FR2963914A1

FR2963914A1 - METHOD FOR DETECTING THE ACTUATION STROKE OF AN ELECTRIC PARKING BRAKE EQUIPPED WITH A MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: FR2963914A1
Application number: FR1157353A
Authority: FR
Inventors: Simon Hauber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-08-18
Filing date: 2011-08-16
Publication date: 2012-02-24
Also published as: CN102371988A; DE102010039441A1; CN102371988B

Abstract

Procédé de détection de la course d'actionnement d'un frein de stationnement électrique (1) d'un véhicule automobile. Le frein de stationnement (1) comporte un moteur électrique (4) et une installation de transmission pour déplacer une unité de frein à friction (3), le rotor du moteur de frein (4) tournant dans un sens de rotation défini pour établir la force de frein. Lorsqu'on atteint une force de frein de consigne, le moteur de frein (4) est freiné. On détermine la rotation inverse du moteur de frein (4) faisant suite au freinage, par une variation d'une grandeur caractéristique du moteur (U, I, n).Method for detecting the actuating stroke of an electric parking brake (1) of a motor vehicle. The parking brake (1) comprises an electric motor (4) and a transmission system for moving a friction brake unit (3), the rotor of the brake motor (4) rotating in a defined direction of rotation to establish the brake force. When a set brake force is reached, the brake motor (4) is braked. The inverse rotation of the brake motor (4) following the braking is determined by a variation of a characteristic quantity of the motor (U, I, n).

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détection de la course d'actionnement d'un frein de stationnement électrique d'un véhicule automobile, le frein de stationnement comportant un mo- teur électrique et une unité de transmission pour déplacer une unité de frein à friction, le rotor du moteur de frein tournant dans un sens de rotation défini pour établir la force de frein et lorsqu'on atteint une force de frein de consigne, le moteur de frein est freiné. Etat de la technique Selon le document DE 103 61 042 B3, on connaît un frein de stationnement électrique (frein de stationnement à commande électrique) équipant un véhicule automobile et comportant comme actionneur un moteur de frein électrique qui sollicite un patin de frein à friction contre un disque de frein. Le moteur de frein est un moteur à rotor intérieur ayant un stator extérieur et un rotor intérieur déplaçant un piston de frein portant la garniture de friction par une denture à la manière d'une broche suivant un mouvement axial. Pour générer la force de frein, on fait tourner le rotor qui entraîne ainsi axialement le piston de frein jusqu'à ce que la garniture de friction soit appliquée contre le disque de frein et exerce une force de frein (force de freinage). On peut alors rencontrer une difficulté car après avoir atteint la position d'appui de la garniture de frein contre le disque de frein, le rotor du moteur de frein tourne en sens inverse d'une certaine valeur du fait de caractéristique de ressort de torsion ; il faut tenir compte de cette rotation en sens inverse lors de la commande sui-vante du moteur de frein pour éviter des erreurs de fonctionnement. Même les plus petits écarts de la course axiale d'actionnement du pis-ton de frein engendrés par la rotation inverse du rotor peuvent s'additionner et donner une erreur significative du fait des actionne- ments répétés du frein de stationnement. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un pro-cédé permettant d'améliorer le fonctionnement d'un frein de stationne-ment électrique sur une longue période. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for detecting the actuation stroke of an electric parking brake of a motor vehicle, the parking brake comprising an electric motor and a transmission unit. for moving a friction brake unit, the rotor of the brake motor rotating in a defined direction of rotation to establish the brake force and when a target brake force is reached, the brake motor is braked. STATE OF THE ART According to the document DE 103 61 042 B3, there is known an electric parking brake (electrically operated parking brake) fitted to a motor vehicle and comprising as an actuator an electric brake motor which biases a friction brake pad against a brake disc. The brake motor is an internal rotor motor having an outer stator and an inner rotor displacing a brake piston carrying the friction lining by pin-like toothing in axial movement. To generate the brake force, the rotor is rotated thereby axially driving the brake piston until the friction lining is applied against the brake disc and exerts a brake force (braking force). One can then encounter a difficulty because after reaching the bearing position of the brake lining against the brake disc, the rotor of the brake motor rotates in the opposite direction of a certain value due to torsion spring characteristic; this rotation must be taken into account when the next command of the brake motor is made to avoid operating errors. Even the smallest deviations in the axial run of the brake pis-ton generated by the reverse rotation of the rotor can add up and give a significant error due to the repeated actuation of the parking brake. OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a method for improving the operation of a parking brake over a long period of time.

2 Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection de la course d'actionnement d'un frein de stationnement électrique d'un véhicule automobile, le frein de stationnement comportant un mo- teur électrique et une installation de transmission pour déplacer une unité de frein à friction, le rotor du moteur de frein tournant dans un sens de rotation défini pour établir la force de frein et lorsqu'on atteint une force de frein de consigne, le moteur de frein est freiné et on détermine la rotation inverse du moteur de frein dans la direction opposée à la suite du freinage, par la variation d'une grandeur caractéristique du moteur. L'invention a également pour objet un procédé de détection de la course d'actionnement d'un frein de stationnement électrique équipant un véhicule automobile, le frein de stationnement ayant un moteur électrique et une installation de transmission pour déplacer une unité de frein à friction, pour libérer la force de serrage, le rotor du moteur tournant dans un sens de rotation défini et lorsqu'on atteint une position de fin de course du moteur, celui-ci est freiné, et on détermine le mouvement de rotation inverse du moteur de frein dans la direction opposée à la suite du freinage par la variation d'une des grandeurs caractéristiques de moteur. Le procédé selon l'invention se rapporte à un frein de stationnement ayant comme moteur de frein, un moteur électrique dont le rotor déplace axialement ou suivant un mouvement de translation une unité de frein à friction par l'intermédiaire d'une installation de transmission. Pour générer la force de frein, on fait tourner le moteur de frein pour que le rotor tourne dans un sens de rotation défini. Lorsqu'on atteint une force de frein de consigne, le moteur est freiné soit de manière active, par exemple par un court-circuit, soit de manière passive par sa rencontre d'une pièce du frein de stationnement. Après son freinage, le moteur de frein ou la transmission en aval de celui-ci ou l'installation de transmission se déplaçant en sens inverse du fait des caractéristiques de ressort de torsion avec accumulation d'un couple de torsion résiduel qui déplace ainsi le rotor et l'installation de transmission dans la direction opposée. Cette caractéristique de ressort de torsion existe DISCLOSURE AND ADVANTAGES OF THE INVENTION To this end, the subject of the invention is a method for detecting the actuation stroke of an electric parking brake of a motor vehicle, the parking brake comprising a motor and a transmission installation for moving a friction brake unit, the rotor of the brake motor rotating in a defined direction of rotation to establish the brake force and when a target brake force is reached, the brake motor is braked and the reverse rotation of the brake motor in the opposite direction as a result of braking is determined by the variation of a characteristic quantity of the engine. The invention also relates to a method for detecting the actuating stroke of an electric parking brake fitted to a motor vehicle, the parking brake having an electric motor and a transmission installation for moving a friction brake unit. to release the clamping force, the rotor of the motor rotating in a defined direction of rotation and when reaching an end position of the motor, the latter is braked, and the reverse rotation movement of the motor is determined. brake in the opposite direction as a result of braking by varying one of the engine characteristic variables. The method according to the invention relates to a parking brake having as a brake motor, an electric motor whose rotor moves axially or in a translational movement a friction brake unit via a transmission installation. To generate the brake force, the brake motor is rotated so that the rotor rotates in a defined direction of rotation. When a setpoint brake force is reached, the motor is braked either actively, for example by a short circuit, or passively by encountering a piece of the parking brake. After braking, the brake motor or downstream transmission thereof or the transmission installation moving in the opposite direction due to the torsional spring characteristics with accumulation of a residual torque which thus displaces the rotor and the transmission facility in the opposite direction. This torsion spring characteristic exists

3 dans les différents modes de réalisation des installations de transmission de frein de stationnement, par exemple dans le cas des modes de réalisation autobloquants ou non autobloquants ainsi que dans les différentes installations de transmission et types de transmissions, tels que par exemple des transmissions à pignons dentés ou à courroies transformant le mouvement de rotation du rotor en un mouvement d'actionnement dans la direction axiale. Pour saisir correctement la course d'actionnement, y compris le mouvement de rotation inverse de l'unité de frein à friction, du fait de la caractéristique de ressort de torsion, selon une première caractéristique de l'invention, on détermine le mouvement de rotation inverse faisant suite au freinage du moteur de frein dans la direction opposée, par la variation d'une grandeur caractéristique du moteur. Par l'exploitation d'au moins une grandeur caractéristique du moteur, on peut de cette manière constater si après avoir atteint la force de frein de consigne, il y a eu un mouvement de rotation inverse du moteur de frein lié au couplage cinématique avec l'installation de transmission et un mouvement de rappel axial de l'unité de frein à friction. La course d'actionnement absolue se compose, rapportée au mouvement du rotor, de la différence des rotations au sens inverse et par rapport au mouvement d'actionnement axial, de la différence des mouvements d'actionnement en sens opposé dans la direction axiale. Si l'on détecte un mouvement de rotation inverse du moteur de frein dans la direction opposée par l'exploitation de la grandeur caractéristique du moteur, on pourra corriger de manière correspondante la course d'actionnement. Si le mouvement de rotation inverse n'est détecté que dans son principe, on détermine par exemple un terme de correction constant que l'on retranche de la course d'actionnement ou encore on effectue une correction en pourcentage. Selon un dévelop- pement préférentiel, il est toutefois prévu de saisir la course du moteur de frein ou de l'installation de transmission en sens opposé par l'exploitation de la grandeur caractéristique du moteur, en la saisissant également de manière quantitative pour corriger ainsi la course d'actionnement. 3 in the various embodiments of the parking brake transmission systems, for example in the case of self-locking or non-self-locking embodiments as well as in the various transmission installations and types of transmissions, such as, for example, geared transmissions. toothed or belt transforming the rotational movement of the rotor into an actuating movement in the axial direction. To correctly grasp the actuating stroke, including the reverse rotational movement of the friction brake unit, due to the torsion spring characteristic, according to a first feature of the invention, the rotational movement is determined inverse response to the braking of the brake motor in the opposite direction by the variation of a characteristic quantity of the motor. By operating at least one characteristic value of the motor, it can be seen in this way whether, after reaching the set brake force, there has been a reverse rotation of the brake motor related to the kinematic coupling with the brake. transmission installation and an axial return movement of the friction brake unit. The absolute actuating stroke is composed, relative to the movement of the rotor, the difference of rotations in the opposite direction and with respect to the axial actuating movement, the difference of the actuating movements in the opposite direction in the axial direction. If a reverse rotation of the brake motor is detected in the opposite direction by the evaluation of the characteristic value of the motor, the actuating stroke can be correspondingly corrected. If the reverse rotation movement is only detected in its principle, for example a constant correction term is determined which is subtracted from the actuating stroke or a percentage correction is made. According to a preferred development, however, it is envisaged to grasp the stroke of the brake motor or of the transmission system in the opposite direction by exploiting the characteristic quantity of the engine, and also seizing it in a quantitative manner to thereby correct the actuation stroke.

4 L'effet de ressort de torsion se produit d'une part lorsque la force de frein est générée. Après avoir atteint la force de frein de con-signe, le moteur de frein est freiné puis le moteur de frein tourne en sens inverse d'une certaine valeur. 4 The torsion spring effect occurs on the one hand when the brake force is generated. After reaching the brake force of con-sign, the brake motor is braked and the brake motor turns in the opposite direction of a certain value.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, égale-ment lors du desserrage du frein de stationnement et de la force de frein, lorsqu'on atteint une position de fin de course du moteur de frein, il y a un effet de ressort de torsion qui produit un mouvement de rotation inverse du moteur de frein dans la direction opposée. En atteignant la position de fin de course, le moteur est freiné puis de façon analogue à l'établissement de la force de frein de consigne, il se génère un mouvement de rotation dirigé en sens opposé ou un mouvement d'actionnement dans la direction axiale. Ce mouvement de rotation in-verse (ou actionnement inverse) peut se saisir par la variation d'une grandeur caractéristique du moteur et comme à l'établissement de la force de frein, on saisit le mouvement de rotation inverse ou d'actionnement inverse au moins dans son principe, mais de préférence aussi de manière quantitative. Le procédé selon l'invention s'applique à des freins de stationnement électriques comportant un capteur tel que par exemple un capteur Hall pour détecter la vitesse de rotation sans toutefois comporter une détection intégrée du sens de rotation au niveau de l'actionneur ou d'un signal de vitesse de rotation de moteur fondé uniquement sur un modèle. Dans ces cas, le procédé selon l'invention per- met de déterminer la phase de rotation inverse du moteur de frein. La grandeur caractéristique du moteur exploitée pour saisir le mouvement de retour peut être une grandeur caractéristique électrique ou une grandeur caractéristique mécanique. Dans le cas des grandeurs caractéristiques électriques, on exploite l'intensité et/ou la tension appliquées au moteur de frein. Comme grandeur caractéristique mécanique, on exploite notamment la vitesse de rotation du moteur de frein ou une grandeur caractéristique déduite de la vitesse de rotation. Suivant un autre développement avantageux, on détermine à la fois le début et la fin du mouvement de rotation inverse par une ou le cas échéant plusieurs grandeurs caractéristiques du moteur. La course d'actionnement, dans la direction axiale, correspondant au mouvement de rotation inverse, peut se déterminer en connaissant l'instant initial et l'instant final du mouvement de rotation inverse ainsi que la vitesse de rotation du moteur de frein. 5 Selon un autre développement avantageux, si l'intensité du moteur est prise comme grandeur caractéristique électrique, dans la phase après la coupure de l'alimentation du moteur, il y a un change-ment de signe algébrique qui redevient notamment positif et ce changement de signe algébrique peut se détecter car il marque le début du mouvement de rotation inverse. Toute la durée du mouvement de rotation inverse est identique à la durée pour laquelle après la coupure de l'alimentation du courant du moteur, celui-ci est positif ou dépasse un seuil. Mais il est également possible d'utiliser comme grandeur mécanique caractéristique du moteur de frein, la rotation mesurée ou fondée sur un modèle et/ou le gradient de la rotation pour juger si, et dans quelle mesure, le moteur de frein a tourné en sens inverse. La vitesse de rotation mesurée ou déterminée sur le fondement du modèle de calcul pour le moteur de frein atteint, après la coupure de l'alimentation, un minimum local. Au cours de la suite du tracé, la vitesse de rotation augmente de nouveau puis tombe à la fin de la phase de rotation inverse jusqu'à la valeur 0 ou descend en dessous d'un seuil. Le fait d'atteindre le minimum local correspond au début de la rotation inverse du moteur de frein ou encore la chute au cours de la poursuite en dessous d'un seuil ou encore la chute jusqu'à la valeur 0 marquent l'instant final du mouvement de retour. Dans ce cas égale-ment, on peut déterminer la course de rappel ou course de retour à par-tir de la durée de la phase de rotation inverse tout en connaissant la vitesse de rotation. According to another characteristic of the invention, also when releasing the parking brake and the brake force, when reaching a limit position of the brake motor, there is a torsion spring effect which produces a reverse rotation of the brake motor in the opposite direction. By reaching the limit position, the motor is braked and then, analogously to the setting of the nominal brake force, it generates a rotation movement directed in the opposite direction or an actuating movement in the axial direction. . This reverse rotation movement (or reverse actuation) can be grasped by the variation of a characteristic quantity of the motor and, as with the establishment of the brake force, the reverse or reverse actuation movement is detected. less in principle, but preferably also quantitatively. The method according to the invention applies to electric parking brakes comprising a sensor such as, for example, a Hall sensor for detecting the speed of rotation, without, however, including an integrated detection of the direction of rotation at the actuator or at the level of the actuator. a motor rotation speed signal based solely on a model. In these cases, the method according to the invention makes it possible to determine the reverse phase of rotation of the brake motor. The characteristic quantity of the motor used to capture the return movement may be an electrical characteristic quantity or a mechanical characteristic quantity. In the case of the electrical characteristic quantities, the current and / or the voltage applied to the brake motor are used. As a mechanical characteristic quantity, the speed of rotation of the brake motor or a characteristic value derived from the speed of rotation is used in particular. According to another advantageous development, both the beginning and the end of the reverse rotation movement are determined by one or, if appropriate, several characteristic quantities of the motor. The actuating stroke, in the axial direction, corresponding to the reverse rotation movement, can be determined by knowing the initial moment and the final instant of the reverse rotation movement as well as the speed of rotation of the brake motor. According to another advantageous development, if the intensity of the motor is taken as an electrical characteristic quantity, in the phase after the motor power supply has been switched off, there is a change of algebraic sign which again becomes positive and this change of algebraic sign can be detected because it marks the beginning of the reverse rotation movement. The entire duration of the reverse rotation movement is identical to the duration for which, after the interruption of the power supply of the motor current, the latter is positive or exceeds a threshold. But it is also possible to use as a characteristic mechanical parameter of the brake motor, the measured or model-based rotation and / or the rotation gradient to judge whether, and to what extent, the brake motor has rotated in direction reverse. The rotational speed measured or determined on the basis of the calculation model for the brake motor reaches, after the power failure, a local minimum. During the course of the course of the plot, the speed of rotation increases again and then falls at the end of the reverse rotation phase up to the value 0 or falls below a threshold. The fact of reaching the local minimum corresponds to the beginning of the reverse rotation of the brake motor or the fall during the pursuit below a threshold or the fall to the value 0 mark the final instant of the return movement. In this case also, one can determine the return stroke or return stroke from the duration of the reverse rotation phase while knowing the speed of rotation.

Si l'on tient compte du gradient de la vitesse de rotation que l'on peut déterminer par le calcul à partir de la vitesse de rotation mesurée ou de la vitesse de rotation fondée sur un modèle, alors la phase de rotation inverse correspond à un changement de signe algébrique du gradient passant d'une valeur négative à une valeur positive. If we take into account the rotational speed gradient that can be determined by calculation from the measured rotational speed or the model-based rotational speed, then the inverse rotation phase corresponds to a change of algebraic sign of the gradient passing from a negative value to a positive value.

De cette manière, on peut déterminer au moins le début de la phase de In this way, one can determine at least the beginning of the phase of

6 rotation inverse. Le cas échéant, on peut également déterminer la fin de la phase de rotation inverse par le gradient de la vitesse de rotation, en particulier par la chute jusqu'à 0 ou en dessus d'une valeur de seuil. Il peut être avantageux de déterminer la phase de rota- tion inverse du moteur de frein avec plusieurs grandeurs caractéristiques. Les redondances que l'on rencontre servent à contrôler la plausibilité de l'exploitation des grandeurs caractéristiques. Le procédé est exécuté par l'appareil de régulation ou de commande qui fait avantageusement partie du frein de stationnement. 6 reverse rotation. If necessary, it is also possible to determine the end of the inverse rotation phase by the gradient of the speed of rotation, in particular by falling to 0 or above a threshold value. It may be advantageous to determine the reverse rotation phase of the brake motor with several characteristic quantities. The redundancies that we encounter serve to control the plausibility of the exploitation of the characteristic quantities. The method is carried out by the control or control apparatus which is advantageously part of the parking brake.

Grâce à la détermination de la rotation inverse ou du dé-placement de la course d'actionnement dans la direction opposée, on pourra par exemple déterminer de façon efficace l'usure de la garniture de frein. Il est également possible de positionner plus efficacement l'actionneur après la libération du frein de stationnement, en particulier en détectant le point d'inflexion qui caractérise la forte chute de la force de frein après la libération du frein de stationnement. Cela se traduit par des temps d'application réduits à la fois au desserrage et au serrage du frein de stationnement. De plus, l'augmentation prévisible de la force au moment du serrage du frein pourra se calculer avec une plus grande précision et le signal de pression préalable dans le frein de stationnement pourra être contrôlé du point de vue de sa plausibilité. La connaissance de l'usure de la garniture permet de contrôler la plausibilité de la courbe force/course caractéristique éva- luée. Dessins Un procédé pour déterminer la course d'actionnement d'un frein de stationnement à commande électrique selon l'invention sera décrit ci-après à titre d'exemple à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est la coupe d'un frein de stationnement d'un véhicule équipé d'un moteur électrique de frein pour solliciter le piston de frein, By determining the reverse rotation or displacement of the actuating stroke in the opposite direction, it is possible, for example, to effectively determine the wear of the brake lining. It is also possible to more effectively position the actuator after the release of the parking brake, in particular by detecting the point of inflection which characterizes the sharp fall of the brake force after the release of the parking brake. This results in reduced application times both when loosening and when applying the parking brake. In addition, the foreseeable increase in the force at the time of the brake application can be calculated with greater accuracy and the pre-pressure signal in the parking brake can be checked for plausibility. The knowledge of the wear of the lining makes it possible to check the plausibility of the characteristic force / stroke curve evaluated. Drawings A method for determining the actuating stroke of an electrically operated parking brake according to the invention will be described hereinafter by way of example with the aid of the accompanying drawings in which: - Figure 1 is the section a parking brake of a vehicle equipped with an electric brake motor to urge the brake piston,

7 - la figure 2 montre dans un graphique le chronogramme de la tension, celui de l'intensité et celui de la vitesse de rotation du moteur de frein pendant une phase de serrage, - la figure 3 est un agrandissement de détail des courbes de la fi- gure 2, - la figure 4 montre un ordinogramme du procédé de détermination de la course d'actionnement lors de la phase de serrage en tenant compte d'un mouvement de rotation inverse du moteur de frein. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un frein de stationnement électrique de véhicule servant à bloquer le véhicule à l'arrêt avec une force de frein. Le frein de stationnement 1 comporte un étrier 2, un piston de frein 3 ainsi qu'un moteur électrique ou moteur de frein 4 qui déplacent le piston de frein 3 axialement en direction du bec 8 de l'étrier de frein 2. Pendant la phase de freinage, la face frontale libre 9 du piston de frein 3 se déplace en direction du disque de frein chevauché par l'étrier de frein 2 pour générer la force de frein souhaitée. Le rotor du moteur de frein 4 entraîne une broche 5 par l'intermédiaire d'une transmission. La broche effectue un mouvement de rotation transformé par un élément de transmission 6 en un mouvement de déplacement axial par lequel le piston de frein 3 qui porte une garniture de frein comme unité de frein à friction déplacée dans la position de freinage. L'élément de transmission 6 est muni d'un filetage intérieur et vient sur le filetage extérieur de la broche 5. L'élément de transmission 6 est logé à l'intérieur du piston de frein 3 en forme de cy- lindre creux en étant relié au piston de frein 3. Les figures 2 et 3 montrent le chronogramme de l'intensité I du courant, celui de la tension U ainsi que la vitesse de rotation n du moteur de frein en fonction du temps pour une phase de serrage. A l'instant tl commence la phase de serrage par l'application d'une tension U pour alimenter le moteur de frein. A l'instant t2, la tension U et la vitesse de rotation n du moteur atteignent leur maximum qui est conservé jusqu'à l'instant t3. La phase comprise entre les instants t2 et t3 est la phase de marche à vide. La phase d'établissement de la force commence à l'instant t3, phase au cours de laquelle la garniture FIG. 2 shows in a graph the chronogram of the tension, that of the intensity and that of the speed of rotation of the brake motor during a tightening phase, FIG. 3 is an enlargement of the details of the curves of FIG. FIG. 4 shows a flow diagram of the method of determining the actuating stroke during the clamping phase taking into account an inverse rotation movement of the brake motor. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows an electric vehicle parking brake for blocking the stationary vehicle with a brake force. The parking brake 1 comprises a stirrup 2, a brake piston 3 and an electric motor or brake motor 4 which move the brake piston 3 axially in the direction of the spout 8 of the brake caliper 2. During the phase brake, the free end face 9 of the brake piston 3 moves towards the brake disk overlapped by the brake caliper 2 to generate the desired brake force. The rotor of the brake motor 4 drives a pin 5 via a transmission. The spindle performs a rotational movement transformed by a transmission member 6 into an axial displacement movement by which the brake piston 3 carries a brake lining as a friction brake unit moved into the braking position. The transmission element 6 is provided with an internal thread and comes on the outer thread of the spindle 5. The transmission element 6 is housed inside the brake piston 3 in the form of a hollow cylinder while being connected to the brake piston 3. Figures 2 and 3 show the timing diagram of the intensity I of the current, that of the voltage U and the speed of rotation n of the brake motor as a function of time for a clamping phase. At the instant tl begins the clamping phase by applying a voltage U to supply the brake motor. At time t2, the voltage U and the speed of rotation n of the motor reach their maximum which is maintained until time t3. The phase between the instants t2 and t3 is the idling phase. Force building phase begins at time t3, phase in which the trim

8 de frein s'applique contre le disque de frein et est poussée contre celui-ci avec une force croissante ; cette phase dure jusqu'à l'instant t4. La phase comprise entre les instants t4 et ts constitue la phase de fonctionnement du moteur de frein au cours de laquelle, pour terminer l'opération de serrage, le moteur de frein est freiné soit de manière active, par exemple par un court-circuit, ou de façon passive, notamment par l'étrier de frein en forme de composant rigide. Ensuite on a la phase comprise entre les instants ts et t6 au cours de laquelle le système composé du moteur de frein et de l'installation de transmission, sous l'effet du couple de torsion résiduelle ou des caractéristiques de ressort de torsion du système, est déplacé dans la direction opposée. Dans cette phase, le moteur tourne en sens inverse ou déplace l'unité de frein à friction, axialement en retour, dans la direction opposée. Pour déterminer avec une grande précision la phase de 15 rappel comprise entre les instants de friction ts et t6, on exploite le tracé de la courbe d'intensité I, de la courbe de tension U et de la courbe de la vitesse de rotation n. Le début de la phase de rappel à l'instant ts se détecte par l'intensité du courant I du moteur qui devient de nouveau positif à cet instant, c'est-à-dire après la coupure de l'alimentation. 20 L'instant t6, c'est-à-dire la fin de la phase de rappel, coïncide avec la chute de l'intensité I du courant moteur en dessous d'un seuil. En outre, on peut également exploiter le tracé de la vitesse de rotation n du moteur ou le gradient de cette vitesse de rotation. La vitesse de rotation n du moteur atteint après la coupure de 25 l'alimentation à l'instant ts, un minimum local et augmente dans la phase comprise entre les instants ts et t6 jusqu'à un maximum local pour ensuite chuter jusqu'à la valeur O. Le début de la phase de rappel à l'instant ts peut également se détecter à l'aide du minimum local, de la fin de la phase de rappel par la chute de la vitesse de rotation en des- 30 sous d'un seuil. Il est également possible de détecter en considérant le gradient de la vitesse de rotation n en ce que le début de la phase de rappel à l'instant ts change de signe algébrique du gradient en passant d'un signe négatif à un signe positif. 8 brake is applied against the brake disc and is pushed against it with increasing strength; this phase lasts until time t4. The phase between instants t4 and ts constitutes the operating phase of the brake motor during which, to complete the clamping operation, the brake motor is braked either actively, for example by a short-circuit, or passively, in particular by the brake caliper in the form of a rigid component. Then there is the phase between instants ts and t6 during which the system composed of the brake motor and the transmission installation, under the effect of the residual torsional torque or the torsional spring characteristics of the system, is moved in the opposite direction. In this phase, the motor rotates in the opposite direction or moves the friction brake unit axially back in the opposite direction. In order to determine the return phase between the friction instants ts and t6 with great accuracy, the plot of the intensity curve I, the voltage curve U and the curve of the speed of rotation n is used. The start of the recall phase at instant ts is detected by the intensity of the current I of the motor which becomes positive again at this time, that is to say after the power failure. The moment t6, that is to say the end of the return phase, coincides with the fall of the intensity I of the motor current below a threshold. In addition, it is also possible to use the plot of the rotation speed n of the motor or the gradient of this speed of rotation. The speed of rotation n of the motor reaches after the power failure at time ts, a local minimum and increases in the phase between times ts and t6 to a local maximum and then drops to the value O. The beginning of the recall phase at the instant ts can also be detected using the local minimum, the end of the recall phase by the fall of the speed of rotation below. a threshold. It is also possible to detect by considering the gradient of the speed of rotation n in that the beginning of the recall phase at the instant ts changes of algebraic sign of the gradient passing from a negative sign to a positive sign.

9 La figure 4 est un ordinogramme du procédé de détection de la course de rappel. Selon une première étape 10 du procédé, on établit tout d'abord la force de frein dans le frein de stationnement électrique. L'étape de procédé 11 correspond au freinage du moteur de frein dans la phase comprise entre les instants t4 et ts. Ensuite on a la phase de rotation inverse (phase de retour) entre les instants ts et t6, ce qui se constate selon les étapes de procédé 12 à 14 à l'aide du changement de signe algébrique de l'intensité I du moteur, à l'aide d'un minimum local de la vitesse de rotation n du moteur ou à l'aide du changement de signe algébrique du gradient de la vitesse de rotation du moteur. Après avoir détecté l'instant initial et l'instant final de la phase de rotation inverse (phase de retour), on peut déterminer la course de rappel en tenant compte de la vitesse de rotation n du moteur. On peut déterminer à la fois l'angle de rotation du rotor en sens inverse et aussi le mouvement de rappel axial du piston de frein. L'angle de rotation de rappel ou la course peuvent ensuite se retrancher de la course d'actionnement que le rotor ou le piston de frein a exécuté au cours du mouvement de serrage pour déterminer la position absolue du rotor ou du piston de frein.20 FIG. 4 is a flowchart of the method for detecting the return stroke. According to a first step of the method, the brake force in the electric parking brake is first set. The process step 11 corresponds to the braking of the brake motor in the phase between the instants t4 and ts. Then we have the reverse phase of rotation (return phase) between times ts and t6, which is observed according to the process steps 12 to 14 using the change of algebraic sign of the intensity I of the motor, to using a local minimum of the speed of rotation n of the motor or with the help of the change of algebraic sign of the gradient of the speed of rotation of the motor. After detecting the initial moment and the final moment of the reverse rotation phase (return phase), the return stroke can be determined taking into account the rotation speed n of the motor. It is possible to determine both the angle of rotation of the rotor in the opposite direction and also the axial return movement of the brake piston. The return rotation angle or the stroke can then be subtracted from the actuating stroke that the rotor or brake piston has performed during the tightening movement to determine the absolute position of the rotor or the brake piston.

10 NOMENCLATURE 10 NOMENCLATURE

1 Frein de stationnement 2 Etrier 3 Piston de frein 4 Moteur électrique de frein 5 Broche 6 Elément de transmission 8 Bec 9 Face frontale du piston de frein 1 Parking brake 2 Caliper 3 Brake piston 4 Electric brake motor 5 Pin 6 Transmission element 8 Spout 9 Front side of the brake piston

10, 11, 12, 13, 14, 15 Etape du procédé de détermination de la course d'actionnement du frein de stationnement électrique tl Début de la phase de serrage t2 Instant du maximum de la vitesse de rotation et de la tension t3 Fin de la phase de marche à vide/début du serrage t4 Fin de la phase de serrage ts Début du mouvement inverse t6 Fin du mouvement inverse I Intensité du courant alimentant le moteur U Tension appliquée au moteur n Vitesse de rotation du moteur25 10, 11, 12, 13, 14, 15 Step of the method of determining the actuating stroke of the electric parking brake tl Beginning of the tightening phase t2 Moment of the maximum speed of rotation and the voltage t3 End of the idle phase / beginning of the tightening t4 End of the tightening phase ts Start of the reverse movement t6 End of the reverse movement I Current of the current supplying the motor U Voltage applied to the motor n Speed of the motor 25

Claims

CLAIMS 1 °) A method for detecting the actuation stroke of an electric parking brake (1) of a motor vehicle, the parking brake (1) comprising an electric motor (4) and a transmission installation for moving a friction brake unit (3), the method according to which - the rotor of the brake motor (4) rotates in a defined direction of rotation to establish the brake force and when a target brake force is reached, the engine of the brake motor brake (4) is braked, and - the reverse rotation of the brake motor (4) in the opposite direction as a result of braking is determined by the variation of a characteristic quantity of the motor (U, I, n). . 2 °) A method for detecting the actuating stroke of an electric parking brake (1) fitted to a motor vehicle, in particular according to claim 1, the parking brake (1) having an electric motor (4) and a transmission system for moving a friction brake unit (3), whereby - to release the clamping force, the rotor of the brake motor (4) rotates in a defined direction of rotation and when a limit position of the brake motor (4), the latter is braked, and - the reverse rotation of the brake motor is determined in the opposite direction as a result of the braking by the variation of a magnitude motor characteristic (U, I, n). Method according to Claim 1 or 2, characterized in that from the variation of the characteristic quantity of the motor (U, I, n) the stroke of the brake motor (4) is determined in the op -Laying. Method according to Claim 1, characterized in that the characteristic quantity of the motor is an electrical characteristic variable (U, I). 5 °) Method according to claim 4, characterized in that one detects a change of algebraic sign in the evolution of the intensity (I) of the current. Method according to Claim 1, characterized in that the characteristic quantity of the motor is a mechanical characteristic quantity (n). Method according to Claim 6, characterized in that a local minimum is detected in the rotational speed curve (n), the minimum which falls on the beginning of the reverse rotation movement of the brake motor (4). Method according to claim 6, characterized in that an algebraic sign change is detected in the plot of the rotation speed gradient (n). Control or control apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 8 and vehicle parking brake (1) equipped with such a control or control device.