FR3149120A1

FR3149120A1 - Determination of absence of risk of collision between vehicles at an intersection

Info

Publication number: FR3149120A1
Application number: FR2305064A
Authority: FR
Inventors: Emine NAOUAR; Claudio ROLFO; Moulay Rchid SAIDI
Original assignee: Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Current assignee: Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Priority date: 2023-05-23
Filing date: 2023-05-23
Publication date: 2024-11-29
Also published as: CN119028173A

Abstract

On propose un procédé implémenté par un système télématique dans un véhicule. Le véhicule circule sur une voie menant à un croisement. Le croisement comprend une unité de bord de route. L’unité de bord de route comprend une mémoire sur laquelle est enregistré un graphe représentant le croisement. Le graphe comprend des arcs reliés à un nœud central. Chaque arc représente une voie de circulation menant au croisement. Le procédé comprend une fourniture S10 d’une détection de risque de collision au croisement entre le véhicule et un autre véhicule. Le procédé comprend un envoi S20 par l’unité de bord de route au véhicule du graphe enregistré. Le procédé comprend une détermination S30 de l’absence de risque de collision entre le véhicule et l’autre véhicule à partir du graphe. Cela constitue une solution améliorée de détection de collision entre véhicules. [Fig. 1] A method implemented by a telematics system in a vehicle is proposed. The vehicle travels on a road leading to an intersection. The intersection comprises a roadside unit. The roadside unit comprises a memory on which a graph representing the intersection is recorded. The graph comprises arcs connected to a central node. Each arc represents a traffic lane leading to the intersection. The method comprises a provision S10 of a detection of risk of collision at the intersection between the vehicle and another vehicle. The method comprises a sending S20 by the roadside unit to the vehicle of the recorded graph. The method comprises a determination S30 of the absence of risk of collision between the vehicle and the other vehicle from the graph. This constitutes an improved solution for detecting collision between vehicles. [Fig. 1]

Description

Determination of absence of risk of collision between vehicles at an intersection

La présente divulgation concerne un procédé implémenté par un système télématique dans un véhicule et un système télématique pour véhicule.The present disclosure relates to a method implemented by a telematics system in a vehicle and a telematics system for a vehicle.

Technical background

Il existe aujourd’hui des véhicules équipés de systèmes télématiques leur permettant d’échanger des informations entre eux et avec d’autres équipements de bord de route. Par exemple, ces systèmes télématiques peuvent utiliser la technologie de communication V2X (acronyme de l’anglais « Vehicle-to-Everything » signifiant en français « Véhicule-à-Tout ») qui permet à un véhicule d’échanger des informations avec tout autre système utilisant cette technologie. Par exemple, un système télématique V2X peut échanger des informations avec des systèmes télématiques d’autres véhicules, des équipements de bord de route tels que des feux d’intersection ou des systèmes intégrant des caméras, ou des smartphones de passants.Today, there are vehicles equipped with telematics systems that allow them to exchange information with each other and with other roadside equipment. For example, these telematics systems may use V2X (Vehicle-to-Everything) communication technology, which allows a vehicle to exchange information with any other system that uses this technology. For example, a V2X telematics system can exchange information with telematics systems in other vehicles, roadside equipment such as intersection lights or systems that incorporate cameras, or with passers-by’s smartphones.

Les informations échangées permettent notamment de détecter un risque de collision entre deux véhicules. Par exemple, les deux véhicules peuvent échanger des informations de localisation, et, en calculant les trajectoires des véhicules, le système télématique peut détecter un risque de collision entre les véhicules lorsque leurs trajectoires se croisent.The information exchanged makes it possible, in particular, to detect a risk of collision between two vehicles. For example, the two vehicles can exchange location information, and, by calculating the trajectories of the vehicles, the telematics system can detect a risk of collision between the vehicles when their trajectories cross.

Cependant, les risques de collision détectés peuvent être erronés. En effet, les trajectoires calculées pour deux véhicules peuvent se croiser alors que les véhicules circulent sur des voies respectives qui ne se croisent pas. Cette situation peut notamment se produire en présence d’un pont ou d’un tunnel. En effet, en présence d’un tel ouvrage, les trajectoires de véhicules arrivant en même temps au niveau de l’ouvrage, mais qui passent l’un au-dessus de l’autre, peuvent se croiser lorsqu’elles sont calculées par projection sur un même plan 2D, alors qu’en réalité les deux véhicules ne se croisent pas. Les variations d’altitude de route induisent donc de fausses détections de collisions entre véhicules. Cela peut notamment se produire au niveau d’un croisement, par exemple lorsqu’un pont ou un tunnel est présent à proximité de ce croisement.However, the detected collision risks may be erroneous. Indeed, the trajectories calculated for two vehicles may cross while the vehicles are traveling on respective lanes that do not cross. This situation may occur in particular in the presence of a bridge or a tunnel. Indeed, in the presence of such a structure, the trajectories of vehicles arriving at the structure at the same time, but passing over each other, may cross when they are calculated by projection on the same 2D plane, while in reality the two vehicles do not cross. Variations in road altitude therefore induce false detections of collisions between vehicles. This may occur in particular at an intersection, for example when a bridge or a tunnel is present near this intersection.

Il existe donc un besoin d’améliorer la détection de collision entre véhicules.There is therefore a need to improve vehicle collision detection.

Summary

On propose pour cela un procédé implémenté par un système télématique dans un véhicule. Le véhicule circule sur une voie menant à un croisement. Le croisement comprend une unité de bord de route. L’unité de bord de route comprend une mémoire sur laquelle est enregistré un graphe représentant le croisement. Le graphe comprend des arcs reliés à un nœud central. Chaque arc représente une voie de circulation menant au croisement. Le procédé comprend une fourniture d’une détection de risque de collision au croisement entre le véhicule et un autre véhicule. Le procédé comprend un envoi par l’unité de bord de route au véhicule du graphe enregistré. Le procédé comprend une détermination de l’absence de risque de collision entre le véhicule et l’autre véhicule à partir du graphe.For this purpose, a method is proposed implemented by a telematics system in a vehicle. The vehicle is traveling on a road leading to an intersection. The intersection comprises a roadside unit. The roadside unit comprises a memory on which a graph representing the intersection is recorded. The graph comprises arcs connected to a central node. Each arc represents a traffic lane leading to the intersection. The method comprises providing a detection of risk of collision at the intersection between the vehicle and another vehicle. The method comprises sending the recorded graph to the vehicle by the roadside unit. The method comprises determining the absence of risk of collision between the vehicle and the other vehicle from the graph.

Chaque arc peut relier le nœud centrale à un nœud respectif représentant une position sur la voie représentée par l’arc en amont du croisement. La détermination de l’absence de risque de collision peut comprendre un envoi, par l’autre véhicule, d’une position et d’un historique de parcours de l’autre véhicule. La détermination de l’absence de risque de collision peut comprendre un contrôle de l’absence de l’autre véhicule sur une voie représentée par un arc relié au nœud central à partir de la position et de l’historique de parcours envoyés.Each arc may connect the central node to a respective node representing a position on the lane represented by the arc upstream of the intersection. Determining the absence of a risk of collision may include sending, by the other vehicle, a position and a travel history of the other vehicle. Determining the absence of a risk of collision may include checking the absence of the other vehicle on a lane represented by an arc connected to the central node from the sent position and travel history.

Le contrôle peut comprendre, pour chaque nœud respectif, un calcul d’une équation d’une ellipse ayant pour grand arc un segment défini entre le nœud central et le nœud respectif, et, une vérification que la position et l’historique de parcours envoyés ne se trouvent pas à l’intérieur de l’ellipse à partir de l’équation calculée.The check may include, for each respective node, a calculation of an equation of an ellipse having as its major arc a segment defined between the central node and the respective node, and, a verification that the position and the path history sent are not inside the ellipse from the calculated equation.

L’historique de parcours peut comprendre un ensemble de positions successives occupées par l’autre véhicule pendant une période passée.The route history may include a set of successive positions occupied by the other vehicle during a past period.

L’unité de bord de route peut être intégrée dans un feu de circulation du croisement.The roadside unit can be integrated into a traffic light at the intersection.

La fourniture de la détection de risque de collision peut comprendre une fourniture, pour chaque véhicule, d’un parcours du véhicule projeté dans un plan 2D. La fourniture de la détection de risque de collision peut comprendre une détermination d’une rencontre sur le plan 2D entre le parcours du véhicule et le parcours de l’autre véhicule.Providing the collision risk detection may include providing, for each vehicle, a path of the vehicle projected in a 2D plane. Providing the collision risk detection may include determining an encounter on the 2D plane between the path of the vehicle and the path of the other vehicle.

La fourniture des parcours peut comprendre, pour au moins un des véhicules, un calcul du parcours du véhicule à partir de la vitesse, de l’accélération, de la vitesse de lacet, de l’angle de braquage et/ou des dimensions du véhicule, de préférence sans utiliser l’altitude du véhicule.Providing the routes may include, for at least one of the vehicles, a calculation of the vehicle's route from the vehicle's speed, acceleration, yaw rate, steering angle and/or dimensions, preferably without using the vehicle's altitude.

On propose également un programme d’ordinateur pour système télématique de véhicule. Le programme d’ordinateur comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé.Also provided is a computer program for a vehicle telematics system. The computer program includes instructions which, when the program is executed by a processor, cause the processor to implement the method.

On propose également un support de stockage lisible par ordinateur sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur.A computer-readable storage medium on which the computer program is recorded is also provided.

On propose également un système télématique pour véhicule. Le système télématique comprend le support de stockage. Le système est configuré pour exécuter le procédé.A vehicle telematics system is also provided. The telematics system includes the storage medium. The system is configured to perform the method.

Brief description of the figures

Des exemples non-limitants vont être décrits en référence aux figures suivantes :Non-limiting examples will be described with reference to the following figures:

La montre un organigramme d’un exemple d’implémentation du procédé.There shows a flowchart of an example implementation of the process.

Les et illustrent des exemples de détermination l’absence de risque de collision entre le véhicule et un autre véhicule.THE And illustrate examples of determining the absence of risk of collision between the vehicle and another vehicle.

Detailed description

En référence à la , on propose un procédé implémenté par un système télématique dans un véhicule. Le véhicule circule sur une voie menant à un croisement. Le croisement comprend une unité de bord de route. L’unité de bord de route comprend une mémoire sur laquelle est enregistré un graphe représentant le croisement. Le graphe comprend des arcs reliés à un nœud central. Chaque arc représente une voie de circulation menant au croisement. Le procédé comprend une fourniture S10 d’une détection de risque de collision au croisement entre le véhicule et un autre véhicule. Le procédé comprend un envoi S20 par l’unité de bord de route au véhicule du graphe enregistré. Le procédé comprend une détermination S30 de l’absence de risque de collision entre le véhicule et l’autre véhicule à partir du graphe.In reference to the , a method is proposed implemented by a telematics system in a vehicle. The vehicle is traveling on a lane leading to an intersection. The intersection comprises a roadside unit. The roadside unit comprises a memory on which a graph representing the intersection is recorded. The graph comprises arcs connected to a central node. Each arc represents a traffic lane leading to the intersection. The method comprises a provision S10 of a detection of risk of collision at the intersection between the vehicle and another vehicle. The method comprises a sending S20 by the roadside unit to the vehicle of the recorded graph. The method comprises a determination S30 of the absence of risk of collision between the vehicle and the other vehicle from the graph.

Le procédé fournit une solution améliorée de détection de collision entre véhicules.The method provides an improved solution for vehicle collision detection.

En effet, le procédé permet de mieux écarter les risques de collision détectés qui ne sont pas réels, c’est-à-dire dont la détection est erronée. Notamment, le procédé utilise le graphe représentant le croisement pour en déduire si le risque de collision est réel ou non compte tenu des voies de circulation sur lesquelles les véhicules circulent, et des intersections qui existent au niveau du croisement. Lorsque l’autre véhicule ne circule pas sur un arc relié au nœud central, le graphe permet de déduire que le risque n’est pas réel. Ainsi, en présence d’un ouvrage permettant le passage simultané de plusieurs véhicules en même temps (un pont par exemple), le procédé permettra d’écarter les risques de collision détectées entre les véhicules pour des véhicules arrivant sur des voies différentes au niveau de l’ouvrage. Le procédé utilise le graphe pour écarter le risque de collision à chaque fois que les voies sur lesquelles circulent ne se croisent pas.Indeed, the method makes it possible to better eliminate the risks of collision detected that are not real, i.e. whose detection is erroneous. In particular, the method uses the graph representing the intersection to deduce whether the risk of collision is real or not, taking into account the traffic lanes on which the vehicles are traveling, and the intersections that exist at the intersection. When the other vehicle is not traveling on an arc connected to the central node, the graph makes it possible to deduce that the risk is not real. Thus, in the presence of a structure allowing the simultaneous passage of several vehicles at the same time (a bridge for example), the method will make it possible to eliminate the risks of collision detected between vehicles for vehicles arriving on different lanes at the structure. The method uses the graph to eliminate the risk of collision each time the lanes on which they are traveling do not intersect.

Le véhicule qui comprend le système télématique exécutant le procédé peut être un véhicule dit EGO, c’est-à-dire celui dont on cherche à contrôler le comportement en interactions avec d’autres véhicules impliqués dans une situation. Le véhicule peut être tout type de véhicule configuré pour comprendre un tel système télématique (par exemple une voiture, un camion ou une moto). L’autre véhicule dans le procédé peut être un véhicule dit distant, c’est-à-dire un autre véhicule qui se trouve à un moment donné à proximité du véhicule dit EGO.The vehicle that includes the telematics system executing the method may be a so-called EGO vehicle, i.e. one whose behavior in interactions with other vehicles involved in a situation is to be controlled. The vehicle may be any type of vehicle configured to include such a telematics system (e.g. a car, a truck or a motorcycle). The other vehicle in the method may be a so-called remote vehicle, i.e. another vehicle that is at a given moment in the vicinity of the so-called EGO vehicle.

Le procédé peut s’exécuter pendant que le véhicule circule. Les étapes S10 à S30 peuvent être répétées par le procédé pendant que le véhicule circule. Par exemple, les étapes S10 à S30 peuvent être répétées à chaque fois qu’un nouveau véhicule a un parcours qui rencontre celui du véhicule (au niveau du même croisement). Les étapes S10 à S30 sont alors répétées pour ce nouveau véhicule. Le risque de collision détecté est dans ce cas à chaque répétition un risque de collision au croisement avec le nouveau véhicule rencontré. Alternativement ou additionnellement, les étapes S10 à S30 peuvent être répétées à chaque fois que le véhicule arrive à un nouveau croisement équipé d’une unité de bord de route (et qu’un autre véhicule a un parcours qui rencontre celui du véhicule au niveau de ce nouveau croisement). Le risque de collision détecté est dans ce cas à chaque répétition un risque de collision au nouveau croisement et avec l’autre véhicule rencontré à ce nouveau croisement. Les détails donnés ci-après s’appliquent à chaque répétition des étapes S10 à S30 pour chaque nouveau véhicule rencontré à chaque nouveau croisement.The method can be executed while the vehicle is traveling. Steps S10 to S30 can be repeated by the method while the vehicle is traveling. For example, steps S10 to S30 can be repeated each time a new vehicle has a path that meets that of the vehicle (at the same intersection). Steps S10 to S30 are then repeated for this new vehicle. The risk of collision detected is in this case at each repetition a risk of collision at the intersection with the new vehicle encountered. Alternatively or additionally, steps S10 to S30 can be repeated each time the vehicle arrives at a new intersection equipped with a roadside unit (and another vehicle has a path that meets that of the vehicle at this new intersection). The risk of collision detected is in this case at each repetition a risk of collision at the new intersection and with the other vehicle encountered at this new intersection. The details given below apply to each repetition of steps S10 to S30 for each new vehicle encountered at each new intersection.

La fourniture S10 de la détection de risque de collision peut comprendre une fourniture S11, pour chaque véhicule, d’un parcours du véhicule projeté dans un plan 2D. Le parcours d’un véhicule peut représenter sur le plan 2D une simulation du mouvement que suivra le véhicule compte tenu d’une situation actuelle du véhicule (par exemple compte tenu de sa position, de sa vitesse et/ou de l’angle du volant). Le plan 2D peut représenter l’espace autours de la collision. Par exemple, le plan 2D peut être une carte représentant une projection sur un plan 2D des voies autours de la collision.The provision S10 of the collision risk detection may comprise a provision S11, for each vehicle, of a path of the vehicle projected in a 2D plane. The path of a vehicle may represent on the 2D plane a simulation of the movement that the vehicle will follow given a current situation of the vehicle (for example given its position, its speed and/or the angle of the steering wheel). The 2D plane may represent the space around the collision. For example, the 2D plane may be a map representing a projection on a 2D plane of the lanes around the collision.

Le parcours de chaque véhicule peut représenter le mouvement du véhicule pendant une durée à venir prédéterminée (par exemple une durée inférieure à 10 minutes et/ou supérieure à 10 secondes, par exemple une durée d’environ 1 minute). Le procédé peut calculer la longueur du parcours et son orientation à intervalles de temps réguliers. Par exemple, le procédé peut comprendre une répétition du calcul du parcours (par exemple de la longueur et de l’orientation du parcours) de chaque véhicule (par exemple toutes les 100 millisecondes). À chaque répétition, le procédé peut déterminer s’il existe une rencontre entre les nouveaux parcours calculés pour les deux véhicules. Pour l’une de ces répétitions, le procédé peut déterminer qu’il y a rencontre entre le parcours du véhicule et le parcours de l’autre véhicule (détermination de l’étape S12). Pour chaque véhicule, le parcours qui est fourni à l’étape S10 est donc le parcours qui est calculé pour le véhicule au moment de la répétition pour laquelle il est déterminé qu’il y a rencontre. Le procédé peut calculer le parcours du véhicule dit EGO à partir des mêmes paramètres que pour le calcul du parcours de l’autre véhicule (vitesse, accélération, vitesse de lacet, angle de braquage et/ou dimensions du véhicule). Le parcours peut représenter le mouvement du véhicule sur une longueur prédéterminée (par exemple une longueur inférieure à 10 kilomètres et/ou supérieure à 100 mètres, par exemple une longueur d’environ 300 mètres). La longueur du parcours peut dépendre des paramètres utilisés pour son calcul (par exemple, la longueur peut augmenter de manière proportionnelle avec la vitesse).The path of each vehicle may represent the movement of the vehicle over a predetermined future duration (e.g., a duration of less than 10 minutes and/or greater than 10 seconds, e.g., a duration of about 1 minute). The method may calculate the length of the path and its orientation at regular time intervals. For example, the method may include repeating the calculation of the path (e.g., the length and orientation of the path) of each vehicle (e.g., every 100 milliseconds). At each repetition, the method may determine whether there is an encounter between the new paths calculated for the two vehicles. For one of these repetitions, the method may determine that there is an encounter between the path of the vehicle and the path of the other vehicle (determination of step S12). For each vehicle, the path that is provided in step S10 is therefore the path that is calculated for the vehicle at the time of the repetition for which it is determined that there is an encounter. The method can calculate the path of the so-called EGO vehicle from the same parameters as for calculating the path of the other vehicle (speed, acceleration, yaw rate, steering angle and/or dimensions of the vehicle). The path can represent the movement of the vehicle over a predetermined length (e.g. a length of less than 10 kilometers and/or greater than 100 meters, e.g. a length of approximately 300 meters). The length of the path can depend on the parameters used for its calculation (e.g. the length can increase proportionally with the speed).

Le parcours peut représenter le mouvement spatial du véhicule. Par exemple, le parcours peut représenter le mouvement du véhicule sur le plan 2D pendant l’ensemble de la durée prédéterminée. Alternativement, le parcours peut représenter le mouvement spatial et temporelle du véhicule. Dans ce cas, le parcours peut aussi représenter l’évolution en temps du mouvement du véhicule.The path may represent the spatial motion of the vehicle. For example, the path may represent the motion of the vehicle on the 2D plane over the entire predetermined duration. Alternatively, the path may represent the spatial and temporal motion of the vehicle. In this case, the path may also represent the time evolution of the motion of the vehicle.

Chaque parcours peut comprendre une ligne sur le plan 2D, par exemple matérialisant l’évolution du centre du véhicule (par exemple le centre de gravité). Alternativement, chaque parcours peut matérialiser le mouvement d’une empreinte au sol du véhicule dans le plan 2D. Dans ce cas, le parcours peut comprendre un ensemble des points chacun représentant un espace au sol occupé par le véhicule à un moment donné. Par exemple, le parcours peut comprendre un trait avec une épaisseur matérialisant le mouvement de l’ensemble du véhicule (c’est-à-dire en considérant sa largeur), ou deux lignes partant de deux extrémités de l’avant du véhicule.Each path may include a line on the 2D plane, for example materializing the evolution of the center of the vehicle (for example the center of gravity). Alternatively, each path may materialize the movement of a footprint of the vehicle on the 2D plane. In this case, the path may include a set of points each representing a space on the ground occupied by the vehicle at a given moment. For example, the path may include a line with a thickness materializing the movement of the entire vehicle (i.e. considering its width), or two lines starting from two ends of the front of the vehicle.

Alternativement, le parcours de l’autre véhicule peut être calculé. Par exemple, la fourniture S11 peut comprendre un calcul du parcours de l’autre véhicule à partir d’un ou plusieurs paramètres de l’autre véhicule. Par exemple, le calcul du parcours peut être fonction de la vitesse, de l’accélération, de la vitesse de lacet, de l’angle de braquage et/ou des dimensions de l’autre véhicule. De préférence, le calcul du parcours peut ne pas utiliser l’altitude de l’autre véhicule. Par exemple, le parcours calculé peut être dans un plan 2D, c’est-à-dire peut représenter l’évolution de l’empreinte de l’autre véhicule dans un plan 2D. Les paramètres peuvent avoir été envoyées par l’autre véhicule. Dans ce cas, la fourniture S11 peut comprendre, avant le calcul, une réception de ces paramètres par le système télématique, et le calcul peut se faire sur les paramètres reçus. Par exemple, les paramètres peuvent être envoyés par l’autre véhicule pendant un échange V2X. L’émission et la réception de ces paramètres peuvent être réalisées en utilisant la technologie de communication V2X. Par exemple, l’autre véhicule peut également comprendre un système télématique, et les systèmes télématiques des deux véhicules peuvent être configurés pour échanger régulièrement des valeurs pour ces paramètres entre eux (toutes les 100 millisecondes par exemple) lorsqu’ils se trouvent à une certaine distance l’un de l’autre (par exemple une distance inférieure ou égale à 1 kilomètre, par exemple inférieure ou égale à 600 mètres ou 300 mètres). Les valeurs de ces paramètres utilisées pour le calcul du parcours de l’autre véhicule peuvent être les valeurs envoyées par l’autre véhicule pendant l’un de ces échanges V2X.Alternatively, the path of the other vehicle may be calculated. For example, provision S11 may comprise a calculation of the path of the other vehicle from one or more parameters of the other vehicle. For example, the calculation of the path may be a function of the speed, acceleration, yaw rate, steering angle and/or dimensions of the other vehicle. Preferably, the calculation of the path may not use the altitude of the other vehicle. For example, the calculated path may be in a 2D plane, i.e. may represent the evolution of the footprint of the other vehicle in a 2D plane. The parameters may have been sent by the other vehicle. In this case, provision S11 may comprise, before the calculation, a reception of these parameters by the telematics system, and the calculation may be done on the received parameters. For example, the parameters may be sent by the other vehicle during a V2X exchange. The transmission and reception of these parameters may be accomplished using V2X communication technology. For example, the other vehicle may also include a telematics system, and the telematics systems of the two vehicles may be configured to exchange values for these parameters with each other periodically (e.g., every 100 milliseconds) when they are within a certain distance of each other (e.g., a distance less than or equal to 1 kilometer, e.g., less than or equal to 600 meters or 300 meters). The values of these parameters used for calculating the other vehicle's route may be the values sent by the other vehicle during one of these V2X exchanges.

Comme pour l’autre véhicule, le parcours du véhicule équipé du système implémentant le procédé peut être directement fourni par le véhicule (par exemple par un autre système du véhicule), ou bien peut être calculé par le système télématique. Par exemple, le calcul du parcours peut se baser sur les mêmes paramètres que pour l’autre véhicule (vitesse, accélération, vitesse de lacet, angle de braquage et/ou dimensions du véhicule). Les dimensions du véhicule peuvent avoir été mesurées sur le véhicule, par exemple avant l’exécution du procédé. Les autres paramètres (par exemple vitesse, accélération, vitesse de lacet, angle de braquage et position) peuvent être fournis par d’autres calculateurs (par exemple un capteur vitesse ou un GPS).As for the other vehicle, the route of the vehicle equipped with the system implementing the method may be directly provided by the vehicle (for example by another system of the vehicle), or may be calculated by the telematics system. For example, the calculation of the route may be based on the same parameters as for the other vehicle (speed, acceleration, yaw rate, steering angle and/or dimensions of the vehicle). The dimensions of the vehicle may have been measured on the vehicle, for example before the execution of the method. The other parameters (for example speed, acceleration, yaw rate, steering angle and position) may be provided by other calculators (for example a speed sensor or a GPS).

La fourniture S10 peut ensuite comprendre une détermination d’une rencontre sur le plan 2D entre le parcours du véhicule et le parcours de l’autre véhicule. Par exemple, la détermination peut comprendre une déduction de la rencontre lorsque l’intersection du parcours du véhicule et du parcours de l’autre véhicule est non-nulle. Dans ce cas, la détermination peut comprendre un calcul de l’intersection des deux parcours. La détermination peut en déduire la localisation du risque de collision (l’endroit de l’intersection). Lorsque les parcours sont des lignes, l’intersection peut être un point d’intersection entre les lignes. Lorsque les parcours sont des traits, l’intersection peut être une surface (la zone d’intersection des deux traits).The provision S10 may then comprise a determination of an encounter on the 2D plane between the path of the vehicle and the path of the other vehicle. For example, the determination may comprise a deduction of the encounter when the intersection of the path of the vehicle and the path of the other vehicle is non-zero. In this case, the determination may comprise a calculation of the intersection of the two paths. The determination may deduce the location of the risk of collision (the place of the intersection). When the paths are lines, the intersection may be a point of intersection between the lines. When the paths are lines, the intersection may be a surface (the area of intersection of the two lines).

La détermination de la rencontre peut considérer uniquement le mouvement spatial des deux véhicules. Dans ce cas, chaque parcours peut représenter le mouvement uniquement spatial du véhicule. Le calcul des parcours (et donc des points de collision qui sont les points de rencontre des parcours calculés) prend en compte plusieurs paramètres dynamiques (vitesse, accélération), qui permettent de connaitre l’évolution dans l’espace et le temps. Ainsi, l’évolution dans le temps est calculée toutes les 100 millisecondes.The determination of the encounter can consider only the spatial movement of the two vehicles. In this case, each path can represent the only spatial movement of the vehicle. The calculation of the paths (and therefore of the collision points which are the meeting points of the calculated paths) takes into account several dynamic parameters (speed, acceleration), which make it possible to know the evolution in space and time. Thus, the evolution in time is calculated every 100 milliseconds.

La détection de risque de collision fournie est au croisement. Cela signifie que la collision est détectée à proximité du croisement. En d’autres termes, la rencontre entre les parcours des deux véhicules est localisée à proximité du croisement. Par exemple, la collision se trouve dans un certain périmètre autour du centre du croisement, par exemple un périmètre circulaire autour du croisement (de diamètre par exemple inférieur ou égale à 500 mètres, par exemple inférieur ou égale à 300 mètres). La collision peut par exemple se trouver à une distance inférieure ou égale à la distance des arcs, c’est-à-dire se trouver à la même distance ou plus proche du centre du croisement que les points sur les voies matérialisés par les nœuds respectifs des arcs qui les représentent.The collision risk detection provided is at the intersection. This means that the collision is detected near the intersection. In other words, the meeting between the paths of the two vehicles is located near the intersection. For example, the collision is within a certain perimeter around the center of the intersection, for example a circular perimeter around the intersection (with a diameter of, for example, less than or equal to 500 meters, for example less than or equal to 300 meters). The collision may for example be at a distance less than or equal to the distance of the arcs, i.e. be at the same distance or closer to the center of the intersection than the points on the lanes materialized by the respective nodes of the arcs that represent them.

Le graphe peut représenter l’ensemble des voies qui arrivent au croisement. Pour chaque voie du croisement, le graphe peut comprendre un arc respectif relié au nœud central (matérialisant le centre du croisement). Le nœud central peut représenter le centre du croisement. Chaque arc du graphe peut relier le nœud centrale à un nœud respectif représentant une position sur la voie représentée par l’arc. Chaque arc peut comprendre une première extrémité reliée au nœud central et une deuxième extrémité reliée à un nœud respectif. Le nœud respectif peut matérialiser une position au centre de la voie représentée par l’arc. La position matérialisée par le nœud respectif peut être en amont du croisement. Par exemple, pour chaque arc, le nœud respectif peut matérialiser une position située à une distance inférieure ou égale à 500 mètres du centre du croisement (par exemple une distance inférieure ou égale à 300 mètres du croisement).The graph may represent all the roads arriving at the intersection. For each road of the intersection, the graph may include a respective arc connected to the central node (materializing the center of the intersection). The central node may represent the center of the intersection. Each arc of the graph may connect the central node to a respective node representing a position on the road represented by the arc. Each arc may include a first end connected to the central node and a second end connected to a respective node. The respective node may materialize a position at the center of the road represented by the arc. The position materialized by the respective node may be upstream of the intersection. For example, for each arc, the respective node may materialize a position located at a distance less than or equal to 500 meters from the center of the intersection (for example a distance less than or equal to 300 meters from the intersection).

Le graphe peut correspondre à une portion d’un graphe général représentant lui l’ensemble des voies d’un territoire dans laquelle le véhicule est en train de circuler. Par exemple, le graphe général peut représenter l’ensemble des voies d’une région ou du pays dans lequel le véhicule circule.The graph may correspond to a portion of a general graph representing all the lanes of a territory in which the vehicle is currently traveling. For example, the general graph may represent all the lanes of a region or country in which the vehicle is traveling.

Chaque arc du graphe peut être orienté. L’orientation de l’arc peut représenter le sens de circulation du véhicule sur la voie que l’arc représente. Chaque arc du graphe peut être orienté vers le nœud central (les voies représentées par le graphe peuvent toujours être orientées vers le feu tricolore). Chaque voie peut correspondre à une portion de route sur laquelle un véhicule peut circuler. Dans le cas de route comprenant plusieurs voies de circulation dans le même sens, le graphe peut comprendre un arc respectif pour chaque voie de la route. Alternativement, un même arc peut représenter les plusieurs voies de circulation allant dans le même sens. Dans ce cas, le graphe peut alors comprendre pour chaque arc une variable représentant le nombre de voie(s) sur la route.Each arc of the graph can be oriented. The orientation of the arc can represent the direction of travel of the vehicle on the lane that the arc represents. Each arc of the graph can be oriented towards the central node (the lanes represented by the graph can always be oriented towards the traffic light). Each lane can correspond to a portion of road on which a vehicle can travel. In the case of a road comprising several lanes of traffic in the same direction, the graph can include a respective arc for each lane of the road. Alternatively, the same arc can represent the several lanes of traffic going in the same direction. In this case, the graph can then include for each arc a variable representing the number of lanes on the road.

Le graphe peut être envoyé avant que le véhicule n’arrive au croisement. Par exemple, l’unité de bord de route peut envoyer en continu le graphe qui est enregistré sur sa mémoire à chaque véhicule qui arrive au croisement. Par exemple, l’unité de bord de route peut envoyer le graphe au moment où le véhicule se trouve à une distance inférieure ou égale à 1 kilomètre du croisement et/ou supérieure ou égale à 150 mètres du croisement (par exemple à une distance d’environ 300 mètres du croisement). Le graphe peut avoir être préalablement enregistré sur la mémoire avant l’exécution du procédé. Par exemple, le graphe peut avoir été enregistré juste avant l’exécution du procédé. Dans ce cas, le graphe peut avoir été téléchargé par l’unité de bord de route (par exemple depuis un serveur distant), puis enregistré sur sa mémoire. Alternativement, le graphe peut avoir été enregistré sur la mémoire de l’unité de bord de route bien avant l’arrivée du véhicule (par exemple au moment de sa construction).The graph may be sent before the vehicle arrives at the intersection. For example, the roadside unit may continuously send the graph that is stored in its memory to each vehicle that arrives at the intersection. For example, the roadside unit may send the graph when the vehicle is less than or equal to 1 kilometer from the intersection and/or greater than or equal to 150 meters from the intersection (e.g., at a distance of approximately 300 meters from the intersection). The graph may have been previously stored in the memory before the process is executed. For example, the graph may have been stored just before the process is executed. In this case, the graph may have been downloaded by the roadside unit (e.g., from a remote server) and then stored in its memory. Alternatively, the graph may have been stored in the roadside unit's memory well before the vehicle arrives (e.g., when it is built).

Le graphe peut avoir été déterminé compte tenu d’une configuration présente des voies au niveau du croisement. En cas de changement de configuration des voies au niveau du croisement, le graphe peut avoir été mis à jour pour prendre en compte ce changement de configuration du croisement (par exemple ajout d’une voie et/ou suppression d’une voie).The graph may have been determined taking into account a current configuration of the lanes at the intersection. In the event of a change in the configuration of the lanes at the intersection, the graph may have been updated to take into account this change in the configuration of the intersection (for example, the addition of a lane and/or the deletion of a lane).

Après l’envoi du graphe S20, le procédé comprend la détermination S30 de l’absence de risque de collision entre le véhicule et l’autre véhicule à partir du graphe. La détermination S30 est basée sur le graphe envoyé, c’est-à-dire que l’absence de risque de collision est déduite d’une lecture du graphe.After sending the graph S20, the method comprises determining S30 whether there is no risk of collision between the vehicle and the other vehicle from the graph. The determination S30 is based on the sent graph, i.e. the absence of risk of collision is inferred from a reading of the graph.

Dans des exemples, la détermination S30 peut comprendre une vérification de l’absence de voie au niveau du croisement du côté du véhicule (côté gauche ou côté droit) depuis lequel l’autre véhicule arrive. Par exemple, la détermination S30 peut comprendre une détermination du côté du véhicule (côté gauche ou côté droit) depuis lequel l’autre véhicule arrive (par exemple à partir des trajectoires des deux véhicules, et/ou d’un envoi de sa position et de son historique de position par l’autre véhicule, par exemple par échange V2X), puis, une vérification de l’absence d’arc au niveau du croisement de ce côté. Par exemple, la vérification peut comprendre une identification de tous les arcs arrivant au croisement (par exemple hormis celui sur lequel le véhicule circule). Par exemple, la vérification peut comprendre une identification d’un ou plusieurs arcs arrivant sur le croisement (en plus de l’arc sur lequel le véhicule circule). Ensuite, la vérification peut comprendre une vérification qu’aucun arc n’est situé du côté de l’autre véhicule.In examples, the determination S30 may include a check for the absence of a lane at the intersection on the side of the vehicle (left side or right side) from which the other vehicle is arriving. For example, the determination S30 may include a determination of the side of the vehicle (left side or right side) from which the other vehicle is arriving (for example from the trajectories of the two vehicles, and/or from a sending of its position and its position history by the other vehicle, for example by V2X exchange), then, a check for the absence of an arc at the intersection on this side. For example, the check may include an identification of all the arcs arriving at the intersection (for example except the one on which the vehicle is traveling). For example, the check may include an identification of one or more arcs arriving at the intersection (in addition to the arc on which the vehicle is traveling). Then, the check may include a check that no arc is located on the side of the other vehicle.

La vérification qu’aucun arc n’est situé du côté de l’autre véhicule peut être basée sur la position du nœud respectif de chaque arc. Par exemple, la vérification peut comprendre un calcul de la position du nœud respectif de chaque arc, puis, une vérification que la position calculée de chaque nœud respectif n’est pas du côté de l’autre véhicule. Par exemple, la vérification peut comprendre, pour chaque arc du croisement, un calcul de la position cartésienne relative au véhicule du nœud respectif de l’arc, puis, une vérification que la position cartésienne calculée n’est pas située du côté de l’autre véhicule.Verifying that no arc is located on the other vehicle side may be based on the position of the respective node of each arc. For example, the verification may include calculating the position of the respective node of each arc, and then verifying that the calculated position of each respective node is not on the other vehicle side. For example, the verification may include, for each arc of the intersection, calculating the vehicle-relative Cartesian position of the respective node of the arc, and then verifying that the calculated Cartesian position is not located on the other vehicle side.

Dans des exemples, la détermination S30 peut comprendre un envoi S31, par l’autre véhicule, d’une position et d’un historique de parcours de l’autre véhicule, puis, un contrôle S32 de l’absence de circulation de l’autre véhicule sur une voie représentée par un arc relié au nœud central. Ces étapes S31 et S32 peuvent être exécutées après l’exécution de la vérification qu’aucun arc n’est situé du côté de l’autre véhicule (par exemple lorsque cette vérification échoue).In examples, the determination S30 may comprise a sending S31, by the other vehicle, of a position and a travel history of the other vehicle, then, a check S32 of the absence of circulation of the other vehicle on a lane represented by an arc connected to the central node. These steps S31 and S32 may be executed after the execution of the verification that no arc is located on the side of the other vehicle (for example when this verification fails).

L’envoi S31 de la position et de l’historique de parcours de l’autre véhicule peut être réalisé au moment d’un échange V2X entre les deux véhicules. Par exemple, cet échange V2X peut être réalisé avant que le risque de détection soit détecté (en même temps que les valeurs des paramètres de l’autre véhicule pour le calcul du parcours sont fournis par exemple, c’est-à-dire pendant le même échange). Alternativement, l’envoi S31 peut être réalisé juste après que le risque est détecté. Par exemple, l’autre véhicule peut être configuré pour envoyer en continu sa position et son historique de parcours au véhicule (via des échanges V2X successifs par exemple).The S31 sending of the position and the course history of the other vehicle can be performed at the time of a V2X exchange between the two vehicles. For example, this V2X exchange can be performed before the detection risk is detected (at the same time as the values of the parameters of the other vehicle for the calculation of the course are provided for example, i.e. during the same exchange). Alternatively, the S31 sending can be performed just after the risk is detected. For example, the other vehicle can be configured to continuously send its position and course history to the vehicle (via successive V2X exchanges for example).

L’historique de parcours envoyé peut comprendre un ensemble de positions successives occupées par l’autre véhicule pendant une période passée. L’ensemble de positions successives peut avoir été enregistré par l’autre véhicule. Par exemple, l’autre véhicule peut être configuré pour enregistrer régulièrement sa position sur une mémoire, et pour envoyer les positions enregistrées à d’autre véhicule (pendant des échanges V2X avec ces autres véhicules par exemple). Le nombre de positions successives envoyées peut être inférieur ou égal à 10 et/ou supérieur ou égal 2. Par exemple, le nombre de positions successives peut être supérieur ou égal à 3.The route history sent may comprise a set of successive positions occupied by the other vehicle during a past period. The set of successive positions may have been recorded by the other vehicle. For example, the other vehicle may be configured to regularly record its position on a memory, and to send the recorded positions to other vehicles (during V2X exchanges with these other vehicles for example). The number of successive positions sent may be less than or equal to 10 and/or greater than or equal to 2. For example, the number of successive positions may be greater than or equal to 3.

Après l’envoi S31 de la position et de l’historique de parcours, la détermination S30 peut comprendre un contrôle S32 de l’absence de circulation de l’autre véhicule sur une voie représentée par un arc relié au nœud central à partir de la position et de l’historique de parcours envoyés. Le contrôle S32 peut comprendre une vérification, pour chaque arc relié au nœud central (par exemple hormis celui sur lequel le véhicule circule), de l’absence de l’autre véhicule à proximité de la voie. Par exemple, la vérification peut comprendre une détermination d’un périmètre autour de la voie puis une vérification de l’absence de l’autre véhicule dans le périmètre. L’absence de l’autre véhicule peut être vérifiée à partir de la localisation envoyée par l’autre véhicule et de son historique de parcours.After sending S31 the position and the route history, the determination S30 may comprise a check S32 for the absence of circulation of the other vehicle on a lane represented by an arc connected to the central node from the position and the route history sent. The check S32 may comprise a verification, for each arc connected to the central node (for example except the one on which the vehicle is circulating), of the absence of the other vehicle near the lane. For example, the verification may comprise a determination of a perimeter around the lane then a verification of the absence of the other vehicle in the perimeter. The absence of the other vehicle may be verified from the location sent by the other vehicle and its route history.

Le contrôle S32 de l’absence de circulation de l’autre véhicule sur une voie représentée par un arc est maintenant discuté de manière générale. Lorsqu’un seul arc est relié au nœud central (autre que celui sur lequel le véhicule circule), la détermination peut exécuter une seul fois ce contrôle pour cet arc unique. Lorsque plusieurs arcs sont reliés au nœud central (en plus de celui sur lequel le véhicule circule), le procédé peut répéter ce contrôle pour chacun de ces arcs. Dans des exemples, le procédé peut effectuer ce contrôle uniquement pour l’arc situé du côté de l’autre véhicule. Par exemple, lorsqu’au moins un arc n’est pas situé du côté de l’autre véhicule, le procédé peut ne pas exécuter le contrôle de cet au moins un arc.The S32 check for the absence of circulation of the other vehicle on a lane represented by an arc is now discussed in general. When only one arc is connected to the central node (other than the one on which the vehicle is traveling), the determination may perform this check only once for this single arc. When several arcs are connected to the central node (in addition to the one on which the vehicle is traveling), the method may repeat this check for each of these arcs. In examples, the method may perform this check only for the arc located on the side of the other vehicle. For example, when at least one arc is not located on the side of the other vehicle, the method may not perform the check for this at least one arc.

Dans des exemples, le contrôle S32 peut comprendre une vérification que l’autre véhicule ne se situe pas dans un périmètre donné autour de la voie représentée par l’arc (par exemple une ellipse autour de l’arc). Par exemple, le contrôle S32 peut comprendre un calcul S33 d’une équation d’une ellipse ayant pour grand arc un segment défini entre le nœud central et le nœud respectif. Par exemple, le calcul peut comprendre un calcul de la position des nœuds qui sont situés aux extrémités de l’arc (le nœud central et le nœud respectif de l’arc). Le calcul peut ensuite comprendre la détermination d’un segment entre les positions calculées de ces nœuds d’extrémité. Le calcul des positions des nœuds peut comprendre une transformation des coordonnées GPS des nœuds en coordonnées cartésiennes relatives au véhicule (par exemple en exploitant l’angle de rotation entre les arcs du croisement). Le calcul peut comprendre un calcul de la position en coordonnées cartésiennes relatives au véhicule du centre du segment déterminé. Le contrôle peut ensuite comprendre un calcul de l’équation d’une ellipse ayant pour grand arc le segment déterminé et pour petit arc une distance prédéfinie (par exemple la largeur de la voie).In examples, the check S32 may include a verification that the other vehicle is not located within a given perimeter around the lane represented by the arc (e.g. an ellipse around the arc). For example, the check S32 may include a calculation S33 of an equation of an ellipse having as its major arc a segment defined between the central node and the respective node. For example, the calculation may include a calculation of the position of the nodes that are located at the ends of the arc (the central node and the respective node of the arc). The calculation may then include the determination of a segment between the calculated positions of these end nodes. The calculation of the positions of the nodes may include a transformation of the GPS coordinates of the nodes into Cartesian coordinates relative to the vehicle (e.g. by exploiting the rotation angle between the arcs of the intersection). The calculation may include a calculation of the position in Cartesian coordinates relative to the vehicle of the center of the determined segment. The check can then include a calculation of the equation of an ellipse having the determined segment as its major arc and a predefined distance (for example the width of the track) as its minor arc.

Après le calcul S33, le contrôle S32 peut comprendre une vérification S34 que la position et l’historique de parcours envoyés ne se trouvent pas à l’intérieur de l’ellipse. Par exemple, la vérification S34 peut comprendre une vérification qu’un nombre prédéterminé de points de l’historique de parcours ne se trouvent pas à l’intérieur de l’ellipse (par exemple les 5 derniers points, ou bien préférentiellement les 3 derniers points de l’historique). La vérification S34 peut échouer lorsque au moins un parmi la position et les points de l’historique se trouve à l’intérieur de l’ellipse.After the calculation S33, the check S32 may include a check S34 that the position and the path history sent are not inside the ellipse. For example, the check S34 may include a check that a predetermined number of points in the path history are not inside the ellipse (for example the last 5 points, or preferably the last 3 points in the history). The check S34 may fail when at least one of the position and the points in the history is inside the ellipse.

La vérification S34 peut comprendre une transformation, dans les cordonnées cartésiennes relatives au véhicule, de la position et du nombre prédéterminé de points dans l’historique de parcours de l’autre véhicule. La vérification S34 peut ensuite comprendre une vérification que la position de l’autre véhicule et le nombre prédéterminé de points dans un historique de parcours de l’autre véhicule ne se trouvent pas dans l’ellipse calculée dans l’espace défini par rapport au véhicule (c’est-à-dire en utilisant les coordonnées des points et l’équation de l’ellipse dans cet espace défini par rapport au véhicule).The verification S34 may comprise a transformation, in the Cartesian coordinates relative to the vehicle, of the position and the predetermined number of points in the travel history of the other vehicle. The verification S34 may then comprise a verification that the position of the other vehicle and the predetermined number of points in a travel history of the other vehicle are not within the ellipse calculated in the space defined relative to the vehicle (i.e. using the coordinates of the points and the equation of the ellipse in this space defined relative to the vehicle).

Après la détermination S30 de l’absence de risque de collision, le procédé peut comprendre une annulation d’une alerte normalement programmée en cas de risque de collision avec un autre véhicule (par exemple une alerte visuelle ou sonore à destination du conducteur du véhicule). Alternativement ou additionnellement, le procédé peut comprendre une annulation de l’exécution d’un procédé d’évitement de collision avec l’autre véhicule (comme un freinage d’urgence ou une modification de trajectoire pour le véhicule). Le procédé peut comprendre une déprogrammation de l’alerte et/ou de l’exécution du procédé d’évitement de collision.After the determination S30 of the absence of risk of collision, the method may comprise a cancellation of a normally programmed alert in the event of a risk of collision with another vehicle (for example a visual or audible alert intended for the driver of the vehicle). Alternatively or additionally, the method may comprise a cancellation of the execution of a collision avoidance method with the other vehicle (such as emergency braking or a trajectory modification for the vehicle). The method may comprise a deprogramming of the alert and/or of the execution of the collision avoidance method.

Des exemples vont maintenant être décrits en référence aux figures 2 et 3.Examples will now be described with reference to Figures 2 and 3.

La illustre un premier exemple de détermination l’absence de risque de collision entre le véhicule et un autre véhicule. Dans ce premier exemple, trois voies 101, 102, 103 mènent au croisement 100. Le graphe 120 représentant le croisement 100 comprend donc trois arcs 121, 122, 123 représentants ces trois voies 101, 102, 103 qui mènent au croisement. Chacun des arcs 121, 122, 123 est relié à un nœud central 124 (« b ») et à un nœud respectif (« a », « d » et « c » pour respectivement les arcs 121, 122, 123). Chaque nœud respectif matérialise le centre de la voie à une certaine distance du centre du croisement. Le véhicule 141 circule sur la voie 101 et comprend un système télématique implémentant le procédé.There illustrates a first example of determining the absence of risk of collision between the vehicle and another vehicle. In this first example, three lanes 101, 102, 103 lead to the intersection 100. The graph 120 representing the intersection 100 therefore comprises three arcs 121, 122, 123 representing these three lanes 101, 102, 103 which lead to the intersection. Each of the arcs 121, 122, 123 is connected to a central node 124 (“b”) and to a respective node (“a”, “d” and “c” for the arcs 121, 122, 123 respectively). Each respective node materializes the center of the lane at a certain distance from the center of the intersection. The vehicle 141 travels on the lane 101 and comprises a telematics system implementing the method.

Une autre voie 104 est située à proximité du croisement. Cette autre voie 104 passe à côté du croisement 100 mais ne mène pas au croisement 100. Par exemple, cette autre voie 104 est située sur un pont passant sur la voie 103. Alternativement, cette autre voie 104 est située dans un tunnel passant sous la voie 103. Un autre véhicule (le véhicule 142) circule sur cette autre voie 104.Another lane 104 is located near the intersection. This other lane 104 passes next to the intersection 100 but does not lead to the intersection 100. For example, this other lane 104 is located on a bridge passing over lane 103. Alternatively, this other lane 104 is located in a tunnel passing under lane 103. Another vehicle (vehicle 142) is traveling on this other lane 104.

Le croisement comprend une première unité de bord de route intégrée dans le feu 160. L’unité de bord de route du feu 160 comprend une mémoire sur laquelle est enregistré le graphe 120 représentant le croisement 100. Optionnellement, le croisement peut comprendre une deuxième unité intégrée dans le feu 161 (par exemple pour les véhicules arrivant de la voie 102). Alternativement, une seule et unique même unité de bord de route peut être utilisée pour l’ensemble des voies.The intersection comprises a first roadside unit integrated in the traffic light 160. The roadside unit of the traffic light 160 comprises a memory on which the graph 120 representing the intersection 100 is recorded. Optionally, the intersection may comprise a second unit integrated in the traffic light 161 (for example for vehicles arriving from the lane 102). Alternatively, a single roadside unit may be used for all the lanes.

Le procédé implémenté par le système télématique du véhicule 141 comprend la fourniture S10 d’une détection de risque de collision au croisement entre le véhicule 141 et l’autre véhicule 142. La détection du risque de collision est induite par le fait que les trajectoires des deux véhicules 141, 142 (respectivement 181 et 182), qui sont projetées dans un même plan 2D, se rencontrent. Le procédé de détection de collision, qui se base sur les trajectoires projetées des véhicules, détecte donc un risque de collision entre les deux véhicules. Cependant, en réalité, les véhicules n’entreront pas en collision. En effet, les trajectoires réelles des deux véhicules ne sont pas sur une même altitude car la voie 104 sur laquelle le véhicule 142 circule passe au-dessus ou en-dessous de la voie sur laquelle le véhicule 141 circule (la voie 101 qui devient après le croisement la voie 103) à cause du pont ou du tunnel. Le risque de collision détecté est donc erroné puisque, bien que leurs trajectoires se rencontrent, le véhicule 141 n’entrera pas en collision avec le véhicule 142.The method implemented by the telematics system of the vehicle 141 comprises the provision S10 of a collision risk detection at the intersection between the vehicle 141 and the other vehicle 142. The collision risk detection is induced by the fact that the trajectories of the two vehicles 141, 142 (respectively 181 and 182), which are projected in the same 2D plane, meet. The collision detection method, which is based on the projected trajectories of the vehicles, therefore detects a risk of collision between the two vehicles. However, in reality, the vehicles will not collide. Indeed, the real trajectories of the two vehicles are not at the same altitude because the lane 104 on which the vehicle 142 is traveling passes above or below the lane on which the vehicle 141 is traveling (the lane 101 which becomes the lane 103 after the intersection) because of the bridge or the tunnel. The detected risk of collision is therefore erroneous since, although their trajectories meet, vehicle 141 will not collide with vehicle 142.

Avant l’arrivée au croisement, le procédé comprend l’envoi S20 par l’unité de bord de route 160 au véhicule 141 du graphe 120 qui est enregistré sur la mémoire de l’unité de borde de route 160. Par exemple, le graphe peut être envoyé au véhicule 141 lorsqu’il arrive à la localisation matérialisée par le nœud respectif « a » (par exemple environ 500 ou 300 mètres avant le feu 160). L’envoi du graphe comprend un envoi d’information enregistrée sur le croisement. Les informations envoyées peuvent comprendre la position GPS d’un ou plusieurs nœuds du graphe (par exemple au moins des nœuds « b » et « c »). Les informations envoyées peuvent comprendre le nombre de voie et la largeur des voies.Before arriving at the intersection, the method comprises sending S20 by the roadside unit 160 to the vehicle 141 of the graph 120 which is recorded on the memory of the roadside unit 160. For example, the graph can be sent to the vehicle 141 when it arrives at the location materialized by the respective node “a” (for example approximately 500 or 300 meters before the traffic light 160). Sending the graph comprises sending information recorded on the intersection. The information sent can comprise the GPS position of one or more nodes of the graph (for example at least nodes “b” and “c”). The information sent can comprise the number of lanes and the width of the lanes.

Après l’envoi du graphe 120, le procédé comprend la détermination S30 de l’absence de risque de collision entre le véhicule 141 et l’autre véhicule 142 à partir du graphe envoyé 120. Dans ce premier exemple, la détermination S30 comprend la vérification de l’absence de voie au niveau du croisement du côté du véhicule 141 (côté droit dans cet exemple) depuis lequel l’autre véhicule 142 arrive. Par exemple, la détermination S30 peut comprendre la détermination que l’autre véhicule 142 arrive à droite du véhicule 141. Par exemple, la détermination du côté peut se baser sur les trajectoires 181 et 182 des deux véhicules 141 et 142, et/ou l’envoi de sa position et de son historique de position 143 par l’autre véhicule 142 (par échange V2X). La détermination S30 peut comprendre ensuite la vérification de l’absence d’arc au niveau du croisement de ce côté déterminé. Par exemple, la vérification peut comprendre l’identification de tous les arcs (102, 103) arrivant au croisement (hormis celui sur lequel le véhicule circule 101). Ensuite, la vérification comprend la vérification qu’aucun de ces arcs 102 et 103 n’est situé du côté du véhicule 141 depuis lequel l’autre véhicule 142 arrive (le côté droit dans cet exemple).After sending the graph 120, the method comprises determining S30 that there is no risk of collision between the vehicle 141 and the other vehicle 142 from the sent graph 120. In this first example, determining S30 comprises checking for the absence of a lane at the intersection on the side of the vehicle 141 (right side in this example) from which the other vehicle 142 is arriving. For example, determining S30 may comprise determining that the other vehicle 142 is arriving on the right of the vehicle 141. For example, determining the side may be based on the trajectories 181 and 182 of the two vehicles 141 and 142, and/or sending its position and its position history 143 by the other vehicle 142 (by V2X exchange). Determining S30 may then comprise checking for the absence of an arc at the intersection on this determined side. For example, the verification may include identifying all arcs (102, 103) arriving at the intersection (except the one on which the vehicle is traveling 101). Then, the verification includes verifying that none of these arcs 102 and 103 are located on the side of the vehicle 141 from which the other vehicle 142 is arriving (the right side in this example).

La vérification qu’aucun arc de ces arcs 102 et 103 n’est situé du côté droit du véhicule 141 est basée sur la position des nœuds respectifs « c » et « d » des deux arcs 102 et 103. La vérification comprend un calcul de la position respective des deux nœuds respectifs « c » et « d », puis, une vérification que la position calculée de chaque nœud respectif « c » et « d » n’est pas du côté droit du véhicule 141. Pour cela, la vérification comprend, pour chacun des arcs 102 et 103, le calcul de la position cartésienne relative au véhicule 141 du nœud respectif de l’arc (respectivement « c » et « d »), puis, la vérification que la position cartésienne calculée n’est pas située du côté de l’autre véhicule 142.The verification that no arc of these arcs 102 and 103 is located on the right side of the vehicle 141 is based on the position of the respective nodes “c” and “d” of the two arcs 102 and 103. The verification comprises a calculation of the respective position of the two respective nodes “c” and “d”, then, a verification that the calculated position of each respective node “c” and “d” is not on the right side of the vehicle 141. For this, the verification comprises, for each of the arcs 102 and 103, the calculation of the Cartesian position relative to the vehicle 141 of the respective node of the arc (respectively “c” and “d”), then, the verification that the calculated Cartesian position is not located on the side of the other vehicle 142.

La illustre un deuxième exemple de détermination l’absence de risque de collision entre le véhicule et un autre véhicule. Dans ce deuxième exemple, la situation du croisement 200 diffère de celle du croisement 100 en ce qu’une des voies se trouve du côté de l’autre véhicule 142 (la voie 202 est maintenant du côté droit du véhicule 141). La première vérification précédemment discutée échoue donc (la vérification de l’absence de voie au niveau du croisement du côté du véhicule 141). Dans ce deuxième exemple, le détermination S30 comprend donc une deuxième vérification. La deuxième vérification peut être exécutée en plus de la première, ou bien sans cette première vérification préalable, c’est-à-dire en premier lorsque le risque de la collision est détecté.There illustrates a second example of determining the absence of a risk of collision between the vehicle and another vehicle. In this second example, the situation of the intersection 200 differs from that of the intersection 100 in that one of the lanes is on the side of the other vehicle 142 (the lane 202 is now on the right side of the vehicle 141). The first verification previously discussed therefore fails (the verification of the absence of a lane at the intersection on the side of the vehicle 141). In this second example, the determination S30 therefore comprises a second verification. The second verification can be carried out in addition to the first, or without this first prior verification, i.e. first when the risk of collision is detected.

Dans ce deuxième exemple, la détermination S30 comprend l’envoi S31, par l’autre véhicule 142, de sa position et de son historique de parcours 143, puis, le contrôle S32 de l’absence de circulation de l’autre véhicule 142 sur une voie représentée par un arc relié au nœud central 124. Dans ce deuxième exemple, le graphe envoyé est le graphe 220, et la vérification est effectuée sur ce graphe 220.In this second example, the determination S30 comprises the sending S31, by the other vehicle 142, of its position and its route history 143, then, the checking S32 of the absence of circulation of the other vehicle 142 on a lane represented by an arc connected to the central node 124. In this second example, the graph sent is the graph 220, and the verification is carried out on this graph 220.

Dans des exemples, ces étapes S31 et S32 peuvent être exécutées après l’exécution de la vérification qu’aucun arc n’est situé du côté de l’autre véhicule 142 précédemment discutée. Dans d’autres exemples, ces étapes peuvent être réalisées en premier lieu (sans exécution préalable de la vérification qu’aucun arc n’est situé du côté de l’autre véhicule 142 précédemment discutée).In examples, these steps S31 and S32 may be performed after performing the previously discussed verification that no arc is located on the other vehicle side 142. In other examples, these steps may be performed first (without prior performance of the previously discussed verification that no arc is located on the other vehicle side 142).

Après l’envoi S31 de la position et de l’historique de parcours 143 par l’autre véhicule 142, la détermination S30 comprend le contrôle S32 de l’absence de circulation de l’autre véhicule 142 sur une voie représentée par un arc relié au nœud central 124 à partir de la position et de l’historique de parcours 143 envoyés.After the sending S31 of the position and the route history 143 by the other vehicle 142, the determination S30 comprises the checking S32 of the absence of circulation of the other vehicle 142 on a lane represented by an arc connected to the central node 124 from the position and the route history 143 sent.

Dans cet exemple, le procédé effectue ce contrôle S32 uniquement pour l’arc 202 situé du côté de l’autre véhicule 142. En effet, l’arc 103 n’est pas situé du côté de l’autre véhicule 142, et le véhicule 141 circule sur l’arc 101. Le graphe 220 ne comprend donc pas d’autre arc qui soit à la fois du côté de l’autre véhicule et aussi qui représente une voie sur laquelle le véhicule ne circule pas.In this example, the method performs this check S32 only for the arc 202 located on the side of the other vehicle 142. Indeed, the arc 103 is not located on the side of the other vehicle 142, and the vehicle 141 is traveling on the arc 101. The graph 220 therefore does not include any other arc which is both on the side of the other vehicle and also which represents a lane on which the vehicle is not traveling.

Le contrôle S32 de l’arc 103 comprend la vérification que l’autre véhicule 142 ne se situe pas dans un périmètre donné autour de la voie représentée par l’arc (une ellipse dans cette exemple). Le contrôle S32 comprend un calcul S33 d’une équation d’une ellipse 210 ayant pour grand arc un segment 212 défini entre le nœud central 124 et le nœud respectif 225 de l’arc 222. Par exemple, le calcul peut comprendre un calcul de la position des nœuds qui sont situés aux extrémités de l’arc (le nœud central « b » et le nœud respectif « c » de l’arc 222). Le calcul peut ensuite comprendre la détermination d’un segment 212 entre les positions calculées de ces nœuds d’extrémité. Le calcul des positions des nœuds peut comprendre une transformation des coordonnées GPS des nœuds en coordonnées cartésiennes relatives au véhicule (par exemple en utilisant la position GPS du véhicule dit EGO, ainsi que les positions des nœuds, au moins « b » et « c » par exemple). Le calcul peut comprendre un calcul de la position en coordonnées cartésiennes relatives au véhicule du centre du segment déterminé. Le contrôle peut ensuite comprendre un calcul de l’équation de l’ellipse 210 ayant pour grand arc 212 le segment déterminé et pour petit arc 211 une distance prédéfinie (par exemple environ égale à la largeur de la voie 202).The check S32 of the arc 103 comprises the verification that the other vehicle 142 is not located within a given perimeter around the lane represented by the arc (an ellipse in this example). The check S32 comprises a calculation S33 of an equation of an ellipse 210 having as its major arc a segment 212 defined between the central node 124 and the respective node 225 of the arc 222. For example, the calculation may comprise a calculation of the position of the nodes which are located at the ends of the arc (the central node “b” and the respective node “c” of the arc 222). The calculation may then comprise the determination of a segment 212 between the calculated positions of these end nodes. The calculation of the positions of the nodes may comprise a transformation of the GPS coordinates of the nodes into Cartesian coordinates relative to the vehicle (for example using the GPS position of the vehicle called EGO, as well as the positions of the nodes, at least “b” and “c” for example). The calculation may comprise a calculation of the position in Cartesian coordinates relative to the vehicle of the center of the determined segment. The control may then comprise a calculation of the equation of the ellipse 210 having as its major arc 212 the determined segment and as its minor arc 211 a predefined distance (for example approximately equal to the width of the lane 202).

Après le calcul S33, le contrôle S32 comprend la vérification S34 que la position et que les trois premiers points de l’historique de parcours 143 envoyés ne se trouvent pas à l’intérieur de l’ellipse 210. La vérification S34 échoue lorsque au moins un parmi la position de l’autre véhicule et les trois derniers points de l’historique se trouve à l’intérieur de l’ellipse 210. Dans cet exemple, la vérification S34 réussie puisque la position du véhicule 142 et les trois premiers points de l’historique 143 se trouvent tous à l’extérieur de l’ellipse 210After calculation S33, check S32 includes verification S34 that the position and the first three points of the route history 143 sent are not inside the ellipse 210. Verification S34 fails when at least one of the position of the other vehicle and the last three points of the history is inside the ellipse 210. In this example, verification S34 succeeds since the position of the vehicle 142 and the first three points of the history 143 are all outside the ellipse 210.

La vérification S34 comprend la transformation, dans les cordonnées cartésiennes relatives au véhicule 141, de la position et des trois premiers points de l’historique de parcours 143 de l’autre véhicule. La vérification S34 comprend ensuite la vérification que la position de l’autre véhicule 142 et les trois premiers points ne se trouvent pas dans l’ellipse 210 calculée dans l’espace défini par rapport au véhicule (c’est-à-dire en utilisant les coordonnées des points et l’équation de l’ellipse dans cet espace défini par rapport au véhicule 141).Verification S34 comprises transforming, into the Cartesian coordinates relative to the vehicle 141, the position and the first three points of the travel history 143 of the other vehicle. Verification S34 then comprises verifying that the position of the other vehicle 142 and the first three points are not within the ellipse 210 calculated in the space defined relative to the vehicle (i.e. using the coordinates of the points and the equation of the ellipse in this space defined relative to the vehicle 141).

Après la détermination S30 de l’absence de risque de collision, le procédé comprend l’annulation d’une alerte normalement programmée en cas de risque de collision avec un autre véhicule (par exemple une alerte visuelle ou sonore à destination du conducteur du véhicule). Alternativement ou additionnellement, le procédé comprend l’annulation de l’exécution d’un procédé d’évitement de collision avec l’autre véhicule (comme un freinage d’urgence ou une modification de trajectoire pour le véhicule). Le procédé comprend une déprogrammation de l’alerte et/ou de l’exécution du procédé d’évitement de collision.
After determining S30 that there is no risk of collision, the method comprises cancelling a normally programmed alert in the event of a risk of collision with another vehicle (e.g. a visual or audible alert to the driver of the vehicle). Alternatively or additionally, the method comprises cancelling the execution of a collision avoidance method with the other vehicle (such as emergency braking or a change of trajectory for the vehicle). The method comprises deprogramming the alert and/or the execution of the collision avoidance method.

Claims

A method implemented by a telematics system in a vehicle, the vehicle traveling on a lane leading to an intersection, the intersection comprising a roadside unit, the roadside unit comprising a memory on which is recorded a graph representing the intersection, the graph comprising arcs connected to a central node, each arc representing a traffic lane leading to the intersection, the method comprising:

a provision of collision risk detection at the intersection between the vehicle and another vehicle;
a sending by the roadside unit to the vehicle of the recorded graph; and
a determination of the absence of risk of collision between the vehicle and the other vehicle from the graph.

The method of claim 1, wherein each arc connects the central node to a respective node representing a position on the track represented by the arc upstream of the crossing, determining the absence of risk of collision comprising:

a sending, by the other vehicle, of a position and a route history of the other vehicle; and
a check for the absence of circulation of the other vehicle on a lane represented by an arc connected to the central node from the position and the route history sent.

The method of claim 2, wherein the control comprises, for each respective node:

a calculation of an equation of an ellipse having as its major arc a segment defined between the central node and the respective node; and
a check that the sent position and path history are not inside the ellipse from the calculated equation.

A method according to claim 2 or 3, wherein the route history comprises a set of successive positions occupied by the other vehicle during a past period.

A method according to any one of claims 1 to 4, wherein the roadside unit is integrated into a traffic light of the intersection.

A method according to any one of claims 1 to 5, wherein providing collision risk detection comprises:

a provision, for each vehicle, of a vehicle route projected in a 2D plan; and
a determination of an encounter on the 2D plane between the vehicle's path and the other vehicle's path.

A method according to claim 6, wherein providing the paths comprises, for at least one of the vehicles, calculating the path of the vehicle from the speed, acceleration, yaw rate, steering angle and/or dimensions of the vehicle, preferably without using the altitude of the vehicle.

Computer program for a vehicle telematics system comprising instructions which, when the program is executed by a processor, cause the latter to implement the method according to any one of claims 1 to 7.

Computer-readable storage medium on which the computer program according to claim 8 is recorded.

A vehicle telematics system comprising the storage medium of claim 9, the system being configured to perform the method of any one of claims 1 to 7.