FR3142267A1 - Method and device for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Le procédé utilise la position géographique du véhicule autonome et la position géographique d’un dispositif porté par la personne physique pour déterminer si le véhicule autonome doit se déplacer (39) jusqu’à une position de rassemblement qui est plus favorable à la position géographique actuellement occupée par le véhicule autonome. Ce déplacement est conditionné à la validation préalable de la position de rassemblement (31-38). Figure pour l’abrégé : Figure 3The present invention relates to a method and a device for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle. The method uses the geographic position of the autonomous vehicle and the geographic position of a device carried by the natural person to determine whether the autonomous vehicle should move (39) to an assembly position that is more favorable than the current geographic location. occupied by the autonomous vehicle. This movement is conditional on prior validation of the assembly position (31-38). Figure for abstract: Figure 3
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome.The present invention relates to methods and devices for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle.
Il existe des situations où une personne physique en mouvement peut vouloir qu’un véhicule autonome la suive. C’est le cas par exemple de pratiquants de sports extrêmes qui souhaiteraient qu’un véhicule les suivent lors de leurs vols et que ces véhiculent les rejoignent une fois qu’ils auraient atterris. Ainsi, le matériel utilisé par ces pratiquants pourraient être transporté par ce véhicule autonome jusqu’au point de départ de leur vols par exemple.There are situations where a physical person in motion may want an autonomous vehicle to follow them. This is the case, for example, of extreme sports enthusiasts who would like a vehicle to follow them during their flights and for these vehicles to join them once they have landed. Thus, the equipment used by these enthusiasts could be transported by this autonomous vehicle to the starting point of their flights, for example.
C’est aussi le cas de personnes âgées qui souhaiteraient qu’un véhicule les accompagnent lors de leurs déplacement pour porter des affaires à leur place.This is also the case for elderly people who would like a vehicle to accompany them when they travel to carry their belongings for them.
Au travers de ces quelques cas d’usage, on comprend qu’il est souhaité de développer un procédé et dispositif de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome de niveau 3, 4 ou 5.Through these few use cases, we understand that it is desired to develop a process and device for tracking a physical person in motion by a level 3, 4 or 5 autonomous vehicle.
Le niveau d’autonomie d’un véhicule est défini selon une échelle donnée par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »), et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.The level of autonomy of a vehicle is defined according to a scale given by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle with no autonomy, the driving of which is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimal level of autonomy, the driving of which is under the supervision of the driver with minimal assistance from an ADAS system (from the English "Advanced Driver-Assistance System" or in French "Advanced Driving Assistance System"), and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :The 5 levels of autonomy of the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;- level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the vehicle's main functions (engine, accelerator, steering, brakes);
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the vehicle's driving; cruise control is part of this level, as are other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;- level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as level 2, as does automatic parking assistance (from the English “Park assist”);
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; autonomous driving can however only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;- level 4: fully autonomous driving under certain conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions on its own over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to take back control of the vehicle;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
Il existe des systèmes de géolocalisation qui permettent à des véhicules autonomes de se déplacer dans un environnement selon une cartographie établie. Mais ces systèmes requièrent des commandes qui leur définissent leur itinéraires et leur destinations.There are geolocation systems that allow autonomous vehicles to move around an environment according to an established map. But these systems require commands that define their routes and destinations.
Le problème à résoudre est de définir un procédé et dispositif de suivi de personne physique par un véhicule autonome lorsque cette personne se déplace et que sa destination et son itinéraire pour y accéder sont inconnus.The problem to be solved is to define a method and device for tracking a physical person by an autonomous vehicle when this person is moving and their destination and route to get there are unknown.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est de fournir un service de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome.Another object of the present invention is to provide a service for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Le procédé obtient une première position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un premier instant temporel ; obtient une deuxième position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; compare entre elles la première et la deuxième positions relatives ; si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, détermine une position de rassemblement ; détermine une durée de déplacement nécessaire au véhicule autonome pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel jusqu’à la position de rassemblement ; si la durée de déplacement est inférieure à une première valeur seuil, détermine une première distance entre la position géographique occupée par le véhicule autonome au deuxième instant temporel et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la première distance est inférieure à une deuxième valeur seuil, détermine une deuxième distance entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la deuxième distance est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil, calcule un rapport de la deuxième distance sur la première distance ; si le rapport est inférieur à une quatrième valeur seuil ou si la deuxième distance est inférieure à la troisième valeur seuil, commande le véhicule autonome pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement.According to a first aspect, the present invention relates to a method for tracking a natural person in motion by an autonomous vehicle. The method obtains a first relative position of the autonomous vehicle with respect to the natural person at a first time instant; obtains a second relative position of the autonomous vehicle with respect to the natural person at a second time instant subsequent to the first time instant; compares the first and second relative positions with each other; if the result of the comparison indicates that the natural person has moved from a geographical position that he occupied at the first time instant, determines a gathering position; determines a travel time required for the autonomous vehicle to travel from a geographical position that it occupied at the second time instant to the gathering position; if the travel time is less than a first threshold value, determines a first distance between the geographical position occupied by the autonomous vehicle at the second time instant and a geographical position of the natural person at the second time instant; if the first distance is less than a second threshold value, determines a second distance between the gathering position and the geographical position of the natural person at the second time instant; if the second distance is greater than or equal to a third threshold value, calculates a ratio of the second distance to the first distance; if the ratio is less than a fourth threshold value or the second distance is less than the third threshold value, commands the autonomous vehicle to move to the marshalling position.
Le procédé permet qu’un véhicule autonome de niveau 3 ou supérieur suive une personne physique lors de déplacement de cette personne physique sans que cette personne physique n’indique préalablement à ce véhicule autonome un itinéraire et/ou une destination particulière.The method allows an autonomous vehicle of level 3 or higher to follow a natural person during the movement of this natural person without this natural person previously indicating a particular route and/or destination to this autonomous vehicle.
Le procédé est avantageux car il permet de fournir à un véhicule autonome une consigne de guidage qui permet de positionner le véhicule au plus près de la personne physique et ce tout au long de son déplacement.The process is advantageous because it allows an autonomous vehicle to be provided with guidance instructions that allow the vehicle to be positioned as close as possible to the physical person throughout its journey.
Le procédé permet de mettre en œuvre un service d’aide au transport de matériel d’une personne physique se déplaçant d’un point de départ à un point d’arrivée qui n’est pas connu du véhicule autonome lors du début du déplacement de cette personne physique.The method makes it possible to implement a service to assist in the transport of material for a natural person moving from a starting point to an arrival point which is not known to the autonomous vehicle when the natural person begins their journey.
Selon un mode de réalisation, la première position relative, la deuxième position relative, la position géographique du véhicule autonome et la position géographique de la personne physique sont obtenues à partir de données cartographiques.According to one embodiment, the first relative position, the second relative position, the geographic position of the autonomous vehicle and the geographic position of the natural person are obtained from map data.
Selon un mode de réalisation, les données cartographiques sont obtenues par un système de géolocalisation.According to one embodiment, the map data is obtained by a geolocation system.
Selon un mode de réalisation, une durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante.According to one embodiment, a duration between the first and second time instants is constant.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of at least one step of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit système comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a system for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle, said system comprising a memory associated with at least one processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, comprenant un dispositif selon le deuxième aspect qui est embarqué dans le véhicule autonome et un équipement connecté audit dispositif à travers une infrastructure réseau de communication mobile, lesdits dispositif et équipement étant chacun configurés pour mettre en œuvre au moins une étape du procédé selon le premier aspect.According to a fourth aspect, the present invention relates to a system for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle, comprising a device according to the second aspect which is embedded in the autonomous vehicle and equipment connected to said device through a mobile communication network infrastructure, said device and equipment each being configured to implement at least one step of the method according to the first aspect.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device according to the second aspect of the present invention.
Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a sixth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program may use any programming language, and may be in the form of source code, object code, or code intermediate between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un septième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a seventh aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for carrying out the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium may be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may include a storage medium, such as a ROM memory, a CD-ROM or a microelectronic circuit type ROM memory, or a magnetic recording medium or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium may also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other means. The computer program according to the present invention may in particular be downloaded from a network such as the Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to perform or to be used in performing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting exemplary embodiments of the present invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of examples of implementation
Un procédé et un système de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and system for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle will now be described in the following with joint reference to Figures 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Selon la présente invention, un procédé permet à un véhicule autonome de se déplacer en fonction du déplacement d’une personne physique.According to the present invention, a method allows an autonomous vehicle to move according to the movement of a physical person.
A cet effet, le véhicule peut embarquer un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes de ce procédé. Mais la mise en œuvre de ce procédé peut également être distribuée c’est-à-dire que le dispositif embarqué du véhicule autonome n’est configuré que pour mettre en œuvre une partie des étapes du procédé et qu’un équipement distant, débarqué du véhicule, comprend des moyens qui sont configurés pour mettre en œuvre une autre partie des étapes de ce procédé. L’équipement distant et le véhicule sont alors adaptés pour communiquer entre eux à travers une infrastructure réseau de communication mobile.For this purpose, the vehicle may have on board a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the steps of this method. However, the implementation of this method may also be distributed, i.e. the on-board device of the autonomous vehicle is configured only to implement part of the steps of the method and a remote device, removed from the vehicle, comprises means that are configured to implement another part of the steps of this method. The remote device and the vehicle are then adapted to communicate with each other via a mobile communication network infrastructure.
Pour la mise en œuvre du procédé selon la présente invention, la position géographique de la personne physique doit être connue. A cet effet, la personne physique peut porter un dispositif configuré pour émettre périodiquement sa position géographique à l’infrastructure réseau de communication mobile. Ce dispositif 3 peut par exemple être une montre ou bracelet connecté.To implement the method according to the present invention, the geographical position of the natural person must be known. For this purpose, the natural person can wear a device configured to periodically transmit his or her geographical position to the mobile communication network infrastructure. This device 3 can for example be a connected watch or bracelet.
La
La personne physique 11 porte un dispositif 3 adapté à émettre un signal porteur d’une donnée cartographique représentative de la position géographique de la personne physique 11.The natural person 11 wears a device 3 adapted to emit a signal carrying cartographic data representative of the geographical position of the natural person 11.
Selon un mode de réalisation, le dispositif 3 comprend un système de géolocalisation comprenant par exemple un récepteur d’un système de géolocalisation par satellite, par exemple un récepteur du système GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou un récepteur du système Galileo.According to one embodiment, the device 3 comprises a geolocation system comprising for example a receiver of a satellite geolocation system, for example a receiver of the GPS system (from the English “Global Positioning System” or in French “Global Positioning System”) or a receiver of the Galileo system.
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile ou un véhicule utilitaire tel que par exemple un bateau ou un drone.The vehicle 10 corresponds for example to a vehicle with a thermal engine, with electric motor(s) or even a hybrid vehicle with a thermal engine and one or more electric motors. The vehicle 10 thus corresponds for example to a land vehicle, for example an automobile or a utility vehicle such as for example a boat or a drone.
Selon un mode de réalisation, le véhicule 10 embarque un dispositif 2 qui correspond à un ensemble de calculateurs comprenant au moins un calculateur du véhicule (par exemple au moins un processeur de ce ou ces calculateurs en relation avec une mémoire).According to one embodiment, the vehicle 10 carries a device 2 which corresponds to a set of computers comprising at least one computer of the vehicle (for example at least one processor of this or these computers in relation to a memory).
Selon un mode de réalisation particulier, ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule 10.According to a particular embodiment, these computers form for example a multiplexed architecture for the realization of different services useful for the proper functioning of the vehicle 10.
Les calculateurs communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network » ou en français « Réseau interconnecté local ») ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).The computers communicate and exchange data with each other via one or more computer buses, for example a communication bus of the data bus type CAN (from the English "Controller Area Network" or in French "Réseau de contrôles"), CAN FD (from the English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de contrôles à débit de données flexible"), FlexRay (according to the ISO 17458 standard), LIN (from the English "Local Interconnect Network" or in French "Réseau interconnecté local") or Ethernet (according to the ISO/IEC 802-3 standard).
Le système 1 comprend en outre une infrastructure réseau de communication mobile, par exemple une infrastructure d’un réseau de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), avec laquelle les dispositifs 2 et 3 sont configurés pour communiquer des signaux. L’infrastructure réseau de communication mobile met en œuvre par exemple des communications selon la technologie LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Avanced (de l’anglais « Long-Term Evolution - Advanced » ou en français « Evolution à long terme avancée »), C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G et/ou la 5G, basées sur LTE.The system 1 further comprises a mobile communication network infrastructure, for example an infrastructure of a V2X (Vehicle-to-everything) type network, with which the devices 2 and 3 are configured to communicate signals. The mobile communication network infrastructure implements, for example, communications according to LTE (Long-Term Evolution), LTE-Avanced (Long-Term Evolution - Advanced), C-V2X (Cellular - Vehicle to Everything) technology, which is based on 4G and/or 5G, based on LTE.
Pour communiquer des signaux avec l’infrastructure réseau de communication mobile, le dispositif 2 comprend ou est en relation avec un dispositif de communication correspondant par exemple à une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit ») associée à une ou plusieurs antennes.To communicate signals with the mobile communication network infrastructure, the device 2 comprises or is connected to a communication device corresponding for example to a telematic control unit, called TCU (from the English “Telematic Control Unit”) associated with one or more antennas.
Le dispositif de communication communique avec l’infrastructure réseau de communication mobile en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).The communication device communicates with the mobile communication network infrastructure using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle carries a node to enable vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I) and/or vehicle-to-pedestrian (V2P) communication.
L’infrastructure réseau de communication mobile comprend par exemple des dispositifs de communication 110 (111) correspondant à des antennes relais et/ou à des unités bord de route (UBR), chacune correspondant à un nœud du réseau.The mobile communication network infrastructure comprises, for example, communication devices 110 (111) corresponding to relay antennas and/or roadside units (RUs), each corresponding to a node of the network.
L’antenne ou UBR 110 (111) est avantageusement reliée à un ou plusieurs serveurs distants 112, 113, par exemple via le « cloud » 100 (ou en français « nuage »), via une connexion filaire et/ou sans fil. Selon l’exemple de la
Le serveur distant 113 associé ou relié à l’antenne ou UBR 110 correspond par exemple à un dispositif informatique périphérique, à un dispositif de type MEC (de l’anglais « Mobile Edge Computing » ou « Multi-Access Edge Computing ») qui permet de déplacer le trafic informatique et les services depuis le « cloud » 100 centralisé vers un réseau de périphérie, plus proche des utilisateurs ou dispositifs client (par exemple le dispositif 2). Au lieu d’envoyer toutes données à traiter dans le « cloud », un réseau de périphérie analyse, traite et/ou stocke les données. Le fait de collecter et de traiter les données à proximité des utilisateurs réduit la latence des communications et augmente la bande passante disponible pour chaque utilisateur en évitant l’effet tuyau d’étranglement lorsque toutes les données sont redirigées vers le « cloud » ou émises depuis le « cloud » 100. Les normes encadrant le fonctionnement de l’architecture et des dispositifs compatibles MEC sont définies par l’ETSI (de l’anglais « European Telecommunications Standards Institute » ou en français « Institut européen des normes de télécommunication »). Le dispositif informatique périphérique 113 est relié à l’infrastructure du « cloud » 100 (par exemple à des serveurs du « cloud » 100 tels que le serveur 112) via une liaison de type dorsale (de l’anglais « backbone ») filaire, par exemple de type Ethernet ou fibre optique.The remote server 113 associated or connected to the antenna or UBR 110 corresponds for example to a peripheral computing device, to a MEC type device (from the English “Mobile Edge Computing” or “Multi-Access Edge Computing”) which makes it possible to move the computing traffic and the services from the centralized “cloud” 100 to an edge network, closer to the users or client devices (for example the device 2). Instead of sending all the data to be processed in the “cloud”, an edge network analyzes, processes and/or stores the data. Collecting and processing data close to users reduces communication latency and increases the bandwidth available to each user by avoiding the bottleneck effect when all data is redirected to or emitted from the cloud 100. The standards governing the operation of the MEC-compatible architecture and devices are defined by ETSI (European Telecommunications Standards Institute). The peripheral computing device 113 is connected to the cloud infrastructure 100 (for example to cloud servers 100 such as the server 112) via a wired backbone connection, for example of the Ethernet or optical fiber type.
Selon un mode de réalisation, un équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile utilisé pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon la présente invention est soit le serveur distant 112 soit le dispositif informatique périphérique 113.According to one embodiment, a piece of equipment of the mobile communication network infrastructure used for the implementation of at least one step of the method according to the present invention is either the remote server 112 or the peripheral computing device 113.
Selon un mode de réalisation particulier, le véhicule 10 embarque un ou plusieurs dispositifs de communication mobiles tels qu’un ou plusieurs téléphones intelligents, c’est-à-dire que ce ou ces dispositifs de communication mobiles sont dans le véhicule 10. Un dispositif de communication mobile est avantageusement configuré pour communiquer des signaux avec le « cloud » 100 (dispositif 3, serveur 112, 113) via l’infrastructure réseau de communication mobile du système 1, par exemple via une connexion sans fil de type LTE 4G ou 5G.According to a particular embodiment, the vehicle 10 carries one or more mobile communication devices such as one or more smartphones, that is to say that this or these mobile communication devices are in the vehicle 10. A mobile communication device is advantageously configured to communicate signals with the “cloud” 100 (device 3, server 112, 113) via the mobile communication network infrastructure of the system 1, for example via a wireless connection of the LTE 4G or 5G type.
Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 correspond à un dispositif de communication mobile présent (embarqué) dans le véhicule 10. Le dispositif de communication mobile est alors configuré pour communiquer avec un équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile et/ou avec le dispositif 3.According to one embodiment, the device 2 corresponds to a mobile communication device present (on board) in the vehicle 10. The mobile communication device is then configured to communicate with equipment of the mobile communication network infrastructure and/or with the device 3.
Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 correspond à un système formé d’un ou plusieurs calculateurs du véhicule reliés en communication sans fil avec un dispositif de communication mobile. Le dispositif de communication mobile est alors en outre configuré pour communiquer des signaux avec le ou les calculateurs du véhicule lorsqu’une connexion sans fil ou filaire est établie entre ce dispositif de communication mobile et ce ou ces calculateurs. Une connexion sans fil est par exemple du type Wifi® ou Bluetooth®.According to one embodiment, the device 2 corresponds to a system formed of one or more vehicle computers connected in wireless communication with a mobile communication device. The mobile communication device is then further configured to communicate signals with the vehicle computer(s) when a wireless or wired connection is established between this mobile communication device and this computer(s). A wireless connection is for example of the Wifi® or Bluetooth® type.
Un processus de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome 10 de la
Dans une première opération, une première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un premier instant temporel t1.In a first operation, a first relative position P1 of the autonomous vehicle 10 with respect to the physical person 11 is obtained at a first time instant t1.
Selon un mode de réalisation, une position géographique du véhicule autonome 10 ou du dispositif 3 est obtenue à partir de données cartographiques issues d’un système de géolocalisation comprenant par exemple un récepteur d’un système de géolocalisation par satellite, par exemple un récepteur du système GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou un récepteur du système Galileo.According to one embodiment, a geographic position of the autonomous vehicle 10 or of the device 3 is obtained from cartographic data from a geolocation system comprising for example a receiver of a satellite geolocation system, for example a receiver of the GPS system (from the English “Global Positioning System” or in French “Global Positioning System”) or a receiver of the Galileo system.
Un signal porteur de données cartographiques représentatives de la position géographique de la personne physique 11 est émis périodiquement par le dispositif 3 à travers l’infrastructure réseau de communication mobile du système 1.A signal carrying cartographic data representative of the geographical position of the natural person 11 is emitted periodically by the device 3 through the mobile communication network infrastructure of the system 1.
La première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est alors obtenue au premier instant temporel t1 par la différence absolue des coordonnées cartographiques portées par le signal émis qui sont représentatives de la position géographique de la personne physique 11 au premier instant temporel t1 et des données cartographiques représentatives de la position géographique du véhicule autonome 10 au premier instant temporel t1.The first relative position P1 of the autonomous vehicle 10 with respect to the natural person 11 is then obtained at the first time instant t1 by the absolute difference of the cartographic coordinates carried by the emitted signal which are representative of the geographical position of the natural person 11 at the first time instant t1 and of the cartographic data representative of the geographical position of the autonomous vehicle 10 at the first time instant t1.
Dans une deuxième opération, une deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un deuxième instant temporel t2 postérieur au premier instant temporel t1.In a second operation, a second relative position P2 of the autonomous vehicle 10 with respect to the physical person 11 is obtained at a second time instant t2 after the first time instant t1.
La deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est alors obtenue au deuxième instant temporel t2 par la différence absolue des coordonnées cartographiques portées par le signal émis qui sont représentatives de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2 et des données cartographiques représentatives de la position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2.The second relative position P2 of the autonomous vehicle 10 with respect to the natural person 11 is then obtained at the second time instant t2 by the absolute difference of the cartographic coordinates carried by the emitted signal which are representative of the geographical position of the natural person 11 at the second time instant t2 and of the cartographic data representative of the geographical position of the autonomous vehicle 10 at the second time instant t2.
Selon une variante, la durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante.Alternatively, the duration between the first and second time instants is constant.
Dans une troisième opération, la première position relative P1 est comparée à la deuxième position relative P2.In a third operation, the first relative position P1 is compared to the second relative position P2.
Si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, c’est-à-dire, par exemple que la différence absolue entre P1 et P2 est supérieure à une valeur seuil, dans une quatrième opération une position de rassemblement PR est déterminée.If the result of the comparison indicates that the natural person has moved from a geographical position that he occupied at the first time instant, that is, for example, that the absolute difference between P1 and P2 is greater than a threshold value, in a fourth operation a gathering position PR is determined.
Une position de rassemblement peut par exemple faire partie d’un ensemble de positions géographiques que le véhicule autonome 10 peut et est autorisé à accéder. Typiquement, un véhicule autonome 10 est autorisé à accéder à des positions géographiques du domaine public et ce véhicule autonome 10 peut y accéder s’il est adapté pour le faire et si ses ressources énergétiques le lui permettent.A gathering position may for example be part of a set of geographic positions that the autonomous vehicle 10 can and is authorized to access. Typically, an autonomous vehicle 10 is authorized to access geographic positions in the public domain and this autonomous vehicle 10 can access them if it is adapted to do so and if its energy resources allow it to do so.
Selon une variante, une position de rassemblement déterminée est la position de rassemblement d’un ensemble de positions de rassemblement qui est la plus proche géographiquement de la position géographique de la personne physique 11 à l’instant temporel t2.According to a variant, a determined assembly position is the assembly position of a set of assembly positions which is geographically closest to the geographical position of the natural person 11 at the time instant t2.
Dans une cinquième opération, suivant la quatrième opération, une durée de déplacement DD est déterminée.In a fifth operation, following the fourth operation, a travel time DD is determined.
La durée de déplacement DD est nécessaire au véhicule autonome 10 pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait à l’instant temporel t2 jusqu’à la position de rassemblement PR.The travel time DD is necessary for the autonomous vehicle 10 to travel from a geographical position that it occupied at time instant t2 to the assembly position PR.
La durée de déplacement DD peut, par exemple, être estimée en calculant un itinéraire entre la position géographique occupée par le véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et la position de rassemblement PR avec des conditions de trafic normales.The travel time DD can, for example, be estimated by calculating a route between the geographical position occupied by the autonomous vehicle 10 at the second time instant t2 and the assembly position PR with normal traffic conditions.
Si la durée de déplacement DD est inférieure à une première valeur seuil th1, dans une sixième opération, une première distance D1 est déterminée entre une position géographique du véhicule autonome au deuxième instant temporel t2 et une position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.If the travel time DD is less than a first threshold value th1, in a sixth operation, a first distance D1 is determined between a geographical position of the autonomous vehicle at the second time instant t2 and a geographical position of the natural person 11 at the second time instant t2.
Par exemple, la première valeur seuil th1 est égale à 15mn.For example, the first threshold value th1 is equal to 15mn.
La première distance D1 peut, par exemple, être déterminée par la différence de coordonnées cartographiques déduites des positions géographiques du véhicule autonome 10 et de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.The first distance D1 can, for example, be determined by the difference in map coordinates deduced from the geographical positions of the autonomous vehicle 10 and the natural person 11 at the second time instant t2.
Si la première distance D1 est inférieure à une deuxième valeur seuil th2, dans une septième opération, une deuxième distance D2 est déterminée entre la position de rassemblement PR et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.If the first distance D1 is less than a second threshold value th2, in a seventh operation, a second distance D2 is determined between the assembly position PR and the geographical position of the natural person 11 at the second time instant t2.
Par exemple la deuxième valeur seuil th2 est égale à 2km.For example the second threshold value th2 is equal to 2km.
La deuxième distance D2 peut, par exemple, être déterminée par la différence de coordonnées cartographiques déduites de la position de rassemblement PR et des coordonnées cartographiques déduites de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.The second distance D2 can, for example, be determined by the difference between the map coordinates derived from the assembly position PR and the map coordinates derived from the geographical position of the natural person 11 at the second time instant t2.
Si la deuxième distance D2 est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil th3, dans une huitième opération, un rapport RP de la deuxième distance D2 sur la première distance D1 est calculé.If the second distance D2 is greater than or equal to a third threshold value th3, in an eighth operation, a ratio RP of the second distance D2 to the first distance D1 is calculated.
Par exemple, la troisième valeur seuil th3 est égale à 3km.For example, the third threshold value th3 is equal to 3km.
Le rapport RP indique si la deuxième distance D2 est supérieure ou non à la première distance D1.The RP report indicates whether the second distance D2 is greater or not than the first distance D1.
Si le rapport RP est inférieur à une quatrième valeur seuil th4 ou si la deuxième distance D2 est inférieure à la troisième valeur seuil th3, dans une neuvième opération, le véhicule autonome 10 est commandé pour se déplacer jusqu’à la position de rassemblement PR.If the ratio RP is less than a fourth threshold value th4 or if the second distance D2 is less than the third threshold value th3, in a ninth operation, the autonomous vehicle 10 is commanded to move to the assembly position PR.
Par exemple, la quatrième valeur seuil th4 est inférieure à 1. Ainsi, si le rapport RP est inférieure à la quatrième valeur seuil th4, la distance entre la position de rassemblement RP et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2 est inférieure à la distance entre la position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et de la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.For example, the fourth threshold value th4 is less than 1. Thus, if the ratio RP is less than the fourth threshold value th4, the distance between the assembly position RP and the geographic position of the natural person 11 at the second time instant t2 is less than the distance between the geographic position of the autonomous vehicle 10 at the second time instant t2 and the geographic position of the natural person 11 at the second time instant t2.
Selon une variante, dans la neuvième opération, le véhicule autonome 10 est commandé pour se déplacer jusqu’à la position de rassemblement PR par des instructions particulières données à un système de navigation embarqué du véhicule autonome 10.According to a variant, in the ninth operation, the autonomous vehicle 10 is commanded to move to the assembly position PR by specific instructions given to an on-board navigation system of the autonomous vehicle 10.
Un processus de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome 10 de la
Selon un mode de réalisation de cette mise en œuvre, les opérations du processus sont mises en œuvre par l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile (serveurs 112 ou 113) exceptée la neuvième opération qui est mise en œuvre par le dispositif 2.According to one embodiment of this implementation, the operations of the process are implemented by the equipment of the mobile communication network infrastructure (servers 112 or 113) except for the ninth operation which is implemented by the device 2.
Des variantes de distribution de la mise en œuvre des opérations du processus peuvent être envisagées selon les capacités du dispositif 2, de l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile et du réseau de communication reliant le dispositif 2 et l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile.Variants of distribution of the implementation of the operations of the process can be envisaged according to the capabilities of the device 2, of the equipment of the mobile communication network infrastructure and of the communication network connecting the device 2 and the equipment of the mobile communication network infrastructure.
La mise en œuvre des opérations du processus peuvent demander l’échange de signaux entre les dispositifs 2 et 3 et l’équipement de l’infrastructure réseau de communication mobile au travers de l’infrastructure réseau de communication mobile. Ces échanges de signaux sont réalisés à l’aide de protocoles de transfert qui assurent la transmission sans erreur des informations portées par ces signaux.The implementation of the process operations may require the exchange of signals between the devices 2 and 3 and the equipment of the mobile communication network infrastructure through the mobile communication network infrastructure. These signal exchanges are carried out using transfer protocols which ensure the error-free transmission of the information carried by these signals.
La
Le dispositif 2 est configuré pour la mise en œuvre d’au moins la neuvième opération du processus décrit en regard de la
Selon un mode de réalisation, le dispositif 2 est configuré pour la mise en œuvre de toutes les opérations du processus décrit en regard de la
Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un ordinateur. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.Examples of such a device 2 include, but are not limited to, on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic calculator such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smartphone, a tablet, a laptop, a computer. The elements of the device 2, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components. The device 2 can be implemented in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or even a combination of electronic circuits and software modules.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored in the memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to various particular and non-limiting exemplary embodiments, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple le dispositif 3, le serveur distant 112 et/ou 113 ou le « cloud » 100, d’autres nœuds du réseau ad hoc.According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example the device 3, the remote server 112 and/or 113 or the “cloud” 100, other nodes of the ad hoc network.
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).According to another particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN (Controller Area Network), CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 240, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 250 et/ou d’autres périphériques 260 (par exemple un actionneur haptique) via respectivement des interfaces de sortie 24, 25 et 26. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen 240, touch-sensitive or not, one or more speakers 250 and/or other peripherals 260 (for example a haptic actuator) via output interfaces 24, 25 and 26 respectively. According to a variant, one or other of the external devices is integrated into the device 2.
La
Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule autonome 10 ou par le dispositif 2 de la
Dans une première étape 31, une première position relative P1 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un premier instant temporel t1.In a first step 31, a first relative position P1 of the autonomous vehicle 10 with respect to the natural person 11 is obtained at a first time instant t1.
Dans une deuxième étape 32, une deuxième position relative P2 du véhicule autonome 10 par rapport à la personne physique 11 est obtenue à un deuxième instant temporel t2 postérieur au premier instant temporel t1.In a second step 32, a second relative position P2 of the autonomous vehicle 10 with respect to the physical person 11 is obtained at a second time instant t2 after the first time instant t1.
Dans une troisième étape 33, les première (P1) et deuxième (P2) positions relatives sont comparées entre elles.In a third step 33, the first (P1) and second (P2) relative positions are compared with each other.
Si le résultat de la comparaison indique que la personne physique 11 s’est déplacée depuis une position qu’elle occupait au premier instant temporel t1, dans une quatrième étape une position de rassemblement PR est déterminée et, dans une cinquième étape, une durée de déplacement DD est déterminée. La durée de déplacement DD est nécessaire au véhicule autonome 10 pour se rende d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel t2 jusqu’à la position de rassemblement PR.If the result of the comparison indicates that the natural person 11 has moved from a position that he occupied at the first time instant t1, in a fourth step a gathering position PR is determined and, in a fifth step, a travel time DD is determined. The travel time DD is necessary for the autonomous vehicle 10 to travel from a geographical position that it occupied at the second time instant t2 to the gathering position PR.
Si la durée de déplacement DD est inférieure à une première valeur seuil th1, dans une sixième étape, une première distance D1 est déterminée entre une position géographique du véhicule autonome 10 au deuxième instant temporel t2 et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel t2.If the travel time DD is less than a first threshold value th1, in a sixth step, a first distance D1 is determined between a geographical position of the autonomous vehicle 10 at the second time instant t2 and a geographical position of the natural person at the second time instant t2.
Si la première distance D1 est inférieure à une deuxième valeur seuil th2, dans une septième étape, une deuxième distance D2 est déterminée entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique 11 au deuxième instant temporel t2.If the first distance D1 is less than a second threshold value th2, in a seventh step, a second distance D2 is determined between the assembly position and the geographical position of the natural person 11 at the second time instant t2.
Si la deuxième distance D2 est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil th3, dans une huitième étape, un rapport RP de la deuxième distance D2 sur la première distance D1 est calculé.If the second distance D2 is greater than or equal to a third threshold value th3, in an eighth step, a ratio RP of the second distance D2 to the first distance D1 is calculated.
Si le rapport RP est inférieur à une quatrième valeur seuil th4 ou si la deuxième distance D2 est inférieure à la troisième valeur seuil th3, le procédé commande le véhicule autonome 10 pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement PR.If the ratio RP is less than a fourth threshold value th4 or if the second distance D2 is less than the third threshold value th3, the method controls the autonomous vehicle 10 to move to the assembly position PR.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for implementing such a method.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
Claims (10)
- obtention (31) d’une première position relative (P1) du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un premier instant temporel (t1) ;
- obtention (32) d’une deuxième position relative (P2) du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un deuxième instant temporel (t2) postérieur au premier instant temporel (t1) ;
- comparaison (33) entre elles de la première (P1) et la deuxième (P2) positions relatives ;
- si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, détermination (34) d’une position de rassemblement (PR) ;
- détermination (35) d’une durée de déplacement (DD) nécessaire au véhicule autonome pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel (t2) jusqu’à la position de rassemblement (PR) ;
- si la durée de déplacement (DD) est inférieure à une première valeur seuil (th1), détermination (36) d’une première distance (D1) entre une position géographique du véhicule autonome au deuxième instant temporel (t2) et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel (t2) ;
- si la première distance (D1) est inférieure à une deuxième valeur seuil (th2), détermination (37) d’une deuxième distance (D2) entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel (t2);
- si la deuxième distance (D2) est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil (th3), calcul (38) d’un rapport (RP) de la deuxième distance (D2) sur la première distance (D1) ;
- si le rapport (RP) est inférieur à une quatrième valeur seuil (th4) ou si la deuxième distance (D2) est inférieure à la troisième valeur seuil (th3), commande (39) du véhicule autonome pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement.Method for tracking a natural person in motion by an autonomous vehicle, said method comprising the following steps:
- obtaining (31) a first relative position (P1) of the autonomous vehicle in relation to the natural person at a first time instant (t1);
- obtaining (32) a second relative position (P2) of the autonomous vehicle with respect to the natural person at a second time instant (t2) after the first time instant (t1);
- comparison (33) between them of the first (P1) and the second (P2) relative positions;
- if the result of the comparison indicates that the natural person has moved from a geographical position that he occupied at the first time instant, determination (34) of a gathering position (PR);
- determination (35) of a travel time (DD) necessary for the autonomous vehicle to travel from a geographical position that it occupied at the second time instant (t2) to the assembly position (PR);
- if the travel time (DD) is less than a first threshold value (th1), determination (36) of a first distance (D1) between a geographical position of the autonomous vehicle at the second time instant (t2) and a geographical position of the natural person at the second time instant (t2);
- if the first distance (D1) is less than a second threshold value (th2), determination (37) of a second distance (D2) between the assembly position and the geographical position of the natural person at the second time instant (t2);
- if the second distance (D2) is greater than or equal to a third threshold value (th3), calculation (38) of a ratio (RP) of the second distance (D2) to the first distance (D1);
- if the ratio (RP) is less than a fourth threshold value (th4) or if the second distance (D2) is less than the third threshold value (th3), command (39) of the autonomous vehicle to move to the assembly position.
System for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle, comprising a device (2) according to claim 8 which is embedded in the autonomous vehicle and equipment (112, 113) connected to said device (2) via a mobile communication network infrastructure, said device and equipment each being configured to implement at least one step of the method according to any one of claims 1 to 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212128A FR3142267B1 (en) | 2022-11-22 | 2022-11-22 | Method and device for tracking a physical person in motion by an autonomous vehicle |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| WO2017180366A1 (en) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Pcms Holdings, Inc. | System and method for coordination of autonomous vehicle pickup in a smart space environment |
| US20210389760A1 (en) * | 2018-10-04 | 2021-12-16 | C.R.F. Societa' Consortile Per Azioni | Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals |
| US20220026930A1 (en) * | 2020-07-23 | 2022-01-27 | Autobrains Technologies Ltd | Autonomously following a person |
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-
2022
- 2022-11-22 FR FR2212128A patent/FR3142267B1/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017180366A1 (en) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Pcms Holdings, Inc. | System and method for coordination of autonomous vehicle pickup in a smart space environment |
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| US20220244725A1 (en) * | 2021-02-04 | 2022-08-04 | GM Cruise Holdings, LLC | Autonomous trailing logistical support vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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