FR3087730A1 - Method for reacting to a collision and device for implementing the method - Google Patents
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Abstract
Titre : Procédé pour réagir à une collision et dispositif pour la mise en œuvre du procédé Procédé pour réagir à la collision d’un véhicule guidé au moins de manière partiellement automatisée, avec un objet dans l’environnement du véhicule consistant à déterminer qu’il y a eu une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule, et émettre des signaux d’exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision. Pas de figureTitle: Method for reacting to a collision and device for implementing the method Method for reacting to the collision of a vehicle guided at least partially automatically, with an object in the environment of the vehicle consisting in determining that it there has been a collision of the vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle, and emitting execution signals to execute one or more reactions to the collision, regardless of the severity of the collision. No figure
Description
DescriptionDescription
Titre de l'invention : Procédé pour réagir à une collision et dispositif pour la mise en œuvre du procédéTitle of the invention: Method for reacting to a collision and device for implementing the method
Domaine de l’invention [0001] La présente invention se rapporte à un procédé pour réagir à la collision d’un véhicule conduit avec une manière au moins partiellement automatisée, avec un objet dans l’environnement du véhicule.Field of the Invention The present invention relates to a method for reacting to the collision of a vehicle driven in an at least partially automated manner, with an object in the environment of the vehicle.
[0002] L’invention a également pour objet un dispositif et un programme d’ordinateur ainsi qu’un support de mémoire pour la mise en œuvre du procédé.The invention also relates to a device and a computer program as well as a memory medium for the implementation of the method.
Etat de la technique [0003] Les systèmes automatiques d’urgence d’appel tels que, par exemple, le système européen d’appel d’urgence eCALL sont connus en tant que tels. Les systèmes d’appel d’urgence, connus, prévoient qu’en cas d’accident grave d’automobile qui déclenche les coussins gonflables, il y a émission automatique d’un appel d’urgence. Dans le cas d’accidents simples dans lesquels les coussins gonflables ne se déclenchent pas, il n’y a pas émission automatique d’un appel d’urgence. Les systèmes connus d’appel d’urgence ne sont pas activés automatiquement pour de petits accidents.STATE OF THE ART Automatic emergency call systems such as, for example, the European emergency call system eCALL are known as such. Emergency call systems, known, provide that in the event of a serious automobile accident which triggers the airbags, there is an automatic emergency call. In simple accidents where the airbags do not fire, there is no automatic emergency call. Known emergency call systems are not automatically activated for small accidents.
[0004] Le document DE 103 17 638 Al décrit un dispositif de détection d’un choc ; le dispositif comporte un capteur de chocs réalisé par un vernis sensible à la pression et qui est appliqué sur une partie de la carrosserie.Document DE 103 17 638 A1 describes a device for detecting an impact; the device comprises a shock sensor produced by a pressure-sensitive varnish and which is applied to part of the body.
[0005] But de l’invention [0006] La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de réagir efficacement à la collision d’un véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatique avec un objet dans l’environnement du véhicule.Aim of the invention The aim of the present invention is to develop means making it possible to react effectively to the collision of a vehicle driven in an at least partially automatic manner with an object in the environment of the vehicle. .
[0007] Exposé et avantages de l’invention [0008] A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour réagir à la collision d’un véhicule guidé au moins de manière partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule comprenant les étapes suivantes consistant à :Disclosure and advantages of the invention To this end, the invention relates to a method for reacting to the collision of a guided vehicle at least partially automatically with an object in the environment of the vehicle comprising the following stages consisting in:
[0009] déterminer qu’il y a eu une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule, et [0010] émettre des signaux d’exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision.Determining that there has been a collision of the vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle, and emitting execution signals to execute one or more reactions to the collision , regardless of the severity of the collision.
[0011] L’invention a également pour objet un dispositif pour exécuter toutes les étapes du procédé tel que défini ci-dessus.The invention also relates to a device for carrying out all the steps of the method as defined above.
[0012] L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lors de l’exécution du programme par un ordinateur, par exemple un dispositif tel que défini ci-dessus, commande l’exécution du procédé.The invention also relates to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computer, for example a device as defined above, controls the execution of the method.
[0013] L’invention a également pour objet un support de mémoire lisible par une machine et comportant l’enregistrement du programme d’ordinateur.The invention also relates to a memory medium readable by a machine and comprising the recording of the computer program.
[0014] Le concept décrit ici repose sur la considération que le problème énoncé ci-dessus se traduit par une réaction indépendante de la gravité de la collision, on réagit toujours à une collision d’un véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée, avec un objet dans l’environnement du véhicule.The concept described here is based on the consideration that the problem stated above results in a reaction independent of the severity of the collision, we always react to a collision of a vehicle driven at least partially automatically, with an object in the environment of the vehicle.
[0015] Cela est à l’opposé du système d’appel d’urgence, connu évoqué dans le préambule ; de tels systèmes ne réagissent qu’à une collision qui présente une certaine gravité.This is opposite to the known emergency call system mentioned in the preamble; such systems only respond to a collision that is of some gravity.
[0016] Ainsi, et à titre d’exemple, il est prévu dans le concept selon l’invention, qu’indépendamment du déclenchement d’un coussin gonflable du véhicule ou non, des signaux d’exécution seront toujours émis en réaction à la collision.Thus, and by way of example, it is provided in the concept according to the invention, that regardless of the triggering of an airbag of the vehicle or not, execution signals will always be emitted in response to the collision.
[0017] Cela signifie également que, selon l’invention décrite, même un simple contact, c’est-à-dire tout contact de l’objet avec le véhicule, est suffisant pour émettre des signaux d’exécution.This also means that, according to the invention described, even a simple contact, that is to say any contact of the object with the vehicle, is sufficient to emit execution signals.
[0018] Ainsi et à titre d’exemple, on a l’avantage de réagir efficacement à toute collision. Cela est notamment avantageux s’il n’y a aucun conducteur dans le véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée. Il pourrait ainsi arriver, dans le cas d’un accident simple, que le véhicule continue simplement sa route après une collision. Cela pourrait signifier sur le plan juridique qu’il s’agit d’une suite en cas d’accident qui pourrait entraîner des conséquences juridiques.Thus and by way of example, we have the advantage of reacting effectively to any collision. This is particularly advantageous if there is no driver in the vehicle driven in an at least partially automated manner. It could therefore happen, in a simple accident, that the vehicle simply continues on its way after a collision. This could mean legally that it is an action in the event of an accident that could lead to legal consequences.
[0019] En outre, dans un tel cas il resterait le problème concernant l’objet de la collision dans la mesure où il s’agirait, par exemple, d’une personne à laquelle on ne porterait pas secours.In addition, in such a case there would remain the problem concerning the object of the collision insofar as it was, for example, a person to whom one would not bring help.
[0020] Ainsi, on a notamment, selon l’invention, l’avantage d’un concept pour réagir efficacement à une collision d’un véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée avec un objet situé dans l’environnement du véhicule.Thus, in particular, according to the invention, there is the advantage of a concept for effectively reacting to a collision of a vehicle driven in an at least partially automated manner with an object located in the environment of the vehicle. .
[0021] Selon une forme de réalisation, on détermine de manière externe au véhicule et/ou interne au véhicule qu’il y a eu une collision du véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule et/ou l’émission de signaux d’exécution.According to one embodiment, it is determined external to the vehicle and / or internal to the vehicle that there has been a collision of the vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle and / or the emission of execution signals.
[0022] Un objet au sens de la présente description est, par exemple, l’un des objets suivants : un participant à la circulation, un élément d’infrastructure, une personne, une plante ou un animal.An object within the meaning of this description is, for example, one of the following objects: a traffic participant, an element of infrastructure, a person, a plant or an animal.
[0023] Un participant à la circulation au sens de la description est, par exemple, l’un des participants suivants : autre véhicule, moto, scooter, vélo, piéton.A traffic participant within the meaning of the description is, for example, one of the following participants: other vehicle, motorcycle, scooter, bicycle, pedestrian.
[0024] Un élément d’infrastructure au sens de la description est, par exemple, l’un des éléments d’infrastructure suivant : poteau, mât, poteau électrique, mât porte luminaire, panneau de signalisation, boîte aux lettres, mur, immeuble, cabine téléphonique, colonne, barrière, bloc, clôture, mur, porte, portail, arc, pilier de pont, barrière de sécurité, installation de signaux lumineux, porte de garage.An infrastructure element within the meaning of the description is, for example, one of the following infrastructure elements: pole, mast, electric pole, light pole, sign, letter box, wall, building , telephone booth, column, barrier, block, fence, wall, door, gate, arch, bridge pillar, security barrier, installation of light signals, garage door.
[0025] Un animal au sens de la description est, par exemple, l’un des animaux suivants : chien, chat, hérisson, écureuil, oiseau.An animal within the meaning of the description is, for example, one of the following animals: dog, cat, hedgehog, squirrel, bird.
[0026] Une plante au sens de la description est, par exemple, l’une des plantes suivantes : arbre, buisson, haie.A plant within the meaning of the description is, for example, one of the following plants: tree, bush, hedge.
[0027] Selon une forme de réalisation, le véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée, comporte un ou plusieurs coussins gonflables.According to one embodiment, the vehicle drives in an at least partially automated manner, comprises one or more airbags.
[0028] Selon une forme de réalisation, indépendamment du déclenchement de l’un des coussins gonflables en réaction à la collision, il y a émission de signaux d’exécution.According to one embodiment, independently of the triggering of one of the airbags in reaction to the collision, there is emission of execution signals.
[0029] Selon une forme de réalisation, le procédé comprend l’exécution d’une ou plusieurs réactions.According to one embodiment, the method comprises the execution of one or more reactions.
[0030] Selon une forme de réalisation, le procédé ne comprend pas l’exécution d’une ou plusieurs réactions.According to one embodiment, the method does not include the execution of one or more reactions.
[0031] Selon une forme de réalisation, le procédé est assisté par ordinateur.According to one embodiment, the process is computer assisted.
[0032] Selon une forme de réalisation, les signaux d’exécution émettent des signaux de communication d’un message de communication par un réseau de communication pour indiquer qu’il y a eu une collision et pour envoyer comme réaction à la collision, le message de communication par le réseau de communication. Il en résulte l’avantage d’une réaction efficace à la collision.According to one embodiment, the execution signals emit communication signals of a communication message by a communication network to indicate that there has been a collision and to send as reaction to the collision, the communication message through the communication network. This has the advantage of an effective collision response.
[0033] Il en résulte également l’avantage technique qu’un participant du réseau de communication sera informé de la collision de sorte que, par exemple, le participant pourra lancer efficacement d’autres étapes. Une telle autre étape est, par exemple, appeler un véhicule de secours.It also results in the technical advantage that a participant of the communication network will be informed of the collision so that, for example, the participant can effectively initiate other steps. Another such step is, for example, to call an emergency vehicle.
[0034] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple : un réseau de communication WLAN et/ou un réseau de téléphones mobiles.A communication network within the meaning of the description comprises, for example: a WLAN communication network and / or a network of mobile telephones.
[0035] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple, un réseau de communication sans fil et/ou un réseau de communication par fil.A communication network within the meaning of the description comprises, for example, a wireless communication network and / or a wire communication network.
[0036] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple, Internet.A communication network within the meaning of the description includes, for example, the Internet.
[0037] Selon une forme de réalisation, au cas où, après la collision, le véhicule conduit au moins d’une manière partiellement automatisée, continue de circuler, les signaux d’exécution contiennent des signaux de commande pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée, le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule, pour, qu’en se fondant sur les signaux de commande, dans le cas d’un véhicule avec commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et du guidage longitudinal, le véhicule sera arrêté au moins d’une manière partiellement automatisée pour immobiliser le véhicule d’une manière au moins partiellement automatisée en réaction à la collision.According to one embodiment, in the event that, after the collision, the vehicle drives at least in a partially automated manner, continues to circulate, the execution signals contain control signals for controlling in a way that less partially automated, the transverse guide and the longitudinal guide of the vehicle, so that, based on the control signals, in the case of a vehicle with at least partially automated control of the transverse guide and the longitudinal guide, the vehicle will be stopped at least in a partially automated manner to immobilize the vehicle in an at least partially automated manner in response to the collision.
[0038] Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de réagir efficacement à la collision. En particulier, on minimise efficacement ou on exclut tout risque possible qui pourrait être créé par le véhicule encore en mouvement. En effet, en général, un véhicule immobilisé a un potentiel de danger moindre qu’un véhicule en mouvement.This results, for example, in the technical advantage of reacting effectively to the collision. In particular, it effectively minimizes or excludes any possible risk that could be created by the vehicle still in motion. Indeed, in general, an immobilized vehicle has a lower danger potential than a moving vehicle.
[0039] Selon une forme de réalisation, les signaux d’exécution comportent des signaux d’activation pour activer les clignotants du véhicule. Le véhicule effectue ainsi de préférence comme réaction, l’activation des clignotants.According to one embodiment, the execution signals include activation signals to activate the vehicle indicators. As a reaction, the vehicle preferably performs activation of the turn signals.
[0040] Selon une forme de réalisation, les signaux de commande sont envoyés par un réseau de communication sans fil vers le véhicule pour le télécommander en utilisant les signaux de commande.According to one embodiment, the control signals are sent by a wireless communication network to the vehicle to remote control it using the control signals.
[0041] Selon une forme de réalisation, les signaux de commande sont émis vers une installation de commande du véhicule qui, s’appuyant sur les signaux de commande, pourra commander le véhicule de manière autonome.According to one embodiment, the control signals are sent to a vehicle control installation which, based on the control signals, can control the vehicle autonomously.
[0042] Selon une forme de réalisation, les signaux d’exécution comportent des signaux d’enregistrement pour enregistrer en mémoire les données caractéristiques de la collision dans une installation de mémoire de données, pour enregistrer les données caractéristiques de la collision dans l’installation de mémoire de données en réaction à la collision. On a ainsi l’avantage d’enregistrer efficacement les données caractéristiques de la collision.According to one embodiment, the execution signals include recording signals to store in memory the data characteristic of the collision in a data memory installation, to record the data characteristic of the collision in the installation of data memory in response to the collision. This has the advantage of efficiently recording the characteristic data of the collision.
[0043] Une installation de mémoire de données comprend, selon une forme de réalisation, une ou plusieurs mémoires. Dans le cas de plusieurs mémoires de données, les données caractéristiques pourront être enregistrées efficacement de manière redondante.A data memory installation comprises, according to one embodiment, one or more memories. In the case of several data memories, the characteristic data can be saved efficiently in a redundant manner.
[0044] L’installation d’enregistrement de données, selon une forme de réalisation, fait partie d’une infrastructure Cloud.The data recording installation, according to one embodiment, is part of a Cloud infrastructure.
[0045] L’installation d’enregistrement de données selon un mode de réalisation, fait partie du véhicule.The installation for recording data according to one embodiment is part of the vehicle.
[0046] Selon un mode de réalisation, l’installation d’enregistrement ou de mémoires de données comporte plusieurs mémoires de données, il est, par exemple, prévu une mémoire de données dans le véhicule et une autre mémoire de données qui fait partie d’une infrastructure Cloud.According to one embodiment, the recording or data memory installation comprises several data memories, there is, for example, a data memory in the vehicle and another data memory which is part of '' Cloud infrastructure.
[0047] Cela signifie également que les données caractéristiques sont enregistrées à la fois de manière interne au véhicule et de façon externe au véhicule, par exemple, dans l’infrastructure Cloud.This also means that the characteristic data is recorded both internally in the vehicle and externally in the vehicle, for example, in the Cloud infrastructure.
[0048] Les données concernant la collision sont, par exemple, une ou plusieurs données suivantes : données du véhicule telles que données de freinage, données de vitesse, données d’accélération, données de position, données de pression des pneumatiques, données de capteur fournies par les capteurs du véhicule tels que les capteurs de champ environnant.The data relating to the collision is, for example, one or more of the following data: vehicle data such as braking data, speed data, acceleration data, position data, tire pressure data, sensor data provided by vehicle sensors such as surrounding field sensors.
[0049] Un capteur de champ environnant au sens de la description est, par exemple, l’un des capteurs de champs environnants suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur de champ magnétique, capteur infrarouge, capteur à ultrasons, capteur audio et capteur vidéo.A surrounding field sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following surrounding field sensors: radar sensor, lidar sensor, magnetic field sensor, infrared sensor, ultrasonic sensor, audio sensor and sensor video.
[0050] Selon une forme de réalisation, les signaux d’environnement ou de champ environnant sont reçus, ces signaux étant ceux représentant l’environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs de champ environnant et la détermination est fondée sur les signaux d’environnement.According to one embodiment, the environment or surrounding field signals are received, these signals being those representing the environment of the vehicle captured by one or more surrounding field sensors and the determination is based on the signals of environment.
[0051] Il en résulte, par exemple, l’avantage de pouvoir réagir efficacement à une collision.This results, for example, in the advantage of being able to react effectively to a collision.
[0052] Les signaux d’environnement sont, par exemple, reçus de manière externe et/ou interne au véhicule.The environmental signals are, for example, received externally and / or internal to the vehicle.
[0053] Les signaux d’environnement ou de champ environnant sont, par exemple, reçus de façon externe au véhicule ; en utilisant les signaux de champ environnant, reçus, on détermine de façon externe au véhicule que la collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée s’est produite avec un objet dans l’environnement du véhicule et une information est envoyée au véhicule pour générer de manière interne au véhicule, les signaux d’exécution et pour les émettre.The environment or surrounding field signals are, for example, received external to the vehicle; using the received surrounding field signals, it is determined external to the vehicle that the collision of the at least partially automated driving vehicle has occurred with an object in the vehicle environment and information is sent to the vehicle to generate and transmit execution signals internally to the vehicle.
[0054] Les capteurs de champ environnant au sens de la description sont, par exemple, des capteurs de champ environnant équipant le véhicule. De tels capteurs de champ environnant peuvent être, par exemple, appelés « capteurs de champ environnant de véhicule ».The surrounding field sensors within the meaning of the description are, for example, surrounding field sensors fitted to the vehicle. Such surrounding field sensors can be, for example, called "vehicle surrounding field sensors".
[0055] Les capteurs de champ environnant au sens de la description comprennent, par exemple, les capteurs de champ environnant qui sont répartis dans l’espace, dans l’environnement du véhicule ou qui sont répartis dans l’espace dans une infrastructure dans laquelle passe le véhicule conduit au moins partiellement de manière automatisée.The surrounding field sensors within the meaning of the description include, for example, the surrounding field sensors which are distributed in space, in the environment of the vehicle or which are distributed in space in an infrastructure in which passes the vehicle driven at least partially automatically.
[0056] De tels capteurs de champ environnant sont, par exemple, des capteurs ce champ environnant externes au véhicule ou encore appelés « capteurs de champ environnant d’infrastructure ». Ces capteurs de champ environnant sont, par exemple, ceux d’un drone et/ou d’un autre véhicule.Such surrounding field sensors are, for example, surrounding field sensors external to the vehicle or also called "infrastructure surrounding field sensors". These surrounding field sensors are, for example, those of a drone and / or another vehicle.
[0057] Les signaux d’environnement des capteurs de champ environnant selon un mode de réalisation, sont exploités ou analysés pour déterminer la collision du véhicule avec un objet dans l’environnement du véhicule.The environmental signals of the surrounding field sensors according to one embodiment, are used or analyzed to determine the collision of the vehicle with an object in the environment of the vehicle.
[0058] Selon une forme de réalisation, les signaux de capteur de contact sont fournis par un ou plusieurs capteurs de contact prévus sur le côté extérieur du véhicule et la détermination utilise les signaux de capteur de contact.According to one embodiment, the contact sensor signals are supplied by one or more contact sensors provided on the exterior side of the vehicle and the determination uses the contact sensor signals.
[0059] Il en résulte l’avantage technique de pouvoir déterminer l’événement de manière efficace.This results in the technical advantage of being able to determine the event effectively.
[0060] Les capteurs de contact au sens de la description sont notamment installés pour détecter un contact. Les capteurs de contact peuvent, dans ces conditions, être considérés comme des capteurs haptiques.The contact sensors in the sense of the description are notably installed to detect a contact. Contact sensors can, under these conditions, be considered as haptic sensors.
[0061] De tels capteurs haptiques qui sont, par exemple, sous la forme de capteurs en film, installés ou fixés, par exemple, à la surface du véhicule de manière, par exemple, provisoire.Such haptic sensors which are, for example, in the form of film sensors, installed or fixed, for example, to the surface of the vehicle so, for example, provisionally.
[0062] Selon une forme de réalisation, les signaux de capteur de chocs sont reçus par un ou plusieurs capteurs de chocs du véhicule et la détermination se fait en utilisant les signaux de capteur de chocs ce qui a l’avantage technique de pouvoir déterminer l’événement de manière efficace.According to one embodiment, the shock sensor signals are received by one or more vehicle shock sensors and the determination is made using the shock sensor signals which has the technical advantage of being able to determine the event effectively.
[0063] Les capteurs de chocs peuvent être appelés, par exemple, « capteurs de crash ». De tels capteurs de chocs selon une forme de réalisation, font partie du système de coussins gonflables équipant le véhicule.The shock sensors can be called, for example, "crash sensors". Such shock sensors according to one embodiment, form part of the airbag system fitted to the vehicle.
[0064] Selon une forme de réalisation, le capteur de contact ou le capteur de chocs comporte un vernis sensible à la pression et/ou électro-conducteur et qui vient en contact avec deux électrodes, le vernis étant appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule.According to one embodiment, the contact sensor or the shock sensor comprises a varnish sensitive to pressure and / or electrically conductive and which comes into contact with two electrodes, the varnish being applied to a part of the vehicle, in particular a part of the vehicle body and / or on a vehicle window.
[0065] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs selon une forme de réalisation, se compose d’un vernis électro-conducteur et de deux électrodes en contact avec le vernis électro-conducteur. Le vernis électro-conducteur est, par exemple, appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule. Les deux électrodes permettent d’appliquer une tension électrique au vernis électro-conducteur. On applique notamment une tension électrique à l’aide des deux électrodes au vernis électro-conducteur. La tension électrique est, par exemple, celle de la batterie du véhicule et/ou d’un accumulateur du véhicule et/ou celle fournie par le générateur équipant le véhicule.A contact sensor and / or a shock sensor according to one embodiment, consists of an electrically conductive varnish and two electrodes in contact with the electrically conductive varnish. The electrically conductive varnish is, for example, applied to a part of the vehicle, in particular a part of the vehicle body and / or to a window of the vehicle. The two electrodes are used to apply an electrical voltage to the electrically conductive varnish. In particular, an electrical voltage is applied using the two electrodes to the electrically conductive varnish. The electrical voltage is, for example, that of the vehicle battery and / or of a vehicle accumulator and / or that supplied by the generator equipping the vehicle.
[0066] Lors d’un contact du vernis électro-conducteur, le champ électrique généré par la tension électrique appliquée et qui est mesurée ou peut être mesurée, change. Par exemple, on mesure cette variation en mesurant le courant électrique nécessaire pour maintenir la tension électrique appliquée. Par exemple, on mesure ou on peut mesurer cette variation en mesurant le courant électrique traversant le vernis électroconducteur.Upon contact with the electrically conductive varnish, the electric field generated by the applied electric voltage and which is measured or can be measured, changes. For example, this variation is measured by measuring the electric current necessary to maintain the applied electric voltage. For example, this variation is measured or can be measured by measuring the electric current passing through the electroconductive varnish.
[0067] Il en résulte l’avantage technique de pouvoir saisir efficacement une collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Il en résulte l’avantage de pouvoir définir cet événement de manière efficace.This results in the technical advantage of being able to effectively capture a collision of the vehicle with an object, for example, with a pedestrian. This has the advantage of being able to define this event effectively.
[0068] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs selon une forme de réalisation comprend un vernis sensible à la pression et deux électrodes en contact avec le vernis sensible à la pression. Le vernis sensible à la pression est, par exemple, appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule. Le vernis sensible à la pression est réalisé ou conçu pour qu’en fonction d’une pression (pression exercée) appliquée au vernis sensible à la pression, au moins un paramètre électrique varie, par exemple, la tension électrique. Les deux électrodes sont installées pour saisir cette variation de tension lorsqu’une pression est exercée.A contact sensor and / or a shock sensor according to one embodiment comprises a pressure-sensitive varnish and two electrodes in contact with the pressure-sensitive varnish. The pressure-sensitive varnish is, for example, applied to a part of the vehicle, in particular a part of the vehicle body and / or to a window of the vehicle. The pressure-sensitive varnish is produced or designed so that depending on a pressure (pressure exerted) applied to the pressure-sensitive varnish, at least one electrical parameter varies, for example, the electric voltage. The two electrodes are installed to capture this variation in voltage when pressure is exerted.
[0069] Il en résulte l’avantage de pouvoir saisir efficacement une collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Cela permet de déterminer cet événement de manière efficace.This results in the advantage of being able to effectively grasp a collision of the vehicle with an object, for example, with a pedestrian. This makes it possible to determine this event effectively.
[0070] Selon une forme de réalisation, les deux électrodes qui sont en contact avec le vernis électro-conducteur sont en contact avec le vernis sensible à la pression.According to one embodiment, the two electrodes which are in contact with the electrically conductive varnish are in contact with the pressure-sensitive varnish.
[0071] Selon une forme de réalisation, le vernis est à la fois électro-conducteur et sensible à la pression. Il est ainsi prévu, par exemple, un vernis sensible à la pression et qui est électro-conducteur.According to one embodiment, the varnish is both electrically conductive and sensitive to pressure. There is thus provided, for example, a pressure-sensitive varnish which is electrically conductive.
[0072] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs comprend, selon une forme de réalisation, un film de capteurs ou est formé d’un film de capteurs. Les explications qui ont été données ci-dessus en relation avec le vernis électro-conducteur ou le vernis sensible à la pression s’appliquent de façon analogue à un capteur en forme de film et réciproquement. Cela signifie également notamment que pour un exemple de mode de réalisation du capteur en forme de film dans les explications ci-dessus, la formulation vernis sensible à la pression ou vernis électro-conducteur se remplacent par l’expression capteur en forme de film.A contact sensor and / or a shock sensor comprises, according to one embodiment, a film of sensors or is formed of a film of sensors. The explanations which have been given above in relation to the electrically conductive varnish or the pressure-sensitive varnish apply in a similar manner to a film-shaped sensor and vice versa. This also means in particular that for an exemplary embodiment of the film-shaped sensor in the above explanations, the formulation pressure sensitive varnish or electrically conductive varnish is replaced by the expression film-shaped sensor.
[0073] Une partie du véhicule au sens de la description est, par exemple, l’une des parties de véhicule suivante : partie de la carrosserie, jante, pneumatique, élément chromé, accessoire, fenêtre.A part of the vehicle within the meaning of the description is, for example, one of the following vehicle parts: part of the body, rim, tire, chrome element, accessory, window.
[0074] Selon une forme de réalisation, il est prévu de recevoir les signaux audio d’un ou plusieurs capteurs audio de véhicule et/ou d’un ou plusieurs capteurs audio d’environnement et la détermination se fait en se fondant sur les signaux audio. Il en résulte l’avantage de pouvoir saisir efficacement la collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Il en résulte l’avantage de pouvoir faire cette détermination de façon efficace.According to one embodiment, it is planned to receive the audio signals from one or more vehicle audio sensors and / or from one or more environmental audio sensors and the determination is made based on the signals audio. This has the advantage of being able to effectively capture the collision of the vehicle with an object, for example, with a pedestrian. This has the advantage of being able to make this determination effectively.
[0075] Les capteurs audio d’environnement sont, par exemple, également les capteurs audio d’infrastructure ou les capteurs audio externes au véhicule.The environmental audio sensors are, for example, also the infrastructure audio sensors or the audio sensors external to the vehicle.
[0076] Les capteurs audio de véhicule sont les capteurs audio compris dans le véhicule. Les capteurs audio de véhicule peuvent également être des capteurs audio internes au véhicule.The vehicle audio sensors are the audio sensors included in the vehicle. Vehicle audio sensors can also be vehicle internal audio sensors.
[0077] Cela signifie également que, selon ce mode de réalisation, les signaux audio sont exploités ou analysés en continu pour déterminer si, dans le véhicule lui-même ou dans l’environnement du véhicule, il y a des bruits caractéristiques de collision ou d’accident. Des bruits caractéristiques d’accident sont, par exemple, des bruits générés par des chocs, une collision ou autre cri et appel au secours.This also means that, according to this embodiment, the audio signals are used or analyzed continuously to determine whether, in the vehicle itself or in the environment of the vehicle, there are characteristic collision noises or accident. Typical accidental sounds are, for example, sounds generated by impact, collision, or other cry for help.
[0078] Les signaux audio sont, par exemple, reçus de façon externe au véhicule et/ou internes au véhicule.The audio signals are, for example, received externally to the vehicle and / or internal to the vehicle.
[0079] A titre d’exemple, les signaux audio sont reçus de manière externe au véhicule et on détermine, en utilisant les signaux audio reçus, de façon externe au véhicule, qu’une collision du véhicule conduit au moins de façon partiellement automatisée s’est produite avec un objet dans l’environnement du véhicule et l’information a montré qu’une collision du véhicule conduit, de manière au moins partiellement automatisée et avec un objet s’est produite dans l’environnement du véhicule, a été envoyée au véhicule pour que, de façon correspondante, de manière interne au véhicule, on génère les signaux d’exécution et on les émet.For example, the audio signals are received external to the vehicle and it is determined, using the audio signals received, external to the vehicle, that a collision of the vehicle leads at least partially automatically s occurred with an object in the vehicle environment and information has shown that a collision of the vehicle driven, at least partially automatically and with an object has occurred in the vehicle environment, has been sent to the vehicle so that, correspondingly, internally to the vehicle, the execution signals are generated and they are transmitted.
[0080] Selon une forme de réalisation, il est prévu que le procédé tel que défini ci-dessus soit exécuté par un dispositif selon l’invention. Les caractéristiques du dispositif s’appliquent de façon analogue aux caractéristiques de procédé par transposition et inversement.According to one embodiment, it is expected that the method as defined above is executed by a device according to the invention. The characteristics of the device apply analogously to the characteristics of the transposition process and vice versa.
[0081] Cela signifie que les fonctionnalités techniques du dispositif se transposent comme fonctionnalités ou fonctions techniques correspondantes du procédé et réciproquement.This means that the technical functionalities of the device are transposed as corresponding functionalities or technical functions of the process and vice versa.
[0082] La formulation au moins une commande ou un guidage partiellement automatisé comprend les cas suivants : commande ou guidage partiellement automatisé, commande ou guidage hautement automatisé, commande ou guidage totalement automatisé, commande ou guidage sans conducteur, télécommande du véhicule.The formulation of at least one partially automated command or guidance includes the following cases: partially automated command or guidance, highly automated command or guidance, fully automated command or guidance, driverless command or guidance, vehicle remote control.
[0083] La commande ou la conduite partiellement automatisée signifie que dans un cas d’application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), on commande automatiquement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n’a pas lui-même à commander manuellement le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Mais le conducteur doit surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir le cas échéant manuellement.The partially automated control or driving means that in a specific application case (for example: driving on a motorway, driving in a parking lot, passing an object, driving in a traffic lane delimited by marking marks), the vehicle's longitudinal and transverse guidance is automatically controlled. The driver of the vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and transverse guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
[0084] La commande ou le guidage fortement automatisé signifie que dans une application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), on commande le guidage longitudinal et transversal du véhicule de manière automatique. Le conducteur du véhicule n’a pas, lui-même, à commander le véhicule pour le guider longitudinalement et transversalement. Le conducteur n’a pas à surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir manuellement. Le cas échéant, une requête de reprise est envoyée automatiquement au conducteur pour reprendre la commande du guidage longitudinal et transversal. Le conducteur doit également être potentiellement en mesure de reprendre la commande du guidage longitudinal et transversal.The highly automated command or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving in a parking lot, passing an object, driving in a traffic lane delimited by marking marks), the longitudinal and transverse guidance of the vehicle automatically. The driver of the vehicle does not have to control the vehicle himself to guide it longitudinally and transversely. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and transverse guidance in order to be able to intervene manually. If necessary, a resumption request is automatically sent to the driver to resume control of the longitudinal and transverse guidance. The driver must also potentially be able to resume control of the longitudinal and transverse guidance.
[0085] La commande ou le guidage totalement automatisé signifie que dans un cas d’application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule sont commandés automatiquement. Le conducteur du véhicule n’a pas, lui-même à être en mesure de commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n’a pas à surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir, si nécessaire dans une application spécifique.The fully automated command or guidance means that in a specific application case (for example: driving on a motorway, driving in a parking lot, passing an object, driving in a traffic lane delimited by marking marks), the longitudinal guide and the transverse guide of the vehicle are controlled automatically. The driver of the vehicle does not himself have to be able to manually control the longitudinal and transverse guidance of the vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and transverse guidance to be able to intervene, if necessary in a specific application.
[0086] La commande ou le guidage sans conducteur signifie qu’indépendamment du cas d’application spécifique, (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation fixée par des repères de marquage), le guidage longitudinal et transversal du véhicule est commandé automatiquement. Le conducteur du véhicule n’a pas, lui-même à commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n’a pas à surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir, le cas échéant, manuellement. Le guidage longitudinal et transversal du véhicule sont des opérations commandées automatiquement pour tous les types de routes, plages de vitesse et conditions d’environnement. La mission totalement automatique de conduite du conducteur est ainsi reprise automatiquement. Le conducteur est de ce fait inutile. Le véhicule automobile peut également conduire sans l’intervention du conducteur, à partir de n’importe quelle position de départ vers n’importe quelle position de destination. Les problèmes potentiels sont résolus automatiquement, c’est-à-dire sans l’assistance du conducteur.The driverless command or guidance means that regardless of the specific application case (for example: driving on a motorway, driving in a parking lot, passing an object, driving in a traffic lane fixed by marking marks ), the longitudinal and transverse guidance of the vehicle is controlled automatically. The driver of the vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and transverse guidance in order to be able to intervene, if necessary, manually. Vehicle longitudinal and transverse guidance are automatically controlled operations for all types of roads, speed ranges and environmental conditions. The driver's fully automatic driving mission is therefore automatically resumed. The driver is therefore useless. The motor vehicle can also drive without the driver's intervention, from any starting position to any destination position. Potential problems are solved automatically, i.e. without the driver’s assistance.
[0087] La télécommande d’un véhicule signifie que le guidage transversal et longitudinal du véhicule se fait de manière télécommandée. Cela signifie, par exemple, que les signaux de télécommande pour télécommander le guidage transversal et le guidage longitudinal sont envoyés au véhicule. La télécommande est, par exemple effectuée par une installation de télécommande.The remote control of a vehicle means that the transverse and longitudinal guidance of the vehicle is done by remote control. This means, for example, that the remote control signals for remote control of the transverse guide and the longitudinal guide are sent to the vehicle. The remote control is, for example carried out by a remote control installation.
Présentation des dessins [0088] La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :Presentation of the drawings The present invention will be described below, in more detail using the embodiments shown in the accompanying drawings in which:
[0089] [fig-1] ordinogramme d’un procédé de réaction à une collision d’un véhicule commandé de manière partiellement automatique avec un objet dans l’environnement du véhicule selon une première forme de réalisation, [0090] [fig.2] ordinogramme du procédé pour réagir à une collision entre un véhicule conduit de manière partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule selon un second mode de réalisation, [0091] [fig.3] dispositif, et [0092] [fig.4] support de mémoire lisible par une machine.[Fig-1] flow chart of a reaction method to a collision of a partially automatically controlled vehicle with an object in the environment of the vehicle according to a first embodiment, [fig.2 ] flow chart of the method for reacting to a collision between a vehicle driven in a partially automated manner with an object in the environment of the vehicle according to a second embodiment, [0091] [fig.3] device, and [0092] [fig. 4] machine readable memory medium.
[0093] Description du mode de réalisation de l’invention [0094] La figure 1 montre un ordinogramme du déroulement d’un procédé de réaction à une collision entre un véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l’environnement du véhicule selon un premier mode de réalisation.Description of the embodiment of the invention [0094] Figure 1 shows a flowchart of the course of a reaction procedure to a collision between a vehicle driven in an at least partially automated manner and an object in the environment of the vehicle according to a first embodiment.
[0095] Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à :The method comprises the following steps consisting in:
[0096] déterminer 101 qu’il y a eu une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule, et [0097] émettre 103 des signaux d’exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision.Determining 101 that there has been a collision of the vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle, and emitting 103 execution signals to execute one or more reactions to the collision, regardless of the severity of the collision.
[0098] La figure 2 montre un ordinogramme d’un procédé pour réagir à une collision entre un véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l’environnement du véhicule, correspondant à une seconde forme de réalisation.FIG. 2 shows a flowchart of a method for reacting to a collision between a vehicle driven at least partially automatically and an object in the environment of the vehicle, corresponding to a second embodiment.
[0099] Selon l’étape 201 on reçoit les signaux de l’environnement qui représentent l’environnement du véhicule à l’aide d’un ou plusieurs capteurs de champ environnant qui saisissent l’environnement.According to step 201, the signals from the environment which represent the environment of the vehicle are received using one or more surrounding field sensors which capture the environment.
[0100] Selon l’étape 203 les signaux d’environnant sont analysés en continu pour déterminer si l’objet conduit de manière au moins partiellement automatisée a en une collision avec un objet dans son environnement.According to step 203, the surrounding signals are analyzed continuously to determine whether the object driven in an at least partially automated manner has collided with an object in its environment.
[0101] Si l’analyse selon l’étape 203 montre qu’il y a eu collision, alors selon l’étape 205 on détermine qu’une collision s’est produite entre le véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée et un objet situé dans l’environnement du véhicule.If the analysis according to step 203 shows that there has been a collision, then according to step 205 it is determined that a collision has occurred between the vehicle driven at least partially automatically and an object located in the environment of the vehicle.
[0102] Dans l’étape 207 il est prévu d’émettre des signaux d’exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision.In step 207, it is planned to issue execution signals to execute one or more reactions to the collision, regardless of the severity of the collision.
[0103] Dans une forme de réalisation non représentée, il est prévu en plus des signaux d’environnement, de recevoir également les signaux de contacts et/ou les signaux de parasites tels que définis ci-dessus.In an embodiment not shown, in addition to the environmental signals, provision is also made to receive the contact signals and / or the interference signals as defined above.
[0104] Ces signaux reçus sont analysés ou exploités pour déterminer si une collision s’est produite.These received signals are analyzed or used to determine if a collision has occurred.
[0105] Ainsi, on dispose de différents signaux correspondant respectivement à leur propre événement. Ces signaux permettent de montrer qu’il y a eu une collision.Thus, there are different signals corresponding respectively to their own event. These signals show that there has been a collision.
[0106] Selon une forme de réalisation, on détermine si une collision s’est produite seulement si les événements indiquent qu’une collision s’est produite.According to one embodiment, it is determined whether a collision has occurred only if the events indicate that a collision has occurred.
[0107] Selon une autre forme de réalisation, il est prévu de pondérer différemment les événements pour déterminer qu’une collision s’est produite en se fondant sur des événements pondérés.In another embodiment, it is intended to weight the events differently to determine that a collision has occurred based on weighted events.
[0108] La figure 3 montre un dispositif 301.Figure 3 shows a device 301.
[0109] Le dispositif 301 est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l’invention.The device 301 is designed to execute all the steps of the method according to the invention.
[0110] Le dispositif 301 comporte une entrée 303. L’entrée 303 est conçue pour recevoir des signaux comme ceux décrits ci-dessus et/ou ceux qui seront développés ci-après, c’est-à-dire, par exemple, des signaux d’environnement, des signaux de capteurs de contact, des signaux de capteurs de collision et/ou des signaux audio.The device 301 has an input 303. The input 303 is designed to receive signals like those described above and / or those which will be developed below, that is to say, for example, environmental signals, contact sensor signals, collision sensor signals and / or audio signals.
[0111] Le dispositif 301 comprend un processeur 305 conçu pour analyser en continu les signaux reçus pour déterminer si une collision s’est produite.The device 301 includes a processor 305 designed to continuously analyze the signals received to determine if a collision has occurred.
[0112] Le processeur 305 est conçu pour déterminer qu’une collision du véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée s’est produite avec un objet dans l’environnement du véhicule.Processor 305 is designed to determine that a vehicle collision that is at least partially automated has occurred with an object in the vehicle environment.
[0113] A titre d’exemple, le processeur 305 est conçu pour déterminer qu’une collision s’est produite en se fondant sur les signaux analysés et exploités de manière correspondante.By way of example, the processor 305 is designed to determine that a collision has occurred on the basis of the signals analyzed and exploited in a corresponding manner.
[0114] Le dispositif 301 comprend en outre une sortie 307 conçue pour émettre les signaux pour l’exécution d’une ou plusieurs réactions à la collision en fonction de la gravité de la collision.The device 301 further comprises an output 307 designed to emit the signals for the execution of one or more collision reactions depending on the severity of the collision.
[0115] Selon une forme de réalisation, à la place d’un seul processeur 305 on a plusieurs processeurs.According to one embodiment, instead of a single processor 305 there are several processors.
[0116] Selon une forme de réalisation, le dispositif 301 fait partie d’un système non représenté pour réagir à la collision d’un véhicule conduit d’une manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule. Le système présenté ici comprend, par exemple, une interface de communication conçue pour émettre un message de communication correspondant aux signaux de communication et par un réseau de communication.According to one embodiment, the device 301 is part of a system not shown for reacting to the collision of a vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle. The system presented here comprises, for example, a communication interface designed to transmit a communication message corresponding to the communication signals and through a communication network.
[0117] A titre d’exemple, l’interface de communication est conçue pour envoyer les signaux de commande correspondant aux signaux d’exécution par un réseau de communication vers le véhicule. Cela permet, par exemple, de télécommander efficacement le véhicule et aussi, par exemple, de commander, de façon autonome l’installation de commande interne du véhicule en utilisant les signaux de commande.By way of example, the communication interface is designed to send the control signals corresponding to the execution signals through a communication network to the vehicle. This makes it possible, for example, to remotely control the vehicle effectively and also, for example, to autonomously control the internal control installation of the vehicle using the control signals.
[0118] Les éléments du dispositif 301 sont, par exemple, au moins partiellement et notamment totalement installés dans le véhicule et/ou au moins partiellement et notamment totalement étrangers au véhicule.The elements of the device 301 are, for example, at least partially and in particular completely installed in the vehicle and / or at least partially and in particular completely foreign to the vehicle.
[0119] La figure 4 montre schématiquement un support de mémoire 401 lisible par une machine.[0119] Figure 4 schematically shows a memory medium 401 readable by a machine.
[0120] Le support de mémoire lisible par une machine contient l’enregistrement d’un programme d’ordinateur 403.The machine-readable memory medium contains the recording of a computer program 403.
[0121] Le programme d’ordinateur 403 comprend des instructions qui, dans l’exécution du programme d’ordinateur 403 par un ordinateur, par exemple par le dispositif 301, lui font exécuter le procédé selon l’invention.The computer program 403 includes instructions which, in the execution of the computer program 403 by a computer, for example by the device 301, make it execute the method according to the invention.
[0122] Le programme d’ordinateur est, par exemple, au moins partiellement, notamment totalement exécuté dans le véhicule et/ou partiellement notamment totalement exécuté de façon éloignée du véhicule.The computer program is, for example, at least partially, in particular totally executed in the vehicle and / or partially in particular totally executed in a distance from the vehicle.
[0123] Dans la mesure où, il est prévu un support de mémoire lisible par une machine et contenant l’enregistrement du programme d’ordinateur dans le véhicule, on a prévu, par exemple, un autre support de mémoire lisible par une machine et contenant l’enregistrement du programme mais à distance du véhicule.Insofar as there is provided a machine-readable memory medium containing the recording of the computer program in the vehicle, provision has been made, for example, for another machine-readable memory medium and containing the recording of the program but at a distance from the vehicle.
[0124] En résumé, en fonction du concept décrit ici, entre autre, après la détection de la collision du véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule, des signaux d’exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision indépendamment de la gravité de la collision sont émis et ces signaux d’exécution sont ainsi émis indépendamment de la gravité de la collision de sorte que pour chaque collision détectée, on émet des signaux d’exécution.In summary, according to the concept described here, inter alia, after the detection of the collision of the vehicle driven at least partially automatically with an object in the environment of the vehicle, execution signals to execute one or more several reactions to the collision independently of the severity of the collision are emitted and these execution signals are thus emitted independently of the severity of the collision so that for each detected collision, execution signals are emitted.
[0125] Le fait qu’une collision s’est produite, alors, selon une forme de réalisation, en fonction d’une analyse par le système de coussin gonflable du véhicule on effectue une analyse. Cette analyse donne, par exemple, une réponse à la question de savoir s’il y a eu des secousses.The fact that a collision has occurred, then, according to one embodiment, according to an analysis by the airbag system of the vehicle, an analysis is carried out. This analysis gives, for example, an answer to the question of whether there were tremors.
[0126] Par exemple, des signaux de chocs sont exploités par un ou plusieurs capteurs de chocs du système de coussins gonflables du véhicule, pour détecter les secousses. Il suffit, par exemple, de détecter des secousses même si elles ne déclenchent pas encore les coussins gonflables pour déterminer qu’une collision s’est produite. Le système de coussins gonflables fournit à l’analyse un événement correspondant. A titre d’exemple, le dispositif selon l’invention est prêt.For example, shock signals are used by one or more shock sensors of the vehicle's airbag system to detect tremors. It is enough, for example, to detect tremors even if they do not yet trigger the airbags to determine that a collision has occurred. The airbag system provides the analysis with a corresponding event. For example, the device according to the invention is ready.
[0127] Selon une forme de réalisation, il est prévu de détecter une collision en se fondant sur l’analyse de capteurs haptiques qui peuvent détecter un contact. Les capteurs haptiques sont ainsi des capteurs de contacts.According to one embodiment, it is planned to detect a collision based on the analysis of haptic sensors which can detect a contact. Haptic sensors are thus contact sensors.
[0128] De tels capteurs haptiques sont, par exemple, réalisés sous la forme de capteurs en film, appliqués temporairement, fixés ou installés sur ou à la surface du véhicule.Such haptic sensors are, for example, produced in the form of film sensors, temporarily applied, fixed or installed on or on the surface of the vehicle.
[0129] Selon une forme de réalisation, il est prévu que déterminer qu’une collision s’est produite entre le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l’environnement du véhicule en utilisant l’analyse de signaux d’environnement et qui représentent l’environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs de champ environnant.According to one embodiment, it is intended that determining that a collision has occurred between the vehicle driven in an at least partially automated manner with an object in the environment of the vehicle using the analysis of signal signals. environment and which represent the environment of the vehicle captured by one or more surrounding field sensors.
[0130] Ainsi, selon cette forme de réalisation, on analyse l’environnement ou le champ environnant. Cette analyse fournit notamment une réponse à la question de savoir si un objet, par exemple, une personne, un autre véhicule, un vélo ou le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée a eu un contact.Thus, according to this embodiment, the environment or the surrounding field is analyzed. This analysis notably provides an answer to the question of whether an object, for example, a person, another vehicle, a bicycle or the vehicle driven in an at least partially automated manner has had a contact.
[0131] Selon une forme de réalisation, on prédit le mouvement de l’objet détecté par l’analyse d’environnement pour déterminer si l’objet risque de toucher ensuite le véhicule.According to one embodiment, the movement of the object detected by the environmental scan is predicted to determine whether the object is likely to then touch the vehicle.
[0132] Si une telle prévision montre que l’objet sera détecté avec le véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée, on détermine, par exemple, qu’une collision s’est produite (bien que cette collision ne se soit pas encore réellement produite) pour émettre les signaux d’exécution appropriés.If such a forecast shows that the object will be detected with the vehicle driven at least partially automatically, it is determined, for example, that a collision has occurred (although this collision has not yet actually occurred produced) to issue the appropriate execution signals.
[0133] Selon une forme de réalisation, on effectue une ou plusieurs analyses décrites cidessus de façon externe au véhicule et/ou de façon interne au véhicule. Cela signifie également qu’une intelligence externe ou interne au véhicule (le processeur) peut faire l’analyse ou les analyser.According to one embodiment, one or more analyzes described above are carried out externally to the vehicle and / or internally to the vehicle. It also means that intelligence external or internal to the vehicle (the processor) can analyze or analyze them.
[0134] Selon une forme de réalisation, il est prévu d’exploiter en continu les signaux audio tels qu’ils sont décrits ci-dessus et/ou le seront ultérieurement, pour déterminer s’ils contiennent des bruits caractéristiques d’accident ou de collision. De tels bruits d’accident ou de collision résultent, par exemple, des chocs, de la collision ou des cris ou des appels au secours.According to one embodiment, it is planned to continuously use the audio signals as described above and / or will be later, to determine if they contain noise characteristic of accident or collision. Such accident or collision noises result, for example, from shocks, collision or shouts or calls for help.
[0135] Si l’on détermine qu’une collision s’est produite, on arrête, par exemple, la conduite au moins partiellement automatisée du véhicule et/ou on enregistre les données caractéristiques et/ou on contacte d’autres personnes, par exemple, un téléopérateur et/ou des organismes publics (par exemple, les pompiers, la police) pour que ceux-ci puissent entreprendre des actions nécessaires.If it is determined that a collision has occurred, one stops, for example, the at least partially automated driving of the vehicle and / or one records the characteristic data and / or one contacts other people, by for example, a telephone operator and / or public bodies (for example, firefighters, police) so that they can take the necessary actions.
[0136] Les signaux d’exécution peuvent être émis, par exemple, par le véhicule ou par une infrastructure externe.The execution signals can be emitted, for example, by the vehicle or by an external infrastructure.
[0137] Cela signifie également, de façon générale, que, selon une forme de réalisation, le dispositif selon l’invention fait partie du véhicule ou d’une infrastructure externe au véhicule.This also means, in general, that, according to one embodiment, the device according to the invention is part of the vehicle or of an infrastructure external to the vehicle.
[0138] Selon une forme de réalisation, on détermine la probabilité d’une collision qui donne la probabilité qu’une collision s’est produite entre le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l’environnement du véhicule.According to one embodiment, the probability of a collision is determined which gives the probability that a collision has occurred between the vehicle driven at least partially automatically and an object in the environment of the vehicle.
[0139] Si la probabilité de collision est supérieure ou égale à un seuil de probabilité de collision, prédéfini, on détermine, selon une forme de réalisation, qu’une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet s’est produite dans l’environnement du véhicule. La détermination de la probabilité cidessus d’une collision est effectuée selon une forme de réalisation, en utilisant les analyses décrites ci-dessus, c’est-à-dire les signaux ainsi décrits.If the collision probability is greater than or equal to a predefined collision probability threshold, it is determined, according to one embodiment, that a collision of the vehicle drives in an at least partially automated manner with an object has produced in the vehicle environment. The determination of the probability above of a collision is carried out according to an embodiment, using the analyzes described above, that is to say the signals thus described.
[0140] Un véhicule, à titre d’exemple, est une navette ou un robot, notamment un robot logistique.A vehicle, for example, is a shuttle or a robot, in particular a logistics robot.
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