FR2971237A1 - Installation pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant sur une palette - Google Patents

Abstract

L'objet de la présente invention porte sur une installation (200) pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant (S) sur une palette (MS), ladite installation (200) comportant : a) un moyen de préhension (30) configuré pour prendre ledit au moins un contenant (S) à une hauteur de préhension (H) déterminée, b) un module de guidage (A) comprenant un premier moyen d'acheminement (40) motorisé agencé avec le moyen de préhension (30) pour acheminer ledit au moins un contenant (S) dans une première position (P1) déterminée selon un plan P, c) un deuxième moyen d'acheminement (50) motorisé agencé avec le moyen de préhension (30) pour acheminer ledit au moins un contenant (S) dans une deuxième position (P2) déterminée selon un axe Z qui est un axe sécant au plan P.

Description

INSTALLATION POUR LA MANUTENTION ET LE STOCKAGE D'AU MOINS UN CONTENANT SUR UNE PALETTE

Domaine technique L'objet de la présente invention se situe dans le domaine des centres de conditionnement, et plus précisément dans le domaine des installations pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant sur une palette. L'objet de la présente invention permet ainsi notamment la constitution de façon cadencée d'un empilement d'au moins un contenant sur une palette ou sur tout autre type de moyens de stockage. Par palette au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage d'au moins un contenant. Parmi les palettes au sens de la présente invention, on relève les palettes classiques éventuellement entourées d'un film de protection, mais également les « box », les cartons ou encore tout autre type de moyens de stockage équivalents permettant le stockage d'au moins un contenant. Etat de la technique De façon classique, les centres de conditionnement, et notamment ceux 20 du domaine agro-alimentaire, regroupent plusieurs corps de métier qui viennent apporter leurs différents produits. Dans le domaine agro-alimentaire, les producteurs viennent apporter leur récolte en vue de leur conditionnement : fruits et légumes diverses, pommes de terre, farine, céréales, etc. 25 Pour distribuer ces produits vers les centres de transformation ou directement vers les centres de distribution ou de commercialisation, il est nécessaire de conditionner ces produits dans des sacs, dans des cartons, dans des plateaux, dans des filets ou encore, de façon plus générale, dans des contenants.

En fonction de la destination finale et du commanditaire, le centre de conditionnement doit conditionner ces produits selon des volumes et des poids qui peuvent varier d'une commande à l'autre. A titre d'exemple, les pommes de terre peuvent être conditionnées dans 5 des filets de 2,5 kilogrammes ou des filets de 5 kilogrammes. En fonction de la nature du produit, les contraintes relatives au conditionnement et au type de contenant sont également différentes. A titre d'exemple, les pommes de terre sont généralement conditionnées dans des filets tandis que les céréales sont conditionnées dans des sacs. 10 Au final, la densité, le poids, le volume, l'encombrement et la texture des contenants remplis sont donc très différents d'un produit à l'autre, ce qui nécessite des contraintes d'adaptation importantes pour la manutention des contenants et leur stockage. Il est généralement prévu des installations automatisées qui permettent 15 l'empilement de ces contenants remplis sur un moyen de stockage tel qu'une palette. La demanderesse soumet que, à ce jour, pour chaque type de produit et de commande, il existe une installation spécifique permettant un tel empilement standard, ceci notamment à cause des différentes contraintes énoncées ci- 20 dessus. Il existe toutefois dans l'état de la technique des solutions techniques qui tentent de résoudre au moins partiellement les problèmes précités. Le document FR 2 454 987 divulgue un palettiseur comportant un grappin de manutention monté sur un bras motorisé qui est configuré pour 25 s'abaisser afin d'aller saisir un colis au sol, puis de s'élever afin de venir positionner correctement le colis sur le dessus de la palette à l'aide d'une tête rotative. La demanderesse soumet que, dans ce document, la cadence du palettiseur pour réaliser l'empilement de colis sur la palette n'est pas optimale 30 puisque le grappin doit saisir le colis au sol, puis le déposer sur le dessus de la palette ; cette cinématique constitue une perte de temps non négligeable, une telle perte étant à l'origine d'un rendement peu élevé. Le document FR 2 697 006 permet de résoudre le problème de cadence soulevé ci-dessus en proposant un palettiseur à cadence rapide comprenant un premier élévateur consistant en une bande porteuse inclinable permettant d'acheminer le colis à une hauteur de préhension prédéterminée. Dans ce document, une fois le colis situé à cette hauteur de préhension, celui-ci est saisi par un grappin de manutention qui est monté sur une tête rotative et qui est apte à se déplacer dans un plan horizontale en sorte d'acheminer le colis au-dessus de la palette, et de l'orienter correctement en fonction des instructions de l'automate. Dans ce document, le grappin de manutention reste à hauteur de préhension. En effet, dans la solution envisagée dans ce document, la palette est montée sur un deuxième élévateur qui est configuré pour abaisser graduellement ladite palette au fur et à mesure de son chargement. Cette solution est intéressante pour la constitution de palettes dites classiques. La demanderesse soumet toutefois que, dans ce document, l'empilement de colis sur un moyen de stockage tel qu'un « box » n'est pas possible.

En effet, lorsqu'il s'agit d'un « box », le volume d'occupation de ce moyen de stockage est prédéterminé par des panneaux s'étendant sensiblement verticalement qui permettent de délimiter les contours du volume d'encombrement. On comprend aisément qu'avec un palettiseur conforme à celui du document FR 2 697 006 il n'est pas possible de remplir un « box » de colis. Si tel était le cas, le grappin de manutention devrait lâcher le colis à hauteur de préhension, ce qui entraînerait la chute de celui-ci et éventuellement des dégradations de son contenu. La demanderesse soumet par ailleurs que les cadences offertes dans les 30 solutions proposées dans l'état de la technique pour l'empilement des colis ne sont pas optimisées : les différentes étapes du procédé de conditionnement mis en oeuvre par les installations existantes sont généralement asynchrones. La demanderesse observe donc un défaut manifeste en matière de palettiseur permettant l'empilement à cadence rapide de tout type de contenants sur un moyen de stockage tel qu'une palette : la demanderesse considère que l'état de la technique ne propose pas de solutions satisfaisantes permettant notamment à la fois une bonne cadence et une bonne capacité à évoluer en fonction de la nature des commandes à réaliser. Résumé et objet de la présente invention L'objet de la présente invention est d'apporter une solution simple et efficace aux problèmes précités parmi d'autres problèmes, les problèmes liés aux coûts et à la fabrication étant bien évidemment pris en considération dans le cadre de la présente invention. Un des problèmes techniques que résout l'objet de la présente invention consiste donc à proposer une solution visant l'empilement à cadence rapide d'au moins un contenant sur tout type de moyens de stockage tels qu'une palette. Un des problèmes techniques résolu par la présente invention consiste également à proposer une solution évolutive apte à évoluer en fonction de la nature de la commande à réaliser, notamment en fonction de la nature du moyen de stockage, de celle du contenant et également de celle du contenu dudit contenant. A cet effet, l'objet de la présente invention porte sur une installation pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant sur une palette.

Comme évoqué précédemment, il semble opportun de rappeler ici que, par palette au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage d'au moins un contenant. Il peut donc s'agir d'un moyen de stockage tel que par exemple une 30 palette dite classique, un « box » ou encore un carton.

Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen de préhension configuré pour prendre au moins un contenant. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un module de guidage.

De préférence, la module de guidage comporte un cadre définissant un plan P. Selon la présente invention, le module de guidage comprend un premier moyen d'acheminement motorisé agencé avec le moyen de préhension pour acheminer ledit au moins un contenant selon une première position déterminée dans le plan P. Selon la présente invention, le module de guidage comprend en outre un deuxième moyen d'acheminement motorisé agencé avec le moyen de préhension pour acheminer ledit au moins un contenant selon une deuxième position déterminée selon un axe Z qui est un axe sécant au plan P.

Ainsi, grâce à cet agencement caractéristique de la présente invention, le moyen de préhension est apte à se mouvoir dans les trois dimensions. Il est ainsi capable d'acheminer un contenant tel que par exemple un sac ou un colis jusqu'à une première position dans le plan P, puis à une deuxième position pour former un empilement de contenant sur la palette.

On comprend aisément ici que cette deuxième position correspond à la position qui est prévue pour le stockage du contenant sur le dessus de la palette. Le fait d'acheminer de façon maîtrisée le contenant d'une première vers une deuxième position permet l'empilement d'au moins un contenant sur un moyen de stockage tel qu'un « box ». En effet, ce passage de la première vers la deuxième position sans lâcher assure la constitution d'une palette livrable sans détérioration des contenants ou de leur contenu. Avantageusement, le moyen de préhension est un grappin de manutention.

Avantageusement, le moyen de préhension comporte des organes de blocage configurés pour bloquer ledit au moins un contenant.

Avantageusement, le moyen de préhension comporte des organes de maintien en position configurés pour maintenir en position ledit au moins un contenant. La présence d'organes de blocage et d'organes de maintien en position permet la constitution d'un empilement de contenants dans lequel les contenants sont correctement positionnés et alignés les uns par rapport aux autres. De préférence, le moyen de préhension comporte des organes de commande configurés pour commander les organes de blocage et/ou les 10 organes de maintien en position. Avantageusement, le moyen de préhension est monté sur le module de guidage de telle manière à pouvoir tourner sur lui-même dans le plan P pour permettre la rotation dans le plan P dudit au moins un contenant. Cette configuration permet d'orienter le contenant dans le sens souhaité. 15 De préférence, le moyen de préhension est monté sur le module de guidage par l'intermédiaire d'une tête rotative. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen de support configuré pour supporter au moins un contenant. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte une 20 bande porteuse suivie par un convoyeur à rouleaux. Cet agencement permet d'amener ledit au moins un contenant jusqu'au moyen de support. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un moyen d'élévation configuré pour élever le moyen de support à une hauteur de 25 préhension déterminée. Ceci permet d'élever ledit au moins un contenant à la hauteur de préhension déterminée. Avantageusement, le deuxième moyen d'acheminement est un arbre motorisé. De préférence, ledit arbre motorisé comporte à l'une de ses extrémités le moyen de préhension. 30 Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un gabarit ayant une forme correspondant à une section de la palette à réaliser pour favoriser la constitution de la palette et/ou l'empilement dudit au moins un contenant sur la palette, et éviter notamment que le contenant se positionne de façon incorrecte. De préférence, le gabarit est motorisé, et est configuré pour se déplacer selon l'axe Z, ceci en fonction notamment de la deuxième position déterminée. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comporte un automate comprenant un programme d'ordinateur configuré pour commander notamment le moyen de préhension et les premier et deuxième moyen d'acheminement en sorte de permettre l'empilement de façon cadencée du ou des contenants sur la palette. De préférence, le programme d'ordinateur de l'automate est configuré pour commander le gabarit motorisé de façon synchrone avec le deuxième moyen d'acheminement. De préférence, le programme d'ordinateur de l'automate est configuré 15 pour commander le moyen d'élévation. Ainsi, l'objet de la présente invention, par ses différents aspects fonctionnels et structurels, ses caractéristiques avantageuses, et l'agencement spécifique des premier et deuxième moyens d'acheminement, permet la conception d'une installation évolutive permettant l'empilement à cadence 20 rapide d'au moins un contenant sur tout type de moyens de stockage tel qu'une palette. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures 1 à 4a et 4b 25 annexées qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif et sur lesquelles : - la figure 1 représente une première vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation d'une installation selon la présente invention ; - la figure 2 représente une deuxième vue schématique en perspective 30 d'un exemple de réalisation de l'installation conforme à la figure 1 ; - les figures 3a et 3b représentent chacune de façon schématique une variante de réalisation d'une palette au sens de la présente invention ; - les figures 4a et 4b représentent chacune de façon schématique une vue en coupe de l'utilisation d'un moyen de préhension de l'installation conforme à la figure 1. Description détaillée d'un exemple de réalisation de la présente invention Une installation conforme à un exemple de réalisation avantageux de la présente invention va maintenant être décrite dans ce qui suit en faisant référence conjointement aux figures 1 à 4a et 4b.

Pour rappel, par palette MS au sens de la présente invention, il faut comprendre dans toute la présente description qui suit tout type de moyens de stockage prévus pour permettre le stockage et/ou l'empilement d'au moins un contenant S ; il peut s'agir à titre d'exemple d'une palette dite classique, d'un « box » ou encore d'un carton.

Les figures 3a et 3b représentent à titre illustratif plusieurs variantes de réalisation d'une palette MS au sens de la présente invention. Dans la figure 3a, il s'agit d'une palette MS dite classique sur laquelle sont empilés plusieurs colis S selon plusieurs niveaux d'empilement ; pour chaque niveau, les colis S sont correctement positionnés les uns par rapport aux autres. Dans la figure 3b, il s'agit alternativement d'un « box » MS dans lequel plusieurs colis S sont empilés selon plusieurs niveaux d'empilement ; de la même façon, pour chaque niveau, les colis S sont correctement positionnés les uns par rapport aux autres.

Permettre la conception d'une installation évolutive capable de remplir de façon cadencée des palettes MS chargées de contenants S comme par exemple illustré en figures 3a et 3b est un des objectifs de la présente invention. A cet effet, dans l'exemple de réalisation décrit ici, la présente invention porte sur une installation 200 qui est spécialement configurée pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant S sur une palette MS.

Généralement, dans les centres de conditionnement, les produits sont conditionnés dans des contenants S tels que des filets, des colis, ou des sacs d'un volume déterminé. Une fois conditionnés, les colis ou sacs S sont ensuite acheminés vers l'installation 200 selon la présente invention en vue de leur stockage sur une palette MS. Dans l'exemple décrit ici, l'acheminement des colis S ou sacs S vers l'installation 200 est assuré par une bande porteuse 70 qui est suivie par un convoyeur à rouleaux 80.

Bien évidemment, d'autres moyens d'acheminement équivalents peuvent également être prévus dans le cadre de la présente invention. Lorsqu'au moins un sac S est sur le convoyeur à rouleaux 80, le moyen d'élévation 20 de l'installation 200, qui est motorisé, est apte à entraîner le moyen de support 10 sur lequel le sac S est positionné pour élever le sac S à une hauteur de préhension H déterminée. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le moyen de support 10 est constitué d'une pluralité de tiges 11 qui sont configurées pour passer à travers les rouleaux du convoyeur 80 en sorte de pouvoir saisir le sac S par le dessous. Ce système est particulièrement avantageux, et permet une bonne cadence. De préférence, le moyen d'élévation 20 comporte un capteur de présence configuré pour capter la présence d'au moins un sac S, ici sur le convoyeur 80. Le capteur de présence peut être dans une variante de réalisation avantageuse un capteur de poids. Bien évidemment, tous autres types de capteur équivalent peuvent être envisagés. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, l'installation 200 comporte un moyen de préhension 30 consistant en un grappin de manutention qui est configuré pour prendre ledit au moins un contenant S à la hauteur de préhension H.

Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, le moyen de préhension 30 comporte des organes de blocage 31 configurés pour bloquer ledit au moins un contenant S. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, les organes de blocage 31 consistent en une paire de griffes recourbées qui sont apte à se refermer sur elles-mêmes pour enserrer le sac S, et éviter que celui-ci ne tombe lors du déplacement relatif dudit moyen de préhension 30. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, et comme illustré en figures 4a et 4b, le moyen de préhension 30 comporte également des organes de maintien en position 32 qui sont configurés pour maintenir en position ledit au moins un contenant S. Plus précisément, comme illustré dans la figure 4, les organes de maintien en position 32 consistent en des éléments plans tels que des griffes planes ou des panneaux qui sont sensiblement parallèles entre eux, et qui sont aptes à serrer le sac S pour que celui-ci ne glisse pas. Ces organes de maintien en position 32 permettent en outre de favoriser le positionnement du sac S, lorsque les organes de blocages 31 sont relevés. Pour contrôler le positionnement du sac S sur le dessus d'une palette MS, le moyen de préhension 30 comporte des organes de commande 33 qui sont configurés pour commander de façon synchrone les organes de blocage 31 et les organes de maintien en position 32. Pour rappel, permettre la constitution d'une palette MS sur laquelle est stockée une pluralité de contenants tels que des sacs ou des colis est un des objectifs de la présente invention.

A cet effet, l'installation 200 comporte dans l'exemple de réalisation décrit ici un module de guidage A comportant un cadre définissant un plan P et un premier moyen d'acheminement 40 motorisé qui est agencé avec le moyen de préhension 30 pour acheminer le sac S dans le plan P selon une première position P1 déterminée ; cette première position P1 est déterminée selon les coordonnées x et y relativement aux axes X et Y du plan P.

Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le plan P est défini par le cadre de la partie supérieure de l'installation 200. Il s'agit donc ici d'un plan horizontal qui est sensiblement parallèle au sol. Bien évidemment, d'autres solutions peuvent également être envisagées.

Le premier moyen d'acheminement 40 permet ainsi le déplacement dans le plan P du module de guidage A, et donc du moyen de préhension 30. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le moyen de préhension 30 est en outre monté sur le module de guidage A par l'intermédiaire d'une tête rotative.

Cette tête rotative est configurée de telle manière à permettre la rotation du moyen de préhension 30 sur lui-même dans le plan P ; ceci permet la rotation R dans le plan P du sac S. Ainsi, grâce à cette configuration avantageuse, il est possible d'orienter le sac S selon l'orientation souhaitée pour ultérieurement positionner correctement le sac S sur la palette MS, ceci notamment en fonction de la nature du sac S et de son contenu. Un des objectifs de la présente invention est de proposer une installation évolutive apte à permettre la manutention et le stockage de tous types de sac sur un moyen de stockage tel qu'une palette ou un box (voir notamment figures 3a et 3b). A cet effet, le module de guidage A selon la présente invention comporte un deuxième moyen d'acheminement 50 motorisé qui est agencé avec le moyen de préhension 30 pour acheminer le sac S selon une deuxième position P2 déterminée selon les coordonnées x, y, et z, les coordonnées x et y étant les coordonnées relative à la première position P1 selon les axes X et Y et la coordonnée z étant la coordonnée relative de cette position selon l'axe Z. Grâce au module de guidage A, le sac ou colis S passe du moyen de support 10 positionné à une hauteur de préhension H déterminée à une deuxième position P2(x, y, z) en passant par la première position P1(x, y).

Plus précisément, dans l'exemple de réalisation décrit ici, le deuxième moyen d'acheminement 50 est un arbre motorisé 51 sur lequel le moyen de préhension 30 est fixé selon une de ses extrémités et qui est agencé de sorte à se déplacer selon l'axe Z, l'axe Z étant un axe sécant au plan P. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'axe Z est un axe perpendiculaire au plan P.

Lorsque le sac S est dans la deuxième position P2 et que les organes de blocage 31 et les organes de maintien en position 32 libèrent le sac S pour positionner ledit sac S sur la palette S, il est encore possible que le sac S soit de travers ou dévié par rapport à l'alignement souhaité ; ceci peut être gênant si plusieurs couches de sacs S sont empilés sur un sac S qui est de travers, un tel mauvais positionnement pouvant déséquilibrer l'empilement des sacs S ce qui entraînerait leur chute. Une telle chute est dangereuse pour les opérateurs qui travaillent sur les lieux. Par ailleurs, ceci peut entraîner une détérioration du contenu du ou des sacs S ; en tout état de cause, une telle chute implique une perte de temps dans la mesure où tout le travail est à refaire. Pour éviter tout problème relatif à l'empilement des sacs S les uns sur les autres, l'installation 200 selon la présente invention comporte avantageusement un gabarit 90 motorisé qui présente une forme correspondant à une section de la palette MS.

Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le gabarit 90 est configuré pour se déplacer selon l'axe Z en fonction notamment de la deuxième position P2 déterminée, et du niveau de la couche d'empilement à réaliser ; c'est à dire en fonction de la coordonnée z de la position P2 (x, y, z). Cette caractéristique avantageuse assure la qualité constante de l'empilement des sacs S sur la palette MS. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'installation 200 comporte un automate 100 comprenant un programme d'ordinateur qui est configuré pour commander le moyen de préhension 30, les premier 40 et deuxième 50 moyen d'acheminement, et le gabarit 90, le tout de façon synchrone, en sorte de permettre de cadencer et de constituer la palette MS efficacement.

On comprend ici que, lorsque le moyen de préhension 30 saisit le sac S sur le moyen de support 10, le moyen d'élévation 20 redescend jusqu'au convoyeur à rouleaux 80 pour aller rechercher un sac S. Pendant ce temps, le module de guidage A est allé positionner 5 correctement le sac S sur la palette MS. Ces deux opérations étant terminées, le moyen d'élévation 20 et le module de guidage A reviennent à leur position initiale pour saisir un nouveau sac, et ainsi de suite. On note ici que le stockage des sacs S sur la palette MS peut prendre 10 plusieurs formes et consiste en un empilement de plusieurs niveaux de sacs S. Pour chaque niveau ou couche, en fonction du moyen de stockage MS et de la nature du sac S, plusieurs configurations peuvent être envisagées. Le programme d'ordinateur de l'automate est préprogrammé pour permettre ce stockage et ces différents empilements et agencements possibles.

15 Ainsi, grâce aux différentes caractéristiques techniques structurelles et fonctionnelles de l'installation 200 telles que décrites ci-dessus, il est possible d'obtenir une bonne cadence pour la constitution de palettes MS dans les centre de conditionnement. L'installation 200 selon la présente invention, grâce à sa configuration 20 avantageuse décrite ci-dessus, est évolutive et peut s'adapter à tout type de moyen de stockage et à tout type de contenant, comme représenté notamment en figures 3a et 3b. Il devra être observé en outre que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu'en aucun 25 cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l'objet de l'invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d'ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent.

Claims (15)

1. REVENDICATIONS1. Installation (200) pour la manutention et le stockage d'au moins un contenant (S) sur une palette (MS), ladite installation (200) comportant : - un moyen de préhension (30) configuré pour prendre ledit au moins un contenant (S), - un module de guidage (A) comportant un cadre définissant un plan P, un premier moyen d'acheminement (40) motorisé agencé avec le moyen de préhension (30) pour acheminer ledit au moins un contenant (S) selon une première position (P1) déterminée dans le plan P, ladite installation (200) étant caractérisée en ce que le module de guidage (A) comporte un deuxième moyen d'acheminement (50) motorisé agencé avec le moyen de préhension (30) pour acheminer ledit au moins un contenant (S) selon une deuxième position (P2) déterminée selon un axe Z, ledit axe Z étant un axe sécant au plan P.
2. 2. Installation (200) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de préhension (30) est un grappin de manutention.
3. 3. Installation (200) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le moyen de préhension (30) comporte des organes de blocage (31) configurés pour bloquer ledit au moins un contenant (S). 25
4. 4. Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le moyen de préhension (30) comporte des organes de maintien en position (32) configurés pour maintenir en position ledit au moins un contenant (S). 30
5. 5. Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, le moyen de préhension (30) comportant des organes de blocage (31)20et/ou des organes de maintien en position (32), caractérisée en ce que le moyen de préhension (30) comporte des organes de commande (33) configurés pour commander les organes de blocage (31) et/ou les organes de maintien en position (32).
6. 6. Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le moyen de préhension (30) est monté sur le module de guidage (A) de telle manière à pouvoir tourner sur lui-même dans le plan P pour permettre la rotation (R) dans le plan P dudit au moins un contenant (S).
7. 7. Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen de support (10) configuré pour supporter ledit au moins un contenant (S).
8. 8. Installation (200) selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte une bande porteuse (70) suivie par un convoyeur à rouleaux (80). 20
9. 9. Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen d'élévation (20) configuré pour élever le moyen de support (10) à une hauteur de préhension (H) déterminée. 25
10. 10.Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le deuxième moyen d'acheminement (50) est un arbre motorisé (51).
11. 11.Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisée en ce qu'elle comporte un gabarit (90) ayant une forme correspondant à une section de la palette (MS) pour favoriser15l'empilement dudit au moins un contenant (S) sur la palette (MS), et éviter notamment que le contenant (S) se positionne de façon incorrecte ou glisse.
12. 12.Installation (200) selon la revendication 11, caractérisée en ce que le gabarit (90) est motorisé, et est configuré pour se déplacer selon l'axe Z en fonction notamment de la deuxième position (P2) déterminée.
13. 13.Installation (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un automate (100) comprenant un programme d'ordinateur configuré pour commander notamment le moyen de préhension (30) et les premier (40) et deuxième (50) moyen d'acheminement en sorte de permettre de cadencer l'empilement dudit au moins contenant (S) sur la palette (MS).
14. 14.Installation (200) selon la revendication 13 rattachée à la revendication 11 ou 12, caractérisée en ce que le programme d'ordinateur dudit automate (100) est configuré pour commander le gabarit (90) de façon synchrone avec le deuxième moyen d'acheminement (50).
15. 15.Installation (200) selon la revendication 13 ou 14, ladite installation (200) comportant un moyen d'élévation (20), caractérisée en ce que le programme d'ordinateur dudit automate (100) est configuré pour commander le moyen d'élévation (20). 25