FR3003649A1

FR3003649A1 - METHOD AND EQUIPMENT FOR POSTERIORI LOCATION OF AT LEAST ONE THIRD-PARTY SOURCE IN AN AQUATIC ENVIRONMENT

Info

Publication number: FR3003649A1
Application number: FR1352469A
Authority: FR
Inventors: Hubert Thomas
Original assignee: ARCHITECTURE ET CONCEPTION DE SYSTEMES AVANCES ACSA
Current assignee: ARCHITECTURE ET CONCEPTION DE SYSTEMES AVANCES ACSA
Priority date: 2013-03-19
Filing date: 2013-03-19
Publication date: 2014-09-26
Anticipated expiration: 2033-03-19
Also published as: FR3003649B1

Abstract

L'invention concerne un procédé de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce (E) dans un environnement aquatique délimité par un fond et une surface, caractérisé en ce que : - on met en œuvre : - au moins deux balises (10) immergées qui émettent chacune des signaux acoustiques de positionnement, - au moins deux supports de surfaces (11) dont les positions sont connues et qui sont chacun adaptés pour acquérir (ou recevoir) les signaux des balises immergées (10), - au moins un engin subaquatique (20) adapté pour enregistrer, d'une part, les signaux acoustiques de positionnent en provenance de l'ensemble des balises et, d'autre part, des sons en provenance de la source sonore tierce (E), - on fait évoluer l'engin subaquatique (20) dans l'environnement aquatique pendant qu'il enregistre les signaux acoustiques de positionnement et les éventuels sons en provenance de la source tierce, - on détermine les positions des balises (10) à partir de la détermination des retards de propagation de leurs signaux acoustiques de positionnement par les supports de surface (11) et de la position desdits supports de surface (11), - on détermine la position de chaque engin subaquatique (20) à partir de l'enregistrement des signaux acoustiques de positionnement par ledit engin et des positions des balises (10), - on détermine la localisation de la source sonore tierce (E) à partir de la position de l'engin subaquatique (20) et de l'enregistrement par l'engin subaquatique (20) des sons émis par la source tierce (E). L'invention concerne également un équipement pour la mise en œuvre de ce procédé.The invention relates to a method for retrospectively locating at least one third sound source (E) in an aquatic environment delimited by a background and a surface, characterized in that: - at least two tags are implemented ( 10) immersed, each of which emits acoustic positioning signals, - at least two surface supports (11) whose positions are known and which are each adapted to acquire (or receive) the signals of the immersed beacons (10), - at least an underwater craft (20) adapted to record, on the one hand, the acoustic signals of positions coming from the set of beacons and, on the other hand, of the sounds coming from the third sound source (E), - makes the underwater vehicle (20) evolve in the aquatic environment while recording the acoustic positioning signals and any sounds from the third source, - the positions of the beacons (10) are determined from the determination the delay of propagation of their acoustic positioning signals by the surface supports (11) and the position of said surface supports (11), the position of each underwater vehicle (20) is determined from the recording of acoustic signals of positioning by said machine and positions of the beacons (10), - the location of the third sound source (E) is determined from the position of the underwater vehicle (20) and the recording by the subaqueous craft (20) sounds emitted by the third source (E). The invention also relates to equipment for implementing this method.

Description

[01] L'invention concerne le domaine technique de la localisation d'une source sonore subaquatique, de position a priori inconnue, au moyen d'un ou plusieurs engins aquatiques évoluant en milieu subaquatique ouvert de sorte qu'aucune communication par voie hertzienne n'est possible avec ces engins. [02] Dans le domaine ci-dessus une demande W00153850 a proposé de déployer des équipements de détection immergés qui sont localisés depuis la surface à l'aide de bouées, selon une technique décrite dans le brevet FR 2643463. Il s'en suit que lesdits équipements de détection transmettent des signaux acoustiques destinés à leur localisation. Du fait de l'intensité sonore de ces signaux, ils viennent perturber la réception et la détection des signaux en provenance de la source sonore subaquatique à localiser, limitant grandement la distance de détection. De plus, du fait de la courbure des rayons sonores, il existe des circonstances, notamment à grande profondeur, où les bouées ne sont pas à même de recevoir lesdits signaux acoustiques de localisation, rendant le système inopérant. Ces différents éléments expliquent pourquoi le système selon l'art antérieur n'a jamais été réalisé, ni commercialisé à ce jour. [3] Il est donc apparu le besoin d'un nouveau procédé, de localisation d'une source sonore subaquatique, apte à fonctionner dans des circonstances les plus complexes, notamment, quand la zone de recherche est très étendue, quand la source est posée à grande profondeur ou quand les signaux de la dite source sont de très faible intensité au regard du bruit ambiant rencontré. [4] Afin d'atteindre cet objectif, l'invention concerne un procédé de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce dans un environnement aquatique délimité par un fond et une surface. Selon ce procédé : - on met en oeuvre : au moins deux balises immergées qui émettent chacune des signaux acoustiques de positionnement, au moins deux supports de surface dont les positions sont connues et qui sont chacun adaptés pour acquérir les signaux des balises immergées, au moins un engin subaquatique adapté pour enregistrer, d'une part, les signaux acoustiques de positionnent en provenance de l'ensemble des balises et, d'autre part, des sons en provenance de la source sonore tierce, on fait évoluer l'engin subaquatique dans l'environnement aquatique pendant qu'il enregistre les signaux acoustiques de positionnement et les éventuels sons en provenance de la source tierce, on détermine les positions des balises à partir de la détermination des retards de propagation de leurs signaux acoustiques de positionnement par les supports de surface et de la position desdits supports de surface, on détermine la position de chaque engin subaquatique à partir de l'enregistrement des signaux acoustiques de positionnement par ledit engin et des positions des balises, on détermine la localisation de la source sonore tierce à partir de la position de l'engin subaquatique et de l'enregistrement par l'engin subaquatique des sons émis par la source tierce. [05] Un tel procédé permet d'obtenir des performances de détection et de localisation inégalées jusqu'à ce jour. Ceci est lié au fait que : les balises peuvent être immergées sous la thermocline, et donc leurs signaux peuvent être reçus par les engins subaquatiques, même à grande distance et à grandes profondeurs, les engins subaquatiques ont la possibilité de s'immerger profondément dans le volume d'eau afin de se rapprocher de la source sonore tierce ; mais encore d'évoluer à des immersions où le bruit ambiant est bien moindre, tout en restant localisés avec grande précision, le procédé permet une très grande précision de localisation de la source dans la mesure où toutes les références de positionnement dans le milieu aquatique sont positionnées avec précision. En effet, les supports de surface permettent d'assurer un positionnement précis des balises. [06] Il doit être noté que le procédé de localisation selon l'invention s'appuie sur l'empilement des référentiels de positionnement suivants: système de positionnement par satellites, système de supports de surfaces dont les positions sont connues grâce au système de positionnement par satellites et qui permet de connaître la position des balises immergées, système de balises immergées à des profondeurs de plusieurs centaines de mètre dont les positions sont parfaitement connues grâce au système de supports de surface, - engin subaquatique évoluant à des profondeurs pouvant aller jusqu'à plusieurs milliers de mètres dont la position est déterminée grâce au système de balises. [7] Au sens de l'invention, l'engin subaquatique peut être de différentes natures comme par exemple un engin tracté, filoguidé ou rendu stationnaire. L'engin subaquatique peut également être un engin autonome. Dans ce dernier cas, l'absence de puissants moyens de calcul de positionnement acoustique, au sein de l'engin, permet, notamment, d'en augmenter l'autonomie ainsi que de fiabiliser son fonctionnement. De plus, selon l'invention, chaque engin subaquatique est de préférence passif d'un point de vue acoustique en ce sens qu'il ne présente aucune source sonore hydroacoustique. Ainsi, l'engin subaquatique n'émet pas de son susceptible de perturber les enregistrements qu'il effectue. [8] De même, au sens de l'invention, la source tierce à localiser peut être un objet ou un équipement équipé d'un émetteur acoustique comme par exemple un enregistreur de vol également appelé « boîte noire », un mobile équipé d'un tel émetteur comme un robot ou une torpille, sans que cette liste ne soit ni limitative, ni exhaustive. La source tierce peut également être une source de bruit comme une fuite sous-marine sur un puits sous-marin ou une conduite sous-marine d'hydrocarbure ou de gaz. La source sonore peut également être des « tirs », des émissions à finalité d'études sismique, du bruit sismique naturel utilisé pour l'étude géologique des fonds marins. La source sonore peut également être d'origine animale, tel qu'un cétacé. [9] Selon une caractéristique de l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes : - définition d'une référence de temps universelle, calage des références de temps embarquées dans les balises, les supports de surface et les engins subaquatiques par rapport à la référence de temps universelle, mise en oeuvre d'au moins deux balises immergées situées à distance de la surface et du fond émettant chacune une séquence identifiable de signaux acoustiques de positionnement à des instants horodatés dans la référence de temps universelle, mise en oeuvre d'au moins deux supports de surface adaptés pour déterminer leur position, horodatée dans la référence de temps universelle, au moyen d'un système de positionnement par satellites et pour recevoir les signaux acoustiques de positionnement horodatés dans la référence de temps universelle, détermination de la position, horodatée dans la référence de temps universelle, de chaque balise immergée à partir des positions des supports de surface et des signaux acoustiques de positionnement reçus par les supports de surface, enregistrement de la position, au cours du temps, des balises immergées dans la référence de temps universelle, mise en oeuvre d'au moins un engin subaquatique adapté pour enregistrer au moins les signaux acoustiques de positionnent en provenance de l'ensemble des balises immergées de manière horodatée dans la référence de temps universelle, immersion et évolution de chaque engin subaquatique dans l'environnement aquatique entre le fond et la surface et réalisation par chaque engin subaquatique, pendant une partie au moins de cette évolution, d'un enregistrement, de manière horodatée dans la référence de temps universelle, des signaux acoustiques de positionnement reçus et du signal acoustique reçu en provenance de la source sonore tierce, remontée de chaque engin subaquatique à la surface et extraction des enregistrements des signaux acoustiques effectués par chaque engin, calcul, en surface et en dehors de chaque engin subaquatique, de la position dudit engin subaquatique pendant une partie au moins de son évolution subaquatique à partir de l'enregistrement des signaux acoustiques de positionnement reçus et de l'enregistrement de la position des balises, au cours du temps, dans la référence de temps universelle, enregistrement de la position, au cours du temps, des engins subaquatiques (20) dans la référence de temps universelle, calcul de la localisation de chaque source tierce à partir de la position de chaque engin subaquatique, au cours du temps, et des enregistrements du signal acoustique reçu en provenance de la source sonore tierce. [10] Un tel procédé de localisation présente l'avantage de ne requérir aucune puissance de calcul de positionnement au niveau de chaque engin aquatique de sorte que sa conception peut en être simplifiée et son autonomie énergétique accrue. [11] Selon une première variante de l'invention, le procédé peut mettre en oeuvre au moins deux engins subaquatiques qui sont chacun adaptés pour réaliser l'enregistrement des sons émis par au moins une source tierce, pendant au moins une période de temps commune aux engins immergés. La mise en oeuvre de deux engins subaquatiques permet d'augmenter la précision de localisation de la source tierce. Cependant, la mise en oeuvre de deux engins n'est pas nécessaire à cette localisation dans la mesure où l'engin subaquatique est susceptible d'enregistrer les sons émis par la source tierce en plusieurs points de sa trajectoire d'évolution de sorte qu'il est possible de la localiser par triangulation notamment. [12] Dans le cadre de la première variante, le procédé peut comprendre une étape de calcul, en surface et en dehors de chaque engin subaquatique, de la position de chaque source tierce à partir des enregistrements de localisation et l'enregistrement de positionnement en provenance de plusieurs engins subaquatiques. [13] Selon une caractéristique de l'invention, l'un au moins des engins subaquatiques est adapté pour se déplacer de manière autonome dans l'environnement aquatique. Cette caractéristique permet d'atteindre de manière simple de grandes profondeurs en couvrant une surface d'investigation relativement importante par l'utilisation simultanée de plusieurs engins autonomes. [14] Selon une autre caractéristique de l'invention, l'un au moins des engins subaquatiques comprend au moins un capteur de pression aquatique et se trouve adapté pour enregistrer la pression en horodatant les valeurs enregistrées dans la référence de temps universelle. La mise en oeuvre d'un tel capteur de pression permet de connaître la profondeur d'immersion de l'engin aux instants des enregistrements de pression. De plus, dans le cadre d'un engin autonome la pression peut être utilisée pour le déclenchement de différentes séquences de fonctionnement ou d'évolution. [15] Selon une variante de cette caractéristique, le calcul de positionnement utilise les valeurs de pression enregistrées. La connaissance de la pression permettant d'en déduire la profondeur d'immersion, il devient possible de lever une inconnue lors des calculs de positionnement de chaque engin subaquatique ce qui augmente la rapidité de traitement voire la précision. [16] Selon une caractéristique de l'invention, l'une au moins des balises immergées comprend un capteur de pression et la profondeur d'immersion de ladite balise est déterminée à partir des informations fournies par le capteur de pression. Comme dit précédémment pour ce qui concerne l'engin subaquatique, la connaissance de la profondeur d'immersion de la balise permet d'augmenter la rapidité et/ou la précision des traitements nécessaires à la détermination de la position de ladite balise. [17] Selon une autre caractéristique de l'invention, au moins une balise est liée à un support de surface. [18] Selon une caractéristique de l'invention, les balises immergées sont situées sous la thermocline. [19] Selon une autre caractéristique de l'invention, les balises immergées sont situées à une profondeur supérieure à 50 m et, de préférence, supérieure à 100 m. [20] Selon encore une autre caractéristique de l'invention, chaque support de surface comprend au moins un hydrophone immergé à une profondeur supérieure à 5 m. [21] L'invention concerne également un équipement de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce dans un environnement aquatique délimité par un fond et une surface, équipement comprenant : au moins deux balises adaptées pour être immergées et pour émettre chacune des signaux acoustiques de positionnement synchronisés, au moins deux supports de surfaces qui comprennent chacun des moyens de positionnement par satellite et des moyens de captation des signaux acoustiques en provenance des balises immergées horodatés par rapport à une référence de temps universelle, au moins un engin subaquatique, d'une part, doté de moyens de relocalisation et de récupération en surface et, d'autre part, adapté pour évoluer dans le milieu aquatique et pour enregistrer de façon horodatée dans la référence de temps universelle les signaux acoustiques de positionnent en provenance de l'ensemble des balises ainsi que des sons en provenance de la source sonore tierce, un centre de calcul adapté pour : déterminer les positions des balises à partir de la détermination des retards de propagation de leurs signaux acoustiques de positionnement tels que reçus par les supports de surface et de la position desdits supports de surface, déterminer la position de l'engin subaquatique à partir des positions des balises et de l'enregistrement des signaux acoustiques de positionnement par ledit engin, déterminer la localisation de la source sonore tierce à partir de la position de l'engin subaquatique et de l'enregistrement par l'engin subaquatique des sons émis par la source tierce. [22] Selon une caractéristique de l'invention, chaque balise est reliée à un support de surface par un lien physique d'une longueur adaptée à l'immersion de la thermocline. [23] Selon une caractéristique de l'invention, le lien physique possède une longueur supérieure à 50 m. [24] Selon une variante de cette caractéristique, chaque support de surface relié à une balise comprend des moyens de positionnement par satellites et des moyens de captation des signaux acoustiques des balises. [25] Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de positionnement par satellites de chaque support de surface sont associés à des moyens de réception et traitement des informations diffusées par un système d'amélioration de la navigation de type WAAS/EG NOS. [26] Selon une autre caractéristique de l'invention, les références de temps universelles embarquées dans les supports de surface, les balises, les engins utilisent la réception de signaux de positionnement par satellite pour leur synchronisation. [27] Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les moyens de captation des signaux acoustiques en provenance des balises sont reliés au support de surface correspondant par un lien d'une longueur supérieure à 5 m. Selon une caractéristique de l'invention, le moyen de relocalisation comprend un récepteur de localisation par satellites et un moyen de communication par satellite ou hertzien de sa position. [28] Selon une caractéristique de l'invention, chaque engin subaquatique comprend au moins une source lumineuse. Une telle source lumineuse, comme une lampe à éclats, permet de faciliter la récupération de l'engin correspondant en pleine mer, notamment la nuit ou par temps sombre. [29] Selon une caractéristique de l'invention, chaque engin subaquatique comprend des moyens d'enregistrement de sa profondeur d'immersion et/ou de la pression de son environnement aquatique de façon horodatés par rapport à une référence de temps universelle. [30] Selon encore une autre caractéristique de l'invention, l'équipement comprend au moins trois balises, au moins trois supports de surface comprenant des moyens de localisation par satellite et des moyens de captations des signaux acoustiques des balises, et au moins trois engins subaquatiques. [31] Selon une caractéristique de l'invention, au moins un engin subaquatique comprend des moyens de contrôle de sa flottabilité comprenant au moins un lest largable. [32] Selon une autre caractéristique de l'invention au moins un engin subaquatique comprend des moyens de contrôle de sa flottabilité comprenant au moins un ballast. [33] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de mise en oeuvre du procédé selon l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [34] De même, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'équipement selon l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [35] Par ailleurs, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent une forme non limitative de réalisation d'un équipement pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention. La figure 1 est une vue d'ensemble de l'équipement déployé dans un environnement maritime pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention.[01] The invention relates to the technical field of locating an underwater sound source, of a priori unknown position, by means of one or more aquatic devices operating in an open underwater medium so that no communication over the air can is possible with these machines. [02] In the above field a W00153850 application has proposed to deploy immersed detection equipment that is located from the surface using buoys, according to a technique described in patent FR 2643463. It follows that said detection equipment transmits acoustic signals for their location. Due to the loudness of these signals, they disturb the reception and detection of signals from the underwater sound source to locate, greatly limiting the detection distance. In addition, because of the curvature of the sound rays, there are circumstances, particularly at great depth, where the buoys are not able to receive said acoustic location signals, making the system inoperative. These different elements explain why the system according to the prior art has never been realized or marketed to date. [3] It therefore appeared the need for a new process, locating an underwater sound source, able to operate in the most complex circumstances, especially when the search area is very wide, when the source is placed at great depth or when the signals of the said source are of very low intensity with regard to the ambient noise encountered. In order to achieve this objective, the invention relates to a process for retrospectively locating at least one third sound source in an aquatic environment delimited by a bottom and a surface. According to this method: at least two immersed beacons are used which each emit acoustic positioning signals, at least two surface supports whose positions are known and which are each adapted to acquire the signals of the immersed beacons, at least an underwater gear adapted to record, on the one hand, the acoustic signals of positions coming from the set of beacons and, on the other hand, the sounds coming from the third sound source, the underwater gear is changed in the aquatic environment while recording the acoustic positioning signals and any sounds from the third source, the positions of the beacons are determined from the determination of propagation delays of their acoustic positioning signals by the media of surface and the position of said surface supports, the position of each underwater gear is determined from the recording. t acoustic positioning signals by said machine and positions of the beacons, the location of the third sound source is determined from the position of the underwater craft and the recording by the underwater craft of the sounds emitted by the source third. [05] Such a method makes it possible to obtain detection and localization performances unequaled until now. This is due to the fact that: the beacons can be immersed under the thermocline, and therefore their signals can be received by underwater devices, even at great distance and at great depths, underwater devices have the opportunity to immerse themselves deeply in the volume of water to approach the third-party sound source; but still to evolve to immersions where the ambient noise is much less, while remaining localized with great precision, the method allows a very great precision of location of the source insofar as all the positioning references in the aquatic environment are positioned precisely. In fact, the surface supports make it possible to ensure accurate positioning of the beacons. [06] It should be noted that the locating method according to the invention relies on the stacking of the following positioning reference systems: satellite positioning system, surface support system whose positions are known thanks to the positioning system by satellites and which makes it possible to know the position of submerged beacons, system of submerged beacons at depths of several hundreds of meters whose positions are perfectly known thanks to the system of surface supports, - underwater craft moving at depths up to several thousand meters whose position is determined by the beacon system. [7] Within the meaning of the invention, the underwater gear may be of different types such as for example a towed, wire-guided or stationary gear. Underwater gear can also be an autonomous craft. In the latter case, the lack of powerful acoustic positioning calculation means, within the machine, allows, in particular, to increase the autonomy and reliability of its operation. In addition, according to the invention, each underwater gear is preferably acoustically passive in that it has no hydroacoustic sound source. Thus, the underwater gear does not emit sound likely to disturb the recordings it makes. [8] Similarly, in the sense of the invention, the third source to be located may be an object or equipment equipped with an acoustic transmitter such as a flight recorder also called "black box", a mobile equipped with such a transmitter as a robot or a torpedo, without this list being neither exhaustive nor exhaustive. The third source may also be a source of noise such as an underwater leak on an underwater well or an underwater hydrocarbon or gas line. The sound source can also be "shots", emissions for seismic studies, natural seismic noise used for the geological study of the seabed. The sound source can also be of animal origin, such as a cetacean. [9] According to one characteristic of the invention, the method comprises the following steps: - definition of a universal time reference, setting time references embedded in the beacons, the surface supports and the underwater gear with respect to the universal time reference, implementation of at least two immersed beacons located at a distance from the surface and from the bottom, each emitting an identifiable sequence of positioning acoustic signals at times stamped in the universal time reference, implemented by at least two surface supports adapted to determine their position, stamped in the universal time reference, by means of a satellite positioning system and for receiving the time-stamped acoustic positioning signals in the universal time reference, position determination , stamped in the universal time reference, of each submerged beacon from the positions of the surface supports and the acoustic positioning signals received by the surface supports, recording the position, over time, of the immersed beacons in the universal time reference, implementation of at least one adapted underwater gear for recording at least the positioning acoustic signals from the set of timed immersed tags in the universal time reference, immersion and evolution of each underwater gear in the aquatic environment between the bottom and the surface and achievement by each underwater vehicle, during at least part of this evolution, of a recording, in a time stamped manner in the universal time reference, of the received acoustic positioning signals and the acoustic signal received from the third-party sound source, of each gear underwater at the surface and extraction of recordings of acoustic signals eff performed by each machine, calculating, on the surface and outside each underwater vehicle, the position of the said underwater vehicle during at least part of its underwater evolution from the recording of the received acoustic positioning signals and the recording of the position of the beacons, in the course of time, in the universal time reference, recording the position, over time, of the underwater devices (20) in the universal time reference, calculating the location of each third source from the position of each underwater gear, over time, and recordings of the acoustic signal received from the third sound source. [10] Such a location method has the advantage of not requiring any positioning calculation power at the level of each aquatic machine so that its design can be simplified and its energy autonomy increased. [11] According to a first variant of the invention, the method can implement at least two underwater devices which are each adapted to perform the recording of the sounds emitted by at least one third source during at least one common period of time submerged gear. The implementation of two underwater vehicles makes it possible to increase the location accuracy of the third source. However, the implementation of two gears is not necessary for this location since the underwater vehicle is capable of recording the sounds emitted by the third source at several points in its evolution trajectory so that it is possible to locate it by triangulation in particular. [12] In the context of the first variant, the method may comprise a calculation step, on the surface and outside each underwater vehicle, of the position of each third source from the location records and the positioning record in from several underwater devices. [13] According to a feature of the invention, at least one of the underwater gear is adapted to move autonomously in the aquatic environment. This characteristic makes it possible to simply reach great depths by covering a relatively large area of investigation by the simultaneous use of several autonomous machines. [14] According to another characteristic of the invention, at least one underwater gear comprises at least one water pressure sensor and is adapted to record the pressure by timestamping the values recorded in the universal time reference. The implementation of such a pressure sensor makes it possible to know the depth of immersion of the machine at the moments of the pressure recordings. In addition, in the context of an autonomous machine, the pressure can be used to trigger different operating or evolution sequences. [15] According to a variant of this characteristic, the positioning calculation uses the recorded pressure values. The knowledge of the pressure to deduce the depth of immersion, it becomes possible to lift an unknown during the calculations of positioning of each underwater gear which increases the speed of processing or even accuracy. [16] According to a feature of the invention, at least one of the submerged beacons comprises a pressure sensor and the immersion depth of said beacon is determined from the information provided by the pressure sensor. As said above with regard to the underwater gear, the knowledge of the depth of immersion of the beacon makes it possible to increase the speed and / or the precision of the treatments necessary for determining the position of said beacon. [17] According to another characteristic of the invention, at least one beacon is linked to a surface support. [18] According to a feature of the invention, the submerged beacons are located under the thermocline. [19] According to another characteristic of the invention, the submerged beacons are located at a depth greater than 50 m and preferably greater than 100 m. [20] According to yet another characteristic of the invention, each surface support comprises at least one hydrophone immersed to a depth greater than 5 m. [21] The invention also relates to equipment for retrospectively locating at least one third sound source in an aquatic environment delimited by a bottom and a surface, equipment comprising: at least two beacons adapted to be immersed and to emit each of synchronized positioning acoustic signals, at least two surface supports, each comprising satellite positioning means and means for capturing the acoustic signals coming from the time-stamped immersed beacons with respect to a universal time reference, at least one underwater vehicle, on the one hand, equipped with means of relocation and recovery on the surface and, on the other hand, adapted to evolve in the aquatic environment and to record in a time-stamped manner in the reference of universal time the acoustic signals of positionning coming from the set of beacons as well as sounds from the third-party sound source, a computer center adapted to: determine the positions of the beacons from the determination of propagation delays of their acoustic positioning signals as received by the surface supports and the position of said surface supports, determine the position of the underwater craft from the positions of the beacons and the recording of the acoustic positioning signals by said craft, determining the location of the third sound source from the position of the underwater craft and the recording by the underwater craft sounds emitted by the third source. [22] According to one characteristic of the invention, each beacon is connected to a surface support by a physical link of a length adapted to the immersion of the thermocline. [23] According to a feature of the invention, the physical link has a length greater than 50 m. [24] According to a variant of this feature, each surface support connected to a beacon comprises satellite positioning means and means for capturing the acoustic signals beacons. According to one characteristic of the invention, the satellite positioning means of each surface support are associated with means for receiving and processing the information broadcast by a navigation improvement system of WAAS / EG NOS type. [26] According to another characteristic of the invention, the universal time references embedded in the surface supports, the beacons, the machines use the reception of satellite positioning signals for their synchronization. [27] According to yet another characteristic of the invention, the means for capturing the acoustic signals from the beacons are connected to the corresponding surface support by a link longer than 5 m. According to one characteristic of the invention, the relocation means comprises a satellite location receiver and a satellite or radio communication means of its position. [28] According to one characteristic of the invention, each underwater gear comprises at least one light source. Such a light source, such as a strobe lamp, facilitates the recovery of the corresponding gear on the high seas, especially at night or in dark weather. [29] According to one characteristic of the invention, each underwater gear comprises means for recording its immersion depth and / or the pressure of its aquatic environment in a time-stamped manner with respect to a universal time reference. [30] According to yet another characteristic of the invention, the equipment comprises at least three beacons, at least three surface supports comprising satellite positioning means and means for capturing the beacon acoustic signals, and at least three underwater gear. [31] According to a feature of the invention, at least one underwater gear comprises buoyancy control means comprising at least one releasable ballast. [32] According to another characteristic of the invention at least one underwater gear comprises buoyancy control means comprising at least one ballast. [33] Of course, the various features, variants and forms of implementation of the method according to the invention can be associated with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or exclusive of each other. [34] Similarly, the various features, variations and embodiments of the equipment according to the invention can be associated with each other in various combinations in that they are not incompatible or exclusive of each other. [35] Furthermore, various other features of the invention appear from the attached description made with reference to the drawings which illustrate a non-limiting embodiment of an equipment for carrying out the method according to the invention. Figure 1 is an overview of the equipment deployed in a marine environment for carrying out the method according to the invention.

La figure 2 est une vue schématique d'une balise immergée et de la bouée support de surface associée, constitutives de l'équipement illustré en figure 1, La figure 3 est une vue schématique d'un engin subaquatique constitutif de l'équipement illustré en figure 1. La figure 4 est une vue schématique d'une variante de réalisation d'un engin subaquatique constitutif de l'équipement illustré en figure 1. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. [36] Un équipement maritime 1 pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, tel qu'illustré à la figure 1 et désigné dans son ensemble par la référence 1, comprend, par exemple, en tant que premier support de surface, un navire 2 équipé de moyens 3 de communications hertziennes toutes distances notamment communications satellite et radio UHF et VHF. Le premier support de surface 2 est également équipé de moyens 4 de positionnement notamment par satellites utilisant, par exemple, la constellation de satellites GPS (en anglais : Global Positionning System) et éventuellement les informations diffusées par le système d'amélioration de la navigation WAAS/EGNOS (en anglais : Wide Area Augmentation System et : European Geostationary Navigation Overlay Service). [37] Le premier support de surface 2 comprend aussi des moyens d'horodatage permettant de définir une référence de temps universelle. Ces moyens d'horodatage peuvent être de toute nature appropriée et, par exemple, comprendre une horloge de très grande précision autonome ou encore des moyens de génération d'information de temps de grande précision synchronisés sur les informations de temps diffusées par la constellation GPS ou un autre réseau de diffusion d'un signal de temps codé. Le premier support de surface 2 comprend aussi des moyens adaptés pour enregistrer sa position dans la référence de temps universelle. [38] L'équipement maritime 1 comprend également au moins deux et, de préférence, trois ou plus balises immergées 10 situées à la distance de la surface et de préférence à distance du fond marin. Dans le cas présent, l'équipement maritime 1 comprend quatre balises immergées 10 qui sont chacune liées à un support de surface 11 tel que, par exemple, une bouée 11 de manière à se trouver en-dessous de cette dernière à distance de la surface. [39] Selon l'exemple illustré et comme le montre la figure 2, chaque balise 10 est liée à la bouée 11 correspondante par un lien 12, tel qu'un filin, d'une longueur supérieure à 50 m et de l'ordre de quelques centaines de mètres. Selon l'exemple illustré chaque lien mesure une longueur L10 de 200 m de sorte qu'une fois immergée, la bouée 11 flottant en surface, chaque balise 10 se trouve à une-profondeur d'environ 200 m. [40] Chaque balise 10 est adaptée pour émettre de manière répétitive et, de préférence, régulière une séquence identifiable de signaux acoustiques de positionnement à des instants horodatés dans la référence de temps universelle. A cet effet, chaque balise 10 comprend une horloge interne de précision qui aura été synchronisée avec les moyens d'horodatage du navire support de surface 2 préalablement à l'immersion de la balise. L'ensemble des moyens électroniques et électroacoustiques, nécessaires à l'émission des signaux acoustiques de positionnement par chaque balise, sont bien connus de l'homme du métier pour être, notamment, décrit dans les demandes W001/53850, EP 1 217 390, FR 2 833 359, et FR 2 884 323 de sorte qu'il n'est pas nécessaire de les décrire ici plus amplement. Il est à noter que la séquence acoustique de positionnement ne comprend pas nécessairement les informations relatives à l'instant d'émission. En effet, les balises 10 peuvent être programmées pour émettre à des instants connus prédéfinis dans la référence de temps universelle. [41] Les balises 10 et leurs bouées 11, peuvent, par exemple, être adaptées pour être transportables par le navire support de surface 2 qui les achemine sur la zone maritime au niveau de laquelle le procédé de positionnement selon l'invention sera mis en oeuvre. Afin de permettre sa récupération après mise à l'eau, chaque bouée 11 peut de manière préférée comprendre des moyens 13 de positionnement tels que, par exemple, un système de positionnement GPS couplé à des moyens 14 de communication radio ou hertzienne tels que satellite et/ou radio UHF ou VHF adaptés pour émettre les coordonnées géographiques de la dite bouée 10 de manière à permettre sa récupération par le navire support de surface 2 notamment. [42] Afin de connaître la position des balises 10 dans l'environnement aquatique dans lequel elles sont déployées, l'équipement de localisation 1 comprend des supports de surface tels que des bouées qui comprennent chacun des moyens de positionnement par satellites et des moyens de captation des signaux acoustiques en provenance des balises adaptés pour collecter lesdits signaux de manière horodatée dans la référence de temps universelle. [43] Selon l'exemple illustré et afin de réduire le nombre d'éléments d'équipement à déployer, chaque bouée 11 associée à une balise 10 comprend les moyens électroacoustiques permettant de déterminer la position des balises 10. Ainsi, chaque bouée 11 comprend, en plus des moyens de positionnement par satellites 13 et des moyens de communication radio 14, des moyens 15 de captation des signaux acoustiques de positionnement émis par les balises 10. Les moyens de captation 15 comprennent un transducteur hydroacoustique ou hydrophone 16 qui est relié à la bouée par une ligne 17 présentant une longueur L17 supérieure à 5 m. Selon l'exemple illustré, la ligne 17 possède une longueur L17 de l'ordre de 50 m. Il doit être noté que la ligne 17 n'est pas nécessairement distincte du lien 12 portant la balise 10. Les moyens de captation 15 comprennent aussi des moyens de traitement numériques 18 adaptés pour identifier, détecter et horodater les instants de réception des séquences acoustiques de positionnement des balises, en utilisant la référence de temps universelle et pour mémoriser les informations de position de la bouée fournies par les moyens de positionnement 13. Il doit être remarqué que la référence de temps universelle peut correspondre à la référence de temps du système de positionnement par satellite 5 de sorte que les moyens de traitement numériques 18 peuvent être adaptés pour se caler sur cette référence temporelle. [44] Par ailleurs, les moyens de positionnement par satellite 13 sont associés à des moyens 13' de réception et traitement des informations diffusées par un système d'amélioration de la navigation de type WAAS/EGNOS. Les moyens 14 permettent d'améliorer la précision du calcul de la position de la bouée 11 correspondante par la réception de corrections différentielles. [45] Chaque balise peut également comprendre un capteur de pression aquatique 19 associé à des moyens d'enregistrement de manière horodatée de cette pression. La valeur de la pression peut également être utilisée pour moduler le signal acoustique de la balise de manière à ce qu'il contienne cette information qui sera ensuite utilisée pour déterminer la profondeur d'immersion de la balise. [46] L'équipement maritime 1 pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention comprend également au moins un et, de préférence, plusieurs engins subaquatiques 20 adaptés pour réaliser des enregistrements hydroacoustiques des sons véhiculés dans leur environnement aquatique de manière horodatée dans la référence de temps universelle. Selon l'exemple illustré, il est mis en oeuvre deux engins subaquatiques 20. [47] De manière préférée, chaque engin subaquatique 20 est autonome en ce sens qu'il n'est pas relié par un câble à un support de surface et peut évoluer librement dans l'environnement aquatique. [48] Selon l'exemple illustré, chaque engin subaquatique 20 comprend une coque profilée 21 pourvue d'au moins une ouverture de ballastage 22 permettant une circulation d'eau entre une partie 23 de l'intérieur de la coque, dite ballast, et le milieu aquatique. L'engin 20 comprend également une enveloppe souple 24 de préférence élastiquement deformable disposée dans le ballast 23 et raccordée de manière étanche à un réservoir huile 25 situé à l'intérieur de la coque épaisse de l'engin, la dite coque épaisse étant conçue pour résister aux fortes pressions résultant d'une immersion à grande profondeur. Le réservoir huile 25 abrite une pompe hyperbare 26 adaptée pour assurer un remplissage en huile de l'enveloppe souple 24 à partir du réservoir 25 lorsque l'engin 20 est immergé en grande profondeur, par exemple, de l'ordre de 2000 m à 3000 m. L'engin 20 comprend aussi une unité de commande 27 adaptée pour piloter le fonctionnement de la pompe hyperbare 26 selon, par exemple, une séquence d'instructions enregistrée dans l'unité de commande 27 préalablement à l'immersion de l'engin 20. [49] Le volume du ballast 23 et de l'enveloppe 24 sont tels que lorsque l'enveloppe 24 est vide, l'engin 20 présente une flottabilité largement négative tandis que lorsque l'enveloppe 24 est pleine huile, l'engin 20 possède une flottabilité largement positive. [50] L'engin 20 comprend également des moyens d'enregistrement 28 de manière horodatée dans la référence de temps universelle des séquences acoustiques de positionnement émises par les balises et plus généralement des sons de l'environnement aquatique de l'engin 20. Ces moyens d'enregistrement sont alors en partie au moins disposés dans un caisson étanche 29 qui résiste aux fortes pressions et qui est situé à l'intérieur de la coque 21 de l'engin 20. Les moyens d'enregistrement 28 comprennent au moins un transducteur hydroacoustique ou hydrophone 30 associé à des moyens d'enregistrements numériques 31 adaptés pour enregistrer de manière synchronisée les séquences acoustiques de positionnement des balises 11 et les informations d'horodatage issues d'une horloge de précision 32. Cette dernière aura été synchronisée avec la référence de temps universelle préalablement à l'immersion de l'engin 20. Les moyens d'enregistrement 28 sont également adaptés pour enregistrer d'une manière également horodatée dans la référence de temps universelle des signaux sonores ou des sons autres que ceux issue des balises. Ainsi, les moyens d'enregistrement 28 peuvent être adaptés pour enregistrer des sons ou signaux sonores en provenance d'une source tierce telle qu'un enregistreur de vol E d'un aéronef. [51] Chaque engin subaquatique 20 comprend aussi, de préférence, un capteur de pression aquatique 33 et des moyens 34 d'enregistrement de la pression de manière horodatée dans la référence de temps universel. L'enregistrement de la valeur de la pression aquatique permet de déterminer la profondeur d'immersion de l'engin subaquatique 20. Les moyens d'enregistrement 34 peuvent également être adaptés pour déterminer la profondeur en fonction de la pression et pour enregistrer la valeur de la profondeur de manière horodatée dans la référence de temps universelle. La valeur horodatée de la profondeur et/ou de la pression peut alors être utilisée pour la détermination de la position de l'engin 20. Les données du capteur de pression 33 peuvent également être utilisées par l'unité de commande 27 pour piloter l'évolution de l'engin 20. [52] Par ailleurs, chaque engin aquatique 20 comprend des moyens de positionnement 35 tel que par exemple un système de positionnement GPS couplé à des moyens 36 de communication hertzienne, i.e. par canal radioélectrique, tels que satellite et/ou radio UHF ou VHF adaptés pour émettre les coordonnées géographiques de l'engin subaquatique 20 lorsque ce dernier se trouve en surface. En ce qui concerne la structure mécanique de l'engin 20 et certains de ses composants fonctionnels il est possible de se référer à la demande de brevet FR 2 884 323. [53] L'engin 20 comprend également au moins une source lumineuse 37 située à l'extrémité supérieure de l'antenne 38 utilisée par les moyens de communication 36 et les moyens de positionnement 35. La source lumineuse 37 est, par exemple, formée par une lampe à éclat. Cette source lumineuse 37 facilite la récupération de l'engin 20 lorsqu'il est à la mer. [54] L'équipement 1 ainsi constitué est mis en oeuvre de la manière suivante pour, par exemple, rechercher un enregistreur de vol E d'un aéronef qui s'est écrasé en haute mer dans une zone maritime de grande profondeur de sorte qu'il n'est pas possible de localiser l'enregistreur à partir de la surface. En effet, un tel enregistreur de vol émet, lorsqu'il est immergé, un signal sonore d'une fréquence de l'ordre de 37 kHz d'une portée de l'ordre de 2000 m à 3000 m. [55] Préalablement au déploiement des différents composants de l'équipement 1, il est procédé à la synchronisation de leurs horloges internes avec la référence de temps universelle. Afin de faciliter cette synchronisation, il est possible, mais non strictement nécessaire au sens de l'invention, de choisir comme référence de temps universelle la référence de temps du système de positionnement par satellite. Chaque élément de l'élément de l'équipement pourvu de moyens de positionnement par satellite est alors adapté pour procéder de manière autonome et automatique à sa synchronisation sur la référence de temps du système de positionnement par satellite. [56] Le déploiement de l'équipement 1 se fait ensuite à partir du navire 2 qui transporte les bouées 11, supports des balises 10, sur la zone maritime de recherche de manière à les mettre à l'eau selon un quadrilatère convexe dont les côtés mesurent environ un kilomètre. [57] Une fois à l'eau chacune des bouées 11, le filin portant la balise 10 correspondante se déploie ou se déroule pour l'immerger à une profondeur prédéterminée par exemple de l'ordre de 200 m. Dès qu'elles sont à l'eau, Les balises 10 émettent chacune leur séquence acoustique de positionnement et de télémesure de leur immersion. [58] Chaque bouée 11 est alors adaptée pour émettre par un canal radioélectrique en temps réel à destination du navire 1 les informations horodatées de réception des signaux acoustiques des balises 10 ainsi que la position horodatée de ladite bouée telle que délivrée par son système de positionnement par satellites. [59] Après la mise en place des balises, il est procédé au déploiement des engins subaquatiques 20 dans la zone de couverture des balises. Le déploiement des engins subaquatiques 20 peut être effectué à partir du navire support de surface 2 ou encore à partir d'un aéronef de manière à répartir les engins subaquatiques dans la zone de couverture des balises. Bien entendu, préalablement à ce déploiement, les horloges internes de chacun des engins subaquatiques 20 auront été synchronisées avec la référence de temps universelle. Une fois immergé chacun des engins subaquatiques 20 commence son évolution dans l'environnement aquatique. Cette évolution peut, par exemple, consister en une plongée jusqu'à atteindre une profondeur cible préprogrammée dans l'unité de commande 27 et détectée au moyen du capteur de pression 33. L'engin subaquatique 20 peut alors séjourner à cette profondeur pendant une durée prédéterminée, par exemple, de l'ordre d'une ou plusieurs dizaines de minutes pour ensuite regagner la surface. Bien entendu, l'évolution de chaque engin subaquatique 20 peut être différente et, par exemple, comprendre une descente et/ou une remontée par paliers. [60] Pendant une partie au moins de son évolution dans le milieu aquatique et de préférence pendant toute la durée de son évolution, chaque engin subaquatique 20 enregistre les sons de son environnement aquatique de manière horodatée dans la référence de temps universelle. Cet enregistrement est réalisé au moins dans un spectre sonore à l'intérieur duquel se situent la ou les fréquences d'émission des balises 10 ainsi que celle de l'enregistreur de vol E. [61] Lorsque chaque engin subaquatique 20 a réalisé son programme d'évolution dans le milieu aquatique il remonte à la surface de manière à pouvoir être récupéré après avoir été localisé, au moyen des informations de position qu'il diffuse par ondes radioélectriques. Après embarquement sur le navire support 2, Les données des enregistrements de signaux acoustiques sont alors extraites de chaque engin subaquatique 20 pour être traitées par un centre de calcul 40 qui se trouve soit embarqué sur le navire support de surface 2 soit à terre en étant en communication radio avec le navire support de surface 2. [62] Après récupération des engins subaquatiques 20 le navire support de surface peut éventuellement récupérer les bouées 11, support de surface des balises immergées 10. [63] Le centre de calcul 40 dispose alors des données suivantes : données transmises par les bouées 11 au navire support de surface 2 relatives à leurs positions et à l'horodatage des signaux acoustiques de positionnement et de télémesure d'immersion émis par les balises dans la référence de temps universel, enregistrements, réalisés par chacun des engins subaquatiques 20, des signaux acoustiques de positionnement horodatés dans la référence de temps universelle émis par les balises, éventuellement enregistrement de localisation des signaux acoustiques de localisation émis par l'enregistreur de vol et éventuellement réalisé par un au moins engin subaquatique de manière horodatée dans la référence de temps universelle. [64] Sur la base de ces éléments, le centre de calcul 40 réalise successivement les opérations suivantes : génération des tables de localisation des balises acoustiques 10 en utilisant des algorithmes de triangulation circulaire, à partir des tables de localisation tridimensionnelle des balises, génération des tables de localisation tridimensionnelle de chacun des engins subaquatiques 20 par triangulation à partir des enregistrements de localisation des signaux acoustiques des balises ainsi qu'éventuellement des informations de profondeur enregistrées par chaque engin subaquatique, à partir des tables de localisation tridimensionnelle de chacun des engins subaquatiques 20, localisation éventuelle de l'enregistreur de vol E sur la base des enregistrements de localisation effectués par un ou plusieurs des engins subaquatiques 20. [65] Il apparaît, que le procédé selon l'invention permet d'effectuer la localisation d'un émetteur d'un enregistreur de vol en grande profondeur en utilisant des systèmes relativement simples de conception que sont les engins subaquatiques. En effet, dans la mesure où toutes les opérations de calcul de localisation sont effectuées en différé, i.e. a posteriori, les engins subaquatiques 20 n'ont pas besoin de disposer des ressources de calcul importantes. Cette caractéristique contribue d'une part à permettre d'augmenter la distance de détection ; mais aussi, à améliorer la fiabilité et à augmenter l'autonomie des engins subaquatiques du fait d'une moindre consommation en énergie électrique. [66] Selon l'exemple de mise en oeuvre du procédé décrit précédemment, chaque engin subaquatique 20 procède à des enregistrements des signaux ou sons, d'une part, en provenance de balises et, d'autre part, en provenance éventuellement d'un enregistreur de vol. Toutefois, selon l'invention les engins subaquatiques pourraient également procéder à des enregistrements d'autres types d'informations sonores telles que, par exemple, des informations sonores sismiques générées dans le cadre de programmes de prospection. Les engins subaquatiques peuvent également enregistrer des bruits tels que générés par des fuites d'hydrocarbures ou de gaz. [67] Selon l'exemple de réalisation de l'engin subaquatique 20 décrit en relation avec la figure 3, ce dernier comprend des moyens de contrôle de sa flottabilité comprenant un système de ballastage. Toutefois un tel système de balastage n'est pas nécessaire à la réalisation d'un engin subaquatique 20 susceptible d'être mis en oeuvre dans le cadre de l'invention. Ainsi, la figure 4 illustre une autre forme de réalisation de l'engin subaquatique 20 selon laquelle les moyens de contrôle de la flottabilité de l'engin comprennent au moins un et, selon l'exemple illustré, deux lests largables 41 et 42 permettant de réguler la flottabilité de l'engin subaquatique 20. Chaque lest 41,42 est alors lié à l'engin par un système d'accrochage 43 piloté par l'unité de commande 27. Au moment de son immersion, l'engin 20 porte les deux lests 41 et 42 dont la masse totale confère une flottabilité largement négative à l'engin 20 de sorte que ce dernier descend dans l'environ aquatique. Lorsque l'engin atteint la profondeur cible détectée par le capteur de pression 33, l'unité de commande 27 pilote l'ouverture du système d'accrochage 43 du premier lest 41 de sorte que ce dernier se détache de l'engin. Le second lest 42 présente, alors, une masse et un volume adapté pour que l'engin 20 avec ce second lest 42 possède une flottabilité neutre de sorte que l'engin 20 reste à la profondeur qu'il a atteinte. Après ce séjour à la profondeur cible pendant une durée préprogrammée dans l'unité de commande 27, cette dernière commande les moyens d'accrochage 43 de manière à libérer le second lest 42. La flottabilité de l'engin 20 devient alors largement positive et il remonte à la surface. [68] La mis en en oeuvre d'un tel système de lest largable permet de gérer la flottabilité de l'engin 20 d'une manière beaucoup moins consommatrice d'énergie que le système de ballastage et augmente donc l'autonomie de l'engin. Selon la variante décrite précédemment l'engin comprend deux lests largables mais il pourrait n'en comprendre qu'un. De même, il pourrait comprendre en combinaison un système de lest largable et un système de ballastage. [69] Bien entendu, différentes autres variantes du procédé et de l'équipement selon l'invention peuvent être envisagées dans le cadre des revendications annexées. Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 18/11/2013 17:44:16 Page 7 sur 11FIG. 2 is a diagrammatic view of a submerged beacon and the associated surface support buoy constituting the equipment illustrated in FIG. 1; FIG. 3 is a diagrammatic view of an underwater vehicle constituting the equipment illustrated in FIG. FIG. 4 is a schematic view of an alternative embodiment of an underwater craft constituting the equipment illustrated in FIG. 1. It should be noted that in these figures the structural and / or functional elements common to the different variants can have the same references. [36] Maritime equipment 1 for carrying out the method according to the invention, as illustrated in FIG. 1 and designated as a whole by the reference numeral 1, comprises, for example, as the first surface support, a ship 2 equipped with means 3 of all-round wireless communications, including satellite communications and UHF and VHF radio. The first surface support 2 is also equipped with positioning means 4 including satellites using, for example, the constellation of GPS satellites (in English: Global Positioning System) and possibly the information disseminated by the navigation improvement system WAAS / EGNOS (in English: Wide Area Augmentation System and European Geostationary Navigation Overlay Service). [37] The first surface support 2 also includes time stamping means for defining a universal time reference. These time stamping means may be of any suitable nature and, for example, comprise a clock of very high independent accuracy or means of generating time information of high accuracy synchronized to the time information broadcast by the GPS constellation or another broadcast network of a coded time signal. The first surface support 2 also includes means adapted to record its position in the universal time reference. [38] Maritime equipment 1 also includes at least two and preferably three or more submerged beacons 10 located at a distance from the surface and preferably away from the seabed. In the present case, the marine equipment 1 comprises four submerged beacons 10 which are each connected to a surface support 11 such as, for example, a buoy 11 so as to be below the latter at a distance from the surface . [39] According to the illustrated example and as shown in Figure 2, each tag 10 is connected to the corresponding buoy 11 by a link 12, such as a rope, of a length greater than 50 m and the order from a few hundred meters. According to the illustrated example each link measures a length L10 of 200 m so that once submerged, buoy 11 floating on the surface, each tag 10 is at a depth of about 200 m. [40] Each beacon 10 is adapted to repetitively and, preferably, regularly transmit an identifiable sequence of positioning acoustic signals at timestamped times in the universal time reference. For this purpose, each beacon 10 comprises a precision internal clock that has been synchronized with the time stamping means of the surface support vessel 2 prior to the immersion of the beacon. The set of electronic and electroacoustic means, necessary for the emission of acoustic positioning signals by each beacon, are well known to those skilled in the art to be, in particular, described in the applications W001 / 53850, EP 1 217 390, FR 2 833 359, and FR 2 884 323 so that it is not necessary to describe them here more amply. It should be noted that the acoustic positioning sequence does not necessarily include the information relating to the instant of emission. Indeed, the beacons 10 can be programmed to transmit at known times predefined in the universal time reference. [41] The beacons 10 and their buoys 11 may, for example, be adapted to be transportable by the surface support vessel 2 which routes them to the sea zone at which the positioning method according to the invention will be placed. artwork. In order to allow its recovery after launching, each buoy 11 may preferably comprise positioning means 13 such as, for example, a GPS positioning system coupled to means 14 for radio or radio communication such as satellite and / or UHF or VHF radio adapted to emit the geographical coordinates of said buoy 10 so as to allow recovery by the surface support vessel 2 in particular. [42] In order to know the position of the beacons 10 in the aquatic environment in which they are deployed, the locating equipment 1 comprises surface supports such as buoys which each comprise satellite positioning means and means of positioning. capturing the acoustic signals from the beacons adapted to collect said signals in a time stamped manner in the universal time reference. [43] According to the illustrated example and in order to reduce the number of items of equipment to be deployed, each buoy 11 associated with a beacon 10 comprises the electroacoustic means for determining the position of the beacons 10. Thus, each buoy 11 comprises , in addition to the satellite positioning means 13 and the radio communication means 14, means 15 for capturing the acoustic positioning signals emitted by the beacons 10. The capturing means 15 comprise a hydroacoustic or hydrophone transducer 16 which is connected to the buoy by a line 17 having a length L17 greater than 5 m. According to the illustrated example, the line 17 has a length L17 of the order of 50 m. It should be noted that the line 17 is not necessarily distinct from the link 12 carrying the tag 10. The capturing means 15 also comprise digital processing means 18 adapted to identify, detect and time stamp the instants of reception of the acoustic sequences of positioning the beacons, using the universal time reference and to memorize the position information of the buoy provided by the positioning means 13. It should be noted that the universal time reference can correspond to the positioning system time reference by satellite 5 so that the digital processing means 18 can be adapted to fit on this time reference. [44] Furthermore, the satellite positioning means 13 are associated with means 13 'for receiving and processing the information broadcast by a navigation improvement system of the WAAS / EGNOS type. The means 14 make it possible to improve the precision of the calculation of the position of the corresponding buoy 11 by the reception of differential corrections. [45] Each beacon may also include an aquatic pressure sensor 19 associated with time stamped recording means of this pressure. The pressure value can also be used to modulate the acoustic signal of the beacon so that it contains this information which will then be used to determine the immersion depth of the beacon. [46] The marine equipment 1 for carrying out the process according to the invention also comprises at least one and, preferably, several underwater vehicles adapted to perform hydroacoustic recordings of the sounds conveyed in their aquatic environment in a timestamped manner in the reference of universal time. According to the illustrated example, two underwater vehicles 20 are used. [47] Preferably, each underwater vehicle 20 is autonomous in that it is not connected by a cable to a surface support and can evolve freely in the aquatic environment. [48] According to the illustrated example, each underwater vehicle 20 comprises a profiled shell 21 provided with at least one ballast opening 22 allowing water to circulate between a part 23 of the inside of the hull, called ballast, and the aquatic environment. The machine 20 also comprises a flexible envelope 24 preferably elastically deformable disposed in the ballast 23 and sealingly connected to an oil reservoir 25 located inside the thick shell of the machine, said thick shell being designed to withstand the high pressures resulting from deep immersion. The oil tank 25 houses a hyperbaric pump 26 adapted to ensure an oil filling of the flexible envelope 24 from the tank 25 when the machine 20 is immersed in great depth, for example, of the order of 2000 m to 3000 m. The machine 20 also comprises a control unit 27 adapted to control the operation of the hyperbaric pump 26 according to, for example, a sequence of instructions stored in the control unit 27 prior to the immersion of the machine 20. [49] The volume of the ballast 23 and the envelope 24 are such that when the envelope 24 is empty, the machine 20 has a largely negative buoyancy whereas when the envelope 24 is full oil, the vehicle 20 has a largely positive buoyancy. [50] The apparatus 20 also comprises recording means 28 in a timestamped manner in the universal time reference of the acoustic positioning sequences emitted by the beacons and more generally the sounds of the aquatic environment of the machine 20. These The recording means are then at least partly arranged in a pressure-tight box 29 which is resistant to high pressure and which is situated inside the hull 21 of the machine 20. The recording means 28 comprise at least one transducer hydroacoustic or hydrophone 30 associated with digital recording means 31 adapted to synchronously record the acoustic positioning sequences of the tags 11 and the timestamp information from a precision clock 32. The latter has been synchronized with the reference of universal time before the immersion of the machine 20. The recording means 28 are also adapted for e record in a time-stamped manner in the universal time reference sound signals or sounds other than those derived from the beacons. Thus, the recording means 28 can be adapted to record sounds or sound signals from a third source such as a flight recorder E of an aircraft. [51] Each underwater gear 20 also preferably includes an aquatic pressure sensor 33 and pressure recording means 34 timestamped in the universal time reference. The recording of the value of the water pressure makes it possible to determine the depth of immersion of the underwater vehicle 20. The recording means 34 can also be adapted to determine the depth as a function of pressure and to record the value of depth in a timestamped way in the universal time reference. The time stamped value of the depth and / or the pressure can then be used for the determination of the position of the machine 20. The data of the pressure sensor 33 can also be used by the control unit 27 to control the evolution of the machine 20. [52] Furthermore, each aquatic machine 20 comprises positioning means 35 such as for example a GPS positioning system coupled to means 36 for radio communication, ie by radio channel, such as satellite and / or UHF or VHF radio adapted to emit the geographical coordinates of the underwater vehicle 20 when the latter is on the surface. With regard to the mechanical structure of the machine 20 and some of its functional components, it is possible to refer to the patent application FR 2 884 323. [53] The machine 20 also comprises at least one light source 37 located at the upper end of the antenna 38 used by the communication means 36 and the positioning means 35. The light source 37 is, for example, formed by a flash lamp. This light source 37 facilitates the recovery of the machine 20 when it is at sea. [54] The equipment 1 thus constituted is used in the following manner to, for example, search for a flight recorder E d '. an aircraft that has crashed on the high seas in a deep sea area so that it is not possible to locate the recorder from the surface. Indeed, such a flight recorder emits, when immersed, a sound signal of a frequency of the order of 37 kHz of a range of the order of 2000 m to 3000 m. [55] Prior to the deployment of the various components of the equipment 1, their internal clocks are synchronized with the universal time reference. In order to facilitate this synchronization, it is possible, but not strictly necessary within the meaning of the invention, to choose as universal time reference the time reference of the satellite positioning system. Each element of the element of the equipment provided with satellite positioning means is then adapted to proceed autonomously and automatically to its synchronization on the time reference of the satellite positioning system. [56] The deployment of the equipment 1 is then done from the ship 2 which carries the buoys 11, carriers of the beacons 10, on the maritime search area so as to launch them in the water in a convex quadrilateral whose sides measure about one kilometer. [57] Once in the water each of the buoys 11, the rope carrying the corresponding tag 10 unfolds or unfolds to immerse it to a predetermined depth for example of the order of 200 m. As soon as they are in the water, the beacons 10 each emit their acoustic sequence of positioning and telemetry of their immersion. [58] Each buoy 11 is then adapted to transmit, via a radio channel in real time, to the ship 1 the time stamped information of reception of the acoustic signals of the beacons 10 as well as the timestamped position of said buoy as delivered by its positioning system. by satellites. After setting up the beacons, the underwater vehicles 20 are deployed in the beacon coverage area. The deployment of the underwater vehicles 20 can be carried out from the surface support vessel 2 or from an aircraft so as to distribute the underwater devices in the area of coverage of the beacons. Of course, prior to this deployment, the internal clocks of each underwater gear 20 will have been synchronized with the universal time reference. Once submerged each of the underwater gear 20 begins its evolution in the aquatic environment. This evolution may, for example, consist of a dive until reaching a target depth preprogrammed in the control unit 27 and detected by means of the pressure sensor 33. The underwater vehicle 20 can then stay at this depth for a period of time. predetermined, for example, of the order of one or more tens of minutes to then return to the surface. Of course, the evolution of each underwater gear 20 may be different and, for example, include a descent and / or a rise in steps. During at least part of its evolution in the aquatic environment and preferably throughout the course of its evolution, each underwater gear 20 records the sounds of its aquatic environment in a time-stamped manner in the reference of universal time. This recording is carried out at least in a sound spectrum within which the transmission frequency or frequencies of the beacons 10 and that of the flight recorder E are located. [61] When each underwater gear 20 has realized its program evolution in the aquatic environment it rises to the surface so that it can be recovered after having been located, by means of the position information that it diffuses by radio waves. After loading on the support vessel 2, the data of the acoustic signal recordings are then extracted from each underwater vehicle 20 to be processed by a computer center 40 which is either embarked on the surface support vessel 2 or on the ground while being in position. radio communication with the surface support vessel 2. [62] After recovery of the underwater vehicles 20, the surface support vessel can possibly recover the buoys 11, the surface support of the submerged beacons 10. [63] The computing center 40 then has following data: data transmitted by the buoys 11 to the surface support vessel 2 relative to their positions and to the timestamp of the acoustic positioning and immersion telemetry signals emitted by the beacons in the universal time reference, recordings, made by each of the underwater vehicles 20, acoustic signals of positioning timestamped in the time reference u niverselle emitted by the beacons, possibly recording location of the acoustic signals of location emitted by the flight recorder and possibly made by at least one underwater vehicle timestamped in the reference of universal time. [64] On the basis of these elements, the computing center 40 successively carries out the following operations: generating the acoustic beacon location tables 10 using circular triangulation algorithms, from the three-dimensional location tables of the beacons, generating the three-dimensional location tables of each of the underwater gears 20 by triangulation from the beacon acoustic signal location recordings as well as possibly depth information recorded by each underwater gear, from the three-dimensional location tables of each of the underwater gears 20 , possible location of the flight recorder E on the basis of location records made by one or more underwater vehicles 20. [65] It appears that the method according to the invention makes it possible to locate a transmitter of a flight recorder in great depth using relatively simple design systems such as underwater craft. Indeed, since all location calculation operations are performed offline, i.e. a posteriori, underwater vehicles do not need to have significant computing resources. This feature contributes on the one hand to increase the detection distance; but also, to improve the reliability and increase the autonomy of underwater vehicles because of a lower consumption of electrical energy. [66] According to the example of implementation of the method described above, each underwater gear 20 makes recordings of the signals or sounds, on the one hand, coming from beacons and, on the other hand, possibly coming from a flight recorder. However, according to the invention the underwater devices could also proceed to record other types of sound information such as, for example, seismic sound information generated in the context of prospecting programs. Underwater vehicles can also record noises such as generated by oil or gas leaks. [67] According to the embodiment of the underwater vehicle 20 described in connection with Figure 3, the latter comprises buoyancy control means comprising a ballasting system. However, such a balastage system is not necessary for the realization of an underwater gear 20 may be implemented within the scope of the invention. Thus, FIG. 4 illustrates another embodiment of the underwater vehicle 20 according to which the means for controlling the buoyancy of the vehicle comprise at least one and, according to the illustrated example, two releasable weights 41 and 42 allowing regulate the buoyancy of the underwater vehicle 20. Each ballast 41,42 is then linked to the vehicle by an attachment system 43 controlled by the control unit 27. At the moment of its immersion, the vehicle 20 carries the two weights 41 and 42 whose total mass confers a largely negative buoyancy to the craft 20 so that the latter descends into the aquatic environment. When the machine reaches the target depth detected by the pressure sensor 33, the control unit 27 controls the opening of the attachment system 43 of the first ballast 41 so that the latter is detached from the machine. The second weight 42 has, then, a mass and a volume adapted so that the machine 20 with the second weight 42 has a neutral buoyancy so that the machine 20 remains at the depth it has reached. After this stay at the target depth for a period preprogrammed in the control unit 27, the latter controls the attachment means 43 so as to release the second ballast 42. The buoyancy of the vehicle 20 then becomes largely positive and it goes back to the surface. [68] The implementation of such a releasable ballast system makes it possible to manage the buoyancy of the vehicle 20 in a much less energy consuming manner than the ballast system and thus increases the autonomy of the aircraft. machine. According to the variant described above the machine comprises two releasable weights but it could include only one. Similarly, it could include in combination a releasable ballast system and a ballast system. [69] Of course, various other variants of the method and equipment according to the invention may be envisaged within the scope of the appended claims. Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 18/11/2013 17:44:16 Page 7 of 11

Claims

REVENDICATIONS1. A method for retrospectively locating at least one third-party sound source (E) in an aquatic environment delimited by a bottom and a surface, characterized in that: - at least two submerged beacons (10) are used which emit each of the acoustic positioning signals, - at least two surface supports (11) whose positions are known and which are each adapted to acquire the signals of the immersed beacons (10), - at least one underwater gear (20) adapted to record , on the one hand, the acoustic signals position from all the beacons and, on the other hand, sounds from the third sound source (E), - the underwater gear (20) is made to evolve in the aquatic environment while recording the acoustic positioning signals and any sounds from the third source, - the positions of the beacons (10) are determined from the determination of the propagation delays of the rs acoustic signals for positioning by the surface supports (11) and the position of said surface supports (11), - the position of each underwater vehicle (20) is determined from the recording of the acoustic positioning signals by said apparatus and positions of the beacons (10), the location of the third sound source (E) is determined from the position of the underwater craft (20) and the recording by the underwater craft (20) of the sounds emitted by the third source (E).

2. Location method according to claim 1, characterized in that it comprises the following steps: - definition of a universal time reference, - setting time references embedded in the tags (10), the surface supports ( 11) and the underwater vehicles (20) with respect to the universal time reference, - implementation of at least two immersed beacons (10) situated at a distance from the surface and from the bottom, each emitting an identifiable sequence of acoustic signal signals. positioning at time stamped instants in the universal time reference, Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 18/11/2013 17:44:16 Page 8 of 19 - implementation of at least two surface supports (11) adapted to determine their position, time-stamped in the universal time reference, by means of a satellite positioning system and to receive the time-stamped acoustic positioning signals in the universal time reference e, 5 - determination of the position, stamped in the universal time reference, of each submerged beacon (10) from the positions of the surface supports and the acoustic positioning signals received by the surface supports (11), - recording the position, in the course of time, of the immersed beacons (10) in the universal time reference, 10 - implementation of at least one underwater gear (20) adapted to record the acoustic positioning signals coming from the set of immersed tags (10) timestamped in the universal time reference, - immersion and evolution of each underwater gear (20) in the aquatic environment between the bottom and the surface and achievement by each underwater gear (20), during at least part of this evolution, of a recording, in a time-stamped manner in the universal time reference, of the received acoustic positioning signals and the acoustic signal received from the third sound source (E), - raising of each underwater gear (20) to the surface and extraction of the 20 recordings of the acoustic signals made by each gear, - calculation, on the surface and outside of each underwater gear of the position of said underwater vehicle during at least part of its underwater evolution from the recording of the received positioning acoustic signals and the recording of the position of the beacons over time in the time reference. universal, - recording the position, over time, of underwater devices (20) in the universal time reference, - calculating the location of each third source (E) from the position of each underwater gear, during time, and recordings of the acoustic signal received from the third sound source (E).

3. Location method according to claim 1 or 2, characterized in that it implements at least two underwater vehicles (20) which are each adapted to achieve - - Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 18/11/2013 17 : 44: 16 Page 9 of 11 the recording of sounds emitted by at least one third source during at least one period of time common to the submerged craft.

4. Location method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one underwater gear (20) is adapted to move autonomously in the aquatic environment.

5. Location method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one underwater gear (20) comprises at least one water pressure sensor (33) and is adapted to record the pressure by time stamping the values recorded in the universal time reference.

6. A method of locating according to claim 5, characterized in that the ositioning calculation uses the recorded pressure values.

7. Location method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one tag (10) is connected to a surface support (11).

8. Location method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the submerged beacons (10) comprises a pressure sensor (19) and in that the immersion depth of said beacon is determined from the information provided by the pressure sensor.

9. Location method according to one of the preceding claims, characterized in that the submerged beacons (10) are located under the thermocline. 20

10. A method of location according to one of the preceding claims, characterized in that each surface support (11) comprises at least one hydrophone (16) immersed to a depth greater than 5 m.

Apparatus for retrospectively locating at least one third sound source (E) in an aquatic environment delimited by a bottom and a surface, comprising: at least two beacons (10) adapted to be immersed and to emit each of synchronized positioning acoustic signals, - at least two surface supports (11), each of which comprises satellite positioning means (13) and means (15) for capturing the acoustic signals coming from the time-stamped immersed beacons with respect to a reference of universal time, - at least one underwater gear (20), on the one hand, provided with relocation and recovery means and, on the other hand, adapted to evolve in the aquatic environment and to record in a time-stamped manner with respect to at a universal time reference, the Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 2011-11-18 17:44:16 Page 10 of 1 21 acoustic signals position from all beacons (10) as well as sounds from the third sound source (E), - a computing center (40) adapted to: - determine the positions of the beacons from the determination of propagation delays of the acoustic signals of positioning as received by the surface supports and the position of said surface supports, - determining the position of the underwater vehicle from the positions of the beacons and the recording of the acoustic positioning signals by said apparatus, - determining the locating the third-party sound source from the position of the underwater craft and recording by the subaquatic gear of the sounds emitted by the third-party source.

Equipment according to claim 11, characterized in that the relocation means comprises a satellite location receiver and a communication means using radio waves from its position.

13. Equipment according to claim 11, characterized in that each tag (10) is connected to a surface support (11) by a physical link adapted to the immersion of the thermocline.

Equipment according to claim 12, characterized in that each surface support (11) connected to a beacon (10) comprises satellite positioning means (13) and means (16) for capturing the acoustic signals of the beacons. .

15. Equipment according to one of claims 11 to 14, characterized in that the satellite positioning means (13) of each surface support (11) are associated with means (13) for receiving and processing information. disseminated by a WAAS / EGNOS navigation enhancement system. 25

16. Equipment according to one of claims 11 to 15, characterized in that the universal time references embedded in the surface supports (11), the beacons (10), the gear (20) use the reception of positioning signals satellite for their synchronization.

17. Equipment according to one of claims 11 to 16, characterized in that the means (16) for capturing the acoustic signals from the beacons are connected to the corresponding surface support (11) by a link (17) having a length greater than 5 m. ^ - nv-7. Jacobacci Grand Lyon fax (33481916489) 2011-11-18 17:44:16 Page 11 of 11 22

18. Equipment according to one of claims 11 to 17, characterized in that each underwater gear (20) comprises at least one light source.

19. Equipment according to one of claims 11 to 18, characterized in that each underwater gear comprises means for recording its immersion depth and / or the pressure of its aquatic environment in a time-stamped manner with respect to a universal time reference.

20. Equipment according to one of claims 11 to 14, characterized in that it comprises at least three beacons (10), at least three surface supports (11) comprising satellite locating means and means for capturing signals. acoustics 10 from the beacons and at least three underwater gear (20).

21. Equipment according to one of claims 11 to 20, characterized in that at least one underwater vehicle comprises buoyancy control means comprising at least one releasable ballast.

22. Equipment according to one of claims 11 to 21, characterized in that at least one underwater vehicle comprises buoyancy control means comprising at least one ballast.