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FR3030396A1 - Procede de gestion d'un vehicule autonome ou partiellement autonome et dispositif de signalisation pour sa mise en oeuvre - Google Patents

Procede de gestion d'un vehicule autonome ou partiellement autonome et dispositif de signalisation pour sa mise en oeuvre Download PDF

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FR3030396A1
FR3030396A1 FR1562349A FR1562349A FR3030396A1 FR 3030396 A1 FR3030396 A1 FR 3030396A1 FR 1562349 A FR1562349 A FR 1562349A FR 1562349 A FR1562349 A FR 1562349A FR 3030396 A1 FR3030396 A1 FR 3030396A1
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signaling device
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FR1562349A
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Heiko Freienstein
Stephan Noessner
Joerg Moennich
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Abstract

Procédé de gestion d'un dispositif de signalisation d'un véhicule, notamment d'un véhicule autonome ou partiellement autonome , comportant un moyen de signalisation perceptible à l'extérieur du véhicule par d'autres participants à la circulation, procédé caractérisé en ce que à l'aide d'un dispositif de capteurs d'environnement on surveille l'environnement du véhicule pour d'autres participants à la circulation et en fonction d'un participant détecté on commande le dispositif de signalisation pour indiquer au participant de circulations, détecté, une information concernant le comportement du véhicule et/ou du participant saisi.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d'un dispositif de signalisation d'un véhicule, notamment d'un véhicule autonome ou partiellement autonome, comportant un moyen de signali- sation perceptible à l'extérieur du véhicule par d'autres participants à la circulation. L'invention se rapporte également à un dispositif de si- gnalisation muni d'un moyen de signalisation ainsi qu'un véhicule autonome ou partiellement autonome équipé d'un tel dispositif de signalisation. Etat de la technique On connait des procédés, des dispositifs de signalisation et des véhicules définis ci-dessus selon l'état de la technique. C'est ainsi que par exemple, le document DE 93 05 773 U 1 décrit un dispositif de signalisation d'un véhicule automobile ayant un affichage pour repré- senter une main ou une flèche dans la région de son pare-brise de façon que d'autres participants à la circulation puissent voir la flèche ou la main comme information. Le dispositif de signalisation est actionné par l'utilisateur du véhicule.
Le document DE 100 253 502 Ai décrit un dispositif de signalisation projetant un accompagnateur qui doit figurer un accompagnateur factice ou un aide pour le conducteur. Il est également connu selon le document CN- 201694099 U un dispositif de signalisation ayant plusieurs diodes pho- to-lumineuses commandées pour présenter différentes informations. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'à l'aide d'un dispositif de capteurs d'environnement, on surveille l'environnement du véhicule pour d'autres participants à la circulation et en fonction d'un participant dé- tecté, on commande le dispositif de signalisation pour indiquer au participant, détecté, une information concernant le comportement du véhicule et/ou le participant détecté. Le procédé selon l'invention a l'avantage d'utiliser le dis- positif de signalisation pour interagir ou coopérer avec d'autres partici- pants à la circulation ; le dispositif de signalisation remplace les gestes du conducteur du véhicule et tient compte de la réaction des autres participants à la circulation. Ainsi, et comme indiqué ci-dessus, à cet effet il est prévu qu'avec un dispositif de capteurs d'environnement on surveille l'environnement du véhicule pour détecter d'autres partici- pants à la circulation en fonction de ces participants détectés, on commande le dispositif de signalisation pour indiquer au participant détecté, une information concernant la suite du comportement du véhicule et/ou le participant détecté.
A l'aide du dispositif de capteurs d'environnement, on surveille l'environnement du véhicule pour détecter d'autres participants. Si un autre participant est détecté, alors en fonction et à destination de ce participant détecté, on affiche une information qui lui donne des indications sur le comportement qu'aura le véhicule autonome ou partiellement autonome et/ou comment ce participant devrait lui-même agir. On a ainsi une interaction automatique ou automatisée avec d'autres participants à la circulation qui intègre le fonctionnement autonome / partiellement autonome du véhicule dans les événements usuels de la circulation avec d'autres participants, notamment hu- mains, en l'intégrant d'une manière avantageuse. L'information affichée permet à l'autre participant de savoir comment il doit agir et se comporter pour ne pas perturber par exemple le fonctionnement du véhicule autonome / partiellement autonome ou pour éviter une situation d'accident.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, au moins à l'aide du dispositif de capteurs d'environnement et de la trajectoire de consigne du véhicule on reconnaît une situation de circulation et en fonction de cette situation de circulation saisie on commande le moyen de signalisation du dispositif de signalisation. L'information affichée par le moyen de signalisation est sélectionnée et affichée non seulement en fonction du participant détecté, mais également en fonction de l'état de circulation présent. Cela permet de tenir compte de différents types d'état de la circulation tels que par exemple un état de marche avant incertain ou encore le cas d'un piéton qui voudrait traverser la chaussée devant le véhicule. En particulier par la comparaison des données sai- sies actuellement dans l'environnement avec des types d'états de la circulation, on conclut de manière simple à l'état de circulation actuel et on affiche l'information correspondante pour l'autre participant. Selon un développement avantageux de l'invention, à l'aide du dispositif de capteurs d'environnement, on surveille si le parti- cipant détecté a perçu l'information affichée et pour cela on surveille la réaction du participant en réponse à l'information affichée. Le dispositif de capteurs d'environnement comporte notamment plusieurs capteurs saisissant l'environnement du véhicule. Les capteurs sont notamment des capteurs à caméra, des capteurs à ultrasons, des capteurs radar et/ou des capteurs laser qui détectent l'environnement du véhicule pour générer notamment l'image virtuelle de l'environnement du véhicule. Il est notamment prévu de surveiller le participant à la circulation, détecté avec au moins un capteur à caméra et de saisir par exemple la direction du regard d'un piéton ou le signal émis par un autre véhicule, le cas échéant un autre véhicule autonome, et déterminer ainsi la réaction à l'information affichée. La saisie de la réaction ou des gestes d'autres participants à la circulation peut se faire par exemple comme décrit dans le document WO 2003/107 259 Al.
De façon préférentielle, l'autre participant à la circulation est surveillé par la saisie de l'image de l'environnement du véhicule et par l'exploitation des données d'images saisies. On connait en principe des procédés de saisie de l'environnement d'un véhicule à l'aide de dispositifs de capteurs avec saisie d'images, comme par exemple à l'aide de capteurs à caméra déjà évoqués, notamment de capteurs vidéo de sorte qu'il n'est pas nécessaire de détailler plus de tels moyens. A l'aide d'algorithmes sélectionnés ou implémentés, on peut distinguer automatiquement les différents participants à la circulation et par exemple reconnaître également la direction du regard d'un autre participant humain, ce qui permet de vérifier de manière simple la réaction de cet autre participant en réponse à l'information affichée. Il est en particulier possible de déterminer si l'autre participant réagit comme prévu à l'information affichée. Dans l'affirmative, on intervient de préférence dans le mode de circula- tion du véhicule autonome / partiellement autonome pour éviter une situation de circulation critique. Selon un développement préférentiel de l'invention, le dispositif de signalisation émet un message d'avertissement en fonction de la situation de circulation saisie du participant détecté, ou une indi- cation et/ou un message de neutralisation. Le dispositif de signalisation est muni de moyens de signalisation permettant d'afficher différentes informations. Comme moyen de signalisation, on peut utiliser un ou plusieurs afficheurs, un ou plusieurs voyants lumineux et/ou installa- tions de projection pour projeter les informations sur des surfaces quel- conques. Il s'agit de préférence de moyens pour projeter des informations tels que des projecteurs d'images ou des faisceaux lumineux, notamment des générateurs LED ou laser qui permettent d'afficher des informations par des couleurs et/ou des contours diffé- rents. Selon un développement préférentiel de l'invention, le dispositif de signalisation, notamment les moyens de signalisation, simulent des gestes d'un conducteur. On peut par exemple prévoir à cet effet, des moyens de signalisation dans la zone du conducteur et simu- ler des gestes typiques d'un conducteur, notamment en fonction de la situation de circulation présente. C'est ainsi que l'on peut, par exemple, représenter sur un afficheur, le mouvement de la main du conducteur pour donner la priorité si la situation de circulation actuelle n'est pas claire du point de vue des règles de priorité ou si cela n'est pas donné et si, sur le fondement de la situation actuelle, on décide que pour tous les participants, la meilleure solution est de laisser la priorité à l'autre participant. Suivant une autre caractéristique préférentielle, le dispo- sitif de signalisation affiche l'information à l'aide d'un ou plusieurs moyens lumineux comme les moyens de signalisation évoqués ci- dessus. Les moyens lumineux sont réalisés pour afficher directement sur le véhicule même, une information ou encore rayonner l'information dans l'environnement du véhicule pour la représenter et/ou l'afficher. C'est ainsi que l'on peut par exemple l'envisager à l'aide des moyens lumineux d'éclairer le participant qui a été détecté ou le sol devant le participant, dans sa zone de vue, par exemple avec un faisceau lumineux de couleur rouge, pour signaler un message d'avertissement demandant l'arrêt ou encore un éclairage en lumière verte pour indiquer au participant qu'il a la priorité et que le véhicule autonome tient compte du comportement de cet autre participant à la circulation dans la planification de sa trajectoire. Suivant une autre caractéristique préférentielle, le dispo- sitif de signalisation projette l'information sur la vitre du véhicule et/ou sur l'environnement du véhicule, notamment à l'aide de l'installation de projection évoquée ci-dessus. A la différence de l'affichage de l'information à l'aide de moyens lumineux, un projecteur permet de projeter une certaine information non seulement en couleur, mais également avec un certain contour pour l'autre participant, par exemple sur sa trajectoire. Cela permet d'afficher des indications particulièrement précises ou des messages d'avertissement ou des messages de neutrali- sation d'avertissement, pour tenir compte de façon optimale de la situation de circulation et attirer l'attention de l'autre participant, de manière simple et sûre pour résoudre comme souhaité cette situation de circulation. A côté de moyens de signalisation visuels, on peut également pré- voir un dispositif de signalisation avec des moyens de signalisation acoustiques pour que par exemple s'il a été détecté que l'autre participant à la circulation n'a pas perçu d'information affichée, on puisse lui envoyer un message d'avertissement acoustique pour attirer son attention.
Le dispositif de signalisation selon l'invention comporte un appareil de commande pour la mise en oeuvre du procédé. Ce dispositif a des avantages correspondants à ceux du procédé comme cela a déjà été décrit. L'invention a également pour objet un véhicule équipé d'un dispositif de signalisation tel que défini ci-dessus. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue de dessus simplifiée d'un véhicule équipé d'un dispositif de signalisation, la figure 2 montre un ordinogramme servant à décrire le fonctionnement du dispositif de signalisation, la figure 3 montre un premier exemple d'application, la figure 4 montre un second exemple d'application, la figure 5 montre un troisième exemple d'application, la figure 6 montre un quatrième exemple d'application, la figure 7 montre un premier exemple de réalisation du dispositif de signalisation, la figure 8 montre un second exemple de réalisation du dispositif de signalisation, les figures 9A et 9B montrent un troisième exemple de réalisation du dispositif de signalisation, les figures 10A-10C montrent un quatrième exemple de réalisation du dispositif de signalisation. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une vue de dessus simplifiée d'un vé- hicule automobile circulant de manière autonome ou partiellement au- tonome. A cet effet, le véhicule 1 comporte à cet effet une installation d'entraînement non représentée, une installation de freins ainsi qu'une installation de direction pour permettre au véhicule 1 de se déplacer le long d'une trajectoire prédéfinie (trajectoire de consigne) d'une manière totalement automatique ; cette trajectoire a par exemple été sélection- née par le système de navigation en fonction de la destination donnée par le conducteur. Pour son orientation, le véhicule 1 comporte en plus du module de navigation par satellite, nécessaire à la navigation, un dispositif de capteurs d'environnement 2 pour surveiller l'environnement du véhicule à l'aide de plusieurs capteurs 3. Dans le cas présent, de chaque côté du véhicule 1, il y a par exemple un capteur 3 dont la plage de saisie est indiquée par des traits interrompus. Les capteurs 3 sont orientés et/ou conçus pour couvrir l'environnement du véhicule aussi loin que possible et notamment complètement. Les capteurs 3 sont de préférence des capteurs à caméra qui fournissent des données d'images et/ou des données vidéo à un appareil de commande 4 exploitant les données saisies. L'appareil de commande 4 est en outre relié à un dispositif de signalisation 5 comportant plusieurs installations de signalisation installées sur le véhicule 1. Les installations de signalisation comportent en option, le clignotant 6 du véhicule 1 ainsi qu'un autre moyen de signalisation 7 équipant également le véhicule 1 pour qu'une information émise par le moyen de signalisation 7 puisse être perçue à l'extérieur du véhicule 1. En particulier, le moyen de signalisation 7 est un moyen de signalisation visuel / optique 7 pour interagir avec d'autres participants. En particulier, le moyen de signalisation 7 permet d'indiquer à d'autres participants, comme par exemple des piétons, des cyclistes ou d'autres conducteurs de véhicules et/ou d'autres véhicules à circulation autonome, qu'ils sont détectés et sont pris en compte dans la planification de la trajectoire du véhicule 1. Le dispositif de signalisation 5 signale de préférence directement où de façon sous-jacente, l'état interne du véhicule 10 pour donner aux autres participants les indications montrant que le véhicule 1 est en attention et a aperçu les autres participants à la circulation et les a, le cas échéant, pris en compte. La figure 2 montre à cet effet un ordinogramme simplifié du fonctionnement du véhicule. Tout d'abord le dispositif de capteurs 2 saisit l'environnement au cours de l'étape Sl. L'appareil de commande 4 exploite les données d'images saisies et reconnaît ainsi notamment une situation de circulation. Pour cela, dans l'étape S2, on compare par exemple les données d'images saisies à des données d'images enregis- trées préalablement et/ou des types de situations de circulation corres- pondantes pour conclure à une certaine situation de circulation ou un certain type de situation de circulation. Ensuite, dans l'étape S3, on planifie ou on recalcule la trajectoire de consigne du véhicule 1 pour tenir compte de la situation de circulation présente. Dans l'étape S4 on commande le véhicule automobile 1 de façon correspondante pour lui permettre de suivre, de manière autonome, la trajectoire planifiée. En fonction de la situation de circulation saisie et de la trajectoire planifiée, dans une autre étape S5, le dispositif de signalisation 5 émet un signal ou un motif de communication. Celui-ci est transmis en retour à l'analyse de la circulation selon l'étape S2 pour que le motif de commu- nication soit pris en compte pour la planification et le cas échéant la planification principale du mouvement du véhicule. L'avantage de ce retour est que la prédiction de comportement vis-à-vis des autres participants à la circulation se fera de manière précise en connaissant le si- gnal à émettre ou l'information affichée et/ou information déjà affichée. Dans l'étape S7 l'information est par exemple émise sous la forme d'un geste simulé du conducteur du véhicule 1. Ce point sera détaillé ensuite. Les figures 3 à 6 montrent différentes simulations de cir- culation dans lesquelles le procédé décrit et le dispositif de signalisation 5 sont avantageux. La figure 3 montre de manière simplifiée une vue de des- sus d'un croisement 4 avec quatre chaussées qui débouchent et sur chacune, un véhicule A, B, C, D. Chacun des véhicules A, B, C, D peut être réalisé comme le véhicule 1. Au croisement 8, il n'y a pas de règle claire de priorité. Si tous les véhicules A, B, C, D arrivent en même temps au croisement, ils ont en théorie les mêmes droits. Dans une telle situation, il y a souvent communication gestuelle entre les conducteurs. Dans le cas des véhicules A, B, C, D qui sont autonomes comme le vé- hicule 1, cette communication se fait par les dispositifs de capteurs d'environnement et le dispositif de signalisation 5. On suppose que le véhicule A est le véhicule 1. Au croisement 8, immobile, le véhicule saisit à l'aide du dispositif de capteurs d'environnement 2, le croisement 8, et les signaux de circulation du croisement 8 (qui, en variante ou en plus, sont des données pré-fournies par le système de navigation) ainsi que les autres participants à la circulation B, C, D. A l'aide des signaux routiers, le dispositif de capteurs d'environnement 2 reconnait par exemple, par une exploitation d'images, qu'il n'y a pas de règle claire de priorité.
En fonction de la trajectoire de consigne d'origine du vé- hicule 1 et en tenant compte d'une sécurité aussi poussée que possible pour tous les participants A, B, C, D, il est par exemple prévu que l'appareil de commande 4 commande le dispositif de signalisation 5 pour indiquer à l'un ou aux autres participants à l'aide d'au moins un moyen de signalisation 7 que ceux-ci pourraient tout d'abord passer.
Pour cela il est par exemple prévu que le dispositif de signalisation 5 comporte un moyen de signalisation 7 avec un afficheur, notamment dans la région où apparait habituellement la tête du conducteur pour afficher des gestes humains. C'est ainsi que l'afficheur peut par exemple simuler un mouvement de la main du conducteur qui indique aux autres participants B, C, D que ceux-ci peuvent passer les premiers. De manière particulièrement préférentielle, le geste de la main n'est donné qu'à l'un des autres participants B, C, D pour indiquer clairement quel participant peut passer d'abord ; on poursuivra ensuite de la même manière avec les autres participants. La situation de circulation représentée à la figure 4 montre que le véhicule 1 se trouve devant un passage piéton 9 qui est par exemple annoncé par des panneaux de circulation saisis en tant que tels par le dispositif de capteurs d'environnement 2 et qu'ils ont été exploités. Dans ce cas, le dispositif de signalisation 7 communique non pas avec d'autres conducteurs, mais avec des piétons Pl, P2 qui souhaiteraient apparemment traverser dans le passage protégé 9. Le dispositif de capteurs d'environnement 2 saisit à l'aide d'un capteur à caméra, les piétons Pl, P2. Comme en outre le passage piéton 9 a été saisi, l'appareil de commande 4 reconnait que par exemple ceux-ci se déplacent en direction du passage protégé 9 et que les piétons Pl, P2 sont sur le point d'emprunter le passage protégé 9. Le dispositif de signalisation 5 demande alors aux piétons Pl, P2 s'ils veulent effectivement traverser dans le passage protégé 9. Pour cela, par exemple, à l'aide d'un afficheur comme celui décrit ci-dessus, avec un geste de la main, on pourra indiquer aux piétons Pl, P2 qu'ils ont la priorité. En plus ou en variante du geste manuel affiché, on peut également simuler une tête de conducteur qui exécute un geste approprié ou confirme le geste de la main. En variante, si par exemple le véhicule 1 roule trop vite pour pouvoir s'arrêter avec un freinage normal devant le passage protégé 9, alors le dispositif de signalisation 5 peut émettre un avertissement attirant l'attention des piétons Pl, P2 que la traversée dans le passage protégé 9 est risquée. Le dispositif de signalisation 5 peut par exemple émettre à cet effet, un message acoustique en actionnant par exemple l'avertisseur du véhicule 1 pour au moins attirer plus l'attention des piétons Pl, P2. La figure 5 montre une autre situation de circulation pour laquelle un certain nombre de participants circulent sur une route à plusieurs voies ; l'une des voies est par exemple bloquée par un obs- tacle H tel qu'un chantier. Un participant arrêté avec son véhicule B devant le chantier souhaiterait passer de sa voie sur la voie voisine centrale (procédé de la tirette). Or, le véhicule 1 circule déjà sur cette voie. Le véhicule 1 détermine avec son dispositif de capteurs d'environnement 2 la situation de circulation et reconnaît que le véhi- cule B, par exemple parce qu'il avait activé son clignotant et se déplace déjà en direction de la voie de circulation centrale, que le véhicule B ou le participant avec le véhicule B passera ou souhaiterait passer très rapidement sur la voie centrale. De façon correspondante, le dispositif de signalisation 5 indique au conducteur du véhicule B un signe de main simulé qu'il ne doit pas passer devant le véhicule 1 sur la voie centrale. La trajectoire de consigne du véhicule 1 est alors influencée pour laisser suffisamment de distance par rapport aux participants C qui se trouvent en amont sur la même voie pour que le véhicule B puisse s'insérer sans difficulté. Le véhicule B pourrait également être un véhicule autonome 1 et comporter le dispositif de signalisation 5 sur une fenêtre latérale ou la lunette arrière du véhicule B pour ainsi transmettre des signaux aux véhicules circulant sur la voie intermédiaire, autonome ou commandés par un conducteur. De façon avantageuse, le véhicule au- tonome 1 a, sur chacun de ses côtés, un moyen de signalisation pour contacter ou informer les autres participants. La figure 6 montre un autre cas de situation de circula- tion avec une rue bordée de chaque côté d'emplacements de stationne- ment. Tous les emplacements de stationnement à l'exception d'un emplacement sont occupés. Deux véhicules A et B circulent sur la chaussée ; ces deux véhicules recherchent un emplacement libre. Le véhicule A est commandé de façon autonome et correspond ainsi au véhicule 1; le véhicule B est conduit par un conducteur. Le dispositif de capteurs d'environnement 2 du véhicule 1, c'est-à-dire le véhicule A dé- couvre que par exemple le véhicule B a trouvé d'abord l'emplacement de stationnement et commence à bifurquer. Le dispositif de signalisation 5 donne par le moyen de signalisation 7, notamment l'afficheur, la priorité au conducteur du véhicule B en affichant une information appropriée, notamment sous la forme de gestes. Dans un autre cas, le véhicule A détecte avant le véhicule B, la place de stationnement et souhaite s'engager pour suivre la trajectoire de consigne si bien que le dispositif de signalisation 5 émet une information à destination de l'autre participant, c'est-à-dire le véhicule B pour lui indiquer qu'il n'a pas la priorité et que le véhicule autonome s'engage dans l'emplacement de stationne- ment. De façon préférentielle, le dispositif de capteurs d'environnement 2 détermine la direction du regard de l'autre participant, c'est-à-dire la direction dans laquelle regarde le conducteur du véhicule B ou les personnes Pl, P2 en exploitant les données d'images pour vérifier si les autres participants ont reçu l'information émise par le dispositif de signalisation 5. Ce n'est qu'alors s'il est confirmé que l'information a été reçue, que le véhicule 1 poursuit son mode de conduite automatique comme cela est planifié. Si l'on détecte ou l'on craint que l'information n'a pas été reçue, par exemple par ce que les piétons Pl, P2 continuent à se diriger vers le passage protégé 9 ou parce que le véhicule B a déjà commencé avec la manoeuvre d'engagement dans le stationnement, une action est entreprise sur le mode de conduite autonome pour modifier la trajectoire, par exemple en ce qu'une phase de freinage est lancée par l'actionnement du frein du véhicule 1. Le dispositif de signalisation 5 et le procédé décrit réalisent le contact virtuel du regard avec l'autre participant à la circulation et une communication pour les autres événements de circulation avec les autres participants et à partir de là, le mode de conduite, notam- ment mode de conduite autonome du véhicule 1 est confirmé. On saisit notamment si par exemple d'autres participants à la circulation ont approuvé par un geste de la tête, l'information affichée ou s'ils n'ont pas réagi. Si l'autre participant à la circulation est également un véhicule autonome, le dispositif de capteurs d'environnement 2 exploite de façon correspondante le geste virtuel de l'autre participant de sorte que les deux véhicules autonomes communiquent automatiquement l'un avec l'autre pour décider de la suite des événements de circulation. Il est en outre prévu d'exploiter les données d'images sai- sies en fonction de la région dans laquelle se trouve le véhicule 1 circu- lant en mode autonome. Il peut aussi être prévu d'assurer un comportement différent dans les différentes régions lorsqu'on arrive devant un passage protégé. En tenant compte de la région dans laquelle se trouve le véhicule, on tiendra par exemple compte du comportement caractéristique dans cette région et la communication se fera de ma- nière adaptée. Les figures 7 à 10 montrent différents exemples de réalisation des moyens de signalisation 7 du dispositif de signalisation 5 permettant la communication décrite ci-dessus avec d'autres participants à la circulation. Le véhicule 1 circulant en mode autonome com- porte au moins un ou toutefois, plusieurs moyens de signalisation 7 décrits ci-après. La figure 7 montre un premier exemple de réalisation d'un moyen de signalisation 7 sous la forme d'une barrette lumineuse 10 au bord supérieur du pare-brise-brise 11 du véhicule 1. La barrette lumineuse 10 est formée de préférence d'une rangée de diodes LED ; cette rangée se compose de plusieurs diodes photo-lumineuses en séries, notamment installées horizontalement et au milieu du pare-brise 11, par exemple sur le côté intérieur ou le côté extérieur du pare-brise de façon à être perçues par d'autres participants qui se trouvent à l'extérieur du véhicule 1. On peut ainsi prévoir de disposer les diodes LED pour qu'en fonction de l'angle du regard, la barrette lumineuse 10 soit visible ou non visible pour les autres participants. Les moyens lumineux peuvent être des diodes photo-émissives usuelles, des ampoules ou des moyens analogues.
Par la simple circulation de la lumière suivant la barrette lumineuse 10 on peut simuler les gestes simplifiés du conducteur à destination des autres participants. Le passage de la lumière dans une direction signale par exemple la direction dans laquelle la main du conducteur a été déplacée pour la priorité. On peut également prévoir des moyens d'éclairage, notamment des diodes LED commandées avec des couleurs différentes pour donner les informations aux autres participants. On peut ainsi prévoir, notamment de commander les diodes LED pour qu'elles s'éclairent en vert et indiquent à l'autre participant qu'il a la priorité. En variante, on peut également commander les éléments lu- mineux pour qu'ils s'allument tout de suite en rouge et communiquent ainsi aux autres participants qu'ils n'ont pas la priorité. En variante ou en plus, la barrette lumineuse 10 peut être intégrée dans le rétroviseur 12 du véhicule comme l'indique par exemple la figure 8.
Dans ce cas également, on peut prévoir une visibilité des éléments lumineux de la barrette lumineuse 10 en fonction de la direction du regard. En particulier, on prévoit que la barrette lumineuse 10 est intégrée ou sera intégrée dans l'unité de direction de vue équipant déjà le rétroviseur 12.
Selon d'autres exemples de réalisation non représentés, la barrette lumineuse 10 ou un moyen de signalisation 7 approprié sont intégrés dans la vitre du véhicule, c'est-à-dire le pare-brise 11 pour se trouver sensiblement à la hauteur des yeux du conducteur du véhicule. Cela facilite aux autres participants, la mise en contact car ils recher- chent habituellement le contact à vue avec le conducteur du véhicule 1 circulant en mode autonome, dans la région du pare-brise 11. Les figures 9A et 9B montrent un exemple de mode de réalisation dans lequel le conducteur du véhicule 1 est simulé par un afficheur 13 vis-à-vis des autres participants à la circulation dans la région du pare-brise 11. Selon le présent exemple de réalisation, l'afficheur 13 est installé au dos du volant 14 du véhicule automobile. En mode normal, si le conducteur conduit lui-même le véhicule 1, l'afficheur 13 est de préférence non visible à partir de l'extérieur du véhicule 1. Mais si le conducteur du véhicule 1 commute en mode de con- duite autonome, l'afficheur 13 se déplacera de préférence dans une zone visible de l'extérieur. De façon préférentielle, le volant 14 est installé sur une installation de fixation 13', pivotante qui comporte un actionneur pour commander son mouvement. Si le conducteur du véhicule commute dans le mode de conduite autonome, l'actionneur met l'installation de fixation 13' en position de repos ; dans cette position le volant est relevé et laisse au conducteur plus de place pour les jambes tout en déplaçant l'afficheur 13 dans une autre zone visible de l'extérieur. L'afficheur simule alors de manière simplifiée, la tête du conducteur et communique avec d'autres participants, comme décrit ci- dessus. L'afficheur 13 pourrait aussi représenter un geste de la main ou au moins un pictogramme affichant les informations. Selon une autre caractéristique, on dirige un rayon lumi- neux directement sur l'autre participant, par exemple sur le piéton Pl pour lui transmettre une information. On peut utiliser pour cela des diodes LED qui se commandent indépendamment les unes des autres pour générer par exemple un cône lumineux asymétrique ayant une ouverture verticale importante de par exemple plus de 60° et horizontalement une ouverture relativement étroite, par exemple de moins de 10°, c'est-à-dire 0,17 rad pour éclairer dans une plage de 5 à 20 mètres, un segment de cercle d'au moins 1 mètre et qui ne dépasse pas de manière significative 4 m. Selon un autre exemple de réalisation, les moyens de si- gnalisation 7 sont intégrés directement dans le projecteur du véhicule 1. Comme les projecteurs ont souvent une certaine analogie avec les yeux, un tel système permet une meilleure compréhension intuitive. De façon avantageuse, les piétons Pl, P2 sont éclairés et/ou sollicités par la lumière en fonction de la direction. En outre, et de façon avantageuse, selon la situation de la circulation, on fait varier la luminosité des projecteurs du véhicule 1. De plus, et de manière pré- férentielle, on modifie la couleur de l'information visuelle présentée pour indiquer un niveau de danger. On peut en outre éclairer le dessous du véhicule 1 avec des couleurs variables et des modes d'éclairage (clignotement, extension variable / luminosité variable) en fonction de la situation de conduite ou du niveau de danger. On peut en plus émettre un signal d'avertissement acoustique, par exemple avec un effet sonore particulier. Les figures 10A-10C montrent un autre exemple de réali- sation du dispositif de signalisation 5 qui, dans ce cas comporte comme moyen de signalisation 7 un projecteur 14 installé et réalisé pour proje- ter des informations dans l'environnement du véhicule 1. Le projecteur 14 projette notamment l'information sur le sol, la chaussée ou le chemin qui borde la chaussée. Il est prévu en particulier que le projecteur 14 projette une ligne comme information devant l'autre participant, détecté, par exemple le piéton P1 comme le montre la figure 10A et cela permet au piéton P1 de reconnaitre la ligne par sa disposition et/ou sa couleur s'il se trouve dans une zone en sécurité et/ou s'il doit sortir de cette zone sécurisée dans la direction de la ligne indiquée de façon à ne pas avoir à lancer par exemple une opération d'échappement ou de freinage automatique par le véhicule 1.
La ligne peut varier en forme, en couleur et en mode de représentation, par exemple par clignotement et/ou par une intensité lumineuse croissante et décroissante, pour communiquer de manière compréhensible et intuitive, selon différentes situations. L'attention du piéton P1 est ainsi attirée automatiquement et simplement par le risque créé par le véhicule 1. Le piéton P1 reconnaît le véhicule autonome en tant que tel et peut bien réagir de manière appropriée. En cas de mauvais temps, lorsque la visibilité de l'oeil humain est limitée, l'information incrustée directement devant le piéton P1 reste bien perceptible. Ce type de signalisation peut s'utiliser pour tous les participants possibles, comme par exemple un conducteur de moto ou celui d'un véhicule mo- torisé. On peut également envisager ce type de signalisation en cas de passage de gibier pour retenir le gibier et éviter qu'il ne traverse la chaussée ou encore pour chasser le gibier de la chaussée. A la figure 10A, la ligne projetée 15 passe en couleur rouge, par exemple entre le piéton P1 et la chaussée le long de laquelle se déplace le véhicule 1 pour indiquer au piéton P1 qu'il ne doit pas marcher sur la chaussée. Selon la figure 10B, le véhicule 1 se trouve déjà devant le passage protégé 9, évoqué, la ligne 15 étant maintenant devant le passage protégé 9 et parallèlement aux bandes du passage protégé 9, no- tamment en couleur verte pour indiquer au piéton P1 qu'il peut traverser le passage protégé en toute sécurité. En variante, comme le montre la figure 10C, on peut affi- cher une ligne en trait interrompu qui est également interrompue par des triangles d'avertissement rouges.
Le dispositif de signalisation 5 et le procédé décrits ainsi que le véhicule 1 circulant en mode autonome, prennent automatiquement le contact pour les participants humains pour leur signaler qu'ils ont été détectés et qu'ils ont été pris en compte pour planifier la trajec- toire du véhicule 1. Pour le participant humain, cela a un grand intérêt, car ainsi les actions du véhicule circulant de manière autonome seront mieux comprises et évaluées. Cela permet également d'améliorer l'acceptance des véhicules autonomes. Le piéton Pl veut par exemple savoir si le véhicule 1 l'a détecté et dans la négative, à partir de cette information, on déduit une interprétation propre à l'état de la circula- tion. Grâce aux informations présentées par le dispositif de signalisation 5, qui sont comprises intuitivement par le piéton Pl, on évite une insécurité au piéton Pl et on améliore le flux de circulation car le piéton déjà avant que le véhicule autonome ne soit complètement à l'arrêt, sa- vait déjà qu'il pouvait ou non traverser la rue. Dans le cas d'une situation actuelle de circulation, si par exemple, un piéton s'arrête de manière imprévisible sur le passage protégé 9, il faut encore décider des autres événements de la circulation par l'appareil de commande 4, ce qui est communiqué de préférence au conducteur du véhicule 1 pour qu'il puisse intervenir manuellement dans les événements de circulation et par exemple prendre le contact direct avec l'autre participant.25 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Véhicule 2 Dispositif de capteurs d'environnement 3 Capteur 4 Appareil de commande 5 Dispositif de signalisation 6 Clignotant 7 Moyen de signalisation 8 Croisement / intersection 9 Passage protégé 10 Barrette lumineuse / Barrette de LED 11 Pare-brise 12 Rétroviseur 13 Afficheur 13' Installation de fixation pivotante 14 Volant 15 Ligne projetée A,B,C,D Véhicules P1, P2 Piétons S1-S5 Etapes d'un ordinogramme simplifié de gestion du véhicule25
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