FR3151560A1 - Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions - Google Patents
Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions Download PDFInfo
- Publication number
- FR3151560A1 FR3151560A1 FR2307923A FR2307923A FR3151560A1 FR 3151560 A1 FR3151560 A1 FR 3151560A1 FR 2307923 A FR2307923 A FR 2307923A FR 2307923 A FR2307923 A FR 2307923A FR 3151560 A1 FR3151560 A1 FR 3151560A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- vehicle
- data
- target distance
- distance
- function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 claims description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/40—Coefficient of friction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/064—Degree of grip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/068—Road friction coefficient
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse, dit système ACC, d’un premier véhicule (10) suivant un deuxième véhicule (11) correspondant à un véhicule cible du système ACC. Des premières données représentatives d’une vitesse du premier véhicule sont reçues et une première distance cible entre le premier véhicule et le deuxième véhicule est déterminée en fonction des premières données. Des deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence du premier véhicule sont aussi reçues et un coefficient correcteur de la première distance cible est déterminé en fonction des deuxièmes données. Une deuxième distance cible est alors déterminée en fonction de la première distance et du coefficient correcteur et le système ACC est contrôlé en fonction de la deuxième distance cible. Figure pour l’abrégé : Figure 1 The present invention relates to a method and a device for controlling an adaptive speed control system, called an ACC system, of a first vehicle (10) following a second vehicle (11) corresponding to a target vehicle of the ACC system. First data representative of a speed of the first vehicle are received and a first target distance between the first vehicle and the second vehicle is determined as a function of the first data. Second data representative of grip conditions of the first vehicle are also received and a correction coefficient of the first target distance is determined as a function of the second data. A second target distance is then determined as a function of the first distance and the correction coefficient and the ACC system is controlled as a function of the second target distance. Figure for the abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule, notamment un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome.The present invention relates to methods and devices for controlling an adaptive speed control system of a vehicle, in particular a motor vehicle. The present invention also relates to a method and a device for regulating the speed of a vehicle. The present invention also relates to a method and a device for controlling a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).Some contemporary vehicles are equipped with functions or systems or driving assistance, called ADAS (from the English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”).
Parmi ces systèmes, le système de régulation adaptative de vitesse, dit ACC (de l’anglais « Adaptive Cruise Control ») a pour fonction première la régulation automatique, de façon adaptative, de la vitesse des véhicules qui en sont équipés en fonction de leur environnement. Un tel système ACC détermine une ou plusieurs consignes d’accélération et/ou de freinage en fonction d’une consigne de vitesse et d’informations relatives à l’environnement du véhicule, la ou les consignes d’accélération et/ou de freinage étant propres à réguler la vitesse du véhicule de façon adaptative, c’est-à-dire en tenant compte de l’environnement du véhicule.Among these systems, the adaptive cruise control system, known as ACC (from the English “Adaptive Cruise Control”) has as its primary function the automatic regulation, in an adaptive manner, of the speed of vehicles equipped with it according to their environment. Such an ACC system determines one or more acceleration and/or braking instructions according to a speed instruction and information relating to the vehicle’s environment, the acceleration and/or braking instruction(s) being capable of regulating the speed of the vehicle in an adaptive manner, that is to say by taking into account the vehicle’s environment.
Ces informations d’environnement correspondent par exemple à la distance entre le véhicule équipé du système ACC et un véhicule circulant devant lui, à la vitesse (par exemple relative) du véhicule circulant devant, à l’accélération (ou à la décélération) du véhicule circulant devant et/ou à une vitesse limite réglementaire. Un tel véhicule est appelé véhicule cible ou objet cible du système ACC. La ou les consignes d’accélération sont par exemple déterminées à partir d’une loi de commande basée sur des estimations du couple fourni par un groupe motopropulseur (par exemple un moteur thermique ou électrique) à une ou plusieurs roues du véhicule et de l’accélération courante du véhicule.This environmental information corresponds, for example, to the distance between the vehicle equipped with the ACC system and a vehicle traveling in front of it, to the speed (for example relative) of the vehicle traveling in front, to the acceleration (or deceleration) of the vehicle traveling in front and/or to a regulatory speed limit. Such a vehicle is called a target vehicle or target object of the ACC system. The acceleration instruction(s) are, for example, determined from a control law based on estimates of the torque supplied by a powertrain (for example a thermal or electric engine) to one or more wheels of the vehicle and the current acceleration of the vehicle.
Les informations d’environnement d’un véhicule sont par exemple obtenues de capteurs embarqués dans le véhicule, tels que des radars par exemple. Ces informations sont particulièrement importantes pour un véhicule, par exemple pour améliorer la sécurité du véhicule en prenant en compte l’environnement qui l’entoure, notamment les autres véhicules.The environmental information of a vehicle is obtained, for example, from sensors embedded in the vehicle, such as radars for example. This information is particularly important for a vehicle, for example to improve the safety of the vehicle by taking into account the environment around it, in particular other vehicles.
Une distance cible séparant les deux véhicules est déterminée afin de notamment garantir la sécurité des passagers des véhicules, cette distance permettant au véhicule équipé du système ACC de freiner et de s’arrêter sans entrer en collision avec le véhicule cible le précédant. Le paramétrage d’une telle distance cible est un critère de sécurité important.A target distance between the two vehicles is determined in order to ensure the safety of the vehicle's passengers, in particular, as this distance allows the vehicle equipped with the ACC system to brake and stop without colliding with the target vehicle in front of it. Setting such a target distance is an important safety criterion.
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement d’un système ACC d’un véhicule.Another object of the present invention is to improve the operation of an ACC system of a vehicle.
Un autre objet de l’invention est d’améliorer la détermination d’une distance cible assurant la sécurité du véhicule et de ses passagers.Another object of the invention is to improve the determination of a target distance ensuring the safety of the vehicle and its passengers.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse, dit système ACC, d’un premier véhicule suivant un deuxième véhicule correspondant à un véhicule cible du système ACC, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception de premières données représentatives d’une vitesse du premier véhicule ;
- détermination d’une première distance cible entre le premier véhicule et le deuxième véhicule en fonction des premières données ;
- réception de deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence du premier véhicule ;
- détermination d’un coefficient correcteur de la première distance cible en fonction des deuxièmes données ;
- détermination d’une deuxième distance cible en fonction de la première distance cible et du coefficient correcteur ;
- contrôle du système ACC en fonction de la deuxième distance cible.According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling an adaptive cruise control system, called ACC system, of a first vehicle following a second vehicle corresponding to a target vehicle of the ACC system, the method comprising the following steps:
- reception of first data representative of a speed of the first vehicle;
- determining a first target distance between the first vehicle and the second vehicle based on the first data;
- reception of second data representative of adhesion conditions of the first vehicle;
- determination of a correction coefficient for the first target distance based on the second data;
- determination of a second target distance as a function of the first target distance and the correction coefficient;
- ACC system control based on second target distance.
Le procédé permet ainsi de déterminer une distance cible entre le premier véhicule équipé du système ACC et le véhicule cible en fonction de la vitesse du premier véhicule mais aussi en fonction des conditions d’adhérence du premier véhicule. La distance cible ainsi déterminée est adaptée aux conditions réelles dans lesquelles le premier véhicule circule.The method thus makes it possible to determine a target distance between the first vehicle equipped with the ACC system and the target vehicle based on the speed of the first vehicle but also based on the grip conditions of the first vehicle. The target distance thus determined is adapted to the real conditions in which the first vehicle is traveling.
Selon une variante du procédé, les deuxièmes données comprennent :
- des données représentatives d’un état d’activation d’un système d’essuie-vitre équipant le premier véhicule, et
- des données représentatives d’un patinage d’au moins une roue du premier véhicule.According to a variant of the method, the second data comprises:
- data representative of an activation state of a windscreen wiper system fitted to the first vehicle, and
- data representative of slippage of at least one wheel of the first vehicle.
Ces deuxièmes données permettent d’estimer un niveau d’adhérence du premier véhicule à une route sur laquelle il circule.This second data makes it possible to estimate the level of adhesion of the first vehicle to a road on which it is traveling.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de réception de troisièmes données représentatives d’un facteur de pondération ajustable, la deuxième distance cible étant en outre déterminée en fonction du facteur de pondération ajustable.According to another variant, the method further comprises a step of receiving third data representative of an adjustable weighting factor, the second target distance being further determined as a function of the adjustable weighting factor.
Un utilisateur est ainsi en mesure d’adapter la distance séparant le premier véhicule du véhicule cible.A user is thus able to adapt the distance separating the first vehicle from the target vehicle.
Selon encore une variante du procédé, le coefficient correcteur est compris entre 1 et 1,5.According to yet another variant of the process, the correction coefficient is between 1 and 1.5.
L’application d’un coefficient correcteur égal à 1 revient à ne pas corriger la première vitesse. Un coefficient égal à 1,5 est couramment utilisé pour corriger une distance de freinage par temps de pluie comparativement à une distance de freinage sur sol sec.Applying a correction coefficient equal to 1 is equivalent to not correcting first gear. A coefficient equal to 1.5 is commonly used to correct a braking distance in wet weather compared to a braking distance on dry ground.
Selon une variante du procédé supplémentaire, le coefficient correcteur est égal à 1 lorsque la vitesse du premier véhicule est inférieure à une valeur seuil.According to a variant of the additional method, the correction coefficient is equal to 1 when the speed of the first vehicle is lower than a threshold value.
La deuxième distance est alors égale à la première distance lorsque la vitesse est inférieure à la valeur seuil.The second distance is then equal to the first distance when the speed is less than the threshold value.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de réception de quatrièmes données représentatives de conditions de conduite du premier véhicule, le coefficient correcteur étant en outre déterminé en fonction des quatrièmes données.According to another variant, the method further comprises a step of receiving fourth data representative of driving conditions of the first vehicle, the corrective coefficient being further determined as a function of the fourth data.
La prise en compte des conditions de conduite permet d’affiner la correction de la distance séparant les deux véhicules.Taking into account driving conditions makes it possible to refine the correction of the distance separating the two vehicles.
Selon encore une autre variante du procédé, la première distance cible est déterminée en fonction d’une distance d’arrêt dite Da déterminée par :
Da = α x V + V² / (2 x G x a ),
avec :
- V la vitesse du premier véhicule,
- α un coefficient représentatif d’un temps de réaction d’un système embarqué du premier véhicule,
- G un coefficient de pesanteur, et
- a un coefficient représentatif d’un niveau d’adhérence du premier véhicule sur une route.According to yet another variant of the method, the first target distance is determined as a function of a stopping distance called Da determined by:
Da = α x V + V² / (2 x G xa ),
with :
- V the speed of the first vehicle,
- α a coefficient representative of a reaction time of an on-board system of the first vehicle,
- G a coefficient of gravity, and
- has a coefficient representative of the level of grip of the first vehicle on a road.
Cette formule mathématique permet de définir précisément la distance de freinage d’un véhicule.This mathematical formula makes it possible to precisely define the braking distance of a vehicle.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse de véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling an adaptive vehicle speed regulation system, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program may use any programming language, and may be in the form of source code, object code, or code intermediate between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for carrying out the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium may be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may include a storage medium, such as a ROM memory, a CD-ROM or a microelectronic circuit type ROM memory, or a magnetic recording medium or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium may also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other means. The computer program according to the present invention may in particular be downloaded from a network such as the Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to perform or to be used in performing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting exemplary embodiments of the present invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle will now be described in the following with joint reference to FIGS. 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Les termes « premier(s) », « deuxième(s) » (ou « première(s) », « deuxième(s) »), etc. sont utilisés dans ce document par convention arbitraire pour permettre d’identifier et de distinguer différents éléments (tels que des opérations, des moyens, etc.) mis en œuvre dans les modes de réalisation décrits ci-après. De tels éléments peuvent être distincts ou correspondre à un seul et unique élément, selon le mode de réalisation.The terms “first(s)”, “second(s)” (or “first(s)”, “second(s)”), etc. are used in this document by arbitrary convention to allow different elements (such as operations, means, etc.) implemented in the embodiments described below to be identified and distinguished. Such elements may be distinct or correspond to a single and unique element, depending on the embodiment.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse, dit système ACC, d’un premier véhicule suivant un deuxième véhicule correspondant à un véhicule cible du système ACC comprend la réception de premières données représentatives d’une vitesse du premier véhicule et la détermination d’une première distance cible entre le premier véhicule et le deuxième véhicule en fonction des premières données.According to a particular and non-limiting example of embodiment of the present invention, the control of an adaptive cruise control system, called ACC system, of a first vehicle following a second vehicle corresponding to a target vehicle of the ACC system comprises the reception of first data representative of a speed of the first vehicle and the determination of a first target distance between the first vehicle and the second vehicle as a function of the first data.
Des deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence du premier véhicule sont aussi reçues et un coefficient correcteur de la première distance cible est déterminé en fonction des deuxièmes données.Second data representative of grip conditions of the first vehicle are also received and a correction coefficient of the first target distance is determined based on the second data.
Une deuxième distance cible est alors déterminée en fonction de la première distance et du coefficient correcteur et le système ACC est contrôlé en fonction de la deuxième distance cibleA second target distance is then determined based on the first distance and the correction coefficient and the ACC system is controlled based on the second target distance.
Un tel contrôle de la distance séparant le premier véhicule du véhicule cible permet d’adapter cette distance aux conditions d’adhérence. En cas de freinage du véhicule cible, le premier véhicule est alors en mesure de s’arrêter sans risque d’entrer en collision avec le véhicule cible quelques soient les conditions d’adhérence.Such control of the distance separating the first vehicle from the target vehicle makes it possible to adapt this distance to the grip conditions. In the event of braking of the target vehicle, the first vehicle is then able to stop without risk of colliding with the target vehicle whatever the grip conditions.
La
Le premier véhicule 10 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le premier véhicule 10 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.The first vehicle 10 corresponds to a vehicle traveling under the full supervision of a driver or traveling in an autonomous or semi-autonomous mode. The first vehicle 10 travels according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle having no autonomy, the driving of which is under the full supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, the driving of which is under the supervision of the driver with minimal assistance from an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.The 5 levels of autonomy of the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the vehicle's main functions (engine, accelerator, steering, brakes);
- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the vehicle's driving; cruise control is part of this level, as are other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (electro-stabilizer programmed);
- Level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as Level 2, as does automatic parking assistance (from the English "Park assist");
- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; autonomous driving can however only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- level 4: fully autonomous driving under certain conditions, the vehicle is designed to perform all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to take back control of the vehicle;
- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
Selon un exemple particulier de réalisation, le premier véhicule 10 circule selon un mode semi-autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus.According to a particular exemplary embodiment, the first vehicle 10 travels in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
Selon l’exemple de la
Les notions de droite et de gauche sont définies selon le sens de circulation du premier véhicule 10. L’exemple de la
Selon l’exemple de la
Le deuxième véhicule 11 correspond à l’objet cible, aussi appelé véhicule cible, sélectionné par le système ACC du premier véhicule 10.The second vehicle 11 corresponds to the target object, also called target vehicle, selected by the ACC system of the first vehicle 10.
Le premier véhicule 10 embarque par exemple un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le premier véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets (par exemple le deuxième véhicule 11 situé devant le premier véhicule 10 selon l’exemple de la
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets (par exemple le deuxième véhicule 11) situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du premier véhicule 10 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras.The first vehicle 10 for example carries one or more of the following sensors:
- one or more millimeter wave radars arranged on the first vehicle 10, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle; each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects (for example the second vehicle 11 located in front of the first vehicle 10 according to the example of the
- one or more LIDAR(s) (from the English “Light Detection And Ranging”, or “Light Detection and Ranging” in French), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a laser emitting device, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the emitter and reflected by any object located on the path of the light rays emitted by the emitter) and a photodetector which transforms the collected light into an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects (for example the second vehicle 11) located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each detected object; and/or
- one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for the acquisition of one or more images of the environment around the first vehicle 10 located in the field of vision of the camera(s).
Les données obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, les données correspondent par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le premier véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, les données correspondent à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »). Ces données permettent par exemple de déterminer les positions successives prises par un objet se déplaçant dans l’environnement 1, par exemple le deuxième véhicule 11, et d’en déduire un ou plusieurs paramètres dynamiques de l’objet mobile tels que la position, la vitesse et/ou l’accélération. Ces données permettent également de déterminer les lignes au sol pour par exemple participer à la détermination d’appartenance du deuxième véhicule 11 et du premier véhicule 10 à une même voie de circulation par exemple.The data obtained from this or these sensors vary according to the type of sensor. When it is a radar or a LIDAR, the data correspond for example to distance data between points of the detected object and the sensor. Each detected object is thus represented by a point cloud (each point corresponding to a point of the object receiving the radiation emitted by the sensor and reflecting at least part of this radiation), the point cloud representing the envelope (or part of the envelope) of the detected object as seen by the sensor and ultimately by the first vehicle 10 carrying the sensor. When it is a video camera, the data correspond to data associated with each pixel of the acquired image(s), for example gray level values coded on for example 8, 10, 12 or more bits for each color channel, for example RGB (from the English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, bleu”). These data make it possible, for example, to determine the successive positions taken by an object moving in the environment 1, for example the second vehicle 11, and to deduce therefrom one or more dynamic parameters of the moving object such as the position, the speed and/or the acceleration. These data also make it possible to determine the lines on the ground in order, for example, to participate in determining whether the second vehicle 11 and the first vehicle 10 belong to the same traffic lane, for example.
Les données acquises par le ou les capteurs embarqués alimentent par exemple un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») embarqués dans le premier véhicule 10. Un tel système ADAS est configuré pour assister, voire remplacer, le conducteur du premier véhicule 10 pour contrôler le premier véhicule 10 sur son parcours.The data acquired by the on-board sensor(s) feed, for example, one or more driver assistance systems, known as ADAS (Advanced Driver-Assistance System) embedded in the first vehicle 10. Such an ADAS system is configured to assist, or even replace, the driver of the first vehicle 10 to control the first vehicle 10 on its route.
Le premier véhicule 10 embarque notamment un système ADAS correspondant à un système de régulation automatique de la vitesse, dit système ACC.The first vehicle 10 notably incorporates an ADAS system corresponding to an automatic speed regulation system, called ACC system.
Un processus de contrôle du système ACC du premier véhicule 10 ayant pour véhicule cible le deuxième véhicule 11 est avantageusement mis en œuvre par le premier véhicule 10, c’est-à-dire par un calculateur ou une combinaison de calculateurs du système embarqué du premier véhicule 10, par exemple par le ou les calculateurs en charge de contrôler le système ACC.A process for controlling the ACC system of the first vehicle 10 having the second vehicle 11 as the target vehicle is advantageously implemented by the first vehicle 10, that is to say by a computer or a combination of computers of the on-board system of the first vehicle 10, for example by the computer(s) responsible for controlling the ACC system.
Une distance entre le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 11 constitue une consigne fournie au système ACC, cette distance étant communément appelée distance inter-véhicules (DIV). Selon une variante, la consigne est un temps inter-véhicule, néanmoins cette consigne est équivalente à la consigne de DIV, la vitesse du premier véhicule 10 étant le coefficient de proportionnalité entre ces deux consignes.A distance between the first vehicle 10 and the second vehicle 11 constitutes a setpoint provided to the ACC system, this distance being commonly called inter-vehicle distance (IVD). According to a variant, the setpoint is an inter-vehicle time, nevertheless this setpoint is equivalent to the IVD setpoint, the speed of the first vehicle 10 being the coefficient of proportionality between these two setspoints.
Dans une première opération, des premières données représentatives d’une vitesse du premier véhicule 10 sont reçues.In a first operation, first data representative of a speed of the first vehicle 10 are received.
Ces données sont par exemple reçues d’un ou plusieurs capteurs 101, via un ou plusieurs bus de communication du système embarqué du premier véhicule 10, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network » ou en français « Réseau interconnecté local »).These data are for example received from one or more sensors 101, via one or more communication buses of the on-board system of the first vehicle 10, for example a communication bus of the CAN (Controller Area Network) data bus type, CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), Ethernet (according to the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (Local Interconnect Network) data bus type.
Un capteur 101 appartient par exemple à un ensemble de capteurs comprenant :
- un radar,
- un LIDAR, et
- une caméra.A sensor 101 belongs for example to a set of sensors comprising:
- a radar,
- a LIDAR, and
- a camera.
Dans une deuxième opération, une première distance cible est déterminée entre le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 11 en fonction des premières données.In a second operation, a first target distance is determined between the first vehicle 10 and the second vehicle 11 based on the first data.
Une distance d’arrêt, dite Da, est la somme d’une distance parcourue avant un freinage du premier véhicule 10, appelée distance de réaction et dite Dr, et d’une distance de freinage du premier véhicule, appelée Df.A stopping distance, called Da, is the sum of a distance traveled before braking of the first vehicle 10, called reaction distance and called Dr, and a braking distance of the first vehicle, called Df.
La distance de réaction Dr est due au temps de réaction ou temps de traitement de l’information à l’origine du freinage, soit un temps de réaction du conducteur du premier véhicule 10 ou un temps de traitement de l’information par un système embarqué du premier véhicule 10 contrôlant le freinage du premier véhicule 10. La distance de réaction Dr est alors proportionnelle à la vitesse de déplacement du premier véhicule 10 et correspond à la distance parcourue par le premier véhicule 10 avant d’activer son freinage.The reaction distance Dr is due to the reaction time or processing time of the information at the origin of the braking, i.e. a reaction time of the driver of the first vehicle 10 or a processing time of the information by an on-board system of the first vehicle 10 controlling the braking of the first vehicle 10. The reaction distance Dr is then proportional to the speed of movement of the first vehicle 10 and corresponds to the distance traveled by the first vehicle 10 before activating its braking.
Ainsi, cette distance de réaction Dr est définie par :Thus, this reaction distance Dr is defined by:
Dr = α x V, avec :
- V la vitesse du premier véhicule (10),
- α un coefficient représentatif d’un temps de réaction d’un système embarqué du premier véhicule (10).Dr = α x V, with:
- V the speed of the first vehicle (10),
- α a coefficient representative of a reaction time of an on-board system of the first vehicle (10).
La distance de freinage Df est quant à elle définie en fonction de la vitesse V du premier véhicule et de données liées à l’adhérence du premier véhicule 10. En l’absence de glissement, la distance de freinage Df est par exemple définie par :The braking distance Df is defined as a function of the speed V of the first vehicle and data relating to the grip of the first vehicle 10. In the absence of slippage, the braking distance Df is for example defined by:
Df = V² / (2 x G x a), avec :
- V la vitesse du premier véhicule (10),
- G un coefficient de pesanteur, et
- a un coefficient représentatif d’un niveau d’adhérence du premier véhicule 10 sur une route.Df = V² / (2 x G xa), with:
- V the speed of the first vehicle (10),
- G a coefficient of gravity, and
- has a coefficient representative of a level of adhesion of the first vehicle 10 on a road.
Le coefficient de pesanteur G correspond à la valeur normale d’accélération de la pesanteur terrestre et vaut environ 9,81m/s²The coefficient of gravity G corresponds to the normal value of acceleration of terrestrial gravity and is approximately 9.81 m/s²
Le coefficient a est défini pour un véhicule donné en fonction de sa masse, de l’adhérence de ses pneumatiques et du revêtement sur lequel il circule, par exemple sur un enrobé.The coefficient a is defined for a given vehicle according to its mass, the grip of its tires and the surface on which it is driven, for example on tarmac.
Selon un premier exemple de réalisation particulier, la première distance cible est déterminée en fonction d’une première distance d’arrêt Da déterminée par :According to a first particular exemplary embodiment, the first target distance is determined as a function of a first stopping distance Da determined by:
Da = α x V + V² / (2 x G x a ),
avec :
- V la vitesse du premier véhicule (10),
- α un coefficient représentatif d’un temps de réaction d’un système embarqué du premier véhicule (10),
- G un coefficient de pesanteur, et
- a un coefficient représentatif d’un niveau d’adhérence du premier véhicule (10) sur une route.Da = α x V + V² / (2 x G xa ),
with :
- V the speed of the first vehicle (10),
- α a coefficient representative of a reaction time of an on-board system of the first vehicle (10),
- G a coefficient of gravity, and
- has a coefficient representative of a level of adhesion of the first vehicle (10) on a road.
Selon un deuxième exemple de réalisation particulier, la première distance cible est déterminée en fonction d’une deuxième distance d’arrêt Da’ étant déterminée en mètres comme le carré du nombre de dizaines de la vitesse V du premier véhicule 10.According to a second particular exemplary embodiment, the first target distance is determined as a function of a second stopping distance Da’ being determined in meters as the square of the number of tens of the speed V of the first vehicle 10.
Ainsi, si le premier véhicule circule à 80km/h, la deuxième distance d’arrêt est déterminée par :So, if the first vehicle is traveling at 80km/h, the second stopping distance is determined by:
Da’(80km/h) = 8 x 8 = 64m.From (80km/h) = 8 x 8 = 64m.
De même, si le premier véhicule circule à 130km/h, la deuxième distance d’arrêt est déterminée par :Similarly, if the first vehicle is traveling at 130 km/h, the second stopping distance is determined by:
Da’(130km/h) = 13 x 13 = 169m.Da’(130km/h) = 13 x 13 = 169m.
Il est à noter que si la vitesse est définie dans une autre unité, par exemple en miles/heure (mph), ce calcul n’est valable que si cette dernière est convertie dans l’unité km/h.It should be noted that if the speed is defined in another unit, for example in miles/hour (mph), this calculation is only valid if the latter is converted to the unit km/h.
Cette deuxième formulation de la distance d’arrêt est une version simplifiée mais est, cependant, relativement précise.This second formulation of stopping distance is a simplified version but is, however, relatively accurate.
Ainsi, la première distance cible est par exemple déterminée en fonction d’une distance d’arrêt déterminée à partir de la vitesse V du premier véhicule. Elle est par exemple égale ou proportionnelle à cette distance d’arrêt.Thus, the first target distance is for example determined based on a stopping distance determined from the speed V of the first vehicle. It is for example equal to or proportional to this stopping distance.
Dans une troisième opération, des deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence du premier véhicule 10 sont reçues.In a third operation, second data representative of grip conditions of the first vehicle 10 are received.
Ces deuxièmes données comprennent, par exemple :
- des données représentatives d’un état d’activation d’un système d’essuie-vitre équipant le premier véhicule 10, et
- des données représentatives d’un patinage d’au moins une roue du premier véhicule 10.These second data include, for example:
- data representative of an activation state of a windscreen wiper system equipping the first vehicle 10, and
- data representative of a slippage of at least one wheel of the first vehicle 10.
Un système d’essuie-vitre d’un premier véhicule 10 est notamment activé par temps de pluie. Le calculateur mettant en œuvre le processus reçoit par exemple une information relative à une fréquence d’activation du système d’essuie vitre ou une information relative à une quantité d’eau présente sur une vitre fournie par un capteur de pluie du système d’essuie vitre.A windscreen wiper system of a first vehicle 10 is activated in particular in rainy weather. The computer implementing the process receives, for example, information relating to a frequency of activation of the windscreen wiper system or information relating to a quantity of water present on a window provided by a rain sensor of the windscreen wiper system.
Des données représentatives du patinage d’une roue sont par exemple reçues d’un capteur présent au niveau d’une roue ou reçues d’un système tel qu’un système ABS (de l’allemand « Antiblockiersystem », en français système d’anti-blocage des roues) ou ESP (de l’anglais « Electronic Stability Program », en français « correcteur électronique de trajectoire »).Data representative of wheel slippage are, for example, received from a sensor present at the wheel or received from a system such as an ABS system (from the German “Antiblockiersystem”) or ESP (from the English “Electronic Stability Program”).
Selon un mode de réalisation particulier, les données représentatives d’un patinage d’au moins une roueAccording to a particular embodiment, the data representative of a slippage of at least one wheel
Dans une quatrième opération, un coefficient correcteur de la première distance cible est déterminé en fonction des deuxièmes données.In a fourth operation, a correction coefficient for the first target distance is determined based on the second data.
Le coefficient correcteur est par exemple compris entre 1 et 1,5.The correction coefficient is for example between 1 and 1.5.
Selon une variante, le coefficient correcteur est compris entre 1 et 2.According to one variant, the correction coefficient is between 1 and 2.
La valeur de 1 est par exemple assignée au coefficient correcteur lorsque le système d’essuie vitre est inactif et lorsqu’aucun patinage d’une roue n’a été identifié. Ces données retranscrivent des conditions d’adhérence optimales par temps proche du sec.For example, the value of 1 is assigned to the correction coefficient when the windscreen wiper system is inactive and when no wheel slippage has been identified. These data reflect optimal grip conditions in near-dry weather.
A l’inverse, si par exemple, d’après les deuxièmes données, plusieurs roues ont patiné et qu’un système d’essuie vitre est actif, alors les conditions d’adhérence semblent mauvaises. La valeur de 1,5 est par exemple assignée au coefficient correcteur. En effet, il est d’usage courant de multiplier une distance d’arrêt par 1,5 lorsqu’une route est mouillée.Conversely, if, for example, according to the second data, several wheels have skidded and a windscreen wiper system is active, then the grip conditions appear to be poor. For example, the value of 1.5 is assigned to the correction coefficient. Indeed, it is common practice to multiply a stopping distance by 1.5 when a road is wet.
Selon une variante, si un système d’essuie vitre est actif et que plusieurs roues patinent très fréquemment, alors les conditions d’adhérence semblent extrêmement mauvaises. La valeur de 2 est par exemple assignée au coefficient correcteur. En effet, dans ce type de conditions, une distance de freinage faisant partie de la distance d’arrêt est couramment doublée.Alternatively, if a windscreen wiper system is active and several wheels are spinning very frequently, then the grip conditions appear to be extremely poor. For example, the value of 2 is assigned to the correction coefficient. In such conditions, a braking distance that is part of the stopping distance is commonly doubled.
Selon un mode de réalisation particulier, le coefficient correcteur est égal à 1 lorsque la vitesse du premier véhicule 10 est inférieure à une valeur seuil.According to a particular embodiment, the correction coefficient is equal to 1 when the speed of the first vehicle 10 is less than a threshold value.
Une valeur seuil correspond par exemple à une vitesse de 30km/h ou 45km/h.A threshold value corresponds, for example, to a speed of 30km/h or 45km/h.
Par exemple, si le premier véhicule 10 circule à une vitesse inférieure à 30km/h, le coefficient correcteur est égal à 1.For example, if the first vehicle 10 is traveling at a speed of less than 30 km/h, the correction coefficient is equal to 1.
Selon un autre mode de réalisation particulier, dans une cinquième opération, des quatrièmes données représentatives de conditions de conduite du premier véhicule 10 sont reçues.According to another particular embodiment, in a fifth operation, fourth data representative of driving conditions of the first vehicle 10 are received.
De telles données correspondent par exemple à :
- une analyse de la route, des courbes, de l’inclinaison ou encore du type de revêtement,
- une information météorologique, et/ou
- une mesure d’un taux d’hygrométrie.Such data correspond for example to:
- an analysis of the road, curves, inclination or even the type of surface,
- weather information, and/or
- a measurement of a humidity level.
Par exemple, les quatrièmes données sont représentatives de la présence d’une flaque d’eau sur la voie de circulation 1001 pouvant générer de l’aquaplanage, ou les informations météorologiques déterminent un risque de neige ou de verglas.For example, the fourth data is representative of the presence of a puddle of water on taxiway 1001 which could cause aquaplaning, or the weather information determines a risk of snow or ice.
Selon ce mode de réalisation particulier, le coefficient correcteur est en outre déterminé en fonction des quatrièmes données.According to this particular embodiment, the correction coefficient is further determined based on the fourth data.
Dans une sixième opération, une deuxième distance cible est déterminée en fonction de la première distance et du coefficient correcteur.In a sixth operation, a second target distance is determined based on the first distance and the correction coefficient.
La deuxième distance cible est par exemple égale au produit de la première distance cible et du coefficient correcteur.The second target distance is for example equal to the product of the first target distance and the correction coefficient.
Par exemple, si le coefficient correcteur est égal à 1,5, alors la deuxième distance cible est égale à 1,5 fois la première distance cible, soit une augmentation de 50% de la première distance cible.For example, if the correction coefficient is equal to 1.5, then the second target distance is equal to 1.5 times the first target distance, or a 50% increase in the first target distance.
Selon un mode de réalisation particulier, dans une septième opération, des troisièmes données représentatives d’un facteur de pondération ajustable sont reçues.According to a particular embodiment, in a seventh operation, third data representative of an adjustable weighting factor are received.
Ces troisièmes données permettent par exemple à un utilisateur de paramétrer et de personnaliser la détermination de la deuxième distance cible.This third data allows, for example, a user to configure and personalize the determination of the second target distance.
Par exemple, un utilisateur est en mesure d’augmenter la deuxième distance cible lorsqu’il juge les conditions d’adhérence défavorables, ou à l’inverse de diminuer la deuxième distance cible lorsqu’il juge les conditions d’adhérence favorables.For example, a user is able to increase the second target distance when he judges the grip conditions to be unfavorable, or conversely to decrease the second target distance when he judges the grip conditions to be favorable.
Ces troisièmes données sont par exemple reçues d’une interface Homme-Machine, dite IHM, embarquée dans le premier véhicule 10.These third data are for example received from a Human-Machine Interface, called HMI, embedded in the first vehicle 10.
La deuxième distance cible est alors, en outre, déterminée en fonction du facteur de pondération ajustable.The second target distance is then additionally determined based on the adjustable weighting factor.
Par exemple, la deuxième distance cible est proportionnelle à la première distance cible, au coefficient directeur et au facteur de pondération ajustable.For example, the second target distance is proportional to the first target distance, the steering coefficient and the adjustable weighting factor.
Dans une huitième opération, le système ACC est contrôlé en fonction de la deuxième distance cible.In an eighth operation, the ACC system is controlled based on the second target distance.
Le système ACC reçoit ainsi la deuxième distance cible pour consigne. Lorsque les conditions d’adhérence sont mauvaises et correspondent par exemple à un risque de glissade lors d’un freinage, ayant pour action de rallonger une distance d’arrêt du premier véhicule 10, la DIV est alors définie en fonction de ces conditions d’adhérence défavorables. La DIV est ainsi augmentée, le niveau de sécurité des passagers du premier véhicule 10 est alors amélioré.The ACC system thus receives the second target distance as a setpoint. When the grip conditions are poor and correspond for example to a risk of skidding during braking, having the effect of extending a stopping distance of the first vehicle 10, the DIV is then defined according to these unfavorable grip conditions. The DIV is thus increased, the level of safety of the passengers of the first vehicle 10 is then improved.
Dans le cas où la deuxième distance cible est supérieure à une distance cible précédemment déterminée ou à la distance d courante, la décélération du premier véhicule 10 est par exemple progressive afin de préserver le confort des passagers du premier véhicule 10 ou encore afin d’éviter tout risque d’activation d’un système anti patinage à la suite d’une décélération trop brutale.In the case where the second target distance is greater than a previously determined target distance or the current distance d, the deceleration of the first vehicle 10 is for example progressive in order to preserve the comfort of the passengers of the first vehicle 10 or in order to avoid any risk of activation of an anti-skid system following too sudden a deceleration.
La
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored in the memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to various particular and non-limiting exemplary embodiments, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le premier véhicule 10 lorsque le dispositif 2 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, or the first vehicle 10 when the device 2 corresponds to a smartphone or a tablet for example. The interface elements of the block 22 comprise one or more of the following interfaces:
- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the 2.4 GHz frequency band, or of the Sigfox type using UBN (Ultra Narrow Band) radio technology, or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (Long-Term Evolution), LTE-Advanced;
- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Universal Serial Bus” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to another particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN (Controller Area Network), CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard), Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (Local Interconnect Network).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, whether touch-sensitive or not, one or more speakers and/or other peripherals (projection system) via respective output interfaces. According to a variant, one or other of the external devices is integrated into the device 2.
La
Dans une première étape 31, des premières données représentatives d’une vitesse du premier véhicule 10 sont reçues.In a first step 31, first data representative of a speed of the first vehicle 10 are received.
Dans une deuxième étape 32, une première distance cible entre le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 11 est déterminée en fonction des premières données.In a second step 32, a first target distance between the first vehicle 10 and the second vehicle 11 is determined based on the first data.
Dans une troisième étape 33, des deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence du premier véhicule 10 sont reçues.In a third step 33, second data representative of grip conditions of the first vehicle 10 are received.
Dans une quatrième étape 34, un coefficient correcteur de la première distance cible est déterminé en fonction des deuxièmes données.In a fourth step 34, a correction coefficient of the first target distance is determined based on the second data.
Dans une cinquième étape 35, une deuxième distance cible est déterminée en fonction de la première distance cible et du coefficient correcteurIn a fifth step 35, a second target distance is determined as a function of the first target distance and the correction coefficient.
Dans une sixième étape 36, le système ACC est contrôlé en fonction de la deuxième distance cible.In a sixth step 36, the ACC system is controlled based on the second target distance.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un véhicule, par exemple un véhicule autonome, qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for controlling a vehicle, for example an autonomous vehicle, which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a method.
La présente invention concerne également un système de régulation adaptative de vitesse pour véhicule comprenant le dispositif 2 de la
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
Claims (10)
- réception (31) de premières données représentatives d’une vitesse dudit premier véhicule (10) ;
- détermination (32) d’une première distance cible entre le premier véhicule (10) et le deuxième véhicule (11) en fonction des premières données ;
- réception (33) de deuxièmes données représentatives de conditions d’adhérence dudit premier véhicule (10) ;
- détermination (34) d’un coefficient correcteur de ladite première distance cible en fonction desdites deuxièmes données ;
- détermination (35) d’une deuxième distance cible en fonction de ladite première distance cible et dudit coefficient correcteur ;
- contrôle (36) dudit système ACC en fonction de ladite deuxième distance cible.Method for controlling an adaptive cruise control system, called ACC system, of a first vehicle (10) following a second vehicle (11) corresponding to a target vehicle of said ACC system, said method comprising the following steps:
- reception (31) of first data representative of a speed of said first vehicle (10);
- determining (32) a first target distance between the first vehicle (10) and the second vehicle (11) based on the first data;
- reception (33) of second data representative of adhesion conditions of said first vehicle (10);
- determination (34) of a correction coefficient of said first target distance as a function of said second data;
- determination (35) of a second target distance as a function of said first target distance and said correction coefficient;
- control (36) of said ACC system as a function of said second target distance.
- des données représentatives d’un état d’activation d’un système d’essuie-vitre équipant le premier véhicule (10), et
- des données représentatives d’un patinage d’au moins une roue du premier véhicule (10).The method of claim 1, wherein said second data comprises:
- data representative of an activation state of a windscreen wiper system fitted to the first vehicle (10), and
- data representative of a slip of at least one wheel of the first vehicle (10).
Da = α x V + V² / (2 x G x a ),
avec :
- V la vitesse du premier véhicule (10),
- α un coefficient représentatif d’un temps de réaction d’un système embarqué du premier véhicule (10),
- G un coefficient de pesanteur, et
- a un coefficient représentatif d’un niveau d’adhérence du premier véhicule (10) sur une route.Method according to one of claims 1 to 6, for which said first target distance is determined as a function of a stopping distance called Da determined by:
Da = α x V + V² / (2 x G xa ),
with :
- V the speed of the first vehicle (10),
- α a coefficient representative of a reaction time of an on-board system of the first vehicle (10),
- G a coefficient of gravity, and
- has a coefficient representative of a level of adhesion of the first vehicle (10) on a road.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2307923A FR3151560A1 (en) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2307923A FR3151560A1 (en) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions |
| FR2307923 | 2023-07-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3151560A1 true FR3151560A1 (en) | 2025-01-31 |
Family
ID=88290518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2307923A Pending FR3151560A1 (en) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3151560A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6208106B1 (en) * | 1999-12-22 | 2001-03-27 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for adjusting headway in an adaptive speed control system based on road surface coefficient of friction |
| US6470731B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-10-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for determining a parameter for an instantaneously maximal frictional force coefficient |
| US10471959B2 (en) * | 2014-12-12 | 2019-11-12 | Denso Corporation | Vehicle control device |
| EP3842307A1 (en) * | 2019-12-27 | 2021-06-30 | Volvo Car Corporation | System and method for providing vehicle safety distance and speed alerts under slippery road conditions |
-
2023
- 2023-07-24 FR FR2307923A patent/FR3151560A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6470731B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-10-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for determining a parameter for an instantaneously maximal frictional force coefficient |
| US6208106B1 (en) * | 1999-12-22 | 2001-03-27 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for adjusting headway in an adaptive speed control system based on road surface coefficient of friction |
| US10471959B2 (en) * | 2014-12-12 | 2019-11-12 | Denso Corporation | Vehicle control device |
| EP3842307A1 (en) * | 2019-12-27 | 2021-06-30 | Volvo Car Corporation | System and method for providing vehicle safety distance and speed alerts under slippery road conditions |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3151560A1 (en) | Method and device for controlling an adaptive speed regulation system of a vehicle based on grip conditions | |
| WO2022157433A1 (en) | Method and device for controlling a first vehicle following a second vehicle over a portion of road comprising a turn | |
| FR3119817A1 (en) | Method and device for determining a trajectory for an autonomous vehicle | |
| FR3107114A1 (en) | Method and device for validating mapping data of a vehicle road environment | |
| FR3152778A1 (en) | Method and device for controlling an adaptive cruise control system on board a vehicle via steering wheel dynamics. | |
| EP4090565B1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| WO2023161571A1 (en) | Method and device for controlling the selection of a target vehicle for an adaptive cruise control system of a vehicle | |
| FR3151278A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle display system based on an aerodynamic performance level | |
| FR3151012A1 (en) | Method and device for controlling a semi-automatic lane change system for a vehicle | |
| FR3131890A1 (en) | Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system | |
| FR3128927A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| FR3135814A1 (en) | Method and device for controlling a speed regulation system of a vehicle approaching a road sign element | |
| FR3138098A1 (en) | Method and device for determining a yaw rotation speed of a vehicle | |
| FR3131724A1 (en) | Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system | |
| EP4277821A1 (en) | Method and device for controlling the acceleration of a vehicle | |
| FR3137781A1 (en) | Method and device for determining a width of a side lane adjacent to a traffic lane | |
| FR3151269A1 (en) | Method and device for controlling an adaptive cruise control system on board a vehicle via steering wheel paddles | |
| FR3138101A1 (en) | Method and device for controlling a SALC system of a vehicle based on the quality of the ground marking lines | |
| FR3134215A1 (en) | Method and device for determining a type of ground marking line for a vehicle | |
| FR3131884A1 (en) | Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system | |
| WO2024094941A1 (en) | Method and device for managing alert messages for an adaptive cruise control system of a vehicle | |
| FR3137780A1 (en) | Method and device for determining a rear route of at least one lateral delimitation of a traffic lane | |
| WO2024094942A1 (en) | Method and device for controlling an adaptive cruise control system of a vehicle that is changing traffic lane | |
| FR3135047A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driving assistance system based on information on the intersection of ground marking lines | |
| FR3131885A1 (en) | Method and device for controlling a semi-automatic vehicle lane change system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20250131 |