono rivolti verso una rispettiva porzione di terreno. Anche in questo caso ciascuno dei rilevatori ottici 130, 131, 132, 133 cattura una rispettiva sequenza temporale di immagini A.

In questa fase di acquisizione di immagini, ciascun rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 trasmette la rispettiva sequenza temporale S1, S2 di immagini A all?unit? di elaborazione 36.

Il procedimento comprende, inoltre, una fase di elaborazione in cui le immagini A di ciascuna sequenza temporale S1, S2 di immagini vengono elaborate dall?unit? di elaborazione 36 per determinare se le stesse raffigurano uno o pi? elementi vegetali O della piantagione P.

La fase di elaborazione prevede anche una sotto-fase di valutazione del colore in cui l?unit? di elaborazione 36 rileva i pixel del colore obiettivo all? interno delle immagini A al fine di determinare un insieme di zone del colore obiettivo Y della piantagione P inquadrata.

Nelle forme di realizzazione in cui gli elementi vegetali O della piantagione P sono normalmente dispostiti in file, ad esempio, nel secondo esempio di dispositivo operatore 115, la fase di valutazione del colore prevede anche di riconoscere la presenza e la posizione delle file di elementi vegetali O.

In particolare, ad ogni pixel dell?almeno un colore obiettivo ciascuna immagine A acquisita da ciascun rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 viene assegnato il valore 1, mentre agli altri pixel il valore 0, generando cos? un?immagine binaria B.

Tale immagine binaria B viene quindi confrontata con un pattern ideale di semina che comprende un?immagine binaria che rappresenta la posizione attesa delle file di elementi vegetali O in un?immagine inquadrata da un rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133. Ad esempio, ad ogni pixel nella posizione attesa di un elemento di una fila viene assegnato il ? 1.

Quindi, viene calcolata la correlazione incrociata fra il pattern ideale di semina e ciascuna immagine binaria B.

Per ultimo, viene identificato lo spostamento virtuale che massimizza la funzione di correlazione incrociata fra il pattern ideale di semina e ciascuna immagine binaria B. Ad esempio, lo spostamento virtuale pu? essere lo shift digitale di un bit fra pattern ideale di semina e limmagine binaria B.

Dal suddetto spostamento virtuale viene stimato lo spostamento reale di ciascun organo operatore 119 del dispositivo operatore 115 rispetto a ciascuna fila identificata.

Nella prima forma di realizzazione dell?apparecchiatura 10, la fase di elaborazione comprende anche una sotto-fase, opzionale, di valutazione della distanza fra la piantagione P inquadrata nelle immagini A ed il rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 che le ha acquisite al fine di determinare un insieme di zone prossimali X.

In particolare, durante la sotto-fase di valutazione della distanza, l?unit? di elaborazione 36 confronta due immagini A1 e A2 dalle quali si ha una vista della medesima porzione di piantagione P in due istanti di tempo consecutivi.

Tale confronto ? finalizzato a determinare di quanto si sono spostate fra loro le diverse porzioni delle due immagini A1 e A2 consecutive durante il tempo intercorso tra le due acquisizioni sfruttando l?effetto di parallasse, ossia l?effetto per cui gli oggetti pi? vicini ad un rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133 sembrano muoversi pi? velocemente di quelli posti in secondo piano, mentre gli oggetti infinitamente lontani appaiono praticamente immobili.

Per stimare gli spostamenti fra le diverse zone della piantagione P inquadrate all? interno di una sequenza temporale S1, S2 di immagini A viene utilizzata la tecnica nota nel settore con il termine inglese ?block matching?, che prevede di selezionare un primo insieme di pixel all? interno di una prima immagine Al e di ricercare la posizione nella seconda immagine A2 in cui ? presente un secondo insieme di pixel, di dimensioni uguali al primo, ed avente la massima somiglianza con lo stesso.

Nel caso di specie, la tecnica del block matching viene applicata solo in un intorno monodirezionale, ad esempio in una direzione parallela alla direzione di marcia M, del primo insieme di pixel, limitando cos? il numero di paragoni da effettuare e quindi la potenza di calcolo richiesta all?unit? di elaborazione 36.

Gli insiemi di pixel che risultano essersi spostati maggiormente fra la prima immagine Al e la seconda immagine A2 rappresentano l?insieme delle zone prossimali X della piantagione P inquadrata.

Tali informazioni, unitamente alle informazioni sullo spostamento dell?apparecchiatura 10 durante il tempo di acquisizione intercorso fra le due immagini Al e A2 confrontate, consente di stimare anche la distanza dell?insieme zone prossimali X dal rilevatore ottico 30, 31, 130, 131, 132, 133.

Tale sotto-fase di valutazione della distanza non viene eseguita nella seconda forma di realizzazione dell?apparecchiatura 10 in quanto una telecamera 3D fornisce direttamente le informazioni relative alla distanza fra la stessa la piantagione P inquadrata.

La fase di elaborazione pu? prevedere anche una sotto-fase di determinazione di uno o pi? elementi vegetali O della piantagione P inquadrata in cui l?unit? di elaborazione 36 determina quali sono le zone della stessa comprese almeno nell? insieme di zone di colore obiettivo Y e, eventualmente, nell?insieme di zone prossimali X.

In questo caso, le zone della piantagione P inquadrata comprese almeno nelPinsieme di zone prossimali X e nell?insieme di zone di colore obiettivo Y corrispondono agli elementi vegetali O.

Il procedimento prevede inoltre una fase di attivazione dei dispositivi di regolazione 25, 26, 126, 27 al fine di movimentare e/o attivare gli organi operatori 19, 20, 119 in funzione della posizione degli elementi vegetali O che si presenteranno di fronte agli stessi.

Ad esempio, nell?esempio in cui il dispositivo operatore ? un dispositivo di irrorazione 15, questa fase di attivazione comprende una sotto-fase di selezione in cui l?unit? di controllo 27 determina quali sono gli erogatori 19, 20 che erogano un getto G? in grado di irrorare il prossimo elemento vegetale O che si presenter? davanti allo stesso.

Inoltre, in questo esempio, la fase di attivazione prevede anche una sotto-fase di erogazione in cui l?unit? di controllo 27 attiva, tramite i dispositivi di regolazione 25, 26, solamente gli erogatori 19, 20 selezionati nella fase di selezione.

Fra la fase di acquisizione e la fase di erogazione intercorre un determinato tempo di ritardo sostanzialmente uguale al tempo necessario a percorrere la distanza orizzontale L alla velocit? V.

Oppure, nell?esempio in cui il dispositivo operatore ? un dispositivo di sarchiatura 115, questa fase di attivazione comprende una sotto-fase di selezione in cui l?unit? di controllo 27 determina quali sono gli organi attuatori 126, 127 da attivare per posizionare un organo sarchiatore 119 in una posizione intermedia Z fra due file di elementi vegetali O adiacenti.

Inoltre, in questa forma di realizzazione, la fase di attivazione prevede anche una sotto- fase di movimentazione in cui l?unit? di controllo 27 attiva gli organi attuatori 126, 127 selezionati nella fase di selezione.

Si precisa che la fase di acquisizione immagini e la fase di attivazione sono effettuate in continuo in modo da gestire il funzionamento degli organi operatori 19, 20, 119 in funzione della porzione di piantagione P che di volta in volta si presenta davanti agli stessi.

? chiaro che alla apparecchiatura 10 ed al procedimento fin qui descritti possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, o fasi, senza per questo uscire dall?ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

? anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, un esperto del ramo potr? realizzare altre forme equivalenti di un?apparecchiatura, di un procedimento per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali di una piantagione e di macchina agricola comprendente tale apparecchiatura, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell?ambito di protezione da esse definito.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitarne la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi dell?ambito di protezione definito dalle rivendicazioni stesse.

Claims (16)

RIVENDICAZIONI

1. Apparecchiatura (10) per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali (O) di una piantagione (P), provvista di mezzi di collegamento (14) configurati per collegare detta apparecchiatura (10) ad un dispositivo operatore (15, 115) avente sia una pluralit? di organi operatori (19, 20, 119) per effettuare almeno una lavorazione su detta piantagione (P), sia mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) configurati per azionare detti organi operatori (19, 20, 119), detta apparecchiatura (10) essendo caratterizzata dal fatto che comprende mezzi di riconoscimento (29) configurati per riconoscere detti uno o pi? elementi vegetali (O), ed un?unit? di controllo (27) collegata a detti mezzi di riconoscimento (29), e configurata per comandare selettivamente detti mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) in funzione della posizione relativa fra detti uno o pi? elementi vegetali (O) e detti organi operatori (19, 20, 119).

2. Apparecchiatura (10) come nella rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di riconoscimento (29) comprendono almeno un rilevatore ottico (30, 31, 130, 131, 132, 133) configurato per acquisire almeno una immagine (A) di detta piantagione (P) e mezzi di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo di detta almeno una immagine (A) al fine di determinare un insieme di zone di detto colore obiettivo (Y) di detta piantagione (P) inquadrata in detta almeno una immagine (A).

3. Apparecchiatura (10) come nella rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detto almeno un colore obiettivo comprende almeno il tipico colore reale di detti elementi vegetali (O).

4. Apparecchiatura (10) come in una qualsiasi rivendicazione precedente, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di riconoscimento (29) comprendono anche mezzi di confronto configurati per determinare la distanza fra detto almeno un rilevatore ottico (30, 31, 130, 131, 132, 133) e le diverse porzioni di detta piantagione (P) inquadrate in detta almeno una immagine (A) al fine di determinare un insieme di zone prossimali (X) di detta piantagione (P) inquadrata in detta almeno una immagine (A).

5. Apparecchiatura (10) come nella rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di riconoscimento (29) comprendono mezzi di determinazione di detti uno o pi? elementi vegetali (O) configurati per determinare quali sono le zone di detta piantagione (P) inquadrata in detta almeno una immagine (A) che sono comprese in detto insieme di zone di detto colore obiettivo (Y) e, eventualmente, in detto insieme di zone prossimali (X).

6. Apparecchiatura (10) come nella rivendicazione 4 o 5, caratterizzata dal fatto che detti uno o pi? elementi vegetali (O) comprendono l?intersezione fra detto insieme di zone prossimali (X) e detto insieme di zone di detto colore obiettivo (Y).

7. Apparecchiatura (10) come in una qualsiasi rivendicazione da 2 a 6, caratterizzata dal fatto che detto almeno un rilevatore ottico (30, 31, 130, 131, 132, 133) comprende almeno una telecamera monoculare.

8. Apparecchiatura (10) come in una qualsiasi rivendicazione da 2 a 6, caratterizzata dal fatto che detto almeno un rilevatore ottico (30, 31 , 130, 131, 132, 133) comprende una telecamera 3D.

9. Macchina agricola (50) comprendente un dispositivo operatore (15, 115) avente una pluralit? di organi operatori (19, 20, 119) per effettuare almeno una lavorazione su una piantagione (P) e mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) configurati per azionare detti organi operatori (19, 20, 119), caratterizzata dal fatto che comprende, inoltre, un?apparecchiatura (10) per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali (O) di detta piantagione (P) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.

10. Macchina agricola (50) come nella rivendicazione 9, in cui detti organi operatori (19, 20) comprendono una pluralit? di erogatori attivabili selettivamente per erogare su detta piantagione (P) un getto (G?) di una soluzione liquida e detti mezzi di regolazione (25, 26) sono configurati per attivare selettivamente ciascuno di detti erogatori in modo indipendentemente l?uno dall?altro, caratterizzata dal fatto che detta unit? di controllo (27) ? configurata per comandare detti mezzi di regolazione (25, 26) in modo da attivare solamente gli erogatori di detta pluralit? di erogatori il cui getto (G?) ? in grado di irrorare detti uno o pi? elementi vegetali (O).

11. Macchina agricola (50) come nella rivendicazione 9, in cui detti organi operatori (119) comprendono almeno un organo sarchiatore associato e detti mezzi di regolazione (126, 127) sono configurati per movimentare selettivamente detto almeno un organo sarchiatore, caratterizzata dal fatto che detta unit? di controllo (27) ? configurata per comandare detti mezzi di regolazione (126, 127) per posizionare selettivamente detto almeno un organo sarchiatore in una posizione affiancata ad almeno uno di detti elementi vegetali (O).

12. Macchina agricola (70) come nella rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che detta unit? di controllo (27) ? configurata per comandare detti mezzi di regolazione (126, 127) in modo da posizionare detto almeno un organo sarchiatore in una posizione intermedia (Z) fra due file adiacenti di detti elementi vegetali (O).

13. Procedimento per il riconoscimento di uno o pi? elementi vegetali (O) di una piantagione (P) caratterizzato dal fatto che comprende le seguenti fasi:

- una fase di percorrenza in cui in prossimit? di detta piantagione (P) transitano sia un dispositivo operatore (15, 115) avente una pluralit? di organi operatori (19, 20, 119) per effettuare almeno una lavorazione su detta piantagione (P) e mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) configurati per azionare detti organi operatori (19, 20, 119), sia un?apparecchiatura (10) comprendente mezzi di riconoscimento (29) configurati per riconoscere uno o pi? elementi vegetali (O) di detta piantagione (P), ed un?unit? di controllo (27) collegata a detti mezzi di riconoscimento (29) e a detti mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) per comandare questi ultimi in funzione della posizione relativa fra detti uno o pi? elementi vegetali (O) e detti organi operatori (19, 20, 119);

- una fase di acquisizione immagini in cui ? acquisita almeno una immagine (A) di detta piantagione (P) tramite almeno un rilevatore ottico (30, 31, 130, 131, 132, 133) collegato a detta unit? di controllo (27);

- una fase di elaborazione di detta almeno una immagine (A) per determinare se in quest?ultima ? inquadrato almeno uno di detti uno o pi? elementi vegetali (O);

- una fase di attivazione in cui vengono attivati detti mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) per azionare detti organi operatori (19, 20, 119) in funzione della posizione di detti uno o pi? elementi vegetali (O).

14. Procedimento secondo la rivendicazione 13 in cui detti organi operatori (19, 20) comprendono una pluralit? di erogatori attivabili selettivamente per erogare su detta piantagione (P) un getto (G?) di una soluzione liquida e detti mezzi di regolazione (25, 26) sono configurati per attivare selettivamente ciascuno di detti erogatori in modo indipendentemente l?uno dall?altro, caratterizzato dal fatto che detta fase di attivazione comprende una sotto-fase di erogazione in cui detta unit? di controllo (27) comanda detti mezzi di regolazione (25, 26, 126, 127) per attivare solamente gli erogatori di detta pluralit? di erogatori il cui getto (G) ? in grado di irrorare detti uno o pi? elementi vegetali (O).

15. Procedimento secondo la rivendicazione 13 ed in cui detti organi operatori (119) comprendono almeno un organo sarchiatore ed in cui detti mezzi di regolazione (126, 127) sono configurati per movimentare detto almeno un organo sarchiatore caratterizzato dal fatto che detta fase di attivazione comprende una sotto-fase di movimentazione in cui detta unit? di controllo (27) comanda detti mezzi di regolazione (126, 127) per posizionare detto almeno un organo sarchiatore in una posizione affiancata ad almeno uno di detti elementi vegetali (O).

16. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 13 a 15, caratterizzato dal fatto che detta fase di elaborazione comprende almeno le seguenti sotto-fasi:

- una sotto-fase di rilevazione dei pixel di almeno un colore obiettivo all?interno di detta almeno una immagine (A) al fine di determinare un insieme di zone di detto colore obiettivo (Y);

- una sotto-fase di valutazione della distanza fra le zone di detta piantagione (P) inquadrata in detta almeno una immagine (A) e il corrispondente rilevatore ottico (30, 31, 130, 131, 132, 133) che ha acquisito detta almeno una immagine (A) al fine di determinare un insieme di zone prossimali (X);

- un sotto-fase di definizione di almeno uno di detti uno o pi? elementi vegetali (O) i quali comprendono almeno una intersezione fra detto insieme di zone prossimali (X) e detto insieme di zone di detto colore obiettivo (Y).