FR2987137A1

FR2987137A1 - METHOD AND DEVICE FOR DETECTING THE ENVIRONMENT

Info

Publication number: FR2987137A1
Application number: FR1351386A
Authority: FR
Inventors: Markus Becker
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-02-20
Filing date: 2013-02-19
Publication date: 2013-08-23
Also published as: GB2501361A; GB201302932D0; GB2501361B; DE102012202583A1

Abstract

Procédé de saisie de l'environnement, notamment pour la saisie de l'environnement d'un véhicule automobile (1), la saisie utilisant au moins deux capteurs (5) et chaque capteur (5) comportant au moins un émetteur et au moins un récepteur. Le procédé comprend les étapes suivantes : (a) émission d'un signal impulsionnel par tous les émetteurs, (b) réception de l'écho des signaux réfléchis sur un objet, par le récepteur associé à l'émetteur respectif, et (c) émettre un signal seulement par les capteurs (5) dont le récepteur a saisi un objet (7).Method for capturing the environment, in particular for capturing the environment of a motor vehicle (1), the input using at least two sensors (5) and each sensor (5) comprising at least one transmitter and at least one receiver. The method comprises the following steps: (a) transmitting a pulse signal by all the transmitters, (b) receiving the echo of the signals reflected on an object, by the receiver associated with the respective transmitter, and (c) transmit a signal only by the sensors (5) whose receiver has grasped an object (7).

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détec- tion de l'environnement, notamment pour détecter ou saisir l'environnement d'un véhicule, la saisie utilisant au moins deux cap- teurs et chaque capteur ayant au moins un émetteur et au moins un récepteur. L'invention se rapporte également à un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Les procédés de saisie de l'environnement, notamment pour saisir ou capter l'environnement d'un véhicule, s'utilisent souvent dans les systèmes d'assistance du conducteur du véhicule. Pour par exemple assister le conducteur pour une manoeuvre de rangement dans un environnement étroit, il est nécessaire de saisir l'environnement du véhicule pour déterminer les obstacles. Pour la saisie générale de l'environnement, on utilise des capteurs de distance détectant la distance entre le véhicule et les objets situés dans son environnement. En même temps, on saisit également la direction de l'objet, ce qui permet d'obtenir une image de l'environnement du véhicule et permet d'assister le conducteur dans sa manoeuvre à l'aide de cette image. Comme capteur de distance pour détecter l'environnement du véhicule, on utilise habituellement des capteurs fonctionnant selon le procédé de l'écho impulsionnel. Cela signifie que l'on émet un signal et que l'on reçoit l'écho réfléchi du signal et à partir du temps de parcours entre l'émission du signal et la réception de l'écho, on détermine la distance de l'objet. Si deux capteurs saisissent l'objet, on peut également déterminer la direction de l'objet à partir du point d'intersection des distances saisies par les deux capteurs. A titre d'exemple, le document DE 102 31 362 A 1 décrit un dispositif de surveillance de l'environnement dans un véhicule. Ce dispositif détecte des objets dans l'environnement du véhicule et dans ces objets, on sélectionne ceux qui sont caractéristiques. Les objets caractéristiques sont ceux qui risquent d'entrer en collision avec le véhicule. Dès que des objets caractéristiques ont été sélectionnés, on poursuit seulement sur les objets caractéristiques pour concentrer la capacité de calcul d'une unité de commande utilisée pour la surveillance de l'environnement sur les objets caractéristiques. Le document DE 103 26 431 A 1 décrit un procédé pour déterminer les objets dans l'environnement d'un véhicule. Selon ce pro- cédé, on déduit des informations de position des objets dans l'environnement du véhicule en comparant les valeurs d'entrée au jeu de données enregistrées dans une unité de mémoire. En outre, selon le document DE 103 26 341 A 1 sur la base des grandeurs obtenues, on fixe une zone délimitée dans laquelle se trouvent les objets à observer, ce qui permet une économie de temps de calcul. L'inconvénient des procédés connus selon l'état de la technique, est que par la poursuite de la surveillance des objets saisis et des limitations relatives à la saisie d'autres objets, qui pénètrent par exemple dans la zone de danger du véhicule au cours de la manoeuvre de rangement, ne risque pas de se produire. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de saisie de l'environnement, notamment celui d'un véhicule automobile, utilisant au moins deux capteurs et chaque capteur comportant au moins un émetteur et au moins un récepteur, comprenant les étapes sui- vantes : (a) émission d'un signal impulsionnel par tous les émetteurs, (b) réception de l'écho des signaux réfléchis sur un objet, par le récepteur associé à l'émetteur respectif, et (c) émettre un signal seulement par les capteurs dont le récepteur a saisi un objet. En se limitant à l'émission d'un signal par les seuls cap- teurs dont le récepteur a saisi l'objet, il est possible de détecter l'environnement de manière ciblée dans les zones dans lesquelles des objets ont été détectés. Cela permet notamment de suivre plus précisé- ment les objets saisis, car en particulier dans le cas de l'émission séquentielle de signaux, il n'y a pas lieu d'attendre que l'émission de tous les signaux soit terminée pour recevoir ensuite les échos réfléchis mais on n'utilise que les capteurs qui ont saisi un objet. Cela permet d'émettre dans un intervalle très rapproché, des signaux des capteurs respectifs. De plus, l'intervalle entre l'émission de signaux pourra être réduit car indirectement après la réception d'un écho, l'aptitude à la réception du capteur est arrêtée et un nouveau signal est envoyé. Pour saisir l'environnement, selon le mode de réalisation, dans une première étape (a), on émet par tous les capteurs, simultané- ment ou séquentiellement un signal impulsionnel. L'émission simultanée d'un signal impulsionnel par tous les capteurs est par exemple possible si les signaux impulsionnels des différents capteurs sont différents de sorte que les signaux impulsionnels respectifs pourront être associés aux capteurs. Ainsi, il est possible que tous les capteurs émet- tent un signal impulsionnel à des fréquences différentes. Si la fréquence des signaux impulsionnels est identique, il faut que les émetteurs émettent séquentiellement l'un après l'autre leur impulsion de signal. Pour éviter qu'un capteur ne saisisse l'écho du signal d'un capteur voisin, il est nécessaire d'attendre entre l'émission des signaux par les deux cap- teurs voisins pendant la période nécessaire à l'atténuation du signal et pour qu'il n'y ait pas d'écho à un signal envoyé précédemment. Comme l'intensité du signal diminue avec la distance du capteur, il est également possible de prévoir un seuil et on pourra encore saisir un état jus- qu'à ce qu'il soit atteint. Dès que l'écho reçu est plus faible que le seuil, les données sont rejetées. Si en revanche, on peut régler une distance prédéfinie par rapport aux capteurs à l'intérieur de laquelle les objets seront détectés. Les capteurs utilisés selon l'invention pour la saisie de l'environnement sont des capteurs fonctionnant selon le procédé de l'écho impulsionnel. Cela signifie que les capteurs envoient un signal et reçoivent l'écho réfléchi par un objet pour déterminer la distance à partir du temps de parcours du signal entre l'émission du signal impulsionnel jusqu'à la réception de l'écho. Des capteurs appropriés qui fonctionnent selon le principe de l'écho impulsionnel sont par exemple les capteurs à ultrasons, les capteurs radar ou les capteurs de champ magnétique. En particulier, le procédé convient pour des capteurs qui mesurent des milieux relativement lents comme par exemple des capteurs à ultrasons. Field of the Invention The present invention relates to a method of detecting the environment, in particular for detecting or grasping the environment of a vehicle, the input using at least two sensors and each sensor having at least a transmitter and at least one receiver. The invention also relates to a device for implementing the method. State of the art The methods of entering the environment, in particular to enter or capture the environment of a vehicle, are often used in the assistance systems of the driver of the vehicle. For example to assist the driver for a storage maneuver in a narrow environment, it is necessary to enter the vehicle environment to determine the obstacles. For the general capture of the environment, distance sensors are used to detect the distance between the vehicle and the objects in its environment. At the same time, it also captures the direction of the object, which provides an image of the vehicle environment and helps the driver in his maneuver using this image. As a distance sensor for detecting the vehicle environment, sensors using the pulse echo method are usually used. This means that a signal is emitted and that the reflected echo of the signal is received and from the travel time between the transmission of the signal and the reception of the echo, the distance of the object is determined. . If two sensors capture the object, one can also determine the direction of the object from the point of intersection of the distances entered by the two sensors. By way of example, document DE 102 31 362 A1 describes a device for monitoring the environment in a vehicle. This device detects objects in the environment of the vehicle and in these objects, we select those that are characteristic. Characteristic objects are those that may collide with the vehicle. As soon as characteristic objects have been selected, only the characteristic objects are continued to concentrate the computing capacity of a control unit used for environmental monitoring on the characteristic objects. DE 103 26 431 A1 describes a method for determining objects in the environment of a vehicle. According to this method, position information of the objects in the vehicle environment is derived by comparing the input values with the set of data stored in a memory unit. In addition, according to the document DE 103 26 341 A1, on the basis of the quantities obtained, a delimited area is set in which the objects to be observed are located, which allows a saving of computing time. The disadvantage of the known methods according to the state of the art, is that by the continued monitoring of seized objects and limitations relating to the seizure of other objects, which for example enter the danger zone of the vehicle during of the storage maneuver, is not likely to occur. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method for capturing the environment, in particular that of a motor vehicle, using at least two sensors and each sensor comprising at least one transmitter and at least one receiver, comprising the following steps: (a) transmitting a pulse signal by all the transmitters, (b) receiving the echo of the signals reflected on an object, by the receiver associated with the respective transmitter, and (c) transmitting a signal only by the sensors whose receiver has grasped an object. By limiting itself to sending a signal by only the sensors whose receiver has grasped the object, it is possible to detect the environment in a targeted manner in the areas in which objects have been detected. This makes it possible, in particular, to follow the objects seized more precisely, because, in particular in the case of the sequential transmission of signals, it is not necessary to wait for the transmission of all the signals to be completed to receive then echoes reflected but only the sensors that have grasped an object are used. This makes it possible to emit signals from the respective sensors in a very close interval. In addition, the interval between the transmission of signals can be reduced because indirectly after receiving an echo, the ability to receive the sensor is stopped and a new signal is sent. In order to capture the environment, according to the embodiment, in a first step (a), a pulse signal is transmitted by all the sensors simultaneously or sequentially. The simultaneous emission of a pulse signal by all the sensors is for example possible if the pulse signals of the different sensors are different so that the respective pulse signals can be associated with the sensors. Thus, it is possible for all sensors to emit a pulse signal at different frequencies. If the frequency of the pulse signals is identical, the transmitters must sequentially transmit their signal pulse one after the other. To prevent a sensor from capturing the echo of the signal from a neighboring sensor, it is necessary to wait between the emission of the signals from the two neighboring sensors during the period necessary for attenuation of the signal and that there is no echo to a previously sent signal. As the signal strength decreases with the distance of the sensor, it is also possible to provide a threshold and a state can still be entered until it is reached. As soon as the echo received is lower than the threshold, the data is rejected. If, on the other hand, a predefined distance can be set with respect to the sensors within which the objects will be detected. The sensors used according to the invention for the capture of the environment are sensors operating according to the pulse echo method. This means that the sensors send a signal and receive echo reflected by an object to determine the distance from the signal travel time between the pulse signal transmission until the echo is received. Suitable sensors that operate according to the pulse echo principle are, for example, ultrasonic sensors, radar sensors or magnetic field sensors. In particular, the method is suitable for sensors that measure relatively slow media such as ultrasonic sensors.

L'émetteur et le récepteur des capteurs utilisés peuvent être des composants distincts. Mais il est préférable que l'émetteur et le récepteur d'un capteur soient identiques. Dans ce cas, le capteur fonctionne d'abord comme émetteur en émettant un signal. Après émission du signal, le capteur devient récepteur. Dans le cas d'un capteur à ul- trasons dont le signal d'ultrasons est généré par un élément piézoélectrique, on fait par exemple osciller une membrane à l'aide d'un élément piézoélectrique et on envoie un signal d'ultrasons. Après l'émission du signal, la membrane termine d'osciller et pour amortir, on utilise un matériau d'amortissement approprié pour accélérer l'amortissement. Dès que la membrane a terminé d'osciller, elle est prête pour recevoir un écho entrant du signal. L'écho entrant fait vibrer la membrane et ces vibrations sont transmises à l'élément piézoélectrique qui les transforme en une tension. The transmitter and receiver of the sensors used may be separate components. But it is preferable that the transmitter and the receiver of a sensor are identical. In this case, the sensor operates first as a transmitter by emitting a signal. After transmission of the signal, the sensor becomes receiver. In the case of an ultrasonic sensor whose ultrasonic signal is generated by a piezoelectric element, for example a membrane is oscillated by means of a piezoelectric element and an ultrasound signal is sent. After the signal is emitted, the diaphragm ends to oscillate and to damp, a suitable damping material is used to accelerate the damping. As soon as the diaphragm has finished oscillating, it is ready to receive an incoming echo of the signal. The incoming echo vibrates the membrane and these vibrations are transmitted to the piezoelectric element which transforms them into a voltage.

Comme l'émission d'un signal est limitée aux seuls cap- teurs dont le récepteur a saisi un objet, on surveille les zones autour du véhicule dans lesquelles un objet a été détecté de sorte qu'il est possible dans ces zones qui n'ont pas été surveillées pendant la mise en oeuvre de l'étape (c), de déterminer le mouvement du véhicule ou un objet en mouvement. Pour éviter que ces objets ne constituent un risque pour le véhicule automobile, il est préférable qu'après quelques cycles de mesure, on parcourt de nouveau l'étape (a). De façon préférentielle, si à la saisie d'un objet par un capteur, on a effectué une étape (a) tous les 10 à 20 cycles de mesure on saisit tout l'environnement du véhicule, pour permettre de détecter suffisamment à temps des objets qui pénètrent dans l'environnement. Aussi longtemps qu'aucun capteur n'a détecté d'objet, on poursuit par l'étape (a). Le nombre de cycles de mesure au cours desquels on ef- fectue l'étape (c) est choisi lors du renouvellement de l'exécution de l'étape (a) pour que les objets qui pénètrent dans l'environnement du véhicule soient saisis par le mouvement de l'objet lui-même ou par le mouvement du véhicule automobile, suffisamment à temps pour que le véhicule puisse s'arrêter et éviter une collision avec un objet qui pénètre ultérieurement dans sa zone. Since the transmission of a signal is limited to only the sensors whose receiver has grasped an object, the areas around the vehicle in which an object has been detected are monitored so that it is possible in those areas which do not. have not been monitored during the implementation of step (c), to determine the movement of the vehicle or a moving object. To prevent these objects from constituting a risk for the motor vehicle, it is preferable that after a few measurement cycles, step (a) is repeated. Preferably, if at the entry of an object by a sensor, a step (a) has been carried out every 10 to 20 measurement cycles, the whole environment of the vehicle is captured, in order to detect objects sufficiently in time. who enter the environment. As long as no sensor has detected an object, step (a) is continued. The number of measurement cycles during which step (c) is carried out is chosen when the execution of step (a) is renewed so that the objects entering the environment of the vehicle are seized by the movement of the object itself or by the movement of the motor vehicle, in sufficient time for the vehicle to stop and to avoid a collision with an object that subsequently enters its zone.

Si lors d'une nouvelle exécution de l'étape (a), on saisit de nouveaux objets, ceux-ci seront poursuivis comme dans l'étape (c) par les capteurs qui les ont détectés. Pour déterminer non seulement la distance d'un objet mais également la direction dans laquelle il se trouve, il est préférable qu'au moins un capteur voisin du capteur concerné par l'étape (c) émette également un signal. On choisira le capteur qui a précédemment détecté l'objet. A l'aide des signaux de distance des deux capteurs voisins, on pourra déterminer la direction dans laquelle se situe l'objet. Un lo autre avantage de la détermination de la direction est de permettre éga- lement la poursuite dans la direction dans laquelle l'objet saisi se déplace si bien que si par exemple l'un des capteurs ne reçoit plus de signal, on utilisera un autre capteur pour déterminer la direction de l'objet. 15 Si dans l'étape (a), le signal impulsionnel n'est pas envoyé simultanément par tous les émetteurs mais seulement par un groupe d'émetteurs, il est en outre avantageux que le groupe de capteurs sélectionné émette un signal et que successivement tous les groupes de capteurs émettent des signaux si bien que dans ce cas, tous les capteurs 20 auront émis un signal. L'avantage de l'émission par un groupe de cap- teurs est que pour saisir l'ensemble du champ autour du véhicule, il faut moins de temps que pour une émission séquentielle par tous les capteurs, l'un après l'autre, et par comparaison à la saisie de l'environnement pour lequel tous les capteurs envoient simultanément 25 un signal, il faut moins de signaux différents. Pour chaque groupe de capteurs qui émettent simultanément un signal, on pourra utiliser les signaux respectivement identiques. Ce n'est que dans un groupe émetteur qu'il est nécessaire d'attribuer un signal propre à chaque capteur ayant émis. Suivant le nombre de capteurs en tout, pour détecter 30 l'environnement, on peut avoir un groupe composé de deux, trois ou quatre capteurs. De façon préférentielle, un groupe se compose de deux ou trois capteurs qui fonctionnent simultanément. En particulier, un groupe se compose de deux capteurs. Un groupe réunit de préférence des capteurs qui ne s'influencent pas réciproquement grâce à la dis- 35 tance qui les sépare. If during a new execution of step (a), we enter new objects, they will be continued as in step (c) by the sensors that have detected them. To determine not only the distance of an object but also the direction in which it is located, it is preferable that at least one sensor adjacent to the sensor concerned by step (c) also emits a signal. We will choose the sensor that has previously detected the object. With the aid of the distance signals of the two neighboring sensors, it will be possible to determine the direction in which the object is located. Another advantage of the determination of the direction is also to allow the pursuit in the direction in which the grasped object moves so that if for example one of the sensors no longer receives a signal, another will be used. sensor to determine the direction of the object. If in step (a), the pulse signal is not sent simultaneously by all the transmitters but only by a group of transmitters, it is furthermore advantageous that the selected sensor group emits a signal and that successively all the groups of sensors emit signals so that in this case, all the sensors 20 will have emitted a signal. The advantage of the emission by a group of sensors is that to capture the whole field around the vehicle, it takes less time than for a sequential transmission by all the sensors, one after the other, and in comparison to entering the environment for which all the sensors simultaneously send a signal, fewer different signals are required. For each group of sensors that simultaneously emit a signal, the respectively identical signals can be used. It is only in a transmitter group that it is necessary to assign a signal specific to each sensor that has transmitted. Depending on the number of sensors in all, to detect the environment, one can have a group consisting of two, three or four sensors. Preferably, a group consists of two or three sensors that operate simultaneously. In particular, a group consists of two sensors. A group preferably comprises sensors which do not influence each other by virtue of the distance separating them.

Selon l'invention, il est possible de faire fonctionner simultanément plusieurs capteurs avec un même signal dans la mesure où les capteurs sont suffisamment éloignés pour exclure toute influence réciproque. Dans ce cas, la saisie de l'objet permet de déterminer la di- rection de l'objet à partir des distances mesurées, par exemple par triangulation ou trilatération. Suivant une autre caractéristique, par exemple un groupe de capteurs est prévu dans la zone frontale du véhicule et un autre groupe de capteurs dans sa zone arrière. According to the invention, it is possible to operate simultaneously several sensors with the same signal insofar as the sensors are sufficiently far apart to exclude any mutual influence. In this case, the entry of the object makes it possible to determine the direction of the object from the measured distances, for example by triangulation or trilateration. According to another characteristic, for example a group of sensors is provided in the frontal area of the vehicle and another group of sensors in its rear zone.

L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé comportant au moins deux capteurs ayant au moins un émetteur et un récepteur ainsi qu'un dispositif de commande des capteurs, le dispositif de commande faisant émettre, au cours d'une première étape, une impulsion de signal par tous les émet- teurs, et dans une seconde étape, l'écho réfléchi sur un objet des si- gnaux est reçu par le récepteur associé à l'émetteur qui a émis et dans une troisième étape, on émet un signal seulement vers les capteurs dont les récepteurs ont saisi l'objet. Comme décrit ci-dessus, les capteurs sont de préférence des capteurs fonctionnant selon un procédé de l'écho impulsionnel, no- tamment des capteurs à ultrasons. Suivant une autre caractéristique préférentielle, on utilise des capteurs dont l'émetteur et le récepteur sont identiques. Le procédé et le dispositif selon l'invention permettent une détection plus rapide grâce à l'émission simultanée par plusieurs émetteurs ou l'émission séquentielle de tous les émetteurs successivement suivie de l'émission seulement par les récepteurs ayant détecté un signal. On aura également une saisie plus précise dans les zones dans lesquelles des objets ont été détectés. Le procédé selon l'invention per- met notamment de vérifier plus rapidement si effectivement un objet a été détecté et si dans l'étape (a) les données saisies ont indiqué un objet. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple d'un procédé selon l'invention repré- senté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre la première étape du procédé de l'invention appliquée à l'exemple des capteurs frontaux d'un véhicule automobile, la figure 2 montre une seconde étape du procédé selon l'invention à l'aide des capteurs frontaux du véhicule automobile. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une première étape du procédé selon l'invention appliquée à titre d'exemple aux capteurs frontaux d'un véhicule automobile. Un véhicule automobile 1 comporte des capteurs 5 dans sa zone frontale 3. Les capteurs détectent l'environnement du vé- hicule. A côté des capteurs 5 de la zone frontale 3, le véhicule 1 comporte habituellement aussi des capteurs dans la zone arrière. Mais ces capteurs ne sont pas représentés ici. Le nombre de capteurs 5 dans la zone frontale 3 et celui des capteurs dans la zone arrière peuvent être identiques ou différents. De façon générale, la zone frontale 3 est équi- pée de plus de capteurs 5 que la zone arrière. Ainsi, à titre d'exemple, la zone frontale 3 comporte habituellement jusqu'à six capteurs 5 et la zone arrière comporte jusqu'à quatre capteurs. Mais il est également possible de prévoir un nombre identique de capteurs dans la zone fron- tale et dans la zone arrière. Dans la zone frontale, on peut également plus de six capteurs et dans la zone arrière, plus de quatre capteurs. De façon générale, il suffit toutefois d'avoir six capteurs dans la zone frontale pour la saisie ou détection de l'environnement. Le procédé selon l'invention sera décrit ci-après à l'exemple des capteurs 5 de la zone frontale 3 du véhicule. Dans une première étape, tous les capteurs 5 émettent simultanément ou séquentiellement un signal pour saisir les objets présents le cas échéant dans la zone de détection des capteurs 5. A côté de l'émission simultanée par tous les capteurs 5 ou de l'émission séquentielle par les capteurs 5, il est également possible de réunir chaque fois au moins deux capteurs 5 en groupe et d'émettre simultanément un signal par les capteurs 5 d'un même groupe. L'émission séquentielle de signaux ou l'émission de signaux par un même groupe réunissant les capteurs 5 est combinée à l'émission du signal du capteur suivant ou des signaux des capteurs 5 du groupe suivant, suffisamment pour éviter les erreurs de mesure ré- sultant de la réception de l'écho d'un signal envoyé précédemment. Cela signifie qu'entre l'émission par les différents capteurs 5, qu'il s'agisse de l'émission séquentielle ou de groupes de capteurs 5, on laisse une période qui correspond à la durée de détection maximale possible d'un capteur. La durée de détection résulte de la portée de détection du cap- teur et de la vitesse du son. La portée du capteur dépend uniquement de la puissance du signal émis car cette puissance diminue avec la distance. Lorsqu'on dépasse une certaine distance, le signal est tellement faible que le capteur correspondant ne recevra plus de signal de retour (signal d'entrée). Ainsi, il est par exemple possible dans le cas des émissions séquentielles d'émettre un signal à la même fréquence sans provoquer d'erreur de mesure. Dans le cas de l'émission simultanée d'un signal par au moins deux capteurs, il faut que chaque capteur 5 émette un signal associé de manière univoque au capteur qui en assure l'émission. Il est ainsi par exemple possible d'émettre des signaux avec des fréquences différentes par les divers capteurs. Si un objet 7 se trouve dans la zone de détection ou de saisie des capteurs 5, le signal émis est réfléchi par l'objet 7 et l'écho (signal réfléchi) est reçu par le capteur 5. Pour émettre et recevoir des signaux, le capteur 5 comporte habituellement au moins un émetteur et au moins un récepteur. Mais il est également possible que l'émetteur et le récepteur soient constitués par les mêmes composants. Si l'émetteur et le récepteur sont constitués par le même composant, le capteur est prêt à recevoir le si- gnal entrant dans cette même unité. Ainsi, à titre d'exemple, dans le cas de capteurs à ultrasons, pour émettre un signal, on utilise une membrane que l'on fait osciller. Les oscillations sont générées par un élément piézoélectrique. Après l'émission d'un signal impulsionnel, la membrane termine d'osciller et après la fin des oscillations, elle peut recevoir les signaux entrants qui font vibrer la membrane et les vibrations sont transmises à l'élément piézoélectrique qui les transforme en tension. Pour accélérer la fin de la vibration de la membrane, un élément amortisseur amortit la membrane. The invention also relates to a device for implementing the method comprising at least two sensors having at least one transmitter and a receiver as well as a device for controlling the sensors, the control device making it emit, in the course of a first step, a signal pulse by all the transmitters, and in a second step, the echo reflected on an object of the signals is received by the receiver associated with the emitter that has emitted and in a third step , a signal is emitted only to the sensors whose receivers have grasped the object. As described above, the sensors are preferably sensors operating according to a pulse echo method, including ultrasonic sensors. According to another preferred feature, sensors are used whose emitter and receiver are identical. The method and the device according to the invention allow faster detection by simultaneous transmission by several transmitters or the sequential transmission of all transmitters successively followed by transmission only by the receivers having detected a signal. We will also have a more precise capture in the areas in which objects have been detected. The method according to the invention makes it possible in particular to check more quickly whether an object has actually been detected and whether in step (a) the data entered has indicated an object. Drawings The present invention will be described in more detail below with the aid of an example of a method according to the invention shown in the accompanying drawings in which: FIG. 1 shows the first step of the process of the invention. invention applied to the example of the front sensors of a motor vehicle, Figure 2 shows a second step of the method according to the invention using the front sensors of the motor vehicle. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a first step of the method according to the invention applied by way of example to the front sensors of a motor vehicle. A motor vehicle 1 comprises sensors 5 in its frontal zone 3. The sensors detect the environment of the vehicle. Beside the sensors 5 of the front area 3, the vehicle 1 usually also has sensors in the rear area. But these sensors are not represented here. The number of sensors 5 in the frontal zone 3 and that of the sensors in the rear zone may be identical or different. In general, the frontal zone 3 is equipped with more sensors 5 than the rear zone. Thus, for example, the front zone 3 usually has up to six sensors 5 and the rear zone has up to four sensors. But it is also possible to provide an identical number of sensors in the frontal zone and in the rear zone. In the frontal area, there are also more than six sensors and in the rear area, more than four sensors. In general, however, it is sufficient to have six sensors in the frontal area for the capture or detection of the environment. The method according to the invention will be described below with the example of the sensors 5 of the frontal zone 3 of the vehicle. In a first step, all the sensors 5 simultaneously or sequentially transmit a signal to capture the objects present if necessary in the detection zone of the sensors 5. Next to the simultaneous transmission by all the sensors 5 or the sequential transmission by the sensors 5, it is also possible to gather each time at least two sensors 5 in a group and simultaneously transmit a signal by the sensors 5 of the same group. The sequential transmission of signals or the emission of signals by one and the same group uniting the sensors 5 is combined with the emission of the signal from the next sensor or from the signals of the sensors 5 of the next group, sufficiently to avoid the errors of measurement recorded in FIG. resulting from the reception of the echo of a previously sent signal. This means that between the emission by the different sensors 5, whether sequential transmission or groups of sensors 5, a period is left which corresponds to the maximum possible detection time of a sensor. The detection time results from the detection range of the sensor and the speed of sound. The range of the sensor depends solely on the power of the transmitted signal because this power decreases with distance. When a certain distance is exceeded, the signal is so weak that the corresponding sensor will no longer receive a feedback signal (input signal). Thus, it is possible, for example, in the case of sequential transmissions to transmit a signal at the same frequency without causing a measurement error. In the case of the simultaneous emission of a signal by at least two sensors, it is necessary that each sensor 5 emits a signal uniquely associated with the sensor which ensures its transmission. For example, it is possible to transmit signals with different frequencies by the various sensors. If an object 7 is in the sensor detection or acquisition zone 5, the transmitted signal is reflected by the object 7 and the echo (reflected signal) is received by the sensor 5. To transmit and receive signals, the sensor 5 usually comprises at least one transmitter and at least one receiver. But it is also possible that the transmitter and the receiver are constituted by the same components. If the transmitter and receiver are the same component, the sensor is ready to receive the incoming signal in the same unit. Thus, by way of example, in the case of ultrasonic sensors, to emit a signal, a membrane is used which is oscillated. The oscillations are generated by a piezoelectric element. After the emission of a pulse signal, the membrane ends to oscillate and after the end of the oscillations, it can receive the incoming signals which vibrate the membrane and the vibrations are transmitted to the piezoelectric element which transforms them into voltage. To accelerate the end of the vibration of the membrane, a damping element dampens the membrane.

Si au moins deux des capteurs utilisés sont regroupés et si tous les cinq capteurs du groupe émettent simultanément un signal, il est possible que les groupes comprennent chaque fois des capteurs voisins 5 ou des capteurs non voisins. Cela est par exemple le cas dans le mode de réalisation présenté qui comporte un premier groupe 9 formé de trois capteurs gauches et d'un second groupe 11 formé de trois capteurs droits. En variante, on peut également avoir trois groupes et chaque groupe aura chaque fois deux capteurs voisins 5. En variante, on peut également par exemple avoir un premier groupe avec les pre- mier et quatrième capteurs, un second groupe avec le second et le cin- quième capteur et un troisième groupe avec le troisième et le sixième capteur. Comme les capteurs de la zone arrière ne peuvent en gé- néral pas recevoir les signaux des capteurs 5 de la zone frontale 3 et réciproquement, il est possible en cas de fonctionnement séquentiel des capteurs 5 d'effectuer des mesures dans la zone avant et dans la zone arrière, en même temps. Si au moins l'un des capteurs 5 détecte un objet 7, dans une seconde étape, on ne continue de mesurer qu'avec les capteurs qui ont pu saisir l'objet 7. Cette situation est par exemple représentée à la figure 2. Dans le mode de réalisation ainsi présenté, l'objet 7 a été détecté par le second capteur 5 du côté droit. Pour économiser de la puissance de calcul et avoir une observation plus précise de l'objet 7, on met en oeuvre ci-après seulement les capteurs 5 qui pourront détecter l'objet. A titre d'exemple, on a présenté le second capteur à droite. En outre, notamment pour avoir une position précise de l'objet, on peut utiliser au moins un capteur voisin du capteur qui a saisi pour détecter l'objet 7. A partir des distances fournies par les deux capteurs voisins, on détermine la position précise de l'objet 7. Si l'objet 7 se trouve à une autre position, on poursuit la mesure avec un autre des capteurs 5. Pour détecter suffisamment à temps le cas échéant des objets qui pénètrent ultérieurement dans la plage de saisie, il est avan- tageux selon l'invention que tous les 10 à 20 cycles de mesure, tous les capteurs 5 émettent un signal pour pouvoir détecter d'autres objets qui ont pénétré à un instant ultérieur dans la plage de détection. Le procédé selon l'invention permet notamment lors de la réception d'un signal indiquant un objet, par l'émission du signal seu- 1 lement des capteurs qui ont reçu un signal, de vérifier plus rapidement s'il s'agit effectivement d'un objet ou s'il s'agit d'une erreur de mesure. Si une erreur de mesure a été faite et s'est laissé détecter par la mesure faite avec seulement les capteurs qui ont détecté un objet, indiquant que l'objet ne pouvait toutefois pas se trouver à cet endroit, on poursuit 10 de nouveau par la mesure utilisant tous les capteurs. If at least two of the sensors used are grouped together and if all five sensors in the group simultaneously transmit a signal, it is possible that the groups each comprise neighboring sensors or non-neighboring sensors. This is for example the case in the embodiment shown which comprises a first group 9 formed of three left sensors and a second group 11 formed of three right sensors. Alternatively, one can also have three groups and each group will each time have two neighboring sensors 5. Alternatively, one can also for example have a first group with the first and fourth sensors, a second group with the second and the fifth - 4th sensor and a third group with the third and sixth sensors. Since the sensors of the rear zone can not generally receive the signals of the sensors 5 of the front zone 3 and vice versa, it is possible in the case of sequential operation of the sensors 5 to carry out measurements in the zone before and in the the back area at the same time. If at least one of the sensors 5 detects an object 7, in a second step, measurement is continued only with the sensors that were able to grasp the object 7. This situation is for example represented in FIG. the embodiment thus presented, the object 7 was detected by the second sensor 5 on the right side. To save computing power and to have a more precise observation of the object 7, only the sensors 5 which can detect the object are used hereinafter. By way of example, the second sensor has been presented on the right. In addition, in particular to have a precise position of the object, it is possible to use at least one sensor adjacent to the sensor that has grasped to detect the object 7. From the distances provided by the two neighboring sensors, the precise position is determined. 7. If the object 7 is in another position, the measurement is continued with another of the sensors 5. In order to detect sufficiently in time, if necessary, objects which subsequently enter the input range, it is Advantageously according to the invention, every 10 to 20 measurement cycles, all the sensors 5 emit a signal to be able to detect other objects which have penetrated at a later time in the detection range. The method according to the invention makes it possible, in particular, when receiving a signal indicating an object, by transmitting the signal only from the sensors which have received a signal, to check more quickly whether it is actually a problem. an object or if it is a measurement error. If a measurement error was made and was detected by the measurement made with only the sensors that detected an object, indicating that the object could not be found at that location, the object is continued again. measurement using all the sensors.

Claims

CLAIMS 1 °) A method of entering the environment, in particular for capturing the environment of a motor vehicle (1), the input using at least two sensors (5) and each sensor (5) comprising at least one transmitter and at least one receiver, the method comprising the following steps: (a) transmitting a pulse signal by all the transmitters, (b) receiving the echo of the signals reflected on an object, by the receiver associated with the respective transmitter, and (c) transmitting a signal only by the sensors (5) whose receiver has grasped an object (7). Method according to Claim 1, characterized in that, in order to transmit the pulse signal in step (a), all the emitters simultaneously transmit a signal or all the emitters of all the sensors (5) successively transmit a signal in such a way that sequentially. Method according to Claim 1, characterized in that each time at least two sensors (5) of a group (9, 11) are combined and in each case all the emitters of the sensors (5) grouped together in a group (9). , 11) simultaneously transmit a signal and the emitters of the sensors (5) of the different groups (9, 11) emit a signal sequentially and sequentially. 4) Method according to claim 1, characterized in that every 10 to 20 cycles of measurement, step (a) is repeated to detect in time objects (7) entering the environment. 5) Method according to claim 1, characterized in that at least one sensor (5) adjacent the sensor (5) emitting in simple mode, also emits a signal to define the direction of the object (7). 6. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that step (a) each time a selected group (9, 11) of sensors (5) which emits a signal. 7 °) Method according to one of claims 1 to 6, lo characterized in that the transmitter and the receiver of a sensor (5) are of the same construction. 8 °) Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the sensors (5) are ultrasonic sensors operating according to the pulse echo method. Device for carrying out the method according to one of Claims 1 to 8, comprising at least two sensors (5) having at least one transmitter and one receiver as well as a device for controlling the sensors (5). the control device transmitting, during a first step, a signal pulse by all the emitters, in a second step, the echo reflected on an object (7) of the signals is received by the receiver associated with the transmitter which has emitted and in a third step, a signal is emitted only by the sensors (5) whose receivers have grasped the object (7). 10 °) Device according to claim 9, characterized in that the transmitter and the receiver of a sensor (5) are constituted by the same component. Device according to Claim 9 or 10, characterized in that the sensors (5) are ultrasonic sensors which operate according to the pulse echo method.