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FR3023623B1 - Procede d'estimation de l'etat d'un systeme mobile et centrale inertielle correspondante. - Google Patents

Procede d'estimation de l'etat d'un systeme mobile et centrale inertielle correspondante. Download PDF

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FR3023623B1
FR3023623B1 FR1401535A FR1401535A FR3023623B1 FR 3023623 B1 FR3023623 B1 FR 3023623B1 FR 1401535 A FR1401535 A FR 1401535A FR 1401535 A FR1401535 A FR 1401535A FR 3023623 B1 FR3023623 B1 FR 3023623B1
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France
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particle
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estimating
mobile system
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FR1401535A
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Silvere Bonnabel
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Safran Electronics and Defense SAS
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Association pour la Recherche et le Developpement des Methodes et Processus Industriels
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Abstract

Il est proposé un procédé d'estimation de l'état d'un système mobile, le procédé mettant en œuvre un filtre particulaire et comprenant les étapes suivantes mises en œuvre à partir d'une particule de référence parmi plusieurs particules précédemment calculées, la particule de référence offrant une estimation de l'état et comprenant un premier jeu de variables et un deuxième jeu de variables: - mutation aléatoire (101), par le filtre particulaire, du premier jeu de variable en un premier jeu de variable muté, - paramétrage (102) d'un filtre de Kalman étendu à l'aide du premier jeu de variable muté, - mise en œuvre (103) du filtre de Kalman étendu paramétré pour produire une nouvelle particule à partir du deuxième jeu de variable et de données mesurées par au moins un capteur, le procédé étant caractérisé en ce que le filtre de Kalman étendu est du type invariant.
FR1401535A 2014-07-09 2014-07-09 Procede d'estimation de l'etat d'un systeme mobile et centrale inertielle correspondante. Active FR3023623B1 (fr)

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