FR3147237A1

FR3147237A1 - MOTORIZED AND BRAKED TRAILER TRANSPORT SYSTEM

Info

Publication number: FR3147237A1
Application number: FR2302879A
Authority: FR
Inventors: Thomas BORIE; Alex JACQUELIN
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2023-03-27
Filing date: 2023-03-27
Publication date: 2024-10-04
Also published as: WO2024200923A1

Abstract

SYSTEME DE TRANSPORT A REMORQUE MOTORISEE ET FREINEE L’invention concerne un système de transport (10) qui comprend une remorque (20) comprenant un moteur (22), un frein (26) et au moins un capteur de vitesse de rotation d’une roue (24) de ladite remorque ; le système comprend en outre un véhicule (20) comprenant un moyen de mesure de la puissance de propulsion (22), un moyen de mesure de la puissance de freinage (26) et un capteur de vitesse de rotation d’une roue (38) du véhicule (30) ; l’asservissement du moteur (22) de la remorque (20) et le freinage de celle-ci étant effectués en fonction d’informations de puissance de propulsion du véhicule (30), d’informations de puissance de freinage dudit véhicule (30), et en fonction d’un différentiel de vitesse linéaire de la roue (38) du véhicule (30) et de vitesse linéaire de la roue (24) de la remorque (20). Figure pour l’abrégé : Fig.1 TRANSPORT SYSTEM WITH MOTORIZED AND BRAKED TRAILER The invention relates to a transport system (10) which comprises a trailer (20) comprising a motor (22), a brake (26) and at least one rotation speed sensor of a wheel (24) of said trailer; the system further comprises a vehicle (20) comprising a means for measuring the propulsion power (22), a means for measuring the braking power (26) and a rotation speed sensor of a wheel (38) of the vehicle (30); the control of the motor (22) of the trailer (20) and the braking thereof being carried out as a function of propulsion power information of the vehicle (30), of braking power information of said vehicle (30), and as a function of a linear speed differential of the wheel (38) of the vehicle (30) and of the linear speed of the wheel (24) of the trailer (20). Figure for abstract: Fig.1

Description

MOTORIZED AND BRAKED TRAILER TRANSPORT SYSTEM

Field of invention

L’invention concerne le domaine de la mobilité douce. L’invention concerne le domaine du transport de marchandises et de la livraison, plus particulièrement pour les professionnels. L’invention concerne également le domaine de la logistique, notamment le domaine de la logistique urbaine.The invention relates to the field of soft mobility. The invention relates to the field of goods transport and delivery, more particularly for professionals. The invention also relates to the field of logistics, in particular the field of urban logistics.

State of the art

On connaît dans l’état de la technique des systèmes de transport de marchandises comprenant une bicyclette et une remorque. Habituellement, la remorque est attelée à la bicyclette. Le cycliste propulse le système comprenant le vélo et la remorque en appliquant un couple de pédalage sur le pédalier de la bicyclette. Dans un tel système, toute la puissance de propulsion du système est fournie par le cycliste. Un tel système peut être désavantageux, car il ne permet pas de déplacer de lourdes charges, notamment en côte, à cause de la limitation physique du couple de pédalage qui peut être fourni par le cycliste. De la même manière, un tel système peut se révéler instable, notamment en descente. En effet, la remorque, lors d’un freinage en descente peut appliquer une force sur le vélo et entraîner un déséquilibre pouvant entraîner un risque de chute. On connait également des systèmes dans lesquels la bicyclette est un vélo électrique. Un tel système, bien que permettant de fournir une plus grande puissance de propulsion, entraîne des difficultés de pilotage pour le cycliste qui doit contrôler une lourde remorque. Notamment, lors des freinages, un tel système peut s’avérer dangereux, la remorque déstabilisant le vélo sous l’effet de son inertie.In the state of the art, goods transport systems comprising a bicycle and a trailer are known. Usually, the trailer is coupled to the bicycle. The cyclist propels the system comprising the bicycle and the trailer by applying a pedaling torque to the pedals of the bicycle. In such a system, all the propulsion power of the system is provided by the cyclist. Such a system can be disadvantageous, because it does not allow heavy loads to be moved, particularly uphill, due to the physical limitation of the pedaling torque that can be provided by the cyclist. Similarly, such a system can be unstable, particularly downhill. Indeed, the trailer, when braking downhill, can apply a force to the bicycle and cause an imbalance that can lead to a risk of falling. Systems are also known in which the bicycle is an electric bicycle. Such a system, although providing greater propulsion power, causes steering difficulties for the cyclist who must control a heavy trailer. In particular, when braking, such a system can be dangerous, as the trailer destabilises the bike under the effect of its inertia.

On connaît également de l’état de la technique des systèmes dans lesquels une remorque motorisée est connectée à un vélo. Dans de tels systèmes, la remorque est à la fois motorisée par le biais d’au moins un moteur électrique et comporte un système de freinage. Un tel système est relié au vélo qui le propulse par un bras d’attelage. Le bras comporte une jauge de contrainte qui est configurée pour mesurer les efforts longitudinaux passant par le bras de la remorque. L’information donnée par la jauge de contrainte est ensuite utilisée pour commander le fonctionnement du ou des moteurs de la remorque ainsi que pour contrôler le freinage de celle-ci. De cette manière, la remorque comprend une motorisation qui permet de suivre le déplacement du cycliste qui la tracte. En effet, lorsque le cycliste accélère, une contrainte est appliquée à la jauge qui est dans le bras de liaison entre le vélo et la remorque. Cette contrainte sert ensuite à asservir le fonctionnement du moteur de la remorque. Donc, quand le vélo accélère, le moteur est actionné pour que la remorque soit propulsée et accélère de la même manière. De façon similaire, le frein de la remorque est lui aussi commandé grâce à l’information de la jauge de contrainte. Ainsi, lorsque la jauge reçoit une contrainte de compression, le signal qu’elle envoie est utilisé pour actionner le frein de la remorque. Ainsi, lorsque le cycliste freine et que le vélo ralentit, les freins de la remorque sont actionnés et la remorque décélère également.Systems are also known from the state of the art in which a motorized trailer is connected to a bicycle. In such systems, the trailer is both motorized by means of at least one electric motor and includes a braking system. Such a system is connected to the bicycle which propels it by a coupling arm. The arm includes a strain gauge which is configured to measure the longitudinal forces passing through the arm of the trailer. The information given by the strain gauge is then used to control the operation of the motor(s) of the trailer as well as to control the braking thereof. In this way, the trailer includes a motorization which makes it possible to follow the movement of the cyclist who is towing it. Indeed, when the cyclist accelerates, a stress is applied to the gauge which is in the connecting arm between the bicycle and the trailer. This stress is then used to control the operation of the motor of the trailer. Therefore, when the bicycle accelerates, the motor is activated so that the trailer is propelled and accelerates in the same way. Similarly, the trailer brake is also controlled using information from the strain gauge. So, when the strain gauge receives a compressive strain, the signal it sends is used to activate the trailer brake. So, when the cyclist brakes and the bike slows down, the trailer brakes are activated and the trailer also decelerates.

Un tel système, bien que satisfaisant sur de nombreux points, n’est pas sans poser plusieurs problèmes dans le contrôle du système. Premièrement, il existe un laps de temps entre l’accélération du vélo (que cette accélération soit une augmentation de la vitesse ou un freinage) et la mesure de la contrainte. De ce fait, une latence dans le comportement de la remorque est remarquée avec de tels systèmes. Cette latence est due en grande partie au jeu des éléments de liaison entre le vélo et la remorque, ces éléments comprenant le bras de liaison et la jauge de contrainte. Une telle latence entraîne notamment un moins bon contrôle de l’ensemble comprenant le vélo et la remorque qui peut être désagréable pour le cycliste et peut dans certains cas augmenter les risques d’accident. Deuxièmement, la détection de la contrainte dans le bras de liaisons entre le vélo et la remorque implique qu’une force est appliquée par la remorque sur le vélo lors de la détection. De ce fait, le comportement du vélo est déjà perturbé par la présence de la remorque lorsque le système actionne le moteur ou le frein de la remorque. Ceci entraîne possiblement des déséquilibres et de possibles pertes de contrôle pour le cycliste. L’utilisation des jauges de contrainte provoque également des problèmes de calibration, les jauges de contraintes ayant tendance à se dérégler avec le temps et les variations de température. Ces dérèglements nécessitent des recalibrations régulières des jauges pour que celles-ci conservent leur précision. L’ensemble de ces inconvénients entraîne une plus grande difficulté de contrôle du système comprenant le vélo et la remorque, cette difficulté de contrôle ayant pour conséquence des risques de perte de contrôle diminuant la sécurité de l’utilisation du système et un temps de formation et d’adaptation nécessaire pour que le cycliste puisse utiliser le système et bien le contrôler.Such a system, although satisfactory on many points, is not without posing several problems in the control of the system. First, there is a time lapse between the acceleration of the bicycle (whether this acceleration is an increase in speed or braking) and the measurement of the stress. As a result, a latency in the behavior of the trailer is noted with such systems. This latency is due in large part to the play of the connecting elements between the bicycle and the trailer, these elements including the connecting arm and the strain gauge. Such latency leads in particular to less good control of the assembly comprising the bicycle and the trailer which can be unpleasant for the cyclist and can in certain cases increase the risks of accident. Second, the detection of the stress in the connecting arm between the bicycle and the trailer implies that a force is applied by the trailer on the bicycle during detection. As a result, the behavior of the bicycle is already disturbed by the presence of the trailer when the system activates the motor or the brake of the trailer. This potentially leads to imbalances and possible loss of control for the cyclist. The use of strain gauges also causes calibration problems, as strain gauges tend to become out of adjustment over time and with temperature variations. These imbalances require regular recalibration of the gauges to ensure they remain accurate. All of these drawbacks lead to greater difficulty in controlling the system including the bicycle and trailer, this difficulty in control resulting in risks of loss of control, reducing the safety of use of the system, and a training and adaptation time required for the cyclist to be able to use the system and control it properly.

L’invention a pour but de remédier aux inconvénients des systèmes de l’art antérieur cités ci-dessus.The invention aims to remedy the drawbacks of the prior art systems cited above.

À cet effet, l’invention concerne un système de transport qui comprend une remorque comprenant :

Au moins un moteur permettant la motorisation d’au moins une roue ;
Au moins un frein permettant de freiner la rotation de la roue ;
Au moins un capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’au moins une roue de la remorque ;

For this purpose, the invention relates to a transport system which comprises a trailer comprising:

At least one motor allowing the motorization of at least one wheel;
At least one brake to slow the rotation of the wheel;
At least one sensor configured to measure the rotational speed of at least one wheel of the trailer;

Le système comprend au moins un contrôleur comprenant un moyen d’asservissement du moteur et/ou un moyen de contrôle du frein d’au moins une roue de la remorque, le système comprenant en outre un véhicule connecté au contrôleur à l’aide d’au moins un moyen de connexion, ledit véhicule comprenant :

Au moins un moyen de mesure de la puissance de propulsion du véhicule et/ou au moins un moyen de mesure de la puissance de freinage ;
Au moins un capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’une roue du véhicule ;

The system comprises at least one controller comprising a means for controlling the motor and/or a means for controlling the brake of at least one wheel of the trailer, the system further comprising a vehicle connected to the controller using at least one connection means, said vehicle comprising:

At least one means of measuring the propulsion power of the vehicle and/or at least one means of measuring the braking power;
At least one sensor configured to measure the rotational speed of a wheel of the vehicle;

L’asservissement du moteur et/ou le contrôle du freinage d’au moins une roue de la remorque sont effectués en fonction d’informations de puissance de propulsion du véhicule, d’informations de puissance de freinage dudit véhicule, et en fonction d’un différentiel de vitesse linéaire de la roue du véhicule et de vitesse linéaire de la roue de la remorque.The control of the engine and/or the control of the braking of at least one wheel of the trailer are carried out as a function of information on the propulsion power of the vehicle, information on the braking power of said vehicle, and as a function of a differential in the linear speed of the wheel of the vehicle and the linear speed of the wheel of the trailer.

Le système selon l’invention permet avantageusement d’améliorer grandement le contrôle et le comportement des systèmes de l’art antérieur. En effet, dans le cas de la propulsion, la puissance de propulsion du véhicule est mesurée par le capteur de puissance de propulsion et l’asservissement du moteur de la remorque est effectué avec l’information fournie par ce capteur. Dans ce cas, l’information obtenue par le capteur est directement l’information de propulsion du véhicule, ce qui permet d’obtenir une réponse du moteur de de la remorque beaucoup plus directe à l’accélération du véhicule. Avantageusement, l’information obtenue par le capteur indique l'intention et l'intensité de l'accélération souhaitée par le pilote du véhicule. La captation de cette mesure, prise par exemple au niveau des pieds du pilote ou au niveau d’une commande d’accélération manuelle de celui-ci, permet d'obtenir une réponse du moteur de la remorque beaucoup plus directe et le plus tôt possible. De même, cette disposition permet d’avoir une réponse simultanée de tous les moyens de propulsion du système, que ce soient le ou les moteurs de la remorque, ainsi que le moteur du véhicule si celui-ci en comprend un. De la même manière, des capteurs mesurent les vitesses de rotation de roues du véhicule et des roues de la remorque, ce qui permet également d’affiner l’asservissement du moteur de la remorque en fonction d’un différentiel de vitesse entre les roues du véhicule et les roues de la remorque. De la même manière, lors d’un freinage du véhicule, la réponse du freinage de la remorque est beaucoup plus directe, car l’information utilisée est l’information fournie par le capteur configuré pour mesurer la puissance de freinage du véhicule. Cette information est bien entendu complétée par l’information du différentiel de vitesse entre une roue du véhicule et une roue de la remorque.The system according to the invention advantageously makes it possible to greatly improve the control and behavior of the systems of the prior art. Indeed, in the case of propulsion, the propulsion power of the vehicle is measured by the propulsion power sensor and the control of the trailer motor is carried out with the information provided by this sensor. In this case, the information obtained by the sensor is directly the propulsion information of the vehicle, which makes it possible to obtain a much more direct response from the trailer motor to the acceleration of the vehicle. Advantageously, the information obtained by the sensor indicates the intention and intensity of the acceleration desired by the driver of the vehicle. The capture of this measurement, taken for example at the level of the driver's feet or at the level of a manual acceleration control of the latter, makes it possible to obtain a much more direct response from the trailer motor as early as possible. Similarly, this arrangement allows for a simultaneous response from all the propulsion means of the system, whether the trailer motor(s) or the vehicle motor if it includes one. Similarly, sensors measure the rotation speeds of the vehicle wheels and the trailer wheels, which also allows for the trailer motor control to be refined based on a speed differential between the vehicle wheels and the trailer wheels. Similarly, when the vehicle brakes, the trailer braking response is much more direct, because the information used is the information provided by the sensor configured to measure the vehicle's braking power. This information is of course supplemented by the information on the speed differential between a vehicle wheel and a trailer wheel.

Ainsi, le système selon l’invention permet avantageusement une réponse en termes de comportement qui est bien plus rapide que celle des systèmes de l’art antérieur. De même, le comportement de la remorque est bien plus proche de celui du véhicule grâce au système selon l’invention. En effet, le système selon l’invention permet d’obtenir pour le conducteur du véhicule un comportement avec la remorque qui est très proche du comportement du véhicule sans la remorque. De cette manière, la sécurité est grandement améliorée lors de l’utilisation du système selon l’invention, le véhicule n’étant par exemple pas « propulsé » brièvement par la remorque lors du freinage à cause d’une latence dans la réponse de la remorque. On peut également noter que le système selon l’invention présente également l’avantage de permettre une prise en main facile par le conducteur du véhicule. En effet, la réponse améliorée de la remorque permet au conducteur de pouvoir contrôler le système sans avoir à s’habituer au comportement de celui-ci ou sans avoir à effectuer de formation particulière au maniement du système, le comportement du système étant proche de celui du véhicule utilisé seul sans la remorque.Thus, the system according to the invention advantageously allows a response in terms of behavior that is much faster than that of the systems of the prior art. Similarly, the behavior of the trailer is much closer to that of the vehicle thanks to the system according to the invention. Indeed, the system according to the invention makes it possible to obtain for the driver of the vehicle a behavior with the trailer that is very close to the behavior of the vehicle without the trailer. In this way, safety is greatly improved when using the system according to the invention, the vehicle not being for example “propelled” briefly by the trailer during braking because of a latency in the response of the trailer. It can also be noted that the system according to the invention also has the advantage of allowing easy handling by the driver of the vehicle. Indeed, the improved response of the trailer allows the driver to be able to control the system without having to get used to its behavior or without having to carry out specific training in handling the system, the behavior of the system being close to that of the vehicle used alone without the trailer.

Selon un aspect, la remorque comporte au moins deux roues situées de part et d’autre d’un axe longitudinal de la remorque, chaque roue comportant un capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation de ladite roue, l’asservissement des moteurs de chacune des roues étant effectué en fonction d’un différentiel de vitesse de rotation d’une roue par rapport à l’autre.According to one aspect, the trailer comprises at least two wheels located on either side of a longitudinal axis of the trailer, each wheel comprising a sensor configured to measure the rotation speed of said wheel, the control of the motors of each of the wheels being carried out as a function of a differential in rotation speed of one wheel relative to the other.

Selon un aspect, le système comporte au moins une deuxième remorque qui est attelée à la première remorque, ladite deuxième remorque comportant :According to one aspect, the system comprises at least a second trailer which is coupled to the first trailer, said second trailer comprising:

▪ Au moins un moteur permettant la motorisation d’au moins une roue ;▪ At least one motor allowing the motorization of at least one wheel;

▪ Au moins un frein permettant de freiner la rotation de la roue ;▪ At least one brake to slow the rotation of the wheel;

▪ Au moins un capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’au moins une roue de la remorque ;▪ At least one sensor configured to measure the rotation speed of at least one wheel of the trailer;

▪ Au moins un contrôleur comprenant un moyen d’asservissement du moteur et du frein de la roue ;▪ At least one controller comprising a means of controlling the motor and the wheel brake;

L’asservissement du moteur de la deuxième remorque et le contrôle du freinage de la deuxième remorque étant effectués en fonction des informations de puissance de propulsion et/ou de couple de propulsion du véhicule, des informations de puissance de freinage dudit véhicule, et en fonction d’un différentiel de vitesse de rotation de la roue du véhicule et de vitesse de rotation de la roue de la deuxième remorque.The control of the engine of the second trailer and the control of the braking of the second trailer being carried out as a function of the propulsion power and/or propulsion torque information of the vehicle, the braking power information of said vehicle, and as a function of a differential in the rotation speed of the wheel of the vehicle and the rotation speed of the wheel of the second trailer.

Selon un aspect, la remorque comporte au moins un capteur de poids configuré pour mesurer une charge utile portée par la remorque, l’asservissement du moteur de la remorque étant effectué en fonction de la charge utile mesurée par le capteur de poids.In one aspect, the trailer includes at least one weight sensor configured to measure a payload carried by the trailer, the control of the trailer motor being performed as a function of the payload measured by the weight sensor.

Selon un aspect, le moyen de mesure de la puissance de freinage comprend au moins une jauge de contrainte, la jauge de contrainte étant placée de préférence sur une poignée de commande de freinage du véhicule.According to one aspect, the means for measuring braking power comprises at least one strain gauge, the strain gauge preferably being placed on a brake control handle of the vehicle.

Selon un aspect, le moyen de mesure de la puissance de freinage comprend au moins un capteur de pression d’un fluide hydraulique d’un circuit hydraulique de freinage du véhicule.According to one aspect, the means for measuring the braking power comprises at least one pressure sensor of a hydraulic fluid of a hydraulic braking circuit of the vehicle.

Selon un aspect, le moyen de mesure de la propulsion du véhicule comprend au moins un capteur de couple, ledit capteur de couple étant apte à mesurer une puissance de pédalage développée au niveau d’un pédalier du véhicule.According to one aspect, the means for measuring the propulsion of the vehicle comprises at least one torque sensor, said torque sensor being capable of measuring a pedaling power developed at the level of a pedal assembly of the vehicle.

Selon un aspect, le moyen de mesure de la puissance de propulsion comporte au moins une jauge de contrainte, la jauge de contrainte étant placée de préférence dans le pédalier du véhicule.According to one aspect, the means for measuring the propulsion power comprises at least one strain gauge, the strain gauge preferably being placed in the pedal assembly of the vehicle.

Selon un aspect, le moyen de mesure de la puissance de propulsion comporte au moins une jauge de contrainte placée sur une roue motrice du véhicule.According to one aspect, the means for measuring the propulsion power comprises at least one strain gauge placed on a drive wheel of the vehicle.

Selon un aspect, le système comporte en outre un frein d’urgence, le frein d’urgence étant configuré pour être actionnée en fonction du dépassement d’un seuil de vitesse mesurée par le capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’au moins une roue de la remorque, ou en fonction du dépassement d’un seuil franchit par le différentiel de vitesse linéaire de la roue du véhicule et de vitesse linéaire de la roue de la remorque.According to one aspect, the system further comprises an emergency brake, the emergency brake being configured to be actuated as a function of exceeding a speed threshold measured by the sensor configured to measure the rotational speed of at least one wheel of the trailer, or as a function of exceeding a threshold crossed by the differential of linear speed of the wheel of the vehicle and linear speed of the wheel of the trailer.

Brief description of the figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from reading the detailed description which follows, with reference to the appended figures, which illustrate:

: une vue de profil d’un système selon un mode de réalisation de l’invention. : a side view of a system according to one embodiment of the invention.

: un logigramme illustrant le fonctionnement d’un système selon un mode de réalisation de l’invention. : a flowchart illustrating the operation of a system according to one embodiment of the invention.

Description of the invention

La représente un système de transport 10 selon un mode de réalisation de l’invention.There represents a transport system 10 according to one embodiment of the invention.

Le système de transport 10 selon l’invention comporte au moins une remorque 20. Par remorque 20, on entend un véhicule que l’on attèle à un autre véhicule dit tracteur pour le déplacer.The transport system 10 according to the invention comprises at least one trailer 20. By trailer 20 is meant a vehicle which is coupled to another vehicle called a tractor in order to move it.

La remorque 20 comporte avantageusement au moins une roue 24. Dans la est présentée une remorque qui comprend trois roues 24. La remorque comprend une roue 24 avant et deux roues 24 arrière. Les deux roues 24 arrière sont toutes deux situées le long d’un même axe transversal de la remorque 20. Ainsi, on ne voit pas sur la l’une des deux roues 24 arrières, car celle-ci est cachée par la roue 24 arrière qui est au premier plan. Bien que la remorque de ce mode réalisation soit présentée avec trois roues 24, tout nombre de roues 24 est envisageable pour la remorque 20 du système 10 selon l’invention. On peut donc prévoir des remorques 20 à une, deux, trois, quatre, cinq ou six roues par exemple.The trailer 20 advantageously comprises at least one wheel 24. In the a trailer is shown which comprises three wheels 24. The trailer comprises a front wheel 24 and two rear wheels 24. The two rear wheels 24 are both located along the same transverse axis of the trailer 20. Thus, it is not seen on the one of the two rear wheels 24, because the latter is hidden by the rear wheel 24 which is in the foreground. Although the trailer of this embodiment is shown with three wheels 24, any number of wheels 24 is conceivable for the trailer 20 of the system 10 according to the invention. It is therefore possible to provide trailers 20 with one, two, three, four, five or six wheels for example.

La remorque 20 comprend au moins un moteur 22. Par moteur 22, on entend tout moyen permettant la propulsion de la remorque 20. Avantageusement, le moteur 22 est un moteur électrique. Selon un mode de réalisation le moteur 22 motorise la rotation d’une roue 24 arrière de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, un même moteur entraîne en rotation les deux roues 24 arrière de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, chaque roue 24 arrière comporte un moteur 22 qui les entraîne en rotation. Selon un mode de réalisation, le moteur 22 motorise la rotation d’une roue avant de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte un moteur 22 sur au moins une roue arrière et un moteur 22 sur la roue avant.The trailer 20 comprises at least one motor 22. By motor 22 is meant any means allowing the propulsion of the trailer 20. Advantageously, the motor 22 is an electric motor. According to one embodiment, the motor 22 motorizes the rotation of a rear wheel 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the same motor drives the rotation of the two rear wheels 24 of the trailer 20. According to one embodiment, each rear wheel 24 comprises a motor 22 which drives them in rotation. According to one embodiment, the motor 22 motorizes the rotation of a front wheel of the trailer 20. According to one embodiment, the trailer 20 comprises a motor 22 on at least one rear wheel and a motor 22 on the front wheel.

La remorque 20 comprend au moins un frein 26. Par frein 26, nous entendons tout dispositif qui est configuré pour freiner la rotation d’au moins une des roues 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, le frein 26 de la remorque 20 est un frein mécanique. Un frein mécanique peut comprendre tout frein de type :

Frein sur jante, par exemple un frein comprenant un étrier à tirage central, un frein comprenant un étrier à tirage latéral, un frein à cantilever ou bien à frein hydraulique ;
Frein à disque, qui peut être un frein à disque mécanique, hydraulique ou hybride ; et/ou
Frein à tambour.

The trailer 20 comprises at least one brake 26. By brake 26, we mean any device that is configured to brake the rotation of at least one of the wheels 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the brake 26 of the trailer 20 is a mechanical brake. A mechanical brake may comprise any brake of the type:

Rim brake, for example a brake comprising a center-pull caliper, a brake comprising a side-pull caliper, a cantilever brake or a hydraulic brake;
Disc brake, which may be a mechanical, hydraulic or hybrid disc brake; and/or
Drum brake.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins un frein électrique et/ou magnétique. Selon un mode de réalisation, au moins un des moteurs 22 de la remorque 20 est un moteur électrique. L’au moins un moteur électrique est configuré pour freiner le mouvement de rotation de la roue 24 dont il assure la motorisation. Selon un mode de réalisation, le moteur 22 est configuré pour être commuté d’un mode dans lequel il propulse la rotation de la roue 24 à un mode génératrice dans lequel il freine le mouvement de la roue 24.According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one electric and/or magnetic brake. According to one embodiment, at least one of the motors 22 of the trailer 20 is an electric motor. The at least one electric motor is configured to brake the rotational movement of the wheel 24, the motor of which it provides the motorization. According to one embodiment, the motor 22 is configured to be switched from a mode in which it propels the rotation of the wheel 24 to a generator mode in which it brakes the movement of the wheel 24.

La remorque 20 comprend au moins un capteur 27. Le capteur 27 est configuré pour mesurer la vitesse d’au moins une des roues 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, le capteur 27 comporte un capteur électromagnétique et un aimant. Le capteur électromagnétique est solidaire d’un cadre de la remorque et l’aimant est solidaire de la roue 24 dont la vitesse de rotation est mesurée. Le capteur électromagnétique est placé de manière à ce que l’aimant passe devant le capteur une fois par tour de roue 24. Le capteur électromagnétique mesure l’intervalle de temps entre chaque passage de l’aimant devant le capteur. De ce fait, le capteur 27 calcule une vitesse de rotation de la roue 24. D’autres types de capteurs 27 sont détaillés plus loin dans cette description.The trailer 20 comprises at least one sensor 27. The sensor 27 is configured to measure the speed of at least one of the wheels 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the sensor 27 comprises an electromagnetic sensor and a magnet. The electromagnetic sensor is secured to a frame of the trailer and the magnet is secured to the wheel 24 whose rotation speed is measured. The electromagnetic sensor is placed so that the magnet passes in front of the sensor once per revolution of the wheel 24. The electromagnetic sensor measures the time interval between each passage of the magnet in front of the sensor. As a result, the sensor 27 calculates a rotation speed of the wheel 24. Other types of sensors 27 are detailed later in this description.

Le système 10 comporte au moins un contrôleur 28. Le contrôleur 28 comporte au moins un moyen d’asservissement du moteur 22. Par moyen d’asservissement, on entend que le contrôleur comporte au moins un calculateur et au moins un moyen de mesure de la vitesse de rotation du moteur 22 et/ou du couple fourni par le moteur 22. Un tel moyen de mesure est un capteur de vitesse de rotation et/ou un capteur de couple. Le contrôleur comporte également des moyens pour acheminer un courant électrique et/ou une tension électrique à des bornes du moteur 22. De tels moyens peuvent être un transformateur, une alimentation et/ des commutateurs électriques. Le contrôleur 28 comporte également un moyen de contrôle du frein 26.The system 10 comprises at least one controller 28. The controller 28 comprises at least one means for controlling the motor 22. By means of controlling, it is meant that the controller comprises at least one computer and at least one means for measuring the rotation speed of the motor 22 and/or the torque supplied by the motor 22. Such a measuring means is a rotation speed sensor and/or a torque sensor. The controller also comprises means for conveying an electric current and/or an electric voltage to terminals of the motor 22. Such means may be a transformer, a power supply and/or electrical switches. The controller 28 also comprises a means for controlling the brake 26.

Le système 10 comporte un véhicule 30. Par véhicule 30, on entend tout moyen de transport. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo électrique, ou vélo à assistance électrique. Par vélo à assistance électrique, on entend un vélo qui comporte au moins un moteur électrique et une batterie. Dans un tel vélo, le moteur électrique est configuré pour fournir un couple mécanique à un pédalier sur lequel un utilisateur pédale. Le couple fourni par le moteur électrique assiste la pédale de l’utilisateur en complétant la puissance mécanique fournie par le cycliste. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo cargo, c’est-à-dire un vélo avec une caisse à l’avant configurée pour contenir un chargement. Selon un mode de réalisation, le vélo est un triporteur, c’est-à-dire un vélo à trois roues. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo simple. Par vélo simple on entend un vélo qui n’est pas motorisé. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un scooter. Par scooter, on entend un motocycle léger comportant des roues de petit diamètre. Selon un mode de réalisation, le scooter comporte une motorisation électrique. Selon un mode de réalisation, le scooter comporte une motorisation thermique. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est une motocyclette. Selon un mode de réalisation, la motocyclette comporte une motorisation électrique. Selon un mode de réalisation, la motocyclette comporte une motorisation thermique.The system 10 comprises a vehicle 30. By vehicle 30, we mean any means of transport. According to one embodiment, the vehicle 30 is a bicycle. According to one embodiment, the vehicle 30 is an electric bicycle, or electrically assisted bicycle. By electrically assisted bicycle, we mean a bicycle that comprises at least one electric motor and a battery. In such a bicycle, the electric motor is configured to provide mechanical torque to a pedal assembly on which a user pedals. The torque provided by the electric motor assists the user's pedaling by supplementing the mechanical power provided by the cyclist. According to one embodiment, the vehicle 30 is a cargo bicycle, i.e. a bicycle with a box at the front configured to contain a load. According to one embodiment, the bicycle is a tricycle, i.e. a three-wheeled bicycle. According to one embodiment, the vehicle 30 is a simple bicycle. By simple bicycle we mean a bicycle that is not motorized. According to one embodiment, the vehicle 30 is a scooter. By scooter, we mean a light motorcycle having small diameter wheels. According to one embodiment, the scooter has an electric motor. According to one embodiment, the scooter has a thermal motor. According to one embodiment, the vehicle 30 is a motorcycle. According to one embodiment, the motorcycle has an electric motor. According to one embodiment, the motorcycle has a thermal motor.

Le véhicule 30 est connecté au contrôleur 28. La connexion entre le contrôleur 28 et le véhicule 30 est effectuée au moyen d’au moins un moyen de connexion. La connexion entre le véhicule 30 est préférentiellement une connexion électrique permettant le passage d’au moins un signal électrique de contrôle. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte le contrôleur 28. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 comporte le contrôleur 28.The vehicle 30 is connected to the controller 28. The connection between the controller 28 and the vehicle 30 is made by means of at least one connection means. The connection between the vehicle 30 is preferably an electrical connection allowing the passage of at least one electrical control signal. According to one embodiment, the trailer 20 comprises the controller 28. According to one embodiment, the vehicle 30 comprises the controller 28.

Le véhicule comporte au moins un moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 dudit véhicule 30. Par moyen de mesure de la puissance de propulsion 32, on entend par exemple un capteur de couple de pédalage lorsque le véhicule est un vélo ou un vélo à assistance électrique. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de propulsion comprend un capteur de l’intensité de courant fournie à un moteur électrique du véhicule 30. Plusieurs autres implémentations du moyen de mesure de la puissance de propulsion sont décrites plus loin dans cette description.The vehicle comprises at least one means for measuring the propulsion power 32 of said vehicle 30. By means of measuring the propulsion power 32 is meant for example a pedaling torque sensor when the vehicle is a bicycle or an electrically assisted bicycle. According to one embodiment, the means for measuring the propulsion power comprises a sensor of the current intensity supplied to an electric motor of the vehicle 30. Several other implementations of the means for measuring the propulsion power are described later in this description.

Le véhicule 30 comprend au moins un moyen de mesure de la puissance de freinage 34. Par moyen de mesure de la puissance de freinage 34, on entend un capteur configuré pour mesurer un paramètre physique qui est proportionnel à la puissance de freinage déployée par le véhicule. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de freinage 34 comporte un capteur permettant de mesurer un paramètre physique à partir duquel peut être déduite ou calculée la puissance de freinage du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de freinage 34 comporte un capteur mesurant directement la puissance de freinage déployée par le véhicule 30.The vehicle 30 comprises at least one braking power measuring means 34. By braking power measuring means 34 is meant a sensor configured to measure a physical parameter that is proportional to the braking power deployed by the vehicle. According to one embodiment, the braking power measuring means 34 comprises a sensor for measuring a physical parameter from which the braking power of the vehicle 30 can be deduced or calculated. According to one embodiment, the braking power measuring means 34 comprises a sensor directly measuring the braking power deployed by the vehicle 30.

Le véhicule 30 comprend au moins un capteur 36 configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’une roue 38 du véhicule 30. Le capteur 36 est configuré pour mesurer la vitesse d’au moins une des roues 38 du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, le capteur 36 comporte un capteur électromagnétique et un aimant. Le capteur électromagnétique est solidaire d’un cadre du véhicule 30 et l’aimant est solidaire de la roue 36 dont la vitesse de rotation est mesurée. Le capteur électromagnétique est placé de manière à ce que l’aimant passe devant le capteur une fois par tour de roue 36. Le capteur électromagnétique mesure l’intervalle de temps entre chaque passage de l’aimant devant le capteur. De ce fait, le capteur 36 calcule une vitesse de rotation de la roue 36. D’autres types de capteurs 36 sont détaillés plus loin dans cette description.The vehicle 30 comprises at least one sensor 36 configured to measure the rotational speed of a wheel 38 of the vehicle 30. The sensor 36 is configured to measure the speed of at least one of the wheels 38 of the vehicle 30. According to one embodiment, the sensor 36 comprises an electromagnetic sensor and a magnet. The electromagnetic sensor is secured to a frame of the vehicle 30 and the magnet is secured to the wheel 36 whose rotational speed is measured. The electromagnetic sensor is placed so that the magnet passes in front of the sensor once per revolution of the wheel 36. The electromagnetic sensor measures the time interval between each passage of the magnet in front of the sensor. As a result, the sensor 36 calculates a rotational speed of the wheel 36. Other types of sensors 36 are detailed later in this description.

L’asservissement du moteur 22 de la remorque 20 est réalisé en fonction d’au moins une information de puissance de propulsion du véhicule 30. En d’autres termes, le contrôle de la puissance fournie par le moteur 22 de la remorque 20 est effectué en fonction de l’information de puissance de propulsion du véhicule 30 qui a été fournie par le moyen de mesure de la puissance de propulsion du véhicule 30. Une telle disposition permet un contrôle fluide et présentant peu de latence de la motorisation de la remorque 20. En effet, l’information utilisée étant directement l’information de puissance de propulsion du véhicule 30, alors la mise en marche du moteur 22, ainsi que la puissance fournie par celui-ci, est adaptée pour que la propulsion de la remorque suive directement le mouvement du véhicule 30 sans latence. Le contrôle du freinage d’au moins une roue 24 de la remorque 20 est également effectué en fonction de l’information de puissance de propulsion du véhicule 30. Cette disposition permet également d’améliorer la fluidité et la fidélité de la réponse du comportement cinématique de la remorque 20.The control of the motor 22 of the trailer 20 is carried out as a function of at least one piece of information on the propulsion power of the vehicle 30. In other words, the control of the power supplied by the motor 22 of the trailer 20 is carried out as a function of the information on the propulsion power of the vehicle 30 which has been supplied by the means for measuring the propulsion power of the vehicle 30. Such an arrangement allows smooth control with little latency of the motorization of the trailer 20. Indeed, the information used being directly the information on the propulsion power of the vehicle 30, then the starting of the motor 22, as well as the power supplied by it, is adapted so that the propulsion of the trailer directly follows the movement of the vehicle 30 without latency. The braking control of at least one wheel 24 of the trailer 20 is also carried out as a function of the propulsion power information of the vehicle 30. This arrangement also makes it possible to improve the fluidity and fidelity of the response of the kinematic behavior of the trailer 20.

L’asservissement du moteur 22 de la remorque 20 est également effectué en fonction d’un différentiel entre la vitesse linéaire de la roue 24 de la remorque 20 et la vitesse linéaire de la roue 38 du véhicule 30. Plus précisément, le capteur 27 mesurant la vitesse de rotation de la roue 24 de la remorque 20 permet de fournir une information qui est proportionnelle à la vitesse linéaire de la roue 24 de la remorque 20. De la même manière, le capteur 36 mesurant la vitesse de rotation de la roue 38 du véhicule 30 permet de fournir une information qui est proportionnelle à la vitesse linéaire de la roue 38 du véhicule 30. Ainsi, le différentiel de vitesse linéaire est facilement obtenu. L’asservissement du moteur 22 prenant également en compte le différentiel de vitesse entre la remorque 20 et le véhicule 30 permet avantageusement d’augmenter la précision et la réactivité du comportement de la remorque 20 par rapport au véhicule 20 qui la guide. En effet, des différentiels de vitesse entre ces deux parties du système permettent de détecter sans latence une différence dans la cinématique de la remorque 20 et celle du véhicule 30. Ainsi, en cas de différence de vitesse constatée entre le véhicule 30 et la remorque 20, alors la puissance fournie par le moteur 22 de la remorque 20 est adaptée pour que celle-ci suive le véhicule 30. Il en résulte un comportement de la remorque 30 tractée par le véhicule 20 très fidèle au comportement de celui-ci. Ainsi, la remorque, quand elle est attelée au véhicule ne perturbe pas le comportement de celui-ci en raison d’une cinématique différente ou d’une latence dans sa réponse. Le système est donc plus agréable et sûr à piloter pour un utilisateur.The control of the motor 22 of the trailer 20 is also carried out according to a differential between the linear speed of the wheel 24 of the trailer 20 and the linear speed of the wheel 38 of the vehicle 30. More precisely, the sensor 27 measuring the rotational speed of the wheel 24 of the trailer 20 makes it possible to provide information which is proportional to the linear speed of the wheel 24 of the trailer 20. In the same way, the sensor 36 measuring the rotational speed of the wheel 38 of the vehicle 30 makes it possible to provide information which is proportional to the linear speed of the wheel 38 of the vehicle 30. Thus, the linear speed differential is easily obtained. The control of the motor 22 also taking into account the speed differential between the trailer 20 and the vehicle 30 advantageously makes it possible to increase the precision and the reactivity of the behavior of the trailer 20 relative to the vehicle 20 which guides it. Indeed, speed differentials between these two parts of the system make it possible to detect without latency a difference in the kinematics of the trailer 20 and that of the vehicle 30. Thus, in the event of a speed difference observed between the vehicle 30 and the trailer 20, then the power supplied by the engine 22 of the trailer 20 is adapted so that the latter follows the vehicle 30. This results in a behavior of the trailer 30 towed by the vehicle 20 very faithful to the behavior of the latter. Thus, the trailer, when it is coupled to the vehicle, does not disturb the behavior of the latter due to different kinematics or a latency in its response. The system is therefore more pleasant and safer to drive for a user.

L’asservissement du moteur 22 de la remorque 20 est réalisé en fonction d’au moins une information de puissance de freinage du véhicule 30. En d’autres termes, le contrôle de la puissance fournie par le moteur 22 de la remorque 20 est effectué en fonction de l’information de puissance de freinage du véhicule 30 qui a été fournie par le moyen de mesure de la puissance de freinage du véhicule 30. Une telle disposition permet un contrôle fluide et présentant peu de latence de la motorisation de la remorque 20. En effet, l’information utilisée étant directement l’information de puissance de freinage du véhicule 30, alors la mise en marche du moteur 22, ainsi que la puissance fournie par celui-ci sont adaptées pour que la propulsion de la remorque suive directement le mouvement du véhicule 30 sans latence. Le contrôle du freinage d’au moins une roue 24 de la remorque 20 est également effectué en fonction de l’information de puissance de freinage du véhicule 30. Cette disposition permet également d’améliorer la fluidité et la fidélité de la réponse du comportement cinématique de la remorque 20.The control of the motor 22 of the trailer 20 is carried out according to at least one piece of information on the braking power of the vehicle 30. In other words, the control of the power supplied by the motor 22 of the trailer 20 is carried out according to the piece of information on the braking power of the vehicle 30 which has been supplied by the means for measuring the braking power of the vehicle 30. Such an arrangement allows smooth control with little latency of the motorization of the trailer 20. Indeed, the information used being directly the piece of information on the braking power of the vehicle 30, then the starting of the motor 22, as well as the power supplied by it, are adapted so that the propulsion of the trailer directly follows the movement of the vehicle 30 without latency. The braking control of at least one wheel 24 of the trailer 20 is also carried out as a function of the braking power information of the vehicle 30. This arrangement also makes it possible to improve the fluidity and fidelity of the response of the kinematic behavior of the trailer 20.

L’asservissement du moteur 22 de la remorque 20 est également effectué en fonction d’un différentiel entre la vitesse linéaire de la roue 24 de la remorque 20 et la vitesse linéaire de la roue 38 du véhicule 30. Plus précisément, le capteur 27 mesurant la vitesse de rotation de la roue 24 de la remorque 20 permet de fournir une information qui est proportionnelle à la vitesse linéaire de la roue 24 de la remorque 20. De la même manière, le capteur 36 mesurant la vitesse de rotation de la roue 38 du véhicule 30 permet de fournir une information qui est proportionnelle à la vitesse linéaire de la roue 38 du véhicule 30. Ainsi, le différentiel de vitesse linéaire est facilement obtenu. L’asservissement du moteur 22 prenant également en compte le différentiel de vitesse entre la remorque 20 et le véhicule 30 permet avantageusement d’augmenter la précision et la réactivité du comportement de la remorque 20 par rapport au véhicule 20 qui la guide. En effet, des différentiels de vitesse entre ces deux parties du système permettent de détecter sans latence une différence dans la cinématique de la remorque 20 et celle du véhicul30. Ainsi, en cas de différence de vitesse constatée entre le véhicule 30 et la remorque 20, alors la puissance fournie par le moteur 22 de la remorque 20 est adaptée pour que celle-ci suive le véhicule 30. Il en résulte un comportement de la remorque 30 tractée par le véhicule 20 très fidèle au comportement de celui-ci. Ainsi, la remorque, quand elle est attelée au véhicule ne perturbe pas le comportement de celui-ci en raison d’une cinématique différente ou d’une latence dans sa réponse. Le système est donc plus agréable et sûr à piloter pour un utilisateur.The control of the motor 22 of the trailer 20 is also carried out according to a differential between the linear speed of the wheel 24 of the trailer 20 and the linear speed of the wheel 38 of the vehicle 30. More precisely, the sensor 27 measuring the rotational speed of the wheel 24 of the trailer 20 makes it possible to provide information which is proportional to the linear speed of the wheel 24 of the trailer 20. In the same way, the sensor 36 measuring the rotational speed of the wheel 38 of the vehicle 30 makes it possible to provide information which is proportional to the linear speed of the wheel 38 of the vehicle 30. Thus, the linear speed differential is easily obtained. The control of the motor 22 also taking into account the speed differential between the trailer 20 and the vehicle 30 advantageously makes it possible to increase the precision and the reactivity of the behavior of the trailer 20 relative to the vehicle 20 which guides it. Indeed, speed differentials between these two parts of the system make it possible to detect without latency a difference in the kinematics of the trailer 20 and that of the vehicle 30. Thus, in the event of a speed difference observed between the vehicle 30 and the trailer 20, then the power supplied by the engine 22 of the trailer 20 is adapted so that the latter follows the vehicle 30. This results in a behavior of the trailer 30 towed by the vehicle 20 very faithful to the behavior of the latter. Thus, the trailer, when it is coupled to the vehicle does not disturb the behavior of the latter due to different kinematics or a latency in its response. The system is therefore more pleasant and safer to drive for a user.

Mechanical arrangement of the system

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte une tête d’attelage 29. Par tête d’attelage 29, on entend un dispositif configuré pour permettre l’accrochage de la remorque à un attelage du véhicule 30. De la même manière, le véhicule 30 comporte un attelage 39. Selon un mode de réalisation, l’attelage est une boule d’attelage 39. La tête d’attelage 29 s’assemble sur la boule d’attelage 29 afin de fournir une fixation entre la remorque 20 et le véhicule 30. Selon un mode de réalisation, l’attelage entre le véhicule 30 et la remorque forme une liaison rotule. Par liaison rotule, on entend une liaison mécanique fixant en translation la remorque 20 par rapport au véhicule 30, mais laissant la remorque 20 libre en rotation par rapport aux trois axes de rotation par rapport au véhicule 30.According to one embodiment, the trailer 20 comprises a coupling head 29. By coupling head 29 is meant a device configured to allow the trailer to be attached to a coupling of the vehicle 30. Similarly, the vehicle 30 comprises a coupling 39. According to one embodiment, the coupling is a coupling ball 39. The coupling head 29 is assembled on the coupling ball 29 in order to provide a fixing between the trailer 20 and the vehicle 30. According to one embodiment, the coupling between the vehicle 30 and the trailer forms a ball joint. By ball joint is meant a mechanical connection fixing the trailer 20 in translation relative to the vehicle 30, but leaving the trailer 20 free to rotate relative to the three axes of rotation relative to the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins deux roues 24. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins trois roues 24. Un tel mode de réalisation est représenté en . Sur cette figure, la troisième roue 24 n’est pas visible, car elle est au second plan, cachée par l’autre roue arrière 24. Selon un mode de réalisation, la remorque comporte deux roues arrière 24 et une roue avant 24. Selon un mode de réalisation, les deux roues arrière 24 sont fixes par rapport au cadre de la remorque 20. En d’autres termes, les roues arrière ne sont libres qu’en rotation autour de leur axe de rotation propre et fixes selon les autres degrés de liberté. Selon un mode de réalisation, la roue avant de la remorque est libre en rotation selon son axe de rotation propre et selon un axe de rotation qui est perpendiculaire à l’axe de rotation propre de la roue 24. Cette disposition permet à la roue 24 de tourner afin de suivre le véhicule 30 dans un virage. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte deux roues avant 24. Selon ce mode de réalisation, les deux roues avant 24 sont libres en rotation selon leurs axes de rotation propres et chacune selon un axe de rotation qui est perpendiculaire à leur axe de rotation propre. Cette disposition permet à la remorque 20 de suivre le véhicule 30 lorsque celui-ci effectue des virages. Avantageusement, la remorque 20 peut comprendre plus de roues 24. Par exemple, la remorque peut comprendre des roues fixes en plus des roues arrière. Par exemple, la remorque 20 peut comprendre deux roues fixes en plus qui sont avantageusement situées sensiblement au milieu d’une longueur de la remorque 20. Selon ce mode de réalisation, ces deux roues 24 sont situées sur deux côtés de la remorque 20. Une telle disposition permet d’augmenter la solidité et la stabilité de la remorque 20. Cette disposition est particulièrement utile lorsque l’on souhaite transporter un chargement lourd avec la remorque 20.According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least two wheels 24. According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least three wheels 24. Such an embodiment is shown in . In this figure, the third wheel 24 is not visible, because it is in the background, hidden by the other rear wheel 24. According to one embodiment, the trailer comprises two rear wheels 24 and one front wheel 24. According to one embodiment, the two rear wheels 24 are fixed relative to the frame of the trailer 20. In other words, the rear wheels are only free to rotate about their own axis of rotation and fixed according to the other degrees of freedom. According to one embodiment, the front wheel of the trailer is free to rotate about its own axis of rotation and about an axis of rotation which is perpendicular to the own axis of rotation of the wheel 24. This arrangement allows the wheel 24 to turn in order to follow the vehicle 30 in a bend. According to one embodiment, the trailer 20 comprises two front wheels 24. According to this embodiment, the two front wheels 24 are free to rotate along their own axes of rotation and each along an axis of rotation that is perpendicular to their own axis of rotation. This arrangement allows the trailer 20 to follow the vehicle 30 when the latter makes turns. Advantageously, the trailer 20 may comprise more wheels 24. For example, the trailer may comprise fixed wheels in addition to the rear wheels. For example, the trailer 20 may comprise two additional fixed wheels that are advantageously located substantially in the middle of a length of the trailer 20. According to this embodiment, these two wheels 24 are located on two sides of the trailer 20. Such an arrangement makes it possible to increase the strength and stability of the trailer 20. This arrangement is particularly useful when it is desired to transport a heavy load with the trailer 20.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins un moteur 22. Avantageusement, le moteur 22 entraîne la rotation d’au moins une roue arrière 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la remorque comporte au moins deux moteurs 22. Chaque moteur entraîne la rotation d’une roue arrière 24 de la remorque 20. Cette disposition est particulièrement avantageuse lorsque les roues arrière 24 sont fixes. Ainsi, le ou les moteurs peuvent être fixés au cadre de la remorque 20. Il est possible de prévoir un nombre plus grand de moteurs dans la remorque 20. Le nombre de moteurs dépendra du nombre de roues 24 que la remorque 20 comporte. Ainsi, dans le cas d’une remorque 20 à cinq roues 24, il est possible de prévoir un moteur 22 par roue fixe 24. Ainsi, on peut prévoir quatre moteurs 22 dans une remorque 20 à cinq roues 24. Selon un mode de réalisation, un moteur 22 équipe la roue avant 24. Un tel moteur peut par exemple être un moteur directement intégré dans la roue 24. Selon ce mode, le moteur 22 est tourné avec la roue 24 selon son deuxième axe de rotation dans les virages.According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one motor 22. Advantageously, the motor 22 drives the rotation of at least one rear wheel 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the trailer comprises at least two motors 22. Each motor drives the rotation of a rear wheel 24 of the trailer 20. This arrangement is particularly advantageous when the rear wheels 24 are fixed. Thus, the motor(s) can be fixed to the frame of the trailer 20. It is possible to provide a greater number of motors in the trailer 20. The number of motors will depend on the number of wheels 24 that the trailer 20 comprises. Thus, in the case of a trailer 20 with five wheels 24, it is possible to provide one motor 22 per fixed wheel 24. Thus, four motors 22 can be provided in a trailer 20 with five wheels 24. According to one embodiment, a motor 22 equips the front wheel 24. Such a motor can for example be a motor directly integrated into the wheel 24. According to this embodiment, the motor 22 is turned with the wheel 24 along its second axis of rotation when cornering.

La remorque 20 comporte au moins un frein 26. Selon un mode de réalisation, le frein 26 est agencé pour freiner le mouvement de rotation de la roue avant 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, le frein 26 est agencé pour freiner le mouvement de rotation d’au moins une roue arrière 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins deux freins 26. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins un frein 26 par roue 24. Cette disposition est particulièrement avantageuse, car elle permet de répartir le freinage sur plusieurs roues 24 de la remorque 20. Cette disposition augmente donc la stabilité et la tenue de route de la remorque 20 lors du freinage.The trailer 20 comprises at least one brake 26. According to one embodiment, the brake 26 is arranged to brake the rotational movement of the front wheel 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the brake 26 is arranged to brake the rotational movement of at least one rear wheel 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least two brakes 26. According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one brake 26 per wheel 24. This arrangement is particularly advantageous, because it makes it possible to distribute the braking over several wheels 24 of the trailer 20. This arrangement therefore increases the stability and road holding of the trailer 20 during braking.

Selon un mode de réalisation, au moins un frein de la remorque 20 est un frein mécanique. Comme présenté en , le frein peut être un frein à disque. Le frein à disque 26 est avantageusement commandé hydrauliquement. Selon un mode de réalisation, au moins un moteur 22 de la remorque 20 est apte à effectuer un freinage de la roue 24 qu’il entraîne en rotation. Cette disposition est particulièrement avantageuse, car elle permet de contenir dans un même élément du système 10 les fonctions de freinage et de motorisation. Cette disposition permet donc de diminuer le poids et l’encombrement sur la remorque 20. Selon un mode de réalisation, le freinage effectué par le moteur 22 est un freinage électromagnétique. Avantageusement, le freinage effectué par le moteur 22 est un freinage régénératif. En d’autres termes, l’énergie électrique générée par le moteur lors du freinage de la rotation de la roue 24 est récupérée et acheminée vers une batterie du système 10. Cette énergie permet avantageusement de recharger la batterie. Cette disposition permet une augmentation de l’autonomie du système 10.According to one embodiment, at least one brake of the trailer 20 is a mechanical brake. As shown in , the brake may be a disc brake. The disc brake 26 is advantageously hydraulically controlled. According to one embodiment, at least one motor 22 of the trailer 20 is capable of braking the wheel 24 that it drives in rotation. This arrangement is particularly advantageous, because it makes it possible to contain in the same element of the system 10 the braking and motorization functions. This arrangement therefore makes it possible to reduce the weight and the size on the trailer 20. According to one embodiment, the braking performed by the motor 22 is electromagnetic braking. Advantageously, the braking performed by the motor 22 is regenerative braking. In other words, the electrical energy generated by the motor when braking the rotation of the wheel 24 is recovered and routed to a battery of the system 10. This energy advantageously makes it possible to recharge the battery. This arrangement allows an increase in the autonomy of the system 10.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comprend une caisse. Par caisse, on entend la partie de la remorque 20 qui est agencée pour permettre la pose de charges à déplacer. Selon un mode de réalisation, la caisse de la remorque 20 comprend au moins un coffre. Le coffre est de préférence refermable et permet de fournir un abri à une marchandise stockée dans ledit coffre.According to one embodiment, the trailer 20 comprises a box. By box, we mean the part of the trailer 20 which is arranged to allow the placement of loads to be moved. According to one embodiment, the box of the trailer 20 comprises at least one trunk. The trunk is preferably closable and makes it possible to provide shelter for goods stored in said trunk.

Selon un mode de réalisation, le véhicule comporte lui aussi une caisse. La caisse du véhicule 30 permet de déplacer et d’abriter des marchandises à déplacer.According to one embodiment, the vehicle also comprises a body. The body of the vehicle 30 makes it possible to move and shelter goods to be moved.

Selon un mode de réalisation, le véhicule comprend au moins un moteur électrique. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo. Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo à assistance électrique. En d’autres termes, le véhicule 30 comporte au moins un pédalier à partir duquel l’utilisateur peut fournir un couple de pédalage. Ce couple de pédalage vient s’additionner au couple fourni par le moteur électrique. Le vélo comprend au moins une selle qui permet à l’utilisateur de s’assoir. Le véhicule comporte un guidon lié à une roue avant du véhicule 30. Le guidon permet à l’utilisateur de contrôler la direction du véhicule lorsque celui-ci se déplace. Selon un mode de réalisation, le véhicule comporte au moins un frein, de préférence deux. De préférence, le véhicule 30 comporte un frein configuré pour freiner la roue avant et un frein configuré pour freiner la roue arrière du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, au moins un frein du véhicule est un frein à disque.According to one embodiment, the vehicle comprises at least one electric motor. According to one embodiment, the vehicle 30 is a bicycle. According to one embodiment, the vehicle 30 is an electrically assisted bicycle. In other words, the vehicle 30 comprises at least one pedal assembly from which the user can provide a pedaling torque. This pedaling torque is added to the torque provided by the electric motor. The bicycle comprises at least one saddle which allows the user to sit. The vehicle comprises a handlebar linked to a front wheel of the vehicle 30. The handlebar allows the user to control the direction of the vehicle when it is moving. According to one embodiment, the vehicle comprises at least one brake, preferably two. Preferably, the vehicle 30 comprises a brake configured to brake the front wheel and a brake configured to brake the rear wheel of the vehicle 30. According to one embodiment, at least one brake of the vehicle is a disc brake.

Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 est un vélo à assistance électrique et comporte un moteur électrique 31. Optionnellement, le vélo comporte une batterie agencée pour fournir une puissance électrique au moteur électrique 31. Le moteur électrique 31 est agencé pour permettre la motorisation de la roue arrière du vélo. Selon un mode de réalisation, le moteur électrique est configuré pour pouvoir freiner le mouvement de rotation de la roue 38. Selon un mode de réalisation, le freinage par le moteur électrique 31 est un freinage régénératif. En d’autres termes, le moteur est agencé pour recharger la batterie du vélo lorsqu’il freine la rotation de la roue 38.According to one embodiment, the vehicle 30 is an electrically assisted bicycle and comprises an electric motor 31. Optionally, the bicycle comprises a battery arranged to provide electrical power to the electric motor 31. The electric motor 31 is arranged to enable the motorization of the rear wheel of the bicycle. According to one embodiment, the electric motor is configured to be able to brake the rotational movement of the wheel 38. According to one embodiment, the braking by the electric motor 31 is regenerative braking. In other words, the motor is arranged to recharge the battery of the bicycle when it brakes the rotation of the wheel 38.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte un frein de parking. Un tel frein est un frein de préférence mécanique qui est adapté pour bloquer au moins une roue de la remorque 20 pour l’immobiliser. Selon un exemple, le frein de parking est aussi un frein d’urgence de la remorque 20.According to one embodiment, the trailer 20 comprises a parking brake. Such a brake is a preferably mechanical brake which is adapted to block at least one wheel of the trailer 20 to immobilize it. According to one example, the parking brake is also an emergency brake of the trailer 20.

Selon un mode de réalisation, le frein de parking est également un frein d’urgence. Selon un mode de réalisation, le frein d’urgence comporte des étriers de frein et au moins un disque. Les étriers de frein sont maintenus ouverts par des électroaimants. Les électroaimants sont alimentés par un système électrique de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, lorsque le système électrique est coupé, les électroaimants ne retiennent plus les étriers qui viennent se refermer sur le disque et provoquent le freinage de la roue. Si l’alimentation électrique des électroaimants est rétablie, alors les étriers se réouvrent et la roue est libre de tourner à nouveau. Cette disposition permet un freinage et ou un blocage d’au moins une roue de la remorque 20 lors d’une coupure de l’alimentation électrique du frein. Cette disposition permet donc un freinage de parking qui ne nécessite pas d’alimentation, ainsi qu’un freinage d’urgence lorsque le système électrique de la remorque 20 est coupé.According to one embodiment, the parking brake is also an emergency brake. According to one embodiment, the emergency brake comprises brake calipers and at least one disc. The brake calipers are held open by electromagnets. The electromagnets are powered by an electrical system of the trailer 20. According to one embodiment, when the electrical system is cut off, the electromagnets no longer hold the calipers which close on the disc and cause the wheel to brake. If the electrical power supply to the electromagnets is restored, then the calipers reopen and the wheel is free to turn again. This arrangement allows braking and/or blocking of at least one wheel of the trailer 20 when the electrical power supply to the brake is cut off. This arrangement therefore allows parking braking which does not require power, as well as emergency braking when the electrical system of the trailer 20 is cut off.

Selon un mode de réalisation, au moins une roue 38 du véhicule 30 et au moins une roue 24 de la remorque 20 ont un diamètre sensiblement égal ou égal. Cette disposition permet de faciliter la conduite du système et améliore son comportement. Selon un mode de réalisation, la roue arrière 38 du véhicule 30 et la roue avant 24 de la remorque 20 ont un diamètre égal ou sensiblement égale. Selon un mode de réalisation, toutes les roues 24 de la remorque 20 et toutes les roues du véhicule 30 ont un diamètre égal ou sensiblement égal.According to one embodiment, at least one wheel 38 of the vehicle 30 and at least one wheel 24 of the trailer 20 have a substantially equal or equal diameter. This arrangement makes it easier to drive the system and improves its behavior. According to one embodiment, the rear wheel 38 of the vehicle 30 and the front wheel 24 of the trailer 20 have an equal or substantially equal diameter. According to one embodiment, all the wheels 24 of the trailer 20 and all the wheels of the vehicle 30 have an equal or substantially equal diameter.

Electrical arrangement of the system

Selon un mode de réalisation, le ou les moteurs 22 de la remorque 20 sont des moteurs à courant continu. Selon un mode de réalisation, le ou les moteurs 22 de la remorque 20 sont des moteurs électriques synchrones. Selon un mode de réalisation, le ou les moteurs 22 de la remorque 20 sont des moteurs électriques asynchrones. Selon un mode de réalisation, le ou les moteurs 22 de la remorque 20 sont des moteurs électriques universels.According to one embodiment, the motor(s) 22 of the trailer 20 are direct current motors. According to one embodiment, the motor(s) 22 of the trailer 20 are synchronous electric motors. According to one embodiment, the motor(s) 22 of the trailer 20 are asynchronous electric motors. According to one embodiment, the motor(s) 22 of the trailer 20 are universal electric motors.

Selon un mode de réalisation, le ou les moteurs 22 de la remorque 20 sont des moteurs 22 « brushless », ou en d’autres termes moteurs sans balais ou machine asynchrone autopilotée à aimants permanents.According to one embodiment, the motor(s) 22 of the trailer 20 are “brushless” motors 22, or in other words brushless motors or self-piloted asynchronous machine with permanent magnets.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins une batterie électrique. Par batterie, on entend tout dispositif apte à accumuler de l’énergie électrique et à la restituer. Une telle disposition permet à la remorque d’être autonome en énergie lors du fonctionnement du système 10. Selon un mode de réalisation, la batterie est rechargée par au moins un des moteurs électriques 22 de la remorque 20 lorsque ceux-ci effectuent un freinage régénératif. Cette disposition permet d’augmenter l’autonomie de la remorque 20 lors de son utilisation.According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one electric battery. By battery, we mean any device capable of accumulating electrical energy and restoring it. Such an arrangement allows the trailer to be energy autonomous during operation of the system 10. According to one embodiment, the battery is recharged by at least one of the electric motors 22 of the trailer 20 when they perform regenerative braking. This arrangement makes it possible to increase the autonomy of the trailer 20 during its use.

Selon un mode de réalisation, le système 10 comprend au moins une connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30. Selon un mode de réalisation, l’attelage 39 du véhicule 30 comprend la connexion électrique.According to one embodiment, the system 10 comprises at least one electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30. According to one embodiment, the hitch 39 of the vehicle 30 comprises the electrical connection.

La connexion électrique comprend avantageusement une prise mâle et une prise femelle permettant une connexion électrique entre le véhicule 30 et la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la connexion électrique permet de lier un système électrique de la remorque 20 avec un système électrique du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, la connexion électrique comprend plusieurs connexions électriques. Par exemple, une des connexions électriques comprend une connexion permettant le passage d’au moins une information. Une des connexions électriques peut également permettre le passage d’au moins un courant et/ou au moins une tension permettant l’alimentation électrique d’au moins un moteur électrique.The electrical connection advantageously comprises a male plug and a female plug allowing an electrical connection between the vehicle 30 and the trailer 20. According to one embodiment, the electrical connection makes it possible to link an electrical system of the trailer 20 with an electrical system of the vehicle 30. According to one embodiment, the electrical connection comprises several electrical connections. For example, one of the electrical connections comprises a connection allowing the passage of at least one piece of information. One of the electrical connections can also allow the passage of at least one current and/or at least one voltage allowing the electrical supply of at least one electric motor.

Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 comporte au moins une batterie électrique. Par batterie, on entend tout dispositif apte à accumuler de l’énergie électrique et à la restituer. Une telle disposition permet au véhicule 30 d’être autonome en énergie lors du fonctionnement du système 10. Selon un mode de réalisation, la batterie est rechargée par au moins un des moteurs électriques 31 du véhicule lorsque celui-ci effectue un freinage régénératif. Cette disposition permet d’augmenter l’autonomie du véhicule 30 lors de son utilisation.According to one embodiment, the vehicle 30 comprises at least one electric battery. By battery, we mean any device capable of accumulating electrical energy and restoring it. Such an arrangement allows the vehicle 30 to be energy autonomous during operation of the system 10. According to one embodiment, the battery is recharged by at least one of the electric motors 31 of the vehicle when the latter performs regenerative braking. This arrangement makes it possible to increase the autonomy of the vehicle 30 during its use.

Selon un mode de réalisation, l’alimentation électrique de la remorque 20 et de son ou ses moteurs électriques 22 est effectuée par la batterie électrique du véhicule 30. Selon ce mode de réalisation, l’énergie électrique transite par la connexion électrique. Cette disposition permet d’éviter la présence d’une batterie sur la remorque 20 et donc d’alléger ladite remorque 20. Selon un mode de réalisation, l’alimentation électrique du véhicule 30 et de son ou ses moteurs électriques 31 est effectuée par la batterie électrique de la remorque 20. Selon ce mode de réalisation, l’énergie électrique transite par la connexion électrique. Cette disposition permet d’éviter la présence d’une batterie sur le véhicule 20 et donc d’alléger ledit véhicule 30.According to one embodiment, the electrical power supply of the trailer 20 and its electric motor(s) 22 is provided by the electric battery of the vehicle 30. According to this embodiment, the electrical energy passes through the electrical connection. This arrangement makes it possible to avoid the presence of a battery on the trailer 20 and therefore to lighten said trailer 20. According to one embodiment, the electrical power supply of the vehicle 30 and its electric motor(s) 31 is provided by the electric battery of the trailer 20. According to this embodiment, the electrical energy passes through the electrical connection. This arrangement makes it possible to avoid the presence of a battery on the vehicle 20 and therefore to lighten said vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la remorque 30 comprend au moins un feu de signalisation. Selon un mode de réalisation, le feu de signalisation comprend au moins un clignotant, de préférence deux, permettant de signaler l’intention de tourner de l’utilisateur pilotant le véhicule. Selon un mode de réalisation, le véhicule comporte au moins une commande permettant de signaler son intention de tourner. Par exemple, le véhicule dispose d’une molette ou d’un ou plusieurs interrupteurs permettant à l’utilisateur d’enclencher le fonctionnement des clignotants. Selon un mode de réalisation, de telles commandes sont situées sur le guidon du véhicule. De cette manière, les commandes sont accessibles lors du pilotage du véhicule 30 par l’utilisateur. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comprend au moins un feu de signalisation. Un tel feu de signalisation est configuré pour signaler aux autres utilisateurs circulant à proximité du système 10 la présence de celui-ci, plus particulièrement en cas de circulation nocturne ou lorsque la visibilité est réduite. De la même manière que pour les clignotants, le véhicule 30 comporte au moins une commande permettant l’allumage du feu de signalisation. Cette commande est de préférence située sur le guidon du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, la remorque 30 comporte au moins un feu de freinage. Un feu de freinage est configuré pour s’allumer lorsque l’utilisateur initie un freinage du système 10. Selon un mode de réalisation, la commande du feu de freinage est actionnée par une commande de frein du véhicule 10. Selon ce mode de réalisation, une poignée de freinage du véhicule est équipée d’un capteur permettant de détecter l’actionnement de ladite poignée.According to one embodiment, the trailer 30 comprises at least one signal light. According to one embodiment, the signal light comprises at least one turn signal, preferably two, for signaling the intention to turn of the user driving the vehicle. According to one embodiment, the vehicle comprises at least one control for signaling its intention to turn. For example, the vehicle has a thumbwheel or one or more switches allowing the user to activate the operation of the turn signals. According to one embodiment, such controls are located on the handlebars of the vehicle. In this way, the controls are accessible when the user is driving the vehicle 30. According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one signal light. Such a signal light is configured to signal to other users traveling near the system 10 the presence of the latter, more particularly in the case of night-time driving or when visibility is reduced. In the same way as for the turn signals, the vehicle 30 comprises at least one control for turning on the signal light. This control is preferably located on the handlebar of the vehicle 30. According to one embodiment, the trailer 30 comprises at least one brake light. A brake light is configured to light up when the user initiates braking of the system 10. According to one embodiment, the brake light control is actuated by a brake control of the vehicle 10. According to this embodiment, a brake handle of the vehicle is equipped with a sensor for detecting the actuation of said handle.

Selon un mode de réalisation, les commandes permettant l’actionnement des feux de signalisation, des clignotants et/ du feu de freinage de la remorque sont liées audits feux et clignotants par le biais de la connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30.According to one embodiment, the controls enabling the actuation of the signal lights, the turn signals and/or the brake light of the trailer are linked to said lights and turn signals by means of the electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30.

System control

Comme dit précédemment, la remorque 30 comporte au moins un capteur 27 configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’une roue 24 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte plusieurs capteurs 27 de vitesse de rotation. Selon un exemple, chaque roue 24 de la remorque 20 comprend un capteur 27 de vitesse de rotation.As previously stated, the trailer 30 comprises at least one sensor 27 configured to measure the rotation speed of a wheel 24 of the trailer 20. According to one embodiment, the trailer 20 comprises several rotation speed sensors 27. According to one example, each wheel 24 of the trailer 20 comprises a rotation speed sensor 27.

Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs de vitesse de rotation de la ou des roues 24 de la remorque 20 sont des capteurs magnétiques. Par capteur magnétique on entend un capteur comprenant un ou plusieurs aimants placés sur les rayons de la roue. Le capteur magnétique comprend également un récepteur magnétique positionné sur un endroit fixe d’une fourche de la roue ou du cadre de la remorque 20. Le récepteur magnétique détecte le passage à proximité de celui-ci de chaque aimant, ce qui permet de calculer une fréquence de passage et donc une fréquence de rotation de ladite roue. Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs de vitesse sont directement installés ou intégrés au moteur 22 de la remorque 20. Selon ce mode de réalisation le moteur 22 communique directement sa vitesse de rotation au contrôleur 28, par exemple en mesurant une fréquence de passage des circuits magnétiques du moteur 22.According to one embodiment, the rotation speed sensor(s) of the wheel(s) 24 of the trailer 20 are magnetic sensors. By magnetic sensor is meant a sensor comprising one or more magnets placed on the spokes of the wheel. The magnetic sensor also comprises a magnetic receiver positioned on a fixed location of a fork of the wheel or of the frame of the trailer 20. The magnetic receiver detects the passage near it of each magnet, which makes it possible to calculate a passage frequency and therefore a rotation frequency of said wheel. According to one embodiment, the speed sensor(s) are directly installed or integrated into the motor 22 of the trailer 20. According to this embodiment, the motor 22 directly communicates its rotation speed to the controller 28, for example by measuring a passage frequency of the magnetic circuits of the motor 22.

Selon un mode de réalisation, deux roues arrière 24 de la remorque 20 comprennent des capteurs 27 de vitesse de rotation. Selon un mode de réalisation, chaque capteur 27 de chaque roue arrière 24 produit une donnée de vitesse 271 de chaque roue 24. Selon un mode de réalisation, chaque donnée de vitesse de rotation 271 de chaque roue 24 est envoyée au contrôleur 28. Selon un mode de réalisation, le contrôleur 28 ajuste la vitesse de rotation de chaque moteur 22 équipant les roues arrière 24 de la remorque. Selon un mode de réalisation, le contrôleur 28 ajuste la vitesse de rotation de chaque moteur 22 équipant les roues arrière 24 en fonction d’un différentiel de vitesse de rotation entre l’une des roues arrière 24 et l’autre des roues arrière 24. Selon un exemple, lorsque le contrôleur 28 estime un écart de vitesse de rotation mesurée entre une des roues arrière 24 et l’autre roue arrière 24, il ajuste la vitesse du moteur équipant la roue arrière ayant la vitesse de rotation la plus faible des deux roues arrière 24. Avantageusement, il diminue la vitesse de rotation du moteur 22 équipant cette roue 24. Cette disposition permet à l’ensemble comprenant le contrôleur 28, les moteurs 22 et les capteurs 27 d’effectuer une fonction de différentiel lorsque la remorque emprunte des virages. Selon un mode de réalisation, lorsque le contrôleur 28 constate une différence de vitesse de rotation entre l’une et l’autre des roues arrière 24, il coupe le moteur 22 qui entraîne la rotation de la roue arrière tournant le moins vite. En d’autres termes, cette roue arrière 24 est mise en roue libre lorsque l’écart de vitesse est constaté par le contrôleur 28. Cette disposition permet de laisser la roue qui est à l’intérieur de la trajectoire lors d’un virage en roue libre pour sa vitesse de rotation corresponde à la trajectoire qu’elle emprunte. Ainsi, les contraintes internes dans la remorque 20 sont limitées dans les virages. De même, cette disposition permet de limiter l’usure de pneumatique équipant les roues 24, et de diminuer l’énergie à fournir pour motoriser la remorque 20.According to one embodiment, two rear wheels 24 of the trailer 20 comprise rotation speed sensors 27. According to one embodiment, each sensor 27 of each rear wheel 24 produces a speed data 271 of each wheel 24. According to one embodiment, each rotation speed data 271 of each wheel 24 is sent to the controller 28. According to one embodiment, the controller 28 adjusts the rotation speed of each motor 22 equipping the rear wheels 24 of the trailer. According to one embodiment, the controller 28 adjusts the rotation speed of each motor 22 equipping the rear wheels 24 as a function of a rotation speed differential between one of the rear wheels 24 and the other of the rear wheels 24. According to one example, when the controller 28 estimates a measured rotation speed difference between one of the rear wheels 24 and the other rear wheel 24, it adjusts the speed of the motor equipping the rear wheel having the lowest rotation speed of the two rear wheels 24. Advantageously, it reduces the rotation speed of the motor 22 equipping this wheel 24. This arrangement allows the assembly comprising the controller 28, the motors 22 and the sensors 27 to perform a differential function when the trailer takes turns. According to one embodiment, when the controller 28 notes a difference in rotation speed between one and the other of the rear wheels 24, it cuts the motor 22 which drives the rotation of the rear wheel rotating the slowest. In other words, this rear wheel 24 is put into freewheel when the speed difference is noted by the controller 28. This arrangement makes it possible to leave the wheel which is inside the trajectory during a turn in freewheel so that its rotation speed corresponds to the trajectory which it takes. Thus, the internal constraints in the trailer 20 are limited during turns. Similarly, this arrangement makes it possible to limit the wear of the tire equipping the wheels 24, and to reduce the energy to be provided to motorize the trailer 20.

Selon un mode de réalisation, le véhicule 30 comporte au moins un moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 dudit véhicule 30. Le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 produit au moins une information de puissance de propulsion 321. L’information de puissance de propulsion 321 est de préférence proportionnelle ou fonction de la puissance de propulsion du véhicule, de la puissance de pédalage d’un utilisateur et/ou de la puissance mécanique développée par au moins un moteur 31 du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 comprend un capteur de puissance de pédalage. Selon un mode de réalisation, le capteur de puissance de pédalage comprend au moins un capteur de pression disposé sur une pédale du véhicule. De cette manière, la pression appliquée par l’utilisateur sur la pédale est mesurée, ce qui permet d’évaluer la puissance de pédalage que celui-ci fournit. Selon un mode de réalisation, le pédalier comporte deux pédales, et chacune d’entre elles est équipée d’au moins un capteur de pression. Cette disposition permet d’évaluer plus précisément la puissance de pédalage fournie par l’utilisateur. Cette disposition est particulièrement avantageuse, car de nombreux cyclistes ne fournissent pas la même puissance de pédalage avec leurs deux jambes. La mesure de la puissance est donc plus précise. Selon un mode de réalisation, la puissance de pédalage est mesurée par au moins une jauge de contrainte. La jauge de contrainte se déforme légèrement par l’appui des jambes lors du pédalage. De telles jauges permettent de mesurer précisément la puissance de pédalage fournie par l’utilisateur. Selon un mode de réalisation, les jauges de contraintes sont placées dans le pédalier. Selon un mode de réalisation, les jauges de contrainte sont placées dans un moyeu arrière du véhicule 30. Le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 comprend dans ce cas plusieurs jauges de contrainte placées sur une roue arrière 38 du véhicule 30. Ce type de capteur présente l’avantage de permettre de mesurer directement la puissance de propulsion du véhicule 30, notamment lorsque celui-ci comporte plusieurs sources de puissance de propulsion. Par exemple, dans le cas où le véhicule 30 est un vélo à assistance électrique, ce moyen de mesure de la puissance permet de mesurer directement la puissance totale fournie par l’utilisateur en pédalant et par le moteur électrique 31 du véhicule 30. Selon un exemple, chaque jauge de contrainte produit une information de puissance de propulsion 321 et la transmet au contrôleur 28. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 fournit au moins une information de puissance de propulsion 321 dont la valeur est proportionnelle à la puissance fournie par le moteur 31 du véhicule 30. Selon un exemple, le véhicule 30 comprend un contrôleur du moteur 31. Le contrôleur du moteur 31 fournit l’information de puissance de propulsion 321 qui est une information qui est relative à la puissance fournie par le moteur électrique 31. Selon un exemple, le contrôleur du moteur 31 fournit une information proportionnelle à la puissance électrique fournie au moteur électrique 31 et/ou au courant électrique alimentant le moteur 31. Cette disposition permet d’obtenir une information de puissance de propulsion 321 qui est directement proportionnelle à la puissance de propulsion fournie par le moteur 31. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 comprend au moins un capteur de courant électrique ou ampèremètre. Selon cette disposition, le capteur de courant électrique est agencé en entrée de l’alimentation électrique du moteur 31. Cette disposition permet une mesure précise du courant fourni en entrée du moteur 31 et donc de connaître précisément la puissance fournie par le moteur 31. Dans ce mode, l’information de puissance de propulsion du véhicule 321 est par exemple la mesure du courant électrique. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 comporte au moins un capteur de mesure d’une course d’un moyen de commande de l’accélération du véhicule. Selon un exemple, le véhicule 30 comporte une poignée d’accélération et le moyen de mesure de la puissance de propulsion 31 comporte au moins un capteur de mesure de la course angulaire de la poignée. Selon un exemple, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 31 comprend au moins une jauge de contrainte. Selon cet exemple, la jauge de contrainte est placée sur un câble de transmission qui est relié au moyen de commande de l’accélération du véhicule 30. De cette manière, la jauge fournit un signal électrique qui est fonction de la course du moyen de commande de la puissance. Selon un exemple, ce signal est l’information de puissance de propulsion 321. Selon un exemple, le moyen de commande de l’accélération du véhicule 30 comprend une pédale d’accélération. Bien entendu, le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 peut comprendre seul ou en combinaison n’importe lesquels des moyens listés ci-dessus.According to one embodiment, the vehicle 30 comprises at least one means for measuring the propulsion power 32 of said vehicle 30. The means for measuring the propulsion power 32 produces at least one piece of propulsion power information 321. The propulsion power information 321 is preferably proportional to or a function of the propulsion power of the vehicle, the pedaling power of a user and/or the mechanical power developed by at least one motor 31 of the vehicle 30. According to one embodiment, the means for measuring the propulsion power 32 comprises a pedaling power sensor. According to one embodiment, the pedaling power sensor comprises at least one pressure sensor arranged on a pedal of the vehicle. In this way, the pressure applied by the user to the pedal is measured, which makes it possible to evaluate the pedaling power that the user provides. According to one embodiment, the pedal assembly comprises two pedals, and each of them is equipped with at least one pressure sensor. This arrangement makes it possible to more precisely evaluate the pedaling power provided by the user. This arrangement is particularly advantageous, because many cyclists do not provide the same pedaling power with both legs. The measurement of the power is therefore more precise. According to one embodiment, the pedaling power is measured by at least one strain gauge. The strain gauge deforms slightly by the support of the legs during pedaling. Such gauges make it possible to precisely measure the pedaling power provided by the user. According to one embodiment, the strain gauges are placed in the crankset. According to one embodiment, the strain gauges are placed in a rear hub of the vehicle 30. The means for measuring the propulsion power 32 in this case comprises several strain gauges placed on a rear wheel 38 of the vehicle 30. This type of sensor has the advantage of making it possible to directly measure the propulsion power of the vehicle 30, in particular when the latter comprises several sources of propulsion power. For example, in the case where the vehicle 30 is an electrically assisted bicycle, this power measurement means makes it possible to directly measure the total power supplied by the user by pedaling and by the electric motor 31 of the vehicle 30. According to one example, each strain gauge produces propulsion power information 321 and transmits it to the controller 28. According to one embodiment, the propulsion power measurement means 32 provides at least one propulsion power information 321 whose value is proportional to the power supplied by the motor 31 of the vehicle 30. According to one example, the vehicle 30 comprises a controller of the motor 31. The controller of the motor 31 provides the propulsion power information 321 which is information that relates to the power supplied by the electric motor 31. According to one example, the controller of the motor 31 provides information proportional to the electrical power supplied to the electric motor 31 and/or to the electrical current supplying the motor 31. This arrangement makes it possible to obtain power information of propulsion 321 which is directly proportional to the propulsion power supplied by the engine 31. According to one embodiment, the propulsion power measuring means 32 comprises at least one electric current sensor or ammeter. According to this arrangement, the electric current sensor is arranged at the input of the power supply of the engine 31. This arrangement allows precise measurement of the current supplied at the input of the engine 31 and therefore to know precisely the power supplied by the engine 31. In this mode, the propulsion power information of the vehicle 321 is for example the measurement of the electric current. According to one embodiment, the propulsion power measuring means 32 comprises at least one sensor for measuring a stroke of a means for controlling the acceleration of the vehicle. According to one example, the vehicle 30 comprises an acceleration handle and the propulsion power measuring means 31 comprises at least one sensor for measuring the angular stroke of the handle. According to one example, the propulsion power measuring means 31 comprises at least one strain gauge. In this example, the strain gauge is placed on a transmission cable that is connected to the vehicle acceleration control means 30. In this way, the gauge provides an electrical signal that is a function of the stroke of the power control means. In one example, this signal is the propulsion power information 321. In one example, the vehicle acceleration control means 30 comprises an accelerator pedal. Of course, the propulsion power measuring means 32 may comprise alone or in combination any of the means listed above.

Selon un exemple, le moyen de mesure de la puissance de propulsion comprend un à la fois un moyen de mesure du couple de pédalage fourni par l’utilisateur tel que décrit plus haut et le contrôleur du moteur 31. Selon ce mode de réalisation, la mesure du couple de pédalage est recueillie, de même que l’information qui est proportionnelle à la puissance fournie par le moteur 31. Cette disposition permet de connaître précisément la puissance de propulsion du véhicule en connaissant la puissance de pédalage et la puissance fournie par le moteur 31.According to one example, the means for measuring the propulsion power comprises both a means for measuring the pedaling torque supplied by the user as described above and the controller of the motor 31. According to this embodiment, the measurement of the pedaling torque is collected, as well as the information which is proportional to the power supplied by the motor 31. This arrangement makes it possible to know precisely the propulsion power of the vehicle by knowing the pedaling power and the power supplied by the motor 31.

Le moyen de mesure de la puissance de propulsion fournit au moins une donnée relative à la puissance de propulsion au contrôleur 28 du système 10.The propulsion power measuring means provides at least one piece of propulsion power data to the controller 28 of the system 10.

Selon un mode de réalisation, le contrôleur 28 est situé sur la remorque 20. Selon ce mode de réalisation, le contrôleur 28 est relié au véhicule 30 par la connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30. Dans ce cas, la donnée relative à la puissance de propulsion du véhicule est transmise au contrôleur 28 par la connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30.According to one embodiment, the controller 28 is located on the trailer 20. According to this embodiment, the controller 28 is connected to the vehicle 30 by the electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30. In this case, the data relating to the propulsion power of the vehicle is transmitted to the controller 28 by the electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, le contrôleur 28 est situé sur le véhicule 30. Selon ce mode de réalisation, le contrôleur 28 est relié à la remorque 20 par la connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30. Dans ce cas, au moins une donnée relative à l’alimentation électrique du ou des moteurs 22 de la remorque 20 est transmise à la remorque 20 par la connexion électrique entre la remorque 20 et le véhicule 30. Selon un mode de réalisation, la remorque 20 et le véhicule 30 comportent chacun un contrôleur 28. La liaison électrique permet dans ce cas une transmission de données entre les deux contrôleurs 28.According to one embodiment, the controller 28 is located on the vehicle 30. According to this embodiment, the controller 28 is connected to the trailer 20 by the electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30. In this case, at least one piece of data relating to the electrical power supply of the motor(s) 22 of the trailer 20 is transmitted to the trailer 20 by the electrical connection between the trailer 20 and the vehicle 30. According to one embodiment, the trailer 20 and the vehicle 30 each comprise a controller 28. The electrical connection in this case allows data transmission between the two controllers 28.

Le véhicule comprend un moyen de mesure de la puissance de freinage 34. Le moyen de mesure de la puissance de freinage mesure la puissance de freinage appliquée au niveau du véhicule et/ou une grandeur qui est proportionnelle ou fonction de la puissance de freinage déployée sur une des roues 38 du véhicule 30. Le moyen de mesure de la puissance de freinage produit au moins une information de puissance de freinage 341 du véhicule 30. Avantageusement, l’information de puissance de freinage 341 est transmise au contrôleur 28 du système 10. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de freinage 34 comprend de préférence au moins un capteur lié à un moyen de commande du freinage du véhicule. Selon un exemple, le moyen de commande du freinage est une poignée de freinage. La poignée de freinage est agencée pour activer au moins un frein 33 du véhicule 30. Alternativement ou additionnellement, la poignée de freinage est agencée pour activer un freinage magnétique du véhicule 30, notamment au niveau du moteur 31 du véhicule. Selon un exemple, le moyen de commande du freinage est une pédale de frein. Selon un exemple, le moyen de mesure de la puissance de freinage 34 comprend au moins une jauge de contrainte reliée à la poignée de freinage ou à la pédale de frein. Selon un exemple, la jauge de contrainte est placée sur un câble de transmission d’un effort de freinage fourni par le moyen de commande de freinage. Selon un mode de réalisation, le moyen de mesure de la puissance de freinage fournit au moins une information de puissance de freinage au contrôleur 28 du système 10. Cette information est de préférence proportionnelle à la puissance de freinage.The vehicle comprises a braking power measuring means 34. The braking power measuring means measures the braking power applied to the vehicle and/or a quantity that is proportional to or a function of the braking power deployed on one of the wheels 38 of the vehicle 30. The braking power measuring means produces at least one piece of braking power information 341 of the vehicle 30. Advantageously, the braking power information 341 is transmitted to the controller 28 of the system 10. According to one embodiment, the braking power measuring means 34 preferably comprises at least one sensor linked to a means for controlling the braking of the vehicle. According to one example, the braking control means is a brake handle. The brake handle is arranged to activate at least one brake 33 of the vehicle 30. Alternatively or additionally, the brake handle is arranged to activate magnetic braking of the vehicle 30, in particular at the engine 31 of the vehicle. According to one example, the braking control means is a brake pedal. According to one example, the braking power measuring means 34 comprises at least one strain gauge connected to the brake handle or to the brake pedal. According to one example, the strain gauge is placed on a cable for transmitting a braking force provided by the braking control means. According to one embodiment, the braking power measuring means provides at least one piece of braking power information to the controller 28 of the system 10. This information is preferably proportional to the braking power.

Le contrôleur 28 est relié au moteur 22 ou aux moteurs 22 de la remorque 20. Le contrôleur 28 fournit au moins une commande de propulsion 261 au moteur 22. Avantageusement, la commande de propulsion 261 est une commande obtenue à partir d’une différence entre une valeur consigne et une vitesse de rotation du moteur d'autre part. La valeur consigne est de préférence une vitesse de rotation à atteindre pour le moteur 22 de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est calculée par le contrôleur 28. Le contrôleur 28 détermine la valeur consigne de manière à ce que la vitesse de la remorque 20 soit la plus proche possible de la vitesse du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, le contrôleur 28 détermine la valeur consigne en fonction d’une commande de l’utilisateur du véhicule 30. Plus précisément, la valeur consigne est déterminée en fonction de la commande d’accélération de l’utilisateur sur le véhicule. De cette manière, l’asservissement du moteur 22 de la remorque 20 suit la commande de l’utilisateur.The controller 28 is connected to the motor 22 or motors 22 of the trailer 20. The controller 28 provides at least one propulsion command 261 to the motor 22. Advantageously, the propulsion command 261 is a command obtained from a difference between a setpoint value and a rotation speed of the motor on the other hand. The setpoint value is preferably a rotation speed to be reached for the motor 22 of the trailer 20. According to one embodiment, the setpoint value is calculated by the controller 28. The controller 28 determines the setpoint value so that the speed of the trailer 20 is as close as possible to the speed of the vehicle 30. According to one embodiment, the controller 28 determines the setpoint value as a function of a command from the user of the vehicle 30. More precisely, the setpoint value is determined as a function of the user's acceleration command on the vehicle. In this way, the servo control of the motor 22 of the trailer 20 follows the user's command.

Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est déterminée en fonction de l’information de puissance de propulsion 321 du véhicule 30. Plus précisément, la valeur consigne est déterminée en fonction de l’information de puissance de propulsion fournie par le moyen de mesure de la puissance de propulsion 32 du véhicule 30.According to one embodiment, the set value is determined based on the propulsion power information 321 of the vehicle 30. More precisely, the set value is determined based on the propulsion power information provided by the propulsion power measuring means 32 of the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est déterminée en fonction des données de vitesse de rotation de la roue de la remorque 271 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue du véhicule 361. Avantageusement, la consigne est déterminée en fonction d’un différentiel entre ces deux valeurs. Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est déterminée en fonction d’un différentiel de vitesse linéaire entre la roue de la remorque 20 et la roue du véhicule 30. Ce différentiel est calculé par le contrôleur 28 en prenant en compte les rayons respectifs de la roue 24 de la remorque 20 et de la roue 38 du véhicule 30.According to one embodiment, the setpoint value is determined based on the rotation speed data of the trailer wheel 271 and based on the speed data of the vehicle wheel 361. Advantageously, the setpoint is determined based on a differential between these two values. According to one embodiment, the setpoint value is determined based on a linear speed differential between the trailer wheel 20 and the vehicle wheel 30. This differential is calculated by the controller 28 by taking into account the respective radii of the wheel 24 of the trailer 20 and the wheel 38 of the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est calculée en fonction de l’information de puissance de propulsion du véhicule 321 et est corrigée en fonction des données de vitesse de la roue du véhicule 361 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue de la remorque 271. Cette disposition confère de nombreux avantages. Notamment, elle permet de corriger le mouvement de la remorque si un écart de vitesse entre celle-ci et le véhicule 30 est constaté par le biais des données de vitesse des roues.According to one embodiment, the setpoint value is calculated based on the vehicle propulsion power information 321 and is corrected based on the vehicle wheel speed data 361 and based on the trailer wheel speed data 271. This arrangement provides numerous advantages. In particular, it makes it possible to correct the movement of the trailer if a speed difference between the trailer and the vehicle 30 is observed by means of the wheel speed data.

Selon un mode de réalisation, la valeur consigne est déterminée en fonction des données de vitesse de la roue du véhicule 361 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue de la remorque 271, puis corrigée en fonction de l’information de puissance de propulsion du véhicule 321. Cette disposition permet notamment une anticipation par la correction grâce aux données de puissance permettant une meilleure motorisation de la remorque 30.According to one embodiment, the set value is determined based on the vehicle wheel speed data 361 and based on the trailer wheel speed data 271, then corrected based on the vehicle propulsion power information 321. This arrangement in particular allows anticipation by correction using the power data allowing better motorization of the trailer 30.

Le contrôleur 28 est relié au frein 26 de la remorque 20. Le contrôleur 28 fournit au moins une commande de freinage 261 au frein 26. Alternativement ou additionnellement, la commande de freinage 261 est une commande envoyée au moteur 22 afin d’activer un fonctionnement en mode génératrice par celui-ci. En d’autres termes, la commande de freinage 261 peut entraîner la mise en marche d’un freinage par le moteur 22 lui-même. Un tel freinage peut avantageusement générer une recharge de la ou des batteries du système 10. Avantageusement, la commande de freinage 261 active le frein 26 et le fonctionnement en génératrice du moteur 22.The controller 28 is connected to the brake 26 of the trailer 20. The controller 28 provides at least one braking command 261 to the brake 26. Alternatively or additionally, the braking command 261 is a command sent to the motor 22 in order to activate a generator mode operation by the latter. In other words, the braking command 261 can cause the motor 22 itself to start braking. Such braking can advantageously generate a recharge of the battery(ies) of the system 10. Advantageously, the braking command 261 activates the brake 26 and the generator mode operation of the motor 22.

Selon un mode de réalisation, la commande de freinage est déterminée en fonction de l’information de puissance de freinage 341 du véhicule 30. Plus précisément, la commande de freinage est déterminée en fonction de l’information de puissance de freinage 341 fournie par le moyen de mesure de la puissance de freinage 34 du véhicule 30.According to one embodiment, the braking command is determined based on the braking power information 341 of the vehicle 30. More precisely, the braking command is determined based on the braking power information 341 provided by the braking power measuring means 34 of the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la commande de freinage 261 est déterminée en fonction des données de vitesse de rotation de la roue de la remorque 271 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue du véhicule 361. Avantageusement, la commande de freinage 261 est déterminée en fonction d’un différentiel entre ces deux valeurs. Selon un mode de réalisation, la commande de freinage 261 est déterminée en fonction d’un différentiel de vitesse linéaire entre la roue de la remorque 20 et la roue du véhicule 30. Ce différentiel est calculé par le contrôleur 28 en prenant en compte les rayons respectifs de la roue 24 de la remorque 20 et de la roue 38 du véhicule 30.According to one embodiment, the braking command 261 is determined as a function of the rotation speed data of the trailer wheel 271 and as a function of the speed data of the vehicle wheel 361. Advantageously, the braking command 261 is determined as a function of a differential between these two values. According to one embodiment, the braking command 261 is determined as a function of a linear speed differential between the trailer wheel 20 and the vehicle wheel 30. This differential is calculated by the controller 28 by taking into account the respective radii of the wheel 24 of the trailer 20 and the wheel 38 of the vehicle 30.

Selon un mode de réalisation, la commande de freinage 261 est calculée en fonction de l’information de puissance de freinage du véhicule 341 et est corrigée en fonction des données de vitesse de la roue du véhicule 361 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue de la remorque 271. Cette disposition confère de nombreux avantages. Notamment, elle permet de corriger le mouvement de la remorque si un écart de vitesse entre celle-ci et le véhicule 30 est constaté par le biais des données de vitesse des roues.According to one embodiment, the braking command 261 is calculated based on the vehicle braking power information 341 and is corrected based on the vehicle wheel speed data 361 and based on the trailer wheel speed data 271. This arrangement provides numerous advantages. In particular, it makes it possible to correct the movement of the trailer if a speed difference between the trailer and the vehicle 30 is observed by means of the wheel speed data.

Selon un mode de réalisation, la commande de freinage 261 est déterminée en fonction des données de vitesse de la roue du véhicule 361 et en fonction de la donnée de vitesse de la roue de la remorque 271, puis corrigée en fonction de l’information de puissance de freinage du véhicule 341. Cette disposition permet notamment une anticipation par la correction grâce aux données de puissance permettant un meilleur freinage de la remorque 30.According to one embodiment, the braking command 261 is determined as a function of the vehicle wheel speed data 361 and as a function of the trailer wheel speed data 271, then corrected as a function of the vehicle braking power information 341. This arrangement in particular allows anticipation by correction using the power data allowing better braking of the trailer 30.

Selon un mode de réalisation, la remorque 20 comporte au moins un capteur de poids. De préférence, le capteur de poids est agencé sur la caisse de la remorque et est configuré pour mesurer le poids du chargement de la remorque 20. Selon un mode de réalisation, le capteur de poids est agencé sur un châssis de la remorque. Le capteur de poids mesure la pression appliquée par la caisse de la remorque 20 sur le châssis. Selon un mode de réalisation, une donnée de poids de chargement est produite par le capteur de poids et est transmise au contrôleur 28. Selon un mode de réalisation, la commande de propulsion 221 émise par le contrôleur 28 est adaptée en fonction de la donnée de poids. Selon un exemple, la commande de propulsion 221 est augmentée lorsque le poids mesuré par le capteur est grand. Selon un autre exemple, la commande de propulsion 221 est diminuée lorsque le poids mesuré est faible. Cette disposition permet d’adapter la puissance de propulsion de la remorque 20 en fonction du poids du chargement de celle-ci. De plus, cette disposition permet d’éviter que la remorque 20 ne « pousse » le véhicule 30 lors du démarrage quand celle-ci n’est que peu chargée. En effet, lors du démarrage, les informations de vitesse de rotation des roues n’est pas encore suffisamment fiable en raison de la faiblesse de ladite vitesse. De cette manière, la donnée de poids permet de faire une adaptation de la puissance fournie au démarrage lorsque l’asservissement des moteurs 22 ne peut pas encore être corrigé grâce aux données de vitesse des capteurs de la remorque 20 et du véhicule 30. Selon un mode de réalisation, une mesure du poids du chargement est effectuée à chaque arrêt du véhicule 30 et/ou de la remorque 20. Cette disposition est avantageuse car c’est au moment de l’arrêt que de nouveaux chargements sont ajoutés ou enlevés de la remorque 20. De cette manière, la donnée de poids est mise à jour à chaque fois que celle-ci est susceptible de changer. Selon un mode de réalisation, la commande de freinage 261 émise par le contrôleur 28 est adaptée en fonction de la donnée de poids. Selon un exemple, la commande de freinage 261 est augmentée lorsque le poids mesuré par le capteur est grand. Selon un autre exemple, la commande de freinage 261 est diminuée lorsque le poids mesuré est faible. Cette disposition permet d’adapter la puissance de freinage de la remorque 20 en fonction du poids du chargement de celle-ci. La mesure du poids de chargement présente également l’avantage de permettre l’estimation du nombre de colis transporté par la remorque 20. Cette donnée peut se révéler particulièrement utile pour le logisticien.According to one embodiment, the trailer 20 comprises at least one weight sensor. Preferably, the weight sensor is arranged on the body of the trailer and is configured to measure the weight of the load of the trailer 20. According to one embodiment, the weight sensor is arranged on a chassis of the trailer. The weight sensor measures the pressure applied by the body of the trailer 20 on the chassis. According to one embodiment, a load weight datum is produced by the weight sensor and is transmitted to the controller 28. According to one embodiment, the propulsion command 221 emitted by the controller 28 is adapted according to the weight datum. According to one example, the propulsion command 221 is increased when the weight measured by the sensor is large. According to another example, the propulsion command 221 is decreased when the measured weight is low. This arrangement makes it possible to adapt the propulsion power of the trailer 20 according to the weight of the load thereof. In addition, this arrangement prevents the trailer 20 from “pushing” the vehicle 30 when starting when it is only lightly loaded. Indeed, when starting, the information on the rotation speed of the wheels is not yet sufficiently reliable due to the low speed. In this way, the weight data makes it possible to adapt the power supplied when starting when the control of the motors 22 cannot yet be corrected using the speed data from the sensors of the trailer 20 and the vehicle 30. According to one embodiment, a measurement of the weight of the load is carried out each time the vehicle 30 and/or the trailer 20 stops. This arrangement is advantageous because it is at the time of stopping that new loads are added to or removed from the trailer 20. In this way, the weight data is updated each time it is likely to change. According to one embodiment, the braking command 261 issued by the controller 28 is adapted according to the weight data. According to one example, the braking command 261 is increased when the weight measured by the sensor is large. According to another example, the braking command 261 is decreased when the measured weight is low. This arrangement makes it possible to adapt the braking power of the trailer 20 according to the weight of the load thereof. Measuring the load weight also has the advantage of making it possible to estimate the number of packages transported by the trailer 20. This data may prove particularly useful for the logistician.

Using multiple trailers

Selon un mode de réalisation, le système 10 comporte une deuxième remorque 20. Selon un exemple, la deuxième remorque 20 est connectée à la première remorque 20. Selon un mode de réalisation, la deuxième remorque 20 comporte les mêmes caractéristiques que la première remorque telle que décrite plus haut dans cette demande. Cette disposition permet de réaliser un train de remorques à la suite du véhicule 30. De cette manière, chaque remorque étant motorisée, un utilisateur peut augmenter le chargement qu’il va déplacer tout en gardant une facilité de conduite du système 10. Selon un mode de réalisation, le système peut comprendre trois, quatre, cinq, voire six remorques 20 les unes à la suite des autres.According to one embodiment, the system 10 comprises a second trailer 20. According to one example, the second trailer 20 is connected to the first trailer 20. According to one embodiment, the second trailer 20 has the same characteristics as the first trailer as described above in this application. This arrangement makes it possible to produce a train of trailers following the vehicle 30. In this way, each trailer being motorized, a user can increase the load that he will move while maintaining ease of driving the system 10. According to one embodiment, the system can comprise three, four, five, or even six trailers 20 one after the other.

Nomenclature:

10 : système de transport10: transport system

12 : connexion électrique entre la remorque et le véhicule12: electrical connection between the trailer and the vehicle

20 : remorque20: trailer

22 : moteur de la remorque22: trailer motor

221 : commande de propulsion221: propulsion control

24 : roue de la remorque24: trailer wheel

26 : frein de la remorque26: trailer brake

261 : commande de freinage261: brake control

27 : capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’une roue de la remorque27: sensor configured to measure the rotation speed of a trailer wheel

271 : donnée de vitesse de la roue de la remorque271: Trailer wheel speed data

28 : contrôleur28: controller

29 : tête d’attelage de la remorque29: trailer coupling head

30 : véhicule30: vehicle

31 : moteur du véhicule31: vehicle engine

32 : moyen de mesure de la puissance de propulsion du véhicule32: means of measuring the propulsion power of the vehicle

321 : information de puissance de propulsion du véhicule321: Vehicle propulsion power information

33 : frein du véhicule33: vehicle brake

34 : moyen de mesure de la puissance de freinage34: means of measuring braking power

341 : information de puissance de freinage du véhicule341: Vehicle braking power information

36 : capteur configuré pour mesurer la vitesse de rotation d’une roue du véhicule36: sensor configured to measure the rotation speed of a wheel of the vehicle

361 : donnée de vitesse de la roue du véhicule361: vehicle wheel speed data

38 : roue du véhicule38: vehicle wheel

39 : attelage du véhicule39: vehicle coupling

Claims

A transport system (10) which comprises a trailer (20) comprising:

At least one motor (22) allowing the motorization of at least one wheel (24);
At least one brake (26) for slowing the rotation of the wheel (24);
At least one sensor (27) configured to measure the rotation speed of at least one wheel (24) of the trailer (20);

The system (10) comprising at least one controller (28) comprising a means for controlling the motor (22) and/or a means for controlling the brake (26) of at least one wheel (24) of the trailer (20), the system further comprising a vehicle (30) connected to the controller (28) using at least one connection means, said vehicle (30) comprising:

At least one means for measuring the propulsion power (32) of the vehicle and/or at least one means for measuring the braking power (34);
At least one sensor (36) configured to measure the rotational speed of a wheel (38) of the vehicle (30);

The control of the motor (22) and/or the control of the braking of at least one wheel (24) of the trailer (20) being carried out as a function of information on the propulsion power of the vehicle (30), information on the braking power of said vehicle (30), and as a function of a differential in linear speed of the wheel (38) of the vehicle (30) and linear speed of the wheel (24) of the trailer (20).

System (10) according to the preceding claim, in which the trailer (20) comprises at least two wheels (24) located on either side of a longitudinal axis of the trailer (20), each wheel (24) comprising a sensor configured to measure the rotation speed (27) of said wheel (24), the control of the motors (22) of each of the wheels (24) being carried out as a function of a differential in rotation speed of one wheel (24) relative to the other.

System (10) according to any one of the preceding claims which comprises at least one second trailer which is coupled to the first trailer (20), said second trailer comprising:

At least one motor allowing the motorization of at least one wheel;
At least one brake to slow the rotation of the wheel;
At least one sensor configured to measure the rotational speed of at least one wheel of the trailer;
At least one controller comprising a means for controlling the motor and the wheel brake;

The control of the engine of the second trailer and the control of the braking of the second trailer being carried out as a function of the propulsion power and/or propulsion torque information of the vehicle, the braking power information of said vehicle, and as a function of a differential in the rotation speed of the wheel of the vehicle and the rotation speed of the wheel of the second trailer.

System (10) according to any one of the preceding claims, in which the trailer (20) comprises at least one weight sensor configured to measure a payload carried by the trailer (20), the control of the motor (22) of the trailer (20) being carried out as a function of the payload measured by the weight sensor.

A system (10) according to any preceding claim wherein the braking power measuring means (34) comprises at least one strain gauge, the strain gauge preferably being placed on a brake control handle of the vehicle.

System (10) according to any one of the preceding claims, in which the braking power measuring means (34) comprises at least one pressure sensor of a hydraulic fluid of a hydraulic braking circuit of the vehicle (30).

System (10) according to any one of the preceding claims, in which the means for measuring the propulsion power (32) of the vehicle (30) comprises at least one torque sensor, said torque sensor being capable of measuring a pedaling power developed at a pedal assembly of the vehicle (30).

System (10) according to the preceding claim, in which the means for measuring the propulsion power (32) comprises at least one strain gauge, the strain gauge preferably being placed in the pedal assembly of the vehicle (30).

System (10) according to any one of the preceding claims, in which the propulsion power measuring means (32) comprises at least one strain gauge placed on a drive wheel (38) of the vehicle.

System (10) according to any one of the claims which further comprises an emergency brake, the emergency brake being configured to be actuated as a function of exceeding a speed threshold measured by the sensor configured to measure the rotational speed (27) of at least one wheel (24) of the trailer (20), or as a function of exceeding a threshold crossed by the differential of linear speed of the wheel (38) of the vehicle (30) and linear speed of the wheel (24) of the trailer (20).