FR2963772A1

FR2963772A1 - METHOD FOR MANAGING A DRIVER ASSISTANCE INSTALLATION OF A MOTOR VEHICLE AND ASSISTING INSTALLATION FOR CARRYING OUT SAID METHOD

Info

Publication number: FR2963772A1
Application number: FR1157197A
Authority: FR
Inventors: Fanny Kobiela; Arnd Engeln
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-08-10
Filing date: 2011-08-05
Publication date: 2012-02-17
Also published as: CN102372004A; ITMI20111483A1; DE102010039158A1

Abstract

Procédé de gestion d'une installation d'assistance de conducteur (1) d'un véhicule automobile selon lequel dans au moins une certaine situation de conduite, on intervient sur le mode de conduite du véhicule automobile et on termine, démarre et/ou influence au moins temporairement l'intervention par une manœuvre définie du conducteur du véhicule. La manœuvre définie est l'application d'une certaine répartition d'efforts à la surface d'un élément d'actionnement du véhicule automobile et/ou la prise d'une certaine position du ou des pieds du conducteur et/ou l'exécution d'un mouvement du ou des pieds du conducteur , saisis par au moins un capteur (4) installé dans l'espace des pieds.A method of managing a driver assistance installation (1) of a motor vehicle according to which, in at least one driving situation, the driving mode of the motor vehicle is approached and the vehicle is terminated, started and / or influenced at least temporarily the intervention by a defined maneuver of the driver of the vehicle. The maneuver defined is the application of a certain distribution of forces on the surface of an actuating element of the motor vehicle and / or the taking of a certain position of the driver's foot or feet and / or the execution a movement of the driver's foot or feet, grasped by at least one sensor (4) installed in the foot space.

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d'une installation d'assistance de conducteur d'un véhicule automobile selon lequel - dans au moins une certaine situation de conduite, on intervient sur le mode de conduite du véhicule automobile et on termine, dé- marre et/ou influence au moins temporairement l'intervention par une manoeuvre définie du conducteur du véhicule. L'invention se rapporte également à une installation d'assistance de conducteur mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique On connaît des procédés du type défini ci-dessus selon l'état de la technique. Ces procédés ou l'installation d'assistance de conducteur correspondante sont par exemple prévus pour qu'en cas de menace de collision, ces moyens établissent une force de freinage en fonction de la consigne donnée par le conducteur du véhicule. Une force de freinage est ainsi appliquée automatiquement pour réduire la gravité de l'accident en cas de collision ou pour éviter la collision. La force de freinage supplémentaire qui est appliquée automatiquement freine le véhicule en un temps très court jusqu'à immobiliser le véhicule. L'intervention effectuée ne peut toutefois pas ne comporter que l'établissement automatique de la force de freinage mais englober en variante ou en plus, par exemple également une action sur le volant. La difficulté d'un tel procédé intervenant de manière autonome, pour éviter un accident, que le contrôle du véhicule est au moins partiellement enlevé au conducteur. Or, la convention de Vienne de 1968 et la possibilité non exclue que le conducteur apprécie mieux la situation que l'installation d'assistance de conducteur ou les capteurs d'environnement associés, exigent qu'il reste possible de reprendre le contrôle du véhicule pendant une telle action. Pour cette raison, l'intervention dans le mode de conduite du véhicule automobile lorsqu'il y a une manipulation définie par le conducteur du véhicule, sera au moins en partie arrêtée et la consigne correspondant à la manoeuvre du conducteur sera appliquée. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for managing a driver assistance installation of a motor vehicle according to which - in at least one driving situation, the mode of driving of the vehicle is controlled. motor vehicle and at least temporarily terminate, start and / or influence the intervention by a defined maneuver of the driver of the vehicle. The invention also relates to a driver assistance installation implementing such a method. STATE OF THE ART Processes of the type defined above according to the state of the art are known. These methods or the corresponding driver assistance installation are for example provided so that in the event of a threat of collision, these means establish a braking force according to the instruction given by the driver of the vehicle. A braking force is applied automatically to reduce the severity of the accident in the event of a collision or to avoid a collision. The additional braking force that is applied automatically brakes the vehicle in a very short time until the vehicle is immobilized. The intervention carried out can not however involve only the automatic establishment of the braking force but encompass alternatively or in addition, for example also an action on the steering wheel. The difficulty of such a process intervening autonomously, to avoid an accident, that the control of the vehicle is at least partially removed from the driver. However, the Vienna Convention of 1968 and the possibility, not excluded, that the driver appreciates the situation better than the driver assistance installation or the associated environmental sensors, require that it remains possible to regain control of the vehicle during such action. For this reason, the intervention in the driving mode of the motor vehicle when there is a manipulation defined by the driver of the vehicle, will be at least partly stopped and the instruction corresponding to the maneuver of the driver will be applied.

2 En variante ou en plus, l'intervention ne sera démarrée lorsque se produit une certaine manoeuvre, par exemple seulement en fonction d'une manoeuvre déterminée pour intervenir sur le mode de conduite, notamment effectuer une action de freinage. En influençant l'intervention pour cette manoeuvre définie du conducteur, on peut pré-voir par exemple d'affaiblir ou de renforcer la manoeuvre notamment de l'action de freinage. Dans le cas du procédé connu selon l'état de la technique, par exemple lorsque l'élément de manoeuvre du véhicule auto-mobile est actionné, l'intervention sera au moins en partie terminée. Cela garantit que le conducteur pourra revenir grâce à sa réaction intentionnelle pour reprendre le contrôle et assurer la seule commande et direction du véhicule. Dans le cas d'une rupture intentionnelle assurée par une réaction déterminée du conducteur de l'intervention effectuée 15 de manière autonome, par exemple pendant un freinage, il faut distinguer les cas dans lesquels le conducteur intervient dans le mode de conduite par une réaction consciente ou inconsciente sans toutefois avoir l'intention d'arrêter l'intervention. Il s'agit par exemple d'une réaction de panique du conducteur et de l'actionnement accidentel lié par 20 exemple à un mouvement du conducteur du fait de l'intervention effectuée sur le mode de conduite du véhicule. Par exemple, pour une intervention autonome de l'installation d'assistance du conducteur sur le mode de fonctionne-ment, pour atténuer ou éviter des accidents, on pourra avoir des décélé- 25 rations longitudinales ou transversales lancées de manière autonome pour le véhicule. Dans de telles situations, on a fréquemment constaté des réactions de conducteur, erronées, dans les essais de conduite, liées à l'inertie, ou à des réactions d'effroi ou de soutien. Si toutefois, si du fait de son comportement, le conducteur a repris le contrôle du véhi- 30 cule, il n'y a pas jusqu'à présent de procédé approprié pour détecter en toute sécurité l'intension du conducteur malgré les manipulations très fréquentes mais non intentionnelles. Alternatively or additionally, the intervention will not be started when a certain maneuver occurs, for example only according to a determined maneuver to intervene in the driving mode, in particular to perform a braking action. By influencing the intervention for this defined maneuver of the driver, one can pre-see for example to weaken or strengthen the maneuver including the braking action. In the case of the known method according to the state of the art, for example when the actuating element of the motor vehicle is actuated, the intervention will be at least partially completed. This ensures that the driver can return through his intentional reaction to regain control and ensure the only control and direction of the vehicle. In the case of an intentional break caused by a determined reaction of the driver of the intervention carried out autonomously, for example during braking, it is necessary to distinguish the cases in which the driver intervenes in the driving mode by a conscious reaction. or unconscious without however intending to stop the intervention. This is for example a panic reaction of the driver and the accidental actuation linked for example to a movement of the driver due to the intervention performed on the driving mode of the vehicle. For example, for an autonomous intervention of the driver assistance facility on the operating mode, to mitigate or avoid accidents, there may be longitudinal or transverse decelerations launched autonomously for the vehicle. In such situations, erroneous driver reactions have frequently been found in driving tests, related to inertia, or fright or support reactions. If however, because of its behavior, the driver has regained control of the vehicle, there is not until now an appropriate method to safely detect the intension of the driver despite the very frequent manipulations. but unintentional.

3 Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et a ainsi pour objet un procédé du type défini ci-dessus caractérisé en ce que la manoeuvre définie est l'application d'une certaine répartition des efforts à la surface d'un élément d'actionnement du véhicule automobile et/ou la prise d'une certaine position du ou des pieds du conducteur et/ou l'exécution d'un mouvement du ou des pieds du conducteur, saisis par au moins un capteur installé dans l'espace des pieds. DISCLOSURE AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The object of the present invention is to remedy these drawbacks and thus relates to a process of the type defined above characterized in that the maneuver defined is the application of a certain distribution of the forces on the surface of an actuating element of the motor vehicle and / or the taking of a certain position of the driver's foot (s) and / or the execution of a movement of the driver's foot or feet, grasped by at least a sensor installed in the foot space.

On évite de cette manière de terminée d'effectuer de façon non intentionnelle une action sur le mode de roulage ou d'effectuer une action et/ou d'influencer une action. Les opérations définies à cet effet réalisent d'une manière relativement simple, une détection relativement univoque pour savoir s'il s'agit d'une opération intentionnelle ou non intentionnelle du conducteur. Si dans la suite, on évoque seulement l'une des possibilités telles que terminer, exécuter ou influencer, cela ne signifie pas que d'autres possibilités sont exclues. Bien plus, le choix de l'une des possibilités respectives est fait uniquement à titre d'exemple de sorte que l'on pourra toujours appliquer une autre possibilité. In this manner of termination, it is avoided to unintentionally perform an action on the driving mode or to perform an action and / or to influence an action. The operations defined for this purpose achieve in a relatively simple manner, a relatively unambiguous detection to know if it is an intentional or unintentional operation of the driver. If in the following we only mention one of the possibilities such as finish, execute or influence, this does not mean that other possibilities are excluded. Moreover, the choice of one of the respective possibilities is made only by way of example so that one can always apply another possibility.

L'expression « influencer » consiste notamment à « varier » l'intensité d'une intervention ou d'une action. A titre d'exemple, dans le cas d'essais de roulage, avec des actions autonomes de freinage de secours, la mesure de l'extension de l'articulation du pied a permis de constater qu'une manoeuvre inten- tionnelle avec une plus forte extension du pied étant interprétée comme s'il s'agissait d'un mouvement non intentionnel. Les manoeuvres non intentionnelles telles que par exemple celles occasionnées par l'inertie massique ou des réactions d'appui du conducteur peuvent ainsi être reconnues par la saisie de l'extension ou l'allongement du pied et peu- vent ensuite être ignorées. Par exemple, on ne tient pas compte de l'action du conducteur si la répartition instantanée des efforts à la sur-face de l'élément de commande ou de manoeuvre du véhicule automobile diffère d'une répartition des efforts générés par une utilisation déterminée, intentionnelle, de l'élément de manoeuvre. En plus ou en variante, on tient compte de la position déterminée du pied prise par le The term "influence" includes "varying" the intensity of an intervention or action. By way of example, in the case of rolling tests, with autonomous actions of emergency braking, the measurement of the extension of the foot joint revealed that an intentional maneuver with one more strong extension of the foot being interpreted as if it were an unintended movement. Unintentional maneuvers such as for example those caused by mass inertia or driver support reactions can thus be recognized by grasping the extension or lengthening of the foot and can then be ignored. For example, the action of the driver is not taken into account if the instantaneous distribution of the forces on the surface of the control element of the motor vehicle differs from a distribution of the forces generated by a given use, intentional, of the maneuvering element. In addition or alternatively, account is taken of the determined position of the foot taken by the

4 conducteur. On ignore à ce moment la manoeuvre si la position instantanée du pied diffère de la position déterminée du pied. La même remarque s'applique à un mouvement du pied que l'on ignore si le mouvement instantané du pied s'écarte d'un mou- vement déterminé du pied. Le mouvement du pied du conducteur est saisi par le capteur de l'espace du pied. A partir du mouvement de l'élément de manoeuvre il n'est pas prévu de conclure à un mouvement du pied mais on revient au capteur de l'espace des pieds, notamment indépendant de l'élément de manoeuvre et/ou différent. Le capteur de l'espace des pieds peut toutefois également équiper l'élément de manoeuvre en étant par exemple installé à la surface de l'élément de manoeuvre, notamment sur le côté qui vient temporairement et/ou partiellement en contact avec le pied du conducteur. Le capteur de l'espace des pieds est un capteur installé de façon à saisir le mouve- ment du pied du conducteur et cela notamment sans contact. La saisie de la position instantanée du pied du conducteur peut également se faire à l'aide du capteur de l'espace des pieds. En variante ou en plus, il est également possible de conclure à la position du pied à partir de la répartition instantanée des efforts à la surface de l'élément de ma- noeuvre. Selon un développement de l'invention, la répartition des efforts se fait à l'aide d'au moins un capteur à résistance et en particulier une jauge de contraintes, un capteur piézoélectrique, un capteur inductif et/ ou un capteur capacitif. En principe, on peut déterminer d'une manière quelconque la répartition des efforts à la surface de l'élément de manoeuvre. Pour cela, on peut appliquer des procédés directs ou indirects. D'une manière particulièrement avantageuse, on dé-termine la répartition des efforts à l'aide de types de capteur et en particulier de jauge de contraintes, de capteur piézoélectrique et de cap- teur capacitif. De façon générale, il n'est pas nécessaire de déterminer de manière précise la répartition des efforts. Il suffit d'avoir une information consistant à savoir si la force appliquée par le conducteur à la surface de l'élément de manoeuvre dans au moins une première zone est plus grande, égale, ou plus petite que dans au moins une seconde zone. 4 driver. It is not known at this moment the maneuver if the instantaneous position of the foot differs from the determined position of the foot. The same remark applies to a movement of the foot which is unknown if the instantaneous movement of the foot departs from a determined movement of the foot. The movement of the driver's foot is grasped by the sensor of the foot space. From the movement of the operating element is not expected to conclude a movement of the foot but returns to the sensor of the foot space, including independent of the operating element and / or different. The sensor of the foot space can however also equip the operating element being for example installed on the surface of the operating element, in particular on the side which comes temporarily and / or partially in contact with the foot of the driver . The sensor of the foot space is a sensor installed so as to grasp the movement of the driver's foot, especially without contact. Capturing the instantaneous position of the driver's foot can also be done using the foot space sensor. Alternatively or in addition, it is also possible to conclude at the position of the foot from the instantaneous distribution of forces on the surface of the maneuver element. According to a development of the invention, the distribution of the forces is done using at least one resistance sensor and in particular a strain gauge, a piezoelectric sensor, an inductive sensor and / or a capacitive sensor. In principle, one can determine in any way the distribution of forces on the surface of the operating element. For this purpose, direct or indirect methods can be applied. In a particularly advantageous manner, the distribution of the forces is determined by means of sensor types and in particular of the strain gauge, the piezoelectric sensor and the capacitive sensor. In general, it is not necessary to precisely determine the distribution of effort. It is sufficient to have information as to whether the force applied by the driver to the surface of the operating element in at least a first zone is greater, equal to, or smaller than in at least a second zone.

Evidemment, il peut toutefois être avantageux de définir de manière précise la répartition des efforts et d'augmenter la fiabilité de la détection de la manoeuvre définie. Selon un développement de l'invention, l'élément de manoeuvre est une pédale de manoeuvre, notamment une pédale de ma- 5 noeuvre active. La pédale de manoeuvre est installée dans l'espace des pieds du conducteur du véhicule automobile. La pédale de manoeuvre est par exemple la pédale d'accélérateur, la pédale de frein ou une pédale combinée accélérateur/ frein. Pour déterminer s'il y a une manoeuvre définie, on peut également exploiter plusieurs éléments de manoeuvre. C'est ainsi qu'il peut par exemple arriver que le conducteur actionne de manière non intentionnelle, simultanément plusieurs éléments de manoeuvre. En particulier, dans de telles circonstances, on peut conclure que l'actionnement des éléments de manoeuvre n'est pas intentionnel. Obviously, however, it may be advantageous to precisely define the distribution of forces and increase the reliability of the detection of the defined maneuver. According to a development of the invention, the maneuvering element is an operating pedal, in particular an active pedal maneuver. The pedal is installed in the foot space of the driver of the motor vehicle. The pedal is for example the accelerator pedal, the brake pedal or a combined pedal accelerator / brake. To determine if there is a defined maneuver, one can also exploit several elements of maneuver. Thus it may for example happen that the driver unintentionally actuates simultaneously several operating elements. In particular, in such circumstances, it can be concluded that actuation of the operating elements is not intentional.

Il est particulièrement avantageux que la pédale de manoeuvre soit une pédale de manoeuvre active. L'expression « pédale de manoeuvre active » désigne une pédale de manoeuvre qui oppose une certaine force antagoniste à la force de manoeuvre que le conducteur exerce sur la pédale de manoeuvre. Cela permet de varier la force anta- goniste en fonction de la course d'actionnement de la pédale de ma- noeuvre. Selon un développement de l'invention, l'élément de manoeuvre autorise un actionnement seulement si une manoeuvre définie est exécutée. Cela est notamment prévu pour le cas où l'élément de ma- noeuvre utilisé est la pédale de manoeuvre active. Dans ce cas, la force antagoniste qui s'oppose à la force de manoeuvre pourra être suffisamment importante pour interdire l'actionnement. Ce n'est qu'en exécutant la manoeuvre définie que l'on modifie la force antagoniste pour que la pédale de manoeuvre puisse être actionnée par le conducteur. Ainsi, il est par exemple prévu que la pédale de manoeuvre active qui peut être la pédale d'accélération active, ne puisse être actionnée que pour une certaine manoeuvre, par exemple en appliquant une force déterminée sur la zone supérieure de la pédale. Si dans ces conditions, le conducteur agit sur la zone inférieure ou à la fois sur la zone supérieure et la zone inférieure de la pédale de manoeuvre, en exerçant une force de It is particularly advantageous that the operating pedal is an active pedal. The expression "active operating pedal" designates an operating pedal which opposes a certain antagonistic force to the maneuvering force that the driver exerts on the pedal of maneuvering. This makes it possible to vary the counter-force according to the operating stroke of the maneuver pedal. According to a development of the invention, the operating element allows actuation only if a defined maneuver is performed. This is especially provided for the case where the element of maneuver used is the active pedal. In this case, the counterforce that opposes the actuating force may be large enough to prohibit actuation. It is only by executing the defined maneuver that the counterforce is modified so that the pedal can be actuated by the driver. Thus, it is for example provided that the active operating pedal which can be the active accelerator pedal, can be operated for a certain operation, for example by applying a determined force on the upper zone of the pedal. If under these conditions, the driver acts on the lower zone or both on the upper zone and the lower zone of the pedal, exerting a force of

6 manoeuvre, la force antagoniste interdira l'actionnement de la pédale de manoeuvre. Selon un développement de l'invention, comme position du pied, on utilise l'extension du pied. L'expression « extension du pied » désigne l'angle compris entre la tangente à la semelle du pied ou l'angle d'une droite passant par le talon et les doigts de pieds et une seconde droite associée à la jambe pied du conducteur. L'extension du pied sera faible si les deux droites font entre elles un petit angle ; l'extension du pied sera grande pour un angle important. En particulier, on aura une io faible extension du pied si la première droite est pratiquement perpendiculaire à la seconde droite ; on aura une extension importante du pied si la première droite devient pratiquement une parallèle de la seconde droite. Selon un développement de l'invention, on utilise au 15 moins un capteur de l'espace des pieds qui est un capteur à ultrasons et/ou un capteur optique. Le capteur de l'espace des pieds peut être en principe n'importe quel capteur permettant une saisie de préférence sans contact du mouvement ou de la position du pied du conducteur. On a de manière préférentielle un capteur à ultrasons ou un capteur 20 optique. De manière générale, il faut plusieurs capteurs de l'espace des pieds pour avoir une information fiable relative au mouvement du pied ou à la tenue du pied du conducteur. Un développement de l'invention prévoit de saisir la ré-partition instantanée de la force à la surface de l'élément de manoeuvre 25 et/ou la position instantanée du pied du conducteur et/ou le mouvement instantané du pied du conducteur, par une saisie temporaire et d'enregistrer l'information sous la forme d'un jeu de données. Cette saisie est ensuite prévue uniquement s'il faut déterminer que l'on est en présence d'une manoeuvre définie du conducteur. Bien plus, en fonc- 30 tionnement normal du véhicule automobile, c'est-à-dire pendant que les installations d'assistance du conducteur n'interviennent pas sur le mode de conduite du véhicule, on saisira les valeurs citées ci-dessus. Ces valeurs saisies seront ensuite enregistres sous la forme d'un jeu de données. On peut prévoir pour cela d'enregistrer toutes les valeurs sai- 35 sies ou d'effectuer par exemple une exploitation dont le résultat est en- 6 maneuver, the opposing force will prohibit the actuation of the pedal of maneuver. According to a development of the invention, as foot position, the extension of the foot is used. The expression "foot extension" refers to the angle between the tangent to the sole of the foot or the angle of a line through the heel and toes and a second straight line associated with the foot leg of the driver. The extension of the foot will be weak if the two lines make a small angle between them; the extension of the foot will be large for a large angle. In particular, there will be a slight extension of the foot if the first line is substantially perpendicular to the second line; we will have a significant extension of the foot if the first straight line becomes practically a parallel of the second straight line. According to a development of the invention, at least one foot space sensor is used which is an ultrasonic sensor and / or an optical sensor. The sensor of the foot space can be in principle any sensor allowing a preferably contactless capture of the movement or the position of the driver's foot. Preferably, an ultrasonic sensor or optical sensor is used. In general, several sensors of the foot space are required to have reliable information relating to the movement of the foot or to the grip of the driver's foot. A development of the invention provides for grasping the instantaneous repartition of the force on the surface of the operating element 25 and / or the instantaneous position of the driver's foot and / or the instantaneous movement of the driver's foot, by a Temporary entry and save the information in the form of a dataset. This entry is then provided only if it is necessary to determine that there is in the presence of a defined maneuver of the driver. Moreover, in normal operation of the motor vehicle, that is to say while the driver assistance facilities do not interfere with the driving mode of the vehicle, the values quoted above will be entered. These entered values will then be recorded as a dataset. For this purpose, it is possible to record all the values entered or to carry out, for example, an operation the result of which is

7 registré sous la forme d'un jeu de données. L'exploitation peut par exemple être une exploitation statistique pour laquelle on a une répartition de la force et/ou une position du pied et/ou un mouvement du pied pour une manoeuvre intentionnelle du conducteur. De cette ma- nière, le procédé selon l'invention pourra être adapté au conducteur du véhicule car on sait comment il se comporte pendant le fonctionnement normal du véhicule. La tenue définie existe ainsi sous la forme d'un jeu de données. Selon un développement de l'invention, on constate l'existence d'une manoeuvre définie par la comparaison de la répartition instantanée des forces à la surface de l'élément de manoeuvre et/ou de la position instantanée du pied du conducteur et/ou du mouvement instantané du pied du conducteur et du jeu de données. Comme décrit précédemment, on enregistre le jeu de données de préférence pendant le fonctionnement normal du véhicule automobile. Si la répartition instantanée des efforts, la position instantanée du pied ou le mouvement instantané du pied se comparent au jeu de données, on pourra alors en déduire si cette manoeuvre est intentionnelle ou non intentionnelle de la part du conducteur. Dans le cas où elle est intentionnelle, on pourra reconnaître l'existence d'une manoeuvre définie et terminer au moins en partie l'action sur le mode de conduite du véhicule automobile. On réa-lise de cette manière un procédé d'apprentissage qui s'adapte au conducteur du véhicule à ce moment. Si le jeu de données indique par exemple que pendant le mode de fonctionnement normal, le conducteur actionne toujours une certaine zone de l'élément de manoeuvre et pendant l'action sur le mode de conduite du véhicule, on saisit la manoeuvre du conducteur qui se fait dans une autre zone de l'élément de manoeuvre pour en conclure que la manoeuvre du conducteur n'est pas intentionnelle. La manoeuvre sera ainsi rejetée car il n'y a pas de ma- noeuvre définie. L'intervention sur le mode de conduite du véhicule ne sera pas terminée ensuite. Selon un développement de l'invention, pour une manoeuvre déterminée, l'intervention sera au moins en partie terminée, démarrée et/ou influencée pour une durée donnée. Ainsi, il est prévu de ne pas terminer durablement, démarrer et/ou influencer l'intervention 7 registered as a dataset. The exploitation can for example be a statistical exploitation for which one has a distribution of the force and / or a position of the foot and / or a movement of the foot for an intentional maneuvering of the driver. In this way, the method according to the invention can be adapted to the driver of the vehicle because we know how it behaves during the normal operation of the vehicle. The defined behavior exists in the form of a dataset. According to a development of the invention, there is the existence of a maneuver defined by the comparison of the instantaneous distribution of forces on the surface of the actuating element and / or the instantaneous position of the driver's foot and / or instantaneous movement of the driver's foot and the data set. As previously described, the preference data set is stored during normal operation of the motor vehicle. If the instantaneous distribution of effort, the instant foot position, or the instantaneous movement of the foot is comparable to the data set, then it can be deduced whether this maneuver is intentional or unintentional on the part of the driver. In the case where it is intentional, it will be possible to recognize the existence of a defined maneuver and finish at least partly the action on the driving mode of the motor vehicle. In this way, a learning process is produced which adapts to the driver of the vehicle at this moment. If the data set indicates for example that during the normal operating mode, the driver always actuates a certain area of the operating element and during the action on the driving mode of the vehicle, it is grasped the maneuver of the driver who is made in another area of the maneuvering element to conclude that the maneuver of the driver is not intentional. The maneuver will be rejected because there is no definite maneuver. The intervention on the driving mode of the vehicle will not be completed next. According to a development of the invention, for a given maneuver, the intervention will be at least partly completed, started and / or influenced for a given duration. Thus, it is planned not to finish sustainably, start and / or influence the intervention

8 mais seulement de l'arrêter, de l'exécuter et/ou de l'influencer ou de la modifier pendant la durée donnée. A la fin de cette durée donnée, l'intervention deviendra de nouveau active, sera terminée et/ou sera remise à un état initial avant d'exécuter la manoeuvre définie. On peut également prévoir de terminer durablement l'intervention, de la démarrer ou de l'exécuter et/ou de l'influencer. L'invention a également pour objet une installation d'assistance du conducteur, notamment pour la mise en oeuvre du pro-cédé tel que décrit ci-dessus comportant des moyens pour, dans au io moins une certaine situation de conduite, intervenir sur le mode de conduite du véhicule et terminer, démarrer et/ou influencer au moins en partie l'intervention pour une manoeuvre définie du conducteur du véhicule automobile, et dans cette installation la manoeuvre définie est l'application d'une certaine répartition d'efforts à la surface d'une pédale 15 de manoeuvre du véhicule automobile et/ou la prise d'une certaine position du pied du conducteur et/ou l'exécution d'un certain mouvement du ou des pieds du conducteur, détecté par un capteur situé dans l'espace des pieds. Les moyens ci-dessus sont par exemple l'installation de 20 frein ou le système de frein du véhicule automobile. Dessin Un procédé et un dispositif de gestion d'une installation d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile seront décrits ci-après à titre d'exemple non limitatif à l'aide de l'unique figure annexée. 25 La figure montre une structure schématique d'une installation d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile. Description de modes de réalisation de l'invention La figure montre une structure schématique d'une installation d'assistance du conducteur 1 ou un ordinogramme simplifié de 30 l'installation d'assistance du conducteur 1. L'installation d'assistance du conducteur 1 permet, dans au moins une situation de conduite, d'intervenir sur le mode de conduite du véhicule automobile équipé de cette installation. Des moyens appropriés sont prévus à cet effet. L'installation d'assistance de conduite 1 comporte un 35 système de capteurs avec un ou plusieurs capteurs qui surveillent 8 but only to stop, execute and / or influence or modify it during the given period. At the end of this given duration, the intervention will become active again, will be terminated and / or reset to an initial state before performing the defined maneuver. It can also be planned to end the intervention sustainably, to start it or to execute it and / or to influence it. The invention also relates to a driver assistance installation, in particular for implementing the method as described above comprising means for, at least a certain driving situation, to intervene in the mode driving the vehicle and finish, start and / or influence at least part of the intervention for a defined maneuver of the driver of the motor vehicle, and in this installation the maneuver defined is the application of a certain distribution of efforts to the surface of a pedal 15 for operating the motor vehicle and / or the taking of a certain position of the driver's foot and / or the execution of a certain movement of the driver's foot or feet, detected by a sensor located in the foot space. The above means are for example the brake installation or the brake system of the motor vehicle. Drawing A method and a device for managing a driver assistance installation of a motor vehicle will be described below by way of non-limiting example with the aid of the single appended figure. The figure shows a schematic structure of a driver assistance installation of a motor vehicle. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION The figure shows a schematic structure of a driver assistance facility 1 or a simplified flowchart of the driver assistance facility 1. The driver assistance facility 1 allows, in at least one driving situation, to intervene on the driving mode of the motor vehicle equipped with this installation. Suitable means are provided for this purpose. The driver assistance facility 1 comprises a sensor system with one or more sensors that monitor

9 l'environnement du véhicule automobile. Si l'installation 1 constate qu'un accident est possible ou probable si l'on maintient l'état de con-duite instantanée, alors l'installation intervient sur le mode de conduite pour modifier l'état de conduite pour éviter l'accident ou l'atténuer. Par exemple, l'intervention peut consister à développer une force de frein et/ou une action sur la direction ou les deux. Une telle intervention autonome découple le conducteur du véhicule de la conduite de sorte qu'il ne puisse provisoirement ne produire aucune modification de l'état de conduite. Il n'est toutefois pas à exclure que le conducteur puisse mieux juger de l'état de conduite instantanée ou des conditions d'environnement que ne le peut l'installation d'assistance de conduite 1. Pour cette raison, il doit lui rester possible de reprendre le contrôle du véhicule ou de son mode de conduite. Pour cette raison, l'action de l'installation d'assistance du conducteur 1 sur le mode de conduite sera au moins partiellement ter-minée si l'on constate une manoeuvre définie du conducteur. Mais il se pose alors le problème que toute manoeuvre constatée du conducteur ne doit pas se traduire par la fin de l'intervention. Par exemple, si l'intervention sur le mode de conduite gé- nère des forces transversales et/ou longitudinales qui font que le conducteur actionne d'une manière non intentionnelle un élément de manoeuvre du véhicule, en particulier par des réactions de protection et/ou de frayeur. L'élément de manoeuvre est par exemple la pédale de frein du véhicule qui se trouve dans l'espace des pieds du conducteur. 9 the environment of the motor vehicle. If the installation 1 observes that an accident is possible or probable if the state of instantaneous driving is maintained, then the installation intervenes on the driving mode to modify the driving state to avoid the accident. or mitigate it. For example, the intervention may be to develop a brake force and / or an action on the direction or both. Such an autonomous intervention decouples the driver of the vehicle from the pipe so that it can not temporarily produce any modification of the driving state. It can not be excluded, however, that the driver can better judge instantaneous driving conditions or environmental conditions than the driver assistance system 1. For this reason, it must remain possible for him to regain control of the vehicle or its mode of driving. For this reason, the action of the driver assistance facility 1 on the driving mode will be at least partially terminated if there is a definite maneuver of the driver. But then there is the problem that any maneuver found the driver should not result in the end of the intervention. For example, if the intervention on the driving mode generates transverse and / or longitudinal forces which cause the driver to unintentionally actuate an operating element of the vehicle, in particular by protection and / or or fright. The operating element is for example the brake pedal of the vehicle which is in the space of the driver's feet.

Le conducteur peut ainsi actionner l'élément de manoeuvre avec l'un de ses pieds et provoquer l'opération ou manoeuvre (définie). Pour cette raison, ce n'est que pour des opérations défi-nies qui concernent l'application d'une répartition définie de la force à la surface de l'élément de manoeuvre et/ou la prise d'une certaine position des pieds par le conducteur et/ou l'exécution d'un certain mouvement des pieds que l'intervention sur le mode de conduite sera terminée. L'installation d'assistance de conduite 1 dispose de plu-sieurs capteurs 2. L'un des capteurs 2 est par exemple un capteur à résistance 3, notamment une jauge de contraintes associée à la surface de l'élément de manoeuvre non représenté d'un véhicule automobile. The driver can thus actuate the operating element with one of his feet and cause the operation or maneuver (defined). For this reason, it is only for defective operations which concern the application of a defined distribution of the force on the surface of the operating element and / or the taking of a certain position of the feet by the driver and / or the execution of some movement of the feet that the intervention on the driving mode will be completed. The driver assistance installation 1 has several sensors 2. One of the sensors 2 is for example a resistance sensor 3, in particular a strain gauge associated with the surface of the operating element, not shown in FIG. 'a motor vehicle.

10 L'élément de manoeuvre est ici par exemple une pédale de manoeuvre, notamment la pédale de frein. Un autre capteur 2 est un capteur 4 de l'espace des pieds et il surveille cet espace des pieds du conducteur du véhicule. Le capteur 4 de l'espace des pieds est par exemple réalisé comme capteur à ultrasons. De manière préférentielle, plusieurs capteurs 4 de l'espace des pieds sont prévus bien que la figure n'en représente pas. Un autre des capteurs 4 peut être un capteur de force 5 d'actionnement de l'élément de manoeuvre. A l'aide des capteurs 2, on détecte une distribution instantanée de la force à la surface de l'élément de manoeuvre du véhicule automobile, la position instantanée des pieds du conducteur et/ou un mouvement instantané des pieds du conducteur. Cette dernière situation est notamment assurée à l'aide des capteurs 4 de l'espace des pieds. Les données fournies par les capteurs 2 sont transmises à une 15 unité d'exploitation 6. Celle-ci fixe la nature du mouvement des pieds ou de l'actionnement d'une pédale et/ou d'autres paramètres, notamment l'extension du pied du conducteur associée à l'élément de manoeuvre. Un signal de sortie de l'unité d'exploitation 6 qui comprend la nature du mouvement du pied ou de l'actionnement de la pédale ou des 20 autres paramètres, est transmis à l'unité de reconnaissance 7. A partir du signal fourni par l'unité d'exploitation 6, celle-ci détermine si l'élément de service du véhicule automobile ou la pédale de service ont été manoeuvré par le conducteur et si cette manoeuvre est intentionnelle ou non intentionnelle. 25 Si la distribution instantanée de la force à la surface de l'élément de manoeuvre, la position instantanée des pieds ou le mouvement instantané des pieds du conducteur correspondent à une certaine distribution des forces, à une certaine position des pieds ou à un certain mouvement des pieds, on pourra supposer que l'actionnement de 30 l'élément de manoeuvre était intentionnel. L'unité de reconnaissance 7 transmet ensuite un signal correspondant à un appareil de commande 8 qui fait par exemple partie de l'installation d'assistance de conduite 1. Si l'unité de reconnaissance 7 transmet un signal à l'appareil de commande 8 indiquant que l'actionnement de l'élément de manoeuvre était 35 intentionnel ; alors l'appareil de commande 8 assure que l'intervention The operating element is here for example an operating pedal, in particular the brake pedal. Another sensor 2 is a sensor 4 of the foot space and it monitors the foot space of the driver of the vehicle. The sensor 4 of the foot space is for example made as an ultrasonic sensor. Preferably, several sensors 4 of the foot space are provided although the figure does not represent. Another of the sensors 4 may be a force sensor 5 for actuating the operating element. With the help of the sensors 2, an instantaneous distribution of the force on the surface of the operating element of the motor vehicle, the instantaneous position of the driver's feet and / or an instantaneous movement of the driver's feet are detected. This last situation is in particular ensured using the sensors 4 of the foot space. The data provided by the sensors 2 is transmitted to an operating unit 6. This determines the nature of the movement of the feet or the actuation of a pedal and / or other parameters, in particular the extension of the driver's foot associated with the operating element. An output signal from the operating unit 6 which includes the nature of the movement of the foot or the operation of the pedal or other parameters is transmitted to the recognition unit 7. From the signal provided by the operating unit 6, which determines whether the service element of the motor vehicle or the service pedal has been operated by the driver and whether this maneuver is intentional or unintentional. If the instantaneous distribution of the force on the surface of the operating element, the instantaneous position of the feet or the instantaneous movement of the driver's feet corresponds to a certain distribution of forces, to a certain position of the feet or to a certain movement. of the feet, it can be assumed that actuation of the operating element was intentional. The recognition unit 7 then transmits a signal corresponding to a control device 8 which is part of, for example, the driver assistance installation 1. If the recognition unit 7 transmits a signal to the control device 8 indicating that actuation of the operating element was intentional; then the control unit 8 ensures that the intervention

11 sur le mode de conduite du véhicule est au moins en partie terminée ; dans le cas contraire, l'action est maintenue. On peut réaliser un système d'apprentissage en saisissant la distribution instantanée des efforts, la position instantanée des pieds et/ou le mouvement instantané du ou des pieds, au moins temporairement et notamment en permanence et que ces informations sont enregistrées comme un jeu de données. Le jeu de données peut se composer directement des valeurs instantanées ou de données fondées sur l'exploitation effectuée de ces valeurs. Le jeu de données contient ainsi de préférence des valeurs qui ont été saisies pendant le mode de fonctionnement normal du véhicule automobile, c'est-à-dire sans intervention sur le mode de conduite. Si ensuite, on veut déterminer si l'on est en présence d'une opération définie, on compare la distribution instantanée de la force, la tenue instantanée des pieds et/ou le mouvement instantané des pieds au jeu de données enregistrées. Si l'on constate une différence, cela signifie avec une grande probabilité que l'actionnement de l'élément de manoeuvre a été produit d'une façon non intentionnelle. En fonction de cela, on ne termine pas l'intervention. Si les valeurs sont au moins analogues, on aura dans tous les cas une faible différence et l'appareil de commande 8 pourra arrêter l'intervention.25 NOMENCLATURE 11 on the driving mode of the vehicle is at least partially completed; otherwise, the action is maintained. A learning system can be realized by entering the instantaneous force distribution, the instantaneous position of the feet and / or the instantaneous movement of the foot (s), at least temporarily and in particular at all times and that this information is recorded as a data set . The dataset can consist directly of instantaneous values or data based on the actual exploitation of these values. The data set preferably contains values that were entered during the normal operating mode of the motor vehicle, that is to say without intervention on the driving mode. If then we want to determine if we are in the presence of a defined operation, we compare the instantaneous distribution of the force, the instantaneous holding of the feet and / or the instantaneous movement of the feet to the set of recorded data. If there is a difference, it means with great probability that the operation of the operating element has been unintentionally produced. Depending on this, we do not finish the intervention. If the values are at least similar, there will be in all cases a small difference and the control unit 8 can stop the intervention.25 NOMENCLATURE

1 Installation d'assistance de conduite ou du conducteur 2, 3 Capteur 4 Capteur de l'espace des pieds 5 Capteur de force 6 Unité d'exploitation 7 Unité de reconnaissance 8 Appareil de commande 25 1 Driver or driver assistance system 2, 3 Sensor 4 Footspace sensor 5 Force sensor 6 Operating unit 7 Recognition unit 8 Control unit 25

Claims

CLAIMS 1 °) Management method of a driver assistance installation (1) of a motor vehicle according to which - in at least a certain driving situation, it intervenes on the driving mode of the motor vehicle and it ends, dice and / or at least temporarily influences the intervention by a defined maneuver of the driver of the vehicle, characterized in that the defined maneuver is the application of a certain distribution of forces on the surface of an actuating element of the motor vehicle and / or the taking of a certain position of the driver's foot (s) and / or the execution of a movement of the driver's foot (s), grasped by at least one sensor (4) installed in the space feet. 2 °) Method according to claim 1, characterized in that the distribution of the forces is determined using at least one resistance sensor (3) including a strain gauge, a piezoelectric sensor, d) an inductive sensor and / or a capacitive sensor. 3 °) Method according to claim 1, characterized in that the actuating element is the actuating pedal, including the active actuating pedal. 4) Method according to claim 1, characterized in that the actuating element authorizes actuation only by performing a defined maneuver. 5) Method according to claim 1, characterized in that as the position of the foot, there is the extension of the foot. Method according to claim 1, characterized in that at least one sensor (4) in the foot enclosure is an ultrasonic sensor and / or an optical sensor. 7) Method according to claim 1, characterized in that the instantaneous distribution of the forces on the surface of the operating element and / or the instantaneous position of the driver's feet and / or the instantaneous movement of the driver's feet are seized at the less in part and are registered as a dataset. Method according to claim 1, characterized in that the existence of a defined maneuver is detected by comparing the instantaneous distribution of the forces on the surface of the operating element and / or the instantaneous position of the driver's feet and / or instantaneous movement of the driver's foot or feet, by a data set. Method according to claim 1, characterized in that when a certain operation occurs for a predefined period of time, the action is at least partially completed, started or influenced. 10 °) driver assistance installation (1), in particular for carrying out the method according to any one of claims 1 to 9, comprising means for, in at least one driving situation to intervene on the mode of driving the vehicle and ending, starting and / or influencing at least part of the intervention for a defined maneuver of the driver of the motor vehicle, an installation characterized in that the maneuver defined is the application of a certain distribution of forces on the surface of an operating pedal of the motor vehicle and / or the taking of a certain position of the driver's foot and / or the execution of a certain movement of the driver's foot or feet detected by a sensor (4) located in the foot space.