FR3141142A1 - Method for controlling an electric motor of a pedal vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé de pilotage d’un moteur électrique (10) d’un véhicule à pédales (1) procurant une assistance au pédalage à plusieurs niveaux, caractérisé en ce que le niveau d’assistance est sélectionné automatiquement en fonction d’un effort exercé sur les pédales (12), de sorte qu’une augmentation de l’effort augmente automatiquement le niveau d’assistance, et inversement, et en ce que le niveau d’assistance est configuré également en fonction de la fréquence de pédalage du cycliste, de sorte que la fréquence soit comprise entre 50 tr/min et 70 tr/min, de préférence entre 55 tr/min et 65 tr/min et encore plus préférentiellement égale à 60 tr/min. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 The invention relates to a method for controlling an electric motor (10) of a pedal vehicle (1) providing pedaling assistance at several levels, characterized in that the assistance level is selected automatically as a function of an effort exerted on the pedals (12), so that an increase in effort automatically increases the assistance level, and vice versa, and in that the assistance level is also configured as a function of the pedaling frequency of the cyclist, so that the frequency is between 50 rpm and 70 rpm, preferably between 55 rpm and 65 rpm and even more preferably equal to 60 rpm. Figure for abstract: Fig. 2
Description
L’invention se rapporte domaine technique des véhicules à pédales à assistance électrique, tel qu’un vélo, et en particulier au procédé de pilotage du moteur de ces véhicules.The invention relates to the technical field of electrically assisted pedal vehicles, such as a bicycle, and in particular to the method of controlling the motor of these vehicles.
Il est connu de l’art antérieur différents procédés de pilotage de l’assistance de véhicules électriques à pédales, tels qu’un vélo. De manière classique, l’assistance présente plusieurs niveaux correspondants à l’aide fournie par le moteur. Le niveau d’assistance est adapté en fonction des besoins de l’utilisateur, en fonction des conditions de circulation, ou de son chargement. Par exemple lorsqu’il affronte une côte, le niveau d’assistance nécessaire est plus important.Various methods for controlling the assistance of pedal-powered electric vehicles, such as a bicycle, are known from the prior art. Conventionally, the assistance has several levels corresponding to the assistance provided by the motor. The level of assistance is adapted according to the user's needs, according to the traffic conditions, or his load. For example, when he is facing a hill, the level of assistance required is greater.
La sélection du niveau d’assistance est classiquement effectuée en fonction de la fréquence de pédalage du cycliste.The selection of the assistance level is traditionally carried out according to the cyclist's pedaling frequency.
Néanmoins ce type de méthodes présente des inconvénients, tels que des risques de patinage si l’assistance est trop brusque, et est inadapté aux conditions de roulage (route mouillée par exemple).However, this type of method has drawbacks, such as the risk of skidding if the assistance is too abrupt, and is unsuitable for driving conditions (wet roads for example).
Il est également connu le document WO2011/154657, au nom du Demandeur, qui décrit une méthode de sélection du niveau d’assistance.Also known is document WO2011/154657, in the name of the Applicant, which describes a method for selecting the level of assistance.
D’autres modes de sélection du niveau d’assistance sont connus et dépendent du parcours prévu. Ce type de méthode permet de trouver un équilibre entre le niveau d’assistance fournie et l’autonomie de la batterie, mais impose de saisir au préalable l’itinéraire qui doit être parcouru, avec des données détaillées de localisation et de dénivelé.Other methods of selecting the assistance level are known and depend on the planned route. This type of method allows you to find a balance between the level of assistance provided and the battery life, but requires you to first enter the route to be traveled, with detailed location and elevation data.
D’une manière générale certaines méthodes d’assistance délivrent un couple moteur trop important au démarrage, de sorte que l’utilisateur se sent embarqué, propulsé au-delà de son attente. Ces accélérations brutales sont susceptibles de causer des accidents.Generally speaking, some assistance methods deliver too much engine torque at start-up, so that the user feels carried away, propelled beyond his expectations. These sudden accelerations are likely to cause accidents.
De plus ces accélérations brutales correspondent à des pics de la puissance délivrée par le moteur, ce qui consomme de manière prématurée la batterie, et dégrade les composants électroniques, tels que la batterie en elle-même, et les autres composants de l’électronique de puissance.In addition, these sudden accelerations correspond to peaks in the power delivered by the engine, which prematurely consumes the battery and damages the electronic components, such as the battery itself and the other components of the power electronics.
L’un des buts de l’invention est de pallier les inconvénients de l’intérieur, en proposant un procédé de pilotage de l’assistance d’un véhicule électrique qui évite les dégradations prématurées de l’électronique de puissance.One of the aims of the invention is to overcome the drawbacks of the interior, by proposing a method for controlling the assistance of an electric vehicle which avoids premature degradation of the power electronics.
Un autre but de l’invention est de sécuriser l’utilisation du véhicule.Another aim of the invention is to make the use of the vehicle safer.
Un autre but de l’invention est de proposer à véhicule à pédales qui garantissent un confort d’utilisation maximal.Another aim of the invention is to provide a pedal vehicle which guarantees maximum comfort of use.
À cet effet, il a été mis au point un procédé de pilotage d’un moteur électrique d’un véhicule à pédales procurant une assistance au pédalage à plusieurs niveaux.For this purpose, a method has been developed for controlling an electric motor of a pedal vehicle providing pedal assistance at several levels.
Selon l’invention, le niveau d’assistance est sélectionné automatiquement en fonction d’un effort exercé sur les pédales, de sorte qu’une augmentation de l’effort augmente automatiquement le niveau d’assistance, et inversement, et le niveau d’assistance est configuré également en fonction de la fréquence de pédalage du cycliste, de sorte que la fréquence soit comprise entre 50 tr/min et 70 tr/min, de préférence entre 55 tr/min et 65 tr/min et encore plus préférentiellement égale à 60 tr/min.According to the invention, the assistance level is selected automatically according to an effort exerted on the pedals, so that an increase in the effort automatically increases the assistance level, and vice versa, and the assistance level is also configured according to the pedaling frequency of the cyclist, so that the frequency is between 50 rpm and 70 rpm, preferably between 55 rpm and 65 rpm and even more preferably equal to 60 rpm.
De cette manière les à-coups au démarrage sont évités, car le niveau de l’assistance, qui dépend de l’effort sur la pédale, démarre systématiquement à son plus faible niveau lorsque le véhicule était à l’arrêt.In this way, jolts when starting are avoided, because the level of assistance, which depends on the effort on the pedal, systematically starts at its lowest level when the vehicle is stationary.
De plus, l’adaptation du niveau d’assistance de manière à conserver une fréquence de pédalage comprise dans les plages indiquées est synonyme d’un maintien du rythme cardiaque de l’utilisateur, sans accélération. En effet, il a été constaté que ce n’est qu’à partir de fréquences de pédalage plus élevées que le rythme cardiaque de l’utilisateur s’accélère, entraînant par exemple sa sudation.In addition, adapting the assistance level so as to maintain a pedaling frequency within the indicated ranges is synonymous with maintaining the user's heart rate, without acceleration. Indeed, it has been found that it is only at higher pedaling frequencies that the user's heart rate accelerates, causing them to sweat, for example.
Le procédé selon l’invention permet donc de garantir à la fois :
- la sécurité de l’utilisateur, de par la suppression des à-coups au démarrage ; et
- son confort, le maintien d’une fréquence de pédalage raisonnable évitant au maximum la sensation d’un effort physique.The method according to the invention therefore makes it possible to guarantee both:
- user safety, by eliminating jolts when starting; and
- its comfort, maintaining a reasonable pedaling frequency while avoiding as much as possible the sensation of physical effort.
Dans un mode de réalisation particulier, le passage d’un niveau d’assistance à un autre passe par tous les niveaux intermédiaires, et de préférence la durée de maintien à chaque niveau intermédiaire est comprise entre 0,3 et 2 secondes, de préférence entre 0,5 et 1 secondes , par exemple 0,5 secondes. De cette manière, l’évolution du niveau d’assistance est progressive, sans discontinuité, ce qui permet d’éviter les à-coups ou les sur-couples. Même en cas de démarrage difficile, par exemple en côte, l’utilisateur n’est pas surpris par un couple immédiatement trop élevé, ou qui augmente trop rapidement, ou par sauts.In a particular embodiment, the transition from one assistance level to another passes through all the intermediate levels, and preferably the duration of maintenance at each intermediate level is between 0.3 and 2 seconds, preferably between 0.5 and 1 second, for example 0.5 seconds. In this way, the evolution of the assistance level is progressive, without discontinuity, which makes it possible to avoid jolts or over-torques. Even in the event of a difficult start, for example on a hill, the user is not surprised by a torque that is immediately too high, or that increases too quickly, or in jumps.
Afin de faciliter le redémarrage du moteur après freinage, l’actionnement de freins du vélo est détecté par un contrôleur, qui réduit significativement la puissance d’alimentation du moteur, mais le moteur reste alimenté avec une puissance plus faible que celle fournie lors de l’assistance au pédalage.In order to facilitate the restart of the motor after braking, the actuation of the bicycle brakes is detected by a controller, which significantly reduces the power supplied to the motor, but the motor remains supplied with a lower power than that provided during pedal assistance.
Avantageusement, l’actionnement d’une commande manuelle augmente la puissance fournie par le moteur. Cela permet à l’utilisateur de bénéficier d’un élan supplémentaire, à la demande, lors d’un besoin ponctuel.Advantageously, operating a manual control increases the power provided by the engine. This allows the user to benefit from additional momentum, on demand, when a specific need arises.
L’invention concerne également un véhicule à pédales, tel qu’un vélo à assistance électrique, comprenant une batterie, un moteur, et un contrôleur pilotant le moteur et mettant en œuvre le procédé selon les caractéristiques précitées.The invention also relates to a pedal vehicle, such as an electrically assisted bicycle, comprising a battery, a motor, and a controller controlling the motor and implementing the method according to the aforementioned characteristics.
De manière qu’une vitesse du véhicule de 25 km/h corresponde à une fréquence de pédalage comprise entre 50 tr/min et 70 tr/m, le développement du véhicule est compris entre 6 et 8, de préférence entre 6,5 et 7,5, et encore plus préférentiellement entre 6,9, et 7,1.So that a vehicle speed of 25 km/h corresponds to a pedaling frequency of between 50 rpm and 70 rpm, the development of the vehicle is between 6 and 8, preferably between 6.5 and 7.5, and even more preferably between 6.9 and 7.1.
Afin de simplifier la conception du véhicule, et notamment la transmission cinématique, le moteur est disposé sur un moyeu de la roue arrière du véhicule.In order to simplify the design of the vehicle, and in particular the kinematic transmission, the engine is arranged on a hub of the rear wheel of the vehicle.
L’invention se rapporte essentiellement à un nouveau procédé de sélection des niveaux d’assistance pour véhicule (1) à pédales (12) et à assistance électrique. Le véhicule (1) peut être du type d’une bicyclette, un vélocimane, un triporteur, encore une rosalie. Dans la suite de la description détaillée, il sera fait référence à un vélo (1), sans toutefois limiter le périmètre de l’invention.The invention essentially relates to a new method for selecting assistance levels for a vehicle (1) with pedals (12) and electrical assistance. The vehicle (1) may be of the type of a bicycle, a velocimane, a tricycle, or even a rosalie. In the remainder of the detailed description, reference will be made to a bicycle (1), without however limiting the scope of the invention.
En référence à la
L’axe du pédalier est muni d’un capteur d’efforts (11) ou de couple. En alternative, le capteur d’efforts pourrait être disposé sur les manivelles des pédales (12), ou sur les pédales (12) elle-même.The crank axle is equipped with a force sensor (11) or torque sensor. Alternatively, the force sensor could be arranged on the pedal cranks (12), or on the pedals (12) themselves.
Le moteur (10), la batterie (15), le capteur d’efforts (11), la commande (14), et les freins (13) sont reliés au contrôleur (16) par tous moyens appropriés, de préférence par des câblages (17) schématisés sur la
Le procédé selon invention consiste à ce que le niveau d’assistance du vélo (1) électrique ne soit pas principalement basé sur la fréquence de pédalage du cycliste comparée à la vitesse du vélo (1), mais soit basée sur l’effort de pédalage du cycliste. C’est-à-dire que plus le cycliste appuie fort sur les pédales (12), plus le niveau de l’assistance est élevé. À l’inverse plus l’effort sur les pédales (12) est faible et plus le niveau d’assistance sera faible.The method according to the invention consists in that the level of assistance of the electric bicycle (1) is not primarily based on the pedaling frequency of the cyclist compared to the speed of the bicycle (1), but is based on the pedaling effort of the cyclist. That is to say, the harder the cyclist presses on the pedals (12), the higher the level of assistance. Conversely, the lower the effort on the pedals (12), the lower the level of assistance will be.
Cela permet de garantir que l’assistance procurée par le moteur (10) est maximale lorsque le besoin du cycliste est maximal et qu’il force sur les pédales (12), alors qu’à l’inverse, lorsque le cycliste souhaite ralentir, ou s’arrête, alors le niveau d’assistance redescend. Dans le cas d’un arrêt du cycliste, l’effort sur la pédale (12) étant nul, alors niveau d’assistance est au plus bas.This ensures that the assistance provided by the motor (10) is at its maximum when the cyclist's need is at its maximum and he is pushing on the pedals (12), whereas conversely, when the cyclist wants to slow down, or stops, then the assistance level drops. In the case of a cyclist stopping, the force on the pedal (12) being zero, then the assistance level is at its lowest.
Ce procédé permet de garantir qu’au démarrage du vélo (1), le niveau d’assistance est systématiquement le premier niveau, de sorte qu’il n’y a pas d’à-coups ou de sur-couple au démarrage.This process ensures that when the bike is started (1), the assistance level is always the first level, so that there are no jolts or excess torque when starting.
En outre, le contrôleur (16) est programmé pour que la sélection du niveau d’assistance prenne en compte la fréquence de pédalage du cycliste, de manière à garantir que celle-ci reste dans une plage comprise entre 50 et 70 tr/m. Cette plage de fréquence de pédalage permet que la fréquence cardiaque de l’utilisateur n’augmente pas. De préférence, la fréquence de pédalage est comprise entre 55 tr/min et 65 tr/m, et encore plus préférentiellement vaut 60 tr/m.Furthermore, the controller (16) is programmed so that the selection of the assistance level takes into account the pedaling frequency of the cyclist, so as to ensure that it remains within a range between 50 and 70 rpm. This pedaling frequency range ensures that the user's heart rate does not increase. Preferably, the pedaling frequency is between 55 rpm and 65 rpm, and even more preferably is 60 rpm.
La combinaison de la corrélation du niveau d’assistance à l’effort de pédalage, ainsi que le maintien de la fréquence de pédalage dans les plages précitées permettent d’obtenir un vélo (1) électrique dont l’assistance est progressive, souple, sans à-coups, et confortable pour utilisateur.The combination of the correlation of the level of assistance to the pedaling effort, as well as the maintenance of the pedaling frequency in the aforementioned ranges makes it possible to obtain an electric bicycle (1) whose assistance is progressive, flexible, without jolts, and comfortable for the user.
La commande (14), de préférence disposée sur le guidon du vélo (1), et prenant la forme d’une gâchette ou d’un bouton-poussoir, permet à l’utilisateur d’obtenir sur demande un élan supplémentaire. En effet, lors d’un appui sur la commande (14), alors le contrôleur (16) pilote le moteur (10) pour qu’il délivre une puissance supérieure à celle normalement prévue par le niveau d’assistance sélectionné. Cet élan supplémentaire permet à l’utilisateur de franchir un obstacle tel qu’un court raidissement d’une montée, ou encore d’obtenir une augmentation temporaire de sa vitesse lorsqu’il souhaite s’insérer dans le trafic urbain.The control (14), preferably arranged on the handlebar of the bicycle (1), and taking the form of a trigger or a push button, allows the user to obtain additional momentum on demand. Indeed, when the control (14) is pressed, the controller (16) controls the motor (10) so that it delivers a power greater than that normally provided by the selected assistance level. This additional momentum allows the user to overcome an obstacle such as a short steepening of a climb, or to obtain a temporary increase in speed when he wishes to join urban traffic.
Les freins (13) sont munis de capteurs, de sorte que leur utilisation indique au contrôleur (16) de couper l’alimentation du moteur (10). Néanmoins, il ne s’agit pas d’une coupure totale, dans la mesure où le moteur (10) reste alimenté à une faible puissance. Cette puissance est insuffisante pour faire avancer le vélo (1), néanmoins elle permet de relancer plus facilement le moteur (10) à la suite du freinage. L’intensité de l’appel de courant au redémarrage est réduite, ce qui préserve le bon fonctionnement de l’électronique de puissance (batterie (15), moteur (10)).The brakes (13) are equipped with sensors, so that their use indicates to the controller (16) to cut off the power supply to the motor (10). However, this is not a total cut-off, since the motor (10) remains supplied with a low power. This power is insufficient to move the bicycle (1), however it makes it easier to restart the motor (10) following braking. The intensity of the current draw on restart is reduced, which preserves the proper functioning of the power electronics (battery (15), motor (10)).
En référence à la
Un profil économique (ECO) nécessite un appui plus important pour enclencher le passage à un niveau d’assistance supérieure, alors qu’un profil dynamique (BOOST) atteint les niveaux d’assistance plus élevés pour un effort d’appui plus faible. Un profil intermédiaire (CONFORT) permet d’obtenir un compromis entre la consommation de la batterie (15) et le niveau d’assistance obtenue.An economic profile (ECO) requires a greater amount of support to trigger the shift to a higher assistance level, while a dynamic profile (BOOST) reaches higher assistance levels with a lower support effort. An intermediate profile (COMFORT) allows a compromise to be achieved between battery consumption (15) and the level of assistance obtained.
Partant du premier niveau d’assistance, lorsque l’utilisateur exerce un effort important sur une pédale (12) et correspondant par exemple au niveau d’assistance numéro cinq du profil dynamique, le niveau d’assistance ne passe pas directement du niveau un au niveau cinq : le niveau d’assistance va transiter par chacun des niveaux intermédiaires, de manière que l’augmentation du niveau assistance soit progressif. Ici encore, on évite la sensation d’à-coup pour l’utilisateur.Starting from the first level of assistance, when the user exerts a significant effort on a pedal (12) and corresponding for example to level five of the dynamic profile, the level of assistance does not go directly from level one to level five: the level of assistance will pass through each of the intermediate levels, so that the increase in the level of assistance is progressive. Here again, the sensation of jerkiness for the user is avoided.
Toujours dans ce but, chaque niveau assistance intermédiaire est maintenu durant une durée prédéterminée, par exemple de 0,5 seconde. L’augmentation du niveau d’assistance est donc progressive.For this purpose, each intermediate assistance level is maintained for a predetermined duration, for example 0.5 seconds. The increase in the assistance level is therefore progressive.
Cette transition progressive contribue elle aussi à éviter les pics de tension au sein de l’électronique de puissance.This gradual transition also helps to avoid voltage peaks within the power electronics.
La conception et la cinématique du vélo (1) font intervenir une multitude de paramètres, tels que le nombre de dents du ou des plateau(x), le nombre de dents du ou des pignon(s), le diamètre de la roue arrière du vélo (1). Le vélo (1) est néanmoins configuré pour que son développement, c’est-à-dire la distance parcourue au moyen d’un tour de pédales (12), soit compris entre6 et 8, de préférence entre 6,5 et 7,5, et encore plus préférentiellement entre 6,9 et 7,1.The design and kinematics of the bicycle (1) involve a multitude of parameters, such as the number of teeth on the chainring(s), the number of teeth on the sprocket(s), the diameter of the rear wheel of the bicycle (1). The bicycle (1) is nevertheless configured so that its development, i.e. the distance traveled by means of one pedal revolution (12), is between 6 and 8, preferably between 6.5 and 7.5, and even more preferably between 6.9 and 7.1.
De cette manière, lorsque le vélo (1) circule à une vitesse de 25 km/h, alors la fréquence de rotation des pédales (12) est comprise entre 50 tr/min et 70 tr/m, et a plus préférentiellement une valeur proche de 60 tr/m. Ce mode de réalisation permet de garantir de manière simple que la fréquence cardiaque de l’utilisateur reste aux alentours de 60 battements par minute et évite ainsi son inconfort. Ce mode de réalisation est simple à mettre en œuvre et réduit la complexité du programme d’ordinateur exécuté par le contrôleur (16).In this way, when the bicycle (1) is traveling at a speed of 25 km/h, then the rotation frequency of the pedals (12) is between 50 rpm and 70 rpm, and more preferably has a value close to 60 rpm. This embodiment makes it possible to simply ensure that the user's heart rate remains around 60 beats per minute and thus avoids discomfort. This embodiment is simple to implement and reduces the complexity of the computer program executed by the controller (16).
Le vélo (1) et le procédé selon l’invention évitent les variations brusques du pilotage du moteur (10), et évitent donc les pics de puissance au sein de l’électronique de puissance. Les appels de courant sont réduits. Ces caractéristiques permettent d’augmenter la durée de vie de la batterie (15), ce qui représente une économie à long terme. De plus, la réduction des pics de puissance augmente également l’autonomie de la batterie (15).The bicycle (1) and the method according to the invention avoid sudden variations in the control of the motor (10), and therefore avoid power peaks within the power electronics. Current draws are reduced. These characteristics make it possible to increase the service life of the battery (15), which represents a long-term saving. In addition, the reduction of power peaks also increases the autonomy of the battery (15).
En effet, le fonctionnement complètement automatique de la sélection du niveau d’assistance évite une utilisation du moteur (10) en dehors de ses plages de fonctionnement les plus rentables. La sélection automatique empêche une mauvaise sélection de la part d’un utilisateur néophyte. En effet, un moteur (10) électrique utilisé à trop bas régime ne lui permet pas de fournir un couple suffisant. Il s’ensuit une utilisation inefficace de la batterie (15).In fact, the fully automatic operation of the assistance level selection prevents the motor (10) from being used outside its most profitable operating ranges. The automatic selection prevents a bad selection by a novice user. In fact, an electric motor (10) used at too low a speed does not allow it to provide sufficient torque. This results in inefficient use of the battery (15).
A vélo (1) équivalent, le procédé selon l’invention permet d’obtenir gain d’autonomie de 10 % à 30 %. Cette utilisation optimisée de la batterie (15) peut être mise à profit pour réduire la capacité de la batterie (15), à autonomie constante. Au-delà de l’économie réalisée, la diminution de la capacité de la batterie (15) est directement synonyme d’une réduction de la masse de la batterie (15), ce qui est un avantage indéniable en cas d’utilisation intermodale du vélo (1).For an equivalent bicycle (1), the method according to the invention makes it possible to obtain a gain in autonomy of 10% to 30%. This optimized use of the battery (15) can be used to reduce the capacity of the battery (15), at constant autonomy. Beyond the savings made, the reduction in the capacity of the battery (15) is directly synonymous with a reduction in the mass of the battery (15), which is an undeniable advantage in the case of intermodal use of the bicycle (1).
Le procédé de pilotage optimisé permet de prévoir un vélo (1) dépourvu de dérailleur. Il s’agit encore d’une économie de masse, d’une réduction et d’une simplification de l’entretien et de la conception du vélo (1).The optimized steering process makes it possible to provide a bicycle (1) without a derailleur. This is also a saving in mass, a reduction and a simplification of the maintenance and design of the bicycle (1).
Toujours dans le but de simplification de la conception et de l’entretien, le moteur (10) est de type moteur de roue arrière, ce qui évite les sursollicitations de la transmission : on évite donc les risques de casse qui peuvent survenir avec un moteur central (disposé au niveau du pédalier).Still with the aim of simplifying the design and maintenance, the motor (10) is a rear wheel motor type, which avoids over-stressing the transmission: this therefore avoids the risk of breakage which can occur with a central motor (located at the pedal level).
En conclusion, le procédé et le vélo (1) selon l’invention permettent d’obtenir une assistance discrète, imperceptible pour l’utilisateur. La réduction voire la suppression des appels de courants lors des redémarrages du moteur (10) permet d’obtenir une relance de l’assistance fluide, sans à-coups, et donc sécurisante.In conclusion, the method and the bicycle (1) according to the invention make it possible to obtain discreet assistance, imperceptible to the user. The reduction or even the elimination of current calls when restarting the motor (10) makes it possible to obtain a smooth, smooth and therefore safe restart of the assistance.
La puissance délivrée est optimale, en évitant de délivrer une surpuissance, ce qui économise la batterie (15).The power delivered is optimal, avoiding delivering excess power, which saves the battery (15).
Par ailleurs, le procédé et le vélo (1) peuvent être conformés différemment des exemples donnés sans sortir du cadre de l’invention, qui est défini par les revendications.Furthermore, the method and the bicycle (1) may be configured differently from the examples given without departing from the scope of the invention, which is defined by the claims.
En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Ainsi, le procédé et le vélo (1) peuvent être adaptés en termes de coût, de fonctionnalités et de performance.Furthermore, the technical characteristics of the various embodiments and variants mentioned above can be, in whole or in some cases, combined with each other. Thus, the method and the bicycle (1) can be adapted in terms of cost, functionality and performance.
Claims (7)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2211087A FR3141142A1 (en) | 2022-10-25 | 2022-10-25 | Method for controlling an electric motor of a pedal vehicle |
| PCT/FR2023/051515 WO2024089331A1 (en) | 2022-10-25 | 2023-09-29 | Method for controlling an electric motor of a pedal vehicle |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2211087 | 2022-10-25 | ||
| FR2211087A FR3141142A1 (en) | 2022-10-25 | 2022-10-25 | Method for controlling an electric motor of a pedal vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3141142A1 true FR3141142A1 (en) | 2024-04-26 |
Family
ID=84569037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2211087A Pending FR3141142A1 (en) | 2022-10-25 | 2022-10-25 | Method for controlling an electric motor of a pedal vehicle |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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| WO (1) | WO2024089331A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011154657A1 (en) | 2010-06-11 | 2011-12-15 | Starway | Device for controlling the electrical assistance of a bike |
| DE102011082082A1 (en) * | 2011-09-02 | 2013-03-07 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Bicycle, particularly pedal electric cycle or electric bicycle, comprises auxiliary motor, which is operable by electric energy provided by generator or by energy storage, where generator is arranged in bottom bracket of pedal set |
| DE102011083980A1 (en) * | 2011-10-04 | 2013-04-04 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Drive system for bicycle, has auxiliary motor, drive wheel which is driven by auxiliary motor, pedal, and unit for detecting actual torque at pedal and actual velocity of bicycle |
-
2022
- 2022-10-25 FR FR2211087A patent/FR3141142A1/en active Pending
-
2023
- 2023-09-29 WO PCT/FR2023/051515 patent/WO2024089331A1/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011154657A1 (en) | 2010-06-11 | 2011-12-15 | Starway | Device for controlling the electrical assistance of a bike |
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| DE102011083980A1 (en) * | 2011-10-04 | 2013-04-04 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Drive system for bicycle, has auxiliary motor, drive wheel which is driven by auxiliary motor, pedal, and unit for detecting actual torque at pedal and actual velocity of bicycle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024089331A1 (en) | 2024-05-02 |
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