FR3005095A1 - Systeme et procede d'equilibrage radial dynamique de rotor d'helice d'aeronef - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un système d'équilibrage dynamique d'un rotor d'hélice d'aéronef comportant un premier ensemble d'au moins trois masselottes destiné à former contre-balourd, lesdites masselottes étant chacune mobile sur un axe distinct, le système comportant en outre une unité de commande adaptée pour commander au moins un actionneur déplaçant lesdites masselottes sur leur axe de déplacement en fonction d'une estimation du balourd dudit rotor.

Description

Système et procédé d'équilibrage radial dynamique de rotor d'hélice d'aéronef DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des systèmes d'équilibrage de rotor d'hélice d'aéronefs, notamment d'hélice d'avion. ETAT DE LA TECHNIQUE Les hélices d'aéronefs, notamment d'avions, qu'elles soient rapides ou classiques, à un ou plusieurs étages, carénées ou non, sont soumis à des effets de balourds qui sont dus soit à des défauts de fabrication et notamment à une variation de masse, à la position de centre de gravité, ou au centrage des assemblages, soit à des usures des pièces tournantes, soit encore à des phénomènes aérodynamiques instationnaires créant des balourds aérodynamiques. Le problème est que ces balourds produisent des vibrations qui dans un premier temps sont inconfortables pour l'équipage et les passagers puis qui, dans 20 un deuxième temps, deviennent mécaniquement dommageables pour l'avion et doivent donc être corrigées. La correction de ces balourds nécessite, dans l'état de l'art actuel, le démontage d'éléments tournants et l'installation d'un ensemble de masselottes d'équilibrage à des positions discrètes sur les éléments tournants. Une telle 25 opération de maintenance requiert l'immobilisation de l'avion. En outre, le calcul de la masse de la masselotte à ajouter est relativement compliqué et requiert des compétences et du matériel sophistiqué au sol ou sur l'avion. On connait des systèmes d'équilibrage dynamique qui permettent d'automatiser l'opération d'équilibrage et notamment des systèmes dans lesquels, pour compenser le balourd du système propulsif, on déplace des masselottes mobiles le long d'une coulisse de guidage, intégrée à l'enveloppe de moyeu de chaque hélice, en fonction d'une estimation du balourd du système propulsif. Dans un tel système, les masselottes génèrent une force centrifuge importante et ce même lorsque le balourd de l'hélice est nul et que les masselottes sont à 1800 l'une de l'autre, c'est-à-dire dans la configuration pour laquelle le balourd correctif est nul. De plus, un tel système est peu performant du fait de sa masse spécifique importante. En effet, la distance des masselottes à l'axe de rotation de l'hélice est élevée, ce qui impose, pour avoir une valeur de balourd correctif de l'ordre de grandeur du balourd de l'hélice, soit des masses de masselottes extrêmement faibles et dont la réalisation technique et par conséquent délicate, soit un angle entre les masselottes quasiment constant autour de 180°, ce qui entraine une mauvaise sensibilité de la valeur du balourd à l'écart angulaire entre les masselottes. Par ailleurs les masselottes sont mobiles sur une coulisse de guidage positionnée dans un seul plan de l'enveloppe de moyeu. Un tel système permet de compenser un déséquilibre statique correspondant à une translation linéaire de l'axe d'inertie principal du rotor à son axe de rotation, les deux axes restant parallèles. En revanche un tel système ne permet pas de compenser un déséquilibrage dynamique du rotor sous forme de couple généré par un axe principal d'inertie non parallèle à l'axe de rotation du rotor.

EXPOSE DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer système permettant d'équilibrer un rotor de manière dynamique et ce tout en minimisant les forces centrifuges générée par le système d'équilibrage et ce en particulier lorsque le balourd du rotor est nul. Un autre but de l'invention est de proposer système d'équilibrage de système propulsif à hélices permettant de compenser un déséquilibrage dynamique du rotor sous forme de couple généré par un axe de principal d'inertie qui ne coïncide pas avec l'axe de rotation du rotor. A cet effet, l'invention propose un système d'équilibrage dynamique d'un rotor d'hélice d'aéronef comportant un premier ensemble d'au moins trois masselottes destiné à former contre-balourd, lesdites masselottes étant chacune mobile sur un axe distinct, le système comportant en outre une unité de commande adaptée pour commander au moins un actionneur déplaçant lesdites masselottes sur leur axe de déplacement en fonction d'une estimation du balourd dudit rotor. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises individuellement ou en l'une quelconque de leurs combinaisons techniquement possibles : les axes de déplacement des masselottes mobiles sont contenus dans un plan d'équilibrage primaire perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor, le au moins un actionneur déplaçant lesdites masselottes radialement par rapport au rotor ; les axes de déplacement des masselottes mobiles ne sont pas contenus dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation du roto ; le système comporte en outre un second ensemble de trois autres masselottes chacune mobile sur un axe radial à l'axe de rotation du rotor, les axes de déplacement des masselottes du second ensemble étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan d'équilibrage secondaire perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor, les plans d'équilibrage principal et secondaire étant disposés de part et d'autre du centre d'inertie du rotor, l'unité de commande étant adaptée pour commander au moins un actionneur déplaçant radialement lesdites masselottes en fonction d'une estimation du couple généré par le désaxage de l'axe de principal d'inertie du rotor avec l'axe de rotation dudit rotor ; le système d'équilibrage dynamique comporte au moins trois glissières s'étendant entre un cercle minimal de rayon 5cm et un cercle maximal de rayon 40cm, les cercles minimal et maximal étant centrés sur l'axe de rotation du rotor ; les actionneurs sont des moteurs électriques entrainant en rotation un système à vis sans fin de manière à entrainer la masselotte en translation linéaire par rapport à la glissière ; le système à vis sans fin est irréversible ; le système à vis sans fin est réversible ; les actionneurs sont des vérins hydrauliques, les glissières sont des tubes cylindriques et les masselottes des pistons qui séparent le volume des glissières en deux chambres isolées l'une de l'autre ; le système d'équilibrage est intégré dans un cône avant d'une l'hélice ; L'invention propose également un procédé d'équilibrage dynamique d'un rotor selon lequel on déplace un premier ensemble de au moins trois masselottes chacune sur un axe radial à l'axe de rotation du rotor, les axes de déplacement des masselottes étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan d'équilibrage perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor, le déplacement desdites masselottes étant commandé en fonction d'une estimation du balourd dudit rotor.

Avantageusement, on déplace en outre un second ensemble de au moins trois autres masselottes chacune sur un axe radial à l'axe de rotation du rotor, les axes de déplacement des masselottes du second ensemble étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan d'équilibrage secondaire perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor, les plans d'équilibrage principal et secondaire étant disposés de part et d'autre du centre d'inertie du rotor, le déplacement des masselottes du premier et du second ensemble étant commandé en fonction d'une estimation du couple généré par un désaxage de l'axe de principal d'inertie du rotor avec l'axe de rotation du rotor. On cherchera de manière avantageuse à éloigner le plus possible ces deux plans d'équilibrage afin de maximiser leur efficacité à masse égale.

DESCRIPTION DES FIGURES D'autres objectifs, caractéristiques et avantages sortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins donnés à titre illustratif et non limitatif parmi lesquels : - la figure 1 représente schématiquement un turbo-propulseur à deux hélices contra-rotatives équipé d'un système d'équilibrage dynamique conforme à un mode de réalisation possible de l'invention ; - la figure 2A, 2B et 2C représentent trois exemples systèmes d'équilibrage dynamique conformes à l'invention ; - la figure 3A et la figure 3B représentent deux exemples d'actionneurs conformes à l'invention ; - la figure 4 représente un exemple d'unité de commande conforme à l'invention ; - la figure 5 représente un procédé conforme à un mode de réalisation possible de l'invention ; - la figure 6 représente schématiquement l'axe principal d'inertie d'un rotor dans différentes configurations ; - la figure 7 représente schématiquement le positionnement d'un système d'équilibrage conforme à un autre mode de réalisation dans un turbo-propulseur.

DESCRIPTION D'UN OU PLUSIEURS MODES DE REALISATION Exemples des structures Le propulseur à doublet d'hélices contrarotatives TP représenté schématiquement sur la figure 1 comporte deux rotors 2 qui sont des hélices formées de plusieurs pales disposées régulièrement autour d'un axe. Ces hélices sont contrarotatives et entraînées par une boite de vitesse différentielle (non représentée). Les gaz chauds générés par la turbomachine lors de son fonctionnement sont évacués par une veine chaude dont la sortie est située à l'arrière des deux rotors 2.

Ces rotors 2 peuvent présenter chacun un balourd de rotor par exemple dû à des défauts de fabrication et/ou à une usure irrégulière. En référence aux figures 2A, 2B et 2C, pour permettre la correction de ces balourds, il est prévu sur le moyeu 21 de chaque rotor 2 un système d'équilibrage dynamique 1 qui comporte un premier ensemble de trois glissières 71 intégrées sur cette couronne 7. Le système comporte en outre un premier ensemble de trois masselottes 5. Chaque masselotte 5 est adaptée pour se déplacer sur une des glissières 71. L'ensemble des masselottes 5 constitue un balourd correctif. Les trois masselottes 5 sont chacune mobile sur un axe A1, A2, et A3. Les axes A1, A2, et A3 de déplacement des masselottes mobiles 5 sont distincts les uns des autres. On notera que le premier ensemble de glissières 71 peut comprendre un nombre de glissières 71 supérieur à trois et le premier ensemble de masselottes 5, 5 un nombre de masselottes 5 supérieur à trois. L'ensemble de masselottes 5 comporte avantageusement autant de masselottes 5 que l'hélice comporte de pales. Les masselottes 5 sont alors adaptées pour se déplacer dans les glissières déjà présentes dans le système de calage. La masse du système d'équilibrage 1 est ainsi réduite. 10 Dans un premier mode de réalisation et en référence à la figure 2A, les trois masselottes 5 sont chacune mobile sur un axe A1, A2, et A3 radial à l'axe de rotation Ar du rotor. Les axes A1, A2, et A3 de déplacement des masselottes mobiles 5 sont contenus dans un même plan d'équilibrage P1 perpendiculaire à 15 l'axe de rotation Ar du rotor. Les trois glissières 71 sont radiales par rapport à l'axe de rotation Ar du rotor et espacées entre elles d'un angle de 120°. Ces trois glissières 71 s'étendent avantageusement entre un cercle minimal de rayon 5cm et un cercle maximal de rayon 40cm, les cercles minimal et maximal étant centrés sur l'axe de rotation Ar du rotor. Un tel système d'équilibrage dynamique permet de 20 conserver la zone centrale du moyeu 21 non obstruée. Dans un second mode de réalisation et en référence à la figure 2B, les axes A1, A2, A3, A4 et A5 de déplacement des masselottes mobiles 5 sont contenus dans un même plan d'équilibrage P1 perpendiculaire à l'axe de rotation Ar du rotor mais ne sont pas radiaux à l'axe de rotation Ar du rotor. Ce second mode de 25 réalisation permet de respecter certaines contraintes d'intégration moteur et d'améliorer l'efficacité mécanique pour générer un balourd. Dans un troisième mode de réalisation et en référence à la figure 2C, un ou plusieurs des axes Al, A2, A3, A4 et A5 de déplacement des masselottes mobiles 5 forment un angle non nul avec un plan perpendiculaire à l'axe de rotation Ar du rotor (défini par les axes Z et Y sur la figure 2C). Il est alors possible d'éloigner le plan moyen d'équilibrage du centre géométrique du rotor 2. Ce troisième mode de réalisation permet de contrôler à la fois l'éloignement radial et longitudinal des masselottes 5, ce qui leur confère une efficacité supérieure en terme de balourd généré. En référence à la figure 4, une unité de commande 9 commande un actionneur 8 afin de commander le déplacement de la masselotte 5 dans la glissière 71 et d'arrêter l'actionneur 8 lorsque la position souhaité est atteinte.

Dans une première variante de réalisation et en référence à la figure 3A, l'actionneur 8 est un moteur entrainant en rotation un système à vis sans fin 55 de manière à entrainer la translation linéaire de la masselotte 5 par rapport à la glissière 71. Le système à vis sans fin 55 est par exemple constitué d'un écrou 53 et 15 d'une vis sans fin 52. Chaque masselotte 5 est fixée sur un écrou 53 engagé autour d'une vis sans fin 52. Le moteur 8 entraine en rotation la vis sans fin 52. L'écrou 53 est fixe en rotation de manière à convertir la rotation de la vis sans fin 52 en une translation de l'écrou 53 et de la masselotte 5 par rapport à la glissière 71 20 Le système à vis sans fin 55 est avantageusement irréversible, de manière à ce qu'un effort radial sur la masselotte 5 ne puisse provoquer une rotation de la tige vis sans fin, bien qu'un effort de rotation de la vis sans fin provoque un déplacement de la masselotte 5. Le caractère irréversible de la transmission à vis sans fin, permet que la masselotte 5 reste bloquée de manière fiable à la position 25 souhaitée, et ce indépendamment de la force centrifuge générée par la rotation de la masselotte 5 et/ou de la défaillance de l'actionneur. Alternativement, le système à vis sans fin 55 est réversible. Le système 1 comporte alors un système de verrouillage de la position des masselottes 5. L'avantage d'un tel système est qu'en cas de panne du l'unité de commande 9, le balourd correctif peut être mis à zéro très simplement, en désengageant les systèmes de verrouillage des masselottes 5. La force centrifuge engendrée par la rotation des masselottes 5 en rotation entraine alors les masselottes 5 vers l'extérieur des glissières 71 jusqu'à ce qu'elles se positionnent en butée dans leur position radiale maximale et maintient les masselottes 5 dans cette position. Un tel système est donc très robuste à la panne. Le balourd correctif est alternativement maintenu à la dernière valeur commandée avant la panne. Dans une seconde variante de réalisation, et en référence à la figure 3B, l'actionneur 8 est un vérin hydraulique. Chaque glissière 71 est un tube cylindrique 10 et chaque masselotte 5 est un piston qui sépare le volume du tube cylindrique 71 en deux chambres isolées l'une de l'autre. Un ou plusieurs orifices permettent d'introduire ou d'évacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi de déplacer la masselotte 5 le long de la glissière 71. Une unité de commande 9 commande l'introduction et l'évacuation de fluide dans l'une ou l'autre des 15 chambres. Les actionneurs 8 du système d'équilibrage 1 sont avantageusement intégrés dans le repère tournant du rotor 2 de manière à ce que leur alimentation ne nécessite qu'un seul transfert repère fixe / repère tournant (contrairement aux systèmes d'équilibrage dans lesquels les masselottes ont un mouvement azimutal 20 qui nécessitent deux transferts repère fixe / repère tournant successifs). Le système d'équilibrage est avantageusement intégré dans le cône avant de l'hélice ce qui présente l'avantage de la rendre facilement accessible pour maintenance. De plus, un tel système d'équilibrage intégré dans le cône avant de l'hélice n'impacte pas la boite de vitesse ni les systèmes positionnés derrière celle- 25 ci. Le système d'équilibrage est alternativement intégré sur des moteurs type Turbopropulseur, moteur à hélice rapide (MHR), moteur à double hélices contrarotatives non carénées (CROR) ou réacteur à double flux (Turbofan en anglais) en d'autres endroits du moteur et par exemple au coeur des ensembles tournants entre les turbines BP et HP. Le balourd du rotor est compensé par le balourd correctif constitué par les masselottes 5 (au nombre minimum de 3) pilotées en position radiale. Ainsi, en faisant varier les positions radiales des masselottes 5, on peut créer un balourd opposé au balourd de l'hélice et équilibrer le rotor. Il est à noter que la correction de balourd peut être réalisée avec un nombre de masselottes 5 supérieur à trois. Trois est le nombre minimal de masselottes 5 nécessaires pour piloter en norme et en azimut le balourd correctif.

Exemples de réglages du positionnement des masselottes En référence à la figure 4, le système d'équilibrage comporte en outre un accéléromètre 25 et un capteur de régime de rotation 26. L'accéléromètre 25 est par exemple un accéléromètre bi-axes adapté pour mesurer les accélérations suivant les deux composantes du plan de rotation de l'hélice et positionné sur le rotor 2 et avantageusement placé sur un palier du rotor 2, au plus proche du plan d'équilibrage PI. On peut également prévoir plusieurs accéléromètres 25 positionnés en différents points du rotor 2 pour la redondance. L'analyse du signal sinusoïdal du balourd fourni par le ou les accéléromètres 25 et du signal linéaire de régime de rotation fourni par le capteur de régime de rotation 26 permet la détermination de la position du balourd et de sa valeur. Notamment, et en référence à la figure 5, l'unité de commande 9 est apte à: El déterminer la valeur et la position du balourd du rotor 2 à partir des informations transmises par les accéléromètres 25 positionnés sur le rotor 2; E2 déterminer les positions radiales des masselottes 5 permettant de compenser au mieux ce balourd ; E3 déterminer les positions radiales courantes des masselottes 5; E4 déterminer à partir de la connaissance des positions radiales courantes des masselottes 5 ainsi que des positions radiales des masselottes 5 permettant de compenser au mieux ce balourd, des ordres de déplacement des masselottes 5; E5 transmettre à l'unité de commande 9 de chaque masselotte 5 l'ordre de déplacement correspondant. Un tel système permet donc un équilibrage continu du rotor 2 et non pas un équilibrage par palier nécessitant l'immobilisation de l'avion à chaque intervention. Ce balourd d'équilibrage permet notamment de réduire les vibrations basse fréquence ainsi que les usures machines. Un tel système permet en outre un équilibrage sans intervention de maintenance jusqu'à ce que le niveau de balourd du rotor dépasse la capacité d'équilibrage du système Contrairement à d'autres systèmes d'équilibrage dynamique azimutal, les moteurs 8 sont fixes dans le repère tournant de l'hélice, ce qui facilite considérablement leur alimentation. En effet, l'alimentation des moteurs 8 ne nécessite qu'une transition entre deux repères, à savoir le repère fixe du propulseur sur lequel est positionnée l'alimentation et le repère tournant de l'hélice en rotation par rapport au repère fixe du propulseur sur lequel sont positionnés les moteurs 8.

Dans des systèmes d'équilibrage dynamique azimutale dans lesquels les moteurs sont fixés au masselottes, il est nécessaire de réaliser une première transition entre le repère fixe du propulseur et le repère tournant de l'hélice et une seconde transition entre le repère tournant de l'hélice et le repère des masselotte lui-même en rotation par rapport au repère tournant de l'hélice.

La figure 6 représente l'axe principal d'inertie Api d'un rotor 2 et l'axe de rotation Ar de ce rotor 2 dans différentes configurations. Dans la première configuration notée I, l'axe principal d'inertie Api du rotor 2 et l'axe de rotation Ar du rotor 2 ne coïncident pas mais sont parallèles. Dans la seconde configuration notée II, l'axe principal d'inertie Api du rotor 2 et l'axe de rotation Ar du rotor 2 ne coïncident pas mais sont parallèles. Dans la troisième configuration notée III, l'axe principal d'inertie Api du rotor 2 et l'axe de rotation Ar du rotor 2 ne sont ni sécant ni parallèle. De manière avantageuse, et en référence à la figure 7, le système 1 comporte 5 en outre un second ensemble de au moins trois autres masselottes 5 identiques aux deux premières masselottes 5 et un second ensemble de glissières 71 identiques au premier ensemble de glissières 71 mais disposées dans un second plan d'équilibrage P2. Les masselottes 5 du second ensemble sont alors mobiles dans le plan secondaire P2 perpendiculaire à l'axe de rotation Ar du rotor 2. Les 10 plans primaire P1 et secondaire P2 sont disposés de part et d'autre du centre d'inertie Gr du rotor 2. On cherchera de manière avantageuse à éloigner le plus possible ces deux plans d'équilibrage afin de maximiser leur efficacité à masse égale. L'unité de commande 9 détermine alors non seulement la valeur et la position 15 du balourd mais également le couple généré par le désaxage de l'axe de principal d'inertie Api du rotor 2 avec l'axe de rotation Ar du rotor 2. Le déplacement des masselottes 5 du premier et du second ensemble est alors commandé en fonction d'une estimation du couple généré par un désaxage de l'axe de principal d'inertie Api du rotor 2 avec l'axe de rotation Ar du rotor 2.

20 Un tel système permet non seulement de compenser un déséquilibre correspondant à une translation linéaire de l'axe d'inertie principal du rotor à son axe de rotation, les deux axes restant parallèles (correspondant à la première configuration notée I de la figure 6), mais également un déséquilibrage du rotor sous forme de couple généré par un axe principal d'inertie non parallèle à l'axe de 25 rotation du rotor (correspondant à la seconde configuration notée II de la figure 6) et un déséquilibrage du rotor combinant les deux (correspondant à la troisième configuration notée III de la figure 6). 30

Claims (6)

1. REVENDICATIONSI. Système d'équilibrage dynamique (1) d'un rotor (2) d'hélice d'aéronef comportant un premier ensemble d'au moins trois masselottes (5) destiné à former contre-balourd (1), lesdites masselottes (5) étant chacune mobile sur un axe (AI, A2, A3) distinct, le système (1) comportant en outre une unité de commande (9) adaptée pour commander au moins un actionneur (8) déplaçant lesdites masselottes (5) sur leur axe (AI, A2, A3) de déplacement en fonction d'une estimation du balourd dudit rotor (2).
2. 2. Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les axes (AI, A2, A3) de déplacement des masselottes mobiles sont contenus dans un plan d'équilibrage primaire (P1) perpendiculaire à l'axe de rotation (Ar) du rotor (2), le au moins un actionneur (8) déplaçant lesdites masselottes (5) radiale ment par rapport au rotor (2).
3. 3. Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les axes (AI, A2, A3) de déplacement des masselottes (5) mobiles ne sont pas contenus dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation (Ar) du rotor (2).
4. 4. Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système comporte en outre un second ensemble de trois autres masselottes (5) chacune mobile sur un axe (A4, A5, A6) radial à l'axe de rotation (Ar) du rotor, les axes (A4, A5, A6) de déplacement des masselottes du second ensemble étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan 10
5. 5. 15
6. 6. 20 7 25 8. 9. 30 d'équilibrage (P2) secondaire perpendiculaire à l'axe de rotation (Ar) du rotor, les plans d'équilibrage principal et secondaire (P1, P2) étant disposés de part et d'autre du centre d'inertie (Gr) du rotor (2), l'unité de commande (9) étant adaptée pour commander au moins un actionneur (8) déplaçant radialement lesdites masselottes (5) en fonction d'une estimation du couple généré par le désaxage de l'axe de principal d'inertie (Api) du rotor (2) avec l'axe de rotation (Ar) dudit rotor (2). Système d'équilibrage dynamique (1) selon l'une des revendications précédentes, comportant au moins trois glissières (71) s'étendant entre un cercle minimal de rayon 5cm et un cercle maximal de rayon 40cm, les cercles minimal et maximal étant centrés sur l'axe de rotation (Ar) du rotor (2). Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication précédente, dans lequel les actionneurs (8) sont des moteurs électriques entrainant en rotation un système à vis sans fin (55) de manière à entrainer la masselotte (5) en translation linéaire par rapport à la glissière (71). Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système à vis sans fin (55) est irréversible. Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication 6, dans lequel le système à vis sans fin (55) est réversible. Système d'équilibrage dynamique (1) selon la revendication 5, dans lequel les actionneurs (8) sont des vérins hydrauliques, les glissières (71) sont des tubes cylindriques et les masselottes (5) des pistons quiséparent le volume des glissières (71) en deux chambres isolées l'une de l'autre. 10. Système d'équilibrage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est intégré dans un cône avant d'une l'hélice. 11. Procédé d'équilibrage dynamique d'un rotor (2) caractérisé en ce qu'on déplace un premier ensemble de au moins trois masselottes (5) chacune sur un axe (AI, A2, A3) radial à l'axe de rotation (Ar) du rotor, les axes (AI, A2, A3) de déplacement des masselottes (5) étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan d'équilibrage (P1) perpendiculaire à l'axe de rotation (Ar) du rotor (2), le déplacement desdites masselottes (5) étant commandé en fonction d'une estimation du balourd dudit rotor (2). 12. Procédé d'équilibrage dynamique selon la revendication précédente, selon lequel on déplace en outre un second ensemble de au moins trois autres masselottes (5) chacune sur un axe (A4, A5, A6) radial à l'axe de rotation (Ar) du rotor, les axes (A4, A5, A6) de déplacement des masselottes (5) du second ensemble étant distincts les uns des autres et compris dans un même plan d'équilibrage (P2) secondaire perpendiculaire à l'axe de rotation (Ar) du rotor, les plans d'équilibrage principal et secondaire (P1, P2) étant disposés de part et d'autre du centre d'inertie (Gr) du rotor (2), le déplacement des masselottes (5) du premier et du second ensemble étant commandé en fonction d'une estimation du couple généré par un désaxage de l'axe de principal d'inertie (Api) du rotor (2) avec l'axe de rotation (Ar) du rotor (2).