IT202000009937A1 - Metodo di controllo di un apparecchio elettronico eseguito tramite il calcolo di un angolo di apertura, relativo apparecchio elettronico e prodotto software - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

?METODO DI CONTROLLO DI UN APPARECCHIO ELETTRONICO ESEGUITO TRAMITE IL CALCOLO DI UN ANGOLO DI APERTURA, RELATIVO APPARECCHIO ELETTRONICO E PRODOTTO SOFTWARE?

La presente invenzione ? relativa ad un metodo di controllo di un apparecchio elettronico eseguito tramite il calcolo di un angolo di apertura, ad un relativo apparecchio elettronico e ad un prodotto di programma per elaboratore.

Come illustrato in figura 1, un dispositivo portatile 1 di tipo noto (es., notebook) ? tipicamente formato da due blocchi funzionali 2, 4, in cui il blocco funzionale 2 alloggia uno schermo 2a e il blocco funzionale 4 alloggia una tastiera 4a e unit? di controllo e memoria 4b, 4c. I blocchi funzionali 2 e 4 sono reciprocamente accoppiati per mezzo di un perno 6, configurato per consentire un movimento rotatorio del blocco funzionale 2 rispetto al blocco funzionale 4. Un angolo ?LID, noto come angolo di apertura o con il termine ?lid angle?, ? formato tra il blocco funzionale 2 (in corrispondenza dello schermo 2a) e il blocco funzionale 4 (in corrispondenza della tastiera 4a). Ad esempio, l?angolo ?LID ? formato tra rispettive superfici del blocco funzionale 2 e del blocco funzionale 4. Per convenzione, l?angolo ?LID ? pari a 0? quando la superficie del blocco funzionale 4 ? parallela e direttamente affacciata alla superficie del blocco funzionale 2; ed ? pari a 360? quando la superficie del blocco funzionale 4 ? parallela alla superficie del blocco funzionale 2 ma orientata nel verso opposto.

La misura dell?angolo ?LID permette, ad esempio, di adattare o modificare una interfaccia utente visualizzata mediante lo schermo 2a, al fine di migliorare l?esperienza di utilizzo del dispositivo portatile 1.

Inoltre, ? necessario misurare l?angolo ?LID in dispositivi portatili quali tablet, smartphones pieghevoli e dispositivi portatili a cui sono operativamente accoppiate tastiere esterne (ad esempio integrate in una cover del dispositivo portatile e collegate al dispositivo portatile mediante una connessione senza fili), al fine di adattare o personalizzare l?interfaccia utente o la configurazione del dispositivo portatile utilizzato e di rendere disponibili nuove possibilit? di fruizione dello stesso.

Soluzioni note per rilevare l?angolo ?LID prevedono l?utilizzo di un accelerometro montato in corrispondenza del blocco funzionale 2 e di un accelerometro montato in corrispondenza del blocco funzionale 4. Tali accelerometri forniscono dati indicativi della direzione della forza di gravit? rispetto a rispettivi sistemi di coordinate centrati sugli accelerometri stessi, rendendo cos? possibile identificare una posizione del blocco funzionale 2 rispetto al blocco funzionale 4. Tuttavia tale soluzione, basandosi esclusivamente sull?informazione data dalla gravit?, non consente di fornire indicazioni utili per tutte le orientazioni e disposizioni spaziali possibili del dispositivo portatile 1. Infatti, questa soluzione non permette una misura affidabile se il dispositivo portatile 1 ? orientato con il perno 6 parallelo alla direzione della forza di gravit? (posizione verticale, o a libro, del dispositivo portatile 1). Inoltre, gli accelerometri sono soggetti a stimoli vibrazionali ambientali che possono rendere la misura imprecisa o errata. In particolare, essendo gli accelerometri sensibili ad accelerazioni lineari, la misura dell?angolo ?LID non ? affidabile quando il dispositivo portatile ? in movimento oppure ? sottoposto a vibrazioni esterne, ad esempio quando una persona che trasporta tale dispositivo portatile sta camminando o ? su un mezzo di trasporto. ? possibile utilizzare un filtro (es., filtro passa-basso) per ridurre l?effetto delle accelerazioni lineari sulla misura dell?angolo ?LID, ma questo aumenta il tempo di risposta nella stima dell'angolo ?LID.

Il documento brevettuale EP3407157 divulga un dispositivo portatile analogo a quello mostrato nella figura 1, in cui ciascun blocco funzionale include inoltre un rispettivo giroscopio. I giroscopi vengono utilizzati al fine di migliorare la reattivit? della misura dell?angolo ?LID e di permettere, tramite un approccio di fusione di dati (?data fusion?), tale misura anche quando il dispositivo portatile ? ruotato nella posizione verticale.

Scopo della presente invenzione ? fornire un metodo di controllo di un apparecchio elettronico eseguito tramite il calcolo di un angolo di apertura, un relativo apparecchio elettronico ed un prodotto di programma per elaboratore, che superino gli inconvenienti dell?arte nota.

Secondo la presente invenzione vengono realizzati un metodo di controllo di un apparecchio elettronico eseguito tramite il calcolo di un angolo di apertura, un relativo apparecchio elettronico, ed un prodotto di programma per elaboratore, come definiti nelle rivendicazioni annesse.

Per una migliore comprensione della presente invenzione viene ora descritta una forma di realizzazione preferita, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

- la figura 1 mostra schematicamente e in vista prospettica un dispositivo portatile, in particolare un notebook, configurato per permettere il calcolo di un angolo di apertura dello schermo rispetto alla tastiera, secondo una forma di realizzazione di tipo noto;

- la figura 2 mostra schematicamente e in vista prospettica un dispositivo portatile, in particolare un notebook, provvisto di magnetometri configurati per permettere il calcolo di un angolo di apertura di uno schermo rispetto ad una tastiera, secondo una forma di realizzazione;

- la figura 3 mostra, in vista laterale, il dispositivo portatile di figura 2, in tre condizioni operative alternative tra loro;

- le figure 4A-4B mostrano viste prospettiche schematiche del dispositivo portatile di figura 2 in rispettive ulteriori condizioni operative;

- la figura 5 mostra, in forma schematica, blocchi funzionali implementati dal dispositivo portatile di figura 2, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione;

- la figura 5A mostra, in forma schematica, blocchi funzionali inclusi in uno dei blocchi funzionali di figura 5, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione;

- la figura 6 mostra schematicamente e in vista prospettica un dispositivo portatile, in particolare un notebook, provvisto di magnetometri e accelerometri configurati per permettere il calcolo di un angolo di apertura di uno schermo rispetto ad una tastiera, secondo una differente forma di realizzazione;

- la figura 7 mostra, in forma schematica, blocchi funzionali implementati dal dispositivo portatile di figura 6, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione;

- la figura 8 mostra schematicamente e in vista prospettica un dispositivo portatile, in particolare un notebook, provvisto di magnetometri e giroscopi configurati per permettere il calcolo di un angolo di apertura di uno schermo rispetto ad una tastiera, secondo una ulteriore forma di realizzazione;

- la figura 9 mostra, in forma schematica, blocchi funzionali implementati dal dispositivo portatile di figura 8, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione.

Elementi, passi e fasi comuni a diverse forme di realizzazione della presente invenzione sono indicati in seguito con gli stessi numeri di riferimento.

Con riferimento alla figura 2, secondo un aspetto della presente invenzione, un apparecchio elettronico (in particolare, dispositivo portabile) 10 ? mostrato in un sistema di riferimento cartesiano triassiale XYZ definito dagli assi X, Y e Z. Nel sistema di riferimento XYZ, si considerano un vettore g (o vettore accelerazione g) che rappresenta il vettore accelerazione di gravit? che agisce parallelamente all?asse Z e con verso opposto, e un vettore B che rappresenta il vettore campo magnetico terrestre (in seguito, campo magnetico B o vettore campo magnetico B). Secondo un aspetto della presente invenzione, il campo magnetico B agisce in un piano YZ definito dagli assi Y, Z, e in particolare forma con l?asse Y un angolo di inclinazione ?, ad esempio pari a circa 45?, e forma con il vettore accelerazione un rispettivo angolo, ad esempio uguale all?angolo di inclinazione ?.

Il dispositivo portabile 10 ? di tipo portatile (in particolare, un notebook) ed ? qui mostrato in una condizione operativa di dispositivo aperto. Il dispositivo portabile 10 include una porzione di coperchio (?lid?) 12 ed una porzione di base 14, meccanicamente accoppiate tra loro mediante una cerniera 15 che consente una rotazione della porzione di coperchio 12 rispetto alla porzione di base 14, formando un vincolo di rotazione attorno ad un asse di rotazione R (o asse R), in figura 2 mostrato esemplificativamente parallelo all?asse X. La porzione di base 14 comprende almeno un dispositivo di interfaccia 16 (es., tastiera e/o trackpad) estendentesi in corrispondenza di una superficie 14a della porzione di base 14. La porzione di coperchio 12 comprende una regione di visualizzazione 18 (es., uno schermo o monitor) estendentesi in corrispondenza di una superficie 12a della porzione di coperchio 12. In una condizione operativa di dispositivo chiuso, le superfici 12a, 14a sono reciprocamente affacciate. La porzione di coperchio 12 alloggia (es., integra al suo interno) un primo magnetometro 20 configurato per rilevare e/o calcolare l?orientazione, lungo rispettivi assi di rilevamento x1, y1, z1, della porzione di coperchio 12 rispetto al campo magnetico B; e la porzione di base 14 alloggia (es., integra al suo interno) un secondo magnetometro 22 configurato per rilevare e/o calcolare l?orientazione, lungo rispettivi assi di rilevamento x2, y2, z2, della porzione di base 14 rispetto al campo magnetico B. Il primo ed il secondo magnetometro 20, 22 sono configurati per generare un primo segnale di campo magnetico (in seguito, primo segnale B1) e, rispettivamente, un secondo segnale di campo magnetico (in seguito, secondo segnale B2). In generale, il primo ed il secondo magnetometro 20, 22 sono atti a rilevare un cambiamento di orientazione del dispositivo portabile 10 per mezzo di misure del campo magnetico B. Il primo ed il secondo magnetometro 20, 22 sono, ad esempio, magnetometri realizzati in tecnologia MEMS (es., magnetometri MEMS basati su tecnologia ?Anisotropic MagnetoResistance?, AMR). In particolare, il primo segnale B1 ? indicativo delle componenti del campo magnetico B lungo gli assi di rilevamento x1, y1, z1, e il secondo segnale B2 ? indicativo delle componenti del campo magnetico B lungo gli assi di rilevamento x2, y2, z2.

Si fa qui notare che, nella forma di realizzazione del dispositivo portabile 10 qui considerata, l?asse R della cerniera 15 ? sempre parallelo agli assi di rilevamento x1, x2 in qualsiasi condizione operativa (porzione di coperchio 12 chiusa o aperta) e per qualsiasi orientamento del dispositivo 10 nel sistema triassiale XYZ.

Il dispositivo portabile 10 comprende inoltre una unit? di elaborazione che include un microcontrollore o unit? di controllo 27 ed una memoria 28, accoppiate tra loro. L?unit? di controllo 27 e/o la memoria 28 sono inoltre operativamente accoppiate al primo e al secondo magnetometro 20, 22 per ricevere da essi i rispettivi segnali B1, B2, generati secondo il funzionamento di per s? noto dei magnetometri. I segnali B1, B2 ricevuti in ingresso dall?unit? di controllo 27 vengono elaborati come meglio descritto in seguito con riferimento alla figura 5.

In particolare, il primo ed il secondo magnetometro 20, 22 sono atti a rilevare la variazione di un orientamento reciproco tra la porzione di coperchio 12 e la porzione di base 14 (ad esempio dovuta all?apertura ed alla chiusura, rispetto alla porzione di base 14, della porzione di coperchio 12 che ruota attorno all?asse R per effetto della cerniera 15). In questo ultimo caso, in particolare, il primo ed il secondo magnetometro 20, 22 vengono utilizzati per determinare un angolo di apertura ?LID, supplementare ad un angolo tra l?asse di rilevamento y1 e l?asse di rilevamento y2 dei rispettivi primo e secondo magnetometro 20, 22. L?angolo di apertura ?LID ? correlato, dunque, all?angolo esistente tra la superficie 12a della porzione di coperchio 12 e la superficie 14a della porzione di base 14, ed ? anche noto come ?angolo di coperchio? (?lid angle?). In uso, ? possibile correlare il valore dell?angolo di apertura ?LID con una modalit? di utilizzo del dispositivo portabile 10 (es., un angolo di apertura ?LID di valore pari a circa 130? suggerisce un utilizzo in modalit? laptop, mentre un angolo di apertura ?LID di valore pari a 360? suggerisce un utilizzo in modalit? tablet). ? quindi possibile adattare l?interfaccia grafica mostrata sulla regione di visualizzazione 18 al tipo di modalit? operativa, oppure adattare altri parametri di funzionamento del dispositivo portabile 10, ad es., abilitare una funzionalit? ?touch screen? quando ? rilevato un utilizzo in modalit? tablet, o variare altri parametri ancora quali l?accensione/lo spegnimento della regione di visualizzazione 18 o del dispositivo portabile 10 se il valore l?angolo di apertura ?LID ? superiore/inferiore ad una certa soglia.

La figura 3 illustra, in vista laterale sul piano YZ, il dispositivo portatile 10 di figura 2, in cui la porzione di coperchio 12 ? rappresentata in tre possibili condizioni operative S1-S3: porzione di coperchio 12 chiusa sulla porzione di base 14, definente un angolo di apertura ?LID di valore nullo (S1); porzione di coperchio 12 definente un angolo di apertura ?LID pari a 90? rispetto alla porzione di base 14 (S2); e porzione di coperchio 12 definente un angolo di apertura ?LID pari a 180? rispetto alla porzione di base 14 (S3).

Nelle condizioni operative S1-S3, l?angolo di apertura ?LID ? l?angolo relativo tra l?asse di rilevamento y1 e l?asse di rilevamento y2 dei magnetometri 20 e 22 (in dettaglio, tra il semiasse positivo dell?asse y1 e il semiasse negativo dell?asse y2) e, poich? si ? assunto che tali assi di rilevamento y1, y2 siano paralleli alle superfici 12a, 14a delle porzioni di coperchio 12 e di base 14, l?angolo di apertura ?LID ? anche l?angolo relativo tra le superfici 12a, 14a delle porzioni di coperchio 12 e di base 14. In altre parole, l?angolo di apertura ?LID coincide con l?angolo di apertura, o ?lid angle?, della porzione di coperchio 12 rispetto alla porzione di base 14. La stessa quantit? angolare pu? essere analogamente definita tra gli assi z1 e z2 (in dettaglio, tra il semiasse positivo dell?asse z1 e il semiasse negativo dell?asse z2), che sono sempre normali alle superfici 12a, 14a.

Passando dalla condizione operativa S1 alla condizione operativa S2 (o analogamente dalla condizione operativa S2 alla condizione operativa S3), il primo magnetometro 20 rileva una variazione delle componenti del campo magnetico B lungo gli assi z1 e y1 e ci? permette di determinare che l?angolo di apertura ?LID aumenta (viceversa nel passaggio dalla condizione S2 alla condizione S1, o dalla condizione S3 alla condizione S2).

Si nota in particolare che il campo magnetico B ? dato, nella condizione operativa S1, da primi valori rilevati sugli assi y1, z1 e, nella condizione operativa S2, da secondi valori rilevati sugli assi y1, z1, tali secondi valori essendo diversi dai primi valori.

Al fine di calcolare un valore dell?angolo di apertura ?LID, ? possibile sfruttare la proiezione del campo magnetico B sui rispettivi tre assi di rilevamento del primo e del secondo magnetometro 20, 22, tenendo in considerazione i vincoli dovuti alla presenza della cerniera 15. In questo caso, un valore ?LID_MAG dell?angolo ?LID calcolato tramite i magnetometri 20, 22 ? ottenuto per mezzo della seguente espressione:

dove atan2 ? la nota funzione trigonometrica, Gz1 ? la componente del campo magnetico B rilevata dal primo magnetometro 20 lungo l?asse di rilevamento z1, Gy1 ? la componente del campo magnetico B rilevata dal primo magnetometro 20 lungo l?asse di rilevamento y1, Gz2 ? la componente del campo magnetico B rilevata dal secondo magnetometro 22 lungo l?asse di rilevamento z2, e Gy2 ? la componente del campo magnetico B rilevata dal secondo magnetometro 22 lungo l?asse di rilevamento y2. Come mostrato dalla formula (1), il valore ?LID_MAG misurato tramite i magnetometri 20, 22 ? rappresentativo di un orientamento relativo (non assoluto nello spazio) tra la porzione di coperchio 12 e la porzione di base 14.

La figura 4A mostra una modalit? di utilizzo del dispositivo portatile 10 in cui il dispositivo portatile 10 ? orientato con l?asse R parallelo al vettore campo magnetico B. In questo caso, il passaggio nelle condizioni operative S1-S2-S3 non causa una variazione della componente di campo magnetico B lungo gli assi di rilevamento z1, z2, e y1, y2 del primo e del secondo magnetometro 20, 22, poich? le componenti del campo magnetico B lungo gli assi indicati sono sempre nulle o sostanzialmente nulle (cio? i valori Gz1, Gz2, Gy1, Gy2 della formula (1) sono circa pari a zero). Di conseguenza, in questa situazione il valore ?LID_MAG non pu? essere calcolato con accuratezza. Quanto descritto con riferimento alla figura 4A ? applicabile, in modo di per s? ovvio, anche alla condizione operativa (non illustrata) in cui il dispositivo portatile 10 ? orientato con l?asse R parallelo al vettore campo magnetico B, ma ruotato di 180? rispetto all?orientamento mostrato in figura 4A.

Con riferimento alla figura 4B ? mostrata una situazione di orientamento intermedio, in cui l?asse R forma con il vettore campo magnetico B un angolo di affidabilit? ? diverso da 0? e minore di, o uguale a, 90?. Tali situazioni di orientamento intermedio portano a misurazioni del valore ?LID_MAG che sono tanto pi? erronee quanto pi? ci si avvicina alla condizione di figura 4A (asse R parallelo al vettore campo magnetico B), cio? quanto pi? l?angolo di affidabilit? ? ? vicino a 0?.

In condizioni operative in cui gli assi di rilevamento x1 e x2 sono paralleli al campo magnetico B e gli assi di rilevamento y1 e y2 sono perpendicolari al campo magnetico B (figura 4A), le componenti Gx1 e Gx2 hanno valore massimo e le componenti Gy1 e Gy2 hanno valore minimo; viceversa, in condizioni operative in cui gli assi di rilevamento x1 e x2 sono perpendicolari al campo magnetico B e gli assi di rilevamento y1 e y2 sono paralleli al campo magnetico B, le componenti Gx1 e Gx2 hanno valore minimo e le componenti Gy1 e Gy2 hanno valore massimo (i valori minimo e massimo dipendono dal tipo di sensore inerziale utilizzato e sono definiti dal produttore dello stesso).

L?affidabilit? del calcolo del valore ?LID_MAG ? dunque correlata ad un primo angolo di affidabilit? ?1, indicativo della misura dell?angolo di affidabilit? ? ottenuta tramite i magnetometri 20, 22.

Secondo un aspetto della presente invenzione, un primo angolo ?a ? calcolato tramite il primo magnetometro 20 secondo la seguente espressione:

Il primo angolo ?a varia dunque fra 0? e 90?. Analogamente, un secondo angolo ?b ? calcolato tramite il secondo magnetometro 22.

Il primo angolo di affidabilit? ?1 ? correlato al primo e/o al secondo angolo ?a, ?b. Secondo un aspetto della presente invenzione, il primo angolo di affidabilit? ?1 ? pari al primo o al secondo angolo ?a, ?b; secondo un diverso aspetto della presente invenzione, il primo angolo di affidabilit? ?1 ? pari ad una media (alternativamente, una media pesata) del primo e del secondo angolo ?a, ?b.

Se il primo angolo di affidabilit? ?1 ? maggiore di un angolo di soglia ?soglia, la misura del valore ?LID_MAG ? considerata affidabile; e se il primo angolo di affidabilit? ?1 ? minore di, o uguale a, l?angolo di soglia ?soglia, la misura del valore ?LID_MAG ? considerata non affidabile. Ad esempio, l?angolo di soglia ?soglia ? pari a circa 20?. Alternativamente, la misura del valore ?LID_MAG ? considerata affidabile solo se entrambi gli angoli ?a, ?b risultano essere maggiori dell?angolo di soglia ?soglia.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo 27, con l?eventuale supporto della memoria 28, ? configurata per eseguire le operazioni mostrate in figura 5 e descritte qui di seguito. La figura 5 illustra, schematicamente, blocchi funzionali implementati, via software e in modo iterativo, dall?unit? di controllo 27 e memoria 28.

Risulta evidente che i blocchi funzionali di figura 5 possono essere implementati in hardware, in modo di per s? evidente al tecnico del ramo.

In particolare, a ciascun istante (o iterazione) t (es., 0<t<N, con N>1), l?unit? di controllo 27 acquisisce il primo segnale B1 e il secondo segnale B2 tramite il primo e, rispettivamente, il secondo magnetometro 20, 22. Il primo segnale B1 ? indicativo delle (es., comprende le) componenti Gx1, Gy1 e Gz1 (in particolare, Gx1(t), Gy1(t) e Gz1(t)), e il secondo segnale B2 ? indicativo delle (es., comprende le) componenti Gx2, Gy2 e Gz2 (in particolare, Gx2(t), Gy2(t) e Gz2(t)).

Un blocco di calibrazione 49 riceve in ingresso le componenti Gx1(t), Gy1(t), Gz1(t), Gx2(t), Gy2(t) e Gz2(t), e restituisce in uscita un primo valore di calibrazione J1, indicativo della eventuale presenza di interferenze magnetiche e di distorsioni magnetiche dei magnetometri 20, 22. In generale, il primo valore di calibrazione J1 ? correlato ad una affidabilit? di calibrazione dei magnetometri 20, 22. Il primo valore di calibrazione J1 pu? essere un valore binario nel caso di singola soglia (calibrazione affidabile / non affidabile, ad esempio J1=1 e, rispettivamente, J1=0), oppure un valore proporzionale ad un grado di affidabilit? di calibrazione rilevato.

Il blocco di calibrazione 49 ? mostrato in dettaglio nella figura 5A, con riferimento al caso in cui il primo valore di calibrazione J1 assume valore binario.

Ad un blocco 49a, il primo valore di calibrazione J1 ? inizializzato a 0 (calibrazione non affidabile). Inoltre, al blocco 49a l?unit? di controllo 27 acquisisce, tramite i magnetometri 20, 22, dati di calibrazione D1 (es., uguali ai segnali B1, B2, oppure comprendenti un?elaborazione del segnali B1, B2 acquisiti in un primo intervallo di calibrazione). Inoltre, alla prima iterazione (t=1) viene eseguita, come meglio descritto in seguito, una calibrazione al fine di generare parametri di calibrazione Pcal correlati alle condizioni elettromagnetiche a cui sono sottoposti i magnetometri 20, 22. In particolare, i parametri di calibrazione Pcal includono una matrice di ?soft iron? (SI) e un vettore di ?hard iron? (HI), e sono calcolati in modo di per s? noto. Inoltre, sia alla prima iterazione (t=1) che alle iterazioni successive (t>1), vengono generati dati calibrati D2 sulla base dei dati di calibrazione D1 e dei parametri di calibrazione Pcal. In dettaglio, i dati calibrati D2 sono un?elaborazione dei dati di calibrazione D1 eseguita tramite i parametri di calibrazione Pcal.

Ad un blocco 49b consecutivo al blocco 49a, si verifica una condizione sulla calibrazione dei magnetometri 20, 22. In particolare, si determina se ? necessario eseguire una calibrazione dei magnetometri 20, 22. Tale calibrazione permette di compensare effetti elettromagnetici a cui sono sottoposti i magnetometri 20, 22, dovuti a fattori quali variazioni nel tempo della magnetizzazione di componenti disposti in prossimit? ai magnetometri stessi o la presenza di materiale ferro-magnetico. In dettaglio, al blocco 49b l?unit? di controllo 27 confronta i dati calibrati D2 con un intervallo atteso (es., definito fra circa 0.25 gauss e circa 0.75 gauss), correlato ad un?intensit? attesa di campo magnetico terrestre. Se una norma euclidea |D2| dei dati calibrati D2 soddisfa, all?iterazione t corrente, una prima relazione (es. ? compresa in detto intervallo atteso, e ad esempio ? compresa fra, o pari a, circa 0.25 gauss e circa 0.75 gauss) la condizione sulla calibrazione dei magnetometri 20, 22 ? verificata e non ? necessario eseguire una nuova calibrazione; se la norma euclidea |D2| dei dati calibrati D2 non soddisfa, all?iterazione t corrente, detta prima relazione (es. non ? compresa nell?intervallo atteso, e ad esempio ? minore di 0.25 gauss o ? maggiore di 0.75 gauss) la condizione sulla calibrazione dei magnetometri 20, 22 non ? verificata ed ? necessario eseguire la nuova calibrazione.

Se ? necessario eseguire la calibrazione dei magnetometri 20, 22 (uscita ?S? del blocco 49b), si esegue tale calibrazione, secondo tecniche note (es., tramite algoritmi di ?sphere fitting? o ?ellipsoid fitting?), ad un blocco 49c consecutivo al blocco 49b tramite l?uscita ?S?. In dettaglio, il dispositivo portatile 10 viene ruotato liberamente nello spazio tridimensionale dall?operatore e contemporaneamente l?unit? di controllo 27 acquisisce, tramite i magnetometri 20, 22, i segnali B1, B2 durante un secondo intervallo di calibrazione. I segnali B1, B2 acquisiti durante il secondo intervallo di calibrazione sono elaborati secondo tecniche note per generare nuovi parametri di calibrazione Pcal, che sostituiscono i precedenti parametri di calibrazione Pcal. Durante il secondo intervallo di calibrazione, il primo valore di calibrazione J1 ? posto a 0.

Ad un blocco 49d consecutivo al blocco 49c, il primo valore di calibrazione J1 ? posto a 1, ad indicare che la calibrazione ? affidabile.

Se non ? necessario eseguire una calibrazione dei magnetometri 20, 22 (uscita ?N? del blocco 49b), si verifica una condizione sulle interferenze magnetiche (es., causate da sorgenti elettromagnetiche poste in prossimit? del dispositivo portatile 10). In particolare, ad un blocco 49e consecutivo al blocco 49b tramite l?uscita ?N? si determina se i magnetometri 20, 22 sono sottoposti a interferenze magnetiche. In particolare, i dati calibrati D2 sono valutati nel tempo per determinare se i magnetometri 20, 22 sono sottoposti a interferenze magnetiche. In maggior dettaglio, se la norma euclidea |D2| dei dati calibrati D2 soddisfa una seconda relazione (es. non varia significativamente nel tempo), la condizione sulle interferenze magnetiche non ? verificata e non ? presente interferenza magnetica; se la norma euclidea |D2| dei dati calibrati D2 non soddisfa la seconda relazione (es. varia significativamente nel tempo), la condizione sulle interferenze magnetiche ? verificata ed ? presente interferenza magnetica. Ad esempio, la seconda relazione ? verificata se la varianza della norma euclidea |D2| dei dati calibrati D2 ? minore di una soglia.

Se non ? presente interferenza magnetica (uscita ?N? del blocco 49e), si esegue nuovamente quanto descritto al blocco 49d e dunque il primo valore di calibrazione J1 ? posto a 1, ad indicare che la calibrazione ? affidabile.

Se ? presente interferenza magnetica (uscita ?S? del blocco 49e), il primo valore di calibrazione J1 ? posto a 0 ad un blocco 49f consecutivo al blocco 49e tramite l?uscita ?S?, ad indicare che la calibrazione non ? affidabile.

In uscita dal blocco di calibrazione 49 si ha dunque il primo valore di calibrazione J1 che, se ? pari a 0, indica che la calibrazione non ? affidabile (e dunque anche la misura del valore ?LID_MAG non sar? affidabile), mentre se ? pari a 1 indica che la calibrazione ? affidabile (e dunque la misura del valore ?LID_MAG potrebbe essere affidabile, come descritto in seguito).

Con riferimento alla figura 5, in una tipica condizione di utilizzo del dispositivo portatile 10, la porzione di base 14 giace su un piano orizzontale XY, appoggiata su una superficie idealmente piatta. Poich? i magnetometri 20, 22 sono in una posizione fissa e l?orientazione dei rispettivi assi di rilevamento ? nota, ? possibile calcolare, da parte dell?unit? di controllo 27, il valore ?LID_MAG (in particolare, ?LID_MAG(t)) dell?angolo di apertura ?LID (in particolare, ?LID(t)) come esplicitato dalla formula (1). In dettaglio, un primo blocco di calcolo 50 implementa l?espressione (1), ricevendo in ingresso le componenti Gx1(t), Gy1(t), Gz1(t), Gx2(t), Gy2(t) e Gz2(t), e restituendo in uscita il valore ?LID_MAG(t) dell?angolo di apertura ?LID(t).

Un primo blocco di affidabilit? 52 riceve in ingresso, dal primo e dal secondo magnetometro 20, 22, le componenti Gx1(t), Gy1(t), Gz1(t), Gx2(t), Gy2(t) e Gz2(t), e implementa l?espressione (2) per calcolare il primo angolo di affidabilit? ?1 (in particolare, ?1(t)) come precedentemente descritto. Il primo angolo di affidabilit? ?1(t) ? quindi paragonato, come precedentemente discusso, all?angolo di soglia ?soglia per stabilire l?affidabilit? del calcolo del valore ?LID_MAG(t). Il primo blocco di affidabilit? 52 genera dunque in uscita un primo valore di affidabilit? K1 che pu? essere un valore binario nel caso di singola soglia (affidabile / non affidabile, ad esempio K1=1 e, rispettivamente, K1=0), oppure un valore proporzionale ad un grado di affidabilit? rilevato. In questo ultimo caso, ? possibile prevedere una pluralit? di soglie di confronto del primo angolo di affidabilit? ?1(t), facendo variare il primo valore di affidabilit? K1 secondo una funzione a gradini, associando un diverso primo valore di affidabilit? K1 al superamento di ciascuna soglia prevista. Il primo valore di affidabilit? K1 varier? dunque tra un valore minimo ed un valore massimo quanto pi? le componenti Gx1(t) e Gx2(t) diminuiscono e le componenti Gy1(t), Gy2(t), Gz1(t) e Gz2(t) aumentano; il valore minimo di affidabilit? K1 pu? essere il valore nullo mentre il valore massimo di affidabilit? K1 viene scelto tra 0 (escluso) e 1 in funzione delle considerazioni fatte nel seguito con riferimento al blocco 56. Inoltre, il primo valore di affidabilit? K1 ? correlato al primo valore di calibrazione J1. In dettaglio, se il primo valore di calibrazione J1 ? pari a 0 (calibrazione non affidabile), il primo valore di affidabilit? K1 ? posto a 0 (misura del valore ?LID_MAG(t) non affidabile); se il primo valore di calibrazione J1 ? pari a 1 (calibrazione affidabile), il primo valore di affidabilit? K1 ? determinato in base a quanto precedentemente descritto. Analogamente, se il primo valore di calibrazione J1 assume detti valori proporzionali, il primo valore di affidabilit? K1 ? determinato in base a quanto precedentemente descritto e inoltre ? pesato in funzione del primo valore di calibrazione J1 in modo noto (es., K1=K1?J1).

Un blocco di determinazione 53 riceve in ingresso il primo valore di affidabilit? K1 dal primo blocco di affidabilit? 52 e il valore ?LID_MAG(t) dal primo blocco di calcolo 50, e determina l?angolo di apertura ?LID(t).

Secondo una forma di realizzazione in cui il primo valore di affidabilit? K1 assume valore binario, l?angolo di apertura ?LID(t) ? pari al valore ?LID_MAG(t) se K1=1 (cio? se la misura del valore ?LID_MAG(t) ? affidabile), ed ? indipendente dal valore ?LID_MAG(t) se K1=0 (cio? se la misura del valore ?LID_MAG(t) non ? affidabile). Ad esempio, se K1=0 l?angolo di apertura ?LID(t) non ? aggiornato, e dunque ? pari a ?LID_MAG(t-1). Nel caso in cui alla prima iterazione (t=1) la misura del valore ?LID_MAG(t) non sia affidabile, l?angolo di apertura ?LID(t) ? posto pari ad un valore predefinito, ad esempio ? posto pari a 0?.

Secondo una diversa forma di realizzazione in cui il primo valore di affidabilit? K1 assume detti valori proporzionali, l?angolo di apertura ?LID(t) ? calcolato, sulla base del valore ?LID_MAG(t) e in funzione del primo valore di affidabilit? K1, tramite un filtro dinamico passabasso o un filtro complementare. Ad esempio, l?angolo di apertura ?LID(t) ? calcolato tramite la seguente espressione:

dove K1?=n?K1, con n=1 secondo un aspetto della presente invenzione oppure, secondo un diverso aspetto della presente invenzione, 0<n?nmax (es., nmax=0.1) al fine di ridurre il rumore dei magnetometri 20, 22. Nel caso in cui alla prima iterazione (t=1) la misura del valore ?LID_MAG(t) non sia affidabile, l?angolo di apertura ?LID(t) ? posto pari ad un valore predefinito, ad esempio ? posto pari a 0?. Inoltre, alla prima iterazione (t=1), non esistendo il valore ?LID(t-1) riferito all?istante temporale precedente t-1, si impone ad esempio ?LID(t)=?LID_MAG(t) oppure un valore predefinito.

Alternativamente, il calcolo dell?angolo di apertura ?LID pu? tenere conto direttamente ed esplicitamente del primo valore di calibrazione J1. In tale caso, il primo valore di affidabilit? K1 non ? correlato al primo valore di calibrazione J1 e, ad esempio, l?espressione (3) implementata nel blocco di determinazione 53 ? sostituita dalla seguente espressione:

La figura 6 mostra il dispositivo portatile 10 in una diversa forma di realizzazione, analoga a quella mostrata nella figura 2.

In particolare, con riferimento alla forma di realizzazione della figura 6, la porzione di coperchio 12 alloggia inoltre (es., integra al suo interno) un primo accelerometro 30, configurato per rilevare e/o calcolare valori di accelerazione della porzione di coperchio 12 lungo rispettivi assi di rilevamento x3, y3, z3 rispettivamente paralleli agli assi di rilevamento x1, y1, z1 del primo magnetometro 20; e la porzione di base 14 alloggia inoltre (es., integra al suo interno) un secondo accelerometro 32, configurato per rilevare e/o calcolare valori di accelerazione della porzione di base 14 lungo rispettivi assi di rilevamento x4, y4, z4 rispettivamente paralleli agli assi di rilevamento x2, y2, z2 del secondo magnetometro 22. Si fa qui notare che, nella forma di realizzazione qui considerata, l?asse R della cerniera 15 ? sempre parallelo agli assi di rilevamento x1, x2, x3, x4 in qualsiasi condizione operativa (porzione di coperchio 12 chiusa o aperta) e per qualsiasi orientamento del dispositivo 10 nel sistema triassiale XYZ. Il primo ed il secondo accelerometro 30, 32 sono operativamente accoppiati all?unit? di controllo 27 e/o alla memoria 28 e sono atti a rilevare un movimento e/o cambio di orientamento del dispositivo portatile 10 misurando accelerazioni. Il primo ed il secondo accelerometro 30, 32 sono, ad esempio, accelerometri realizzati in tecnologia MEMS.

In particolare, analogamente a quanto descritto con riferimento alla figura 3, passando dalla condizione operativa S1 alla condizione operativa S2 (o analogamente dalla condizione operativa S2 alla condizione operativa S3), il primo accelerometro 30 rileva una variazione della componente dell?accelerazione di gravit? g lungo gli assi z3 e y3 e determina che l?angolo ?LID aumenta (viceversa nel passaggio dalla condizione S2 alla condizione S1, o dalla condizione S3 alla condizione S2).

Si nota in particolare che l?accelerazione di gravit? g ? data, nella condizione operativa S1, esclusivamente dal valore rilevato sull?asse z3 e, nella condizione operativa S2, esclusivamente dal valore rilevato sull?asse y3. In una condizione intermedia, ad esempio quando l?angolo ?LID ? pari a 45?, entrambi gli assi y3 e z3 forniscono lo stesso valore di accelerazione.

Nella condizione operativa S1 l?asse di rilevamento z3 ? parallelo al vettore accelerazione di gravit? g (la proiezione del vettore accelerazione di gravit? g sull?asse z3 ? massima); nella condizione operativa S2 l?asse di rilevamento z3 ? ortogonale al vettore accelerazione di gravit? g (la proiezione del vettore accelerazione di gravit? g sull?asse z3 ? minima); e nella condizione operativa S3 l?asse di rilevamento z3 ? parallelo al vettore accelerazione di gravit? g, ma con verso opposto rispetto alla condizione operativa S1 (la proiezione del vettore accelerazione di gravit? g sull?asse z3 ? massima, ma con valore opposto).

Al fine di calcolare un valore dell?angolo ?LID, ? possibile sfruttare la proiezione del vettore accelerazione di gravit? g sui rispettivi tre assi di rilevamento del primo e del secondo accelerometro 30, 32, tenendo in considerazione i vincoli dovuti alla presenza della cerniera 15. In questo caso, un valore ?LID_ACC dell?angolo ?LID pu? essere calcolato come:

dove atan2 ? la nota funzione trigonometrica, Az3 ? il valore di accelerazione rilevato dal primo accelerometro 30 lungo l?asse di rilevamento z3, Ay3 ? il valore di accelerazione rilevato dal primo accelerometro 30 lungo l?asse di rilevamento y3, Az4 ? il valore di accelerazione rilevato dal secondo accelerometro 32 lungo l?asse di rilevamento z4, e Ay4 ? il valore di accelerazione rilevato dal secondo accelerometro 32 lungo l?asse di rilevamento y4. La formula (4) mostra come il valore ?LID_ACC misurato tramite gli accelerometri 30, 32 sia rappresentativo di un orientamento relativo (non assoluto nello spazio) tra la porzione di coperchio 12 e la porzione di base 14.

Quando il dispositivo portatile 10 ? orientato con l?asse R parallelo all?asse Z, ovvero parallelo al vettore gravit? g (modalit? libro del dispositivo portatile 10), il passaggio nelle condizioni operative S1-S2-S3 non causa una variazione della componente di accelerazione lungo gli assi di rilevamento z3, z4, y3 e y4 del primo e del secondo accelerometro 30, 32, poich? la componente dell?accelerazione di gravit? g lungo gli assi indicati ? sempre nulla o sostanzialmente nulla (i valori Az3, Az4, Ay3 e Ay4 della formula (4) sono circa pari a zero).

Situazioni di orientamento intermedio, in cui l?asse R forma un angolo minore di 90?, ma maggiore di 0?, con l?asse Z, portano a misurazioni del valore ?LID_ACC che sono tanto pi? erronee quanto pi? ci si avvicina alla condizione in cui l?asse R ? parallelo all?asse Z.

Quanto precedentemente descritto ? applicabile, in modo di per s? ovvio, anche alla condizione operativa in cui il dispositivo portatile 10 ? orientato con l?asse R parallelo all?asse Z, ma ruotato di 180? rispetto a quanto precedentemente discusso.

In particolare, l?affidabilit? del calcolo del valore ?LID_ACC ? dunque correlata ad un secondo angolo di affidabilit? ?2, indicativo della misura dell?angolo di affidabilit? ? ottenuta tramite gli accelerometri 30, 32.

Secondo un aspetto della presente invenzione, un terzo angolo ?c ? calcolato tramite il primo accelerometro 30 secondo la seguente espressione:

dove Ax3 ? il valore di accelerazione rilevato dal primo accelerometro 30 lungo l?asse di rilevamento x3. Il terzo angolo ?c varia dunque fra 0? e 90?. Analogamente, un quarto angolo ?d ? calcolato tramite il secondo accelerometro 32.

Il secondo angolo di affidabilit? ?2 ? correlato al terzo e/o al quarto angolo ?c, ?d, analogamente a quanto descritto in precedenza con riferimento al primo angolo di affidabilit? ?1.

Se il secondo angolo di affidabilit? ?2 ? maggiore di un ulteriore angolo di soglia (es., pari all?angolo di soglia ?soglia), la misura del valore ?LID_ACC ? considerata affidabile; e se il secondo angolo di affidabilit? ?2 ? minore di, o uguale a, detto ulteriore angolo di soglia, la misura del valore ?LID_ACC ? considerata non affidabile. Alternativamente, la misura del valore ?LID_ACC ? considerata affidabile solo se entrambi gli angoli ?c, ?d risultano essere maggiori dell?ulteriore angolo di soglia.

Al fine di evitare che le misurazioni dell?angolo ?LID presentino una sempre minore affidabilit? quanto pi? ci si avvicina alla condizione di figura 4A (asse R parallelo al campo magnetico B) come descritto per il dispositivo portatile 10 di figura 2, nella forma di realizzazione di figura 6 le misurazioni ottenute dal primo e dal secondo accelerometro 30, 32 vengono fuse con le misurazioni ottenute dal primo e dal secondo magnetometro 20, 22; ad esempio viene dato un peso tanto maggiore alle misure ottenute dal primo e dal secondo accelerometro 30, 32 (ed un peso corrispondentemente minore alle misure ottenute dal primo e secondo magnetometro 20, 22) quanto pi? diminuisce l?angolo tra l?asse R e il campo magnetico B (ovvero, quanto pi? ci si avvicina alla condizione di figura 4A). In questo modo, l?affidabilit? della misura dell?angolo ?LID viene garantita sia quando l?asse R ? parallelo al campo magnetico B che quando ? parallelo all?accelerazione di gravit? g (cio? parallelo all?asse Z). Poich? il campo magnetico B e l?accelerazione di gravit? g sono fra loro ortogonali, la misura dell?angolo ?LID, eseguita come meglio descritto in seguito, risulta essere sempre affidabile.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo 27, con l?eventuale supporto della memoria 28, ? inoltre operativamente connessa agli accelerometri 30, 32 ed ? configurata per eseguire le operazioni mostrate in figura 7 e descritte qui di seguito. La figura 7 illustra, schematicamente, blocchi funzionali analoghi a quelli mostrati nella figura 5.

In particolare, nella figura 7 ? inoltre compreso un secondo blocco di calcolo 55 configurato per ricevere in ingresso i valori di accelerazione (in dettaglio, comprendenti le componenti Ay3, Az3, Ay4 e Az4) rilevati dal primo e dal secondo accelerometro 30, 32, e calcolare il valore ?LID_ACC dell?angolo di apertura ?LID sulla base dell?espressione (4).

Opzionalmente, ? inoltre presente un secondo blocco di affidabilit? 54 che riceve in ingresso, dal primo e dal secondo accelerometro 30, 32, le componenti Ax3(t), Ay3(t), Az3(t), Ax4(t), Ay4(t) e Az4(t), e implementa l?espressione (5) per calcolare il secondo angolo di affidabilit? ?2 (in particolare, ?2(t)). Analogamente a quanto precedentemente descritto con riferimento al primo angolo di affidabilit? ?1, il secondo angolo di affidabilit? ?2(t) ? quindi paragonato all?ulteriore angolo di soglia per stabilire l?affidabilit? del calcolo del valore ?LID_ACC(t). Il secondo blocco di affidabilit? 54 genera dunque in uscita un secondo valore di affidabilit? K2 analogo al primo valore di affidabilit? K1.

Un primo blocco di fusione 56, che sostituisce nella figura 7 il blocco di determinazione 53 di figura 5, ha la funzione di generare un valore finale, ritenuto affidabile, dell?angolo di apertura ?LID in base al primo valore di affidabilit? K1 e/o al secondo valore di affidabilit? K2. Il primo blocco di fusione 56 riceve in ingresso il primo e/o il secondo valore di affidabilit? K1, K2, ed entrambi i valori ?LID_MAG, ?LID_ACC calcolati secondo l?espressione (1) (ossia utilizzando i soli segnali dei magnetometri 20, 22) e, rispettivamente, secondo l?espressione (4) (ossia utilizzando i soli segnali degli accelerometri 30, 32).

Secondo una forma di realizzazione, il primo blocco di fusione 56 implementa un filtro passa-basso che permette di filtrare il rumore dei magnetometri 20, 22 e le accelerazioni lineari degli accelerometri 30, 32, tale filtro essendo definito dalla seguente espressione:

dove #?* ? un coefficiente compreso tra 0 e 1 (es., ? pari a 0.1) e ????_?&&_????? ? un valore cos? definito: ;- se K1=0 e K2?0 (cio? magnetometri 20, 22 non affidabili e accelerometri 30, 32 affidabili), allora: ;;; ;; - se K1?0 e K2=0 (cio? accelerometri 30, 32 non affidabili e magnetometri 20, 22 affidabili), allora: ;;; ;; - se K1?0 e K2?0 (cio? accelerometri 30, 32 e magnetometri 20, 22 affidabili), allora: ;;; ;; ossia il valore ?LID_ACC_MAG(t) ? una media pesata dei valori ?LID_MAG(t) e ?LID_ACC(t) tramite i parametri di affidabilit? K1, K2. ;Inoltre, se K1=0 e K2=0 (cio? accelerometri 30, 32 e magnetometri 20, 22 non affidabili), il coefficiente #?* viene posto pari a 0, in modo tale da non aggiornare la stima dell?angolo di apertura ?LID(t), mantenendo dunque

Inoltre, opzionalmente un ulteriore blocco di calibrazione, di tipo di per s? noto, analogo al blocco di calibrazione 49 e non mostrato, riceve in ingresso le componenti Ax3(t), Ay3(t), Az3(t), Ax4(t), Ay4(t) e Az4(t), verifica se dette componenti sono calibrate e restituisce in uscita componenti calibrate (tali componenti in uscita essendo uguali alle componenti in ingresso se le componenti in ingresso sono calibrate, ed essendo diverse dalle componenti in ingresso se le componenti in ingresso non sono calibrate).

Secondo una diversa forma di realizzazione, mostrata in figura 8 e analoga a quella mostrata nella figura 2, la porzione di coperchio 12 alloggia inoltre (es., integra al suo interno) un primo giroscopio 40, configurato per rilevare e/o calcolare una orientazione e rotazione della porzione di coperchio 12 lungo, ed attorno, ad assi di rilevamento l1, m1, n1 che sono paralleli, rispettivamente, agli assi di rilevamento x1, y1, z1 del primo magnetometro 20; e la porzione di base 14 alloggia inoltre (es., integra al suo interno) un secondo giroscopio 42, configurato per rilevare e/o calcolare una orientazione e rotazione della porzione di base 14 lungo, ed attorno, ad assi di rilevamento l2, m2, n2 che sono paralleli, rispettivamente, agli assi di rilevamento x2, y2, z2 del secondo magnetometro 22. Si fa qui notare che, nella forma di realizzazione qui considerata, l?asse R della cerniera 15 ? sempre parallelo agli assi di rilevamento x1, x2, l1, l2 in qualsiasi condizione operativa (porzione di coperchio 12 chiusa o aperta) e per qualsiasi orientamento del dispositivo 10 nel sistema triassiale XYZ. Il primo ed il secondo giroscopio 40, 42 sono operativamente accoppiati all?unit? di controllo 27 e/o alla memoria 28 e sono atti a rilevare un movimento del dispositivo portatile 10 misurando velocit? angolari. Il primo ed il secondo giroscopio 40, 42 sono, ad esempio, giroscopi realizzati in tecnologia MEMS.

Al fine di evitare che le misurazioni dell?angolo ?LID presentino una sempre minore affidabilit? quanto pi? ci si avvicina alla condizione di figura 4A (asse R parallelo al campo magnetico B) come descritto per il dispositivo portatile 10 di figura 2, nella forma di realizzazione di figura 8 le misurazioni ottenute dal primo e dal secondo giroscopio 40, 42 vengono fuse con le misurazioni ottenute dal primo e dal secondo magnetometro 20, 22; ad esempio viene dato un peso tanto maggiore alle misure ottenute dal primo e dal secondo giroscopio 40, 42 (ed un peso corrispondentemente minore alle misure ottenute dal primo e secondo magnetometro 20, 22) quanto pi? diminuisce l?angolo tra l?asse R e il campo magnetico B (ovvero, quanto pi? ci si avvicina alla condizione di figura 4A). In questo modo, l?affidabilit? della misura dell?angolo ?LID viene garantita anche quando l?asse R ? parallelo al campo magnetico B.

La fusione delle misure dei magnetometri 20, 22 con quelli dei giroscopi 40, 42 non viene eseguita occasionalmente: come meglio descritto nel seguito, secondo un aspetto della presente invenzione viene utilizzato un filtro complementare (ma si possono anche utilizzare anche altri tipi di filtraggio, es. Kalman) e viene scartata o attenuata la componente magnetometrica quanto pi? diminuisce l?angolo tra l?asse R e il campo magnetico B. La componente magnetometrica ha, specificatamente, la funzione di correggere il drift dell?angolo calcolato con i giroscopi 40, 42.

Il contributo giroscopico ottenuto mediante le misure del primo e del secondo giroscopio 40, 42 acquisite all?istante temporale corrente t ? dato da:

(7)

dove ?x1 ? la velocit? angolare (?angular rate?) misurata dal primo giroscopio 40 rispetto all?asse di rilevamento l1, ?x2 ? la velocit? angolare misurata dal secondo giroscopio 42 rispetto all?asse di rilevamento l2. Il valore dt rappresenta il tempo intercorso tra l?istante temporale t-1 e l?istante temporale t (tempo di campionamento o acquisizione dati dai giroscopi 40, 42, che a sua volta pu? dipendere dal tempo di aggiornamento del sistema, ad esempio compreso tra 25 Hz e 200 Hz). Ad esempio, se il campionamento dell?uscita dei giroscopi 40, 42 avviene a 100 Hz, il parametro dt ? pari a 0.01 secondi.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo 27, con l?eventuale supporto della memoria 28, ? inoltre operativamente connessa ai giroscopi 40, 42 ed ? configurata per eseguire le operazioni mostrate in figura 9 e descritte qui di seguito. La figura 9 illustra, schematicamente, blocchi funzionali analoghi a quelli mostrati nella figura 5.

In particolare, nella figura 9 ? inoltre compreso un terzo blocco di calcolo 58 configurato per ricevere in ingresso i valori di velocit? angolare ?x1, ?x2 rilevati dal primo e dal secondo giroscopio 40, 42, e calcolare un valore ?LID_GYR dell?angolo di apertura ?LID sulla base dell?espressione (8) indicata nel seguito.

A questo fine, il terzo blocco di calcolo 58 include un sotto-blocco 58a configurato per calcolare (all?istante temporale t) la variazione ?? del valore ?LID(t) dell?angolo di apertura ?LID rispetto al valore ?LID(t-1) precedentemente misurato (all?istante temporale precedente t-1), secondo l?espressione (7) precedentemente indicata.

Inoltre, il terzo blocco di calcolo 58 include un ulteriore sotto-blocco 58b configurato per ricevere il valore di variazione ?? e l?ultimo valore ?LID(t-1) dell?angolo di apertura ?LID calcolato e ritenuto affidabile (es., generato in uscita da un secondo blocco di fusione 60 descritto in seguito), ed aggiornare in modo ricorsivo tale ultimo valore ?LID(t-1) dell?angolo di apertura ?LID utilizzando il valore di variazione ??. Il sotto-blocco 58b implementa dunque la seguente espressione:

(8)

Il secondo blocco di fusione 60 ha la funzione di generare un valore finale, ritenuto affidabile, dell?angolo di apertura ?LID in base al primo valore di affidabilit? K1 calcolato dal primo blocco di affidabilit? 52. Il secondo blocco di fusione 60 riceve in ingresso entrambi i valori ?LID_MAG(t), ?LID_GYR(t) calcolati secondo l?espressione (1) (ossia utilizzando i soli segnali dei magnetometri 20, 22) e, rispettivamente, secondo l?espressione (8) (ossia aggiornando il valore ?LID(t-1) con la variazione ?? ottenuta tramite misure fornite dai giroscopi 40, 42).

Secondo una forma di realizzazione, il secondo blocco di fusione 60 implementa un filtro complementare tra i valori ?LID_MAG(t) e ?LID_GYR(t), secondo l?espressione:

dove K1?=n?K1, con n=1 secondo un aspetto della presente invenzione oppure, secondo un diverso aspetto della presente invenzione, 0<n?nmax (es., nmax=0.1) al fine di ridurre il rumore dei magnetometri 20, 22.

In particolare, non esistendo alla prima iterazione (t=1) il valore ?LID(t-1), si impone ad esempio ?LID(t)=?LID_MAG(t), oppure un valore predefinito (es., 0?).

Da un esame delle caratteristiche del trovato realizzato secondo la presente invenzione sono evidenti i vantaggi che essa consente di ottenere.

In particolare, le operazioni di calcolo dell?angolo di apertura ?LID tra la porzione di coperchio 12 e la porzione di base 14 non richiedono il calcolo dell?orientamento assoluto della porzione di coperchio 12 e della porzione di base 14, a differenza della tecnica nota in cui vengono effettuate misure di orientamento assoluto nello spazio di rispettivi blocchi funzionali, rispetto ai quali si desidera calcolare un angolo di apertura.

In particolare, la presenza dei magnetometri 20, 22 permette di ridurre il costo complessivo del dispositivo portatile 10. Inoltre, i magnetometri 20, 22 sono immuni da effetti dovuti ad accelerazioni lineari e a drift nel tempo. I magnetometri 20, 22 garantiscono una misura affidabile quando il dispositivo portatile 10 ? nella modalit? libro (cio? quando l?asse R ? parallelo all?accelerazione di gravit? g).

Inoltre, l?utilizzo del primo valore di affidabilit? K1, associato come detto ad una valutazione di affidabilit? delle misure ottenute tramite i magnetometri 20, 22, rende la metodologia della presente invenzione adattativa in funzione di diverse condizioni operative e della vita dei magnetometri stessi.

La calibrazione in tempo reale dei magnetometri 20, 22 evita che interferenze magnetiche (blocco 49e) e distorsioni magnetiche (blocco 49b) influiscano sulla misura dell?angolo di apertura ?LID.

Con riferimento alla forma di realizzazione della figura 6, la contemporanea misura dei magnetometri 20, 22 e degli accelerometri 30, 32 permette, oltre ai vantaggi gi? elencati con riferimento alla figura 2, di garantire tramite gli accelerometri 30, 32 una misura affidabile anche nel caso in cui l?asse R sia parallelo al campo magnetico B, e nel caso di anomalie magnetiche.

Con riferimento alla forma di realizzazione della figura 8, la contemporanea misura dei magnetometri 20, 22 e dei giroscopi 40, 42 permette, oltre ai vantaggi gi? elencati con riferimento alla figura 2, di garantire tramite i giroscopi 40, 42 una misura affidabile anche nel caso in cui l?asse R sia parallelo al campo magnetico B. I giroscopi 40, 42 determinano inoltre una ampia larghezza di banda della misura dell?angolo di apertura ?LID. Inoltre, questa forma di realizzazione permette misure affidabili sia nel caso in cui il dispositivo portatile 10 ? nella modalit? libro e, contemporaneamente, sono presenti anomalie magnetiche, che nel caso in cui il dispositivo portatile 10 ? nella modalit? libro e, contemporaneamente, ? sottoposto a scuotimento (e dunque ad accelerazioni lineari). L?utilizzo di formule ricorsive, con sistema ad anello chiuso, rendono inoltre il sistema nel suo complesso stabile, rapido, con ridotte richieste di carico computazionale. Infatti, i giroscopi 40, 42 non sono sensibili a disturbi ad alte frequenze come avviene invece per gli accelerometri, o a disturbi magnetici come avviene invece per i magnetometri; allo stesso tempo, gli inconvenienti associati al calcolo dell?angolo di apertura ?LID eseguito unicamente mediante giroscopi (accumulo dell?errore e mancata conoscenza dell?angolo di apertura iniziale, all?accensione del dispositivo portatile 10) sono risolti grazie alla contemporanea misura dei magnetometri 20, 22.

Risulta infine chiaro che al trovato qui descritto ed illustrato possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall?ambito protettivo della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate.

In generale, nel contesto della presente divulgazione, l?angolo di apertura ?LID ? l?angolo tra due elementi (anche disgiunti o separati tra loro, ovvero non presentanti la cerniera 15), o parti, che concorrono a formare un dispositivo o sistema elettronico di visualizzazione di informazioni (apparecchio elettronico). Tali elementi o parti sono, ad esempio: una tastiera ed uno schermo; un dispositivo a doppio schermo; una tastiera ed un tablet; una tastiera ed uno smartphone; uno smartphone ed un tablet; due smartphone; due porzioni di visualizzazione di uno smartphone pieghevole; due tablet; o una qualsiasi altra combinazione di tastiera, tablet, smartphone, schermo.

Inoltre, si nota che i magnetometri 20, 22, gli accelerometri 30, 32 e i giroscopi 40, 42 possono essere implementati: (i) in moduli tra loro separati; (ii) in moduli di sensori inerziali a 6-assi (es., un primo modulo integrante il primo magnetometro 20 ed il primo accelerometro 30 ed un secondo modulo integrante il secondo magnetometro 22 ed il secondo accelerometro 32); (iii) in moduli di sensori inerziali a 9-assi (un primo modulo integrante il primo magnetometro 20, il primo accelerometro 30 e il primo giroscopio 40, ed un secondo modulo integrante il secondo magnetometro 22, il secondo accelerometro 32 ed il secondo giroscopio 42). In questo ultimo caso, ? anche possibile eseguire una misura a 9-assi per garantire una misura accurata dell?angolo di apertura ?LID in ogni condizione di uso e di fattori esterni del dispositivo portatile 10.

Claims (21)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di controllo di almeno una funzionalit? di un apparecchio elettronico (10) in funzione di un valore di un angolo di apertura (?LID) tra un primo elemento hardware (12; 14) ed un secondo elemento hardware (14; 12) di detto apparecchio elettronico (10), in cui il primo elemento hardware (12; 14) alloggia un primo magnetometro (20; 22) ed il secondo elemento hardware (14; 12) alloggia un secondo magnetometro (22; 20) ed ? orientabile rispetto al primo elemento hardware (12; 14), comprendente le fasi di: generare, dal primo e dal secondo magnetometro (20, 22), primi segnali (B1, B2) che sono misure di un campo magnetico (B) esterno all?apparecchio elettronico (10) e sono indicativi di un orientamento relativo del primo elemento hardware rispetto al secondo elemento hardware; acquisire, da un?unit? di elaborazione (27, 28) dell?apparecchio elettronico (10), detti primi segnali (B1, B2); generare, dall?unit? di elaborazione (27, 28) e in funzione dei primi segnali (B1, B2), un parametro di calibrazione (J1) indicativo di una condizione di calibrazione del primo e del secondo magnetometro (20, 22); generare, dall?unit? di elaborazione (27, 28) e in funzione dei primi segnali (B1, B2), un valore di affidabilit? (K1) indicativo di una condizione di affidabilit? dei primi segnali (B1, B2); calcolare (50), dall?unit? di elaborazione (27, 28), un primo valore intermedio (?LID_MAG) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei primi segnali (B1, B2); calcolare (53), dall?unit? di elaborazione (27, 28), un valore corrente di detto angolo di apertura (?LID) sulla base del parametro di calibrazione (J1), del valore di affidabilit? (K1) e di detto primo valore intermedio (?LID_MAG) dell?angolo di apertura (?LID); e controllare detta funzionalit? dell?apparecchio elettronico (10) in funzione del valore corrente dell?angolo di apertura (?LID).
2. 2. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 1, in cui il primo ed il secondo elemento hardware (12, 14) sono ruotabili fra loro attorno ad un asse di rotazione (R), in cui il primo ed il secondo elemento hardware (12, 14) presentano una rispettiva prima e seconda superficie (12a, 14a) direttamente affacciabili l?una all?altra e definenti fra loro l?angolo di apertura (?LID), e in cui il primo magnetometro (20) ? un magnetometro tri-assiale avente propri primo (x1), secondo (y1) e terzo (z1) asse di rilevamento, e il secondo magnetometro (22) ? un magnetometro tri-assiale avente propri primo (x2), secondo (y2) e terzo (z2) asse di rilevamento, i primi assi di rilevamento (x1, x2) essendo paralleli all?asse di rotazione (R).
3. 3. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 2, in cui la fase di calcolare il primo valore intermedio (?LID_MAG) include eseguire l?operazione:

   dove Gy1 ? una componente del primo segnale (B1) rilevata dal primo magnetometro (20) lungo il rispettivo secondo asse di rilevamento (y1), Gz1 ? una componente del primo segnale (B1) rilevata dal primo magnetometro (20) lungo il rispettivo terzo asse di rilevamento (z1), Gy2 ? una componente del secondo segnale (B2) rilevata dal secondo magnetometro (22) lungo il rispettivo secondo asse di rilevamento (y2), e Gz2 ? una componente del secondo segnale (B2) rilevata dal secondo magnetometro (22) lungo il rispettivo terzo asse di rilevamento (z2).
4. 4. Metodo di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la fase di generare il valore di affidabilit? (K1) include: calcolare un angolo di affidabilit? (?1; ?a, ?b) sulla base dei primi segnali (B1, B2); e generare il valore di affidabilit? (K1) sulla base di una comparazione fra l?angolo di affidabilit? (?1; ?a, ?b) e un angolo soglia.
5. 5. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 3 e la rivendicazione 4, in cui l?angolo di affidabilit? (?1) ? misurato fra l?asse di rotazione (R) e il campo magnetico (B) esterno all?apparecchio elettronico (10), e in cui la fase di calcolare l?angolo di affidabilit? (?1) include: calcolare un primo (?a) angolo intermedio sulla base del primo segnale (B1) del primo magnetometro (20) eseguendo l?operazione:

   e/o calcolare un secondo (?b) angolo intermedio sulla base del primo segnale (B2) del secondo magnetometro (22) eseguendo l?operazio ne: dove Gx1 ? una componente del primo segnale (B1) rilevata dal primo magnetometro (20) lungo il rispettivo primo asse di rilevamento (x1), Gx2 ? una componente del secondo segnale (B2) rilevata dal secondo magnetometro (22) lungo il rispettivo primo asse di rilevamento (x2); e generare l?angolo di affidabilit? (?1) sulla base del primo e/o del secondo angolo intermedio (?a, ?b), in cui: l?angolo di affidabilit? (?1) ? pari al primo angolo (?a); oppure l?angolo di affidabilit? (?1) ? pari al secondo angolo (?b); oppure l?angolo di affidabilit? (?1) ? pari ad una media del primo e del secondo angolo (?a, ?b); oppure l?angolo di affidabilit? (?1) ? pari ad una media pesata del primo e del secondo angolo (?a, ?b).
6. 6. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 3, in cui la fase di generare il valore di affidabilit? (K1) include: calcolare un primo angolo di affidabilit? (?a) sulla base dei primi segnali (B1, B2) eseguendo l?operazione:

   dove Gx1 ? una componente del primo segnale (B1) rilevata dal primo magnetometro (20) lungo il rispettivo primo asse di rilevamento (x1); calcolare un secondo angolo di affidabilit? (?b) sulla base dei primi segnali (B1, B2) eseguendo l?operazione:

   dove Gx2 ? una componente del secondo segnale (B2) rilevata dal secondo magnetometro (22) lungo il rispettivo primo asse di rilevamento (x2); e generare il valore di affidabilit? (K1) sulla base di una prima comparazione fra il primo angolo di affidabilit? (?a) e un angolo soglia e sulla base di una seconda comparazione fra il secondo angolo di affidabilit? (?b) e detto angolo soglia.
7. 7. Metodo di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la fase di generare il parametro di calibrazione (J1) include: generare (49a) dati calibrati (D2) sulla base dei primi segnali (B1, B2) tramite parametri di calibrazione (Pcal); confrontare i dati calibrati (D2) con rispettivi dati di confronto, generando un risultato di detto confronto che ? indicativo di una necessit? o meno di calibrare il primo e il secondo magnetometro (20, 22); e se il risultato di detto confronto ? indicativo della necessit? di calibrare il primo e il secondo magnetometro, eseguire le fasi di: calibrare (49c) il primo e il secondo magnetometro (20, 22) generando nuovi parametri di calibrazione (Pcal), assegnare (49d) al parametro di calibrazione (J1) un primo valore indicativo dell?esecuzione della calibrazione del primo e del secondo magnetometro (20, 22), sostituire (49c) detti parametri di calibrazione (Pcal) con i nuovi parametri di calibrazione (Pcal) generati calibrando il primo e il secondo magnetometro (20, 22).
8. 8. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 7, in cui la fase di generare (49) il parametro di calibrazione (J1) include inoltre: se il risultato di detto confronto non ? indicativo della necessit? di calibrare il primo e il secondo magnetometro, eseguire le fasi di: determinare (49e), sulla base dei dati calibrati (D2), se ? verificata una condizione di interferenza magnetica in corrispondenza del primo e del secondo magnetometro (20, 22), e in assenza di detta interferenza magnetica, assegnare (49d) al parametro di calibrazione (J1) detto primo valore, oppure in presenza di detta interferenza magnetica, assegnare (49f) al parametro di calibrazione (J1) un secondo valore diverso dal primo valore.
9. 9. Metodo di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il valore di affidabilit? (K1) ? funzione del parametro di calibrazione (J1), in cui la fase di calcolare (53) il valore corrente di detto angolo di apertura (?LID) comprende aggiornare ricorsivamente detto valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) eseguendo l?operazione:

   con K1?=n?K1, dove K1 ? il valore di affidabilit? e ha valore pari, o maggiore di, 0 e minore di, o pari a, 1, n ? un coefficiente con valore maggiore di 0 e minore di, o pari a, 1, ?LID(t) ? il valore corrente dell?angolo, ?LID(t-1) ? un valore dell?angolo ad un istante temporale immediatamente precedente all?istante temporale del valore corrente ?LID(t), e ?LID_MAG(t) ? il primo valore intermedio.
10. 10. Metodo di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo elemento hardware (12; 14) alloggia inoltre un primo accelerometro (30; 32) e il secondo elemento hardware (14; 12) alloggia inoltre un secondo accelerometro (32; 30), il metodo di controllo comprendendo inoltre le fasi di: acquisire, dall?unit? di elaborazione (27, 28) tramite il primo e il secondo accelerometro (30, 32), secondi segnali indicativi di misure di orientamento relativo del primo e del secondo elemento hardware; calcolare (55), dall?unit? di elaborazione (27, 28), un secondo valore intermedio (?LID_ACC) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei secondi segnali; e calcolare (56), dall?unit? di elaborazione (27, 28), detto valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) inoltre sulla base di detto secondo valore intermedio (?LID_ACC) dell?angolo di apertura (?LID).
11. 11. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 10, comprendente inoltre la fase di generare (54), dall?unit? di elaborazione (27, 28) e in funzione dei secondi segnali, un ulteriore valore di affidabilit? (K2) indicativo di una condizione di affidabilit? dei secondi segnali.
12. 12. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 11, in cui la fase di calcolare (56) il valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) include eseguire l?operazione:

    dove ?LID(t-1) ? un valore dell?angolo ad un istante temporale immediatamente precedente all?istante temporale del valore corrente, ? un coefficiente maggiore di, o uguale a, 0 e minore di, o uguale a, 1, e ? un valore pari a: - il secondo valore intermedio (?LID_ACC), se il valore di affidabilit? (K1) ? pari a 0 e l?ulteriore valore di affidabilit? (K2) ? diverso da 0; o - il primo valore intermedio (?LID_MAG), se il valore di affidabilit? (K1) ? diverso da 0 e l?ulteriore valore di affidabilit? (K2) ? pari a 0; o se il valore di affidabilit? (K1) ? diverso da 0 e l?ulteriore valore di affidabilit? (K2) ? diverso da 0, dove ?LID_MAG(t) ? il primo valore intermedio, e ?LID_ACC(t) ? il secondo valore intermedio, K1 ? il valore di affidabilit? e K2 ? l?ulteriore valore di affidabilit?, e in cui "?' ? pari a 0 se il valore di affidabilit? (K1) ? uguale a 0 e l?ulteriore valore di affidabilit? (K2) ? uguale a 0.
13. 13. Metodo di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1-9, in cui il primo elemento hardware (12; 14) alloggia inoltre un primo giroscopio (40; 42) e il secondo elemento hardware (14; 12) alloggia inoltre un secondo giroscopio (42; 40), il metodo comprendendo inoltre le fasi di: acquisire, dall?unit? di elaborazione (27, 28) e tramite il primo e il secondo giroscopio (40, 42), secondi segnali indicativi di misure di orientamento relativo del primo e del secondo elemento hardware; calcolare (58), dall?unit? di elaborazione (27, 28), un secondo valore intermedio (?LID_GYR) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei secondi segnali; e calcolare (60), dall?unit? di elaborazione (27, 28), detto valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) inoltre sulla base di detto secondo valore intermedio (?LID_GYR) dell?angolo di apertura (?LID).
14. 14. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 13, in cui la fase di calcolare il valore corrente dell?angolo (?LID) include la fase di eseguire una somma pesata del primo valore intermedio (?LID_MAG) e del secondo valore intermedio (?LID_GYR).
15. 15. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 14, in cui la fase di eseguire la somma pesata include eseguire l?operazione:

    con K1?=n?K1, dove K1 ? il valore di affidabilit? e ha valore pari, o maggiore di, 0 e minore di, o pari a, 1, n ? un coefficiente con valore maggiore di 0 e minore di, o pari a, 1, ?LID(t) ? il valore corrente dell?angolo, ?LID_MAG(t) ? il primo valore intermedio, e ?LID_GYR(t) ? il secondo valore intermedio.
16. 16. Apparecchio elettronico (10) includente: - un primo elemento hardware (12; 14) alloggiante un primo magnetometro (20; 22); e - un secondo elemento hardware (14; 12) alloggiante un secondo magnetometro (22; 20), orientabile rispetto al primo elemento hardware (12) e definente un angolo di apertura (?LID) con detto primo elemento hardware (12; 14); in cui il primo e il secondo magnetometro (20, 22) sono configurati per generare primi segnali (B1, B2) che sono misure di un campo magnetico (B) esterno all?apparecchio elettronico (10) e sono indicativi di un orientamento relativo del primo elemento hardware rispetto al secondo elemento hardware, l?apparecchio elettronico (10) comprendendo inoltre una unit? di elaborazione (27, 28) configurata per eseguire le operazioni di: acquisire detti primi segnali (B1, B2); generare, in funzione dei primi segnali (B1, B2), un parametro di calibrazione (J1) indicativo di una condizione di calibrazione del primo e del secondo magnetometro (20, 22); generare, in funzione dei primi segnali (B1, B2), un valore di affidabilit? (K1) indicativo di una condizione di affidabilit? dei primi segnali (B1, B2) ; calcolare (50) un primo valore intermedio (?LID_MAG) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei primi segnali (B1, B2); calcolare (53) un valore corrente di detto angolo di apertura (?LID) sulla base del parametro di calibrazione (J1), del valore di affidabilit? (K1) e di detto primo valore intermedio (?LID_MAG) dell?angolo di apertura (?LID); e controllare detta funzionalit? dell?apparecchio elettronico (10) in funzione del valore corrente dell?angolo di apertura (?LID).
17. 17. Apparecchio elettronico secondo la rivendicazione 16, in cui il primo magnetometro (20) ? un magnetometro triassiale avente propri primo (x1), secondo (y1) e terzo (z1) asse di rilevamento, e il secondo magnetometro (22) ? un magnetometro tri-assiale avente propri primo (x2), secondo (y2) e terzo (z2) asse di rilevamento, i primi assi di rilevamento (x1, x2) essendo paralleli fra loro, e in cui, quando detto campo magnetico (B) agisce parallelamente ad un asse di rotazione (R) attorno il quale sono ruotabili fra loro il primo e il secondo elemento hardware (12, 14), solo i primi assi di rilevamento (x1, x2) sono soggetti al campo magnetico (B) e l?unit? di elaborazione (27, 28) ? configurata per assegnare al valore di affidabilit? (K1) un valore predefinito indicativo della non affidabilit? dei primi segnali (B1, B2).
18. 18. Apparecchio elettronico secondo la rivendicazione 16 o la rivendicazione 17, in cui il primo elemento hardware (12; 14) alloggia inoltre un primo accelerometro (30; 32), in cui il secondo elemento hardware (14; 12), alloggia inoltre un secondo accelerometro (32; 30), e in cui l?unit? di elaborazione (27, 28) ? inoltre configurata per eseguire le operazioni di: acquisire, tramite il primo e il secondo accelerometro (30, 32), secondi segnali indicativi di misure di orientamento relativo del primo e del secondo elemento hardware; calcolare (55) un secondo valore intermedio (?LID_ACC) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei secondi segnali; e calcolare (56) detto valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) inoltre sulla base di detto secondo valore intermedio (?LID_ACC) dell?angolo di apertura (?LID).
19. 19. Apparecchio elettronico secondo la rivendicazione 16 o la rivendicazione 17, in cui il primo elemento hardware (12; 14) alloggia inoltre un primo giroscopio (40; 42) e il secondo elemento hardware (14; 12) alloggia inoltre un secondo giroscopio (42; 40), e in cui l?unit? di elaborazione (27, 28) ? inoltre configurata per eseguire le operazioni di: acquisire, tramite il primo e il secondo giroscopio (40, 42), secondi segnali indicativi di misure di orientamento relativo del primo e del secondo elemento hardware; calcolare (58) un secondo valore intermedio (?LID_GYR) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei secondi segnali; e calcolare (60) detto valore corrente dell?angolo di apertura (?LID) sulla base di detto secondo valore intermedio (?LID_GYR) dell?angolo di apertura (?LID).
20. 20. Apparecchio elettronico secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 16-19, in cui il primo elemento hardware (12) ? provvisto di un primo dispositivo di interazione (18) con un utilizzatore ed il secondo elemento hardware (14) ? provvisto di un secondo dispositivo di interazione (16) con detto utilizzatore, e in cui l?operazione di controllare detta funzionalit? dell?apparecchio elettronico (10) comprende adattare caratteristiche operative o di funzionamento del primo dispositivo di interazione (18) e/o del secondo dispositivo di interazione (16) in funzione del valore corrente dell?angolo di apertura (?LID).
21. 21. Prodotto di programma per elaboratore caricabile in una unit? di elaborazione (27, 28) di un apparecchio elettronico (10) comprendente un primo elemento hardware (12; 14) alloggiante un primo magnetometro (20; 22) e un secondo elemento hardware (14; 12) alloggiante un secondo magnetometro (22; 20), orientabile rispetto al primo elemento hardware (12) e definente un angolo di apertura (?LID) con detto primo elemento hardware (12; 14); in cui il primo e il secondo magnetometro (20, 22) sono configurati per generare primi segnali (B1, B2) che sono misure di un campo magnetico (B) esterno all?apparecchio elettronico (10) e sono indicativi di un orientamento relativo del primo elemento hardware rispetto al secondo elemento hardware, detto programma per elaboratore essendo progettato in modo tale che, quando eseguito, l?unit? di elaborazione (27, 28) diventi configurata per: acquisire detti primi segnali (B1, B2); generare, in funzione dei primi segnali (B1, B2), un parametro di calibrazione (J1) indicativo di una condizione di calibrazione del primo e del secondo magnetometro (20, 22); generare, in funzione dei primi segnali (B1, B2), un valore di affidabilit? (K1) indicativo di una condizione di affidabilit? dei primi segnali (B1, B2) ; calcolare (50) un primo valore intermedio (?LID_MAG) di detto angolo di apertura (?LID) sulla base dei primi segnali (B1, B2); calcolare (53) un valore corrente di detto angolo di apertura (?LID) sulla base del parametro di calibrazione (J1), del valore di affidabilit? (K1) e di detto primo valore intermedio (?LID_MAG) dell?angolo di apertura (?LID); e controllare detta funzionalit? dell?apparecchio elettronico (10) in funzione del valore corrente dell?angolo di apertura (?LID).