FR3103052A1 - Method of assisting in driving a vehicle and associated driving assistance system - Google Patents
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Abstract
Un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule (1), comprend des étapes de : - détection, au moyen d’un système de détection (7), d’un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1), - détermination, au moyen d’un calculateur (5) du véhicule (1), d’une intention de changer de voie du conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté, - dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion, dans l’environnement du véhicule (1) et au moyen d’un système de diffusion (11), d’un signal indiquant l’intention de changer de voie. Un système d’aide à la conduite associé est également décrit. Figure pour l’abrégé : Fig. 1A method of assisting in driving a vehicle (1), comprises steps of: - detection, by means of a detection system (7), of a parameter relating to the behavior of the driver (9) of the vehicle (1), - determination, by means of a computer (5) of the vehicle (1), of an intention to change lanes of the driver (9) of the vehicle (1) on the basis of the detected parameter, - in the case where the intention to change lanes has been determined, broadcasting, in the environment of the vehicle (1) and by means of a broadcasting system (11), of a signal indicating the intention to change lanes. An associated driver assistance system is also described. Figure for the abstract: Fig. 1
Description
La présente invention concerne le domaine technique de l’aide à la conduite des véhicules.The present invention relates to the technical field of vehicle driving assistance.
Elle concerne plus particulièrement un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule et un système d’aide à la conduite.It relates more particularly to a method for assisting the driving of a vehicle and to a system for assisting driving.
Lorsqu’un véhicule se déplace, il est régulièrement amené à changer de voie de circulation, que ce soit pour dépasser un autre véhicule, pour se rabattre devant ce dernier ou bien encore pour se placer sur la voie le menant à la destination désirée.When a vehicle is moving, it is regularly required to change traffic lanes, whether to overtake another vehicle, to fall back in front of the latter or even to get into the lane leading to the desired destination.
Un changement de voie doit normalement être annoncé par l’activation du clignotant approprié par le conducteur.A lane change should normally be announced by the activation of the appropriate turn signal by the driver.
Cependant, si le conducteur du véhicule ne déclenche pas les clignotants de son véhicule ou les déclenche tardivement, les personnes situées dans l’environnement du véhicule, par exemple d’autres conducteurs, des cyclistes ou bien encore des piétons, risquent de ne pas détecter l’intention de changer de voie du conducteur.However, if the driver of the vehicle does not trigger the turn signals of his vehicle or triggers them late, people located in the environment of the vehicle, for example other drivers, cyclists or even pedestrians, risk not detecting the driver's intention to change lanes.
Dans ce contexte, l’invention propose un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule, comprenant des étapes de :In this context, the invention proposes a method for assisting the driving of a vehicle, comprising steps of:
- détection, au moyen d’un système de détection, d’un paramètre relatif au comportement du conducteur du véhicule,- detection, by means of a detection system, of a parameter relating to the behavior of the driver of the vehicle,
- détermination, au moyen d’un calculateur du véhicule, d’une intention de changer de voie du conducteur du véhicule sur la base du paramètre détecté,- determination, by means of a vehicle computer, of an intention to change lanes of the driver of the vehicle on the basis of the detected parameter,
- dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion, dans l’environnement du véhicule et au moyen d’un système de diffusion, d’un signal indiquant l’intention de changer de voie.- if the intention to change lane has been determined, broadcasting, in the environment of the vehicle and by means of a broadcasting system, of a signal indicating the intention to change lane.
Grâce à la diffusion d’un signal indiquant l’intention de changer de voie du conducteur, les tiers situés dans l’environnement du véhicule sont avertis de cette intention et peuvent prévoir ce changement de voie, même si le conducteur omet de déclencher les clignotants.Thanks to the broadcast of a signal indicating the driver's intention to change lanes, third parties located in the vehicle's environment are warned of this intention and can predict this lane change, even if the driver fails to trigger the indicators. .
Selon d’autres caractéristiques envisageables à titre optionnel :Other optional features include:
- le système de diffusion comprend un projecteur du véhicule ;- the broadcast system includes a vehicle projector;
- le signal diffusé est projeté par le projecteur sur une voie de circulation ;- the broadcast signal is projected by the projector onto a traffic lane;
- le système de diffusion comprend au moins un clignotant ;- the delivery system includes at least one flasher;
- la diffusion du signal comprend l’activation du clignotant du véhicule ;- the signal broadcast includes the activation of the vehicle's turn signal;
- l’intention du conducteur est déterminée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle (par exemple un réseau neuronal) mis en œuvre par le calculateur et recevant par exemple en entrée le paramètre relatif comportement du conducteur du véhicule ;- the intention of the driver is determined by means of an artificial intelligence algorithm (for example a neural network) implemented by the computer and receiving for example as input the parameter relating to the behavior of the driver of the vehicle;
- une phase d’apprentissage de l’algorithme d’intelligence artificielle est mise en œuvre au cours du fonctionnement du véhicule ;- a learning phase of the artificial intelligence algorithm is implemented during the operation of the vehicle;
- le système de détection comprend un capteur d’images dirigé vers le conducteur ;- the detection system includes an image sensor directed towards the driver;
- le paramètre est une direction de regard du conducteur ;- the parameter is a direction of gaze of the driver;
- le système de détection comprend une unité de détection de données relatives au véhicule ;- the detection system comprises a vehicle data detection unit;
- le système de détection comprend un module de capture et d’analyse de l’environnement du véhicule ;- the detection system includes a module for capturing and analyzing the vehicle's environment;
- la diffusion du signal est réalisée en utilisant des informations relatives à l’environnement du véhicule produites par le module de capture et d’analyse.- the broadcast of the signal is carried out using information relating to the environment of the vehicle produced by the capture and analysis module.
L’invention propose également un système d’aide à la conduite d’un véhicule comprenant :The invention also proposes a vehicle driving assistance system comprising:
- un système de détection adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur du véhicule,- a detection system adapted to detect a parameter relating to the behavior of the driver of the vehicle,
- un calculateur apte à déterminer une intention de changer de voie de circulation d’un conducteur du véhicule sur la base du paramètre détecté, et- a computer able to determine an intention to change lane of a vehicle driver on the basis of the detected parameter, and
- un système de diffusion apte à diffuser, dans l’environnement du véhicule, un signal indiquant l’intention de changer de voie dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée.- a broadcasting system capable of broadcasting, in the environment of the vehicle, a signal indicating the intention to change lanes in the case where the intention to change lanes has been determined.
Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres.Of course, the different characteristics, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations insofar as they are not incompatible or exclusive of each other.
De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où :In addition, various other characteristics of the invention emerge from the appended description made with reference to the drawings which illustrate non-limiting forms of embodiment of the invention and where:
Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références.It should be noted that in these figures the structural and/or functional elements common to the different variants may have the same references.
Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un véhicule 1 automobile équipé d’un système d’aide à la conduite 3.In Figure 1, there is shown schematically a motor vehicle 1 equipped with a driving assistance system 3.
Ce système d’aide à la conduite 3 comprend un calculateur 5, un système de détection 7 et un système de diffusion 11.This driving assistance system 3 comprises a computer 5, a detection system 7 and a diffusion system 11.
Le calculateur 5 est par exemple basé sur une architecture à processeur et comprend alors un processeur (typiquement un microprocesseur) et une mémoire mémorisant des instructions de programme d’ordinateur permettant, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur, la mise en œuvre par le calculateur de certaines fonctionnalités, notamment celles décrites ci-dessous en référence à la figure 2.The computer 5 is for example based on a processor architecture and then comprises a processor (typically a microprocessor) and a memory storing computer program instructions allowing, when they are executed by the processor, the implementation by the calculator of certain functions, in particular those described below with reference to figure 2.
Grâce à des interfaces d'entrée, le calculateur 5 est adapté à recevoir des signaux d'entrée provenant du système de détection 7.Thanks to input interfaces, the computer 5 is adapted to receive input signals coming from the detection system 7.
Le système de détection 7 comprend ici un capteur d’images dirigé vers le conducteur 9, de sorte à pouvoir acquérir au moins une image du visage du conducteur 9. Le capteur d’image est situé dans un habitacle du véhicule 1, par exemple ou niveau du tableau de bord du véhicule, ou, en variante, dans une région voisine d’un pare-brise du véhicule 1.The detection system 7 here comprises an image sensor directed towards the driver 9, so as to be able to acquire at least one image of the face of the driver 9. The image sensor is located in a passenger compartment of the vehicle 1, for example or level of the dashboard of the vehicle, or, alternatively, in a region close to a windshield of the vehicle 1.
Le système de détection 7 est ainsi adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1. Ce paramètre relatif au comportement du conducteur 9 peut être par exemple la direction du regard du conducteur ou la position de la tête du conducteur 9. En variante (ou en complément), le système de détection 7 pourrait comprendre un dispositif de détection d’un autre type pour détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 tel que par exemple la direction du regard ou la position de la tête du conducteur 9. Un tel dispositif de détection est par exemple un oculomètre ou des lunettes équipées d’un accéléromètre.The detection system 7 is thus adapted to detect a parameter relating to the behavior of the driver 9 of the vehicle 1. This parameter relating to the behavior of the driver 9 can be for example the direction of the driver's gaze or the position of the driver's head 9. As a variant (or in addition), the detection system 7 could comprise a detection device of another type for detecting a parameter relating to the behavior of the driver 9 such as for example the direction of gaze or the position of the driver's head. 9. Such a detection device is for example an oculometer or glasses equipped with an accelerometer.
Le capteur d’image précité peut faire partie d’un système de supervision du conducteur équipant le véhicule 1. Ce système de supervision peut être conçu pour produire au moins une information relative à un niveau d’inaptitude à la conduite, par exemple un niveau d’endormissement ou un niveau de distraction. Le système de supervision est par exemple conçu pour déterminer un tel niveau de distraction en fonction de la direction de regard du conducteur et/ou de la position de la tête du conducteur mentionnées ci-dessus.The aforementioned image sensor can be part of a driver supervision system fitted to the vehicle 1. This supervision system can be designed to produce at least one item of information relating to a level of incapacity to drive, for example a level falling asleep or a level of distraction. The supervision system is for example designed to determine such a level of distraction as a function of the direction of gaze of the driver and/or of the position of the driver's head mentioned above.
Le système de détection 7 peut en outre comprendre une unité de détection de données relatives au véhicule (non représentée) comprenant différents capteurs permettant de déterminer la vitesse longitudinale et/ou la vitesse latérale du véhicule et/ou la position du volant et/ou la pression exercée sur la pédale de frein du véhicule 1.The detection system 7 may further comprise a unit for detecting data relating to the vehicle (not shown) comprising various sensors making it possible to determine the longitudinal speed and/or the lateral speed of the vehicle and/or the position of the steering wheel and/or the pressure exerted on the vehicle's brake pedal 1.
Le système de détection 7 peut en outre comprendre un module de capture et d’analyse de l’environnement du véhicule 1. Ce module de capture et d’analyse délivre au moins une information relative à l’environnement du véhicule 1.The detection system 7 may further comprise a module for capturing and analyzing the environment of the vehicle 1. This capture and analysis module delivers at least one item of information relating to the environment of the vehicle 1.
Le système de détection 7 peut ainsi comprendre une caméra frontale (non représenté) dirigée vers l’extérieur du véhicule 1 et adaptée notamment à déterminer la position du véhicule 1 sur une voie de circulation 13 et/ou la présence d’une autre voie de circulation possible 19 connexe à la voie de circulation 13 empruntée par le véhicule 1. En variante ou en complément, la position du véhicule 1 dans la voie de circulation 13 et/ou la présence d’une voie de circulation connexe 19 peuvent être déterminés au moyen d’un système de positionnement par satellite (de préférence haute-définition), avec utilisation éventuelle d’une cartographie haute-définition.The detection system 7 can thus comprise a front camera (not shown) directed towards the outside of the vehicle 1 and adapted in particular to determine the position of the vehicle 1 on a traffic lane 13 and/or the presence of another traffic lane. possible traffic 19 connected to the traffic lane 13 taken by the vehicle 1. Alternatively or in addition, the position of the vehicle 1 in the traffic lane 13 and/or the presence of a related traffic lane 19 can be determined at the means of a satellite positioning system (preferably high-definition), with the possible use of high-definition cartography.
Le système de détection 7 peut en outre comprendre une unité de télémétrie (non représentée) comprenant au moins un capteur de télémétrie (par exemple de type RADAR ou LIDAR ou SONAR) placé à l’avant du véhicule automobile 1. L’unité de télémétrie permet de déterminer une distance entre le véhicule 1 et un obstacle situé à l’avant du véhicule 1, par exemple un autre véhicule 2. Alternativement ou en complément, l’unité de télémétrie peut comprendre une pluralité de capteurs de télémétrie placés sur les côtés du véhicule 1. Une telle unité de télémétrie permet de déterminer une distance entre le véhicule 1 et des obstacles situés autour du véhicule 1.The detection system 7 may further comprise a telemetry unit (not shown) comprising at least one telemetry sensor (for example of the RADAR or LIDAR or SONAR type) placed at the front of the motor vehicle 1. The telemetry unit makes it possible to determine a distance between the vehicle 1 and an obstacle located in front of the vehicle 1, for example another vehicle 2. Alternatively or in addition, the telemetry unit can comprise a plurality of telemetry sensors placed on the sides of vehicle 1. Such a telemetry unit makes it possible to determine a distance between vehicle 1 and obstacles located around vehicle 1.
Le système de détection 7 peut en outre comprendre une photodiode adaptée à déterminer la luminosité de l’environnement du véhicule 1.The detection system 7 can further comprise a photodiode adapted to determine the luminosity of the environment of the vehicle 1.
Les instructions de programme mémorisées dans le calculateur 5 comprennent par exemple des instructions de détermination d’un comportement du conducteur 9 sur la base des paramètres et données fournis par le système de détection 7, en particulier en fonction du paramètre précité relatif au comportent du conducteur 9.The program instructions stored in the computer 5 include, for example, instructions for determining a behavior of the driver 9 on the basis of the parameters and data supplied by the detection system 7, in particular according to the aforementioned parameter relating to the behavior of the driver 9.
Le calculateur 5 est conçu pour déterminer une intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base d’un paramètre détecté par le système de détection 7 (tel qu’un paramètre relatif au comportement du conducteur), ou d’une combinaison de paramètres détectés par le système de détection 7 (en particulier parmi les paramètres mentionnés ci-dessus et y compris un paramètre relatif au comportement du conducteur). Les paramètres utilisés par le calculateur 5 pour déterminer l’intention de changer de voie comprennent par exemple (outre le paramètre relatif au comportement du conducteur déjà mentionné) le paramètre déjà mentionné relatif à la présence d’une autre voie de circulation possible 19 (connexe à la voie de circulation 13 empruntée par le véhicule 1) et/ou au moins un paramètre relatif à la position d’un autre véhicule. D’autres paramètres fournis par le système de détection 7 peuvent également être utilisés par le calculateur 5 pour déterminer l’intention de changer de voie, par exemple une ou plusieurs des données relatives au véhicule susmentionnées, telles que la vitesse du véhicule 1 et/ou l’accélération du véhicule 1 et/ou l’angle au volant et/ou la pression sur la pédale de frein.The computer 5 is designed to determine an intention to change lanes of the driver 9 on the basis of a parameter detected by the detection system 7 (such as a parameter relating to the behavior of the driver), or of a combination of parameters detected by the detection system 7 (in particular among the parameters mentioned above and including a parameter relating to the behavior of the driver). The parameters used by the computer 5 to determine the intention to change lanes comprise for example (in addition to the parameter relating to the behavior of the driver already mentioned) the parameter already mentioned relating to the presence of another possible traffic lane 19 (related to the traffic lane 13 taken by the vehicle 1) and/or at least one parameter relating to the position of another vehicle. Other parameters supplied by the detection system 7 can also be used by the computer 5 to determine the intention to change lanes, for example one or more of the data relating to the vehicle mentioned above, such as the speed of the vehicle 1 and/or or the acceleration of vehicle 1 and/or the angle at the steering wheel and/or the pressure on the brake pedal.
La détermination de l’intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base du ou des paramètre(s) précité(s) est par exemple réalisée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificiel, tel qu’un réseau neuronal, mis en œuvre au sein du calculateur 5, ici du fait de l’exécution d’instructions de programme d’ordinateur par le processeur du calculateur 5. Le ou les paramètre(s) précité(s), y compris le paramètre relatif au comportement du conducteur 9, est (sont) appliqué(s) en entrée de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici un réseau neuronal), qui délivre en sortie une information représentative de l’intention de changer de voie du conducteur 9. Le réseau neuronal (ou plus généralement : l’algorithme d’intelligence artificielle) peut être configuré au cours d’une phase d’apprentissage, laquelle peut se poursuivre au cours du fonctionnement du véhicule 1 comme expliqué plus bas.The determination of the intention to change lanes of the driver 9 on the basis of the aforementioned parameter(s) is for example carried out by means of an artificial intelligence algorithm, such as a neural network, set implemented within the computer 5, here due to the execution of computer program instructions by the processor of the computer 5. The aforementioned parameter(s), including the parameter relating to the behavior of the driver 9, is (are) applied as input to the artificial intelligence algorithm (here a neural network), which outputs information representative of the intention to change lanes of the driver 9. The neural network (or more generally: the artificial intelligence algorithm) can be configured during a learning phase, which can continue during the operation of the vehicle 1 as explained below.
Grâce à des interfaces de sortie, le calculateur 5 est adapté à transmettre une consigne au système de diffusion 11 du véhicule 1 en fonction de l’intention de changer de voie ainsi déterminée.Thanks to output interfaces, the computer 5 is adapted to transmit an instruction to the broadcasting system 11 of the vehicle 1 according to the intention to change lanes thus determined.
Le système de diffusion 11 comprend par exemple un projecteur 15 du véhicule. Un tel projecteur 15 est orienté vers le bas, c’est-à-dire vers une des voies de circulation 13, 19. Un tel projecteur 15 est par exemple un projecteur avant du véhicule 1.The broadcasting system 11 comprises for example a projector 15 of the vehicle. Such a headlight 15 is oriented downwards, that is to say towards one of the traffic lanes 13, 19. Such a headlight 15 is for example a front headlight of the vehicle 1.
Un tel projecteur 15 peut comprendre des sources de lumières (par exemple des diodes électroluminescentes) et un modulateur de lumière de manière à projeter une image sur une ou plusieurs voies de circulation 13, 19. Une telle image présente par exemple une forme de flèche 20 pointant dans la direction vers laquelle le conducteur a l’intention de se diriger, comme schématiquement représenté en figure 4.Such a projector 15 may comprise light sources (for example light-emitting diodes) and a light modulator so as to project an image onto one or more traffic lanes 13, 19. Such an image has for example the shape of an arrow 20 pointing in the direction the driver intends to drive, as shown schematically in Figure 4.
Ainsi, si le calculateur 5 détermine que le conducteur 9 à l’intention de se diriger depuis sa voie de circulation 13 vers une autre voie de circulation 19 située à droite de celle-ci, le calculateur 5 transmet la consigne précitée au système de diffusion 11 de sorte que le système de diffusion 11 diffuse dans l’environnement du véhicule 1 un signal indiquant l’intention de changer de voie : ici, comme représenté sur la figure 4, le projecteur 15 projette sur la chaussée (i.e. sur la voie de circulation 13 du véhicule 1 et/ou sur l’autre voie de circulation 19 connexe à la voie de circulation 13) une image de flèche 20 pointant dans la direction vers laquelle le conducteur 9 a l’intention de se diriger.Thus, if the computer 5 determines that the driver 9 intends to move from his traffic lane 13 towards another traffic lane 19 located to the right of the latter, the computer 5 transmits the aforementioned instruction to the broadcasting system 11 so that the broadcast system 11 broadcasts in the environment of the vehicle 1 a signal indicating the intention to change lanes: here, as shown in Figure 4, the projector 15 projects on the roadway (i.e. on the traffic 13 of the vehicle 1 and/or on the other traffic lane 19 connected to the traffic lane 13) an image of an arrow 20 pointing in the direction in which the driver 9 intends to go.
On peut prévoir par ailleurs que le calculateur 5 détermine l’intensité lumineuse avec laquelle l’image est diffusée (par le système de diffusion 11) en fonction de la valeur de luminosité ambiante détectée par la photodiode et/ou la caméra frontale (cette intensité lumineuse étant par exemple transmise au sein de la consigne émise par le calculateur 5 à destination du système de diffusion 11). Ainsi l’image sera projetée avec une plus forte intensité lorsque la luminosité ambiante est élevée, par exemple lors d’un roulage diurne. L’image sera projetée avec une plus faible intensité lorsque la luminosité ambiante est faible, par exemple lors d’un roulage nocturne, pour ne pas éblouir les conducteurs des autres véhicules.Provision can also be made for the computer 5 to determine the light intensity with which the image is broadcast (by the broadcast system 11) as a function of the ambient light value detected by the photodiode and/or the front camera (this intensity light being for example transmitted within the instruction sent by the computer 5 to the broadcast system 11). Thus the image will be projected with greater intensity when the ambient light is high, for example during daytime driving. The image will be projected with a lower intensity when the ambient light is low, for example when driving at night, so as not to dazzle the drivers of other vehicles.
Le calculateur 5 peut en outre déterminer la position de l’image 20 projetée dans l’environnement sur la base de l’information relative à l’environnement du véhicule 1 produite par le module de capture et d’analyse mentionné plus haut, par exemple sur la base des données détectées par l’unité de télémétrie (ou, en variante ou en complément, à l’aide d’un système de positionnement par satellite, de préférence haute-définition).The computer 5 can also determine the position of the projected image 20 in the environment on the basis of the information relating to the environment of the vehicle 1 produced by the capture and analysis module mentioned above, for example on the basis of the data detected by the telemetry unit (or, as a variant or in addition, using a satellite positioning system, preferably high-definition).
La position de l’image 20 peut ainsi être déterminée en fonction des obstacles détectés dans l’environnement du véhicule (précisément sur la base des données de distance entre le véhicule et les obstacles fournies par l’unité de télémétrie).The position of the image 20 can thus be determined according to the obstacles detected in the environment of the vehicle (precisely on the basis of the distance data between the vehicle and the obstacles provided by the telemetry unit).
De manière alternative, ou complémentaire, le système de diffusion 11 peut comprendre au moins un clignotant 17 du véhicule 1. Le système de diffusion 11 comprend par exemple des clignotants avant 17 et des clignotants arrière 17 du véhicule 1. Dans ce cas, la diffusion du signal indiquant l’intention de changer de voie peut être réalisée par l’activation dudit clignotant 17.Alternatively, or additionally, the diffusion system 11 may comprise at least one indicator 17 of the vehicle 1. The diffusion system 11 comprises for example front indicators 17 and rear indicators 17 of the vehicle 1. In this case, the diffusion of the signal indicating the intention to change lanes can be achieved by the activation of said indicator 17.
Sur la figure 2 on a représenté le procédé d’aide à la conduite conforme à l’invention.In FIG. 2, the driving aid method according to the invention has been represented.
Lors d’une étape E2, le système de détection 7 détecte au moins un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule ainsi qu’éventuellement d’autres paramètres relatifs notamment au fonctionnement du véhicule 1 ou à l’environnement du véhicule 1, comme mentionné ci-dessus. Le paramètre relatif au comportement du conducteur 9 (ainsi qu’éventuellement les autres paramètres précités) est (sont) ensuite transmis au calculateur 5.During a step E2, the detection system 7 detects at least one parameter relating to the behavior of the driver 9 of the vehicle as well as possibly other parameters relating in particular to the operation of the vehicle 1 or to the environment of the vehicle 1, such as mentioned above. The parameter relating to the behavior of the driver 9 (as well as possibly the other aforementioned parameters) is (are) then transmitted to the computer 5.
Lors d’une étape E4, le calculateur 5 détermine l’intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base du paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1 (et éventuellement de certains des autres paramètres précités reçus par le calculateur 5).During a step E4, the computer 5 determines the intention to change lanes of the driver 9 on the basis of the parameter relating to the behavior of the driver 9 of the vehicle 1 (and possibly some of the other aforementioned parameters received by the computer 5) .
L’intention de changer de voie est par exemple déterminée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal précité) mis en œuvre au sein du calculateur 5.The intention to change lanes is for example determined by means of an artificial intelligence algorithm (here the aforementioned neural network) implemented within the computer 5.
Un tel algorithme d’intelligence artificielle (ici le réseau neuronal) a été entraîné lors d’une phase d’apprentissage à associer certains comportements d’un conducteur (ainsi qu’éventuellement certains critères de fonctionnement du véhicule et/ou certaines conditions de l’environnement du véhicule) avec une intention de changer de voie.Such an artificial intelligence algorithm (here the neural network) has been trained during a learning phase to associate certain behaviors of a driver (as well as possibly certain operating criteria of the vehicle and/or certain conditions of the environment of the vehicle) with an intention to change lanes.
L’apprentissage du réseau neuronal (ou plus généralement : de l’algorithme d’intelligence artificielle) peut en outre se poursuivre durant le fonctionnement du véhicule 1. Ainsi par exemple, lorsque le conducteur 9 signale explicitement son intention de changer de voie (typiquement en actionnant les clignotants 17 du véhicule 1) et éventuellement seulement en cas de confirmation que le changement de voie est effectif (par exemple au moyen du système de détection 7), le calculateur 5 peut mémoriser les valeurs du paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1 (et éventuellement de certains des autres paramètres précités reçus par le calculateur 5) comme des valeurs correspondant à une intention de changer de voie de sorte que, lorsque des valeurs comparables seront reçues en entrée de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici en entrée du réseau neuronal), ce dernier produira en sortie une information indicative d’une intention de changer de voie.The training of the neural network (or more generally: of the artificial intelligence algorithm) can also continue during the operation of the vehicle 1. Thus, for example, when the driver 9 explicitly signals his intention to change lanes (typically by activating the indicators 17 of the vehicle 1) and possibly only in the event of confirmation that the lane change is effective (for example by means of the detection system 7), the computer 5 can memorize the values of the parameter relating to the behavior of the driver 9 of the vehicle 1 (and possibly of some of the other aforementioned parameters received by the computer 5) as values corresponding to an intention to change lanes so that, when comparable values are received as input from the artificial intelligence algorithm ( here at the input of the neural network), the latter will produce at the output information indicative of an intention to change lanes.
On peut prévoir en outre que le calculateur 5 associe un profil utilisateur à chacun des conducteurs distincts du véhicule 1 de sorte que la configuration de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) soit liée au profil utilisateur et que l’apprentissage de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) effectué lors de l’utilisation du véhicule 1 par un conducteur particulier influe la configuration de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) associée à ce conducteur (c’est-à-dire au profil utilisateur de ce conducteur).Provision can also be made for the computer 5 to associate a user profile with each of the distinct drivers of the vehicle 1 so that the configuration of the artificial intelligence algorithm (here of the neural network) is linked to the user profile and that the learning of the artificial intelligence algorithm (here of the neural network) carried out during the use of the vehicle 1 by a particular driver influences the configuration of the artificial intelligence algorithm (here of the neural network) associated with this driver (c i.e. to the user profile of this driver).
Si une intention de changer de voie a été détectée lors de l’étape b), alors le calculateur 5 élabore une consigne à destination du système de diffusion 11 de sorte que le système de diffusion 11 diffuse à l’étape E6 un signal 20 indiquant l’intention de changer de voie dans l’environnement du véhicule.If an intention to change lane has been detected during step b), then the computer 5 generates an instruction intended for the broadcasting system 11 so that the broadcasting system 11 broadcasts in step E6 a signal 20 indicating intention to change lanes in the vehicle environment.
Comme déjà indiqué, la consigne peut aussi inclure une information indicative de l’intensité de l’image projetée 20 et/ou une information représentative de la position de l’image projetée (en particulier dans le cas d’un système de diffusion 11 comprenant les projecteurs 15 du véhicule 1). Ces informations peuvent être déterminées au sein du calculateur 5 en fonction de données reçues du système de détection 7.As already indicated, the instruction can also include information indicative of the intensity of the projected image 20 and/or information representative of the position of the projected image (in particular in the case of a diffusion system 11 comprising the headlights 15 of the vehicle 1). This information can be determined within the computer 5 according to data received from the detection system 7.
Claims (11)
- détection (E2), au moyen d’un système de détection (7), d’un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1),
- détermination (E4), au moyen d’un calculateur (5) du véhicule (1), d’une intention de changer de voie du conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté,
- dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion (E6), dans l’environnement du véhicule (1) et au moyen d’un système de diffusion (11), d’un signal (20) indiquant l’intention de changer de voie.Method for assisting the driving of a vehicle (1), comprising the steps of:
- detection (E2), by means of a detection system (7), of a parameter relating to the behavior of the driver (9) of the vehicle (1),
- determination (E4), by means of a computer (5) of the vehicle (1), of an intention to change lanes of the driver (9) of the vehicle (1) on the basis of the detected parameter,
- in the event that the intention to change lanes has been determined, broadcasting (E6), in the environment of the vehicle (1) and by means of a broadcasting system (11), of a signal (20) indicating the intention to change lanes.
- un système de détection (7) adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1),
- un calculateur (5) apte à déterminer une intention de changer de voie de circulation d’un conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté, et
- un système de diffusion (11) apte à diffuser, dans l’environnement du véhicule, un signal (20) indiquant l’intention de changer de voie dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée.Vehicle driving assistance system (1) comprising:
- a detection system (7) adapted to detect a parameter relating to the behavior of the driver (9) of the vehicle (1),
- a computer (5) capable of determining an intention to change lane of a driver (9) of the vehicle (1) on the basis of the detected parameter, and
- a broadcasting system (11) capable of broadcasting, in the environment of the vehicle, a signal (20) indicating the intention to change lanes in the case where the intention to change lanes has been determined.
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