FR2964648A1 - Procede et dispositif pour soulever des containers a dechets et pour vider leur contenu - Google Patents

Abstract

Procédé et dispositif (100) pour soulever des containers à déchets et pour vider leur contenu. L'appareil est doté : d'un véhicule à moteur (2) comprenant au moins un corps (3) de stockage des déchets ; - au moins un bras articulé (4) porté par ledit véhicule à moteur (2) ; - au moins un organe d'arrimage, disposé à une extrémité dudit bras articulé (4) ; et - au moins un système informatisé pour manipuler le bras articulé (4).

Description

La présente invention concerne un dispositif et un procédé pour la manipulation de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu. Généralement, les containers pour la collecte de déchets et en particulier pour la collecte différenciée des déchets, comme le verre, le papier, le plastique, etc, sont réalisés avec les ouvertures de chargement sensiblement disposées dans leur partie supérieure, tandis que leur vidage se fait à travers des ouvertures situées dans leur partie inférieure. Normalement, ces containers présentent une forme de cloche ou une forme en coupe sensiblement carrée et/ou rectangulaire. La manutention et le vidage du contenu desdits containers se font au moyen de véhicules à moteur, comme des camions, comprenant un corps de stockage des déchets, en mesure de contenir les déchets, et un bras mécanique rotatif articulé à axes multiples, qui est habituellement positionné entre le corps de stockage et la cabine du véhicule à moteur.

Le bras articulé à axes multiples a pour but d'accrocher le container à déchets et de le transférer au-dessus du corps de stockage, afin de décharger les déchets à l'intérieur de ce dernier. Généralement, afin de réaliser lesdites opérations, l'opérateur doit quitter la cabine de pilotage, après avoir positionné le véhicule à moteur à proximité du container, et actionner manuellement le bras articulé à axes multiples. Dans ce but, en effet, des engins de contrôle mécaniques pour le bras articulé à axes multiples sont positionnés à l'extérieur du véhicule à moteur. L'opérateur doit donc porter le bras articulé à axes multiples au-dessus du container, contrôler le bon positionnement dudit bras articulé à axes multiples par rapport à la portion supérieure du container et l'accrocher. Dans ce but, le bras articulé à axes multiples présente à son extrémité un dispositif d'arrimage. Après avoir accroché le container avec le bras articulé à axes multiples et l'avoir transporté au-dessus du corps de stockage du véhicule à moteur, l'opérateur peut vider le contenu dudit container à l'intérieur du corps de stockage. Après avoir vidé le contenu, l'opérateur doit à nouveau actionner le bras articulé à axes multiples, afin de remettre le container dans sa position d'origine. La demanderesse a observé que lesdites opérations demandaient beaucoup de temps et étaient dépendantes de l'habileté et de l'expérience de l'opérateur. La demanderesse a, en outre, observé que ces 15 opérations semblaient particulièrement critiques dans le cas de containers enterrés. Dans ce dernier cas, il est en effet important que le levage et l'abaissement successif du container par rapport à son logement enterré se fassent parfaitement 20 verticalement, afin d'éviter d'endommager le container ou son logement. La demanderesse a découvert que les problématiques exposées ci-dessus pouvaient être surmontées par un procédé et un appareil qui automatise certaines opérations pour la 25 manipulation de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu. Donc, dans son premier aspect, l'invention concerne un procédé pour la manipulation des containers à déchets et pour le vidage de leur contenu par le biais d'un 30 dispositif, comprenant : un véhicule à moteur comprenant un corps de stockage de déchets ; au moins un bras articulé, porté par ledit véhicule à moteur ; au moins un organe d'arrimage, disposé à une extrémité dudit bras articulé ; un système informatisé pour manipuler ledit bras articulé ; ledit procédé comprenant les phases consistant à : a) positionner le véhicule à moteur à proximité du container à vider ; b) manipuler le bras articulé pour approcher ledit organe d'arrimage à une distance prédéterminée Dl par rapport au container à vider, positionné dans une position de travail ; c) positionner ledit organe d'arrimage au-dessus du 15 container, aligné à son axe vertical ; d) abaisser ledit organe d'arrimage et accrocher ledit container avec ledit organe d'arrimage par le biais dudit système informatisé ; e) soulever verticalement ledit organe d'arrimage 20 conjointement audit container, en maintenant ledit container sensiblement vertical ; g) tourner le bras articulé pour amener le container à vider au-dessus du corps de stockage des déchets ; f) vider le contenu dudit container à l'intérieur du 25 corps de stockage des déchets ; h) tourner à nouveau le bras articulé pour porter le container vidé au-dessus de la position de travail ; i) abaisser le container vidé pour le remettre dans sa position de travail ; 30 caractérisé en ce que : - la phase b) consistant à manipuler le bras articulé pour approcher ledit organe d'arrimage à une distance prédéterminée Dl par rapport au container à vider est commandée et effectuée par l'opérateur ; tandis que - les phases e) à i) sont effectuées automatiquement par le système informatisé.

La présente invention, dans ledit aspect, peut présenter au moins une des caractéristiques préférées qui sont décrites ci-après. De préférence, la phase c) peut comprendre les sous-phases consistant à : - cl) reconnaître, par le biais d'un système optique, la distance entre ladite position dudit organe d'arrimage à la fin de la phase b) et l'axe vertical dudit container ; - c2) calculer les mouvements à faire faire au bras articulé pour positionner ledit organe d'arrimage au dessus du container, aligné à son axe vertical ; - c3) activer automatiquement, par le biais du système informatisé, les mouvements calculés dans la sous-phase c2.) Convenablement, la phase c) comprend en outre la sous-20 phase suivante : - c4) mémoriser les mouvements réalisés dans ladite sous-phase c3. Avantageusement, la phase e), qui consiste à soulever verticalement ledit organe d'arrimage conjointement au 25 container, en maintenant le container sensiblement vertical, est effectuée jusqu'à ce que le container soit soulevé à une hauteur préfixée H1, supérieure à la hauteur du bord supérieur du corps de stockage par rapport au sol ; De préférence, la phase b) comprend une sous-phase 30 consistant à : - b1) mémoriser les mouvements réalisés par le bras articulé dans ladite phase.

Convenablement, la phase f) comprend les sous-phases suivantes : - f1) reconnaissance, par le système informatisé, u fait que ledit container est positionné au dessus du corps 5 de stockage des déchets en position adaptée pour le vidage ; - f2) actionnement, par le système informatisé, dudit volet de vidage. Convenablement, le procédé selon la présente invention 10 comprend, avant la phase b), une phase consistant à : 1) extraire l'organe d'arrimage d'une position de repos prédéfinie sur ledit véhicule à moteur. De préférence, les phases h) et I) sont effectuées automatiquement à partir du système informatisé, en faisant 15 refaire au bras articulé les mouvements mémorisés dans les phases b) et c). Convenablement, les phases h) et I) sont effectuées par ledit système informatisé, en faisant refaire au bras articulé les mouvements mémorisés dans les phases b) et c), 20 modifiés par un coefficient de correction pour éviter les interférences. Avantageusement, la phase b) de manipulation du bras articulé pour approcher ledit organe d'arrimage à une distance prédéterminée D1, par rapport au container à 25 vider, est commandée et effectuée par l'opérateur, par le biais d'une commande servo-assistée. Selon un autre aspect, la présente invention concerne un appareil pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, comprenant : 30 un véhicule à moteur comprenant au moins un corps de stockage de déchets ; au moins un bras articulé porté par le véhicule à moteur ; au moins un organe d'arrimage, disposé à une extrémité dudit bras articulé ; ledit bras articulé comprenant : des premiers moyens pour supporter l'organe d'arrimage ; des deuxièmes moyens pour la translation verticale d'au moins lesdits premiers moyens, définissant un axe d'extension longitudinale (X-X) ; des troisièmes moyens pour contenir lesdits deuxièmes moyens ; des quatrièmes moyens pour produire la rotation desdits troisièmes moyens dans un plan vertical. lesdits deuxièmes moyens sont accouplés de façon coulissante auxdits troisièmes moyens, afin que lesdits deuxièmes moyens soient en mesure de prendre, par rapport auxdits troisièmes moyens, au moins : une première position, dans laquelle une partie sensible desdits deuxièmes moyens est logée, au moins 20 partiellement, à l'intérieur desdits moyens ; et une deuxième position dans laquelle une partie sensible desdits deuxièmes moyens ressort par rapport auxdits troisièmes moyens ; lesdits premiers moyens sont montés pour tourner par 25 rapport à un axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinal (X-X) desdits deuxièmes moyens, caractérisé par le fait qu'il comprend : au moins un système informatisé pour manipuler ledit bras articulé. 30 Convenablement, l'appareil comprend un système optique pour relever le positionnement de l'organe d'arrimage et du container et transmettre au système informatisé les informations permettant de calculer les mouvements à faire faire au bras articulé, pour positionner ledit organe d'arrimage au-dessus du container, aligné à son axe vertical ; De préférence, le système optique comprend au moins une première caméra pour détecter le positionnement de l'organe d'arrimage et du container. Avantageusement, le système optique comprend au moins une deuxième caméra et un écran pour contrôler le parcours du container pendant les opérations de manutention et de vidage dudit container. Convenablement, l'appareil comprend un capteur de reconnaissance du container. De préférence, le bras articulé comprend des cinquièmes moyens de support desdits premiers moyens, fixés auxdits deuxièmes moyens, de façon à tourner par rapport à un axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinal (X-X) desdits deuxièmes moyens. Le procédé et l'appareil selon la présente invention 20 permettent : - de ne plus dépendre de l'habileté et de l'expérience de l'opérateur ; - à l'opérateur, de pouvoir rester à l'intérieur de la cabine du véhicule à moteur en cas d'intempéries et/ou de 25 climats extrêmes ; - d'éliminer l'éventualité de dommages sur le container ou le logement enterré, dus à des erreurs de l'opérateur ; - d'obtenir une extrême souplesse d'utilisation, 30 également pour des containers semi-enterrés ou de surface. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront davantage dans la description détaillée de certaines formes de réalisation préférées, mais non exclusives, d'un procédé et d'un appareil pour la manipulation des containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon la présente invention.

Cette description sera exposée ci-après en se référant aux dessins joints, fournis dans un but purement indicatif et, donc non limitatif, dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de la phase de positionnement du véhicule à moteur à proximité du 10 container à vider - la figure 2 est une vue schématique de la phase de manipulation du bras articulé ; - la figure 3 est une vue schématique de la phase de levage vertical de l'organe d'arrimage conjointement au 15 container à vider - la figure 4 est une vue schématique de la phase de positionnement du container à vider au-dessus du corps de stockage des déchets du véhicule à moteur ; et - la figure 5 est une vue schématique de la phase de 20 repositionnement du container à vider à l'intérieur de son logement. En se référant aux figures 1 à 5, un appareil pour la manipulation de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon la présente invention, est identifié par 25 la référence 100. L'appareil 100 comprend un véhicule à moteur 2, comme un camion, comprenant au moins un corps 3 de stockage des déchets, situé sur le véhicule à moteur 2 et au moins un bras articulé 4 porté par le véhicule à moteur 2 et, 30 généralement, situé entre la cabine de conduite du véhicule à moteur 2 et le corps 3 de stockage des déchets. L'appareil 100 présente, en outre, au moins un organe d'arrimage 5 pour accrocher les containers à déchets 16. Il existe différents organes d'arrimage 5, et à titre d'exemple, un organe qui s'adapte particulièrement bien à la présente invention est l'organe d'arrimage décrit dans le brevet EP0399280 au nom de Kinshofer. Il serait toutefois possible de monter des organes d'arrimage différents, sans sortir du cadre de protection de la présente invention. L'organe d'arrimage 5 est disposé à une extrémité du bras articulé 4, en particulier à l'extrémité opposée à celle par laquelle le bras articulé 4 est fixé au véhicule à moteur 2. Dans la forme de réalisation indiquée sur les figures 1 à 5, le bras articulé 4 présente : - des premiers moyens 7 pour supporter l'organe d'arrimage 5 ; - des deuxièmes moyens 8 pour la translation verticale d'au moins les premiers moyens 7, définissant un axe d'extension longitudinal (X-X) ; - des troisièmes moyens 9 pour contenir les deuxièmes moyens 8 ; - des quatrièmes moyens 10 pour produire la rotation desdits troisièmes moyens dans un plan vertical. Les deuxièmes moyens 8 sont accouplés de façon 25 coulissante aux troisièmes moyens 9. Dans ce but, les deuxièmes moyens 8 sont accouplés de façon télescopique aux troisièmes moyens 9, afin que les deuxièmes moyens 8 soient en mesure de prendre, par rapport aux troisièmes moyens, au moins : 30 une première position, montrée en lignes continues sur la figure 2, dans laquelle une partie sensible des deuxièmes moyens 8 est logée, au moins partiellement, à l'intérieur des troisièmes moyens 9 ; et une deuxième sur la figure 2, deuxièmes moyens moyens 9. Les premiers par rapport à unposition, montrée en lignes pointillées dans laquelle une partie sensible des 8 ressort par rapport aux troisièmes

moyens 7 sont montés, de façon à tourner axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinale (X-X) desdits deuxièmes moyens 8. En détail, dans la forme de réalisation montrée sur les figures, les premiers moyens 7 sont fixés à des cinquièmes moyens 11, intercalés entre les premiers moyens 5 et les deuxièmes moyens 8. Les cinquièmes moyens 11 sont à leur tour fixés en 12 aux deuxièmes moyens 8, afin de pouvoir tourner autour d'un axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinale (X-X) desdits deuxièmes moyens 8. Le véhicule à moteur 2 présente, en outre, de façon connue, des dispositifs stabilisateurs non montrés sur les figures.

Selon un aspect important de la présente invention, l'appareil 100 présente un système optique 13, pour détecter le positionnement de l'organe d'arrimage 5 et du container 16 et transmettre à un système informatisé les informations lui permettant de calculer les mouvements à faire faire au bras articulé 4, afin de positionner l'organe d'arrimage 5 au-dessus du container, parfaitement aligné à son axe vertical Y-Y. Dans ce but, le système optique 13 comprend au moins une première caméra, non montrée sur la figure, permettant de détecter le positionnement de l'organe d'arrimage 5 et du container 16, et un module de transmission, non montré sur la figure, connecté à un module de réception du système informatisé, auquel seront envoyées des informations lui permettant de calculer les mouvements à faire faire au bras articulé 4, afin de positionner l'organe d'arrimage 5 au-dessus du container, parfaitement aligné à son axe vertical Y-Y. Pour faire reconnaître au système informatisé que l'organe d'arrimage 5 est arrivé au contact du container 16, en particulier avec sa partie consacrée à cette fonction (tige de saisie 21), il existe un capteur de reconnaissance du container 16. Le capteur de reconnaissance, non montré sur la figure, peut être monté sur le container 16 ou en variante sur l'organe d'arrimage 5. Afin de contrôler que, pendant la manutention du container 16 vers le corps de stockage de déchets 3 et son retour en position de travail, il n'y ait pas de chocs ou d'interférences avec des obstacles, le système optique 13 comprend au moins une deuxième caméra 17, de préférence deux, et un écran de contrôle, invisible sur la figure, monté à l'intérieur de la cabine du véhicule à moteur 2. Sur les figures 1 à 5, sont indiquées quelques phases du processus pour la manutention des containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon la présente invention, qui utilise l'appareil décrit ci-dessus.

En détail sur la figure 1, on voit une phase d'approche du véhicule à moteur 2 vers le container 16 à vider. Dans cette phase, le véhicule à moteur 2, destiné au vidage, s'approche du container 16 à vider à une distance utile. Cette distance est choisie à la discrétion du chauffeur, en fonction des limites d'action de la grue. Une fois le véhicule à moteur 2 arrêté, à proximité du container 16, au moyen d'un frein de stationnement ad hoc, les stabilisateurs du véhicule à moteur 2 sont actionnés pour réduire au minimum les flexions dudit véhicule, en phase de levage du container 16. L'opération peut être effectuée par le système informatisé ou même manuellement par l'opérateur qui n'a pas besoin de descendre du véhicule, grâce à la présence des deuxièmes caméras 17 et de l'écran de contrôle. A la fin de cette première phase, le bras articulé 4 est actionné par le système informatisé pour extraire l'organe d'arrimage 5 d'une position de repos prédéfinie, ménagée sur le véhicule à moteur 2. Une fois l'organe d'arrimage 5 extrait, l'opérateur manipule le bras articulé 4 pour approcher l'organe d'arrimage à une distance prédéterminée Dl, par rapport au container 16 à vider, positionné dans une position de travail. De préférence, la distance prédéterminée Dl est inférieure à 3 m, de préférence inférieure à 2 m, par exemple égale à environ 1,5 m par rapport à l'axe vertical Y-Y du container 16. Pendant cette phase d'approche, le système informatisé mémorise les opérations que l'opérateur fait faire au bras articulé 4. Selon un aspect important de la présente invention, l'opérateur réalise cette opération, en actionnant manuellement des commandes de contrôle du bras articulé 4, aidé de la deuxième caméra 17 et de l'écran de contrôle. De préférence, l'opération ou phase de manipulation du bras articulé 4, pour approcher l'organe d'arrimage 5 à une distance prédéterminée Dl, par rapport au container 16 à vider, est commandée et effectuée par l'opérateur, à l'aide d'une commande servo-assistée. Il s'agit d'une commande qui permet, par le biais d'un programme de support, de combiner ensemble deux directions ou plus de manipulation du bras articulé, comme par exemple, un système de commande, de type joystick.

A ce stade, le système informatisé entre à nouveau en fonction et procède au positionnement de l'organe d'arrimage 5 au-dessus du container et de son alignement à son axe vertical Y-Y. Pour réaliser cette phase, le procédé prévoit les 10 sous-phases consistant à - cl) reconnaître, par le biais d'un système optique, la distance de positionnement D2, entre la position dans l'espace dudit organe d'arrimage 5, à la fin de la phase de manutention réalisée par l'opérateur, et l'axe vertical (Y- 15 Y) dudit container 16 ; c2) calculer les mouvements à faire faire au bras articulé 4, afin de positionner l'organe d'arrimage 5, au-dessus du container 16, aligné à son axe vertical (Y-Y) ; - c3) actionner, automatiquement par le biais du 20 système informatisé, les mouvements calculés dans la sous-phase c2). - c4) mémoriser les mouvements effectués dans ladite phase c3. Afin de réaliser cette phase, le système informatisé 25 reçoit des informations du système optique, qui lui permettent d'identifier le container et la distance de positionnement D2, entre la position de l'organe d'arrimage 5 à la fin de la phase de manutention effectuée par l'opérateur et l'axe vertical du container 16. 30 Dans la forme de réalisation montrée sur la figure, on voit l'axe vertical Y-Y et l'axe de symétrie de la tige de saisie 21 dudit container 16.

En détail, les informations saisies par le système optique, à travers la première caméra, sont transférées, par le biais de modules de transmission et de réception, au système informatisé pour être traitées.

Le système informatisé calcule les mouvements à faire faire au bras articulé 4, afin de positionner l'organe d'arrimage 5 au-dessus du container 16, aligné à son axe vertical Y-Y, et il actionne dans ce but le bras articulé 4.

La position atteinte, c'est-à-dire le bon positionnement de l'organe d'arrimage 5 au-dessus du container 16, aligné à son axe vertical Y-Y, est le fruit du calcul effectué par le système informatisé relativement au niveau du terrain et à la hauteur de la tige de saisie 21 du container 16, par rapport au terrain (relevé précédemment, après le pointage). Pendant cette manipulation pour amener l'organe d'arrimage au-dessus du container 16, aligné à son axe vertical Y-Y, le système informatisé mémorise les déplacements que l'on fait faire au bras articulé 4. Une fois reconnu, à l'aide du système optique, que l'organe d'arrimage 5 se trouve aligné à l'axe vertical Y-Y du container 16, le système informatisé procède à l'abaissement de l'organe d'arrimage 5 et à l'arrimage du container 16, à l'aide de l'organe d'arrimage 5. Dans cette phase, le système informatisé "lit" et règle la distance verticale qu'il doit faire parcourir à l'organe d'arrimage 5, pour atteindre la tige de saisie 21 du container 16, également en fonction de la position du véhicule à moteur 2 (exemple pente de la route). Même pendant la descente de l'organe d'arrimage 5 pour entrer en contact avec la tige de saisie 21 du container 16, le système informatisé mémorise la descente. Le système informatisé reconnaît être en contact avec le container, en particulier avec sa tige de saisie 21, par le biais d'un capteur de reconnaissance du container 16, prévu sur l'organe d'arrimage 5 ou en variante sur la tige de saisie 21. A ce stade, le système informatisé commande le bras articulé 4 pour soulever verticalement l'organe d'arrimage 5, conjointement au container 16, en maintenant le container 16 sensiblement verticalement, voir figure 3. La phase de levage vertical de l'organe d'arrimage 5 conjointement au container 16, en maintenant le container 16 sensiblement vertical, est effectuée jusqu'à ce que le container 16, totalement sorti de son logement 22, soit soulevé à une hauteur préfixée Hl, supérieure à la hauteur du bord supérieur 23 du corps de stockage 3 par rapport au terrain. A ce stade, le système informatisé procède à la rotation du bras articulé 4, afin d'amener le container à vider 16, au-dessus du corps de stockage des déchets 3, figure 4. Une fois que le container à vider 16 est au-dessus du corps de stockage des déchets 3, le système informatisé reconnaît, à l'aide du système optique, que le container 16 est en position adaptée pour le vidage et actionne les volets de vidage, ou clapets, du container 16, prévus sur le fond de ce dernier, afin de permettre aux déchets de s'écouler dans le corps de stockage des déchets 3. De préférence, le système informatisé lance au moins deux cycles de fermeture/ouverture des volets de vidage pour garantir le fonctionnement parfait du container 16. Une fois l'opération de vidage terminée et les volets de vidage refermés, le système informatisé actionne le bras articulé 4, pour amener le container 16 vidé au-dessus de la position de travail. Par l'expression « position de travail » aux fins de la présente invention, on entend la position dans laquelle le container à déchets 16 effectue sa collecte de déchets, dans le cas de containers à déchets 16 enterrés, cette position est représentée par le positionnement dudit container à l'intérieur du logement 22 enterré.

A ce stade, le système informatisé abaisse le container 16 vidé pour le remettre dans sa position de travail, à savoir, dans le cas illustré sur les figures 1 à 5, à l'intérieur de son logement 22. Les mouvements du bras articulé 4 de montée verticale de l'organe d'arrimage 5 avec le container 16, de rotation et éventuellement de translation de celui-ci pour amener le container 16, au-dessus du corps de stockage 3, ainsi que les mouvements de retour du container 16 au-dessus de la position de travail et la redescente dans le logement 22, sont effectués automatiquement par le système informatisé, en faisant re-parcourir au bras articulé 4 les mouvements mémorisés pendant les phases précédentes d'approche de l'organe d'arrimage 5 de la position de repos prédéfinie à la tige de saisie 21.

Ce parcours à rebours effectué par le système informatisé, en faisant re-parcourir au bras articulé les mouvements mémorisés dans les phases précédentes, peut être éventuellement modifié par un coefficient de correction, afin d'éviter des interférences ou des chocs du container 16 ou du bras articulé 4 avec des obstacles de l'environnement. Ce coefficient de correction dépend de certaines variations introduites par l'opérateur pendant les phases précédentes d'approche de l'organe d'arrimage 5 de la position de repos prédéfinie à la tige de saisie 21, aidé en cela par la deuxième caméra 17 et l'écran de contrôle.

Le container 16 étant remis dans son logement, le système informatisé le décroche et commande le bras articulé 4, afin que l'organe d'arrimage 5, sur la base des parcours précédemment mémorisés, retourne dans sa position de repos prédéfinie, ménagée sur le véhicule à moteur 2.

Cette dernière opération effectuée, un signal d'alarme informera l'opérateur que les opérations sont terminées. L'opérateur peut donc commander le retour des stabilisateurs et le déblocage du véhicule à moteur pour qu'il puisse partir.

La présente invention a été décrite en se référant à certaines formes de réalisation. Différentes modifications peuvent être apportées aux formes de réalisation décrites en détail, restant toutefois dans le cadre de protection de l'invention, défini par les revendications suivantes.

Claims (16)

1. REVENDICATIONS1. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu par le biais d'un dispositif comprenant : - un véhicule à moteur (2) comprenant un corps de 5 stockage des déchets (3) ; - au moins un bras articulé (4) porté par ledit véhicule à moteur (2) ; - au moins un organe d'arrimage (5), disposé à une extrémité dudit bras articulé (4) ; 10 - un système informatisé pour manipuler ledit bras articulé (4) ; ledit procédé comprenant les phases consistant à : - a) positionner le véhicule à moteur (2) à proximité du conteneur (16) à vider ; 15 - b) manipuler le bras articulé (4) pour approcher ledit organe d'arrimage (5) à une distance prédéterminée Dl par rapport au container (16) à vider, positionné dans une position de travail ; - c) positionner ledit organe d'arrimage (5) au-dessus 20 du container (16), aligné à son axe vertical (Y-Y) ; -d) abaisser ledit organe d'arrimage (5) et accrocher ledit container (16) au moyen dudit organe d'arrimage (5), par ledit système informatisé ; - e) soulever verticalement ledit organe d'arrimage 25 (5) conjointement audit container (16), en maintenant ledit container (16) sensiblement vertical ; - f) tourner le bras articulé (4) pour amener le container à vider au-dessus du corps de stockage des déchets (3) ; 30 - g) vider le contenu dudit container (16) àl'intérieur du corps de stockage des déchets (3) ; - h) tourner à nouveau le bras articulé (4) pour amener le container (16) vidé au-dessus de la position de travail ; i) abaisser le container (16) vidé pour le remettre dans sa position de travail ; caractérisé en ce que : - la phase b) de manipulation du bras articulé (4) pour approcher ledit organe d'arrimage à une distance prédéterminée Dl, par rapport au container à vider, est commandée et effectuée par l'opérateur ; tandis que - les phases c) à i) sont effectuées automatiquement par le système informatisé.
2. 2. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase c) comprend les sous-phases consistant à : - cl) reconnaître, par le biais d'un système optique, la distance de positionnement D2, entre ladite position dudit organe d'arrimage (5) à la fin de la phase b) et l'axe vertical (Y-Y) dudit container (16) ; - c2) calculer les mouvements à faire faire au bras articulé (4), afin de positionner ledit organe d'arrimage (5) au-dessus du container (16), aligné à son axe vertical (Y-Y) ; - c3) mettre en oeuvre automatiquement par le système informatisé les mouvements calculés dans la sous-phase c2).
3. 3. Procédé pour la manipulation de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon la revendication 2, caractérisé en ce que la phase c comprend en outre la sous-phase consistant à : - c4) mémoriser les mouvements réalisés dans laditephase c3.
4. 4. Procédé pour la manutention des containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase e) consistant à soulever verticalement ledit organe d'arrimage (5), conjointement audit container (16), en maintenant ledit container (16) sensiblement vertical, est effectuée jusqu'à ce que le container (16) soit soulevé à une hauteur préfixée Hl, supérieure à la hauteur du bord supérieur (23) du corps de stockage des déchets (3) par rapport au terrain.
5. 5. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite phase b) comprend une sous-phase : - bl) mémoriser les mouvements réalisés par le bras articulé dans ladite phase b).
6. 6. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase g) comprend les sous-phases suivantes - g1) reconnaissance, par le système informatisé, du fait que ledit container (16) est positionné au dessus du corps de stockage des déchets (3) en position adaptée au vidage ; - g2) actionnement, par le système informatisé, d'au moins un volet de vidage.
7. 7. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend, avant la phase b, une phase consistant à : 1) extraire l'organe d'arrimage d'une position derepos prédéfinie sur ledit véhicule à moteur (2).
8. 8. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les phases h) et i) sont effectuées automatiquement par ledit système informatisé, en faisant re-parcourir au bras articulé (4) les mouvements mémorisés dans les phases b) et c).
9. 9. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon la revendication 8, caractérisé en ce que les phases h) et i) sont effectuées automatiquement par ledit système informatisé en faisant re-parcourir au bras articulé les mouvements mémorisés dans les phases b) et c), modifiés par un coefficient de correction, afin d'éviter des interférences.
10. 10. Procédé pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase b), consistant à manipuler le bras articulé (4) pour approcher ledit organe d'arrimage à une distance prédéterminée Dl, par rapport au container à vider, est commandée et effectuée par l'opérateur, par le biais d'une commande servo-assistée.
11. 11. Appareil (100) pour la manutention de containers à 25 déchets et pour le vidage de leur contenu, comprenant : - un véhicule à moteur (2) comprenant au moins un corps (3) de stockage des déchets (3) ; - au moins un bras articulé (4) porté par ledit véhicule à moteur (2) ; 30 - au moins un organe d'arrimage (5), disposé à une extrémité dudit bras articulé (4) ; ledit bras articulé comprenant :- des premiers moyens (7) pour supporter l'organe d'arrimage (5) ; - des deuxièmes moyens (8) pour la translation verticale d'au moins lesdits premiers moyens (7), 5 définissant un axe d'extension longitudinale (X-X) ; - des troisièmes moyens (9) pour le logement de deuxièmes moyens (8) ; - des quatrièmes moyens (10) pour produire la rotation desdits troisièmes moyens (9) dans un plan vertical ; 10 - lesdits deuxièmes moyens (8) sont accouplés de façon coulissante auxdits troisièmes moyens (9) afin que lesdits deuxièmes moyens (8) soient en mesure de prendre, par rapport auxdits troisièmes moyens (9), au moins : - une première position dans laquelle une partie 15 sensible desdits deuxièmes moyens (8) est logée, au moins partiellement, à l'intérieur desdits troisièmes moyens (9); et - une deuxième position, dans laquelle une partie sensible desdits deuxièmes moyens (8) ressort par rapport 20 auxdits troisièmes moyens (9) ; - lesdits premiers moyens (7) sont montés, de façon à tourner par rapport à un axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinale (X-X) desdits deuxièmes moyens (8) 25 caractérisé par le fait qu'il comprend : au moins un système informatisé pour manipuler ledit bras articulé (4).
12. 12. Appareil (100) pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu selon la 30 revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un système optique pour relever le positionnement de l'organe d'arrimage (5) et du container (16) et transmettre ausystème informatisé les informations permettant de calculer les mouvements à faire faire au bras articulé (4), afin de positionner ledit organe d'arrimage au-dessus du container.
13. 13. Appareil (100) pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit système optique comprend au moins une première caméra pour détecter le positionnement de l'organe d'arrimage (5) et du container (16).
14. 14. Appareil (100) pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit système optique comprend au moins une deuxième caméra (17) et un écran pour contrôler le parcours du container (16) pendant les opérations de manutention et de vidage dudit container.
15. 15. Appareil (100) pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé par le fait qu'il comprend un capteur de reconnaissance du container «16).
16. 16. Appareil (100) pour la manutention de containers à déchets et pour le vidage de leur contenu, selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, caractérisé en ce que ledit bras articulé (4) comprend de cinquièmes moyens (11) de support desdits premiers moyens (7), fixés auxdits deuxièmes moyens (8), afin de tourner par rapport à un axe perpendiculaire à l'axe d'extension longitudinale (X-X) desdits deuxièmes moyens (8).