FR2993994A1 - Procede de gestion d'un systeme de saisie de l'environnement d'un vehicule avec au moins deux unites emission/reception et systeme de mise en oeuvre du procede - Google Patents

Abstract

Procédé de gestion d'un système de saisie de l'environnement d'un véhicule (1) comportant au moins deux unités émission/réception (2, 3), émettant des signaux et recevant les signaux d'écho des signaux émis, réfléchis par des sources réfléchissantes (5, 6) qui se trouvent dans une plage de saisie (9) des unités (2, 3). A partir des ondes impulsionnelles reçues et des informations d'amplitude correspondantes provenant d'au moins deux sources réfléchissantes différentes (5, 6), en tenant compte des informations d'amplitude, on associe les différentes impulsions reçues à une première unité (2) et les impulsions de réception différentes à une seconde unité (9) de façon à déterminer la position spatiale d'au moins deux sources réfléchissantes (5, 6) différentes. L'invention a également pour objet un système de saisie de l'environnement.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d'un système de saisie de l'environnement d'un véhicule comportant au moins deux unités émission/réception, dont au moins l'une émet des signaux et au moins deux unités émission/réception reçoivent les si- gnaux d'écho des signaux émis, réfléchis par des sources réfléchissantes qui se trouvent dans une plage de saisie des unités émission/réception. L'invention se rapporte également à un système de saisie de l'environnement d'un véhicule avec au moins deux unités émis- sion/réception, dont au moins l'une émet des ondes impulsionnelles et au moins les deux unités émission/réception reçoivent les signaux d'écho des ondes impulsionnelles émises, réfléchies par des sources réfléchissantes qui se trouvent dans la plage de saisie des unités émis- sion/réception, comprenant au moins une unité d'exploitation qui, partant des signaux d'écho reçus détermine des ondes impulsionnelles reçues et les informations d'amplitude correspondantes. L'invention a également pour objet un système de saisie de l'environnement du véhicule ainsi qu'un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2005 062 263 Al décrit un procédé et un dispositif de saisie d'objets dans l'environnement d'un véhicule selon lesquels on détecte les objets à l'aide de plusieurs capteurs ou dé- tecteurs de distance. On aura une collision de signaux si un capteur détecte un signal émis par un autre capteur de sorte que le temps de parcours du signal d'ultrasons sera calculé de façon erronée donnant une mesure de distance erronée. Pour éviter les collisions entre les signaux, on filtre les signaux détectés en fonction de leur temps de par- cours. Les capteurs de distance ne détectent les signaux que dans une fenêtre de temps relativement étroite. En plus, on code les signaux par une modulation de largeur de signaux ou d'amplitude. La prédéfinition d'une fenêtre de temps relativement étroite est liée à des risques de sécurité car des signaux ne seront pas détectés alors qu'ils auront été ré- fléchis. On remédie à ce risque par la prédéfinition de la modulation.

Le document EP 1 105 749 B1 décrit un procédé et un dispositif de détection d'objets, notamment un dispositif d'assistance aux manoeuvres de stationnement équipant un véhicule. Selon ce document, on évite la détection erronée d'obstacles au cas où deux ou plusieurs convertisseurs émettent simultanément à partir du véhicule. Pour cela, on applique des caractéristiques variables dans le temps aux capteurs de distance de façon à pouvoir associer de manière univoque les signaux reçus à une source d'émission. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces in- convénients et a ainsi pour objet un procédé de gestion d'un système de saisie de l'environnement d'un véhicule comportant au moins deux unités émission/réception, dont au moins l'une émet des signaux et au moins deux unités émission/réception reçoivent les signaux d'écho des signaux émis, réfléchis, par des sources réfléchissantes qui se trouvent dans une plage de saisie des unités émission/réception. Caractérisé en ce qu'à partir des ondes impulsionnelles reçues et des informations d'amplitude correspondantes et à la réception d'ondes impulsionnelles reçues provenant d'au moins deux sources réfléchissantes différentes, en tenant compte des informations d'amplitude, on associe les diffé- rentes impulsions reçues à une première unité émission/réception et les impulsions reçues, différentes, à une seconde unité émission/réception de façon à déterminer la position spatiale d'au moins deux sources réfléchissantes différentes.

Le procédé selon l'invention repose sur l'analyse des ca- ractéristiques de réflexion des sources réfléchissantes et qui se détectent dans l'amplitude des signaux d'écho reçus, c'est-à-dire dans les ondes impulsionnelles reçues. En tenant compte des propriétés de réflexion des sources réfléchissantes, on peut associer différentes ondes impulsionnelles reçues à la première unité émission/réception par rap- port aux ondes impulsionnelles reçues provenant de la seconde unité émission/réception. De façon particulièrement avantageuse, on peut tirer des conclusions relatives à la position spatiale des sources réfléchissantes qui auront été détectées par les unités émission/réception. Le procédé selon l'invention a l'avantage d'éviter ainsi l'absence d'association univoque à la détection d'objets dans l'environnement d'un véhicule. Il apparaît ainsi directement que même à la réception d'ondes impulsionnelles provenant d'une unique source réfléchissante, en tenant compte de l'information d'amplitude, on peut associer les ondes impulsionnelles reçues à une première unité d'émission/réception en les distinguant des ondes impulsionnelles reçues provenant d'une seconde unité émission/réception si au moins on reçoit les deux signaux d'écho des unités émission/réception des ondes impulsionnelles émises. L'analyse de l'information d'amplitude peut ainsi servir à contrôler la plausibilité des ondes impulsionnelles reçues, par exemple en déterminant le caractère significatif ou la probabilité qu'une onde impulsionnelle reçue est effectivement le signal d'une source réfléchissante. L'information relative à l'onde impulsionnelle re- çue peut être transmise au conducteur, par exemple de manière vi- suelle. Les systèmes de saisie de l'environnement s'utilisent par exemple pour mesurer la distance d'un objet se trouvant devant une unité émission/réception. Les unités émission/réception utilisées sont fondées en général sur le procédé de l'écho impulsionnel. Dans ce mode de fonctionnement, l'unité émission/réception émet une onde impulsionnelle et mesure l'onde impulsionnelle résultant de la réflexion par l'objet, à savoir le signal d'écho, c'est-à-dire en d'autres termes, l'onde impulsionnelle reçue ou de façon abrégée le pic de l'écho.

De façon particulièrement avantageuse, l'information d'amplitude a une intensité d'écho du signal, c'est-à-dire que comme information d'amplitude, on détermine l'intensité du signal d'écho à partir des signaux d'écho reçus. Un objet très réfléchissant fait que les unités de réception participant à la mesure, mesureront une forte am- plitude d'écho. Un objet à faible caractéristique réfléchissante fera que les unités de réception participant à la mesure mesureront une faible amplitude d'écho. Si des objets ayant une réflectivité différente se trouvent dans le champ d'observation, on peut appliquer des considérations de plausibilité avec pour objectif éliminer du calcul, des combinaisons d'écho non probables.

L'intensité de l'écho peut être par exemple indiquée par le contenu de la surface d'une impulsion, ou de la position du maximum de l'onde impulsionnelle reçue à partir du rapport entre le maximum et une surface ou à partir d'une combinaison. Selon un critère particuliè- rement simple, à partir d'une même amplitude ou d'amplitudes ana- logues, on peut conclure à l'identité de la source réfléchissante à l'origine de cette amplitude. En variante ou en complément, on peut déterminer une distorsion du signal engendrée par une caractéristique de réflexion de la source réfléchissante.

Selon un développement, l'invention a pour objet un pro- cédé comprenant les étapes suivantes consistant à: a) déterminer au moins deux ondes impulsionnelles reçues diffé- rentes, dans le signal reçu provenant respectivement des unités émission/réception, b) déterminer les informations d'amplitude de l'onde impulsionnelle reçue, l'étape b) étant effectuée si, dans l'étape a), on a déterminé au moins deux impulsions de réception différentes dans le signal reçu respectif des unités émission/réception. Selon cette caractéristique du procédé, le signal d'écho reçu n'est pas analysé de manière permanente du point de vue des informations d'amplitude d'une supposée source réfléchissante se trouvant dans l'environnement du véhicule mais seulement si l'on a détecté une signification multiple du signal d'écho reçu. Cela permet notamment dans le cas d'un traitement numérique de signaux, de réduire considérablement le volume du calcul. De façon évidente, différentes sources réfléchissantes ne sont pas nécessairement des objets différents mais elles peuvent l'être. Elles peuvent également représenter deux centres de réflexion d'un unique objet. Si d'autres sources réfléchissantes se trouvent dans le champ de visée de l'unité émetteur/capteur, le nombre de signaux re- çus augmente d'autant. L'invention, grâce à l'application de programmes de sélection appropriés, conduisant à l'analyse mathématique des signaux d'écho des différentes unités émission/réception, cela peut traiter dans le cadre des connaissances techniques des situations plus complexes.

De façon préférentielle, on détermine les temps de parcours et à partir de là, la distance entre les unités émission/réception et les sources réfléchissantes. La distance entre le capteur et l'objet se calcule à partir du temps de parcours de l'écho et de la vitesse du son. A côté de la distance, l'information angulaire de l'objet est importante pour localiser l'objet dans l'espace. Pour extraire l'information angulaire, on peut par exemple combiner plusieurs éléments capteurs en un système et utiliser les différences de temps de parcours du signal réfléchi vers les capteurs. Cette opération est également appelée triangula- tion. Si un objet se trouve dans le champ des capteurs, par la triangulation on peut localiser exactement sa position. En déterminant les informations d'amplitude, selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, on tient compte de l'influence des temps de parcours de signaux. En particulier, on peut déterminer une diminution prévisible de l'intensité du signal pour amé- liorer la correspondance entre les sources réfléchissantes et les signaux d'écho provenant d'au moins deux unités émission/réception. Notamment, dans les cas d'angles d'ouverture importants par rapport à l'axe principal des unités émission/réception, il est avantageux d'utiliser pour l'examen de la plausibilité, également la diminution de l'intensité du signal sur les différentes trajets et de l'utiliser ainsi pour la caractéristique des capteurs. Ces grandeurs sont connues, ce qui permet de les utiliser dans le calcul. Le procédé peut également s'appliquer à des scènes sta- tiques ou dynamiques. De façon particulièrement avantageuse, on ap- plique le procédé à des scènes statiques. Dans le cas d'un véhicule à l'arrêt et d'objets statiques, en général il n'est pas possible de résoudre le conflit généré si plusieurs sources réfléchissantes se trouvent dans le domaine de saisie des unités émission/réception. Il en résulte des ob- jets fantômes se traduisant par des signaux d'avertissement erronés ou de fausses indications de l'environnement. Egalement, le procédé s'applique avantageusement dans le cas de scènes quasi statiques, c'est-à-dire lorsque le véhicule et/ou l'objet se déplace à une vitesse très faible ou seulement à une vitesse relative très faible.

L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur exécutant le procédé décrit ci-dessus lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par une installation d'ordinateur programmable. Le programme d'ordinateur est par exemple un module implé- menté dans le système d'assistance de conduite ou dans un sous- système installé dans le véhicule ou encore d'une application pour des fonctions d'assistance de conduite qu'un téléphone évolué peut exécuter. Le programme d'ordinateur peut être enregistré sur un support lisible par une machine telle qu'une mémoire permanente ou réinscriptible ou encore être associé à une installation d'ordinateur ou être enregistré sur un support tel que CD-ROM, DVD ou une clé USB. En plus ou en variante, le programme d'ordinateur peut être fourni par une installation d'ordinateur tel qu'un serveur, pour être téléchargé, par exemple par un réseau de transmission de données tel que le réseau Internet ou une liaison de communication telle qu'une ligne télépho- nique ou une liaison sans fil. Selon un autre développement de l'invention, le système comporte une unité de correspondance qui, à la réception des ondes impulsionnelles reçues provenant au moins de deux sources réfléchis- santes différentes et en tenant compte de l'information d'amplitude, as- socie les différentes ondes impulsionnelles reçues à une première unité émission/réception et les ondes impulsionnelles différentes reçues à une seconde unité émission/réception pour déterminer la position spatiale au moins des deux sources réfléchissantes.

Le système de saisie de l'environnement comporte au moins des unités émission/réception qui sont des unités émission/réception à ultrasons. De façon particulièrement avantageuse, le système s'applique à un système de saisie de l'environnement dans lequel une information d'amplitude a déjà été transmise à une unité d'exploitation qui, tenant compte des signaux d'écho reçus, détermine les distances entre les différentes unités émission/réception et les sources réfléchissantes. Dans ces conditions, il n'y aura le cas échéant aucune transformation d'équipement.

Selon un développement, le système de saisie de l'environnement comporte une unité de détermination de vitesse qui détermine la vitesse du propre véhicule, par exemple en détectant des scènes statiques.

Les unités émission/réception sont de préférence des unités émission/réception à ultrasons. Un système d'ultrasons selon l'invention peut comporter un groupe de capteurs à ultrasons qui saisissent en commun une partie de l'environnement du véhicule ; les capteurs à ultrasons peuvent être situés à l'avant pour saisir l'environnement côté avant du véhicule et/ou les capteurs à ultrasons peuvent être dans la zone latérale pour saisir le côté du véhicule et/ou les capteurs à ultrasons peuvent être dans la zone arrière pour saisir l'environnement arrière du véhicule avec chaque fois un système à ultrasons. On peut installer entre quatre et six capteurs dans un pare- choc et habituellement, on installe au maximum quatre capteurs sensi- blement dans la même direction de visée. Notamment, pour saisir également la zone à côté du véhicule, on installe de plus des capteurs dans le pare-choc avant qui sont dirigés vers la gauche et vers la droite pour leur plage de saisie. En plus ou en variante, on peut également installer des capteurs dans le pare-choc arrière pour qu'ils saisissent une zone à gauche et une zone à droite à côté du véhicule. Le système à ultrasons peut en outre comporter une installation de commande et une installation de traitement de signaux associées à chaque groupe. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé de gestion d'un système de saisie de l'environnement selon les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre schématiquement le cas d'un véhicule et de deux sources réfléchissantes devant le véhicule, la figure 2 montre dans ses parties les courbes des signaux de deux unités émission/réception, la figure 3 est un schéma d'un système de saisie de l'environnement d'un véhicule.35 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre schématiquement le cas d'un véhicule 1 équipé de plusieurs unités émission/réception 2, 3, 4 et de sources réfléchissantes 5, 6 situées devant le véhicule. La figure montre en outre deux objets fantômes 7, 8 détectés par suite d'une exploitation erronée faite par le système de détection de l'environnement du véhicule 1. Les deux sources réfléchissantes 5, 6 et les objets fantômes 7, 8 se trouvent dans la plage de saisie 9 d'au moins deux unités émission/réception 2, 3.

Les unités émission/réception 2, 3, 4 fonctionnent habi- tuellement en mode parallèle ou en mode séquentiel de sorte que chaque unité émission/réception 2, 3, 4 est utilisée comme unité d'émission et comme unité de réception à des instants déterminés. On peut également prévoir des émetteurs et récepteurs qui assurent uni- quement la fonction d'émission ou la fonction de réception. A titre d'exemple, la première unité émission/réception 2 est active comme unité d'émission. La première unité émission/réception 2 envoie un signal émis vers une première source réfléchissante 5 représentée par exemple par une flèche. Une autre flèche indique le signal vers la seconde source réfléchissante 6. En d'autres termes, le signal émis a une première composante 10 arrivant sur la première source réfléchissante 5 et une seconde composante 11 arrivant sur la seconde source réfléchissante 6. La première source réfléchissante 5 envoie un premier si- gnal d'écho vers la première unité émission/réception 2, en retour, qui est également appelé premier écho direct 12. En d'autres termes, le signal réfléchi par la première source réfléchissante 5 a une première composante 12 qui retourne vers la première unité émission/réception 2. Un second signal d'écho retourne de la première source réfléchis- sante 5 vers la seconde unité émission/réception 3. Le second signal d'écho est également appelé premier écho croisé 14. En d'autres termes, le signal réfléchi par la première source réfléchissante 5 a ainsi une seconde composante 14 arrivant sur la seconde unité émission/réception 3.

La seconde source réfléchissante 6 renvoie un premier signal d'écho vers la première unité émission/réception 2. Ce signal d'écho est appelé second écho direct 13. En d'autres termes, le signal d'écho renvoyé par la seconde source réfléchissante 6 a une première composante 13 qui revient vers la première unité émission/réception 2. En outre, la seconde source réfléchissante 6 renvoie un second signal d'écho vers la seconde unité émission/réception 3. Ce signal est appelé second écho croisé 15. En d'autres termes, le signal réfléchi par la seconde source réfléchissante 6 a en outre une seconde composante 15 qui arrive sur la seconde unité émission/réception 3. Chaque unité émission/réception 2 mesure deux signaux d'écho engendrés par les deux sources réfléchissantes 5, 6. Si les trajets sont différents, alors les unités émission/réception 2, 3 détectent des signaux d'écho qui arrivent à des instants différents. Dans l'exemple de réalisation présenté, on suppose que la première unité émis- sion/réception 2 mesure d'abord le second écho direct 13 et ensuite le premier écho direct 12. Dans l'exemple de réalisation présenté, on suppose en outre que la seconde unité émission/réception 3 mesure d'abord le premier écho croisé 14 et ensuite le second écho croisé 15.

Le temps de parcours de la première composante 10 du signal émis et du premier écho direct 10 est égal à deux fois la distance effective entre la première source réfléchissante 5 et la première unité émission/réception 2. Les positions possibles pour cette distance de la première source réfléchissante 5 sont sur un premier cercle Ki qui est leur lieu géométrique. De même, on a un second cercle K2 qui est le lieu géométrique des positions possibles de la seconde source de signaux 6 par rapport à la première unité émission/réception 2 en prenant la moitié de la somme des temps de parcours des secondes composantes 11 du signal émis et du second écho direct 13. Pour déterminer la distance entre la première source réfléchissante 5 et la seconde unité émission/réception 2, on applique le fait que la distance est la somme des temps de parcours de signal de la première composante 10 du signal émis et du premier écho croisé 14.

On peut ainsi utiliser un troisième cercle K3 qui est le lieu géométrique des positions possibles de la première source réfléchissante 5 par rapport à la seconde unité émission/réception 3. A partir de la somme des temps de parcours de la seconde composante 11 du signal émis et du second écho croisé 15, on peut tracer un quatrième cercle K4 avec les positions possibles de la seconde source réfléchissante 6 par rapport à la seconde unité émission/réception 3. A partir de l'existence de deux échos directs 12, 13 de la première unité émission/réception 2 et de deux échos croisés 14, 15 de la seconde unité émission/réception 3, on a deux emplacements pos- sibles calculables pour la première source réfléchissante 5, à savoir le premier point d'intersection du premier cercle Ki et du troisième cercle K3 et le second point d'intersection du premier cercle Ki et du quatrième cercle K4. La combinaison erronée de l'écho se traduit par le premier objet fantôme 7. De même, on a deux points d'intersection possibles pour l'association des cercles K2 et K3 OU K4. Cela se traduit d'une part par l'emplacement effectif de la seconde source réfléchissante 6 et de l'emplacement du second objet fantôme 8. En particulier, pour des scènes statiques, il n'est pas possible de distinguer entre les objets fantômes 7, 8 et les objets réels 5, 6.

Si d'autres objets se trouvent également dans le champ de visée des capteurs, le nombre de coordonnées augmente d'autant. Pour simplifier la présentation, la figure ne montre que deux sources réfléchissantes mais cette présentation peut être transposée. Les deux sources réfléchissantes 5, 6 ont une caractéris- tique de réflexion différente. Par exemple la première source réfléchis- sante 5 est un tube de grand diamètre 17. La seconde source réfléchissante 6 est un tube de petit diamètre 18. Le tube de grand diamètre 17 a une plus grande réflexion que le tube de petit diamètre 18.

La figure 2 montre un exemple de diagramme ampli- tude/temps pour deux courbes de signaux 21, 22 correspondant aux signaux reçus des unités émission/réception 2, 3 de la figure 1. Une première courbe de signal 31 est par exemple associée à la première unité émission/réception 2. La courbe de signal 21 montre une pre- mière impulsion reçue 27 avec un premier sommet d'impulsion 23 à l'instant Ti et une seconde impulsion de réception 28 avec un second sommet 24 à l'instant T2. L'instant T2 est supérieur au premier instant Ti. Le premier sommet impulsionnel 23 au premier instant Ti a une amplitude Al supérieure à la seconde impulsion 28 au second instant T2 dont l'amplitude A2 n'est pas en ordre. Pour la seconde unité émis- sion/réception 3, l'exposé ci-dessus s'inverse globalement. Une première onde impulsionnelle 29 reçue à un instant antérieur T3 et ayant un premier sommet positif 25 a une amplitude A3 plus faible qu'une seconde impulsion de réception 39 reçue à un instant ultérieur et me- surée à l'instant T4 ; à partir des instants Ti, T2, T3, T4, on décrit en référence à la figure 1, la position possible de la source réfléchissante 5, 6 et des objets fantômes 7, 8. Les différentes amplitudes Al, A2, A3, A4 des pics ou les sommets des impulsions 23, 24, 25, 26 résultent de la réflexion diffé- rente de la première et de la seconde source réfléchissante présentées à la figure 1. Par l'interprétation des courbes de signaux, notamment par la mesure des amplitudes Ai, A2, A3, A4, on peut ainsi à partir de la première courbe de signal 21 de la première unité émission/réception 2, associer la première onde impulsionnelle reçue 27 à la seconde onde impulsionnelle reçue 28 de la seconde unité émission/réception 3. De même, on peut associer la seconde onde impulsionnelle reçue 28 de la première unité émission/réception 2 à la première onde impulsionnelle reçue 29 de la seconde unité émission/réception 3. L'information d'amplitude peut être une amplitude égale ou analogue, ici par exemple Al et A4 ou A2 et A3 des sommets des im- pulsions 23, 24, 25, 26 et ensuite on conclut à l'identité de l'amplitude de la source réfléchissante à base de cette considération. L'information d'amplitude peut également avoir un contenu en surface Fi, F2, F3, F4 d'une onde impulsionnelle reçue 27, 28, 29, 39, une position relative du sommet des impulsions 23, 24, 25, 26 dans l'onde impulsionnelle reçue 27, 28, 29, 39, un rapport des amplitudes Al, A2, A3, A4 vis-à-vis de la surface Fi, F2, F3, F4 de l'onde impulsionnelle reçue 27, 28, 29, 39 ou d'une combinaison. En variante ou en plus, une autre distorsion de signal peut s'utiliser pour déterminer les caractéristiques de réflexion de la source réfléchissante.

La figure 3 est un schéma du système de détection du champ environnant 30 selon la présente invention. Une première unité émission/réception 2 émet des signaux et reçoit les signaux d'écho provenant du signal d'émission. Une seconde unité émission/réception 3 est conçue au moins pour recevoir les signaux d'écho. Naturellement, la seconde unité émission/réception 3 peut également émettre des signaux. De façon générale les signaux d'écho reçus sont des par- ties de signaux utiles ou des parties de signaux parasites et ces signaux d'écho traversent les dispositifs de filtre 31, notamment pour détermi- ner la composante de signal utile dans les signaux d'écho. Les signaux reçus sont traités dans le dispositif de filtre 31, par exemple ils sont amplifiés, numérisés, échantillonnés, filtrés par des filtres passe-haut, passe-bas ou passe-bande et/ou des signaux parasites. Après passage des dispositifs de filtre 31, le signal d'écho reçu est appelé signal reçu travaillé. Les signaux reçus travaillés ou traités sont ainsi appli- qués par exemple à des unités d'exploitation 32 implémentées par ordinateur qui, en tenant compte des signaux d'écho reçus, peuvent déterminer la distance entre les unités émission/réception 2, 3 respec- tives et la plage de réception des sources réfléchissantes connues. Dans les unités d'exploitation 32, on détermine les informations d'amplitude décrites précédemment telles que par exemple la position et le nombre de sommets d'impulsion, la hauteur des sommets d'impulsion et/ou la forme de ces sommets. Une unité de correspondance 33, par exemple implémentée par l'ordinateur, traite les informations fournies par l'unité d'exploitation 32 et, en tenant compte de l'information d'amplitude, cette unité associe les sources réfléchissantes aux signaux d'écho au moins des deux unités émission/réception 2, 3 l'une par rapport à l'autre. L'unité de correspondance 33 fournit des signaux et/ou des données pour d'autres unités de commande. Le système d'assistance de conduite assure par exemple la fonction anti-retournement, la fonction de contrôle adaptateur de vitesse de croisière (systèmes ACC), des sys- tèmes évitant des accidents ou des systèmes réduisant les collisions.

NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Véhicule 2, 3, 4 Unités émission/réception 5, 6 Sources réfléchissantes 7, 8 Objets fantômes 9 Plage de saisie Premier composant 11 Second composant 10 12 Premier écho direct 13 Second écho direct 14 Premier écho croisé Second écho croisé 21 Courbe de signal 15 23, 24, 25, 26 Sommets des impulsions 27, 28, 29, 39 Ondes impulsionnelles reçues 31 Dispositif de filtre 32 Unité d'exploitation 33 Unité de correspondance Ai, A2, A3, A4 Amplitudes Fi, F2, F3, F4 Surfaces calculées Ti Premier instant T2 Second instant T3 Troisième instant T4 Quatrième instant

Claims (3)

1. REVENDICATIONS1°) Procédé de gestion d'un système de saisie de l'environnement (30) d'un véhicule (1) comportant au moins deux unités émission/réception (2, 3), dont au moins l'une émet des signaux et au moins deux unités émission/réception (2, 3) reçoivent les signaux d'écho des signaux émis, réfléchis par des sources réfléchissantes (5, 6) se trouvant dans une plage de saisie (9) des unités émission/réception (2, 3), procédé caractérisé en ce qu' à partir des ondes impulsionnelles reçues (27, 28, 29, 39) et des infor- mations d'amplitude (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4) correspondantes et à la réception de ces ondes impulsionnelles reçues (27, 28, 29, 39) provenant d'au moins deux sources réfléchissantes différentes (5, 6), en tenant compte des informations d'amplitude (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4), on associe les différentes impulsions reçues (27, 28) à une première unité émission/réception (2) et les impulsions reçues différentes (29, 39) à une seconde unité émission/réception (9) de façon à déterminer la position spatiale au moins des deux sources réfléchissantes (5, 6) différentes.
2. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information d'amplitude déterminée (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4) comporte une intensité d'écho.
3. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes consistant à: a) déterminer au moins deux ondes impulsionnelles reçues différentes (27, 28, 29, 39) dans le signal reçu provenant respectivement des unités émission/réception (2, 3), b) déterminer les informations d'amplitude (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4) de l'onde impulsionnelle reçue (27, 28, 29, 39), l'étape b) étant effectuée si, dans l'étape a), on a déterminé au moins deux impulsions reçues (27, 28, 29, 39) différentes dans le signal reçu respectif des unités émission/réception.354°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour les ondes impulsionnelles reçues (27, 28, 29, 39) provenant au moins de deux unités émission/réception (2, 3), on détermine les temps de parcours des signaux et en tenant compte des écarts entre les temps de parcours déterminés des signaux des unités émission/réception (2, 3), on détermine les sources réfléchissantes (5, 6). 5°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' en déterminant les informations d'amplitude (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4), on tient compte de l'influence des temps de parcours des signaux. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on applique le procédé à des scènes statiques ou dynamiques. 7°) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque le programme d'ordinateur est appliqué par un ordinateur programmable. 8°) Système de saisie de l'environnement d'un véhicule avec au moins deux unités émission/réception (2, 3), dont au moins une unité émission/réception (2) émet des ondes impul- sionnelles et au moins les deux unités émission/réception (2, 3) reçoivent les signaux d'écho des ondes impulsionnelles émises, réfléchies par des sources réfléchissantes (5, 6) qui se trouvent dans la plage de saisie (9) des unités émission/réception (2, 3) comprenant au moins une unité d'exploitation (32) qui, partant des signaux d'écho reçus, détermine les ondes impulsionnelles reçues (27, 28, 29, 39) et les informations d'amplitude correspondantes (Al, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4), système caractérisé en ce qu' il comporte une unité de correspondance (34) qui, à la réception des ondes impulsionnelles reçues (27, 28, 29, 39) provenant au moins dedeux sources réfléchissantes différentes (5, 6) et en tenant compte de l'information d'amplitude (Ai, A2, A3, A4, Fi, F2, F3, F4), associe les différentes ondes impulsionnelles reçues (27, 28) à une première unité émission/réception (2) et aux différentes ondes impulsionnelles reçues (29, 39) à une seconde unité émission/réception (3) pour déterminer la position spatiale au moins des deux sources réfléchissantes (5, 6). 9°) Système de saisie de l'environnement selon la revendication 8, caractérisé en ce que lo les unités émission/réception (2, 3) sont des unités émission/réception à ultrasons. 10°) Système de saisie de l'environnement selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte 15 une unité de détermination de la vitesse.