FR3080593A1 - METHOD AND SYSTEM FOR DRIVING ASSISTANCE IN THE PRESENCE OF A PEDESTRIAN PASSAGE - Google Patents
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Abstract
La présente invention a pour objet un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée, comprenant : - la détection (E1) d'un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle ledit véhicule se trouve en mouvement, - l'allumage automatique (E3) d'au moins un module d'éclairage latéral du véhicule pour éclairer une zone latérale adjacente à ladite voie de circulation, ladite zone latérale se trouvant à l'aplomb dudit passage piéton, de façon à permettre au conducteur dudit véhicule de visualiser la présence éventuelle d'un piéton dans ladite zone latérale, à proximité du passage piéton.The present invention relates to a method of assisting the driving of a moving vehicle on a roadway belonging to a roadway, comprising: - the detection (E1) of a pedestrian crossing crossing the traffic lane on which said vehicle is in motion, - the automatic ignition (E3) of at least one lateral illumination module of the vehicle for illuminating a lateral zone adjacent to said traffic lane, said lateral zone being in line with said passage pedestrian, so as to allow the driver of said vehicle to visualize the possible presence of a pedestrian in said lateral area, near the pedestrian crossing.
Description
Procédé et système d’aide à la conduite en présence d’un passage piétonMethod and system for driving assistance in the presence of a pedestrian crossing
Domaine de l'inventionField of the invention
L’invention se rapporte au domaine des systèmes de sécurité et d’aide à la conduite pour véhicules.The invention relates to the field of vehicle safety and driver assistance systems.
La présente invention concerne plus précisément un procédé et un système permettant la détection de passages piétons et l’anticipation de la gestion de la présence de tels passages piétons par le conducteur d’un véhicule.The present invention relates more precisely to a method and a system allowing the detection of pedestrian crossings and the anticipation of the management of the presence of such pedestrian crossings by the driver of a vehicle.
Etat de la techniqueState of the art
Les voies de circulation sur lesquelles évoluent des véhicules, comme cela est connu, sont régulièrement traversées par des passages piétons, également désignés passages piétonniers ou encore passages cloutés, pour favoriser une traversée sécurisée de voies de circulation routière par des piétons.The traffic lanes on which vehicles operate, as is known, are regularly crossed by pedestrian crossings, also known as pedestrian crossings or zebra crossings, to promote a safe crossing of road traffic lanes by pedestrians.
Les passages piétons sont généralement matérialisés par un marquage au sol spécifique, en particulier de larges bandes blanches parallèles entre elles et parallèles au sens de circulation, ou par d’autres types de marquages : clous, bandes parallèles au sens de circulation, mais d’une autre couleur que le blanc, bandes continues transverses par rapport au sens de circulation, etc.Pedestrian crossings are generally materialized by a specific marking on the ground, in particular broad white bands parallel to each other and parallel to the direction of traffic, or by other types of markings: nails, bands parallel to the direction of traffic, but of another color than white, continuous bands transverse to the direction of traffic, etc.
Un problème réside dans le fait que les piétons au voisinage des passages piétons peuvent être peu ou pas visibles la nuit, notamment dans des zones urbaines dépourvues d’éclairage public.One problem is that pedestrians in the vicinity of pedestrian crossings may be barely visible at all or not visible at night, especially in urban areas without street lighting.
Cela pose un problème de sécurité évident car la non-visibilité d’un piéton au voisinage d’un passage piéton peut empêcher ou retarder le conducteur dans sa prise de conscience que ledit piéton s’apprête justement à traverser la chaussée. Un accident grave peut alors survenir.This poses an obvious safety problem because the non-visibility of a pedestrian in the vicinity of a pedestrian crossing can prevent or delay the driver's awareness that said pedestrian is about to cross the road. A serious accident can then occur.
Une première solution connue réside, comme déjà évoqué, dans le développement d’infrastructure publique ou privée d’éclairage à proximité de tout passage piéton. Cependant, cela présente un coût d’infrastructure important, non réaliste dans certains pays ou certaines villes, la production de ladite infrastructure tend par ailleurs à être génératrice de pollution. En outre, des pannes peuvent subvenir, de même que des coupures d’électricité, par exemple à des fins d’économies d’énergie.A first known solution lies, as already mentioned, in the development of public or private lighting infrastructure near any pedestrian crossing. However, this presents a significant cost of infrastructure, unrealistic in certain countries or certain cities, the production of said infrastructure also tends to generate pollution. In addition, breakdowns can occur, as well as power cuts, for example for energy saving purposes.
Pour pallier ce problème au moyen d’équipements embarqués, il existe des systèmes de caméra infrarouge dont l’affichage permet au conducteur d’améliorer sa vision de nuit, même en l’absence d’éclairage public. Ces systèmes sont parfois couplés à des modules de traitement d’images aptes à identifier, sur les images capturées, la présence d’obstacles, notamment de piétons, sur la chaussée, de façon à alerter le conducteur.To overcome this problem by means of on-board equipment, there are infrared camera systems whose display allows the driver to improve his night vision, even in the absence of public lighting. These systems are sometimes coupled with image processing modules capable of identifying, on captured images, the presence of obstacles, in particular pedestrians, on the roadway, so as to alert the driver.
Ces systèmes présentent cependant pour inconvénient d’être complexes et onéreux puisqu’ils nécessitent la présence d’une caméra supplémentaire travaillant en infrarouge ou en lumière visible intensifiée et l’adjonction de modules de traitement d’images de haut niveau, travaillant sur des cibles en mouvement.However, these systems have the drawback of being complex and expensive since they require the presence of an additional camera working in infrared or intensified visible light and the addition of high-level image processing modules, working on targets. moving.
Il existe donc un besoin pour un système d’aide à la conduite économique, permettant d’améliorer la sécurité autour de la traversée de passages piétons, notamment de nuit.There is therefore a need for an economic driving assistance system, making it possible to improve safety around the crossing of pedestrian crossings, especially at night.
A cette fin, la présente invention propose un procédé permettant la détection de passages piétons et l’allumage automatique d’un module d’éclairage du véhicule à l’approche d’un tel passage piéton.To this end, the present invention provides a method for the detection of pedestrian crossings and the automatic lighting of a vehicle lighting module when approaching such a pedestrian crossing.
é de l'inventioné of the invention
Plus précisément, l’invention a pour objet un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée, comprenant :More specifically, the subject of the invention is a method of assisting in driving a moving vehicle on a traffic lane belonging to a roadway, comprising:
- la détection (E1) d’un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle ledit véhicule se trouve en mouvement,- detection (E1) of a pedestrian crossing crossing the traffic lane on which said vehicle is in motion,
- l’allumage automatique (E3) d’au moins un module d’éclairage latéral du véhicule pour éclairer une zone latérale adjacente à ladite voie de circulation, ladite zone latérale se trouvant à l’aplomb dudit passage piéton, de façon à permettre au conducteur dudit véhicule de visualiser la présence éventuelle d’un piéton dans ladite zone latérale, à proximité du passage piéton.- Automatic ignition (E3) of at least one side lighting module of the vehicle to illuminate a lateral zone adjacent to said traffic lane, said lateral zone being in line with said pedestrian crossing, so as to allow the driver of said vehicle to visualize the possible presence of a pedestrian in said lateral zone, near the pedestrian crossing.
Grâce à l’invention, la sécurisation d’une phase de conduite dans laquelle un véhicule rencontre un passage piéton est renforcée, notamment de nuit.Thanks to the invention, the security of a driving phase in which a vehicle meets a pedestrian crossing is reinforced, especially at night.
Avantageusement, ledit au moins un module d’éclairage latéral est par ailleurs apte à assurer une fonction de feu antibrouillard.Advantageously, said at least one side lighting module is moreover capable of ensuring a fog light function.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend la détection de l’intensité lumineuse extérieure au véhicule, dans lequel l’allumage automatique dudit au moins un module d’éclairage latéral n’est réalisé que si ladite intensité lumineuse est inférieure à un seuil prédéfini.According to one embodiment, the method comprises the detection of the light intensity outside the vehicle, in which the automatic switching on of said at least one side lighting module is only carried out if said light intensity is less than a predefined threshold .
L’invention vise aussi un système d’aide à la conduite, comprenant un module d’éclairage latéral, des moyens de détection d’un passage piéton traversant une voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule en mouvement, des moyens d’allumage automatique dudit module d’éclairage latéral, lesdits moyens de détection et d’allumage automatique étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé brièvement décrit ci-dessus.The invention also relates to a driving assistance system, comprising a lateral lighting module, means for detecting a pedestrian crossing crossing a traffic lane on which the moving vehicle is located, ignition means. automatic said side lighting module, said automatic detection and ignition means being configured to implement the method briefly described above.
Avantageusement, ledit module d’éclairage peut être un feu antibrouillard avant du véhicule.Advantageously, said lighting module can be a front fog light of the vehicle.
Selon un mode de réalisation, le système comprend par ailleurs des moyens de mesure de l’intensité lumineuse extérieure au véhicule, lesdits moyens de détection, d’allumage automatique et de mesure de l’intensité lumineuse étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé brièvement décrit ci-dessus.According to one embodiment, the system also comprises means for measuring the light intensity outside the vehicle, said means for detecting, automatically switching on and measuring light intensity being configured to implement the method briefly. described above.
Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d’un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant des images de la chaussée à l’avant du véhicule et un module de traitement d’images configuré pour analyser les images capturées par la caméra de façon à détecter dans lesdites images un motif représentatif dudit passage piéton, notamment sous la forme d’un marquage au sol prédéfini.According to one embodiment, the means for detecting a pedestrian crossing comprise a front camera capturing images of the roadway at the front of the vehicle and an image processing module configured to analyze the images captured by the camera so detecting in said images a pattern representative of said pedestrian crossing, in particular in the form of a predefined marking on the ground.
Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d’un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant des images de la chaussée à l’avant du véhicule et un module de traitement d’images comprenant des moyens de reconnaissance de panneaux routiers de signalisation, ledit module de traitement d’images étant configuré pour détecter la présence d’un panneau de signalisation signalant la présence d’un passage piéton.According to one embodiment, the means for detecting a pedestrian crossing comprise a front camera capturing images of the roadway at the front of the vehicle and an image processing module comprising means for recognizing road signs, said image processing module being configured to detect the presence of a traffic sign signaling the presence of a pedestrian crossing.
Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d’un passage piéton comprennent une base de données contenant les coordonnées de géolocalisation des passages piétons, un moyen de géolocalisation du véhicule et un moyen de traitement configuré pour corréler les coordonnées de géolocalisation des passages piétons avec la géolocalisation du véhicule.According to one embodiment, the means for detecting a pedestrian crossing comprise a database containing the geolocation coordinates of the pedestrian crossings, a means of geolocation of the vehicle and a processing means configured to correlate the geolocation coordinates of the pedestrian crossings with the geolocation of the vehicle.
Une telle base de données contenant les coordonnées de géolocalisation des passages piétons peut être avantageusement couplée avec une base de données cartographique d’un système de navigation embarqué du véhicule.Such a database containing the geolocation coordinates of pedestrian crossings can be advantageously coupled with a cartographic database of an on-board navigation system of the vehicle.
L’invention vise également un véhicule automobile comprenant un système d’aide à la conduite tel que brièvement décrit ci-dessus.The invention also relates to a motor vehicle comprising a driving assistance system as briefly described above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront lors de la description qui suit faite en regard de la figure annexée donnée à titre d’exemple non limitatif.Other characteristics and advantages of the invention will become apparent from the following description given with reference to the appended figure given by way of nonlimiting example.
Brève description du dessinBrief description of the drawing
La figure 1 représente un schéma-bloc du procédé selon l’invention.FIG. 1 represents a block diagram of the method according to the invention.
Description détaillée de modes de réalisation de l’inventionDetailed description of embodiments of the invention
L'invention est envisagée principalement en vue d’une mise en œuvre dans un véhicule automobile. Cependant, d’autres applications, en particulier la mise en œuvre du système et du procédé selon l’invention dans tout type de moyen de transport de passagers, est également visée.The invention is envisaged mainly for implementation in a motor vehicle. However, other applications, in particular the implementation of the system and method according to the invention in any type of means of passenger transport, is also targeted.
Comme cela est connu, les véhicules, notamment les véhicules automobiles, sont équipés de modules d’éclairage et/ou de signalisation lumineuse, leur permettant d’éclairer leur environnement et/ou d’être vus par les autres usagers de la route, en particulier la nuit. Ces modules sont couramment désignés sous le terme de « feux >>.As is known, vehicles, in particular motor vehicles, are equipped with lighting and / or light signaling modules, allowing them to illuminate their environment and / or to be seen by other road users, in especially at night. These modules are commonly referred to as "lights".
Un module d’éclairage, tout comme un module de signalisation lumineuse, est constitué, dans ce contexte, d’un boîtier fixé à la carrosserie du véhicule. Le boîtier loge une source lumineuse et est fermé par une glace pouvant être teinte.A lighting module, like a light signaling module, consists, in this context, of a box fixed to the vehicle body. The housing houses a light source and is closed by a tintable glass.
Différents types de modules d’éclairage et/ou de signalisation lumineuse équipent obligatoirement ou de façon optionnelle la plupart des véhicules : feux de route, feux de croisement, feux antibrouillards, indicateurs de changement de direction, etc.Different types of lighting and / or light signaling modules are required or optional on most vehicles: main beam, dipped beam, fog lights, direction change indicators, etc.
De tels modules d’éclairage et/ou de signalisation lumineuse sont en outre souvent couplés à des moyens d’allumage automatique. Typiquement, les feux de croisement s’allument alors automatiquement lorsque la luminosité passe sous un seuil d’intensité lumineuse prédéfinie. A cette fin, lesdits véhicules sont par ailleurs équipés d’un capteur d’intensité lumineuse dans l’environnement.Such lighting and / or light signaling modules are also often coupled to automatic ignition means. Typically, the low beams then turn on automatically when the brightness falls below a predefined light intensity threshold. To this end, said vehicles are also equipped with an environmental light intensity sensor.
Dans ce qui suit, on considère un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée comprenant éventuellement d’autres voies de circulation.In what follows, we consider a vehicle moving on a traffic lane belonging to a roadway possibly including other traffic lanes.
Dans ce contexte, en référence à la figure 1, la présente invention comprend une étape E1 de détection de la présence d’un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle se trouve un véhicule en mouvement.In this context, with reference to FIG. 1, the present invention comprises a step E1 of detecting the presence of a pedestrian crossing crossing the traffic lane on which there is a moving vehicle.
Selon une forme de réalisation, la présence dudit passage piéton est connu et préenregistré dans une base de données embarquée dans le véhicule, ladite base de données étant par exemple couplée à un système de navigation assisté par satellite.According to one embodiment, the presence of said pedestrian crossing is known and prerecorded in a database on board the vehicle, said database being for example coupled to a satellite-assisted navigation system.
Dans ce cas, le procédé selon l’invention compare la position du véhicule aux positions connues de passages piétons préenregistrées dans la base de données embarquée. Dès lors que le véhicule s’approche d’un passage piéton, une étape E3 d’alerte et de sécurisation est mise en oeuvre. Cette étape E3 est décrite par la suite.In this case, the method according to the invention compares the position of the vehicle with the known positions of pedestrian crossings prerecorded in the on-board database. As soon as the vehicle approaches a pedestrian crossing, an alert and security step E3 is implemented. This step E3 is described below.
Alternativement, de nombreux véhicules automobiles sont aujourd’hui équipés d’au moins une caméra frontale réalisant l’acquisition d’images de la route, notamment de la voie de circulation sur laquelle se trouve lesdits véhicules en mouvement, notamment à des fins de mises en oeuvre de systèmes d’aide à la conduite.Alternatively, many motor vehicles are today equipped with at least one front camera for acquiring images of the road, in particular of the traffic lane on which said moving vehicles are located, in particular for the purpose of setting implementation of driver assistance systems.
Il est notamment connu des modules de traitement d’images analysant les images capturées par exemple par une caméra frontale d’un véhicule pour détecter et interpréter le marquage au sol présent sur la route et en particulier sur la voie de circulation empruntée par le véhicule. Ce traitement d’images permet notamment de connaître les limites de la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule et, de ce fait, permet d’avertir par exemple le conducteur du véhicule lorsqu’il franchit ou s’apprête à franchir une ligne délimitant ladite voie de circulation.Image processing modules are notably known which analyze images captured for example by a front camera of a vehicle to detect and interpret the markings on the ground present on the road and in particular on the traffic lane used by the vehicle. This image processing makes it possible in particular to know the limits of the traffic lane on which the vehicle is located and, therefore, makes it possible for example to warn the driver of the vehicle when he crosses or is about to cross a line delimiting the said traffic lane.
Par conséquent, de préférence, le véhicule étant équipé d’une telle caméra frontale capturant des images de la route à l’avant du véhicule, ainsi que d’un module de traitement d’images adapté, l’étape E1 de détection de la présence d’un passage piéton est réalisée de manière autonome, autrement dit sans connaissance préalable de la géolocalisation des passages piétons.Consequently, preferably, the vehicle being equipped with such a front camera capturing images of the road at the front of the vehicle, as well as an adapted image processing module, step E1 of detecting the presence of a pedestrian crossing is carried out independently, in other words without prior knowledge of the geolocation of pedestrian crossings.
Dans ce cas, le module de traitement d’images analyse les images capturées par la caméra frontale et y détecte la présence d’un passage piéton. A cette fin, la module de traitement d’images est configuré pour détecter dans les images capturées les différentes matérialisations connues de passages piétons, en particulier des motifs représentatifs de passages piétons réalisés par apposition d’un marquage au sol spécifique sur la chaussée. Notamment, le module de traitement d’images est configuré pour repérer dans les images capturées par la caméra frontale une pluralité de bandes blanches parallèles s’étendant longitudinalement sur une longueur finie, parallèlement à la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule, et réparties sur toute la largeur de la chaussée.In this case, the image processing module analyzes the images captured by the front camera and detects the presence of a pedestrian crossing there. To this end, the image processing module is configured to detect in the captured images the various known materializations of pedestrian crossings, in particular patterns representative of pedestrian crossings produced by affixing a specific ground marking on the roadway. In particular, the image processing module is configured to locate in the images captured by the front camera a plurality of parallel white bands extending longitudinally over a finite length, parallel to the traffic lane on which the vehicle is located, and spread over the entire width of the roadway.
Alternativement ou en complément, le module de traitement d’images capturées par la caméra comprend des moyens de reconnaissance des panneaux routiers de signalisation et est configuré pour détecter la présence d’un panneau de signalisation signalant la présence d’un passage piéton.Alternatively or in addition, the module for processing images captured by the camera comprises means for recognizing road traffic signs and is configured to detect the presence of a traffic sign signaling the presence of a pedestrian crossing.
Selon l’invention, il est alors prévu une étape E3 d’alerte et de sécurisation consistant en l’allumage automatique d’un module d’éclairage du véhicule, en particulier d’un module d’éclairage latérale du véhicule, notamment d’un feu antibrouillard avant du véhicule, de façon à éclairer les abords du passage piéton.According to the invention, there is then provided a step E3 of alerting and securing consisting of the automatic lighting of a vehicle lighting module, in particular of a vehicle side lighting module, in particular of a front fog light of the vehicle, so as to illuminate the surroundings of the pedestrian crossing.
Cet allumage automatique des abords du passage piéton attire l’attention du conducteur et l’éclairage d’une zone attenante au passage piéton permet au conducteur de visualiser la présence éventuelle d’un piéton s’apprêtant à traverser la chaussée.This automatic lighting of the area around the pedestrian crossing draws the driver's attention and the lighting of an area adjoining the pedestrian crossing allows the driver to visualize the possible presence of a pedestrian preparing to cross the road.
Selon un mode de réalisation, le véhicule comprend un capteur d’intensité lumineuse et le procédé comprend, préalablement à l’étape E3 d’alerte et de sécurisation, une étape E2 de comparaison de l’intensité lumineuse mesurée à un seuil d’intensité lumineuse prédéfinie, l’allumage automatique du module d’éclairage n’étant réalisé que si l’intensité lumineuse mesurée est inférieure audit seuil. Ainsi, l’allumage automatique du module d’éclairage pour éclairer une zone attenante au passage piéton n’est réalisé que lorsque la luminosité est insuffisante, notamment de nuit.According to one embodiment, the vehicle comprises a light intensity sensor and the method comprises, prior to step E3 of alerting and securing, a step E2 of comparing the light intensity measured with an intensity threshold predefined light intensity, the automatic lighting module is only switched on if the measured light intensity is below said threshold. Thus, the automatic switching on of the lighting module to illuminate an area adjacent to the pedestrian crossing is only carried out when the light is insufficient, especially at night.
Il est précisé que l’invention couvre également un système d’aide à la conduite configuré pour mettre en oeuvre le procédé décrit en regard de la figure 1. Un tel système comprend en particulier un module de détection de passages piétons et un module d’éclairage couplé à des moyens d’allumage automatique configurés pour allumer ledit module d’éclairage à l’approche d’un passage piéton.It is specified that the invention also covers a driving assistance system configured to implement the method described with regard to FIG. 1. Such a system comprises in particular a pedestrian crossing detection module and a lighting coupled to automatic ignition means configured to switch on said lighting module when approaching a pedestrian crossing.
En particulier, ledit module d’éclairage consiste en des feux antibrouillards avant latéraux. De préférence, le système comprend par ailleurs une caméra et un module de traitement d’images configuré pour détecter un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule.In particular, said lighting module consists of front side fog lights. Preferably, the system also comprises a camera and an image processing module configured to detect a pedestrian crossing crossing the traffic lane on which the vehicle is located.
Le système d’aide à la conduite selon l’invention peut également présenter un capteur d’intensité lumineuse, l’allumage automatique du module d’éclairage n’étant effectué que lorsque l’intensité lumineuse mesurée est inférieure à un seuil prédéfini, notamment de nuit.The driving assistance system according to the invention may also have a light intensity sensor, the automatic switching on of the lighting module being carried out only when the measured light intensity is less than a predefined threshold, in particular by night.
Il est précisé, en outre, que la présente invention n’est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de variantes accessibles à l’homme de l’art.It is further specified that the present invention is not limited to the examples described above and is susceptible to variants accessible to those skilled in the art.
Claims (10)
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| FR1858194A FR3080593A1 (en) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | METHOD AND SYSTEM FOR DRIVING ASSISTANCE IN THE PRESENCE OF A PEDESTRIAN PASSAGE |
Applications Claiming Priority (2)
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