FR3077792A1

FR3077792A1 - Procede et dispositif autonomes de determination d’une assiette d’un vehicule automobile.

Info

Publication number: FR3077792A1
Application number: FR1851247A
Authority: FR
Inventors: Jules Dupont Frederic Andre
Original assignee: AML Systems SAS
Current assignee: AML Systems SAS
Priority date: 2018-02-14
Filing date: 2018-02-14
Publication date: 2019-08-16
Anticipated expiration: 2038-02-14
Also published as: JP2019200196A; KR102542377B1; CN110155074B; FR3077792B1; KR20190098718A; EP3527453A1; CN110155074A; JP7237632B2; EP3527453B1

Abstract

- Procédé et dispositif autonomes de détermination d'une assiette globale d'un véhicule automobile. - Le procédé de détermination autonome d'une assiette dite globale d'un véhicule automobile (2) au cours du roulage le long d'une trajectoire sur une route (S), ladite assiette globale (α) illustrant l'angle entre un axe longitudinal de châssis (X2) du véhicule automobile (2) et un axe longitudinal de route (X1) du véhicule automobile (2), comporte une étape de mesure mise en œuvre à l'aide d'au moins deux accéléromètres agencés sur le châssis et configurés pour mesurer une accélération longitudinale et une accélération verticale du véhicule automobile (2), et une étape de calcul consistant à calculer l'assiette globale (α) du véhicule (2) à l'aide exclusivement des couples de mesures mesurées à l'étape de mesure, ladite étape de calcul considérant que l'accélération verticale et l'accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d'une assiette ponctuelle pour une pente (P) de route (S) constante.

Description

La présente invention concerne notamment un procédé et un dispositif autonomes de détermination au moins d’une assiette d’un véhicule automobile et de correction de ses variations par rapport à une référence.

ETAT DE LA TECHNIQUE

En particulier pour réaliser une correction du faisceau d’éclairage d’un projecteur d’un véhicule automobile, il peut être nécessaire de connaître exactement les variations de l’assiette du véhicule automobile par rapport à une référence. Dans le cadre de la présente invention, l’assiette (dite « assiette globale >> ci-dessous) illustre l’angle entre un axe longitudinal de référence de châssis du véhicule automobile et un axe longitudinal de référence de la route sur laquelle reposent les roues de l’essieu du véhicule automobile. En effet, en fonction de la répartition de charge dans le véhicule et de ses suspensions, l’assiette peut varier de sorte que l’angle d’émission d’un faisceau d’éclairage puisse être modifié. On sait que la réglementation interdit un relèvement trop important du faisceau d’éclairage, dans certaines conditions de route, en particulier en feu de croisement, notamment pour éviter un éblouissement d’un véhicule venant en sens inverse. Par conséquent, une modification de l’angle d’émission d’un faisceau d’éclairage, en raison notamment d’une répartition particulière de charge dans le véhicule, peut entraîner dans certains cas un éblouissement non autorisé. Une correction est donc nécessaire dans un tel cas.

Pour déterminer l’assiette du véhicule, on connaît des capteurs d’assiette. On prévoit au moins un, et en général au moins deux capteurs d’assiette sur un véhicule automobile. De tels capteurs d’assiette comportent, généralement, un élément de calcul de mesure lié à deux bras qui sont articulés et qui sont liés, respectivement, à un élément de calcul solidaire du châssis et à un élément de calcul solidaire de l’essieu. De tels capteurs d’assiette présentent notamment un coût élevé, une complexité de montage et un encombrement important.

Aussi, pour réduire ce coût, il est intéressant de pouvoir déterminer l’assiette du véhicule automobile à partir d’autres moyens.

On connaît, par le document EP-2 724 889, un appareil de contrôle d’une lampe d’un véhicule automobile. Ce document décrit notamment un procédé de détermination d’une assiette du véhicule automobile. Ce procédé exploite, pour déterminer l’assiette, la relation affine qui lie entre elles des mesures d’accélérations verticale et longitudinale. Un tel procédé utilise donc des données directement mesurées par un capteur d’accélération selon trois axes orthogonaux au cours d’au moins une phase d’accélération du véhicule automobile et une phase de décélération du véhicule automobile.

Or, la détermination d’une assiette de manière précise nécessite l’acquisition et/ou le traitement de données prenant en compte certains paramètres réalistes d’un véhicule automobile (suspensions, vibration du moteur,...), ce qui est complexe et coûteux.

EXPOSÉ DE L’INVENTION

La présente invention a pour objet de remédier à cet inconvénient, en proposant un procédé de détermination d’une assiette globale d’un véhicule automobile au cours du roulage sur une route, du véhicule automobile le long d’une trajectoire, procédé qui permet de déterminer et fournir une valeur d’assiette particulièrement précise, et ceci de façon autonome.

À cet effet, le procédé de détermination autonome au moins d’une assiette globale d’un véhicule automobile au cours du roulage le long d’une trajectoire, ladite assiette globale illustrant l’angle entre un axe longitudinal de référence de châssis du véhicule automobile et un axe longitudinal de référence de la route sur laquelle reposent les roues de l’essieu du véhicule automobile est remarquable qu’il comporte :

- une étape de mesure mise en œuvre à l’aide d’au moins deux accéléromètres agencés sur le châssis, les deux accéléromètres étant configurés pour mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile, l’étape de mesure consistant à mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ;

- une étape de calcul mise en œuvre par une unité de calcul et consistant à calculer l’assiette globale du véhicule à l’aide exclusivement des couples de mesures mesurées à l’étape de mesure, ladite étape de calcul considérant que l’accélération verticale et l’accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d’une assiette ponctuelle pour une pente de route constante, ladite étape de calcul comprenant une suite de sous-étapes successives, mise en œuvre de manière itérative et comprenant :

• une première sous-étape de calcul consistant à mettre en œuvre une régression linéaire, à l’aide d’une pluralité de couples de mesures afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ;

• une deuxième sous-étape de calcul consistant à estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé à la première sous-étape de calcul ;

• une troisième sous-étape de calcul consistant à calculer une valeur de qualité d’estimation de l’assiette ponctuelle estimée à la deuxième sous-étape de calcul ; et • une quatrième sous-étape de calcul consistant à déterminer, à chaque itération, une assiette globale courante, à partir de l’ensemble des valeurs de qualité d’estimation et des assiettes ponctuelles calculées et estimées aux itérations précédentes, l’assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale .

Ainsi, grâce à l’invention, on est en mesure de déterminer de façon très précise l’assiette globale d’un véhicule automobile au cours du roulage le long d’une trajectoire en calculant la qualité de l’estimation de l’assiette. De plus, l’utilisation d’informations sur la qualité du procédé permet de déterminer une assiette globale rapidement. Ces avantages permettent de remédier à l’inconvénient précité.

Avantageusement, l’étape de mesure comprend également une étape de correction des valeurs de l’accélération verticale des couples de mesures, mise en œuvre par un module de correction, afin d’obtenir et de fournir, à l’étape de mesure des couples de mesures corrigés.

Par ailleurs, l’étape de calcul comprend également une étape de sélection, mise en œuvre par un module de sélection avant la première sousétape de calcul, consistant à sélectionner une pluralité de couples de mesures successives parmi lesdits couples de mesures mesurées à l’étape de mesure afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés.

De manière avantageuse, le ou les critères de sélection d’un ensemble de données à partir d’une succession de couples de mesures comprend au moins l’un des critères suivants :

- un nombre de couples de mesures successifs est supérieur à un nombre de couples de mesures prédéterminé ;

- une succession de couples de mesures représente une plage temporelle inférieure à une limite temporelle prédéterminée ;

- ses valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs sont croissantes ou décroissantes ;

- une amplitude des valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs est supérieure à une valeur de variation prédéterminée ;

- une valeur de tolérance de la régularité temporelle des mesures successives des accélérations longitudinales est inférieure à une valeur de tolérance prédéterminée.

En outre, de façon préférentielle, l’étape de calcul comprend une étape de partitionnement, mise en oeuvre par un module de partitionnement entre l’étape de sélection et la première sous-étape de calcul, consistant à partitionner l’ensemble de données en une pluralité de sous-ensembles de données et à calculer la moyenne des données de chaque sous-ensemble de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant utilisées à la première sous-étape de calcul comme couples de mesures.

Dans un mode de réalisation particulier, la quatrième sous-étape de calcul consiste à déterminer une valeur de ladite assiette globale par un calcul de la moyenne pondérée des assiettes ponctuelles, lesdites assiettes ponctuelles étant pondérées chacune par une valeur de qualité d’estimation associée, calculée à la troisième sous-étape de calcul.

Dans un autre mode de réalisation, la quatrième sous-étape de calcul consiste à déterminer une valeur de ladite assiette globale par une utilisation d’un filtre de Kalman.

Par ailleurs, l’étape de calcul comprend une cinquième sous-étape de calcul consistant à calculer une qualité d’estimation globale à partir des valeurs de qualité d’estimation calculées aux itérations précédentes.

Ainsi, la qualité d’estimation globale fournit une information sur la qualité de la mesure de l’assiette globale qui lui est associée. Cette autoévaluation permet, entre autres, de choisir de prendre en compte ou pas une mesure de l’assiette globale en fonction de la qualité d’estimation globale afin de limiter les conséquences qu’entraînent des mesures peu fiables dans le réglage des phares, notamment dans des conditions difficiles.

Dans un mode de réalisation particulier, la cinquième sous-étape de calcul consiste à calculer une valeur de ladite qualité d’estimation globale définie par la somme des valeurs de qualité d’estimation calculées à la troisième sous-étape de calcul.

Dans un autre mode de réalisation, la cinquième sous-étape de calcul consiste à calculer une valeur de ladite qualité d’estimation globale définie par la moyenne des valeurs de qualité d’estimation calculées à la troisième sousétape de calcul.

Préférentiellement, la régression linéaire mise en œuvre à la première sous-étape de l’étape de calcul est basée sur une méthode de moindre ppercentile du carré des résidus.

En outre, l’étape de mesure comprend également une étape de filtrage des couples de mesures, mise en œuvre par un filtre, et consistant, afin d’obtenir des couples de mesures filtrés, à éliminer des perturbations sur la mesure des couples de mesures, générées par :

- le bruit statistique provenant d’accéléromètre de l’unité de mesure ;

- les vibrations du moteur du véhicule automobile.

De façon avantageuse l’étape de mesure consiste à mesurer également, à l’aide d’au moins un gyromètre, une valeur gyroscopique, ladite valeur gyroscopique mesurée à l’étape de mesure étant utilisée à l’étape de calcul au moins pour éliminer des changements de trajectoire du véhicule automobile sur la route dont la valeur gyroscopique est supérieure à une valeur seuil prédéterminée.

Dans un mode de réalisation particulier, ledit procédé comporte de plus :

- une étape de calcul auxiliaire consistant à calculer une valeur de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur du véhicule automobile, à l’aide de l’assiette globale du véhicule automobile calculée à ladite étape de calcul ; et

- une étape de transmission consistant à transmettre cette valeur de correction à un élément de calcul correcteur apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur du véhicule automobile.

La présente invention concerne également un dispositif de détermination autonome au moins d’une assiette dite globale d’un véhicule automobile au cours du roulage le long d’une trajectoire sur une route.

Selon l’invention, ledit dispositif comporte :

- une unité de mesure comprenant au moins un ensemble d’accéléromètres, ledit ensemble d’accéléromètres comprenant au moins deux accéléromètres agencés sur le châssis d’un véhicule automobile, les deux accéléromètres étant configurés pour mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile, l’unité de mesure étant configuré pour mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ;

- une unité de calcul configurée pour calculer l’assiette globale du véhicule à l’aide exclusivement des couples de mesures mesurées par l’unité de mesure, ladite unité de calcul considérant que l’accélération verticale et l’accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d’une assiette ponctuelle pour une pente de route constante, l’unité de calcul comprenant :

• un premier élément de calcul configuré pour mettre en œuvre une régression linéaire, à l’aide d’une pluralité de couples de mesures afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ;

• un deuxième élément de calcul configuré pour estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé par le premier élément de calcul ;

• un troisième élément de calcul configuré pour calculer une valeur de qualité d’estimation de l’assiette ponctuelle estimée par le deuxième élément de calcul ; et • un quatrième élément de calcul configuré pour calculer une assiette globale courante, à partir de l’ensemble des valeurs de qualité d’estimation et des assiettes ponctuelles calculées et estimées lors d’une pluralité d’itérations successives, l’assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale.

Avantageusement, l’unité de calcul comprend également un module de sélection configuré pour sélectionner une succession de couples de mesures parmi lesdits couples de mesures mesurées par l’unité de mesure afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés et un module de partitionnement configuré pour partitionner l’ensemble de données en une pluralité de sous-ensembles de données et pour calculer la moyenne des données de chaque sous-ensembles de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant utilisées par le premier élément de calcul de l’unité de calcul comme couples de mesures.

Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif comporte de plus :

- une unité de calcul auxiliaire configurée pour calculer une valeur de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur du véhicule automobile, à l’aide de l’assiette globale du véhicule automobile calculée par ladite unité de calcul ; et

- une liaison de transmission configurée pour transmettre cette valeur de correction à au moins un élément de calcul correcteur apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur du véhicule automobile.

Par ailleurs, l’unité de calcul comprend également un cinquième élément de calcul configuré pour calculer une qualité d’estimation globale à partir des valeurs de qualité d’estimation calculées lors d’une pluralité d’itérations successives.

De préférence, l’unité de mesure comporte, de plus, au moins l’un des éléments suivants :

- un troisième accéléromètre configuré pour mesurer une accélération latérale, qui est orthogonale auxdites accélérations verticale et longitudinale ;

- au moins un gyromètre.

Par ailleurs, l’invention concerne également un système de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur de véhicule automobile, ledit système comportant un dispositif tel que celui décrit ci-dessus, et au moins un élément de calcul correcteur apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur du véhicule automobile.

En outre, l’invention concerne un projecteur pour véhicule automobile, qui est remarquable en ce qu’il comporte au moins un tel système de correction d’angle d’éclairage.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS

L’invention sera mieux comprise, et d’autres but, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre, de modes de réalisations de l’invention donnés à titre d’exemple purement illustratif et non limitatif, en référence aux dessins schématiques annexés. Sur ces dessins :

- la figure 1 est le schéma synoptique d’un mode de réalisation particulier d’un dispositif selon l’invention ;

- la figure 2 montre un véhicule automobile roulant suivant une pente, auquel est appliquée l’invention ;

- la figure 3 est un schéma représentant les fluctuations de la valeur de l’assiette autour d’une valeur d’équilibre ;

- la figure 4 est un schéma synoptique d’un mode de réalisation particulier d’un procédé selon l’invention ;

- la figure 5 représente le comportement de l’accélération verticale du véhicule automobile en fonction de l’accélération longitudinale ; et

- la figure 6 représente l’évolution au cours du temps de l’assiette ponctuelle, de la qualité d’estimation correspondante et de l’assiette globale.

DESCRIPTION DÉTAILLÉE

Le dispositif 1 illustrant l’invention et représenté schématiquement sur la figure 1 est destiné à déterminer (au moins) l’assiette a dite globale d’un véhicule automobile 2 tel que représenté sur la figure 2 et à corriger les variations d’assiette par rapport à une référence.

En particulier, comme précisé ci-dessous, cette information (assiette globale a) peut notamment être utilisée pour réaliser une correction du faisceau d’éclairage d’un projecteur 3 du véhicule automobile 2.

Dans le cadre de la présente invention, l’assiette globale a illustre l’angle entre un axe longitudinal de référence Χχ de la route sur laquelle reposent les roues de l’essieu (ci-après « axe longitudinal de référence de route >>) et un axe longitudinal de référence X₂de châssis du véhicule automobile 2, comme représenté sur la figure 2. De façon générale, on considère que le châssis du véhicule automobile 2 comportant l’habitacle 4 est relié à l’essieu pourvu des roues 5 qui touchent la route S, via un système de suspension. Les axes longitudinaux de référence Xi et X₂ sont définis dans un plan vertical de symétrie du véhicule automobile 2 d’axe vertical Z₂, suivant une direction horizontale lorsque respectivement l’essieu et le châssis sont situés horizontalement. L’axe longitudinal de référence X₂ de châssis et l’axe longitudinal de référence de route peuvent être confondus lorsque l’assiette globale a est nulle ou écartés angulairement dans le plan vertical de symétrie d’un angle correspondant à l’assiette globale a, comme représenté sur la figure 2.

Dans l’exemple de la figure 2, le véhicule automobile 2 roule sur une route S le long d’une trajectoire dans le sens illustré par une flèche E. La route S est inclinée (vers le haut) d’un angle P dit pente, par rapport à l’horizontale H.

Selon l’invention, ledit dispositif 1 comporte, comme représenté sur la figure 1 :

- une unité de mesure 6 comprenant un ensemble d’accéléromètres An. Cet ensemble comprend au moins deux accéléromètres A1 et A2 liés au châssis du véhicule automobile 2. Les deux accéléromètres A1 et A2 sont configurés pour mesurer, respectivement, une accélération Ax dite longitudinale (qui est définie selon un axe X correspondant à l’axe longitudinal de référence X₂) ^etune accélération Az dite verticale (qui est définie selon un axe Z qui est orthogonal à l’axe X dans le plan vertical de symétrie du véhicule automobile 2). De plus, l’unité de mesure 6 est configurée pour mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant au moins une accélération longitudinale Ax mesurée par l’accéléromètre A1 et une accélération verticale Az mesurée par l’accéléromètre A2 ; et

- une unité de calcul 7 reliée par une liaison 8 à l’unité de mesure 6 et configurée pour calculer l’assiette globale a du véhicule automobile 2 à l’aide exclusivement des mesures réalisées par l’unité de mesure 6.

Les deux accéléromètres A1 et A2 sont agencés sensiblement orthogonalement, de façon rigide sur le châssis du véhicule automobile 2.

Comme représenté sur la figure 2, un véhicule automobile 2 en phase de roulage sur la route S le long d’une trajectoire subit une accélération en (Δ v\ comprenant une accélération longitudinale Ax et une accélération verticale Az. L’accélération longitudinale Ax et l’accélération verticale Az sont mesurées par les accéléromètres A1 et A2 et vérifient, respectivement, les équations suivantes :

Ax = — cos a. (sin P + Γ) + sin a. (cos P + Z_G) Az = — sin a. (sin P + Γ) + cos a . (cos P + Z_G) où le paramètre Z_G représente la double dérivée temporelle de la distance Z_Gentre le centre de gravité G du véhicule automobile 2 et la route S. En phase de roulage, le paramètre Z_G dépend des suspensions du véhicule automobile 2, et de l’accélération Γ qu’il subit.

Cos, sin et tan sont respectivement les fonctions cosinus, sinus et tangente.

Ainsi, l’accélération longitudinale Ax et l’accélération verticale Az sont liées entre elles par l’expression suivante :

(cos P + Z_G)

Az = — tan a .Ax -t-cos a

Comme représenté sur la figure 3, l’assiette globale a fluctue autour d’une valeur s’assiette a₀. Ces fluctuations δα peuvent être causées par des accélérations du véhicule automobile 2, des freinages du véhicule automobile 2 et/ou par un changement de la valeur de la pente P de la route S. L’assiette globale a vérifie la relation suivante :

a = a₀ + δα où δα = μ₃ . (Γ + sinP). Le paramètre μ_β dépend, entre autres, de la masse du véhicule automobile 2, et représente l’effet des suspensions. La valeur du paramètre μ₃ est connue et peut, notamment, être fournie par le constructeur automobile. Ce paramètre μ₃ apparaît dans la relation non linéaire entre l’accélération verticale Az et l’accélération longitudinale Ax :

+ Z_G + 1

Comme représenté sur la figure 1, dans un mode de réalisation particulier, l’unité de mesure 6 comprend un module de correction C. Ce module de correction C est configuré pour corriger les valeurs de l’accélération verticale Az afin que la pluralité de couples de mesures mesurés par l’unité de mesure 6 comprennent une accélération verticale corrigée et une accélération longitudinale Ax. L’accélération verticale corrigée et l’accélération longitudinale Ax sont alors liées entre elles par une fonction affine via un coefficient de proportionnalité dépendant de la valeur d’assiette

Az = a_Q, telle que précisée ci-dessous : ~«o (1 + μ₃)²

Ax + 1

De plus, l’unité de mesure 6 comprend un module de filtrage F réalisant un filtrage des couples de mesures fournis par le module de correction C. Ce module de filtrage F est configuré pour éliminer les perturbations dans les couples de mesures et fournir des couples de mesures filtrés. Les perturbations correspondent, par exemple, à des phénomènes de résonance fréquentielle dus aux vibrations du moteur du véhicule automobile 2. Les perturbations peuvent également provenir du bruit statistique des mesures réalisées par les accéléromètres A1 et A2. Les perturbations peuvent aussi provenir de la présence de passagers dans le véhicule automobile ou de l’état de la route. À cet effet, le module de filtrage F comprend un filtre moyen ou un filtre de Butterworth.

En outre, l’unité de mesure 6 comporte, de plus, au moins un gyromètre G apte à mesurer une valeur gyroscopique. Dans un mode de réalisation, cette valeur gyroscopique correspond à une vitesse angulaire dont la valeur est comparée à une valeur seuil, par exemple 0.12 rad/sec. Lorsque la valeur de la vitesse angulaire est supérieure à cette valeur seuil, l’unité de mesure 6 déduit que la trajectoire du véhicule automobile 2 sur la route S selon les axes vertical et/ou longitudinal change rapidement. Ces changements de trajectoire correspondent, entre autres, à des virages dans un rond-point, au franchissement d’un dos d’âne,... L’unité de mesure 6 élimine les couples de mesures successifs, mesurées simultanément par les accéléromètres A1 et A2, qui représentent ce type de changement de trajectoire. Lorsque la valeur de la vitesse angulaire mesurée par le gyroscopique G est inférieure ou égale à la valeur seuil, l’unité de mesure 6 conserve les couples de mesures mesurées simultanément par les accéléromètres A1 et A2.

Dans un mode de réalisation, l’unité de calcul 7 comprend un module de sélection 9 et un module de partitionnement 10 agencés successivement. Le module de sélection 9 est configuré pour sélectionner une pluralité de couples de mesures parmi les couples de mesures filtrés par le filtre F de l’unité de mesure 6 afin de former un ensemble de données.

La formation d’un ensemble de données dépend d’un ou de plusieurs critères de sélection prédéterminés. Ainsi, le nombre de couples de mesures successifs filtrés qui constitue un ensemble de données doit être supérieur à un nombre de couples de mesures prédéterminé. De manière non limitative, le nombre de couples de mesures prédéterminé est supérieur ou égal à 30.

De plus, l’ensemble de données comprend des couples de mesures filtrés mesurées par l’unité de mesure 6 pendant une plage temporelle inférieure à une limite temporelle prédéterminée. À titre d’exemple, la limite temporelle est de 20 secondes.

Par ailleurs, les valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs que l’unité de mesure 6 conserve doivent être, par exemple, croissantes. Cette condition implique un jerk (dérivée de l’accélération) positif. Les valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs, conservées par l’unité de mesure 6, peuvent également être toutes décroissantes. Dans ce cas, cette condition implique un jerk négatif. En outre, l’amplitude des valeurs de l’accélération longitudinale Ax des couples de mesures successifs doit être supérieure à une valeur de variation prédéterminée. Cette valeur de variation prédéterminée est comprise entre 0.01g et 0.1g. Ce critère de sélection permet de s’assurer que les variations des valeurs d’accélérations des couples de mesures successifs ne sont pas dues à des problèmes structurels de l’ensemble d’accéléromètres An.

Par ailleurs, une valeur de tolérance de la régularité temporelle des mesures successives des accélérations longitudinales Ax doit être inférieure à une valeur de tolérance prédéterminée. Cette valeur de tolérance est comprise entre 0.01 secondes et 0.2 secondes. Ce critère de sélection implique qu’un ensemble de données peut être formé de couples de mesures qui n’ont pas été mesurées de manière successive par l’unité de mesure 6.

Cette tolérance permet d’adapter le nombre d’ensembles de données à partir desquels l’unité de calcul 7 calcule une assiette globale a de manière précise en fonction de ses ressources numériques.

Le module de partitionnement 10 est configuré pour partitionner l’ensemble de données en un certain nombre Np de sous-ensembles de données comprenant chacun plusieurs couples de mesures filtrés. Le module de partitionnement 10 est également configuré pour calculer la moyenne des accélérations verticales corrigées et la moyenne des accélérations longitudinales Ax de chaque sous-ensemble de données. Les accélérations moyennées verticale corrigée et longitudinale Ax ainsi obtenues forment alors les données utilisées par l’unité de calcul 7 comme couples de mesures.

Dans un mode de réalisation préféré, l’unité de calcul 7 considère que l’accélération verticale corrigée ΐζ et l’accélération longitudinale Ax correspondantes sont liées entre elles par la relation affine :

Az = a Ax + b où le coefficient représente la pente d’une droite L, représentation graphique de la relation affine précédente (voir figure 5).

L’unité de calcul 7 comprend un élément de calcul 11 configuré pour mettre en oeuvre un calcul de régression linéaire simple à l’aide des données fournies par le module de partitionnement 10. Le calcul de régression linéaire s’appuie sur une méthode de moindre p-percentile du carré des résidus qui consiste à calculer les coefficients a et h de la droite L (voir figure 5) pour lesquels un percentile de p % des données minimise le carré des résidus des données. Dans un mode de réalisation, ce percentile correspond à une valeur de p égale à 50%. La méthode correspond à la méthode de moindre médiane du carré des résidus. Dans un autre mode de réalisation, ce percentile est remplacé par 70%. La méthode correspond à une méthode de moindre 70 percentile du carré des résidus.

L’unité de calcul 7 comprend également un élément de calcul 12 configuré pour estimer une assiette dite ponctuelle à partir de la valeur du coefficient a et du paramètre μ₃, via la relation a =

L’unité de calcul 7 comprend également un élément de calcul 13 configuré pour calculer une valeur de qualité d’estimation q de l’assiette ponctuelle estimée par l’élément de calcul 12. La valeur de qualité d’estimation est proportionnelle à une fonction croissante du nombre de sousensembles Np fourni par le module de partitionnement 10 et à une fonction décroissante du maximum de la valeur absolue de la médiane des résidus Δ restants.

En outre, l’élément de calcul 13 de l’unité de calcul 7 fournit, à un élément de calcul 14 de l’unité de calcul 7, des valeurs de qualité d’estimation q de l’assiette ponctuelle ainsi que la valeur de l’assiette ponctuelle correspondante. L’élément de calcul 14 est alors configuré pour calculer l’assiette globale a à partir de la moyenne pondérée des assiettes ponctuelles obtenues au cours des itérations précédentes, les assiettes ponctuelles étant pondérées par la valeur des qualités d’estimation q qui leur sont associées.

L’assiette globale a, déterminée de la manière précisée ci-dessus par l’unité de calcul 7, peut être transmise à un élément de calcul ou système utilisateur, via une liaison 15 (figure 1).

De plus, l’élément de calcul 13 de l’unité de calcul 7 fournit, à un élément de calcul 21 de l’unité de calcul 7, des valeurs de qualité d’estimation Q. L’élément de calcul 21 est configuré pour calculer une valeur de qualité d’estimation globale à partir des valeurs de qualité d’estimation Q après un nombre défini d’itérations. À titre d’exemple, la valeur de qualité d’estimation globale correspond à la somme des valeurs de qualité d’estimation Q après 20 itérations. La valeur de qualité d’estimation globale peut également correspondre à la moyenne des valeurs de qualité d’estimation Q après un nombre défini d’opérations.

Par ailleurs, dans un mode de réalisation particulier, le dispositif 1 comporte de plus, comme représenté sur la figure 1 :

- une unité de calcul auxiliaire 17 configurée pour calculer une valeur de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur 3 du véhicule automobile 2 (figure 2). Pour ce faire, l’unité de calcul auxiliaire 17 utilise l’assiette globale a du véhicule automobile 2 calculée par l’unité de calcul 7, qui est reçue via une liaison 16 ; et

- une liaison de transmission 18 configurée pour transmettre cette valeur de correction à au moins un élément de calcul correcteur 19 usuel, qui est apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur 3 conformément à cette valeur de correction.

L’ unité de calcul auxiliaire 17 peut être intégrée dans l’unité de calcul 7.

Dans un mode de réalisation particulier, l’unité de mesure 6 comporte, de plus, un accéléromètre A3 qui est configuré pour mesurer une accélération latérale Ay. Cette accélération latérale Ay est, par définition, mesurée selon un axe Y (non représenté) qui est orthogonal aux axes X₂ et Z₂Le dispositif 1 peut faire partie d’un système de correction 20 représenté partiellement sur la figure 1 et destiné à corriger de façon automatique et autonome un angle d’éclairage d’un projecteur 3 de véhicule automobile 2.

Ce système de correction 20 comporte pour ce faire, en plus un dispositif 1, au moins un élément de calcul correcteur 19 apte à corriger, de façon usuelle, l’angle d’éclairage du projecteur 3 du véhicule automobile 2 à l’aide d’une valeur de correction reçue dudit dispositif 1 via la liaison de transmission 18.

Par ailleurs, la présente invention concerne également un projecteur 3 qui, en plus de ses moyens usuels (source de lumière,...), comporte au moins un tel système 20 de correction d’angle d’éclairage.

En outre, les accéléromètres A1, A2 et A3 sont des systèmes microélectromécaniques de type MEMS (« Microelectromechanical System >> en anglais). Les accéléromètres A1, A2 et A3 peuvent fournir des informations à une cadence de 1 kHz et le gyromètre G à une cadence de 8kHz.

De préférence, l’unité de mesure 6 n’utilise qu’un échantillon des informations des accéléromètres A1, A2, et A3 et du gyromètre G pour ne pas saturer ses ressources numériques. À titre d’exemple, l’échantillonnage par l’unité de mesure 6 est réalisé à une cadence comprise entre 50 Hz et 200 Hz.

De plus, dans un mode de réalisation préféré, les accéléromètres A1, A2 et A3 (ou A1 et A2 seulement) font partie d’un même système de mesure accélérométrique An de type trois axes (ou deux axes). De plus, l’unité de calcul 7 est intégrée dans une carte électronique associée audit système de mesure.

Le dispositif 1, tel que décrit ci-dessus, met en œuvre, de façon automatique, les étapes générales du procédé représenté sur la figure 4 :

- une étape de mesure E1 consistant à mesurer, à l’aide des accéléromètres A1 et A2, une pluralité de couples de mesures successifs, au cours du temps, chaque couple de mesures étant constitué d’une accélération verticale Az mesurée et d’une accélération longitudinale Ax mesurée ; et

- une étape de calcul E2 consistant à calculer l’assiette globale a, à l’aide des couples de mesures réalisées à l’étape de mesure E1. L’étape de calcul E2 considère que l’accélération verticale Az et l’accélération longitudinale Ax sont liées entre elles par une fonction affine dont le coefficient de proportionnalité dépend de l’assiette globale a.

Comme expliqué ci-dessus, les accéléromètres A1 et A2 mesurent respectivement l’accélération longitudinale Ax et l’accélération verticale Az en prenant en compte des phénomènes réalistes tels que les suspensions du véhicule automobile 2. Afin d’obtenir une relation affine entre les valeurs de l’accélération verticale Az et l’accélération longitudinale Ax, les valeurs de l’accélération verticale Az des couples de mesures obtenus sont corrigées, au cours d’une étape de correction E11, notamment par la connaissance du paramètre μ₃ qui rend compte des effets des suspensions du véhicule automobile 2.

Les couples de mesures comprenant les accélérations verticales corrigées et les accélérations longitudinales Ax sont ensuite filtrés par le module de filtrage F lors d’une étape de filtrage E12 afin de former une pluralité de couples de mesures filtrés. Les filtres utilisés lors de l’étape de filtrage E12 sont des filtres moyens 2 secondes ou des filtres moyens 5 secondes. Les filtres moyens peuvent être remplacés par des filtres de Butterworth.

Des mesures d’une valeur gyroscopique, par exemple une vitesse angulaire sont effectuées par le gyroscope G, simultanément aux mesures réalisées par les accéléromètres A1 et A2. Si la vitesse angulaire mesurée par le gyroscope G est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, les couples de mesures correspondant aux mesures réalisées par les accéléromètres A1 et A2 sont éliminés de la pluralité de couples de mesures filtrés. Au contraire, si la vitesse angulaire mesurée par le gyroscope G est inférieure à la valeur seuil prédéterminée, les couples de mesures correspondant aux mesures réalisées par les accéléromètres A1 et A2 sont conservés. Au cours d’une étape de sélection E21, certains couples de mesures filtrés, parmi les couples de mesures filtrés sont sélectionnés par le module de sélection 9, selon qu’ils remplissent ou pas au moins un critère de sélection parmi les critères de sélection détaillés ci-dessus. Les critères de sélection sont indépendants les uns des autres.

Les étapes suivantes successives sont réalisées de manière itérative.

Au cours d’une étape de partitionnement E22, les couples de mesures filtrés et sélectionnés forment un ensemble de données qui est partitionné par le module de partitionnement 10, en un nombre de sous-ensembles de données Np. On effectue alors une moyenne des valeurs des couples de mesures filtrés de chaque sous-ensemble. Cette étape de partitionnement E22 permet de diminuer le volume de données P1 et P2 (figure 5) à traiter au cours de l’étape de calcul E2. Le nombre de sous-ensembles de données Np est déterminé par le nombre total de couples de mesures qui forment l’ensemble de données ainsi que par l’amplitude maximale des valeurs de l’accélération longitudinale Ax.

Une étape de calcul E23 de régression linéaire simple est alors effectuée sur les accélérations moyennées verticales corrigées Âz et les accélérations moyennées longitudinales Ax qui forment l’ensemble de données obtenu après l’étape de partitionnement E22. Cette étape de calcul E23 s’appuie sur une méthode de minimisation du p-percentile du carré des résidus des données P2. À titre d’exemple, ce p-percentile peut représenter la médiane. Il peut également valoir 70%. Comme représenté sur la figure 5, la méthode cherche les coefficients a et b de la droite L qui minimise le carré des résidus de 70% des données (carrés noirs P1). Ainsi, 30% des données ne sont pas considérés (carrés blanc P2). La méthode de moindre médiane du carré des résidus permet aux résultats d’être précis en diminuant l’impact des données dites aberrantes. Des données aberrantes sont, à titre d’exemple, des accumulations de valeurs d’accélération verticale corrigée Âz pour une même valeur de l’accélération longitudinale Ax, lorsque le véhicule automobile 2 est l’arrêt sur la route S ou lorsque la route S présente une forte variation de pente. L’étape de calcul E23 détermine également l’écart maximal du carré des résidus Δ².

Une valeur de l’assiette ponctuelle est alors déduite du résultat du coefficient de proportionnalité a au cours d’une étape de calcul E24 via la relation a = _Λ ~^a\, . Les valeurs d’assiette ponctuelle successives sont (1+A_a)^{2 H} représentées par des ronds sur la figure 6.

Au cours d’une étape de calcul E25, une valeur de qualité d’estimation q de l’assiette ponctuelle, estimée à l’étape de calcul E24 précédente, est calculée. La qualité d’estimation q est obtenue à partir du nombre de sous-ensembles de données Np déterminé lors de l’étape de partitionnement E22 ainsi que de l’écart maximal du carré des résidus Δ², comme détaillé ci-dessus.

Lors d’une étape de calcul E26, on calcule la moyenne pondérée des assiettes ponctuelles estimées aux étapes E24 précédentes, la valeur de chaque assiette ponctuelle étant pondérée par la valeur de la qualité d’estimation q correspondante. Le résultat de la moyenne pondérée est l’assiette globale a (points ou carrés noirs de la figure 6).

L’assiette globale a obtenue à chaque itération des étapes successives précédentes est transmise à l’unité de calcul auxiliaire 13, qui, lors d’une étape de calcul auxiliaire, utilise la valeur de l’assiette globale a reçue pour calculer une valeur de correction de l’angle d’éclairage du projecteur 3 du véhicule 2. Cette valeur de correction est ensuite transmise, lors d’une étape de transmission à un élément correcteur, apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur 3 du véhicule automobile 2.

Par ailleurs, au cours d’une étape de calcul E27, on calcule une somme de plusieurs valeurs de qualité d’estimation Q calculées à l’étape de calcul E25. Le nombre de valeurs de qualité d’estimation Q correspond à un nombre défini d’itérations. À titre d’exemple, ce nombre défini d’itérations peut être égal à 20. Le résultat de la somme des valeurs de qualité d’estimation Q représente une valeur de qualité d’estimation globale.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de détermination autonome au moins d’une assiette dite globale d’un véhicule automobile (2) au cours du roulage le long d’une trajectoire sur une route (S), ladite assiette globale (a) illustrant l’angle entre un axe longitudinal de référence de châssis (X2) du véhicule automobile (2) et un axe longitudinal de référence de la route (S) sur laquelle reposent les roues de l’essieu (X1) du véhicule automobile (2), ledit procédé comportant :

- une étape de mesure (E1) mise en oeuvre à l’aide d’au moins deux accéléromètres (A1, A2) agencés sur le châssis, les deux accéléromètres (A1, A2) étant configurés pour mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile (2), l’étape de mesure consistant à mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ;

- une étape de calcul (E2) mise en oeuvre par une unité de calcul (7) et consistant à calculer l’assiette globale (a) du véhicule (2) à l’aide exclusivement des couples de mesures mesurées à l’étape de mesure (E1), ladite étape de calcul (E2) considérant que l’accélération verticale et l’accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d’une assiette ponctuelle pour une pente (P) de route (S) constante, caractérisé en ce que l’étape de calcul (E2) comprend une suite de sousétapes successives, mise en oeuvre de manière itérative et comprenant :

• une première sous-étape de calcul (E23) consistant à mettre en oeuvre une régression linéaire, à l’aide d’une pluralité de couples de mesures, afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ;

• une deuxième sous-étape de calcul (E24) consistant à estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé à la première sous-étape de calcul (E23) ;

• une troisième sous-étape de calcul (E25) consistant à calculer une valeur de qualité d’estimation (q) de l’assiette ponctuelle estimée à la deuxième sous-étape de calcul (E24) ; et • une quatrième sous-étape de calcul (E26) consistant à déterminer, à chaque itération, une assiette globale courante, à partir de l’ensemble des valeurs de qualité d’estimation (Q) et des assiettes ponctuelles calculées et estimées aux itérations précédentes, l’assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale (a).
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de mesure (E1) comprend également une étape de correction (E11) des valeurs de l’accélération verticale des couples de mesures, mise en oeuvre par un module de correction (C), afin d’obtenir et de fournir, à l’étape de mesure (E2) des couples de mesures corrigés.
3. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l’étape de calcul (E2) comprend également une étape de sélection (E21), mise en oeuvre par un module de sélection (9) avant la première sous-étape de calcul (E23), consistant à sélectionner une pluralité de couples de mesures successives parmi lesdits couples de mesures mesurées à l’étape de mesure (E1) afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés.
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le ou les critères de sélection d’un ensemble de données à partir d’une succession de couples de mesures comprend au moins l’un des critères suivants :

- un nombre de couples de mesures successifs est supérieur à un nombre de couples de mesures prédéterminé ;

- une succession de couples de mesures représente une plage temporelle inférieure à une limite temporelle prédéterminée ;

- des valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs sont croissantes ou décroissantes ;

- une amplitude des valeurs de l’accélération longitudinale des couples de mesures successifs est supérieure à une valeur de variation prédéterminée ;

- une valeur de tolérance de la régularité temporelle des mesures successives des accélérations longitudinales est inférieure à une valeur de tolérance prédéterminée.
5. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de calcul (E2) comprend une étape de partitionnement (E22), mise en oeuvre par un module de partitionnement (10) entre l’étape de sélection (E21) et la première sous-étape de calcul (E23), consistant à partitionner l’ensemble de données en une pluralité de sousensembles de données et à calculer la moyenne des données de chaque sous-ensemble de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant utilisées à la première sous-étape de calcul (E23) comme couples de mesures.
6. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite quatrième sous-étape de calcul (E26) consiste à déterminer une valeur de ladite assiette globale (a) par :

- un calcul de la moyenne pondérée des assiettes ponctuelles, lesdites assiettes ponctuelles étant pondérées chacune par une valeur de qualité d’estimation (q) associée, calculée à la troisième sous-étape de calcul (E25) ; ou

- une utilisation d’un filtre de Kalman.
7. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de calcul (E2) comprend une cinquième sousétape de calcul (E27) consistant à calculer une qualité d’estimation globale à partir des valeurs de qualité d’estimation (Q) calculées aux itérations précédentes.
8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite cinquième sous-étape de calcul (E27) consiste à calculer une valeur de ladite qualité d’estimation globale, définie par :

- la somme des valeurs de qualité d’estimation (Q) calculées à la troisième sous-étape de calcul (E24), ou

- la moyenne des valeurs de qualité d’estimation (Q) calculées à la troisième sous-étape de calcul (E24).
9. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la régression linéaire, mise en oeuvre à la première sous-étape de l’étape de calcul (E23), est basée sur une méthode de moindre p-percentile du carré des résidus.
10. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de mesure (E1) comprend également une étape de filtrage (E12) des couples de mesures, mise en oeuvre par un filtre (F), et consistant, afin d’obtenir des couples de mesures filtrés, à éliminer des perturbations sur la mesure des couples de mesures, générées par :

- le bruit statistique provenant d’accéléromètre de l’unité de mesure (6) ;

- les vibrations du moteur du véhicule automobile (2).
11. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de mesure consiste à mesurer également, à l’aide d’au moins un gyromètre (G), une valeur gyroscopique, ladite valeur gyroscopique mesurée à l’étape de mesure (E1) étant utilisée à l’étape de calcul (E2) au moins pour éliminer des changements de trajectoire du véhicule automobile (2) sur la route (S) dont la valeur gyroscopique est supérieure à une valeur seuil prédéterminée.
12. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte de plus :

- une étape de calcul auxiliaire (E3) consistant à calculer une valeur de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur (3) du véhicule automobile (2), à l’aide de l’assiette globale (a) du véhicule automobile (2) calculée à ladite étape de calcul (E2) ; et

- une étape de transmission (E4) consistant à transmettre cette valeur de correction à un élément de calcul correcteur (15) apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur (3) du véhicule automobile (2).
13. Dispositif de détermination autonome au moins d’une assiette dite globale d’un véhicule automobile (2) au cours du roulage le long d’une trajectoire sur une route (S), ladite assiette globale (a) illustrant l’angle entre un axe longitudinal de référence de châssis (X2) du véhicule automobile (2) et un axe longitudinal de référence de la route sur laquelle reposent les roues de l'essieu (X1) du véhicule automobile (2), caractérisé en ce qu’il comporte :

- une unité de mesure (6) comprenant au moins un ensemble d’accéléromètres (An), ledit ensemble d’accéléromètres (An) comprenant au moins deux accéléromètres (A1, A2) agencés sur le châssis d’un véhicule automobile (2), les deux accéléromètres (A1, A2) étant configurés pour mesurer au cours du temps, respectivement, une accélération dite longitudinale et une accélération dite verticale du véhicule automobile (2), l’unité de mesure (6) étant configurée pour mesurer une pluralité de couples de mesures successifs, chaque couple de mesures comprenant une accélération longitudinale mesurée et une accélération verticale mesurée ;

- une unité de calcul (7) configurée pour calculer l’assiette globale (a) du véhicule (2) à l’aide exclusivement des couples de mesures mesurées par l’unité de mesure (6), ladite unité de calcul (7) considérant que l’accélération verticale et l’accélération longitudinale sont liées entre elles par une fonction affine dont un coefficient de proportionnalité dépend d’une assiette ponctuelle pour une pente (P) de route (S) constante, caractérisé en ce que l’unité de calcul (7) comprend :

• un premier élément de calcul (11) configuré pour mettre en oeuvre une régression linéaire, à l’aide d’une pluralité de couples de mesures afin de déterminer un coefficient de proportionnalité ;

• un deuxième élément de calcul (12) configuré pour estimer une assiette ponctuelle, à partir dudit coefficient de proportionnalité déterminé par le premier élément de calcul (11) ;

• un troisième élément de calcul (13) configuré pour calculer une valeur de qualité d’estimation (Q) de l’assiette ponctuelle estimée par le deuxième élément de calcul (12) ; et • un quatrième élément de calcul (14) configuré pour calculer une assiette globale courante, à partir de l’ensemble des valeurs de qualité d’estimation (q) et des assiettes ponctuelles calculées et estimées lors d’une pluralité d’itérations successives, l’assiette globale courante calculée à la dernière itération représentant ladite assiette globale (a).
14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l’unité de calcul (7) comprend également :

- un module de sélection (9) configuré pour sélectionner une succession de couples de mesures parmi lesdits couples de mesures mesurées par l’unité de mesure (6) afin de former un ensemble de données, ledit ensemble de données étant déterminé par un ou plusieurs critères de sélection prédéterminés ; et

- un module de partitionnement (10) configuré pour partitionner l’ensemble de données en une pluralité de sous-ensembles de données et pour calculer la moyenne des données de chaque sous-ensemble de données, les moyennes de données ainsi obtenues étant utilisées par le premier élément de calcul (11) de l’unité de calcul (7) comme couples de mesures.
15. Dispositif selon l’une des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que l’unité de calcul (7) comprend également un cinquième élément de calcul (21) configuré pour calculer une qualité d’estimation globale à partir des valeurs de qualité d’estimation (Q) calculées lors d’une pluralité d’itérations successives.
16. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce qu’il comporte de plus :

- une unité de calcul auxiliaire (17) configurée pour calculer une valeur de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur (3) du véhicule automobile (2), à l’aide de l’assiette globale (a) du véhicule automobile (2) calculée par ladite unité de calcul (7) ; et

- une liaison de transmission (18) configurée pour transmettre cette valeur de correction à au moins un élément de calcul correcteur (19) apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur (3) du véhicule automobile (2).
17. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que l’unité de mesure (6) comporte, de plus, au moins l’un des éléments suivants :

- un troisième accéléromètre (A3) configuré pour mesurer une accélération latérale, qui est orthogonale auxdites accélérations verticale et longitudinale ;

- au moins un gyromètre (G).
18. Système de correction d’un angle d’éclairage d’un projecteur de véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif (1) tel que celui spécifié sous l’une quelconque des revendications 13 à 17, et au moins un élément de calcul correcteur (19) apte à corriger l’angle d’éclairage du projecteur (3).
19. Projecteur pour véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un système (20) de correction d’angle d’éclairage, tel que celui spécifié sous la revendication 18.