FR3143701A1

FR3143701A1 - Actionneur à câble compact

Info

Publication number: FR3143701A1
Application number: FR2213606A
Authority: FR
Inventors: Farès Kfoury; Olivier David
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA; Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 2022-12-16
Filing date: 2022-12-16
Publication date: 2024-06-21
Anticipated expiration: 2042-12-16
Also published as: FR3143701B1

Abstract

Actionneur (1) comprenant : un châssis (10) ;une vis (20) s’étendant selon un axe longitudinal (Ox) et sur laquelle est monté à rotation un écrou ;un premier élément (20) entrainé en rotation autour de l’axe longitudinal (Ox) ;un deuxième élément (30) agencé pour se déplacer longitudinalement lors d’une rotation du premier élément (20) ;un élément de transmission (60) d’un effort de traction attelé au deuxième élément (30) ; dans lequel l’actionneur (1) comprend un ensemble de renvois (50, 94) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60) pour former au moins deux brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction (60) qui s’étendent selon une direction parallèle à l’axe longitudinal (Ox). Figure pour l’abrégé : Figure 1

Description

Actionneur à câble compact

L’invention concerne le domaine des outillages collaboratifs d’assistance au port de charge et plus particulièrement les actionneurs pour de tels outillages.

ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE

Il est connu des manipulateurs de charges qui comprennent une pluralité de bras articulés entre eux à l’aide de motoréducteurs et dont le bras distal comprend un treuil à câble destiné au levage d’une charge à manipuler. De tels treuils sont généralement non réversibles, commandés en vitesse ou en tout ou rien pour des raisons de sécurité, ce qui pénalise la fluidité des mouvements de l’opérateur mais aussi sa capacité à déplacer la charge transportée jusqu’à une position particulière de manière précise (on parle de résolution de l’outillage).

Il est également connu des actionneurs à câbles comprenant un châssis et un ensemble vis-écrou comprenant une vis s’étendant selon un axe longitudinal et sur laquelle est monté à rotation un écrou. Une paire de câble est attelée à l’écrou ou à la vis, lequel ou laquelle est bloqué (e) en rotation de manière à ce que sous l’action d’un moteur relié à la vis ou à l’écrou, l’écrou ou la vis se déplace selon l’axe longitudinal et met en mouvement une charge reliée à une extrémité du câble. Un tel actionneur peut être réversible avec un choix approprié du type de vis et de ses caractéristiques. Un tel actionneur requiert que la charge soit manipulée à l’aide de deux câbles dont le guidage doit permettre que les câbles s’étendent rigoureusement parallèlement à l’axe longitudinal afin d’éviter tout effort parasite sur l’écrou qui pourrait provoquer un blocage par arc-boutement de la réversibilité, et/ou une usure prématurée de l’ensemble vis/écrou. Le dispositif d’anti-rotation de l’écrou ou de la vis peut se révéler encombrant. Enfin, la distance sur laquelle il est possible de manipuler la charge est limitée par la longueur de la vis. En effet, si la vis est translatée, l’encombrement en longueur de l’actionneur est égal ou supérieur au double du débattement de la charge, et si l’écrou est translaté, l’encombrement est égal ou supérieur au débattement de la charge. D’autre part, il est nécessaire de compenser le flambement de la vis lorsqu’on en augmente la longueur en en augmentant le diamètre, ou en se limitant à un montage mécanique contraignant la vis à travailler en traction uniquement. Ainsi, un tel actionneur n’est pas adapté pour la manipulation de charge sur des grandes distances.

OBJECTIF DE L’INVENTION

L’invention a pour but d’améliorer la réversibilité et la compacité d’un actionneur pour la manipulation de charges à l’aide d’un câble.

A cet effet, on prévoit un actionneur comprenant un châssis, un ensemble vis-écrou comprenant une vis s’étendant selon un axe longitudinal et sur laquelle est monté à rotation un écrou. Un premier des deux éléments de l’ensemble vis-écrou est entrainé en rotation relativement au châssis autour de l’axe longitudinal par un moteur. L’autre deuxième élément des deux éléments de l’ensemble vis-écrou est agencé pour se déplacer longitudinalement relativement au châssis lors d’une rotation du premier élément. Un élément de transmission d’un effort de traction est attelé au deuxième élément et comprend une première extrémité pourvue d’une interface de liaison à une charge à déplacer. Selon l’invention, l’actionneur comprend un ensemble de renvois de l’élément de transmission d’un effort de traction pour former au moins deux brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction.

On obtient alors un actionneur à câble compact permettant un débattement important de la charge pour un encombrement limité de l’actionneur et dont la réversibilité peut être améliorée grâce à l’utilisation d’un ensemble vis-écrou .

Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention :

les au moins deux brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction s’étendent selon une direction parallèle à l’axe longitudinal ;
une deuxième extrémité de l’élément de transmission d’un effort de traction est attelée à l’écrou ;
une deuxième extrémité de l’élément de transmission d’un effort de traction est attelée au châssis ;
l’ensemble de renvois formant plus de deux brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction, l’isobarycentre des points d’intersection des brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction avec un plan orthogonal à l’axe longitudinal est situé sur l’axe longitudinal ;
le premier élément est l’écrou, et l’ensemble de renvois de l’élément de transmission d’un effort de traction comprend au moins un renvoi mobile solidaire de l’écrou ;
le renvoi mobile est équipé d’un dispositif de mesure d’un effort de traction de l’élément de transmission d’un effort de traction ;
un axe de renvoi d’un des renvois de l’ensemble de renvois est relié au châssis et s’étend selon une direction non orthogonale à un plan comprenant un axe de renvoi du renvoi mobile et l’axe longitudinal ;
l’écrou comprend un dispositif de guidage de son déplacement relativement au châssis ;
le dispositif de guidage comprend un galet coopérant avec une rainure s’étendant selon une direction sensiblement parallèle à l’axe longitudinal ;
une deuxième extrémité de l’élément de transmission d’un effort de traction est pourvue d’un dispositif de mesure d’un effort de traction ;
l’actionneur comprend un élément de transmission d’effort de traction supplémentaire attelé au premier élément ainsi qu’un ensemble supplémentaire de renvois de l’élément de transmission d’un effort de traction supplémentaire pour former au moins deux brins supplémentaires de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction supplémentaire qui s’étendent selon une direction sensiblement parallèle à l’axe longitudinal.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particulier non limitatifs de l’invention.

la est une représentation schématique en perspective d’un premier mode de réalisation de l’actionneur de l’invention ;
la est une représentation schématique en perspective partielle de l’actionneur de la ;
la est une représentation schématique en coupe transversale de l’actionneur de la ;
la est une représentation schématique en perspective d’un deuxième mode de réalisation de l’actionneur de l’invention ;
la est une représentation schématique en coupe transversale de l’actionneur de la ;
la est une représentation schématique en perspective d’un troisième mode de réalisation de l’actionneur de l’invention ;
la est une représentation schématique en perspective d’un quatrième mode de réalisation de l’actionneur de l’invention ;
la est une représentation schématique en coupe transversale de l’actionneur de la ;
la est une représentation schématique partielle en perspective d’un cinquième mode de réalisation de l’actionneur de l’invention ;
la est une représentation schématique en coupe transversale de l’actionneur de la ;
la est une représentation schématique partielle en perspective d’un sixième mode de réalisation de l’actionneur de l’invention.

EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS

Selon un premier mode de réalisation de l’invention représenté en figures 1 et 2, l’actionneur selon l’invention, et généralement désigné 1, comprend un châssis 10 qui comporte une première paroi 11 sur laquelle est montée à rotation une vis 20 à billes d’un ensemble vis-écrou à l’aide d’un premier palier non représenté. La vis 20 s’étend selon un axe longitudinal Ox et un écrou 30 à recirculation de billes est monté sur la vis 20. Un moteur 40 comprend un arbre de sortie 41 portant un pignon 42 qui est relié à une roue 21 montée sur la première extrémité 22 de la vis 20 par une courroie crantée 43. Le moteur 40 est pourvu d’un capteur de courant 44 relié à une unité de contrôle et de commande 45. La deuxième extrémité 23 de la vis 20 est accueillie dans un deuxième palier d’une deuxième paroi 12 du châssis 10. L’actionneur 1 comprend un ensemble de poulies 50 de renvoi d’un câble 60 pourvu en sa première extrémité 61 d’un crochet de levage 62. L’ensemble de poulies 50 comprend une première poulie 51 montée à rotation sur la paroi 12 autour d’un premier axe O51 et une deuxième poulie 52 montée à rotation sur la paroi 12 autour d’un deuxième axe O52. L’ensemble de poulie 50 comprend également une poulie mobile 53 montée à rotation sur l’écrou 30 autour d’un troisième axe O53 qui est orthogonal et sécant à l’axe Ox. Comme visible en , l’axe O51 s’étend selon une direction non orthogonale à un premier plan P1 qui comprend l’axe longitudinal Ox et l’axe 053 de renvoi de la poulie mobile 53. Plus particulièrement, dans le mode de réalisation représenté en figures 1 et 2, l’axe O52 s’étend selon une direction orthogonale à l’axe longitudinal Ox. L’axe 051 s’étend, quant à lui, selon une direction orthogonale au plan P1 et donc à l’axe Ox. Les poulies 52 et 53 ont, ici, un même diamètre d’enroulement. Avantageusement, la poulie 51 est du même diamètre d’enroulement que les poulies 52 et 53.

La deuxième extrémité 63 du câble 60 est attelée à l’écrou 30 via un dynamomètre 64 relié à l’unité 45, iciun dynamomètre de type résistif à pont de Wheatstone. Le câble 60 s’étend depuis sa deuxième extrémité 63 jusqu’à la poulie 52 pour former un premier brin 65 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 52 et s’étend depuis la poulie 52 vers la poulie 53 pour former un deuxième brin 66 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 53 et s’étend depuis la poulie 53 vers la poulie 51 pour former un troisième brin 67 de câble 60. Le câble 60 est ensuite renvoyé par la poulie 51 à quatre-vingt-dix degrés du brin 67 jusqu’à sa première extrémité 61. Les brins 65, 66 et 67 s’étendent tous selon des directions sensiblement parallèles à l’axe Ox.

Comme visible en , les points d’intersection 65.1, 66.1 et 67.1 respectifs des brins 65, 66 et 67 du câble 60 avec un deuxième plan P2 orthogonal à l’axe longitudinal Ox constituent des sommets d’un polygone régulier-ici un triangle équilatéral 55- dont le centre 56 du cercle circonscrit 57 au triangle 55 est situé sur l’axe longitudinal Ox.

Comme visible en figures 1 et 3, le châssis 10 comprend un palier 13 destiné à recevoir un arbre et guider une rotation d’axe O13 sensiblement orthogonal à l’axe Ox. Un tel palier permet le montage du châssis 10 en l’extrémité d’un bras distal d’un manipulateur de charge non représenté.

En fonctionnement, l’unité 45 commande le moteur 40 de manière à exercer un couple Ceq de sortie constant correspondant à un équilibrage de la masse d’une charge 70 reliée au crochet 62. Lorsqu’un utilisateur agit sur la charge 70 afin de la déplacer vers le haut selon les représentations des figures 1 et 2, il exerce un effort qui tend à réduire la masse appliquée sur le crochet 62. La réversibilité de l’actionneur 1 fait que l’unité 45 détecte la réduction de la masse appliquée sur le crochet 62 (diminution du couple en sortie du moteur 40) et commande alors le moteur 40 afin de maintenir un couple constant en sortie de moteur 40. Ceci provoque un déplacement longitudinal de l’écrou 30 relativement au châssis 10 dans un premier sens S1 jusqu’à ce que l’utilisateur cesse d’agir sur la charge 70. Le couple de sortie du moteur 40 revient à la valeur Ceq et la charge 70 s’immobilise. Réciproquement, l’unité 45 commande un déplacement de l’écrou 30 dans un deuxième sens S2 opposé au premier sens S1 lorsque l’utilisateur agit sur la charge 70 afin de la déplacer vers le bas selon les représentations des figures 1 et 2, en exerçant un effort qui tend à augmenter la masse appliquée sur le crochet 62.

Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à celle-ci dans la description qui suit des deuxième, troisième, quatrième, cinquième et sixième modes de réalisation de l’invention.

En référence à la , la deuxième extrémité 63 du câble 60 est attelée à la paroi 12 via le dynamomètre 64 et l’ensemble de poulies 50 comprend une première poulie mobile supplémentaire 54 montée à rotation sur l’écrou 30 autour d’un quatrième axe O54 qui est confondu avec l’axe 053. Le premier axe de rotation de la poulie 51 est, selon ce deuxième mode de réalisation, confondu avec l’axe 052 de rotation de la poulie 52 et s’étend selon une direction orthogonale au plan P1.

Le câble 60 s’étend depuis sa deuxième extrémité 63 reliée à la paroi 12 jusqu’à la quatrième poulie 54 pour former un premier brin 65 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 54 et s’étend depuis la poulie 54 vers la poulie 52 pour former un deuxième brin 66 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 52 et s’étend depuis la poulie 52 vers la poulie 53 pour former un troisième brin 67 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 53 et s’étend depuis la poulie 53 vers la poulie 51 pour former un quatrième brin 68 de câble 60.

Le câble 60 est ensuite renvoyé par la poulie 51 à quatre-vingt-dix degrés du brin 68 jusqu’à sa première extrémité 61. Les brins 65, 66, 67 et 68 s’étendent tous selon des directions sensiblement parallèles à l’axe Ox. Les poulies 52, 53 et 54 ont, ici, un même diamètre d’enroulement.

Comme visible en , les points d’intersection 65.1, 66.1, 67.1 et 68.1 respectifs des brins 65, 66, 67 et 68 du câble 60 avec le plan P2 constituent des sommets d’un polygone régulier-ici un carré 58- dont le centre 56 d’un cercle circonscrit 59 au carré 58 est situé sur l’axe longitudinal Ox.

Selon un troisième mode de réalisation représenté en , l’écrou 30 comprend deux galets 80 et 81 qui coopèrent respectivement avec une première rainure 14 et une deuxième rainure 15 du châssis 10. Les galets 80 et 81 s’étendent de part et d’autre de l’axe Ox et les rainures 14 et 15 s’étendent selon une direction sensiblement parallèle à l’axe Ox.

Selon un quatrième mode de réalisation représenté en , l’actionneur 1 comprend un câble supplémentaire 90 attelé en sa première extrémité 90.1 à l’écrou 30 ainsi qu’un ensemble supplémentaire de poulies 94 de renvoi du câble 90. L’ensemble supplémentaire de poulies 94 comprend une première poulie supplémentaire 91 montée à rotation sur la paroi 11 autour d’un axe O91 et une deuxième poulie supplémentaire 92 montée à rotation sur la paroi 11 autour d’un axe O92. L’ensemble de poulie 94 comprend également une poulie mobile supplémentaire 93 montée à rotation sur l’écrou 30 autour d’un axe O93 qui est orthogonal et sécant à l’axe Ox. Comme visible en , l’axe O91 s’étend selon une direction non orthogonale au premier plan P1 qui comprend l’axe longitudinal Ox et l’axe 093 de renvoi de la poulie mobile supplémentaire 93. L’axe 092 s’étend, quant à lui, selon une direction orthogonale au plan P1. Les poulies 92 et 93 ont, ici, un même diamètre d’enroulement. Avantageusement, la poulie 91 est du même diamètre d’enroulement que les poulies 92 et 93.

Le câble 90 s’étend depuis l’écrou 30 jusqu’à la poulie 91 pour former un premier brin supplémentaire 95 de câble 90. Le câble 90 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 91 et s’étend depuis la poulie 91 vers la poulie 93 pour former un deuxième brin supplémentaire 96 de câble 60. Le câble 90 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 93 et s’étend depuis la poulie 93 vers la poulie 92 pour former un troisième brin supplémentaire 97 de câble 60. Le câble 90 est renvoyé par la poulie 92 à quatre-vingt-dix degrés du brin 97 jusqu’à sa deuxième extrémité 90.2. Les brins 95, 96 et 97 s’étendent tous selon des directions sensiblement parallèles à l’axe Ox.

Les poulies 52, 53 et 54 ont, ici, un même diamètre d’enroulement.

Comme visible en , les points d’intersection 95.1, 96.1 et 97.1 respectifs des brins 95, 96 et 97 du câble 90 avec le plan P2 constituent des sommets d’un polygone régulier-ici un triangle équilatéral 98- dont le centre 99 d’un cercle circonscrit 100 au triangle 98 est situé sur l’axe longitudinal Ox.

Selon un cinquième mode de réalisation représenté en figures 9 et 10 sur lesquelles le châssis 10 et le moteur 40 n’ont pas été représentés, la deuxième extrémité 63 du câble 60 est attelée à l’écrou 30 et l’ensemble de poulies 50 comprend une poulie additionnelle 75 montée à rotation sur la paroi 12 autour d’un cinquième axe O75. Selon ce cinquième mode de réalisation, le deuxième axe 052 de rotation de la poulie 52 et le cinquième axe O75 de la poulie additionnelle 75 s’étendent orthogonalement à l’axe Ox. Le premier axe de rotation de la poulie 51, le troisième axe O53 de la poulie 53 et le quatrième axe O54 de la poulie 54 s’étendent selon des directions non orthogonales à un plan P3 comprenant l’axe O52 et l’axe longitudinal Ox. Les poulies 51 et 52 sont montées à rotation sur la paroi 12.

Le câble 60 s’étend depuis sa deuxième extrémité 63 reliée à l’écrou 30 jusqu’à la première poulie 51 pour former un premier brin 65 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 51 et s’étend depuis la poulie 51 vers la poulie 54 pour former un deuxième brin 66 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 54 et s’étend depuis la poulie 54 vers la poulie 52 pour former un troisième brin 67 de câble 60. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 52 et s’étend depuis la poulie 52 vers la poulie 53 pour former un quatrième brin 68 de câble 60.

Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 53 et s’étend depuis la poulie 53 vers la poulie 75 pour former un cinquième brin 69 de câble 60.

Le câble 60 est ensuite renvoyé par la poulie 75 à quatre-vingt-dix degrés du brin 69 jusqu’à sa première extrémité 61. Les brins 65, 66, 67, 68 et 69 s’étendent tous selon des directions sensiblement parallèles à l’axe Ox. Les poulies 51, 52, 53, 54 et 75 ont, ici, des diamètres d’enroulement distincts.

Comme visible en , les points d’intersection 65.1, 66.1, 67.1, 68.1 et 69.1 respectifs des brins 65, 66, 67, 68 et 69 du câble 60 avec le plan P2 constituent des sommets d’un polygone -ici un pentagone 76- dont l’isobarycentre 77 des sommets est situé sur l’axe longitudinal Ox.

En référence à la sur laquelle le châssis 10 et le moteur 40 n’ont pas été représentés, l’actionneur 1 selon le sixième mode de réalisation de l’invention comprend une poulie de renvoi additionnelle 76 montée à rotation sur l’écrou 30 autour d’un sixième axe O76. Les axes O53 et O54 des poulies 53 et 54 sont, ici sensiblement parallèles et les poulies 53 et 54 s’étendent de part et d’autre de l’écrou 30 et d’un plan P4 qui comprend l’axe Ox et l’axe O76.

Le câble 60 s’étend depuis sa deuxième extrémité 63 reliée à la paroi 12 (non représentée) jusqu’à la poulie 53 pour former un premier brin 65 de câble 60. Le câble 60 réalise un quart d’enroulement autour de la poulie 53 et s’étend depuis la poulie 53 vers la poulie 76. Le câble 60 réalise un demi-enroulement autour de la poulie 76 et s’étend vers la poulie 54. Le câble 60 réalise un quart d’enroulement autour de la poulie 54 et s’étend depuis la poulie 54 vers la poulie 51 pour former un deuxième brin 66 de câble 60.

Le câble 60 est ensuite renvoyé par la poulie 51 à quatre-vingt-dix degrés du brin 66 jusqu’à sa première extrémité 61. Les brins 65 et 66 s’étendent tous selon des directions sensiblement parallèles à l’axe Ox. Les poulies 51, 53, 54 et 76 ont, ici, des diamètres d’enroulement distincts.

Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications.

En particulier,

bien qu’ici l’actionneur comprenne un câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’organes de transmission d’un effort de traction et leurs actionneurs associés comme par exemple une roue dentée qui engrène avec une chaîne, une courroie crantée ou non ou un ruban et une roue, un organe hybride comprenant des bielles reliées par câble, ou un vérin quelconque appliquant un effort de traction à tout autre type d’organe de transmission ;

bien qu’ici le moteur entraine en rotation une vis pour provoquer le déplacement d’un écrou, l’invention s’applique également à un ensemble vis-écrou dans lequel le premier des deux éléments de l’ensemble vis-écrou qui est entrainé en rotation est l’écrou et l’autre des deux éléments qui est agencé pour se déplacer longitudinalement relativement au châssis lors d’une rotation du premier élément est la vis ;
bien qu’ici on ait décrit une utilisation de l’actionneur dans un mode de fonctionnement collaboratif, l’invention s’applique également à une utilisation selon d’autres modes de fonctionnement comme par exemple un pilotage en position ou en tout ou rien ;
bien qu’ici l’écrou comprenne deux galets qui coopèrent avec deux rainures du châssis, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs de guidage de l’élément entrainé comme par exemple un unique galet ou doigt coopérant avec une unique rainure, un guidage prismatique ou tout autre type de guidage linéaire ;
bien qu’ici le câble soit renvoyé à l’aide de poulies, l’invention s’applique également à d’autres types de renvois de câble comme par exemple un œillet, un axe pourvu d’un revêtement antifriction, une roue dentée ou un tambour ;
bien qu’ici les points d’intersection des brins de renvois du câble avec un plan orthogonal à l’axe longitudinal constituent des sommets d’un polygone régulier dont le centre d’un cercle circonscrit au polygone est situé sur l’axe longitudinal, l’invention s’applique, de manière plus générale à toute autre configuration des brins de renvoi selon laquelle l’isobarycentre des points d’intersection des brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction avec un plan orthogonal à l’axe longitudinal est situé sur l’axe longitudinal ;
- bien qu’ici les poulies de renvoi possèdent toutes un même diamètre, l’invention s’applique également à des renvois dont les diamètres de renvoi sont différents ;
bien qu’ici l’actionneur comprenne un dynamomètre résistif, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositif de mesure d’un effort de traction de l’élément de transmission d’un effort de traction comme par exemple une jauge de déformation ou une mesure de flèche.

Claims

Actionneur (1) comprenant :
un châssis (10) ;

un ensemble vis-écrou comprenant une vis (20) s’étendant selon un axe longitudinal (Ox) et sur laquelle est monté à rotation un écrou ;

un premier (20) des deux éléments (20 ; 30) de l’ensemble vis-écrou étant entrainé en rotation relativement au châssis (10) autour de l’axe longitudinal (Ox) par un moteur (40) ;

l’autre deuxième élément (30) des deux éléments (20 ; 30) de l’ensemble vis-écrou étant agencé pour se déplacer longitudinalement relativement au châssis (10) lors d’une rotation du premier élément (20) ;

un élément de transmission (60 ; 90) d’un effort de traction attelé au deuxième élément (30) et qui comprend une première extrémité (61, 90.1) pourvue d’une interface (62) de liaison à une charge (70) à déplacer ; dans lequel
l’actionneur (1) comprend un ensemble de renvois (50, 94) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60 ; 90) pour former au moins deux brins (65, 66, 67, 68, 95, 96, 97) de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90)
Actionneur (1) selon la revendication 1, dans lequel les au moins deux brins (65, 66, 67, 68, 95, 96, 97) de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) s’étendent selon une direction parallèle à l’axe longitudinal (Ox).
Actionneur (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel une deuxième extrémité (63, 90.2) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) est attelée à l’écrou (30).
Actionneur (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel une deuxième extrémité (63, 90.2) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) est attelée au châssis (10).
Actionneur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, l’ensemble de renvois (50, 94) formant plus de deux brins (65, 66, 67, 68, 95, 96, 97) de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90), l’isobarycentre des points d’intersection (65.1, 66.1, 67.1, 68.1, 95.1, 96.1, 97.1) des brins de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) avec un plan orthogonal (P2) à l’axe longitudinal (Ox) est situé sur l’axe longitudinal.
Actionneur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier élément est l’écrou (30), et l’ensemble de renvois (50, 94) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) comprend au moins un renvoi mobile (53, 54, 94) solidaire de l’écrou (30).
Actionneur (1) selon la revendication 6, dans lequel le renvoi mobile (53, 54, 94) est équipé d’un dispositif de mesure (64) d’un effort de traction de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90).
Actionneur (1) selon la revendication 6, dans lequel un axe de renvoi (O52, O91) d’un des renvois (52, 91) de l’ensemble de renvois (50, 94) est relié au châssis (10) et s’étend selon une direction non orthogonale à un plan (P1) comprenant un axe de renvoi (O53, O54) du renvoi mobile (53, 54) et l’axe longitudinal (Ox).
Actionneur (1) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel l’écrou (30) comprend un dispositif de guidage (14, 15, 80, 81) de son déplacement relativement au châssis (10).
Actionneur (1) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de guidage (14, 15, 80, 81) comprend un galet (14, 15) coopérant avec une rainure (80, 81) s’étendant selon une direction sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (Ox).
Actionneur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel une deuxième extrémité (63) de l’élément de transmission d’un effort de traction (60, 90) est pourvu d’un dispositif de mesure (64) d’un effort de traction.
Actionneur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un élément de transmission d’effort de traction supplémentaire (90) attelé au premier élément (30) ainsi qu’un ensemble supplémentaire (94) de renvois de l’élément de transmission d’un effort de traction supplémentaire (90) pour former au moins deux brins supplémentaires (95, 96, 97) de renvoi de l’élément de transmission d’un effort de traction supplémentaire (90) qui s’étendent selon une direction sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (Ox) .