[go: up one dir, main page]

FR3064073A1 - Procede et dispositif de determination d'une position - Google Patents

Procede et dispositif de determination d'une position Download PDF

Info

Publication number
FR3064073A1
FR3064073A1 FR1852322A FR1852322A FR3064073A1 FR 3064073 A1 FR3064073 A1 FR 3064073A1 FR 1852322 A FR1852322 A FR 1852322A FR 1852322 A FR1852322 A FR 1852322A FR 3064073 A1 FR3064073 A1 FR 3064073A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
travel time
installation
determining
signal
reflected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1852322A
Other languages
English (en)
Other versions
FR3064073B1 (fr
Inventor
Daniel Schaubach
Simon Weissenmayer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of FR3064073A1 publication Critical patent/FR3064073A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR3064073B1 publication Critical patent/FR3064073B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

Procédé de détermination d'une position consistant à : déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d'un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d'émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l'installation d'émission (102) et une installation de réception (110) d'une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une composante d'allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un temps de parcours corrigé (122) ; et - utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l'installation de réception (110).

Description

© N° de publication : 3 064 073 (à n’utiliser que pour les commandes de reproduction)
©) N° d’enregistrement national : 18 52322 ® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE
COURBEVOIE
©) Int Cl8 : G 01 S 19/22 (2017.01), G 01 S 19/45, 19/40
DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1
©) Date de dépôt : 19.03.18. © Demandeur(s) : ROBERT BOSCH GMBH— DE.
(30) Priorité : 20.03.17 DE 102017204615.5.
©) Inventeur(s) : SCHAUBACH DANIEL et WEISSEN-
MAYER SIMON.
(43) Date de mise à la disposition du public de la
demande : 21.09.18 Bulletin 18/38.
(56) Liste des documents cités dans le rapport de
recherche préliminaire : Ce dernier n'a pas été
établi à la date de publication de la demande.
(© Références à d’autres documents nationaux ©) Titulaire(s) : ROBERT BOSCH GMBH.
apparentés :
©) Demande(s) d’extension : @) Mandataire(s) : CABINET HERRBURGER.
(□4) PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETERMINATION D'UNE POSITION.
FR 3 064 073 - A1 (bj) Procédé de détermination d'une position consistant à: déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d'un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d'émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l'installation d'émission (102) et une installation de réception (110) d'une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une composante d'allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un temps de parcours corrigé (122) ; et
- utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l'installation de réception (110).
Figure FR3064073A1_D0001
Figure FR3064073A1_D0002
i
Domaine de l’invention
La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif pour déterminer la position d’une installation d’émission et aussi pour déterminer la composante d’allongement du temps de parcours.
Etat de la technique
Le document EP 0 679 902 Bl décrit un procédé de sélection de signaux de satellite de navigation.
Exposé et avantages de l’invention
Dans ce contexte, la présente invention a pour objet un procédé de détermination de la position ainsi que de la composante d’allongement du temps de parcours et un dispositif appliquant le procédé ainsi qu’un programme d’ordinateur correspondant. L’invention permet d’améliorer les signaux de localisation obtenus par une détermination de position si cette détermination tient compte de la composante d’allongement du temps de parcours produit par la réflexion du signal de localisation.
Ainsi, l’invention a pour objet un procédé de détermination d’une position, comprenant les étapes suivantes consistant à déterminer le temps de parcours effectif d’un signal de localisation représentant un signal émis par une installation d’émission et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l’installation d’émission et une installation de réception d’une installation de détermination de position, corriger le temps de parcours effectif par une composante d’allongement de temps de parcours produite par au moins une réflexion du signal de localisation pour obtenir un temps de parcours corrigé et utiliser le temps de parcours corrigé pour déterminer la position de l’installation de réception.
L’installation d’émission peut être une installation de satellite, une installation aérienne ou une installation au sol. Ainsi, le signal de localisation peut être un signal émis par un satellite, un engin aérien ou un mât d’émetteur. Il s’agit notamment d’un signal électromagnétique. En variante, le signal de localisation peut être un signal sonore. Le temps de parcours effectif est la durée comprise entre l’instant de l’émission du signal de localisation par l’installation d’émission et l’instant de réception du signal de localisation par l’installation de ré3064073 ception. Le temps de parcours effectif se détermine en utilisant des procédés connus tels que, par exemple, ceux utilisés par les procédés de détermination de position par des satellites. La réflexion du signal de localisation signifie que le signal de localisation est réfléchi sur un objet et qu’après réflexion, il sera reçu par l’installation de réception. La réflexion allonge le temps de parcours effectif par comparaison avec le temps de parcours supposé d’un signal de localisation non réfléchi ; l’allongement correspond sensiblement à la composante d’allongement de temps de parcours. Pour déterminer la position de l’installation de réception on peut en outre utiliser d’autres signaux de localisation effectifs et/ou des temps de parcours corrigés. L’installation de réception peut comporter une ou plusieurs antennes de réception pour recevoir un ensemble de signaux de localisation émis par différentes installations d’émission. L’installation de détermination de position peut, par exemple, faire partie d’un appareil de navigation d’un véhicule.
Le procédé peut comporter une étape d’enregistrement d’une valeur de correction définissant la composante d’allongement de temps de parcours associée à la position attribuée à l’installation de réception. Dans l’étape de correction on peut corriger le temps de parcours effectif en utilisant la valeur de correction pour obtenir le temps de parcours corrigé. La position adoptée peut être la position actuelle évaluée. La valeur de correction est une valeur prédéfinie et enregistrée concernant la position adoptée et qui est, par exemple, extraite d’une banque de données ou d’une carte numérique. De façon avantageuse, on pourra toujours réutiliser une valeur de correction qui aura été définie une fois si la position adoptée correspond à une détermination de position.
Selon un développement, le procédé comprend une étape d’enregistrement d’un profil d’environnement prédéfini concernant l’environnement de la position adoptée pour l’installation de réception et une étape de détermination de la composante d’allongement du temps de parcours en utilisant le profil d’environnement prédéfini. Si le profil d’environnement est connu on peut définir le point où a été réfléchi le signal de localisation. Si le point de réflexion est connu on pourra déterminer la composante d’allongement du temps de parcours. Le profil d’environnement peut être un profil enregistré et prédéfini concernant la position adoptée et qui est, par exemple, extrait d’une banque de données ou d’une carte numérique. De façon avantageuse, un profil déterminé une fois peut toujours être réutilisé pour effectuer une détermination de position pour la position adoptée.
En plus ou en variante, le procédé comporte une étape de détermination du profil ambiant, actuel, correspondant à l’environnement de l’installation de réception. Dans l’étape de détermination, on peut déterminer la composante d’allongement du temps de parcours en utilisant le profil actuel de l’environnement. De cette manière, on pourra corriger le temps de parcours si la position actuelle n’est pas connue ou ne peut être évaluée ou si on ne dispose pas de données prédéfinies pour la position actuelle.
De plus, dans l’étape de détermination on peut émettre des rayons de détection et recevoir les rayons de détection réfléchis pour déterminer le profil d’environnement actuel. Les rayons de détection sont, par exemple, des rayons lumineux d’un système lidar, des rayons radar d’un système radar ou d’ondes d’ultrasons d’un système d’ultrasons. De façon avantageuse, on utilise des procédés connus pour déterminer le profil de l’environnement.
Selon le développement du procédé, on détermine avantageusement une fois la composante d’allongement du temps de parcours et on l’enregistre pour des utilisations ultérieures.
L’invention a également pour objet un procédé pour déterminer une composante d’allongement de temps de parcours comprenant les étapes suivantes consistant à déterminer le temps de parcours effectif d’un signal de localisation réfléchi, émis par une installation d’émission et représentant un signal émis par une installation d’émission et réfléchie au moins une fois sur le trajet entre l’installation d’émission et l’installation de réception d’une installation de détermination de position, déterminer le temps de parcours effectif d’un signal de localisation non réfléchi émis par une autre installation d’émission et représentant un signal non réfléchi sur le trajet entre l’autre installation d’émission et l’installation de réception, déterminer la position de l’installation de réception en utilisant le temps de parcours effectif du signal de localisation non réfléchi ; déterminer la composante d’allongement de temps de parcours produite par au moins une réflexion du signal de localisation réfléchi pour le temps de parcours effectif du signal de localisation réfléchi en utilisant le temps de parcours effectif du signal de localisation réfléchi et la position de l’installation de réception.
Cela permet de déterminer tout d’abord la position actuelle en utilisant au moins un signal de localisation de qualité élevée et ensuite en utilisant la position, déterminer une valeur utilisée pour améliorer le signal de localisation qui a une moindre qualité à cause de la réflexion.
Dans l’étape de détermination on peut déterminer la composante d’allongement du temps de parcours en utilisant les relations géométriques. Par exemple, on peut déterminer la composante d’allongement du temps de parcours en utilisant la distance entre l’installation de réception et au moins un objet qui produit la réflexion. En plus ou en variante, on peut déterminer la composante d’allongement du temps de parcours avec l’angle d’incidence du signal de localisation et/ou un angle par rapport à l’installation d’émission.
L’invention telle que proposée a également pour objet une installation de détermination de position développée pour exécuter les étapes du procédé défini ci-dessus dans des installations correspondantes, pour les commander ou appliquer le procédé. Cette variante de réalisation de l’invention sous la forme d’un dispositif permet de résoudre rapidement et efficacement le problème de l’invention.
Le dispositif comporte à cet effet au moins une unité de calcul pour traiter les signaux ou les données, au moins une unité de mémoire pour enregistrer les signaux ou les données et au moins une interface avec un capteur ou un actionneur pour enregistrer les signaux de capteur fournis précisément par le capteur ou pour émettre des signaux de données ou de commande à destination de l’actionneur et/ou d’au moins une interface de communication pour enregistrer ou émettre des données intégrées dans un protocole de communication. L’unité de calcul est, par exemple, un processeur de signal, un microcontrôleur ou un moyen analogue et l’unité de mémoire est une mémoire flash, une mémoire EEPROM ou une mémoire magnétique. L’interface de communication est réalisée pour enregistrer les données par une liaison sans fil et/ou une liaison par fil (câble) et l’interface de communication enregistre ou émet les données liées à une ligne. Ces données sont, par exemple, des données optiques ou électriques fournies par la ligne de transmission de données ou sont émises par une telle ligne.
Un dispositif selon l’invention est un appareil électrique qui traite les signaux de capteurs et en fonction de ceux-ci émet des signaux de commande et/ou des signaux de données. Le dispositif comporte une interface réalisée sous la forme d’un circuit et/ou d’un programme. Dans le cas d’une réalisation sous la forme d’un circuit, les interfaces font, par exemple, partie d’un système ASIC qui assure différentes fonctions du dispositif. Il est également possible que les interfaces comportent leur propre circuit intégré ou du moins soient réalisées au moins en partie avec des composants discrets. Dans le cas d’une réalisation sous la forme d’un programme, les interfaces peuvent être des modules de programme qui existent, par exemple, sur l’ordinateur à côté d’autres modules de programme.
De façon avantageuse, l’invention a également pour objet un produit-programme d’ordinateur ou plus simplement un programme d’ordinateur avec un code programme enregistré sur un support lisible par une machine ou un support de mémoire tel qu’une mémoire semi-conductrice, un disque dur ou une mémoire optique permettant l’exécution, l’application et la commande des étapes du procédé tel que décrit ci-dessus, notamment lorsque le produit-programme ou plus simplement le programme est exécuté par un ordinateur ou un calculateur.
Dessins
La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 montre une représentation schématique d’un dispositif de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation,
- la figure 2 montre un exemple de réalisation de l’ordinogramme d’un procédé de détermination de position,
- la figure 3 montre un exemple de réalisation de l’ordinogramme d’un procédé de détermination d’une composante d’allongement de temps de parcours, et
- la figure 4 montre un schéma d’un exemple de réalisation d’un scénario de correction de réflexions GPS avec des données cartographiques.
Description de modes de réalisation de l’invention
La figure 1 montre schématiquement un dispositif 100 de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation de l’invention. Le dispositif 100 utilise au moins un signal de localisation 104 émis par une installation d’émission 102 pour déterminer une position. De façon uniquement à titre d’exemple, l’installation d’émission 102 est un satellite. En variante, il peut s’agir, par exemple, d’un mât émetteur fixe.
Selon cet exemple de réalisation, le signal de localisation 104 est réfléchi sur le trajet entre l’installation d’émission 102 et le dispositif 100 sur un objet 106, par exemple, la paroi d’un immeuble. Le signal de localisation 104 a ainsi un parcours plus long que si le signal de localisation atteignait le dispositif 100 par un trajet direct c’est-à-dire sans réflexion. Selon cet exemple de réalisation, cet allongement lié à la réflexion du temps de parcours par comparaison avec un signal de localisation non réfléchi comme cela est supposé, est décrit par une composante d’allongement de temps de parcours.
Selon cet exemple de réalisation, le dispositif 100 comporte en option un récepteur 110, une installation de détermination 112, une installation de correction 114 et une installation d’utilisation 116. Le récepteur 110 reçoit le signal de localisation 104 et fournit les données 118 transmises par le signal de localisation 104 à l’installation de détermination 112. L’installation de détermination 112 détermine le temps de parcours effectif du signal de localisation 104 entre l’installation d’émission 102 et l’installation de réception 110 en utilisant les données 118 et fournit ce signal. L’installation de correction 114 corrige le temps de parcours effectif 120 avec la composante d’allongement de temps de parcours produite par la réflexion du signal de localisation 104. On corrige et on obtient un temps de parcours corrigé 122 pour le signal de localisation 104 et ce signal corrigé est fourni. Le temps de parcours corrigé 122 peut correspondre au temps de parcours supposé du signal de localisation 104 qui s’appliquerait de sorte que le signal de localisation 104 atteindrait le récepteur 110 sans réflexion. L’installation d’utilisation 116 applique le temps de parcours corrigé 122 pour déterminer la position du récepteur 110 et la fournir, par exemple, comme signal de position 124.
Selon un exemple de réalisation, l’installation de correction 114 corrige le temps de parcours effectif 120 en utilisant une valeur de correction (encore appelée correctif) 130 correspondant à la composante d’allongement de temps de parcours. La valeur de correction 130 est une valeur prédéfinie autour de la position adoptée du dispositif 100 ; selon cet exemple de réalisation, cette valeur est mémorisée dans une carte numérique 132. Pour différentes positions où pourrait se trouver le dispositif 100, la carte numérique contient l’enregistrement de valeurs de correction correspondantes. La position adoptée du dispositif 100 peut être évaluée en utilisant des procédés connus, par exemple, en partant de la dernière position connue du dispositif 100.
Selon un exemple de réalisation, la composante d’allongement de temps de parcours 134 utilisée par l’installation de correction 114 se détermine à l’aide du profil d’environnement prédéfini 136. Pour cela, on extrait le profil d’environnement prédéfini 136 de l’installation de mémoire 138, par exemple, sous la forme d’une carte numérique et ce profil est utilisé par l’installation de détermination 140 pour fournir la composante d’allongement de temps de parcours 134 en utilisant le profil d’environnement prédéfini 136 qui est fourni à l’installation de correction 114. L’installation de mémoire 138 contient l’enregistrement de profils d’environnement prédéfinis 136 associés aux différentes positions où pourrait se trouver le dispositif 100. La position adoptée pour le dispositif 100 peut être évaluée en utilisant des procédés connus, par exemple, à partir de la dernière position connue du dispositif 100. Le profil d’environnement prédéfini 136 donne, par exemple, la position et la forme de l’objet 106 qui se trouve dans l’environnement de la position adoptée, et qui réfléchit le signal de localisation 104.
Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 comporte une installation de détermination 142 pour déterminer le profil actuel 144 de l’environnement du récepteur 110. Pour déterminer le profil d’environnement 144 l’installation de détermination 142 est réalisée, pour détecter l’environnement du dispositif 100 par l’émission de rayons de détection 146 et la réception des rayons de détection réfléchie 148. Selon cet exemple de réalisation, l’installation de détermination 142 détermine l’éloignement de l’objet 106 par rapport au dispositif 100 et l’enregistre dans le profil d’environnement actuel 144. L’installation de détermination 150 détermine et fournit la composante d’allongement de temps de parcours 134 utilisée par le dispositif de correction et obtenue à partir du profil d’environnement actuel 144.
Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 détermine la composante d’allongement de temps de parcours 134 du signal de localisation réfléchi 104 en utilisant au moins un autre signal de localisation 154 émis par une autre installation d’émission 152 et reçu par le récepteur 110 selon un chemin direct, c’est-à-dire sans réflexion. Pour cela, l’installation de détermination 112 utilise les données 158 transmises par l’autre signal de localisation 154 pour déterminer et fournir le temps de parcours effectif 160 de l’autre signal de localisation 154 entre l’autre installation d’émission 152 et le récepteur 110.
Après avoir reçu l’autre signal de localisation 154 sans réflexion, il n’est pas nécessaire de corriger le temps de parcours effectif 160 de l’autre signal de localisation 154. L’installation de détermination 116 détermine la position du récepteur au moins en utilisant le temps de parcours effectif 160 du signal de localisation 154 non réfléchi et le fournit par le signal de position 124. L’installation de détermination 162 détermine la composante d’allongement du temps de parcours 134 du signal de localisation 104, réfléchi, en utilisant le temps de parcours effectif 120 du signal de localisation réfléchi 104 et la position du récepteur 110 fournie par le signal de position 124. De plus, selon un exemple de réalisation, l’installation de détermination 162 utilise les données disponibles pour déterminer la distance entre l’objet 106 sur lequel le signal de localisation 104 a été réfléchi et le récepteur 110. Selon un exemple de réalisation, les données déterminées sont enregistrées dans une installation de mémoire pour être utilisées ultérieurement. A titre d’exemple, on utilise ces données pour actualiser la carte numérique 132.
Les installations 110, 112, 114, 116, 132, 138, 140, 142, 150, 162 présentées à la figure 1 peuvent être regroupées dans un appareil ou être associées séparément. A titre d’exemple, on peut coupler au moins l’une des installations 110, 112, 114, 116, 132, 138, 140, 142, 150, 162 par une interface de liaison sans fil ou avec fil.
La figure 2 montre un ordinogramme d’un procédé de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation. Le procédé peut être appliqué, par exemple, avec le dispositif décrit à la figure 1.
Dans l’étape 201 on détermine le temps de parcours effectif d’un signal de localisation réfléchi, et qui a été reçu par un récepteur. Dans l’étape 203 on corrige le temps de parcours effectif par une composante d’allongement de temps de parcours correspondant à au moins une réflexion du signal de localisation. On obtient ainsi un temps de parcours corrigé utilisé dans une étape 205 qui détermine la position du récepteur. Dans l’étape 203 on peut corriger d’autres temps de parcours effectifs, d’autres signaux de localisation réfléchis, et qui ont été reçus par le récepteur. De façon correspondante, dans l’étape 205 on détermine la position en utilisant d’autres temps de parcours corrigés correspondant à d’autres signaux de localisation et en plus ou en variante, on utilise d’autres temps de parcours effectifs de signaux de localisation non réfléchis, qui ont été reçus par le récepteur.
La figure 3 montre un ordinogramme d’un procédé de détermination d’une composante d’allongement de temps de parcours selon un exemple de réalisation. Le procédé peut, s’utiliser pour déterminer la composante d’allongement de temps de parcours d’un signal de localisation réfléchi, qui sera utilisé dans le procédé décrit à l’aide de la figure 2.
Dans l’étape 201 on détermine, comme déjà indiqué, le temps de parcours effectif d’un signal de localisation réfléchi. Dans ίο l’étape 301, on émet en outre un temps de parcours effectif d’au moins une autre installation d’émission, signal de localisation sans réflexion, qui a été reçu par le récepteur. Dans l’étape 205 on détermine la position de l’installation de réception au moins en utilisant le temps de parcours effectif du signal de localisation sans réflexion. Dans l’étape 205, pour déterminer la position on utilise au moins un autre temps de parcours effectif, d’au moins un autre signal de localisation sans réflexion et/ou au moins un temps de parcours corrigé d’au moins un autre signal de localisation réfléchi. Dans l’étape 307 on détermine la composante d’allongement de temps de parcours du signal de localisation réfléchi en utilisant le temps de parcours effectif du signal de localisation réfléchi et la position du récepteur. La composante d’allongement du temps de parcours peut être utilisée immédiatement avec la position correspondante ou être, par exemple, enregistrée en mémoire dans l’étape 309 pour une utilisation ultérieure, l’enregistrement se faisant, par exemple, dans une carte numérique.
La figure 4 montre schématiquement un scénario de correction de réflexions GPS avec des données cartographiques selon un exemple de réalisation. La figure montre un véhicule 400 équipé d’un dispositif 100 de détermination de position. Il peut s’agir dans cet exemple de réalisation d’un dispositif 100 comme celui décrit à l’aide de la figure 1. Le véhicule 400 se trouve entre deux objets 106, 406 qui sont ici, par exemple, deux immeubles. Un signal de localisation 104 est émis par une installation d’émission représentée par le satellite 102 ; ce signal est réfléchi par la paroi de l’objet 106 avant d’être reçu par un récepteur du dispositif 100. Un autre signal de localisation 154 d’une autre installation d’émission représentée par un autre satellite 152 arrive sans réflexion sur le dispositif 100. La même remarque s’applique aux autres satellites 460, 462, 464 qui se trouvent également dans la plage de vision du récepteur du dispositif 100 de sorte que les signaux de localisation 470, 472, 474 émis par les satellites 460, 462, 464 seront reçus sans être réfléchis.
La figure 4 montre en outre un satellite 482, supposé qui correspondrait au satellite 102 si le signal de localisation 104 du satellite 102 avait été reçu sans être réfléchi.
Selon cet exemple de réalisation, le signal de localisation 104 est émis par le satellite 102 selon l’angle φ et il est réfléchi selon cet angle φ par l’objet 106. Le temps de parcours effectif du signal de localisation 104 se compose ainsi des parties c et b qui donnent le temps de parcours entre l’émission du signal de localisation 104 et l’arrivée sur l’objet 106 ainsi que de la partie a qui représente le temps de parcours entre la réflexion sur l’objet 106 et la réception par le récepteur du dispositif 100. Le récepteur du dispositif 100 de cet exemple de réalisation est ainsi distant de l’objet 106 de la distance x.
Selon un exemple de réalisation, la composante d’allongement de temps de parcours décrite à l’aide des figures précédentes se compose des parties a et b.
Les relations suivantes s’appliquent aux parties a, b, c :
a=x sin((p) b=a cos(180° - 2 φ) c=y-a-b
Dans ces relations, y représente le temps de parcours mesuré du signal de localisation 104 réfléchi, et qui pourrait également être appelé comme précédemment le temps de parcours effectif.
Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 est un récepteur GPS. Dans les récepteurs GPS 100, la qualité de la détermination de la position dépend entre autres influences de la caractéristique de l’atmosphère de la constellation des satellites visibles par le récepteur 100. A titre d’exemple, pour le calcul de la position, le récepteur 100 peut utiliser tous les satellites 102, 152, 460, 462, 464 visibles de l’emplacement instantané du récepteur 100. On tient également compte dans ce cas du satellite 102 visible par les réflexions du signal 104 pour le récepteur 100. La réflexion se produit, par exemple, sur les immeubles 106, 406, sur le terrain et sur les arbres.
L’intensité, c’est-à-dire le rapport signal / bruit du signal 104, 154, 470, 472, 474 reçu de chacun des satellites 102, 152, 460, 462, 464, est connu du récepteur GPS 100. Le rapport signal / bruit pour le (les) satellite (s) 102 dont le signal 104 a été réfléchi vers le récepteur 100 devrait être supérieur à celui des satellites 152, 460, 462, 464 qui sont en contact en vue directe du récepteur 100. En général, cela est meilleur que pour un ciel couvert. La réflexion modifie en outre le temps de parcours du signal 104.
L’invention telle que décrite permet de corriger le temps de parcours du signal 104 du satellite 102 et qui est arrivé dans le récepteur 100 seulement par des réflexions sur les immeubles 106. Pour cela, selon un exemple de réalisation, on tient compte des données relatives aux constructions 106, 406 ou à la topologie de l’environnement proche du récepteur GPS 100. Cette information supplémentaire permet de décider si certains satellites 102, 152, 460, 462, 464 de la constellation visible instantanément par le récepteur ne sont visibles que par des réflexions ou s’il y a un contact visuel direct. De plus, il est intéressant d’éliminer les satellites qui se trouvent dans une position particulièrement défavorable vis-à-vis du récepteur 100 pour les éliminer complètement du calcul de la solution.
Selon un exemple de réalisation, le récepteur GPS 100 utilise autant de satellites 102, 152, 460, 462, 464 que possible pour déterminer la position. Pour cela, on utilise également des satellites 102 dont le signal 104 n’arrive dans le récepteur 100 que par des réflexions. Les réflexions faussent le temps de parcours du signal.
La solution proposée permet de reconnaître les réflexions. Ensuite, pour le ou les satellites 102 qui sont visibles par des réflexions on pourra corriger le temps de parcours ou ne pas utiliser le temps de parcours dans le calcul.
Selon un exemple de réalisation on tient compte de l’environnement du récepteur 100 pour déterminer la position. En fonction de cela, on a les données cartographiques fondées sur un profil de hauteur LIDAR ou d’immeubles ou de données de terrain à partir d’un matériel cartographique disponible.
Les données cartographiques permettent de déterminer les satellites 152, 460, 462, 464 directement visibles. Plusieurs solutions sont possibles car d’une part on ne connaît pas exactement la position du récepteur 100 et d’autre part, les réflexions peuvent se faire sur différents chemins. C’est pourquoi, selon un exemple de réalisation on évalue la plausibilité de plusieurs solutions pour finalement sélectionner la solution la plus plausible. Ce calcul supplémentaire d’une ou plusieurs trajectoires possibles du mouvement du récepteur 100 permet de réduire le nombre de solutions possibles. De même, pour chacune des trajectoires on peut calculer l’écart standard qui est pris en compte dans le calcul de la plausibilité.
Le but l’utilisation de l’environnement est d’arriver à une plus grande précision surtout dans un environnement urbain car, alors on a des réflexions multiples.
Selon un exemple de réalisation, le récepteur 100 reçoit les signaux 104, 154, 470, 472, 474 des satellites 102, 152, 460, 462, 464. Ensuite, en se fondant sur les données de l’environnement, par exemple, avec un serveur ou d’autres installations appropriées on pourra corriger le temps de parcours des signaux 104, 154, 470, 472, 474 dans la mesure où cela est nécessaire. Après cette correction, on fait le calcul de la solution proprement dite.
Selon un exemple de réalisation, à partir de la dernière position connue, tout d’abord à l’aide des données internes de capteur on intègre l’information de vitesse par le décalage Doppler des porteuses en fonction du temps et des données de capteur externe (données de capteur de véhicule) en option pour calculer la position prévisionnelle actuelle et son écart standard. Pour les données de capteur on utilise, par exemple, des capteurs inertiels tels qu’un capteur d’accélération longitudinale, un capteur de vitesse de rotation et un capteur d’accélération ou un compas magnétique utilisable pour une odométrie. En outre, on peut utiliser le radar en faisant une intégration de l’information de vitesse à partir du décalage Doppler de la fréquence radar en fonction du temps. En outre, on peut utiliser un Lidar, par exemple un Lidar SLAM et/ou une caméra pour le flux optique.
On recherche tout d’abord la position la plus probable dans la carte qui reçoit directement les signaux de satellite 154, 470, 472, 474 et pour lesquels on a effectué un calcul de position GPS ainsi qu’un écart standard à partir du calcul de position GPS et une prévision. Ensuite, en fonction de l’écart standard on sélectionne d’autres positions aléatoires ; ces positions sélectionnées de manière aléatoire se répartissent selon l’écart standard calculé. Pour ces positions aléatoires on répète le calcul de position GPS avec le calcul de l’écart standard pour les satellites 152, 460, 462, 464 visibles. Dès que le temps de calcul est épuisé, à partir de toutes les positions calculées on sélectionne comme base celle qui présente le plus petit écart standard.
Dans des gorges on ne voit directement que très peu de satellites 102, 152, 460, 462, 464. Selon un exemple de réalisation on améliore le calcul de position en ne rejetant pas les signaux réfléchissants 4 pour le calcul dans la mesure où, si possible, on peut les corriger. A l’aide des données cartographiques, on calcule l’endroit où le signal 104 du satellite 102 a été réfléchi et on détermine l’allongement du temps de parcours qui en résulte. L’allongement de temps de parcours encore appelé composante d’allongement de temps parcours sera retranchée du signal de temps de parcours mesuré encore appelé temps de parcours effectif, avant d’utiliser le signal 104 dans le calcul de position.
En simplifiant dans le domaine bidimensionnel on peut calculer comme le montre la figure 4.
On calcule la distance x par rapport au réflecteur qui est ici la paroi de l’objet 106 et l’angle φ par rapport au satellite 102 pour obtenir la composante d’allongement de temps de parcours a jusqu’au réflecteur 106 et la composante d’allongement de parcours h jusqu’à la hauteur du récepteur du dispositif 100. Pour le calcul de la position on n’utilise pas le temps de parcours mesuré y mais seulement le temps de parcours corrigé c. Le calcul réel en 3D se fait de façon analogue.
La carte peut également être constituée / corrigée de manière dynamique. Toujours lorsque le récepteur dispose de nombreux signaux de satellite fiables, et qu’il n’est pas lié à un signal 104 réfléchi de manière incertaine pour déterminer précisément la position, le récepteur peut mesurer les différences de temps de parcours occasionnées par les réflexions. Par exemple, il est connu que le récepteur ne peut voir directement le satellite 102. Néanmoins, on peut déterminer très précisément la position avec les quatre autres satellites 152, 460, 462, 464. Dans ce cas, on peut déterminer très précisément la différence de temps de parcours avec le satellite 102 d’où on calcule la position de la surface de réflexion de l’objet 106 et on l’enregistre dans la carte.
Selon un exemple de réalisation, on effectue la fusion des données de capteur et les calculs avec le matériel cartographique dans l’internet ou sur un serveur. Dans ce cas, le récepteur 100 émet les données brutes GPS avec les données d’autres capteurs ; à partir de là le serveur calcule la position précise. La solution utilisant un serveur a l’avantage d’un temps de calcul très économique et permet d’utiliser simultanément la place de mémoire pour la carte pour d’autres récepteurs GPS 100. Ainsi, on peut transmettre au service du serveur non seulement les données brutes GPS, mais également des données de mouvement fournies par d’autres capteurs et à l’aide de ces données il fait la prévision de la position du véhicule indépendamment du système GPS.
En variante, on enregistre le calcul directement sur le récepteur 100, ce qui nécessite une surface relativement importante de la puce. En variante, le récepteur 100 ne charge qu’une faible partie des données cartographiques précisément nécessaires à partir d’une mémoire externe, par exemple, par internet. La communication peut alors se faire selon un standard uniforme.
Le procédé peut s’utiliser partout où les signaux 104, 154, 470, 472, 474, par exemple les signaux GPS utilisés pour la localisation sont couverts par l’environnement et sont réfléchis. L’utilisation est particulièrement avantageuse dans les villes, au bord des forêts, sur les routes dans les forêts, sous les ponts, sur les autoroutes avec des murs antibruit, dans les montagnes et dans les domaines industriels. Précisément, dans les immeubles industriels la solution décrite est une solution pour déterminer la position de manière absolue et précise. Souvent il arrive que les couvertures de toiture des immeubles industriels ont une épaisseur suffisante pour les signaux GPS 154, 470, 472, 474 mais ces signaux sont réfléchis par les rayonnages en grande hauteur, les parois, les machines ou autres et compliquent ainsi une détermination précise de la position.
Pour la circulation très automatique il faut également une mesure très précise de la position. Pour la mesure précise de terrains les surfaces de réflexion représentent depuis longtemps une grande difficulté conduisant à des imprécisions. C’est pourquoi, l’utilisation de l’invention n’est pas limitée aux véhicules 400 mais en principe elle peut s’utiliser pour n’importe quel récepteur GPS 100.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
100 Dispositif de détermination de position / Récepteur GPS
102 Installation d’émission
104 Signal de localisation
106 Objet
110 Récepteur
112 Installation de détermination
114 Installation de correction
116 Installation d’utilisation
118 Données transmises
120 Temps de parcours effectif
122 Temps de parcours corrigé
124 Signal de position
130 Valeur de correction / correctif
132 Carte numérique
134 Composante d’allongement de temps de parcours
136 Profil de l’environnement
138 Installation de mémoire
140 Installation de détermination
142 Installation de détermination
144 Profil de l’environnement
146 Rayon de détection
148 Rayon de détection réfléchi
152 Installation d’émission
154 Autre signal de localisation
158 Données
160 Temps de parcours effectif
162 Installation de détermination
201/309 Etapes du procédé
400 Véhicule
406 Objet
460, 462, 464 Satellites
470, 472, 474 Signaux de localisation non réfléchis
482
102, 152, 460 462, 464 104, 154, 470
472, 474
106, 406,
Satellites
Satellites visibles
Signaux reçus Immeubles

Claims (10)

  1. REVENDICATIONS
    1°) Procédé de détermination d’une position, comprenant les étapes suivantes consistant à :
    déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d’un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d’émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l’installation d’émission (102) et une installation de réception (110) d’une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une composante d’allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un temps de parcours corrigé (122) ; et utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l’installation de réception (110).
  2. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par une étape d’enregistrement d’une valeur de correction (130) associée à une position adoptée de l’installation de réception (110) et définissant la composante d’allongement du temps de parcours (134), l’étape de correction (203) consistant à corriger le temps de parcours effectif (120) en utilisant la valeur de correction (130) pour obtenir le temps de parcours corrigé (122).
  3. 3°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par une étape d’enregistrement d’un profil d’environnement préfini (136) correspondant à l’environnement de la position adoptée pour l’installation de réception (110) et l’étape de détermination de la composante d’allongement du temps de parcours (134) en utilisant le profil d’environnement prédéfini (136).
  4. 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans l’étape d’enregistrement on enregistre le profil d’environnement prédéfini (136) par une interface avec une carte numérique (138).
  5. 5°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par une étape de détermination du profil d’environnement actuel (144) de l’environnement de l’installation de réception (110) et une étape de détermination de la composante d’allongement de temps de parcours (134) en utilisant le profil d’environnement actuel (144).
  6. 6°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans l’étape de détermination du profil d’environnement actuel (144) on émet des rayons de détection (146) et on reçoit les rayons de détection réfléchit (146) pour déterminer la position d’environnement actuelle (144).
  7. 7°) Procédé pour déterminer une composante d’allongement de temps de parcours (134) comprenant les étapes suivantes consistant à :
    déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d’un signal de localisation réfléchi (104), émis par une installation d’émission (102) et représentant un signal émis par une installation d’émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l’installation d’émission (102) et l’installation de réception (110) d’une installation de détermination de position (100), déterminer (301) le temps de parcours effectif (160) d’un signal de localisation non réfléchi (154) émis par une autre installation d’émission (152) et représentant un signal non réfléchi sur le trajet entre l’autre installation d’émission (152) et l’installation de réception (110), déterminer (205) la position de l’installation de réception (110) en utilisant le temps de parcours effectif (160) du signal de localisation non réfléchi (154) ; et déterminer (307) la composante d’allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de loca3064073 lisation réfléchi (104) pour le temps de parcours effectif (120) du signal de localisation réfléchi (104) en utilisant le temps de parcours effectif (120) du signal de localisation réfléchi (104) et la position de l’installation de réception (110).
  8. 8°) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que dans l’étape de détermination de la composante d’allongement du temps de parcours (134) on détermine cette composante d’allongement de temps de parcours (134) en utilisant la distance entre l’installation de réception (110) et un objet (106) qui produit au moins une réflexion.
  9. 9°) Installation de détermination de position (100) conçue pour exécuter les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans des unités appropriées, procédé consistant à déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d’un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d’émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l’installation d’émission (102) et une installation de réception (110) d’une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une composante d’allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un temps de parcours corrigé (122) ; et utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l’installation de réception (110).
  10. 10°) Programme d’ordinateur conçu pour exécuter le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, ce programme étant enregistré sur un support lisible par une machine.
    1/3
FR1852322A 2017-03-20 2018-03-19 Procede et dispositif de determination d'une position Active FR3064073B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017204615.5 2017-03-20
DE102017204615.5A DE102017204615A1 (de) 2017-03-20 2017-03-20 Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung und zum Bestimmen eines Laufzeitverlängerungsanteils

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR3064073A1 true FR3064073A1 (fr) 2018-09-21
FR3064073B1 FR3064073B1 (fr) 2021-07-09

Family

ID=63372379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1852322A Active FR3064073B1 (fr) 2017-03-20 2018-03-19 Procede et dispositif de determination d'une position

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN108710143A (fr)
DE (1) DE102017204615A1 (fr)
FR (1) FR3064073B1 (fr)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018222643A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh 5Verfahren zum Ermitteln eines UERE, Verfahren zur Bestimmung eines UERE, computerimplementierte Datenstruktur, Verwendung, Vorrichtung und computerimplementiertes Programm
US11187534B2 (en) * 2019-08-22 2021-11-30 Aptiv Technologies Limited System and method for GNSS reflective surface mapping and position fix estimation

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4415083A1 (de) 1994-04-29 1995-11-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Selektion von Signalen von Navigationssatelliten
WO2009017393A1 (fr) * 2007-07-31 2009-02-05 Tele Atlas B.V. Procédé et dispositif pour déterminer une position
DE102010011982A1 (de) * 2009-09-29 2011-04-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum rechnergestützten Erstellen und/oder Aktualisieren einer Referenzkarte für eine satellitengestützte Ortung eines Objekts
FR2986870B1 (fr) * 2012-02-10 2014-03-28 Thales Sa Procede d'estimation de la direction d'arrivee de signaux de navigation sur un recepteur apres reflexion par des parois dans un systeme de positionnement par satellite
US20130271324A1 (en) * 2012-04-17 2013-10-17 Andrew Sendonaris Systems and methods configured to estimate receiver position using timing data associated with reference locations in three-dimensional space
CN105636192B (zh) * 2014-10-27 2019-02-26 中国移动通信集团设计院有限公司 一种终端的定位方法及定位装置
CN105652292B (zh) * 2014-11-19 2018-06-15 香港理工大学 一种gps多径效应改正定位方法和系统
CN106488548B (zh) * 2016-10-25 2019-09-17 北京邮电大学 一种室内多径误差的确定方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108710143A (zh) 2018-10-26
FR3064073B1 (fr) 2021-07-09
DE102017204615A1 (de) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3850397B1 (fr) Procede de detection de route pour un vehicule automobile muni d'un capteur lidar
EP1982144B1 (fr) Procede de geo-localisation d'une ou plusieurs cibles
FR3085761A1 (fr) Systeme et procede de localisation de la position d'un objet routier par apprentissage automatique non supervise
FR2906632A1 (fr) Procede de localisation d'un vehicule.
FR2622301A1 (fr) Systeme anticollision pour avions et autres moyens de transport, procede et appareil pour son application
FR3064073A1 (fr) Procede et dispositif de determination d'une position
FR2968817A1 (fr) Procede et dispositif pour reconnaitre des signes de circulation dans l'environnement du vehicule et pour les mettre en concordance avec des informations de signes de circulation d'une carte numerique
FR2975484A1 (fr) Procede de determination a distance d'un azimut absolu d'un point cible
EP3724605A1 (fr) Procédé d'estimation de données de navigation d'un véhicule terrestre utilisant des paramètres de géométrie et d'orientation de route
FR3060178A1 (fr) Dispositif electronique de pilotage d'un drone, drone, procede de pilotage et programme d'ordinateur associes
EP2748625A1 (fr) Méthode de localisation d'un objet au moyen d'une grille de référence
FR3085082A1 (fr) Estimation de la position geographique d'un vehicule routier pour la production participative de base de donnees routieres
EP0810496B1 (fr) Procédé et dispositif d'identification et de localisation d'objets fixes le long d'un trajet
EP3757943B1 (fr) Procédé et dispositif de télémétrie passive par traitement d'image et utilisation de modeles en trois dimensions
EP4436878A1 (fr) Système et procédé de navigation autonome base vision d'un satellite
FR3103305A1 (fr) Procédé et dispositif de prédiction d’au moins une caractéristique dynamique d’un véhicule en un point d’un segment routier.
EP4308881B1 (fr) Procede et dispositif de determination d'une fiabilite d'une cartographie basse definition.
EP3757942B1 (fr) Procédé et dispositif de télémétrie passive par traitement d'image
FR3082936A1 (fr) Traitement stereoscopique de donnees de vehicules connectes
FR3061593A1 (fr) Procede et dispositif pour determiner un emplacement de stationnement de vehicule
FR3080177A1 (fr) Securisation d’une cartographie de conduite autonome
WO2022189389A1 (fr) Procede et dispositif de calibration d'un capteur de profondeur d'environnement
FR3120694A1 (fr) Procédé et dispositif de détermination d’une fiabilité d’une cartographie base définition.
FR3041769A1 (fr) Procede de geolocalisation
EP3865816A1 (fr) Méthodes et systèmes pour mesurer à distance l'orientation angulaire d'un objet

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20200403

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 4

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 5

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 6

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 7