FR3056610A1 - Systeme et procede d'assistance pour un conducteur de pelleteuse - Google Patents

Abstract

L'invention porte sur un procédé d'assistance pour un conducteur de pelleteuse lors du chargement d'un appareil de transport, notamment d'un poids lourd, à l'aide du godet d'une pelleteuse, une stratégie de chargement comportant le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de l'appareil de transport étant proposée au conducteur de pelleteuse à l'aide d'un système d'assistance et/ou la répartition actuelle de la charge sur la surface de chargement de l'appareil de transport étant faite afficher. L'invention porte également sur un système d'assistance pour la mise en œuvre du procédé d'assistance précité.

Description

Titulaire(s) : LIEBHERR-MINING EQUIPMENT COLMAR SAS Société par actions simplifiée.

Demande(s) d’extension

Mandataire(s) : CABINET WEINSTEIN.

?4/ SYSTEME ET PROCEDE D'ASSISTANCE POUR UN CONDUCTEUR DE PELLETEUSE.

FR 3 056 610 - A1 (57/ L'invention porte sur un procédé d'assistance pour un conducteur de pelleteuse lors du chargement d'un appareil de transport, notamment d'un poids lourd, à l'aide du godet d'une pelleteuse, une stratégie de chargement comportant le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de l'appareil de transport étant proposée au conducteur de pelleteuse à l'aide d'un système d'assistance et/ou la répartition actuelle de la charge sur la surface de chargement de l'appareil de transport étant faite afficher.

L'invention porte également sur un système d'assistance pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance précité.

SYSTEME ET PROCEDE D’ASSISTANCE POUR UN CONDUCTEUR DE PELLETEUSE [0001] L’invention concerne un procédé d’assistance pour un conducteur de pelleteuse lors du chargement d’un appareil de transport mobile, notamment d’un poids lourd, à l’aide du godet de la pelleteuse.

[0002] Dans des mines à ciel ouvert avec extraction discontinue, le camion pour des charges très lourdes (traduction du terme allemand SKW ; mais appelé ci-après simplement « poids lourd ») constitue un appareil de transport approprié pour transporter les couches de déblais et les couches de matière brute du lieu d’extraction vers le lieu de traitement ou de stockage. Selon la conception de la mine à ciel ouvert, il est éventuellement nécessaire de parcourir des trajets très longs. Dans ce cas, le temps de parcours du poids lourd est très long, comparé au temps nécessaire pour le charger ; c’est pourquoi il est souhaitable de charger le poids lourd le plus précisément jusqu’à sa charge utile maximale autorisée, afin de maintenir les frais de fonctionnement de la mine à ciel ouvert les plus petits possibles et de maintenir la productivité la plus haute possible, [0003] Dans les mines à ciel ouvert avec extraction discontinue, on utilise comme outil de chargement des poids lourds soit des pelleteuses à câbles soit des pelleteuses ou excavateurs hydrauliques. Les deux types de machines servent à prendre en charge la matière à extraire à l’aide d’une pelle ou d’un godet et à la décharger dans la benne du poids lourd. La tâche du conducteur de pelleteuse consiste principalement à charger le godet de la pelleteuse à la charge utile de pelleteuse optimale, par une commande appropriée de la machine, et de transporter cette charge utile avec un cycle de chargement de pelleteuse dans la benne du poids lourd. Un cycle de chargement de pelleteuse comprend le remplissage du godet, le déplacement du godet sur la surface de chargement du poids lourd, le déchargement dans la benne du poids lourd et le retour du godet à l'endroit d’excavation. Selon la charge utile maximale du poids lourd, le conducteur de pelleteuse doit répéter plusieurs cycles de chargement pour charger le poids lourd entièrement. Afin d’atteindre précisément la charge utile maximale du poids lourd, le conducteur de pelleteuse doit effectuer le dernier cycle de chargement de pelleteuse nécessaire de façon telle que le godet ne soit rempli qu’autant qu’il soit nécessaire pour atteindre la charge utile cible du poids lourd.

[0004] En outre, le conducteur de pelleteuse doit effectuer le déchargement du godet dans la benne du poids lourd de façon telle que la matière se répartisse de façon homogène dans la benne. Surtout, lorsqu’il s’agit de matière grossière et non encore concassée, des blocs rocheux peuvent causer dans la benne une charge résultante non homogène, ce qui peut engendrer une inclinaison forte du poids lourd vers un des côtés, vers l’avant ou vers l’arrière. Le conducteur de pelleteuse doit contrer cet effet activement par un déchargement ciblé de la charge utile de pelleteuse. Une répartition inégale sur la surface de chargement du poids lourd peut entraîner les désavantages suivants :

Comportement de conduite instable / danger pour I sécurité du conducteur de pelleteuse en raison du danger d’un basculement du poids lourd

Surcharge de pièces mécaniques (châssis, articulations porteuses, axes, pneumatiques) et, par conséquent, fatigue ou casse prématurée

Augmentation du temps de transport calculé en raison de la surcharge du poids lourd et influence sur d’autres poids lourd (embouteillage).

[0005] La productivité et les frais de fonctionnement de la mine à ciel ouvert dépendent, en ce qui concerne le cycle de chargement pelleteuse-poids lourd principalement des caractéristiques suivantes :

Durée du cycle de chargement de pelleteuse

Coefficient d’utilisation de la pelleteuse (le rapport entre la charge utile effectivement atteinte du poids lourd et sa charge utile maximale autorisée doit être le plus proche possible de un)

Coefficient d’utilisation du poids lourd (le rapport entre la masse utile effectivement atteinte du poids lourd et sa masse utile maximale autorisée doit être le plus proche possible de un)

Nombre de cycles de chargement de pelleteuse qui sont nécessaires pour charger entièrement le poids iourd

Intervalles d’entretien nécessaires et frais d’entretien afférentes des machines - par une répartition correcte de la charge utile sur la surface de chargement du poids lourd, l’usure de pièces telles que des articulations porteuses et des pneumatiques peut être réduite fortement. Par ceia, les frais d’entretien peuvent être réduites ou, respectivement, la disponibilité des poids lourds peut être augmentée.

[0006] Le conducteur de pelleteuse peut donc influencer de manière essentielle la productivité et les frais de fonctionnement de la mine à ciel ouvert. Sans moyens technique d'assistance, il est tributaire de son expérience d’actionnement de la pelleteuse et de sa capacité de pouvoir évaluer l'état de chargement du poids lourd. Tout particulièrement, le conducteur de pelleteuse doit connaître la charge utile cible du poids lourd et il doit évaluer par sa propre perception visuelle, la répartition de la charge utile dans la benne du poids lourd.

[0007] Le but de l’invention est donc de proposer un procédé d’assistance pour un conducteur de pelleteuse ou un système d’assistance qui est en mesure de surmonter les problèmes indiqués ci-avant et qui peut finalement apporter une augmentation de la productivité du fonctionnement de la pelleteuse.

[0008] Le but de l’invention est atteint par un procédé.

[0009] Conformément à l’invention, il est proposé maintenant de proposer au conducteur de pelleteuse, à l’aide d'un système d’assistance, une stratégie de chargement comportant le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de l’appareil de transport. De manière alternative ou de manière complémentaire, à l’aide de ce procédé, la répartition actuelle de la charge sur la surface de chargement de l’appareil de transport peut être captée et peut être faite afficher au conducteur de pelleteuse. Rien que la mise à disposition au conducteur de pelleteuse de l’une des informations précitées signifie une simplification nette du déroulement du travail. L’assistance active du conducteur de pelleteuse rend probable une augmentation significative de la productivité.

[0010] Surtout, l’indication du nombre nécessaire de cycles de chargement à effectuer pour obtenir un chargement optimal de l’appareil de transport constitue une motivation supplémentaire pour le conducteur de pelleteuse d’atteindre ce but réellement par des actions de travail optimales. L’indication de la répartition de la charge utile informe de conducteur de pelleteuse suffisamment tôt d’un chargement inapproprié, ce qui permet au conducteur de pelleteuse de prendre sans problème des contre-mesures pour assurer finalement une répartition de charge homogène sur l’appareil de transport. Le procédé ne permet pas seulement un chargement optimal de l’appareil de transport mais peut indirectement limiter le danger d’une usure prématurée à l’appareil de transport.

[0011] Lorsqu’il est question, ci-après, de godet de pelleteuse, cela est représentatif de toute forme d’accessoire de pelleteuse, notamment de pelle de pelleteuse et godet de pelleteuse, pour excaver et soulever de la matière terreuse.

[0012] Par le terme cycle de chargement de pelleteuse, on comprend de préférence l’action de recevoir la matière dans le godet, de soulever la matière par un soulèvement du godet, de déplacer le godet au-dessus de la surface de chargement de l’appareil de transport, par exemple par un déplacement de la pelleteuse ou par une rotation de la structure supérieure, ainsi qu’un retour du godet à l’endroit d’excavation.

[0013] Par répartition de la charge utile, on comprend la répartition de la matière entière déchargée par la pelleteuse sur la surface de chargement de l’appareil de transport. La répartition actuelle de la charge utile est caractérisée en principe par la répartition actuelle sur le train de roulement, du poids de la matière chargée et permet plus particulièrement de tirer des conclusions concernant une inclinaison éventuelle de l’appareil de transport.

[0014] Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, le système d’assistance détermine le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de la surface de chargement de l’appareil de transport en fonction de la charge utile à atteindre. En outre, il est déterminé et pris en compte la charge utile théorique du godet, afin de déterminer et d’afficher le nombre nécessaire de cycles de chargement de pelleteuse. La charge utile cible représente la quantité de charge souhaitée de l’appareil de transport, elle peut correspondre, par exemple, à la charge utile maximale autorisée de l'appareil de transport et elle peut être réglée manuellement par le conducteur de pelleteuse. De manière idéale, on peut configurer une plage de valeurs à l’intérieur de laquelle la charge utile réelle de l'appareil de transport doit se situer, si bien qu’une petite différence par rapport à la charge utile cible peut être tolérée par le système.

[0015] La charge utile théorique du godet correspond à une charge utile de godet prévue par cycle de chargement de pelleteuse. Pour calculer cette charge utile théorique du godet, on tient notamment compte de la taille physique du godet et d’un taux moyen de remplissage du godet. Ce taux moyen de remplissage peut être fixé, par exemple, par le conducteur de pelleteuse et désigne la quantité de matière prévisible qui est susceptible d’être chargée, par cycle de chargement de pelleteuse, à l’aide du godet et d’être déchargée sur l’appareil de transport. En outre, il est pensable de prendre en compte, outre le calcul de la charge utile théorique du godet, la densité de la matière à charger, puisque ceci peut avoir une influence sur la charge en poids de matière réellement chargée par le godet, notamment en cas de matière granulaire en vrac en gros grain.

[0016] II est pensable que le système d’assistance donne au conducteur de pelleteuse, pour le cycle suivant de chargement de pelleteuse à effectuer, une consigne quantitative et/ou qualitative concernant la charge utile de pelleteuse à charger dans le godet. Cette proposition est basée sur la stratégie de chargement préalablement déterminée En tenant compte des cycles de chargement de pelleteuse antérieurs, le système d’assistance peut toujours faire une proposition actualisée concernant la charge utile avec laquelle le godet doit être chargée pendant le cycle de chargement de pelleteuse suivant afin d’atteindre finalement le but d’un chargement optimal de l'appareil de transport en respectant la stratégie de chargement initialement définie.

[0017] II est également pensable que le système d’assistance détermine une tendance de chargement et l'indique au conducteur de pelleteuse. Par tendance de chargement, il faut comprendre de quelle valeur la charge utile actuelle de l’appareil de transport, c’est-àdire la quantité de matière réellement déchargée sur la surface de chargement du poids lourd, diffère d’une charge utile de consigne selon la stratégie de chargement, c’est-à-dire la charge utile de consigne pour le cycle de chargement de pelleteuse présent. Par cela, il est possible de signaler au conducteur de pelleteuse s’il est dans les valeurs de consigne selon la stratégie de chargement déterminée de pelleteuse ou s’il y a une nécessité d’amélioration ou s’il y a même la possibilité de raccourcir le temps de chargement prévu.

[0018] Le système d’assistance peut déterminer la charge utile réelle actuelle de l’appareil de transport, c'est-à-dire la quantité de matière réellement déchargée sur la surface de chargement de l’appareil de transport, sur la base du nombre de cycles de chargement de pelleteuse déjà effectué. Dans ce contexte, la charge utile réelle de pelleteuse est déterminée pour chaque cycle de chargement de pelleteuse et est utilisée pour le calcul de la charge utile actuelle de l’appareil de transport.

[0019] La charge utile réelle de pelleteuse par cycle de chargement de pelleteuse, c’està-dire la quantité de matière réellement reçue dans le godet, peut être calculée sur la base de valeurs nominales internes de la pelleteuse. Dans ce contexte, par exemple, le niveau de pression dans les différents actionneurs ou vérins de la pelleteuse ou de l’équipement de travail de la pelleteuse est d’une importance particulière. Ces valeurs de pression obtenues par des capteurs peuvent être utilisées par le système d’assistance pour calculer la charge utile réellement reçue. De manière complémentaire, la situation géométrique du godet ou le positionnement de certaines composantes de la pelleteuse telles que, par exemple, du bras de la pelleteuse, de la flèche, de la structure supérieure etc., peuvent être d’une importance particulière. De préférence, une valeur d'inclinaison de la flèche et/ou du bras et/ou d’un levier de renvoi et/ou de la structure supérieure est captée et prise en compte pour le calcul. Ceci est également valable pour des valeurs de pression captées du côté du fond et/ou de la tige d’un vérin ou de la vitesse de rotation captée de la structure supérieure.

[0020] En même temps, des signaux pour la commande de la pelleteuse peuvent également être pris en compte pour le calcul de la charge utile de pelleteuse réellement chargée.

[0021] Ce qui est décisif pour déterminer la charge utile réelle de pelleteuse est le moment dans le temps respectivement des mesures et du calcul. Il doit être assuré, par exemple, qu’un calcul de la charge utile réelle de pelleteuse ne soit fait qu’après la fin de l’action d’excavation d’un cycle de chargement de pelleteuse. De plus, pour déterminer précisément la charge utile réelle de pelleteuse, il est important de savoir si cela est fait pendant un mouvement dynamique de la pelleteuse ou pendant un état quasi stationnaire de la pelleteuse. Autrement dit, le moment pour déterminer réellement et automatiquement la charge utile de pelleteuse est déterminé en tenant compte de mouvements actuels de la pelleteuse et/ou de positions de celle-ci, de préférence, le moment devant être situé après une action de prise en charge terminée d’une charge, de préférence pendant une phase de mouvement, par exemple après le soulèvement du godet et pendant un mouvement de la structure supérieure ou pendant un état quasi statique, par exemple après un soulèvement préalable du godet. Pendant un mouvement de la pelleteuse, notamment du godet, des influences dynamiques faussent le résultat calculé de la charge utile. Ici, notamment des forces d’inertie et de friction jouent un rôle non négligeable. Pour cela, il est mieux de déterminer la charge utile réelle de la pelleteuse pendant un étant quasi stationnaire.

[0022] Devant cette situation, il est raisonnable que le système d’assistance détermine automatiquement ie moment approprié pour capter ies valeurs provenant des capteurs ou pour effectuer le calcul de la charge utile réelle de pelleteuse. De plus, on peut s’imaginer que la charge utile est déterminée aussi bien pendant une phase de mouvement de la pelleteuse que pendant un état quasi statique d’un cycle de chargement de pelleteuse.

[0023] Un état dynamique peut être donné, par exemple, lorsque la structure supérieure de la pelleteuse est tournée, quand l’action d'excavation est terminée, dans la position de déchargement correspondante au-dessus de l'appareil de transport. Pendant ce mouvement de rotation, il est possible d’effectuer, par exemple, un calcul de la charge utile. Un état quasi stationnaire est donné, par exemple, lorsque le godet est d’abord soulevé, après une action d’excavation terminée, et que la pelleteuse reste temporairement immobile, par exemple puisque l’appareil de transport doit être mis and une nouvelle position ou le conducteur de la pelleteuse fait une pause de courte durée.

[0024] Sous des conditions optimisées de travail, il est rare d’arriver à un état quasi stationnaire. Devant cette situation, il est raisonnable d’optimiser l'action de déterminer la charge utile pendant des phases de mouvement dynamiques. Si l’on dispose de résultats de calcul, pour un cycle de chargement individuel avec une quantité identique de matière reçue, obtenus aussi bien pendant une phase d’état dynamique que pendant une phase d’état quasi stationnaire de la pelleteuse, il y a la possibilité de déterminer, sur la base des données de charge utile réelles calculées, l’influence d’effets dynamiques sur le résultat (donc sur l’action de déterminer la charge utile). L’influence de ces effets dynamiques peut être déterminée notamment par comparaison des résultats, c’est-à-dire des deux valeurs de charge utile, et une valeur de correction peut être déterminée et enregistrée pour des cycles de chargement de pelleteuse suivants. Cette valeur de correction peut être prise en compte pendant l'action de déterminer la charge utile de pelleteuse pendant des cycles de chargement de pelleteuse suivants.

[0025] En outre, il est pensable qu’un calibrage automatique est effectué pour déterminer la charge utile du godet de la pelleteuse. Ainsi, le poids de charge utile zéro réel du godet peut varier, soit par des effets d'usure soit par de la matière résiduelle restée dans le godet. Afin de saisir ces effets et de les compenser pour le calcul suivant de la charge utile de pelleteuse, il est souhaitable de déterminer de manière cyclique ou régulière des charges utiles de pelleteuse zéro. Ces calculs sont effectués notamment à des moments où le système d’assistance reconnaît un godet vidé, par exemple lorsque le godet est vidé sur l’appareil de transport, ce qui peut être reconnu par le biais des signaux de commande de la commande de pelleteuse.

[0026] Des différences entre différentes actions de déterminer une charge utile de pelleteuse zéro définissent, par exemple, une valeur de correction pour des actions suivantes de déterminer la charge utile réelle de pelleteuse.

[0027] Pour capter et déterminer la charge utile réelle de l'appareil de transport, il est nécessaire que le système d’assistance soit capable de faire la différence entre des cycles de chargement de pelleteuse avec déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport et des cycles de chargement de pelleteuse sans déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport, par exemple, lorsque le conducteur de pelleteuse ne fait que déplacer de la matière déjà reçue ou lorsqu’il vérifie des réglages par des tours d’essai. Par une reconnaissance automatique de cycles de pelleteuse qui ont réellement aboutit à une décharge sur l’appareil de transport, il est assuré que, pour le calcul de la charge actuelle utile de l’appareil de transport, seul des cycles de chargement de pelleteuse suivis d’un déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport étant pris en compte. Une reconnaissance peut être faite, par exemple, sur la base de profiles de mouvement effectués et/ou de la charge utile de pelleteuse réelle et/ou de la position actuelle de la pelleteuse ou de différentes composantes de la pelleteuse.

[0028] Selon un mode de mise en œuvre avantageux du procédé, la stratégie de chargement est actualisée après chaque cycle de chargement de pelleteuse effectué, notamment en prenant en compte le total des charges utiles de pelleteuse effectivement manipulée pendant les cycles de chargement de pelleteuse précédents. La stratégie de chargement peut être affichée au conducteur de pelleteuse.

[0029] Outre le simple affichage de la répartition de la charge sur l’appareil de transport, on peut s’imaginer également, qu’il est affiché au conducteur de pelleteuse, en fonction de la répartition actuelle de la charge utile sur la surface de chargement de l’appareil de transport, une position de déchargement appropriée de la matière qui sera chargée lors du cycle de chargement de pelleteuse suivant, sur la surface de chargement de l’appareil de transport pour compenser une répartition défavorable de la charge utile et l’affiche le cas échéant au conducteur de pelleteuse.

[0030] II est également pensable que le système d’assistance intervient automatiquement dans la commande de la pelleteuse afin d'assister le conducteur de pelleteuse lors de l'approche de la position de déchargement appropriée ou pour effectuer une approche partiellement ou entièrement automatique de la position de déchargement.

[0031] La répartition de la charge utile sur la surface de chargement de l’appareil de transport peut être calculée à partir de pressions mesurées agissant à l’intérieur du train de roulement de l’appareil de transport. A cela servent notamment comme indicateurs des pressions de gaz ou d’huile des différents amortisseurs du train de roulement de l’appareil de transport. De manière complémentaire ou en alternative, un capteur d’inclinaison peut être installé qui calcule l'inclinaison de l’appareil de transport par rapport à un axe longitudinal et/ou transversal du véhicule. Sur la base de ces informations de capteur, une répartition défavorable de la charge utile sur la surface de chargement peut être reconnue et, le cas échéant, une position appropriée de déchargement peut être déterminée pour le cycle de chargement de pelleteuse à venir.

[0032] La reconnaissance d’une répartition défavorable de la charge utile et l’action de déterminer une position de déchargement pour le cycle de chargement de pelleteuse suivant peut être effectuée de préférence dans l’appareil de transport ou, en alternative, au moins partiellement sur la pelleteuse. Dans ce cas, il est cependant nécessaire que les informations nécessaires, notamment les valeurs de capteurs saisies, parviennent à la pelleteuse par une liaison de communication entre les deux appareils. On peut penser ici à l’utilisation d’une liaison de communication filaire ou sans fil, par exemple sur la base de WLAN, téléphonie mobile, Bluetooth ou RFID ou toute autre technologie radio appropriée.

[0033] Selon un autre mode de réalisation avantageux de l’invention, il est souhaitable que la pelleteuse reconnaisse automatiquement l’appareil de transport à charger, qu’il reçoit notamment des informations concernant la charge utile maximale autorisée de l’appareil de transport. Une reconnaissance correspondante peut également être faite via une liaison de communication entre les deux appareils qui sont l’appareil de transport et la pelleteuse. L’appareil de transport peut être marqué par une identification électronique correspondante, de préférence sous la forme d’un transpondeur RFID qui peut être reçu automatiquement par la pelleteuse lors d’une approche directe de l’appareil de transport à la zone de réception de la pelleteuse. En déterminant la distance entre l’appareil de transport émetteur et la pelleteuse, le système d’assistance peut également reconnaître lequel des appareils de transport présents dans la zone de réception est vraiment prévu pour être chargé par la pelleteuse.

[0034] Selon une autre caractéristique supplémentaire, il est reconnu de préférence sur la base des données reçues, si l’appareil de transport est positionné proche de la pelleteuse pour le chargement.

[0035] De manière complémentaire, sur la base des informations précitées, notamment des charges utiles saisies de la pelleteuse et de l’appareil de transport, une ou plusieurs statistiques concernant la productivité de la pelleteuse, peuvent être établies automatiquement. Celles-ci peuvent être déposées dans le véhicule et peuvent être stockées pour être demandée ultérieurement via une interface prévue à cet effet. De telles statistiques concernent plus particulièrement la charge utile effective de pelleteuse par cycle de chargement de pelleteuse et/ou la charge utile effective de l’appareil de transport par appareil de transport chargé et/ou une moyenne arithmétique de la somme des charges utiles effectives de la pelleteuse par heure de fonctionnement de pelleteuse et/ou une moyenne arithmétique du nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour atteindre la charge utile de consigne d’un appareil de transport et/ou le nombre d’appareils de transport chargés par heure de fonctionnement de pelleteuse et/ou la somme des charges utiles effectives de pelleteuse, [0036] Outre le procédé de l'invention, la présente invention concerne également un système d’assistance qui comprend les moyens techniques correspondants pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. Ainsi, le système d’assistance présente les mêmes avantages et caractéristiques que ceux et celles présentés déjà ci-avant au sujet du procédé de l’invention. Pour cette raison, une nouvelle description, qui serait répétitive, n'est pas nécessaire. On peut s’imaginer que des composantes du système d’assistance sont réparties entièrement sur la pelleteuse ou sur l’appareil de transport ou, selon une alternative, sur les deux appareils de travail. Dans ce cas, une liaison de communication entre l’appareil de transport et la pelleteuse est absolument nécessaire.

[0037] L’invention concerne également un appareil de travail, notamment une pelleteuse, de préférence une pelleteuse à câble ou une pelleteuse hydraulique, ou un poids lourd, avec un système d’assistance ou des composantes du système d’assistance décrit plus haut.

[0038] D’autres avantages et caractéristiques de l’invention seront décrits ci-après en référence à un mode de réalisation représenté sur les figures. Est représenté sur :

- la figure 1 un schéma de la disposition répartie des différentes composantes du système d’assistance selon l’invention à l’intérieur d’une pelleteuse hydraulique ou d’un poids lourd sous la forme d’un camion à benne ;

- la figure 2 un schéma fonctionnel pour la réalisation de la fonction d’assistance pour la répartition de la charge sur la benne du poids lourd ;

- la figure 3 un schéma fonctionnel pour rendre plus clair le fonctionnement pour un calcul automatique de la charge utile du godet de la pelleteuse ;

- la figure 4 une représentation graphique du principe de calcul pour calculer la charge utile actuelle du godet.

[0039] Dans ce qui suit, les fonctions d’un système d’assistance doivent être décrites par rapport à leurs modes de fonctionnement et à leur conception technique. Pour cela, la figure 1 représente des parties de machine qui sont susceptibles d’être utilisées par le système d'assistance pour assister le conducteur de pelleteuse. II peut se produire que, pour un cas d'application, les composantes ne soient pas toutes nécessaires, puisque la machine dispose déjà de telles composantes qui sont alors utilisées pour la réalisation de ce système d’assistance ou puisqu”il s’agit de ne réaliser qu’une partie du système d’assistance. La figure 1 montre également que le système d’assistance est basé pour partie sur des composantes qui sont installées sur le poids lourd à charger par la pelleteuse.

[0040] La pelleteuse comprend un capteur d’inclinaison 1 sur la flèche, un capteur de pression 2 sur le côté fond du vérin, un capteur d’inclinaison 3 sur le bras, un autre capteur d'inclinaison 4 sur le levier de renvoi ainsi qu’un capteur de-pression sur le côté tige du vérin. Un capteur de vitesse de rotation 9 peut mesurer la vitesse de rotation de la structure supérieure, l’inclinaison de la structure supérieure est captée à l’aide d’un capteur d’inclinaison 11.

[0041] Pour la mise en œuvre du logiciel d'assistance, un ordinateur 6 est à disposition sur la pelleteuse. Les informations peuvent être affichées au conducteur de pelleteuse à l’aide d’un dispositif d’affichage 7. Pour la commande de la pelleteuse, au moins une manette de commande 8 est à disposition. Via le module radio 10, une liaison sans fil peut être établie vers le poids lourd.

[0042] Du côté du poids lourd, un ordinateur 12 est prévu pour mettre en oeuvre une partie des fonctions d’assistance. Le module radio 13 constitue la contrepartie du module radio 10 de la pelleteuse. Des capteurs de pression 15 sur les amortisseurs rendent possible de mesurer la répartition de la charge, ce qui est complété par un capteur d’inclinaison 14 qui mesure une inclinaison de la surface de chargement ou de la benne par rapport à l'horizontale. Un marquage RFID 16 sert à identifier de manière univoque le poids lourd. Le marquage RFID peut être lu à l’aide du module radio 10 de la pelleteuse ou par une unité de réception supplémentaire.

[0043] Dans ce qui suit, différentes fonctions du système d’assistance pour un conducteur de pelleteuse doivent être décrites en davantage de détails.

1. Fonction 1 - Déterminer de manière automatique une stratégie de chargement

a) Description de la fonction :

[0044] Le système d’assistance peut établir automatiquement une stratégie de chargement pour le poids lourd à charger et peut informer le conducteur de pelleteuse, sur la base de cette stratégie, pendant la totalité de l’action de chargement, sur une avance ou un retard momentané par rapport à cette stratégie de chargement :

[0045] La stratégie de chargement peut être exprimée par l’affichage

i. du nombre de cycles de chargement de pelleteuse encore nécessaires pour atteindre un chargement complet et précis du poids lourd par rapport à sa charge utile maximale autorisée, ii. d’une consigne quantitative et qualitative relative à la charge utile nécessaire de la pelleteuse pour le cycle de chargement suivant, pour respecter la stratégie de chargement, iii. de la tendance de chargement, ce qui représente l’écart entre la charge utile déjà déchargée dans la benne du poids lourd et la charge utile attendue du poids lourd.

[0046] La détermination automatique de la stratégie de chargement peut être adaptée à nouveau automatiquement, pendant une action de chargement d’un poids lourd, après chaque cycle de chargement de pelleteuse effectué. Dans ce cas, les charges utiles effectivement traitées des cycles de chargement de pelleteuse précédents peuvent être prises en compte. Enfin, la stratégie de chargement modifiée peut être affichée de nouveau au conducteur de pelleteuse. Ce processus continu est destiné à assister le conducteur de pelleteuse à effectuer les cycles de chargement de pelleteuse suivants de façon telle que la charge utile maximale du poids lourd puisse être atteinte avec le moins de cycles de chargement de pelleteuse.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0047] Le système d’assistance peut disposer d’un logiciel pour déterminer la stratégie de chargement, lequel logiciel traite les informations d’entrée suivantes :

i. Charge utile momentanée du poids lourd : le système d’assistance peut calculer automatiquement la charge utile momentanée du poids lourd. Ce calcul résulte des charges utiles du godet de la pelleteuse qui ont été identifiées comme jeux de chargement de pelleteuse productifs (voir explication ci-après concernant la fonction 5).

ii. Charge utile cible du poids lourd : le système d’assistance peut recevoir et traiter des données relatives à la charge utile cible du poids lourd. Ces données peuvent être stockées dans le système d’analyse par saisie manuelle lors de la première mise en service. Mais il peut aussi se passer que le poids lourd à charger envoie ces données via une liaison radio au système d’assistance situé sur la pelleteuse (voir explication ci-après concernant la fonction 5).

iii. Marge pour la charge utile cible du poids lourd : l’utilisateur peut introduire, par saisie manuelle au système d’assistance, la marge pour la charge utile cible du poids lourd. Cette marge peut être définie comme valeur de pourcentage par rapport à la charge utile cible du poids lourd. Le système d’assistance peut ainsi définir à partir de quelle charge utile chargée le poids lourd doit être reconnu comme entièrement chargé.

iv. Volume du godet de la pelleteuse : par saisie manuelle lors de la première mise en service du système d’assistance, le volume nominal de godet de la pelleteuse peut être enregistré dans le système d’assistance.

v. Taux de remplissage de la charge du godet de pelleteuse : l'utilisateur peut enregistrer, par saisie manuelle dans le système d’assistance, une valeur moyenne pour le remplissage en pourcent du godet de pelleteuse.

vi. Densité de la matière : l'utilisateur peut enregistrer, par saisie manuelle dans le système d’assistance, une valeur moyenne pour la densité de la matière à charger.

[0048] Sur la base de ces informations d’entrée, le logiciel pour déterminer la stratégie de chargement peut calculer les paramètres suivants :

i. Nombre des jeux de chargement de pelleteuse restants jusqu’à remplissage complet du poids lourd : sur la base des informations d’entrée concernant la charge utile cible du poids lourd, la marge pour la charge utile cible du poids lourd, la taille du godet de la pelleteuse, du taux de remplissage moyen du godet de la pelleteuse et la densité de la matière à charger, le système d’assistance peut déterminer auparavant combien de jeux de chargement de pelleteuse seront nécessaire pour remplir le poids lourd entièrement.

Ce nombre correspond à un déroulement théorique idéal de la phase entière de chargement du poids lourd par la pelleteuse.

ii. L’écart actuel de l’état de chargement du poids lourd du déroulement théorique idéal de la phase entière de chargement du poids lourd par la pelleteuse : comme déjà décrit au point i., le système d’assistance peut calculer auparavant le déroulement théorique idéal de l’action de chargement du poids lourd. Le système d’assistance peut comparer ce calcul préalable après chaque jeu de chargement de pelleteuse effectué, à l’état momentané actuel de la charge utile du poids lourd. A partir du résultat, le système d’assistance peut déterminer la différence entre ce qui a été prédit comme charge utile chargée du poids lourd et l’état actuel de la charge utile du poids lourd. La valeur numérique de cette différence peut être affichée au conducteur de pelleteuse comme un indicateur pour l’informer concernant le retard ou l’avance momentané(e) par rapport au déroulement théorique idéal de l’action de chargement du poids lourd. Cette information peut inciter le conducteur de pelleteuse de rattraper d’éventuels retards par les jeux de chargement de pelleteuse suivants, afin de charger le poids lourd entièrement avec le nombre minimal de jeux de chargement de pelleteuse.

2. Fonction 2 - Assistance automatique pour la répartition de la charge du poids lourd

a) Description de la fonction :

[0049] Le système d’assistance doit reconnaître automatiquement que le poids lourd qui est en train d’être chargé par la pelleteuse, est fortement incliné à cause de la charge utile chargée. Si cela est le cas, le système d’assistance doit assister le conducteur de pelleteuse par un affichage approprié, afin de répartir les charges des cycles de chargement de pelleteuse suivants dans la benne du poids lourd de façon telle que le poids lourd soit moins incliné ou plus incliné.

[0050] Pour cela, le système d’assistance doit recevoir et exploiter des informations concernant l’inclinaison du poids lourd due à son chargement. Ces informations peuvent être basées, par exemple, sur les pressions hydrauliques dans les amortisseurs du poids lourd et/ou sur des mesures d’inclinaison du poids lourd. Le système d’assistance doit recevoir les données correspondantes du poids lourd via une liaison radio de transmission de données. L’échange de données entre le poids lourd et la pelleteuse doit avoir lieu de manière continue pendant l’action entière de chargement du poids lourd, afin de garantir que le conducteur de pelleteuse puisse recevoir à tout moment l’état actuel de l’inclinaison ou de l’endroit de déchargement dans la benne du poids lourd.

[0051] Si le cas se présente que le poids lourd soit trop incliné en raison d'une répartition désavantageuse de la charge utile dans la benne, le système d’assistance doit indiquer cela au conducteur de pelleteuse et doit lui indiquer pour les prochains cycles de chargement de pelleteuse à quelles positions de la benne du poids lourd le godet doit être déchargé pour répartir les charges du poids lourd de manière plus homogène.

[0052] La fonction « Assistance automatique pour la répartition de la charge du poids lourd » peut être conçue en outre de façon que le système d’assistance puisse intervenir dans la commande de la pelleteuse et puisse diriger la pelleteuse de façon que le godet soit mis dans la position de déchargement appropriée au-dessus de la benne du poids lourd. Cette commande automatique de la pelleteuse peut être fondée sur différentes conceptions de commande. II peut se produire que le conducteur de pelleteuse doit activer (diriger) les manettes pour la commande de la pelleteuse dans les directions nécessaires, afin d’activer le mouvement de la pelleteuse. Lorsque l’activation a été faite, un algorithme de logiciel du système d’assistance peut commander les mouvements de la pelleteuse (élévation, bras, godet, mécanisme de rotation) pour positionner le godet. Mais il peut se produire aussi qu’une partie seulement du déroulement des mouvements peut se dérouler de manière automatisée à l’aide du système d’assistance. II peut se produire, par exemple, qu’uniquement le mouvement de rotation, le mouvement d’élévation et le mouvement du bras de la pelleteuse se déroulent de manière automatisée, si bien que le système d’assistance déplace le godet automatiquement dans la bonne position audessus de la benne du poids lourd, mais que le déchargement du godet doit être effectué de manière manuelle par le conducteur de pelleteuse.

[0053] Cette version de la fonction « Assistance automatique pour la répartition de la charge du poids lourd » avec commande automatique de la pelleteuse peut s'avérer ainsi comme particulièrement avantageuse puisque, par la commande automatique du godet pour atteindre la position nécessaire au-dessus de la benne du poids lourd, il peut être assuré que cette position de déchargement soit vraiment atteinte et que l’inclinaison du poids lourd puisse réellement être compensée de manière correspondante. En outre, cette fonction peut décharger le conducteur de pelleteuse en ce qui concerne la commande de la machine, ce qui peut avoir pour conséquence que le conducteur se fatigue moins ou qu’il peut se concentrer déjà au cycle de chargement de pelleteuse suivant. Cette fonction peut également conduire à ce que des collisions entre la pelleteuse et le poids lourd puissent être évitées, ce par quoi le risque d’accident peut être réduit et la sécurité des opérateurs de machine peut être augmentée. II est également pensable que la commande automatique du godet soit effectuée de façon telle que le déroulement de mouvement entre la position actuelle du godet et la position souhaitée au-dessus de la benne du poids lourd soit optimisé sur le plan du temps ou de l’énergie. Par cela, il peut se produire que le temps nécessaire pour un cycle de chargement soit réduit ou que la consommation de carburant de la pelleteuse soit diminuée. De plus, la commande automatique du godet peut servir à ajuster automatiquement la hauteur optimale du godet par rapport à la benne du poids lourd, si bien que le déchargement de la matière du godet dans la benne n’entraîne qu’un endommagement le plus faible possible ou aucun endommagement de la benne du poids lourd. Selon le cas d’application de la pelleteuse, les avantages énoncés peuvent conduire individuellement ou en combinaison à une réduction des frais de fonctionnement de la machine, à une augmentation de la productivité de la machine ou à une augmentation de la sécurité de l’opérateur de machine.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0054] La figure 2 montre une conception possible pour la mise en œuvre et l’architecture de la fonction « Assistance automatique pour la répartition de la charge du poids lourd ». Cette fonction pose la condition qu’aussi bien le poids lourd que la pelleteuse disposent de systèmes partiels d’assistance.

[0055] Ainsi, le poids lourd peut être équipé de capteurs de pression 15 qui mesurent la pression d’huile ou de gaz actuelle dans chacun des amortisseurs du poids lourd. Ces signaux de mesure dans le temps doivent pouvoir être reçus par des modules d’entrée, afin d’être filtrés et mis en condition de manière correspondante. En outre, le poids lourd doit disposer d’un ordinateur de bord 12. Un logiciel approprié peut calculer sur l’ordinateur de bord 12 la « répartition de la charge dans la benne » 17.

[0056] De même, le poids lourd peut être équipé d’un système de capteurs d’inclinaison 14. Ce système de capteurs d’inclinaison 14 peut mesurer l’inclinaison absolue du poids lourd. A l’aide de modules d’entrée, les signaux du système de capteurs d’inclinaison 14 peuvent être reçus, filtrés et conditionnés. Un logiciel approprié 18 peut calculer sur l'ordinateur 12 l’inclinaison actuelle du poids lourd autour de ses axes longitudinal et transversal [0057] Les résultats des mécanismes de logiciel 17 et 18, à savoir la répartition actuelle de la charge dans la benne du poids lourd et l’inclinaison actuelle du poids lourd autour de ses axes longitudinal et transversal, peuvent être utilisés dans un autre algorithme de logiciel 19 afin d’évaluer et de décider de manière automatique si la charge dans la benne du poids lourd est répartie de manière trop inhomogène et si le conducteur de pelleteuse doit répartir les charges du poids lourd de façon plus homogène par la prochaine charge de godet.

[0058] Lorsque l’algorithme de logiciel 19 décide que l'inclinaison du poids lourd est critique et que le chargement du poids lourd est très inhomogène, un autre algorithme de logiciel 20 peut calculer la position de la prochaine charge de godet, afin de contrer avec cette prochaine charge de godet l’inclinaison du poids lourd. Le résultat de l’algorithme de logiciel 20 ou respectivement la position de la prochaine charge de godet peut être envoyé(e) par l’ordinateur 12 à un module radio de bord 13. Le module radio de bord 13 peut être conçu selon différentes technologies radio. Le module radio 13 peut transmettre des données, par exemple, par une liaison de téléphonie mobile (GSM, GPRS, UMTS, LTE ou des technologies futures), par un réseau radio local (WLAN, Bluetooth, etc.) ou par une autre technologie radio. Le module radio 13 peut être pourvu d’un logiciel 21 qui rend possible d’obtenir de l’ordinateur 12 des données afin de les transmettre ensuite per la technologie radio correspondante. Ainsi, le module radio 13 peut obtenir l’information concernant la « position de la prochaine charge de godet » de l'ordinateur 12 et l’envoyer.

[0059] La pelleteuse qui charge ledit poids lourd, peut également être équipé d’un module radio 10. Ce module radio 10 peut être conçu selon différentes technologies radio, tout comme le module radio 13 du poids lourd. Ainsi, le module radio 10 peut recevoir l’information concernant la « position de la prochaine charge de godet » et peut l’envoyer à l’ordinateur de bord 6 de la pelleteuse où elle sera traitée.

[0060] Sur l’ordinateur 6, un logiciel 22 peut recevoir l’information concernant la « position de la prochaine charge de godet » et peut la traiter de façon telle qu’un affichage de cette position puisse être basé sur la benne du poids lourd. Cet affichage peut ensuite être fait sur un écran 7 dans le poste de conduite de la pelleteuse. Ainsi, au cas où le poids lourd est trop incliné en raison d’une répartition inhomogène de la charge dans sa benne, il est possible d’indiquer au conducteur de pelleteuse la zone de la benne dans laquelle la prochaine charge de godet doit être déchargée afin de répartir les charges de nouveau de manière homogène sur le poids lourd.

[0061] En outre, un logiciel 24 sur l’ordinateur 6 peut recevoir l’information concernant la « position de la prochaine charge de godet » afin d’en calculer des signaux pour la commande de la pelleteuse. Le logiciel 24 peut calculer, par exemple, la courbe de la trajectoire du godet afin de venir de la position actuelle du godet dans la position recherchée au-dessus de la benne du poids lourd. De même, le logiciel 24 peut calculer la suite des signaux de commande qui sont nécessaires pour commander la pelleteuse de manière telle que la courbe de la trajectoire du godet puisse être effectuée. Cette suite de signaux de commande peut être transférée par le logiciel 24 au dispositif de commande de pelleteuse 25 sous la forme d’une consigne afin d'effectuer le mouvement automatique de la pelleteuse.

3. Fonction 3 - Calcul automatique de la charge utile du godet

a) Description de la fonction :

[0062] Le système d’assistance doit calculer automatiquement la charge utile effective de la matière reçue dans le godet et doit l'utiliser pour remplir la fonction 1 et/ou la fonction 2 décrites plus haut. A cet effet, le système d’assistance doit comprendre les fonctions supplémentaires suivantes :

i. Reconnaissance automatique du meilleur moment pour effectuer le calcul de la charge utile du godet :

[0063] Des algorithmes doivent analyser le cycle de travail de la pelleteuse et doivent en déduire que l’action de chargement du godet (l’action d’excavation) est terminée et que le godet est déplacé de l'endroit d’excavation vers la benne du poids lourd (faire tourner la structure supérieure et soulever le godet). Le calcul automatique de la charge utile du godet doit être effectué, par exemple, pendant l’action de faire tourner la structure supérieure et soulever le godet, si bien que le résultat du calcul soit disponible avant le déchargement de la matière dans la benne du poids lourd. Mais il se peut aussi que le calcul automatique de la charge utile du godet doive être effectué pendant un état quasi statique de la pelleteuse, ce qui peut être le cas, par exemple, lorsque le godet a été soulevé et que la pelleteuse attend le déchargement du godet dans un nouveau poids lourd.

ii. Calcul automatique de la charge utile du godet [0064] Le système d'assistance doit calculer la charge utile effective dans le godet sur la base de paramètres internes de la pelleteuse (position du godet dans l’espace, pressions hydrauliques dans les vérins de l’équipement de travail de la pelleteuse et signaux pour la commande de la pelleteuse).

iii. Evaluation des résultats du calcul automatique de la charge utile du godet sous l’aspect de l’exactitude probable des résultats et sélection du meilleur résultat de calcul :

[0065] Le calcul automatique de la charge utile du godet peut être effectué pendant la phase sélectionnée du cycle de travail de la pelleteuse, sur différentes parties de celle-ci séparées dans le temps les unes des autres. Ainsi, des résultats différents peut en sortir. Des algorithmes appropriés doivent évaluer les résultats obtenus des différentes phases de calcul, pour déterminer leur importance pour le calcul de la charge utile du godet et doivent en sélectionner un. Par exemple, les cas suivants peuvent se présenter :

[0066] - Le calcul de la charge utile du godet peut être effectué à plusieurs reprises pendant une action dynamique de mouvement de la pelleteuse (faire tourner la structure supérieure et soulever le godet) : dans ce cas, uniquement le résultat de la dernière phase de calcul doit être sélectionné, puisque, à la fin de cette action de mouvement, les vitesses de cette action de mouvement se sont stabilisées et l’influence des masses d’inertie et des frictions du système sur le résultat du calcul sont minimes.

[0067] - Le calcul de la charge utile du godet peut être effectué pendant une action de mouvement de la pelleteuse dans une phase dynamique et puis dans une phase quasi statique de mouvement : dans ce cas, le résultat de la phase de mouvement quasi statique doit être sélectionné, puisque, dans la phase quasi statique, le résultat du calcul n’est pas faussé par les masses d’inertie de l’équipement de la pelleteuse ni par la charge utile du godet. Cet exemple d’un cas peut aussi comprendre la possibilité que le calcul de la charge utile de godet puisse être effectué dans plusieurs suites de mouvements dynamiques et plusieurs suites de mouvements statiques. Dans la mesure où toutes les phases de calcul concernent le même cycle de chargement de godet, la dernière phase de calcul statique doit être sélectionnée.

iv. Compensation d'effets dynamiques (forces d’inertie et forces de friction) :

[0068] Le calcul automatique de la charge utile de godet doit être effectué indépendamment de la dynamique de la pelleteuse, pendant son processus de travail. Le déroulement du calcul ou, respectivement, le résultat du calcul, doit pouvoir être, le plus possible, indépendant des vitesses et accélérations de la pelleteuse ou de l’équipement de la pelleteuse ; dans des limites de précisions définies, le résultat du calcul doit être le même, indépendamment de la dynamique du cycle de chargement de pelleteuse.

[0069] Lors de l'utilisation de la pelleteuse et du poids lourd dans des mines à ciel ouvert, il est souvent le cas que la pelleteuse effectue le premier chargement de godet avant que le poids lourd à charger ne se soit mis dans la position de chargement correcte ou pendant que le poids lourd se met en position de chargement. Ceci est fondé sur le changement nécessaire d’un poids lourd chargé à un poids lourd vide devant la pelleteuse. Dans ce cas, il arrive souvent que le conducteur de pelleteuse effectue une action d’excavation pour remplir le godet, qu’il déplace le godet ensuite dans la position de déchargement et qu’il doit attendre que le poids lourd prenne sa position de chargement correcte.

[0070] Le système d'assistance doit automatiquement reconnaître ces suites d’actions et doit effectuer les calculs automatiques de la charge utile de godet aussi bien pendant des suites de mouvements dynamiques de la pelleteuse (par exemple faire tourner la structure supérieure et soulever le godet) que dans la position quasi statique de la pelleteuse (phase d’attente).

[0071] Ensuite, le système d’assistance doit déterminer la différence à partir des résultats du calcul automatique de la charge utile de godet et du déroulement de mouvement statique. Le système d’assistance doit utiliser cette différence lors des cycles de chargement de pelleteuse suivants comme valeur de correction pour le calcul de la charge utile effective de pelleteuse, afin de prendre en compte, dans le calcul de la charge utile du godet, toutes les influences dynamiques (forces d'inertie, forces de friction).

[0072] Le processus pour déterminer la valeur de correction doit être répété chaque fois que les conditions décrites sont remplies (les résultats de calculs de la charge utile de godet sont disponibles pour un même cycle de chargement de pelleteuse pour des mouvements de pelleteuse dynamiques et pour un état quasi statique de pelleteuse). Le système d’assistance doit stocker les valeurs de correction pour une période définie ou doit former la moyenne arithmétique de cette série de valeurs de correction. Ainsi, pour des cycles de chargement de pelleteuse avec calcul automatique de la charge utile de godet, la moyenne arithmétique des valeurs de correction doit être utilisée.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0073] La figure 3 représente une conception possible pour la mise en œuvre du calcul automatique de la charge utile de godet. Il en ressort que la pelleteuse peut être équipé du système de capteurs suivant :

Un capteur d’inclinaison 1 qui détermine l'inclinaison générale de la flèche. Ge capteur d’inclinaison 1 peut être conçu soit sur la base d’un accéléromètre soit sur la base de la combinaison d’un accéléromètre et d’un compteur de vitesse de rotation.

Un capteur d’inclinaison 3 sur le bras qui détermine l’inclinaison générale du bras.

Un capteur d’inclinaison 4 sur le levier de renvoi qui détermine l’inclinaison générale du levier de renvoi. Selon une alternative, ce capteur d'inclinaison 4 peut aussi être monté sur l’élément de liaison entre le levier de renvoi et le godet. L’inclinaison du composant correspondant permet de déduire l’inclinaison du godet.

Un capteur d’inclinaison 11 qui détermine l’inclinaison générale de la structure supérieure.

Un capteur de pression 2 qui est monté dans le conduit hydraulique du côté fond du vérin et qui mesure la pression hydraulique actuelle du côté fond du vérin.

Un capteur de pression 5 qui est monté dans le conduit hydraulique du côté de la tige du vérin et qui mesure la pression hydraulique actuelle du côté de la tige du vérin.

Un capteur de vitesse de rotation 9 sur la structure supérieure, qui est adapté pour mesurer la vitesse de rotation momentanée de la structure supérieure.

Un système de capteurs 8 qui mesure la déviation de la manette de commande pour la commande de la pelleteuse. Ces signaux des deux manettes de commande donnent des informations concernant l'intention actuelle de commande du conducteur de pelleteuse.

[0074] En outre, le système d’assistance peut disposer de modules d’entrée qui reçoivent tous les signaux nécessaires des capteurs, les conditionnent de manière correspondante, les filtrent et les mettent à disposition de l’ordinateur 6 pour une suite d’exploitation.

[0075] Sur l’ordinateur 6, un logiciel 26 peut être présent qui reçoit d’abord les signaux traités des capteurs d’inclinaison 1, 3, 4 et 11 et en calcule la position générale du godet.

[0076] En outre, sur l’ordinateur 6, un logiciel 27 peut être présent qui utilise la position du godet, calculée par le logiciel 26, comme valeur d’entrée et qui utilise de plus les signaux actuels des capteurs 2, 5, 9 et 8 pour calculer la charge utile actuelle du godet.

[0077] Le calcul de la charge utile actuelle du godet peut être fondé sur le principe suivant. Le principe de calcul est représenté sur la figure 4 de façon schématique. II est possible d’établir un bilan des couples appliqués autour du point de rotation 32 de l’équipement de la pelleteuse. Les couples appliqués au point de rotation 32 peuvent être supposés comme suit :

θ — T_mesufé Tcharge T_attachemerst sialique Tdynamiques

Charge correspond au couple qui est engendré en raison de la masse présente dans le godet et de la distance entre la masse et le point de rotation 32. Ce couple permet d’en déduire la masse présente dans le godet.

Tattacheæent statique correspond au couple qui est engendré en raison de la masse de toutes les composantes de l’équipement de travail. Ce couple peut être calculé puisque l'on connaît la masse des différentes composantes (flèche, bras, godet, vérin, vérin de bras, vérin de godet, etc.) et leur centre de gravité dans l’espace.

Tdynamique correspond à un couple qui réunit toutes les forces résultant de mouvements dynamiques de l’équipement de travail. Ainsi, par exemple, dans TDynamique, on peut calculer un couple autour du point de rotation 32 qui est engendré par le mouvement de rotation de la structure supérieure autour de son axe de rotation. En raison de ce mouvement de rotation de la structure supérieure, des forces de centrifuge agissent sur les composantes de l’équipement de travail, qui font effet au centre de gravité de chaque composante individuelle.

De plus, dans T_dynaæique, des couples peuvent être pris en compte qui sont engendrés par des frictions entre des pièces mobiles de l’équipement de travail. De telles frictions peuvent se présenter, par exemple, dans les vérins lorsque ceux-ci sont actionnés.

T_mesuré correspond au couple que l’entraînement du vérin doit engendrer afin de maintenir en position ou faire mouvoir l'équipement de travail. Ce couple peut être calculé à partir des forces momentanées du vérin et de la position générale de l’équipement de travail. Les forces momentanées du vérin peuvent être calculées à partir des pressions mesurées du côté du fond et du côté de la tige du vérin.

[0078] Parce principe de calcul, la masse de la charge utile présente dans le godet peut être extrapolée. Ainsi, le logiciel de calcul 27 peut mettre à disposition de manière continue une valeur pour la charge utile momentanée de la pelleteuse.

[0079] Comme la figure 3 le montre, sur l’ordinateur 6, un logiciel 28 peut être présent qui évalue et sélectionne les valeurs calculées par le logiciel 27 concernant la charge utile dans le godet. L’évaluation et la sélection ont pour but de mettre à disposition du conducteur de pelleteuse et â d’autres systèmes d’assistance une valeur qui correspond à la charge utile d’un jeu de chargement de pelleteuse pour le poids lourd actuellement à charger et qui est soumis à une grande exactitude. Ainsi, le logiciel 28 peut disposer d’algorithmes qui analysent, par exemple, les signaux de manette de commande 8, les signaux des capteurs de pression 2 et 5, le signal du capteur 9 de vitesse de rotation de la structure supérieure et les signaux des capteurs d’inclinaison 1, 3, 4, 11. Cette analyse peut évaluer si la pelleteuse effectue actuellement le chargement d’un poids lourd ou si la pelleteuse fait d’autres travaux. En outre, cette analyse peut évaluer si la pelleteuse vient d’effectuer une phase d’excavation et se trouve maintenant dans une phase de travail pour soulever le godet et pour faire tourner la structure supérieure vers le poids lourd. Lorsque la pelleteuse se trouve dans une telle phase de travail, le logiciel 28 peut décider que la valeur actuelle concernant le « calcul de la charge utile actuelle » 27 peut être mise à disposition comme résultat d’un processus de pesage.

[0080] Toutefois, l’algorithme de logiciel 28 peut aussi sélectionner la valeur actuelle concernant le « calcul de la charge utile actuelle de la pelleteuse » sous l’aspect de la valeur de la charge utile actuelle qui est probablement la plus exacte. A cette fin, l’algorithme de logiciel 28 peut analyser les signaux des capteurs 1, 2, 3, 4, 5, 8, 9 et 11 et peut déterminer si, dans une phase de travail de la pelleteuse qui a été classée comme pertinente pour la sélection d’une valeur de charge utile, il existe un moment dans le temps qui peut être considéré comme statique. Peuvent être considérés comme « statiques » toutes les périodes dans le temps pendant lesquelles la pelleteuse n'effectue pas de mouvement dynamique. Dans ce cas, il s’avère que, dans le calcul de la charge utile actuelle selon l’algorithme de logiciel 27, le terme T_dynamique devient « zéro ». Puisque le terme T_dynamique est composé de plusieurs composantes dont la description en termes de mathématique ne peut se faire que de façon très laborieuse, il faut partir de l'idée que ce terme cause des dérivations dans le calcul de la charge utile actuelle de la pelleteuse. L'algorithme de logiciel 28 peut donc préférer des valeurs du calcul de la charge utile qui ont été obtenues sous des conditions statiques.

[0081] De même, l’algorithme de logiciel 28 peut disposer d’une fonction qui rend possible de déterminer la différence entre une valeur de charge utile provenant d’une phase de travail statique et une valeur de charge utile provenant d’une phase de travail dynamique, Je temps que les deux valeurs de charge utile ont été calculées pendant la même phase de travail de la pelleteuse. Cette différence peut ensuite être mise à disposition de l’algorithme de calcul 27 par l’algorithme de calcul 28, afin de corriger la partie du couple dynamique du bilan de couples autour du point de rotation 32 de l’équipement de travail. Par cela, il est possible d’augmenter la précision du « calcul de la charge utile actuelle de la pelleteuse » 27.

[0082] Le module 28 transfère la charge actuelle de la pelleteuse au module 29 pour une suite de calcul, lequel module rend également possible une visualisation de la valeur à l’aide du dispositif d’affichage 7.

4. Fonction 4 - Calibrages automatiques du calcul de la charge utile du godet

a) Description de la fonction ;

[0083] Le système d'assistance doit effectuer un calibrage automatique du calcul de la charge utile du godet, afin de corriger différents effets qui, pendant l’utilisation de la pelleteuse, peuvent fausser le calcul automatique de la charge utile du godet.

[0084] Par exemple :

i. L'utilisation de la pelleteuse entraîne nécessairement une usure du godet, des dents du godet et des lèvres de protection par la pénétration dans la matière à excaver. Pour cette raison, la masse du godet change au fil du temps d’utilisation. Le système d’assistance doit reconnaître cet effet automatiquement et doit corriger le calcul automatique de la charge utile du godet à l’aide du calibrage automatique.

ii. Il peut se produire que de la matière reste collée dans ou sur le godet. Ceci arrive particulièrement souvent lors de l’utilisation dans des sols gelés ou glaciaux. Cet effet entraîne aussi un changement de la masse du godet. Le système d’assistance doit reconnaître cet effet automatiquement et doit corriger le calcul automatique de la charge utile du godet à l’aide du calibrage automatique.

iii. Des influences de longue durée (fatigue, usure) agissant sur le système de capteurs peuvent entraîner des dérivations du résultat de calcul. Le système d’assistance doit reconnaître ces effets automatiquement et doit corriger le calcul automatique de la charge utile du godet à l’aide du calibrage automatique.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0085] Le schéma fonctionnel sur la figure 3 montre que le système d’assistance peut disposer d’un algorithme de logiciel 30 qui exploit les résultats de l’algorithme 28. De manière respective, l’algorithme 28 peut effectuer une analyse des mouvements de la pelleteuse et de l’état actuel de la pelleteuse, laquelle analyse donne des informations sur la question de savoir si la pelleteuse charge un poids lourd ou si elle effectue d’autres travaux. De même, l’algorithme 28 peut trouver si la pelleteuse effectue des mouvements ou si elle se trouve à l'arrêt. L’algorithme de logiciel 30 peut ainsi combiner les informations concernant l’état de mouvement de la pelleteuse avec les résultats du calcul continu de la charge utile de la pelleteuse 27. De ces informations, l’algorithme de logiciel 30 peut déduire les scénarios suivants :

Scénario 1

i. La pelleteuse a pris une position statique et n’est pas déplacée pendant un court lapse de temps. Ceci arrive très souvent lorsque la pelleteuse doit attendre le prochain poids lourd.

ii. Le godet n’est pas rempli de matière.

iii. Le godet n’a pas été posé sur le sol.

Scénario 2 :

i. Le godet est déplacé de nouveau, après une action de déchargement dans la benne du poids lourd, en direction de l’endroit d’excavation.

ii. Le godet n’est pas rempli de matière.

iii. Le godet n’a pas été posé sur le sol.

iv. L’équipement de travail n’a pas été baissé.

[0086] Lorsque l’un de ces scénarios est reconnu, l’algorithme de logiciel doit déterminer la différence entre le calcul continu de la charge utile actuelle de la pelleteuse 27 et « zéro ». Lorsqu’il y a une dérivation du résultat de calcul de « zéro », la différence par rapport à « zéro » doit être utilisée comme valeur de correction pour les calculs suivants de la charge utile de la pelleteuse.

5. Fonction 5 - Identification automatique de jeux de chargement de pelleteuse productifs et d’actions de travail non productives

a) Description de la fonction :

[0087] Le système d’assistance doit reconnaître automatiquement et distinguer si la pelleteuse effectue des jeux de chargement ou des mouvements qui servent à charger un poids lourd ou qui ne servent pas à charger un poids lourd. Des jeux de chargement qui doivent servir à charger un poids lourd, doivent être identifiés comme «jeux de chargement productifs » puisque ce ne sont que ces mouvements de travail de la pelleteuse qui contribuent à la productivité directe de la mine à ciel ouvert. Tous les autres mouvements de travail de la pelleteuse servent à la préparation de l’endroit où la pelleteuse doit effectuer l’excavation ou à d’autres tâches de préparation ou de test.

[0088] La fonction 1 décrite plus haut du système d’assistance nécessite une reconnaissance automatique de jeux de chargement productifs et d’actions de travail non productives. De manière respective, la fonction 1 rend possible que le système d’assistance calcule automatiquement la charge utile du poids lourd, ce calcul étant fait sur la base des charges utiles de pelleteuse qui peuvent être associées à des jeux de chargement productifs.

[0089] La fonction 5 peut ainsi éviter que le conducteur de pelleteuse soit obligé d’introduire manuellement dans le système d’assistance, pendant la mise en œuvre de jeux de chargement de pelleteuse, des informations pour associer les charges utiles déterminées de la pelleteuse, à la charge utile du poids lourd.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0090] Le schéma fonctionnel sur la figure 3 montre que le système d’assistance peut disposer d’un nouvel algorithme de logiciel 28 qui effectue la « sélection de la charge utile de la pelleteuse ».

[0091] L’algorithme de logiciel 28 peut analyser de manière correspondante les résultats de l’algorithme de logiciel 26 pour le « calcul de la position générale de l’équipement de la pelleteuse « ; en outre, l’algorithme de logiciel 28 peut analyser les résultats de l’algorithme de logiciel 27 et, de plus, l’algorithme de logiciel 28 peut analyser les signaux de la manette de commande pour la commande de la machine.

[0092] A l’aide de ces analyses, l’algorithme de logiciel 28 peut identifier, si la pelleteuse effectue des jeux de chargement de pelleteuse productifs ou si elle effectue des actions de travail non productives. De manière correspondante, le système d’assistance peut détecter automatiquement, sur la base de ces analyses, si la pelleteuse décharge son godet dans la benne d’un poids lourd ou si la pelleteuse décharge son godet ailleurs.

[0093] A l’aide de la fonction de l’algorithme de logiciel 28, le système d’assistance peut :

o débloquer la charge utile de godet du cycle de chargement de pelleteuse correspondant pour déterminer la charge utile momentanée du poids lourd, o calculer la charge utile momentanée du poids lourd, o terminer le calcul de la charge utile de godet pour ce cycle de chargement de pelleteuse et la remettre, o stocker un ensemble de données concernant ce cycle de chargement de pelleteuse, o poursuivre la stratégie de chargement selon le point 1 et l’adapter le cas échéant.

6, Fonction 6 - Identification automatique du poids lourd à charger

a) Description de la fonction :

[0094] Le système d’assistance doit identifier automatiquement le poids lourd à charger et doit utiliser toutes les données d’identification nécessaires pour réaliser la fonction 1 et la fonction 2. De manière correspondante, le système d'assistance doit disposer d’une technologie qui rend possible d’échanger entre le poids lourd à charger et la pelleteuse, des informations concernant l’identité du poids lourd. Cette technologie peut être basée sur différentes technologies de transmission de données par radio. L’échange d’informations doit comporter au moins des données concernant le nom, le type et la charge utile maximale du poids lourd.

[0095] Dans l'application de la pelleteuse, il peut se produire que plusieurs poids lourds se trouvent aux alentours de la pelleteuse. Dans ce cas, le système d’assistance doit pouvoir distinguer des poids lourds qui ne sont pas dans une distance de chargement immédiate et doit ainsi identifier le poids lourd qui est actuellement chargé par la pelleteuse.

b) Conception pour la mise en œuvre technique :

[0096] Comme la figure 1 le montre, la pelleteuse peut disposer d’un module générale radio 10. Ce module radio 10 peut être basé sur différentes technologies radio.

[0097] Ainsi, par exemple, le module radio 10 peut être conçu sur la base de la technologie standardisée WLAN et peut recevoir ou émettre des données par un réseau local. Des fréquences radio standard sont normalisées dans les standards 802.11 de l’institut « Institute of Electrical and Electronics Engineers » (IEEE). Le plus souvent, les fréquences de 2,4 GHz ou de 5 GHz son utilisées.

[0098] En outre, le module radio 10 peut être conçu sur la base de la technologie RFID. Ainsi, le module radio 10 peut émettre des ondes radio qui sont reçues par un transpondeur RFID (tag), sont modifiées et sont renvoyées comme réponse au module radio 10. Dans la version de module radio RFID, le module radio 10 peut utiliser différentes fréquences radio. Par exemple, des fréquences radio dans la plage des ondes longues, des fréquences radio dans la plage des ondes courtes, des fréquences radio dans la plage des ondes décimétriques ou d’autres peuvent être utilisées.

[0099] Comme la figure 1 le montre, le poids lourd peut aussi être équipé d’un module radio 13. Le module radio 13 peut avoir les mêmes caractéristiques que le module radio sur la pelleteuse.

[00100] Mais il se peut aussi que le poids lourd soit équipé d’un tag RFID 16 qui est adapté à la conception technique du module radio 10 comme module radio RFID.

[00101] Ainsi, deux scénarios de conception peuvent exister qui mettent en œuvre la fonction du système d’assistance pour Γ « Identification automatique du poids lourd » :

i. Scénario 1 :

Lorsque les deux types de machines (pelleteuse et poids lourd) disposent de modules radio 10, 13 qui peuvent recevoir et émettre des données sur la base de la technologie WLAN, un réseau local peut être établi entre la pelleteuse et le poids lùurd à charger, qui sert à envoyer des informations du poids lourd concernant son type, sa charge utile maximale et d’autres informations à la pelleteuse. De plus, le module radio 10 peut disposer d’algorithmes de logiciel qui rendent possible d’établir en même temps des réseaux locaux avec des postes de télécommunication sans fil adaptés au WLAN. Cette fonction peut être nécessaire lorsque plusieurs poids lourds se trouvent aux alentours de la pelleteuse. Pour cela, les algorithmes de logiciel correspondants peuvent évaluer les intensités des signaux des différents réseaux radio établis afin d’estimer la distance entre les différents postes de télécommunication sans fil des uns par rapport aux autres. Ces algorithmes de logiciel peuvent donc analyser lequel des partenaires radio se trouve à la distance la plus courte par rapport à la pelleteuse. A partir de cette analyse, le système d’assistance peut déterminer quel poids lourd se trouve à la distance la plus courte de la pelleteuse et peut supposer que ce poids lourd est en train d’être chargé.

Scénario 2 :

Lorsque la pelleteuse dispose d’un module radio qui est conçu sur la base de la technologie RFID, le poids lourd doit être équipé de tags RFID 16 correspondants. Selon ce scénario, le module radio (10) peut stimuler dans son entourage, par des ondes radio, des tags RFID 16 et peut recevoir une réponse concernant l’identité du tag RFID. Les informations concernant l’identité du tag RFID peuvent correspondre aux données essentielles concernant l'identité du poids lourd (par exemple type de poids lourd, nom du poids lourds, charge utile maximale du poids lourd). En outre, le module radio basé sur la technologie RFID peut disposer d’algorithmes de logiciel qui analysent l’intensité de signal des réponses radio de plusieurs tags RFID et les exploitent en ce qui concerne la distance entre le tag RFID et le module radio 10. Cette analyse peut avoir pour résultat qu'un tag RFID est à la distance la plus courte du module radio 10. A partir de cette information, le système d’assistance peut déterminer quel poids lourd se trouve à la distance la plus courte de la pelleteuse et peut supposer que ce poids lourd est en train d’être chargé.

7. Fonction 7 - Etablissement automatique de statistiques concernant la productivité de la pelleteuse [00102] Le système d’assistance peut disposer des fonctions 1 à 6. II peut se produire que le système d’assistance comporte toutes les fonctions décrites, mats il se peut aussi que le système d’assistance ne comprend que des parties de ces fonctions 1 à 6. Les différentes fonctions du système d’assistance engendrent des données qui comportent des informations concernant la productivité de la pelleteuse. Ces données peuvent être mises à disposition par les différentes fonctions du système d’assistance et peuvent être stockées pour d’autres analyses.

[00103] Le système d'assistance peut ainsi disposer d’un logiciel qui permet d’analyser des données essentielles pour la production, qui ont été engendrées et stockées par les fonctions 1 à 6, ou de les transformer en des informations importantes pour rütilisatéur.

[00104] La productivité de la pelleteuse peut être exprimée, par exemple, par les valeurs caractéristiques suivantes :

o charge utile effective de pelleteuse par cycle de chargement de pelleteuse o charge utile effective du poids lourd par poids lourd chargé moyenne arithmétique de la somme des charges utiles effectives de pelleteuse par heure de fonctionnement de la pelleteuse moyenne arithmétique du nombre de cycles de chargement de pelleteuse qui ont été effectués pour charger des poids lourds nombre de poids lourds qui ont été chargés, par heure de fonctionnement de la pelleteuse somme des charges utiles effectives de pelleteuse [00105] Le système d'assistance peut ainsi calculer entre autres, à l’aide d’un logiciel pour l’établissement automatique de statistiques de productivité, les valeurs caractéristiques énoncées plus haut. Accessoirement, le logiciel peut disposer de la fonctionnalité que l’utilisateur peut faire établir par le logiciel les statistiques de productivité, qui sont à établir, pour une période de temps qu’il a choisi lui-même. En outre, le logiciel peut proposer une fonction qui permet d’établir les statistiques de productivité pour des périodes de temps définies prévues.

Claims (18)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé d’assistance pour un conducteur de pelleteuse lors du chargement d’un appareil de transport, notamment d’un poids lourd, à l’aide du godet d’une pelleteuse, une stratégie de chargement comportant le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de l’appareil de transport étant proposée au conducteur de pelleteuse à l’aide d'un système d’assistance et/ou la répartition actuelle de la charge sur la surface de chargement de l’appareil de transport étant faite afficher.
2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système d'assistance détermine le nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour le chargement de la surface de chargement de l’appareil de transport en fonction de la charge utile à atteindre et en connaissance de la charge utile théorique du godet, le conducteur de pelleteuse pouvant configurer une plage de valeurs à l’intérieur de laquelle la charge utile réelle de l’appareil de transport doit se situer.
3. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la charge utile théorique du godet est déterminée en tenant compte de la taille physique du godet et/ou du taux moyen de remplissage du godet et/ou de la densité de la matière à charger.
4. 4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’une consigne quantitative et/ou qualitative concernant la charge utile de la pelleteuse à charger dans le godet est donnée au conducteur de pelleteuse pour le cycle suivant de chargement de pelleteuse à effectuer afin de respecter la stratégie de chargement prédéterminée.
5. 5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d’assistance indique au conducteur de pelleteuse une tendance de chargement, notamment si et/ou de quelle valeur la charge utile actuelle de l’appareil de transport diffère d’une charge utile de consigne pour le cycle de chargement de pelleteuse présent selon la stratégie de chargement initialement prédéterminée.
6. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la charge utile actuelle de l’appareil de transport est déterminée sur la base du nombre de cycles de chargement de pelleteuse déjà effectué et de la charge utile de pelleteuse réelle déterminée pour chaque cycle de chargement de pelleteuse
7. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la charge utile réelle de pelleteuse par cycle de chargement de pelleteuse est déterminée sur la base de valeurs nominales internes de la pelleteuse, par exemple la situation géométrique du godet dans l’espace et/ou de pressions hydrauliques dans les actuateurs/vérins de l’équipement de travail de la pelleteuse et/ou de signaux pour la commande de la pelleteuse, le moment pour déterminer réellement et automatiquement la charge utile de pelleteuse étant déterminé en tenant compte de mouvements actuels de la pelleteuse et/ou de positions de celle-ci, de préférence, le moment devant être situé après une action de prise en charge terminée d’une charge, de préférence pendant une phase de mouvement, par exemple après le soulèvement du godet et pendant un mouvement de la structure supérieure ou pendant un état quasi statique, par exemple après un soulèvement préalable du godet.
8. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la charge utile est déterminée aussi bien pendant une phase de mouvement de la pelleteuse que pendant un état quasi statique d’un cycle de chargement de pelleteuse et que l’influence d’effets dynamiques, notamment de forces d’inertie et de friction, sur l’action de déterminer la charge utile est déterminée par comparaison de résultats, une valeur de correction pour la compensation d’effets dynamiques pendant l'action de déterminer la charge utile de pelleteuse pendant des cycles de chargement de pelleteuse suivants étant déterminée ou utilisée sur cette base.
9. 9. Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu’un calibrage automatique est effectué pour déterminer la charge utile de pelleteuse en déterminant de manière régulière une charge utile de pelleteuse zéro à des moments où le godet est vide et qu’une différence entre différentes actions de déterminer une charge utile de pelleteuse zéro est utilisée comme valeur de correction pour des actions suivantes régulières de déterminer la charge utile de pelleteuse.
10. 10. Procédé selon l’une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le système d’assistance est capable de faire la différence entre des cycles de chargement de pelleteuse avec déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport et des cycles de chargement de pelleteuse sans déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport, de préférence sur la base de profiles de mouvement et/ou de la charge utile de pelleteuse réelle et/ou de la position actuelle de la pelleteuse ou de différentes composantes de la pelleteuse, pour le calcul de la charge actuelle utile de l’appareil de transport, seul des cycles de chargement de pelleteuse suivis d’un déchargement de la charge utile de pelleteuse sur l’appareil de transport étant pris en compte.
11. 11. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la stratégie de chargement est actualisée et affichée au conducteur de pelleteuse automatiquement après chaque cycle de chargement de pelleteuse effectué en prenant en compte la charge utile de pelleteuse effectivement manipulée pendant les cycles de chargement de pelleteuse précédents.
12. 12. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'assistance détermine, en fonction de la répartition actuelle de la charge utile sur la surface de chargement de l’appareil de transport, une position de déchargement appropriée de la matière qui sera chargée lors du cycle de chargement de pelleteuse suivant, sur la surface de chargement de l’appareil de transport pour compenser une répartition défavorable de la charge utile et l’affiche le cas échéant au conducteur de pelleteuse.
13. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le système d’assistance intervient dans la commande de la pelleteuse afin d’assister le conducteur de pelleteuse lors de l’approche de la position de déchargement appropriée ou pour effectuer une approche partiellement ou entièrement automatique de la position de déchargement.
14. 14. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la répartition de la charge utile sur la surface de chargement de l’appareil de transport est calculée à partir des pressions mesurées agissant sur le train de roulement de l’appareil de transport, notamment à partir des pressions de gaz ou d’huile des différents amortisseurs, et/ou à partir d'une valeur mesurée d’inclinaison de l’appareil de transport par rapport à un axe longitudinal et/ou transversal, sur la base de laquelle une répartition défavorable de la charge utile sur la surface de chargement est reconnue et, le cas échéant, une position appropriée de déchargement est déterminée pour le cycle de chargement de pelleteuse à venir, la reconnaissance d’une répartition défavorable de la charge utile et l’action de déterminer une position de déchargement étant effectuée de préférence dans l’appareil de transport ou, en alternative, au moins partiellement sur la pelleteuse.
15. 15. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pelleteuse reconnaît automatiquement l’appareil de transport à charger, qu'il reçoit notamment des informations concernant la charge utile maximale autorisée de l’appareil de transport, par exemple via une liaison de communication entre l'appareil de transport et la pelleteuse, qu’il est reconnu de préférence sur la base des données reçues, si l’appareil de transport est positionné proche de la pelleteuse pour le chargement.

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16. 16. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pelleteuse établit, et met à disposition, automatiquement, une ou plusieurs statistiques concernant la productivité de la pelleteuse, notamment sur la base des grandeurs préalablement déterminées, ces statistiques concernant plus particulièrement la charge utile effective de pelleteuse par cycle de chargement de pelleteuse et/ou la charge utile

    10 effective de l’appareil de transport par appareil de transport chargé et/ou une moyenne arithmétique de la somme des charges utiles effectives de la pelleteuse par heure de fonctionnement de pelleteuse et/ou une moyenne arithmétique du nombre de cycles de chargement de pelleteuse pour atteindre la charge utile de consigne d’un appareil de transport et/ou le nombre d’appareils de transport chargés par heure de fonctionnement de

    15 pelleteuse et/ou la somme des charges utiles effectives de pelleteuse.
17. 17. Système d’assistance pour la mise en œuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes.
18. 18. Appareil de travail, notamment pelleteuse ou poids lourd, avec un système d’assistance selon la revendication 17.

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