FR3047961A1 - Dispositif et procede d'aide au changement de voie de circulation pour un vehicule automobile - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif d'aide au changement de voie de circulation (10) pour un véhicule (1) automobile empruntant une voie de circulation (4). Selon l'invention, ce dispositif comprend : - un dispositif de capture d'image (12) adapté à être disposé de sorte que son champ inclus la tête d'un conducteur (20) du véhicule, et - un module de commande (11) programmé pour : E1) déterminer, sur la base d'au moins une image de la tête du conducteur capturée par le dispositif de capture d'image, que le conducteur a visualisé au moins une partie (40) d'une autre voie de circulation (4), et E2) commander la direction du véhicule automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation, à condition au moins que le conducteur a visualisé ladite partie de cette autre voie de circulation. Un procédé d'aide au changement de voie de circulation associé est également décrit.

Description

Dispositif et procédé d’aide au changement de voie de circulation pour un

VEHICULE AUTOMOBILE

Domaine technique auquel se rapporte l'invention

La présente invention concerne un dispositif d’aide au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile.

Elle concerne plus particulièrement un tel dispositif, comprenant un module de commande adapté à commander la direction du véhicule automobile pour diriger le véhicule automobile depuis une voie de circulation empruntée par le véhicule vers une autre voie de circulation, de destination.

Elle concerne également un procédé d’aide au changement de voie de circulation d’un véhicule automobile.

Arriere-plan technologique

De nombreux véhicules automobiles sont équipés aujourd’hui d’un dispositif d’aide à la conduite adapté à commander différentes fonctions d’aide à la conduite telles que des fonctions de détection d’obstacle, de régulation de la vitesse du véhicule, de freinage d’urgence ou encore de direction assistée.

On connaît en particulier du document EP 1 485 283 un dispositif d’assistance au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile. Lorsque le conducteur de ce véhicule manœuvre un levier de commande des clignotants du véhicule, ce dispositif commande alors la direction du véhicule pour amener ce dernier vers une nouvelle voie de circulation, sans intervention, ou avec une intervention réduite du conducteur sur le volant de direction du véhicule.

Ce changement de voie de circulation assisté est ainsi déclenché à l’initiative du conducteur de ce véhicule, par une intervention de ce dernier.

Objet de l’invention

Dans ce contexte, la présente invention propose un dispositif d’aide au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile, ledit dispositif comprenant un module de commande programmé pour commander la direction du véhicule automobile pour le diriger depuis une voie de circulation empruntée par le véhicule automobile vers une autre voie de circulation.

Selon l’invention, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation comprend en outre un dispositif de capture d’image adapté à être disposé de sorte que la tête d’un conducteur du véhicule se trouve dans le champ de ce dispositif de capture d’image lorsque le conducteur conduit le véhicule, et le module de commande est programmé en outre pour : E1) déterminer, sur la base d’au moins une image de la tête du conducteur capturée par le dispositif de capture d’image, que le conducteur a visualisé au moins une partie de l’autre voie de circulation, et E2) commander la direction du véhicule automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation, à condition au moins que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation.

Grâce à l’invention, l’intervention du conducteur requise pour effectuer un changement de voie circulation du véhicule est avantageusement réduite, tout en assurant que des contrôles visuels appropriés pour un tel changement de voie de circulation ont été effectués par le conducteur.

Les performances du dispositif d’aide au changement de voie de circulation en termes d’autonomie de conduite et d’adaptation à l’environnement routier s’en trouvent avantageusement optimisées.

La visualisation de ladite partie de l’autre voie de circulation par le conducteur peut ainsi être utilisée avantageusement aussi bien comme indication d’un souhait de changement de voie de circulation que pour assurer la sécurité du changement de voie de circulation. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du dispositif d’aide au changement de voie de circulation conforme à l’invention sont les suivantes : - ladite partie de l’autre voie de circulation visualisée par le conducteur est située sur le côté et/ou en arrière du véhicule automobile ; - le module de commande est programmé pour, à l’étape E1), déterminer une direction de regard du conducteur par traitement de ladite image de la tête du conducteur ; - le module de commande est programmé pour, à l’étape E1), déterminer que le conducteur a visualisé au moins ladite partie de l’autre voie de circulation en fonction de cette direction de regard ; - le module de commande est programmé pour, à l’étape E1), déterminer que le conducteur a visualisé au moins ladite partie de l’autre voie de circulation, à condition au moins que ladite direction de regard est orientée vers un rétroviseur extérieur dudit véhicule situé du côté de ladite autre voie de circulation ; - le dispositif d’aide au changement de voie de circulation comprend un organe de réception d’instructions du conducteur ; - le module de commande est programmé pour, à l’étape E2), commander la direction du véhicule automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation à condition en outre qu’une instruction du conducteur autorisant ce changement de voie de circulation a été reçue par cet organe de réception d’instructions ; - le dispositif d’aide au changement de voie de circulation comprend un capteur adapté à acquérir une donnée représentative de la présence d’un obstacle devant le véhicule automobile, sur la même voie de circulation ; - le module de commande est programmé pour : EO) identifier une configuration routière de changement potentiel de voie de circulation du véhicule automobile, à condition au moins que ladite donnée montre qu’un obstacle est présent devant le véhicule automobile sur la même voie de circulation, et à l’étape E2), commander la direction du véhicule automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation, à condition en outre que ladite configuration routière a été identifiée ; - le dispositif d’aide au changement de voie de circulation comprend des moyens d’émission de signaux à destination du conducteur ; - le module de commande est programmé pour, à l’étape EO), en cas d’identification de la configuration routière de changement potentiel de voie de circulation, commander les moyens d’émission de signaux pour émettre un signal ; - ledit signal comprend l’un des signaux suivants : a- un signal indiquant l’identification de ladite configuration routière, b- un signal proposant un changement de voie de circulation, c- un signal proposant de visualiser ladite autre voie de circulation ; - l’obstacle est un autre véhicule automobile précédant le véhicule automobile sur la même voie de circulation ; et - ledit capteur comprend un capteur d’image. L’invention propose également un procédé d’aide au changement de voie de circulation pour un véhicule automobile empruntant une voie de circulation, comprenant les étapes suivantes : E1) déterminer, sur la base d’au moins une image de la tête du conducteur capturée par un dispositif de capture d’image, que le conducteur a visualisé au moins une partie d’une autre voie de circulation, et E2) commander la direction du véhicule automobile pour diriger le véhicule automobile vers cette autre voie de circulation, à condition au moins que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation.

Les caractéristiques optionnelles présentées ci-dessus en termes de dispositif peuvent s’appliquer au procédé qui vient d’être présenté.

Description detaillee d’un exemple de réalisation

La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée.

Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente schématiquement, vu de dessus, un véhicule automobile équipé d’un dispositif d’aide au changement de voie de circulation mettant en oeuvre les enseignements de l’invention ; et - la figure 2 représente schématiquement les principales étapes d’un procédé d’aide au changement de voie de circulation mettant en oeuvre les enseignements de l’invention.

Sur la figure 1, on a représenté schématiquement les principaux éléments d’un dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 mettant en oeuvre les enseignements de l’invention.

Ce dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 est adapté à être installé dans un véhicule 1 automobile, pour faciliter à un conducteur 20 de ce véhicule 1 la conduite de ce dernier.

Ce véhicule 1 automobile comprend ici un rétroviseur extérieur gauche 31 et un rétroviseur extérieur droit 32.

Le véhicule 1 automobile équipé de ce dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 emprunte une voie de circulation 3, bordée soit du côté droit, soit du côté gauche, par une autre voie de circulation 4, située sur la même route.

Le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprend un module de commande 11 programmé pour commander la direction du véhicule 1 automobile de manière à le diriger depuis la voie de circulation qu’il emprunte 3 vers cette autre voie de circulation 4.

Pour cela, le module de commande 11 commande par exemple un actionneur du véhicule 1 automobile, tel qu’un moteur électrique, pour entraîner en rotation la colonne de direction du véhicule 1, afin de modifier la direction de déplacement du véhicule 1 pour l’amener de la voie de circulation qu’il emprunte 3 vers cette autre voie de circulation 4.

Ce module de commande 11 facilite ainsi cette manoeuvre de changement de voie de circulation, qui est réalisée sans intervention du conducteur 20 sur le volant de direction du véhicule 1, ou, du moins, avec une intervention réduite du conducteur 20 sur ce volant. Dans le premier cas, le véhicule 1 est par exemple un véhicule automobile autonome.

De manière remarquable, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprend un dispositif de capture d’image 12 adapté à être disposé de sorte que la tête du conducteur 20 du véhicule 1 se trouve dans le champ de ce dispositif de capture d’image 12 lorsque le conducteur conduit le véhicule 1.

Le dispositif de capture d’image 12 comprend par exemple une caméra vidéo ou un appareil photographique numérique. Le champ de ce dispositif de capture d’image 12 désigne la région de l’espace dont ce dernier capture l’image.

Ici, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprend également un organe de réception d’instructions 13 du conducteur 20, adapté à recevoir une instruction donnée par le conducteur pour la transmettre au module de commande 11. Cette instruction peut correspondre notamment à une autorisation, donnée par le conducteur 20 au module de commande 11, d’effectuer un changement de voie de circulation, ou à une commande, donnée par le conducteur, d’effectuer un changement de voie de circulation.

Cet organe de réception d’instructions 13 peut par exemple comprendre un microphone, autorisant l’acquisition d’un signal sonore, et au moyen duquel le conducteur 20 peut transmettre au module de commande 11 une instruction donnée oralement.

Cet organe de réception d’instructions 13 peut également comprendre une interface, munie par exemple de boutons et/ou d’un écran tactile.

Cet organe de réception d’instructions 13 peut également comprendre une manette d’actionnement des clignotants du véhicule 1. Dans ce cas, le module de commande 11 est programmé pour interpréter une commande d’activation des clignotants donnée par le conducteur au moyen de cette manette, comme correspondant à une autorisation, ou à une commande, d’effectuer un changement de voie de circulation.

En variante, cet organe de réception d’instructions peut être mis en œuvre notamment au moyen du dispositif de capture d’image précité, ladite instruction étant alors donnée oralement par le conducteur, et étant déduite par le module de commande d’images de la tête du conducteur (capturées par le dispositif de capture d’image), par analyse du mouvement des lèvres du conducteur.

Préférentiellement, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprend également un capteur 14 adapté à acquérir une donnée représentative de la présence d’un obstacle devant le véhicule 1 automobile, sur la même voie de circulation 3.

Cet obstacle peut correspondre notamment à un autre véhicule 2 automobile, par exemple un autre véhicule 2 circulant à vitesse particulièrement faible par rapport au véhicule 1 précité, à un cycliste, à un piéton, ou encore à un animal.

Ce capteur 14 comprend par exemple un capteur d’image (ou, autrement formulé, un dispositif de capture d’image), tel qu’une caméra vidéo ou un appareil photographique numérique. Ce capteur d’image est adapté à être installé dans le véhicule 1 de sorte que son champ 140 s’étend devant le véhicule 1 automobile en incluant au moins une portion de la route empruntée par le véhicule 1 située en avant de ce véhicule 1 (voir la figure 1). Ladite donnée acquise par ce capteur 14 correspond alors à une image de l’environnement routier situé devant le véhicule.

Ce capteur 14 peut comprendre également un lidar (selon l’acronyme anglo-saxon de « Llght Détection And Ranging >>), ou un radar.

Ici, ce capteur 14 autorise non seulement la détection d’un obstacle situé devant le véhicule 1 automobile sur la même voie de circulation 3, mais également la détection d’un obstacle (par exemple un autre véhicule) situé sur ladite autre voie de circulation 4, en avant du véhicule 1.

Ladite donnée acquise par ce capteur 14 peut être représentative en outre d’autres caractéristiques de la configuration routière dans laquelle se trouve le véhicule 1, telle que la présence d’une ligne de marquage au sol, franchissable ou infranchissable, séparant la voie de circulation 3 empruntée par le véhicule 1 de ladite autre voie de circulation 4.

Le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprend également, ici, des moyens d’émission de signaux 15 à destination du conducteur 20.

Ces moyens d’émission de signaux 15 comprennent par exemple un dispositif d’affichage, tel qu’un dispositif d’affichage à cristaux liquides ou à diodes électroluminescentes, autorisant l’affichage de messages, par exemple sous forme de texte, à destination du conducteur. Plus particulièrement, l’organe de réception d’instructions 13 et les moyens d’émission de signaux 15 peuvent être réalisés conjointement sous la forme d’une interface comprenant un écran tactile.

Les moyens d’émission de signaux 15 peuvent également comprendre un émetteur de signaux sonores, tel qu’un haut parleur.

Dans une variante non représentée du dispositif d’aide au changement de voie de circulation, - l’organe de réception d’instructions décrit ci-dessus, et/ou - ledit capteur, adapté à acquérir une donnée représentative de la présence d’un obstacle devant le véhicule automobile sur la même voie de circulation, et/ou - lesdits moyens d’émission de signaux peuvent être omis.

Selon une caractéristique particulièrement remarquable, le module de commande 11 est programmé pour : E1) déterminer, sur la base d’au moins une image de la tête du conducteur 2 capturée par le dispositif de capture d’image 12, que le conducteur a visualisé au moins une partie 40 de l’autre voie de circulation 4, et E2) commander la direction du véhicule 1 automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation 4, à condition au moins que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4.

Autrement formulé, le module de commande 11 est programmé de sorte que la détermination du fait que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4 déclenche l’exécution de cette manoeuvre de changement de voie de circulation, réalisée par le module de commande 11. On peut prévoir que d’autres conditions, supplémentaires, sont nécessaires pour autoriser le déclenchement de cette manoeuvre de changement de voie de circulation.

Grâce à la caractéristique indiquée ci-dessus, l’intervention du conducteur requise pour déclencher l’exécution, par le module de commande 11, d’un changement de voie circulation du véhicule est ainsi avantageusement réduite.

En particulier, le module de commande 11 peut être programmé pour déduire, du fait que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de cette autre voie de circulation 4, que le conducteur 20 envisage un changement de voie de circulation, et pour commander alors la direction du véhicule 1 automobile pour réaliser ce changement de voie de circulation.

Cette caractéristique assure de plus que des contrôles visuels appropriés pour un tel changement de voie de circulation ont été effectués par le conducteur, préalablement à l’exécution de ce changement de voie de circulation.

Selon un mode de réalisation envisageable, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprenant le capteur 14 précité, le module de commande 11 est programmé pour, en outre : E0) identifier une configuration routière de changement potentiel de voie de circulation du véhicule 1 automobile, à condition au moins que ladite donnée montre qu’un obstacle est présent devant le véhicule 1 automobile, sur la même voie de circulation 3, et à l’étape E2), commander la direction du véhicule 1 automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation 4, à condition en outre que ladite configuration routière a été identifiée.

Ces étapes E0), E1) et E2) sont maintenant décrites plus en détail.

Etape EO).

Une configuration routière dans laquelle un obstacle est présent devant le véhicule 1, sur la même voie de circulation, correspond à une configuration dans laquelle un changement de voie de circulation favorise la progression du véhicule 1 le long de la route qu’il emprunte. On rappelle que l’obstacle détecté au moyen dudit capteur 14 peut notamment correspondre à un autre véhicule 2 se déplaçant à vitesse réduite par rapport à celle du véhicule 1 équipé du dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10.

Le module de commande 11 est ainsi programmé pour identifier ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation à condition au moins que, dans cette configuration, un changement de voie de circulation favorise la progression du véhicule 1 le long de la route qu’il emprunte.

Ici, le module de commande 11 est programmé pour identifier ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation à condition en outre que cette configuration autorise ce changement de voie de circulation.

Le module de commande 11 est programmé plus précisément pour déterminer que cette configuration routière autorise ce changement de voie de circulation lorsque : - la donnée ou les données acquises par le ledit capteur 14, - ainsi que des données acquises de manière optionnelle par un ou plusieurs capteurs supplémentaires équipant le véhicule (tel qu’une caméra latérale ou qu’un capteur de proximité disposé par exemple au niveau d’un bord latéral du véhicule), montrent qu’aucun obstacle, en particulier aucun véhicule, n’a été détecté sur ladite autre voie de circulation 4, de destination, en avant ou sur le côté du véhicule 1.

Le module de commande 11 peut également être programmé pour déterminer que cette configuration routière autorise ce changement de voie de circulation lorsque la donnée ou les données acquises par le ledit capteur 14 montrent : - soit une absence de ligne de marquage au sol séparant la voie de circulation 3 empruntée de l’autre voie de circulation 4, - soit qu’une ligne de marquage au sol séparant la voie de circulation 3 empruntée de l’autre voie de circulation 4 est une ligne de marquage au sol franchissable, par exemple une ligne discontinue.

En variante, d’autres conditions portant sur la configuration routière dans laquelle se trouve le véhicule 1 peuvent être prises en compte par le module de commande pour déterminer que cette configuration autorise ce changement de voie de circulation.

Ici, le module de commande 11 est programmé pour identifier ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation du véhicule 1 automobile au cours d’une première sous-étape E01) de l’étape EO).

Le module de commande 11 est programmé dans ce cas pour, une fois cette configuration routière identifiée, commander les moyens d’émission de signaux 15 précités, ici au cours d’une deuxième sous-étape E02) de l’étape EO), pour émettre l’un des signaux parmi : a- un signal indiquant l’identification de ladite configuration routière, b- un signal proposant (que le module de commande effectue) un changement de voie de circulation, par exemple sous la forme d’un message posant au conducteur 20 la question : « Souhaitez-vous changer de voie de circulation ? >>, c- un signal proposant de visualiser ladite autre voie de circulation 4, par exemple sous la forme du message suivant « Regardez le rétroviseur extérieur gauche >>, ou « Regardez le rétroviseur extérieur droit >> (selon la voie de circulation vers laquelle le changement envisagé est orienté).

Comme indiqué précédemment, ces signaux peuvent notamment être affichés sur un dispositif d’affichage et/ou être émis sous la forme d’un signal sonore.

Etape E1).

On rappelle que le module de commande 11 est programmé pour, au cours de l’étape E1), déterminer que le conducteur a visualisé au moins une partie de ladite autre voie de circulation 4.

Préférentiellement, ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, dont la visualisation par le conducteur est déterminée à l’étape E1), est située sur le côté et/ou en arrière du véhicule 1 automobile, comme cela est représenté schématiquement sur la figure 1.

Dans une situation courante de conduite, dans laquelle le conducteur 20 regarde vers l’avant du véhicule 1 qu’il conduit, ce dernier ne peut pas s’assurer de l’absence de véhicule au niveau de l’autre voie de circulation 4, ni sur le côté du véhicule 1 ni en arrière de celui-ci.

Or, en présence d’un autre véhicule au niveau de ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, il est préférable que le véhicule 1 automobile ne change pas de voie de circulation (afin par exemple d’éviter de s’interposer subitement devant un autre véhicule qui serait déjà présent sur cette autre voie de circulation 4, de destination).

Il est donc particulièrement intéressant, préalablement au changement de voie de circulation commandé à l’étape E2), de déterminer comme ici que le conducteur 20 a visualisé la partie 40 de cette autre voie de circulation 4 située sur le côté et/ou en arrière du véhicule 1.

Ici, le module de commande 11 est programmé plus précisément pour, à l’étape E1) : E11) déterminer une direction de regard du conducteur 20 par traitement de ladite image de la tête du conducteur 20, et E12) déterminer que le conducteur a visualisé au moins ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4 en fonction de cette direction de regard.

Le traitement d’image réalisé à la sous-étape E11) peut comprendre la détermination d’une orientation du regard du conducteur par rapport à sa tête et/ou une détermination d’une orientation de la tête du conducteur dans un référentiel lié au véhicule 1 (ou lié au dispositif de capture d’image 12), et/ou une détermination d’une position du centre d’une pupille du conducteur. Les orientations précitées peuvent par exemple être déterminées sur la base de positions d’éléments particuliers de la tête du conducteur, tels que les yeux, les extrémités des sourcils ou le menton, identifiés lors de ce traitement d’image.

En variante, la direction de regard du conducteur peut bien sûr être déterminée par un traitement de plusieurs images de la tête du conducteur capturées successivement par le dispositif de capture d’image 12.

Le module de commande 11 peut être programmé par ailleurs pour déterminer plusieurs fois successivement la direction de regard du conducteur, par traitement de plusieurs images de la tête du conducteur 20 acquises successivement par le dispositif de capture d’image 12.

Le module de commande 11 peut en particulier être programmé pour réitérer en continu, par exemple à intervalles de temps réguliers, la détermination de la direction de regard du conducteur pour suivre cette direction au cours du temps.

Ici, le module de commande 11 est programmé pour, à la sous-étape E12), déterminer que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, à condition au moins que ladite direction de regard est orientée vers un rétroviseur extérieur dudit véhicule 1, situé du côté de ladite autre voie de circulation 4.

Dans la configuration routière représentée à titre d’exemple sur la figure 1, le rétroviseur extérieur situé du côté de ladite autre voie de circulation 4 est le rétroviseur extérieur gauche 31.

Pour déterminer que la direction de regard du conducteur est orientée vers le rétroviseur extérieur dudit véhicule 1 situé du côté de ladite autre voie de circulation 4, le module de commande 11 est par exemple programmé pour calculer les coordonnées d’un point d’intersection entre une droite définie par cette direction de regard, et un plan défini ce rétroviseur extérieur. Lorsque ce point d’intersection est situé à l’intérieur d’une zone délimitée de ce plan correspondant à ce rétroviseur extérieur, le module d’analyse et de commande détermine alors que cette direction de regard est orientée vers ce rétroviseur extérieur. La position de chacun des rétroviseurs extérieurs 31, 32 par rapport au véhicule 1, ainsi que leur étendues respectives sont connues du module de commande 11, par exemple du fait qu’elles sont enregistrées dans une mémoire de ce module.

On peut également prévoir que le véhicule 1 est équipé d’un système de visualisation (non représenté) comprenant : - un capteur d’image latéral dont le champ inclus au moins partiellement ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, située sur le côté et/ou en arrière du véhicule 1, - ainsi qu’un dispositif d’affichage pour l’affichage des images capturées par ce capteur d’image latéral.

En variante, le module de commande peut alors être programmé pour déterminer que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation, à condition au moins que la direction de regard du conducteur est orientée vers ce dispositif d’affichage.

Selon une autre variante, le module de commande peut également être programmé pour déterminer que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation, à condition au moins que la direction de regard du conducteur est orientée vers ladite partie de l’autre voie de circulation située sur le côté et/ou en arrière du véhicule.

Autrement formulé, le module de commande est alors programmé pour déterminer que le conducteur a visualisé directement cette partie de l’autre voie de circulation, plutôt que par l’intermédiaire de l’un des rétroviseurs extérieurs ou que par l’intermédiaire du système de visualisation décrit ci-dessus. Cette détermination peut notamment être basée sur une détection du fait que la tête du conducteur est orientée vers cette partie de l’autre voie de circulation.

On peut prévoir en particulier que le module de commande 11 est programmé pour, à la sous-étape E12), déterminer que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, à condition à la fois que - sa direction de regard à un instant donné est orientée vers le rétroviseur extérieur situé du côté de l’autre voie de circulation 4, ou en variante que sa direction de regard à cet instant est orientée vers le dispositif d’affichage précité, et que - sa direction de regard à un autre instant est orientée (directement) vers ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4.

Cette disposition assure que le conducteur du véhicule 1 a réalisé un contrôle visuel optimal de ladite autre voie de circulation 4, sur une zone plus étendue que le seul champ visuel de ce rétroviseur extérieur (ou de ce système de visualisation).

De manière optionnelle, le module de commande 11 peut être programmé pour, à l’étape E1), déterminer en outre que le conducteur 20 a visualisé une partie de la voie de circulation 3 empruntée par le véhicule 1 qu’il conduit située en arrière de ce véhicule 1, par exemple par l’intermédiaire d’un rétroviseur intérieur de ce véhicule 1. Cette détermination peut là encore être basée sur une direction de regard du conducteur 20 déterminée par traitement d’une image de la tête du conducteur capturée par le dispositif de capture d’image 12.

Le module de commande 11 est alors programmé pour déterminer que le conducteur 20 a effectué des contrôles visuels adaptés pour initier un changement de voie de circulation, lorsque le conducteur a visualisé à la fois ladite partie de la voie de circulation 3 empruntée par le véhicule 1 située en arrière de ce véhicule, et ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, de destination, située sur le côté et/ou en arrière du véhicule 1.

Etape E2.

Le module de commande 11 est programmé pour exécuter l’étape E2) après l’étape E1), et après l’étape optionnelle E0) décrites précédemment.

De manière optionnelle, le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 comprenant l’organe de réception d’instructions 13 précité, le module de commande 11 est programmé pour, au cours d’une première sous-étape E21 ) de l’étape E2), déterminer si une instruction du conducteur 20 autorisant, ou commandant le changement de voie de circulation a été reçue par cet organe de réception d’instructions 13.

En particulier, le module de commande 11 est programmé pour exécuter cette sous-étape E21) lorsqu’il a commandé précédemment, à la sous-étape E02) de l’étape EO), l’émission du signal b) proposant au conducteur de changer de voie de circulation.

On rappelle que le module de commande 11 est par ailleurs programmé pour, à l’étape E2), commander la direction du véhicule 1 automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation 4, à condition au moins que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de cette autre voie de circulation 4, de destination.

Ici, le module de commande 11 est programmé plus précisément pour, au cours d’une sous-étape E22) de l’étape E2) : - vérifier des conditions requises pour déclencher ce changement de voie de circulation, et - commander ce changement de voie de circulation si les conditions requises sont vérifiées.

Ces conditions requises pour déclencher ce changement de voie de circulation comprennent au moins le fait que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4.

On peut prévoir que ces conditions comprennent également le fait que le conducteur 20 a visualisé ladite partie de la voie de circulation 3 empruntée par le véhicule 1 située en arrière de ce véhicule 1, par exemple au moyen du rétroviseur intérieur du véhicule, comme expliqué précédemment.

Lorsque le module de commande 11 est programmé pour exécuter l’étape E0), préalablement à l’étape E2), les conditions requises pour déclencher ce changement de voie de circulation comprennent alors en outre le fait que ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation a précédemment été identifiée (à l’étape E0)).

Lorsque le module de commande 11 est programmé pour exécuter la sous-étape E21), à l’étape E2), les conditions requises pour déclencher ce changement de voie de circulation comprennent alors en outre la réception, par l’organe de réception d’instructions 13 précité, de l’instruction du conducteur autorisant, ou commandant ce changement de voie de circulation.

Le module de commande 11 peut ainsi être programmé en particulier pour : - à l’étape EO), après identification de ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation, émettre un signal (par exemple le signal b- susmentionné proposant au conducteur de changer de voie de circulation), puis - à l’étape E2), lorsqu’il a été déterminé précédemment (à l’étape E1)) que le conducteur 20 a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, puis que le conducteur 20 a autorisé le changement de voie de circulation par l’intermédiaire de ladite instruction, commander alors au véhicule 1 de changer de voie de circulation.

La manœuvre de changement de voie de circulation commandée par le module de commande 11 à l’étape E2) peut en particulier être réalisée pour dépasser un autre véhicule 2 automobile circulant sur la même voie de circulation 3.

Elle peut également être réalisée, en particulier sur autoroute, pour amener le véhicule 1 automobile vers une autre voie de circulation 4, au niveau de laquelle le trafic routier présente une vitesse moyenne et/ou un encombrement différents de la vitesse moyenne ou de l’encombrement de ce trafic routier au niveau de la voie de circulation 3 empruntée par le véhicule 1.

Le module de commande 11 de ce dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 peut également être programmé pour que la détermination du fait que le conducteur a visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4 déclenche l’allumage des clignotants du véhicule 1 situés du côté de cette voie de circulation 4.

Plus particulièrement, le module de commande 11 peut être programmé pour déclencher l’allumage de ces clignotants du fait que les conditions requises pour déclencher ce changement de voie de circulation sont vérifiées.

En variante, le module de commande peut également être programmé de sorte que l’identification de ladite configuration routière de changement potentiel de voie de circulation, à l’étape E0) déclenche l’allumage des clignotants du véhicule situés du côté de ladite autre voie de circulation.

Sur la figure 2, on a représenté schématiquement les principales étapes d’un procédé d’aide au changement de voie de circulation mis en œuvre dans le dispositif d’aide au changement de voie de circulation 10 décrit ci-dessus.

Selon une caractéristique particulièrement remarquable, ce procédé comprend les étapes E1) et E2), qui ont été décrites en détail ci-dessus en termes de dispositif.

Selon un mode de réalisation envisageable, ce procédé comprend également l’étape EO) décrite précédemment. L’organisation des principales étapes de ce procédé, les unes par rapport aux autres, est décrite maintenant plus en détail.

Ce procédé comprend, préalablement à l’étape E1), la capture d’au moins une image de la tête du conducteur 20 par le dispositif de capture d’image 12 (cette étape de capture d’image n’est pas représentée sur la figure 2).

Ce procédé se poursuit alors par l’étape E1), qui comprend ici les sous-étapes E11) et E12), exécutées l’une après l’autre par le module de commande 11.

La sous-étape E11) de l’étape E1) est par exemple répétées plusieurs fois successivement, par exemple à intervalles de temps de réguliers, de manière à pouvoir suivre la direction de regard du conducteur au cours du temps.

Dans ce cas, la capture d’une image de la tête du conducteur par le dispositif de capture d’image 12 est également répétée plusieurs fois successivement, par exemple en parallèle de la sous-étape E11).

La sous-étape E12) est alors également être répétées plusieurs fois successivement (par exemple à intervalles de temps de réguliers), de manière à surveiller le comportement du conducteur 20 au cours du temps, afin de détecter, dès que ce la se produit, que ce dernier à visualisé ladite partie 40 de l’autre voie de circulation 4, de destination.

Ce procédé comprend par ailleurs, préalablement à l’étape EO), l’acquisition, au moyen dudit capteur 14, de ladite donnée représentative de la présence d’un obstacle, ou de l’absence d’obstacle devant le véhicule 1 automobile, sur la même voie de circulation 3 (cette étape d’acquisition n’est pas représentée sur la figure 2). L’étape EO) de ce procédé comprend ensuite les sous-étapes E01) et E02) décrites précédemment.

On peut prévoir en particulier que la sous-étape E01) d’identification d’une configuration routière de changement potentiel de voie de circulation est répétée en continu (par exemple à intervalles de temps réguliers), de sorte que le module de commande 11 détecte une telle configuration routière dès qu’elle se présente. L’acquisition de ladite donnée (au moyen dudit capteur 14), est alors également répétée plusieurs fois successivement, par exemple en parallèle de cette sous-étape E01). L’étape E1), et la sous-étape E01) de l’étape EO) sont ici exécutées en parallèle, en étant chacune répétée plusieurs fois successivement, comme expliqué ci-dessus. L’étape E2) est exécutée après l’étape E1), et ici, après l’étape EO).

Au cours de l’étape E2), le module de commande 11 exécute les deux sous-étapes E21) et E22) décrites précédemment.

Au cours de ce procédé, le module de commande 11 commande de plus, à l’étape E22), l’allumage des clignotants du véhicule 1 situés du côté de ladite autre voie de circulation 4. Le module de commande 11 commande cet allumage avant de commander la direction du véhicule 1 pour l’amener vers ladite autre voire de circulation 4.

En variante, le module de commande peut commander l’allumage de ces clignotant à un stade quelconque de ce procédé, après avoir déterminé toutefois que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation, ou après avoir identifié ladite configuration routière.

En variante, les étapes décrites ci-dessus peuvent être organisées différemment les unes par rapport aux autres. On peut prévoir par exemple que l’étape EO) est exécutée après l’étape E1) (et non en parallèle de celle-ci), une fois que cette dernière a montré que le conducteur a visualisé ladite partie de l’autre voie de circulation, de destination.

On peut prévoir inversement que l’étape E1) n’est exécutée qu’après qu’une configuration routière de changement potentiel de voie de circulation a été identifiée à l’étape E01).

Dans une variante non représenté de ce procédé, l’étape EO) est omise.

Dans une autre variante, également non représentée, la sous-étape E02) de l’étape EO est omise.

En variante encore, la sous-étape E21) de l’étape E2) est omise.

Le regroupement en sous-étapes des différentes opérations effectuées par le module de commande au cours de ce procédé n’est indiqué ici qu’à titre d’exemple.

Claims (11)

1. REVENDICATIONS

   1. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) pour un véhicule (1) automobile, ledit dispositif comprenant un module de commande (11) programmé pour commander la direction du véhicule (1) automobile pour le diriger depuis une voie de circulation (3) empruntée par le véhicule automobile vers une autre voie de circulation (4), caractérisé en ce que le dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) comprend en outre un dispositif de capture d’image (12) adapté à être disposé de sorte que la tête d’un conducteur (20) du véhicule (1) se trouve dans le champ de ce dispositif de capture d’image (12) lorsque le conducteur (20) conduit le véhicule (1), et en ce que le module de commande (11) est programmé en outre pour: E1) déterminer, sur la base d’au moins une image de la tête du conducteur (20) capturée par le dispositif de capture d’image (12), que le conducteur (20) a visualisé au moins une partie (40) de l’autre voie de circulation (4), et E2) commander la direction du véhicule (1) automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation (4), à condition au moins que le conducteur (20) a visualisé ladite partie (40) de l’autre voie de circulation (4).
2. 2. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon la revendication 1, dans lequel ladite partie (40) de l’autre voie de circulation (4) visualisée par le conducteur est située sur le côté et/ou en arrière du véhicule (1) automobile.
3. 3. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel le module de commande (11) est programmé en outre pour, à l’étape E1) : - déterminer une direction de regard du conducteur (20) par traitement de ladite image de la tête du conducteur (20), et - déterminer que le conducteur (20) a visualisé au moins ladite partie (40) de l’autre voie de circulation (4) en fonction de cette direction de regard.
4. 4. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon la revendication 3, dans lequel le module de commande (11) est programmé en outre pour, à l’étape E1), déterminer que le conducteur (20) a visualisé au moins ladite partie (40) de l’autre voie de circulation (4), à condition au moins que ladite direction de regard est orientée vers un rétroviseur extérieur (31) dudit véhicule (1) situé du côté de ladite autre voie de circulation (4).
5. 5. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant en outre un organe de réception d’instructions (13) du conducteur (20), et dans lequel le module de commande (11) est programmé pour, à l’étape E2), commander la direction du véhicule (1) automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation (4) à condition en outre qu’une instruction du conducteur (20) autorisant ce changement de voie de circulation a été reçue par cet organe de réception d’instructions (13).
6. 6. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre un capteur (14) adapté à acquérir une donnée représentative de la présence d’un obstacle devant le véhicule (1) automobile, sur la même voie de circulation (3), et dans lequel le module de commande (11) est programmé de plus pour : E0) identifier une configuration routière de changement potentiel de voie de circulation du véhicule (1) automobile, à condition au moins que ladite donnée montre qu’un obstacle est présent devant le véhicule (1) automobile sur la même voie de circulation (3), et à l’étape E2), commander la direction du véhicule (1) automobile pour le diriger vers ladite autre voie de circulation (4), à condition en outre que ladite configuration routière a été identifiée.
7. 7. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon la revendication 6, comprenant de plus des moyens d’émission de signaux (15) à destination du conducteur (20), et dans lequel le module de commande (11) est programmé en outre pour, à l’étape E0), en cas d’identification de la configuration routière de changement potentiel de voie de circulation, commander ces moyens d’émission de signaux (15) pour émettre un signal.
8. 8. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon la revendication 7, dans lequel ledit signal comprend l’un des signaux suivant : a- un signal indiquant l’identification de ladite configuration routière, b- un signal proposant un changement de voie de circulation, c- un signal proposant de visualiser ladite autre voie de circulation (4).
9. 9. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon l’une des revendications 6 à 8, dans lequel l’obstacle est un autre véhicule (2) automobile précédant le véhicule (1) automobile sur la même voie de circulation (3).
10. 10. Dispositif d’aide au changement de voie de circulation (10) selon l’une des revendications 6 à 9, dans lequel ledit capteur (14) comprend un capteur d’image.
11. 11. Procédé d’aide au changement de voie de circulation pour un véhicule (1) automobile empruntant une voie de circulation (3), caractérisé en ce que ce procédé comprend les étapes suivantes : E1) déterminer, sur la base d’au moins une image de la tête du conducteur (20) capturée par un dispositif de capture d’image (12), que le conducteur (20) a visualisé au moins une partie (40) d’une autre voie de circulation (4), et E2) commander la direction du véhicule (1) automobile pour diriger le véhicule (1) automobile vers cette autre voie de circulation (4), à condition au moins que le conducteur (20) a visualisé ladite partie (40) de l’autre voie de circulation (4).