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FR3129130A1 - Systèmes d’alerte préventive d’approche d’une intersection routière dangereuse - Google Patents

Systèmes d’alerte préventive d’approche d’une intersection routière dangereuse Download PDF

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FR3129130A1
FR3129130A1 FR2112131A FR2112131A FR3129130A1 FR 3129130 A1 FR3129130 A1 FR 3129130A1 FR 2112131 A FR2112131 A FR 2112131A FR 2112131 A FR2112131 A FR 2112131A FR 3129130 A1 FR3129130 A1 FR 3129130A1
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FR
France
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road
motor vehicle
section
junction
preventive
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Pending
Application number
FR2112131A
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English (en)
Inventor
Yassine Et-Thaqfy
Hamza El Hanbali
Pierre Clement Gauthier
Zoubida Lahlou
Meriem Ait Ali
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Stellantis Auto Sas Fr
Original Assignee
PSA Automobiles SA
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Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
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Abstract

Système d'alerte préventive d’approche d'un véhicule (1) d'une jonction (12) avec une route (10) empruntée par ledit véhicule (1), ce système comprenant :- un dispositif d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule (1);- un dispositif de navigation apte à fournir pour une position du véhicule (1) sur la route (10)une distance séparant la position du véhicule (1) de la position (P2) d'une jonction (12) avec la route (10) en aval du véhicule;un angle (A2) que fait cette jonction (12) avec la route (10) ;- un calculateur configuré pour générer, lorsque ledit angle (A2) est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif d'aide à la conduite lorsque le véhicule (1) se trouve dans un tronçon (14) de la route (10) comprenant la position (P2) de la jonction (12). Figure pour l’abrégé : Fig.2

Description

Systèmes d’alerte préventive d’approche d’une intersection routière dangereuse
La présente invention a trait aux systèmes d'alerte préventive d'approche d'un véhicule automobile pourvu d'un dispositif d'aide à la conduite d'une jonction routière où une vigilance du conducteur est requise.
A l'approche de certaines intersections, une attention particulière à la conduire du véhicule automobile est souvent requise. Pour cela, des dispositifs embarqués dans le véhicule automobile sont destinés à alerter le conducteur de son approche d’une intersection. Il est, en effet, connu de l'art antérieur des dispositifs basés sur des données cartographiques en combinaison avec des données de localisation du véhicule automobile ou sur des images acquises par des caméras frontales pour détecter l'approche du véhicule automobile d'une intersection et adapter, en conséquence, la configuration du dispositif d'aide à la conduite.
Néanmoins, les dispositifs connus ne sont pas exemptes d’inconvénients. La détection d'une intersection au moyen d'une caméra frontale est fortement limitée par la portée de vue de cette dernière qui, dans des conditions climatiques, de luminosité ou de circulation défavorables, peut encore être réduite. Plus généralement, la perception du risque par les dispositifs basés sur des données cartographiques et/ou sur des caméras peut n'être que partielle, entrainant une sous-estimation du risque ou une surestimation des capacités du dispositif d'aide à la conduite de façon à mettre en danger la sécurité du conducteur et celle des autres usagers de la route.
La présente invention vise à pallier au moins en partie les inconvénients précités des dispositifs de l’art antérieur.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'alerte préventive d’approche d'un véhicule automobile d'une jonction routière avec une route empruntée par ledit véhicule automobile, ce système comprenant :
- un dispositif d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule automobile ;
- un dispositif de navigation apte à fournir pour une position du véhicule automobile sur la route
une distance à parcourir séparant la position du véhicule automobile de la position d'une jonction routière avec la route en aval du véhicule automobile par rapport au sens de circulation dudit véhicule automobile;
un angle orienté que fait cette jonction routière avec la route ;
- un calculateur configuré pour générer, lorsque ledit angle orienté est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif d'aide à la conduite lorsque le véhicule automobile se trouve dans un tronçon de la route comprenant la position de la jonction routière.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- l’intervalle prédéfini est compris entre 45 degrés et 135 degrés ou entre -135 degrés et -45 degrés ;
- l’alerte préventive est générée à une distance de la position de la jonction routière supérieure à une distance seuil prédéfinie, cette distance seuil prédéfinie étant associée au type de la route, à la limitation de vitesse applicable sur cette route, et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule automobile ;
- l'alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon de la route, une conduite manuelle du véhicule automobile ;
- la longueur du tronçon est associée à l’angle orienté que fait la jonction routière avec la route ;
- l'alerte préventive comprend une longueur dudit tronçon, une distance restante à parcourir pour aborder ledit tronçon, des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin dudit tronçon, et/ou une vitesse recommandée pour aborder ledit tronçon.
Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système d'alerte préventive présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile comprenant un système d'alerte préventive d'approche d'une jonction routière selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile en amont d'une pluralité de jonctions routières selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule1automobile comprenant un système2d'alerte préventive d'approche d'une intersection, ou plus généralement, d'une jonction11-13routière avec la route10empruntée par ledit véhicule1automobile.
Ce système2d'alerte préventive comprend un dispositif3d'aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule1automobile (sa vitesse et/ou sa position dans une voie de circulation de la route10). Autrement dit, ce dispositif3d'aide à la conduite permet une délégation au moins partielle de la conduite du véhicule1automobile. Cette délégation de conduite peut aller d'une assistance à la conduite en libérant le conducteur d'une ou plusieurs tâches (conduite semi-automatique), jusqu'à une automatisation complète de la conduite (véhicule autonome).
Le dispositif3d'aide à la conduite comprend, par exemple, un régulateur de vitesse adaptatif (plus connu sous le nom anglais « Adaptive Cruise Control» ou ACC), un assistant au maintien dans la voie (plus connu sous le nom anglais «Lane Keep Assist» ou LKA), un assistant de changement de voie, un assistant de vitesse intelligent (plus connu sous le nom anglais «Intelligent Speed Assistance» ou ISA) et/ou tout autre module d'aide à la conduite analogue.
Le système2d'alerte préventive comprend, en outre, un dispositif4de navigation apte à fournir, pour une position du véhicule1automobile sur la route10, des données cartographiques relatives à la route10en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens20de circulation. Pour cela, le dispositif4de navigation est pourvu d'une carte numérique d'un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier) intégrant la route10empruntée par le véhicule1automobile et d'un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule1automobile. Le dispositif4de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule1automobile sur la route10.
Les données cartographiques fournies par le dispositif4de navigation comprennent
- au moins une distanceD 1-D3à parcourir séparant la position du véhicule1automobile de la positionP1-P3d’une jonction11-13routière avec la route10en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens20de circulation; et
- un angle orientéA 1-A3que fait cette jonction11-13routière avec la route10.
La jonction11-13routière est, par exemple, une jonction d'autoroute, une bifurcation d'autoroute, une sortie d'autoroute, une entrée d'autoroute ou, plus généralement, une route dont la chaussée se joint à celle de la route10empruntée par le véhicule1automobile. Cette jonction11-13routière peut être signalée au véhicule1automobile (par un panneau de signalisation et/ou un marquage au sol) ou non (par exemple, lorsque la priorité appartient au véhicule1automobile).
Les données cartographiques comprennent, en effet, au moins un couple (D 1,A 1) où
-D 1est une distance entre la position actuelle du véhicule1automobile et la positionP1d’une jonction11routière avec la route10devant ce véhicule1automobile. La distanceD 1à parcourir par le véhicule1automobile est une distance curviligne suivant le tracé de la route10; et
-A 1est un angle orienté que fait l'axe de la jonction11routière avec l'axe de la route10(illustré par les cercles sur la ). L'axe de la jonction11-13routière et l'axe de la route10sont orientés dans, respectivement, un sens21-23de circulation sur la jonction11-13routière et un sens20de circulation sur la route10.
Les données cartographiques comprennent, par exemple, des données de type (500m, 35°), (1800m, 85°), et (4000m, 40°) pour désigner, respectivement,
- l' existence à 500 mètres de la position actuelle du véhicule1automobile d'une première jonction11routière faisant 35 degrés avec l'axe de la route10;
- l'existence à 1800 mètres de la position actuelle du véhicule1automobile d'une deuxième jonction12routière faisant 85° degrés avec l'axe de la route10;
- l'existence à 4000 mètres de la position actuelle du véhicule1automobile d'une troisième jonction13routière faisant 40 degrés avec l'axe de la route10.
Avec le déplacement du véhicule1automobile, les données cartographiques sont, dans un mode de réalisation, fournies sous la forme de deux flux, à savoir
- un premier flux comprenant des angles orientésA 1-A3que font des jonctions11-13routières avec la route10et que le véhicule1automobile rencontrera successivement ; et
- un deuxième flux comprenant les distancesD1-D3à parcourir correspondantes séparant la position actuelle du véhicule1automobile des positionsP1-P3de ces jonctions11-13routières.
Un calculateur5du système2d'alerte préventive est configuré pour générer, lorsque l'angle orientéA 2que fait une jonction1 2routière avec la route10est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif3d'aide à la conduite lorsque le véhicule1automobile se trouve dans un tronçon1 4de la route10comprenant la positionP 2de la jonction12routière.
Pour cela, le calculateur5compare l'angle orientéA 1-A3à des intervalles prédéfinis. Ces intervalles sont, dans un mode de réalisation, définis en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule1automobile, de données relatives au véhicule1automobile (son type tel que utilitaire, camion, ou tout-terrain, sa longueur, sa charge ou s'il tracte une remorque), de données relatives à des conditions climatiques à la positionP1-P3de la jonction11-13routière (forte pluie, vent, visibilité insuffisante, verglas par exemple), et/ou de préférences utilisateur. Dans un autre mode de réalisation, ces intervalles sont [-45°, 45°], ]45°, 135°[, [135°, 225°] (ou [135°, 180°] et [-180°, -135°]), et ]-135°, -45°[ (ou ]225°, 315°[).
Lorsque l'angle orientéA1-A3est compris dans l'intervalle [-45°, 45°], la jonction11-13routière est considérée comme étant une entrée ou une sortie de la route10(une bretelle d’entrée ou de sortie) non dangereuse pour le véhicule1automobile et, par conséquent, n'empêchant pas l'activation ou le maintien dans l'état activé du dispositif3d'aide à la conduite. De même, lorsque l'angle orientéA 1-A3est compris dans l'intervalle [135°, 225°], la jonction11-13routière est considérée comme étant une entrée ou une sortie de la route10(une bretelle d'entrée ou de sortie pour une circulation dans un deuxième sens de circulation sur la route10autre que le sens20de circulation) non dangereuse pour le véhicule1automobile et, par conséquent, n'empêchant pas l'activation ou le maintien dans l'état activé du dispositif3d'aide à la conduite.
En revanche, lorsque l'angle orientéA2est compris dans l'intervalle ]45°, 135°[ ou dans l'intervalle ]-135°, -45°[, la jonction12routière est considérée comme étant une intersection dangereuse où la vigilance du conducteur est requise et, par conséquent, susceptible d'empêcher l'activation et le maintien dans l'état activé du dispositif3d'aide à la conduite dans un tronçon1 4de la route10comprenant la positionP2de cette jonction12routière. Les intersections à angle compris dans l'un de ces intervalles exposent directement le véhicule1automobile circulant sur la route10aux véhicules automobiles circulant sur les jonctions routières correspondantes et peuvent, donc, accroître le risque d'accident. Une zone de vigilance délimitée par le tronçon1 4est appliquée à la positionP2de la jonction12routière. La positionP 2peut être à tout endroit du tronçon1 4tel que, par exemple, au quart, au milieu ou au trois quarts du tronçon1 4.
Il en résulte, avantageusement, que le calculateur5permet de déterminer s'il est pertinent d'utiliser le dispositif3d'aide à la conduite compte tenu de l'angle orientéA 1-A3que forme la jonction11-13routière avec la route10. En fonction de la valeur de cette angle orientéA 1-A3, le calculateur5détermine si l'intersection est convenable pour (ou « consommable » par) la fonction d'aide à la conduite et, en conséquence, autorise ou empêche son utilisation dans un tronçon1 4de la route10comprenant cette intersection.
Dans un mode de réalisation, lorsque l'angle orientéA 1-A3est compris dans un intervalle prédéfini (notamment, [45°, 135°] ou [-135°, -45°]), le calculateur5empêche l'activation ou désactive le dispositif3d'aide à la conduite le long du tronçon1 4de la route10. Dans un autre mode de réalisation, une confirmation par le conducteur de la désactivation du dispositif3d'aide à la conduite est requise. Pour cela, le système2d'alerte préventive comporte des moyens (un clavier, un clavier tactile ou un micro par exemples ou, plus généralement, tout moyen d’entrée de données) aptes à permettre au conducteur de valider la désactivation du dispositif3d'aide à la conduite avant qu'il n'entre dans le tronçon1 4de la route10.
Dans un mode de réalisation, l’alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon1 4de la route10, la conduite manuelle du véhicule1automobile. Autrement dit, le calculateur5demande au conducteur de reprendre en main la conduite du véhicule1automobile au moins lorsqu'il se trouve dans le tronçon1 4de la route10(une requête de transition d'un mode de conduite automatique ou semi-automatique vers un mode de conduite manuelle). La présence du véhicule1automobile dans le tronçon1 4de la route10peut être détectée sur la base des données de localisation fournies par le dispositif4de navigation. Le conducteur est informé qu'il va rencontrer une intersection dangereuse et que l'activation du dispositif3d'aide à la conduite n'est pas autorisée le long d'un tronçon1 4comprenant cette intersection. Le calculateur5génère (ou déclenche) l'alerte préventive à l'attention du conducteur sous la forme d’un signal sonore, et/ou visuel et/ou par vibration dans le volant par exemple.
La longueur du tronçon1 4est, dans un mode de réalisation, associée à l’angle orientéA2que fait la jonction12routière avec la route10. Par exemple, la longueur du tronçon14est croissante pour des angles orientésA2allant de 45 degrés à 90 degrés (respectivement, de -135 degrés à -90 degrés) et décroissante pour des angles orientésA2allant de 90 degrés à 235 degrés (respectivement, de -90 degrés à -45 degrés). Il en résulte avantageusement une modulation de la longueur du tronçon 14 en fonction de l’angle orientéA2que forme une jonction12routière avec la route10. La longueur du tronçon14est, dans un mode de réalisation, maximale pour un angle orientéA2sensiblement égal à 90 degrés ou à -90 degrés.
L'alerte préventive de désactivation du dispositif3d'aide à la conduite est générée à une distance de la positionP 2de la jonction1 2routière supérieure à une distance seuil prédéfinie (ou, de manière équivalente, à une durée avant d'atteindre la positionP 2 supérieure à une durée seuil prédéfinie) de façon à permettre l'anticipation de la désactivation du dispositif3d'aide à a conduite. Cette distance seuil prédéfinie est, dans un mode de réalisation, associée au type de la route10(autoroute, route nationale, ou route régionale par exemple), à la limitation de vitesse applicable sur cette route10, et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule1automobile.
L'alerte préventive émise à l'attention du conducteur comprend, dans un mode de réalisation, des informations permettent d'anticiper la désactivation du dispositif3d'aide à la conduite et la situation de roulage à venir du véhicule1automobile dans le tronçon1 4de la route10telles qu'un niveau de danger que représente cette jonction12routière, la longueur du tronçon1 4, la distance restante à parcourir pour aborder ce tronçon1 4, des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin du tronçon1 4, et/ou une vitesse recommandée pour aborder ce tronçon1 4en toute sécurité.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent de pallier la non-détection d'une signalisation annonçant l'approche d'une intersection dangereuse et d'améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite.

Claims (7)

  1. Système (2) d'alerte préventive d’approche d'un véhicule (1) automobile d'une jonction (11-13) routière avec une route (10) empruntée par ledit véhicule (1) automobile, ce système (2) comprenant :
    - un dispositif (3) d’aide à la conduite apte à contrôler au moins partiellement le déplacement du véhicule (1) automobile ;
    - un dispositif (4) de navigation apte à fournir pour une position du véhicule (1) automobile sur la route (10)
    une distance (D1-D3) à parcourir séparant la position du véhicule (1) automobile de la position (P1-P3) d'une jonction (11-13) routière avec la route (10) en aval du véhicule (1) automobile par rapport au sens (20) de circulation dudit véhicule (1) automobile;
    un angle orienté (A1-A3) que fait cette jonction (11-13) routière avec la route(10) ;
    - un calculateur(5) configuré pour générer, lorsque ledit angle orienté (A2) est compris dans un intervalle prédéfini, une alerte préventive de désactivation du dispositif(3) d'aide à la conduite lorsque le véhicule(1) automobile se trouve dans un tronçon(1 4) de la route(10) comprenant la position (P2) de la jonction (12) routière.
  2. Système (2) d'alerte préventive selon la revendication précédente,caractérisé en ce queledit intervalle prédéfini est compris entre 45 degrés et 135 degrés ou entre -135 degrés et -45 degrés.
  3. Système (2) d'alerte préventive selon la revendication 1 ou 2,caractérisé en ce quel’alerte préventive est générée à une distance de la position (P2) de la jonction (12) routière supérieure à une distance seuil prédéfinie, cette distance seuil prédéfinie étant associée au type de la route (10), à la limitation de vitesse applicable sur cette route (10), et/ou à la vitesse de déplacement du véhicule (1) automobile.
  4. Système d'alerte préventive selon l’une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quel'alerte préventive comprend une invitation à reprendre, dans le tronçon (1 4) de la route (10), une conduite manuelle du véhicule (1) automobile.
  5. Système (2) d'alerte préventive selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quela longueur du tronçon (1 4) est associée à l’angle orienté (A2) que fait la jonction (12) routière avec la route (10).
  6. Système (2) d'alerte préventive selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quel'alerte préventive comprend une longueur dudit tronçon (1 4), une distance restante à parcourir pour aborder ledit tronçon (1 4), des coordonnées de localisation du début et/ou de la fin dudit tronçon (1 4), et/ou une vitesse recommandée pour aborder ledit tronçon (1 4).
  7. Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) d'alerte préventive de l'une quelconque des revendications précédentes.
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