DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'AIDE AUX MANOEUVRES D'UN VÉHICULE À DURÉE DE FONCTIONNEMENT CONTRÔLÉE L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type terrestre, et plus précisément les dispositifs embarqués qui permettent d'aider les conducteurs à manoeuvrer leurs véhicules pendant des phases d'approche. On entend ici par "phase d'approche" une phase pendant laquelle on manoeuvre un véhicule à faible vitesse dans le but de le placer en un endroit Zo choisi, par exemple pour le garer. Certains véhicules, notamment de type automobile, sont équipés d'un dispositif destiné à aider leur conducteur à les manoeuvrer pendant les phases d'approche. Ces dispositifs d'aide, qui sont parfois appelés "radars de recul", comprennent généralement des moyens d'analyse qui estiment la 15 distance séparant une partie arrière et/ou une partie avant de leur véhicule des éventuels obstacles situés dans leur environnement immédiat, et des moyens d'avertissement générant pour le conducteur un avertissement d'au moins un type représentatif de cette distance estimée. Les moyens d'analyse sont généralement des moyens de mesure par voie d'ondes (radar ou 20 ultrasons), mais il peut également s'agir d'analyseurs d'images vidéo. Par ailleurs, les moyens d'avertissement peuvent être des avertisseurs sonores (qui émettent par exemple des bips sonores dont la fréquence augmente lorsque la distance véhicule/obstacle diminue) et/ou des afficheurs d'images de synthèse qui matérialisent l'environnement surveillé du véhicule avec des 25 couleurs représentatives de la distance véhicule/obstacle (généralement du vert pour une distance relativement importante, du jaune pour une petite distance et du rouge pour une très petite distance). Comme le sait l'homme de l'art, ce type de dispositif d'aide se met généralement automatiquement en fonctionnement lorsque la marche arrière 30 du véhicule est enclenchée et s'arrête automatiquement lors du passage par le point mort. Par conséquent, dès que le véhicule revient au point mort, son conducteur ne dispose plus d'informations sur l'environnement immédiat de son véhicule. Or, lorsque le véhicule passe par le point mort après s'être déplacé suivant un premier sens (par exemple la marche arrière), il continue pendant un court instant à se déplacer suivant ce premier sens en raison de l'inertie, et donc il peut venir heurter un obstacle détecté situé juste à côté de lui sans que son conducteur soit averti du risque de collision. L'invention a donc pour but d'éviter autant que possible que le type de situation précité ne se produise. Elle propose à cet effet un dispositif, destiné à aider un conducteur à manoeuvrer un véhicule, et comprenant, d'une part, des moyens d'analyse qui sont agencés pour estimer la distance séparant une partie arrière et/ou une partie avant du véhicule d'obstacles qui sont situés dans son environnement immédiat, et, d'autre part, des moyens d'avertissement qui sont agencés pour générer pour le conducteur au moins un avertissement représentatif de cette distance estimée. The invention relates to vehicles, possibly of terrestrial type, and more precisely to the on-board devices which make it possible to help drivers to maneuver their vehicles during phases of operation. 'approach. The term "approach phase" is understood here to mean a phase during which a vehicle is operated at low speed in order to place it in a selected location Zo, for example to park it. Some vehicles, including automotive type, are equipped with a device to help their driver to maneuver during the approach phases. These assistance devices, which are sometimes called "back-up radars", generally comprise analysis means which estimate the distance separating a rear part and / or a front part of their vehicle from possible obstacles situated in their immediate environment, and warning means generating for the driver a warning of at least one type representative of this estimated distance. The analysis means are generally means for measuring waves (radar or ultrasound), but they can also be video image analyzers. Furthermore, the warning means may be audible warning devices (which emit, for example, audible beeps whose frequency increases when the vehicle / obstacle distance decreases) and / or computer graphics displays which materialize the monitored environment of the vehicle. vehicle with 25 colors representative of the vehicle / obstacle distance (generally green for a relatively large distance, yellow for a small distance and red for a very small distance). As known to those skilled in the art, this type of assistance device usually starts automatically when the reverse gear 30 of the vehicle is engaged and stops automatically when passing through the neutral. Therefore, as soon as the vehicle returns to neutral, its driver no longer has information on the immediate environment of his vehicle. However, when the vehicle passes through the neutral position after moving in a first direction (eg reverse), it continues for a short time to move in this direction because of inertia, and therefore it can hit a detected obstacle located right next to him without his driver being warned of the risk of collision. The object of the invention is therefore to avoid, as far as possible, the aforementioned type of situation from occurring. It proposes for this purpose a device, intended to assist a driver to maneuver a vehicle, and comprising, on the one hand, analysis means which are arranged to estimate the distance separating a rear part and / or a front part of the vehicle. obstacles which are located in its immediate environment, and, secondly, warning means which are arranged to generate for the driver at least one warning representative of this estimated distance.
Ce dispositif d'aide comprend des moyens de contrôle agencés pour autoriser ses moyens d'avertissement à générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer suivant un premier sens et jusqu'à ce que ce véhicule se déplace suivant un second sens, opposé au premier sens, à une vitesse égale au seuil choisi. This aid device comprises control means arranged to allow its warning means to generate each warning as soon as the vehicle begins to move in a first direction and until the vehicle moves in a second direction, opposite in the first sense, at a speed equal to the chosen threshold.
Le dispositif d'aide selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - lorsque les premier et second sens correspondent respectivement à une marche arrière et une marche avant, ses moyens de contrôle peuvent être agencés pour autoriser les moyens d'avertissement à générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer en marche arrière et jusqu'à ce que le véhicule se déplace en marche avant à une vitesse égale au seuil choisi; lorsque les premier et second sens correspondent respectivement à une marche avant et une marche arrière, ses moyens de contrôle peuvent être agencés pour autoriser les moyens d'avertissement à générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer en marche avant et jusqu'à ce que ce véhicule se déplace en marche arrière à une vitesse égale au seuil choisi; - le seuil choisi peut être compris entre environ 2 km/h et environ 10 km/h; - par exemple, on peut choisir un seuil égal à 5 km/h; - ses moyens d'analyse peuvent être agencés pour estimer la distance (véhicule/obstacles) par analyse d'images vidéo et/ou mesures de distance par voie d'ondes; - ses moyens d'avertissement peuvent être agencés pour générer des avertissements sonores et/ou des images de synthèse. L'invention propose également un procédé, destiné à aider un conducteur à manoeuvrer un véhicule, et consistant à estimer la distance séparant une partie arrière et/ou une partie avant du véhicule d'obstacles qui sont situés dans son environnement immédiat, et à générer pour le conducteur au moins un avertissement qui est représentatif de cette distance estimée. The aid device according to the invention may comprise other features that can be taken separately or in combination, and in particular: when the first and second directions respectively correspond to a reverse gear and a forward gear, its control means can be arranged to allow the warning means to generate each warning as soon as the vehicle begins to move in reverse and until the vehicle moves forward at a speed equal to the chosen threshold; when the first and second directions respectively correspond to a forward and reverse, its control means can be arranged to allow the warning means to generate each warning as soon as the vehicle starts to move forward and up this vehicle moves in reverse at a speed equal to the chosen threshold; the threshold chosen may be between about 2 km / h and about 10 km / h; for example, a threshold equal to 5 km / h can be chosen; - Its analysis means can be arranged to estimate the distance (vehicle / obstacles) by video image analysis and / or distance measurements by wave; its warning means can be arranged to generate audible warnings and / or computer images. The invention also proposes a method, intended to assist a driver in maneuvering a vehicle, of estimating the distance separating a rear part and / or a front part of the vehicle from obstacles which are situated in its immediate environment, and to generate for the driver at least one warning that is representative of this estimated distance.
Ce procédé d'aide consiste en outre à générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer suivant un premier sens et jusqu'à ce que ce véhicule se déplace suivant un second sens, opposé au premier sens, à une vitesse égale au seuil choisi. Le procédé d'aide selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - lorsque les premier et second sens correspondent respectivement à une marche arrière et une marche avant, on peut générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer en marche arrière et jusqu'à ce que ce véhicule se déplace en marche avant à une vitesse égale au seuil choisi; - lorsque les premier et second sens correspondent respectivement à une marche avant et une marche arrière, on peut générer chaque avertissement dès que le véhicule commence à se déplacer en marche avant et jusqu'à ce que ce véhicule se déplace en marche arrière à une vitesse égale au seuil choisi; - le seuil choisi peut être compris entre environ 2 km/h et environ 10 km/h; - le seuil peut être choisi égal à 5 km/h; - on peut estimer la distance par analyse d'images vidéo et/ou mesures de distance par voie d'ondes; - on peut générer des avertissements sonores et/ou des images de synthèse. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue du dessus, un exemple de véhicule automobile équipé d'un exemple de réalisation de dispositif d'aide aux manoeuvres selon l'invention. Le dessin annexé pourra non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention a pour but d'offrir un dispositif D destiné à aider un conducteur à effectuer des manoeuvres avec son véhicule V pendant une phase d'approche. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type terrestre, comme par exemple un véhicule automobile (tel qu'une voiture, un autocar, un camion, un véhicule utilitaire ou une machine agricole ou de chantier). Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre ou maritime pouvant effectuer des déplacements et des manoeuvres sur le sol ou sur l'eau. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l'unique figure un véhicule automobile de type voiture V, équipé d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'aide aux manoeuvres D selon l'invention. Cette voiture V comprend classiquement une partie avant PV, une partie arrière PR opposée à la partie avant PV, et deux parties latérales PD et PG opposées l'une à l'autre et situées sensiblement perpendiculairement aux parties avant PV et arrière PR, respectivement sur les côtés droit et gauche. This assisting method further comprises generating each warning as soon as the vehicle begins to move in a first direction and until the vehicle moves in a second direction, opposite the first direction, at a speed equal to the threshold. selected. The aid method according to the invention may comprise other characteristics that can be taken separately or in combination, and in particular: when the first and second directions respectively correspond to a reverse and a forward movement, each warning can be generated as soon as the vehicle begins to move in reverse and until the vehicle moves forward at a speed equal to the chosen threshold; - when the first and second directions respectively correspond to a forward and a reverse, each warning can be generated as soon as the vehicle starts to move forward and until the vehicle moves in reverse at a speed equal to the chosen threshold; the threshold chosen may be between about 2 km / h and about 10 km / h; the threshold can be chosen equal to 5 km / h; the distance can be estimated by video image analysis and / or distance measurements by waves; - Sound warnings and / or computer generated images can be generated. Other features and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the accompanying drawing, in which the single figure illustrates schematically and functionally, in a view from above, an example of a motor vehicle equipped with an embodiment of a maneuvering aid device according to the invention. The attached drawing may not only serve to complete the invention, but also contribute to its definition, if any. The invention aims to provide a device D for assisting a driver to perform maneuvers with his vehicle V during an approach phase. In the following, we consider, by way of non-limiting example, that the vehicle V is terrestrial type, such as for example a motor vehicle (such as a car, a coach, a truck, a commercial vehicle or a machine agricultural or construction site). But, the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns any type of land or sea vehicle that can move and maneuver on the ground or on the water. FIG. 1 shows schematically and functionally a motor vehicle V, equipped with an exemplary embodiment of a maneuvering device D according to the invention. This car V conventionally comprises a front portion PV, a rear portion PR opposite the front portion PV, and two side portions PD and PG opposite one another and located substantially perpendicular to the front portions PV and rear PR, respectively on the right and left sides.
Le dispositif (d'aide aux manoeuvres) D comprend au moins des moyens d'analyse M1, des moyens d'avertissement M2 et des moyens de contrôle MC. The device (maneuvering aid) D comprises at least analysis means M1, warning means M2 and control means MC.
Dans l'exemple non limitatif illustré, le dispositif D est un équipement qui ne fait pas partie de l'ordinateur de bord du véhicule V, mais qui lui est préférentiellement couplé. Mais, il pourrait faire partie, au moins en partie, de cet ordinateur de bord. Par conséquent, le dispositif D peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Les moyens d'analyse M1 sont agencés (ou conçus) pour estimer la distance qui sépare la partie arrière PR et/ou la partie avant PV du véhicule V d'obstacles qui sont situés dans son environnement immédiat. Pour ce faire, ils utilisent des données capturées qui proviennent de moyens d'observation MOj, comme par exemple une ou plusieurs caméras et/ou un ou plusieurs moyens de mesure de distance par voie d'ondes (par exemple un radar ou des capteurs par voie d'ondes de tout type (par exemple des capteurs à ultrasons)). Chaque moyen de mesure de distance par voie d'ondes MOj est solidarisé au véhicule V dans une position qui lui permet de détecter des obstacles dans une partie au moins de son environnement extérieur, c'est-à-dire dans l'environnement immédiat de la partie avant PV ou de la partie arrière PR, et de fournir des estimées des distances le séparant de ces obstacles. Dans ce cas, les moyens d'analyse M1 déduisent de ces estimées des estimations des distances séparant la partie concernée (PV ou PR) du véhicule V de chaque obstacle détecté. Ils peuvent alors fournir une cartographie de l'environnement de la partie avant PV et/ou de la partie arrière PR. De même, si l'on utilise des caméras, ces dernières sont solidarisées au véhicule V dans des positions qui leur permettent d'observer une partie au moins de leur environnement extérieur. Dans ce cas, les moyens d'analyse M1 traitent et analysent les données capturées par les caméras (images vidéo brutes) afin de déterminer les positions et distances relatives des obstacles de l'environnement immédiat par rapport au véhicule V pour générer une cartographie de l'environnement de la partie avant PV et/ou de la partie arrière PR. In the nonlimiting example illustrated, the device D is an equipment that is not part of the vehicle computer V, but which is preferably coupled thereto. But, it could be part, at least in part, of this board computer. Therefore, the device D can be realized in the form of electronic circuits or software modules (or computer) or a combination of electronic circuits and software modules. The analysis means M1 are arranged (or designed) to estimate the distance that separates the rear part PR and / or the front part PV of the vehicle V from obstacles which are situated in its immediate environment. To do this, they use captured data that come from observation means MOj, such as for example one or more cameras and / or one or more means for measuring distance by wave (for example a radar or sensors by wavelengths of any type (eg ultrasonic sensors)). Each MOj distance means is secured to the vehicle V in a position which enables it to detect obstacles in at least part of its external environment, that is to say in the immediate environment of the vehicle. the front part PV or rear part PR, and provide estimates of the distances separating it from these obstacles. In this case, the analysis means M1 derive from these estimates estimates of the distances separating the concerned part (PV or PR) of the vehicle V from each obstacle detected. They can then provide a mapping of the environment of the front part PV and / or the rear part PR. Similarly, if cameras are used, the latter are secured to the vehicle V in positions that allow them to observe at least part of their external environment. In this case, the analysis means M1 process and analyze the data captured by the cameras (raw video images) in order to determine the relative positions and distances of the obstacles of the immediate environment with respect to the vehicle V to generate a map of the the environment of the front part PV and / or the rear part PR.
Il est important de noter que les moyens d'observation MOj peuvent faire éventuellement partie des moyens d'analyse M1 et donc du dispositif D. Mais, il peut également s'agir d'équipements qui assurent d'autres fonctions au sein du véhicule V. Dans ce dernier cas, les données capturées, obtenues par ces équipements, doivent être récupérées soit auprès de ces derniers, soit sur le bus informatique du véhicule V, soit directement auprès de l'ordinateur de bord du véhicule V. Dans l'exemple non limitatif illustré sur l'unique figure, le véhicule V est équipé de deux moyens d'observation MOj (j = 1 ou 2) agencés chacun sous la forme d'un radar. Le premier moyen d'observation (ou radar avant) MO1 est chargé d'observer toute la partie de l'environnement qui est située devant la partie avant PV du véhicule V (il est par exemple implanté au moins partiellement dans le pare-choc ou bouclier avant). Le deuxième moyen d'observation (ou radar arrière) MO2 est chargé d'observer toute la partie de l'environnement qui est située derrière la partie arrière PR du véhicule V (il est par exemple implanté au moins partiellement dans le pare-choc ou bouclier arrière). Mais, on peut envisager que le dispositif D ne propose qu'une analyse de l'environnement de la seule partie arrière PR ou bien de la seule partie avant PV. Par ailleurs, les moyens d'observation MOj pourraient être des caméras (éventuellement grand angle) ou bien des caméras et des moyens de mesure de distance par voie d'ondes. Les moyens d'avertissement M2 du dispositif D sont agencés (ou conçus) pour générer, pour le conducteur, au moins un avertissement qui est représentatif de la distance estimée par les moyens d'analyse M1. It is important to note that the observation means MOj may possibly be part of the analysis means M1 and thus of the device D. But, it may also be equipment that provides other functions within the vehicle V In the latter case, the captured data obtained by these devices must be retrieved either from them, or from the vehicle V computer bus, or directly from the on-board computer of the vehicle V. In the example non-limiting illustrated in the single figure, the vehicle V is equipped with two observation means MOj (j = 1 or 2) each arranged in the form of a radar. The first observation means (or forward radar) MO1 is responsible for observing all the part of the environment which is situated in front of the front part PV of the vehicle V (it is for example implanted at least partially in the bumper or front shield). The second observation means (or rear radar) MO2 is responsible for observing all the part of the environment which is located behind the rear part PR of the vehicle V (it is for example implanted at least partially in the bumper or rear bumper). But, it can be envisaged that the device D only provides an analysis of the environment of the only rear part PR or the only part before PV. Furthermore, the observation means MOj could be cameras (possibly wide angle) or cameras and means for measuring distance by wave. The warning means M2 of the device D are arranged (or designed) to generate, for the driver, at least one warning which is representative of the distance estimated by the analysis means M1.
L'avertissement peut être sonore et/ou visuel. On entend ici par "avertissement sonore" aussi bien un message d'avertissement constitué par synthèse vocale et diffusé par un haut-parleur, qu'un signal sonore diffusé par au moins un avertisseur sonore, comme par exemple un haut-parleur ou un buzzeur. Un tel avertissement sonore est destiné à signaler la distance véhicule/obstacle dans une zone donnée. Par exemple, un signal sonore peut être constitué d'une série de bips sonores dont la fréquence augmente lorsque la distance véhicule/obstacle diminue, et inversement. On notera que dans certains modes de réalisation les signaux sonores peuvent être sélectivement émis par des haut-parleurs qui sont situés dans une portion de zone dans laquelle un obstacle a été détecté, comme par exemple dans une partie arrière droite ou gauche ou une partie avant droite ou gauche. The warning can be sound and / or visual. Here, the term "audible warning" is understood to mean both a warning message constituted by voice synthesis and broadcast by a loudspeaker, and an audible signal broadcast by at least one buzzer, for example a loudspeaker or a buzzer. . Such an audible warning is intended to signal the vehicle / obstacle distance in a given area. For example, a sound signal may consist of a series of beeps whose frequency increases when the vehicle / obstacle distance decreases, and vice versa. Note that in some embodiments the sound signals can be selectively transmitted by loudspeakers that are located in an area portion in which an obstacle has been detected, such as in a right or left rear portion or a front portion right or left.
Par ailleurs, on entend ici par "avertissement visuel" une image de synthèse représentant une partie au moins du véhicule V dans laquelle des obstacles ont été détectés et les positions respectives de ces obstacles par rapport audit véhicule V. Ces obstacles sont par exemple matérialisés par des rectangles dont les couleurs sont représentatives de la distance véhicule/obstacle (par exemple du vert pour une distance relativement importante, du jaune pour une petite distance et du rouge pour une très petite distance). Ces images de synthèse sont destinées à être affichées par des moyens d'affichage EC qui sont implantés dans une zone choisie du véhicule (en visibilité directe pour le conducteur). Ces moyens d'affichage EC sont par exemple un écran implanté dans la planche de bord (en position centrale) ou dans le tableau de bord du véhicule V ou bien en position haute (tête haute) sur le pare-brise du véhicule V. On notera également que dans certains modes de réalisation les moyens d'avertissement M2 peuvent être agencés pour générer des signaux sonores d'avertissement et des images de synthèse associées. Il est important de noter que les avertisseurs sonores et/ou les moyens d'affichage EC peuvent faire éventuellement partie des moyens d'avertissement M2 et donc du dispositif D. Mais, il peut également s'agir d'équipements qui assurent d'autres fonctions au sein du véhicule V. Dans ce dernier cas, les signaux sonores et/ou les données définissant les images de synthèse sont transmis à ces équipements soit directement, soit sur le bus informatique du véhicule V, soit encore via l'ordinateur de bord du véhicule V. Les moyens de contrôle MC du dispositif D sont agencés (ou conçus) pour autoriser les moyens d'avertissement M2 à générer chaque avertissement dès que le véhicule V commence à se déplacer suivant un premier sens et jusqu'à ce que ce véhicule V se déplace suivant un second sens, opposé au premier sens, à une vitesse qui est égale à un seuil choisi. Par exemple, ce seuil choisi peut être compris entre environ 2 km/h et environ 10 km/h. Ainsi, on peut par exemple le choisir égal à 5 km/h. On notera que lorsque le dispositif D analyse l'environnement qui est situé dans les parties avant PV et arrière PR du véhicule V, il est possible d'utiliser un premier seuil pour les situations dans lesquelles le véhicule V se déplace en marche arrière et un second seuil pour les situations dans lesquelles il se déplace en marche avant. Si les premier et second sens correspondent respectivement aux marches arrière et avant, alors les moyens de contrôle MC autorisent les moyens d'avertissement M2 à générer chaque avertissement dès que le véhicule V commence à se déplacer en marche arrière et jusqu'à ce que le véhicule V se déplace en marche avant à une vitesse qui est égale au seuil choisi (éventuellement pour le déplacement en marche avant). En d'autres termes, le dispositif D commence classiquement à fournir des informations qui sont utiles aux manoeuvres dès que la marche arrière est enclenchée, et continue à fournir ces informations après le passage par le point mort, puis pendant la marche avant jusqu'à ce que le véhicule atteigne une vitesse égale au seuil choisi (éventuellement un second seuil). De ce fait, si le véhicule V continue de reculer pendant qu'il est au point mort, le conducteur continue d'être informé de la distance qui sépare la partie PV ou PR de son véhicule V des obstacles environnants. Il sait donc si son véhicule risque d'entrer en collision avec ces obstacles et peut donc décider de freiner. Si les premier et second sens correspondent respectivement aux marches avant et arrière, alors les moyens de contrôle MC autorisent les moyens d'avertissement M2 à générer chaque avertissement dès que le véhicule V commence à se déplacer en marche avant et jusqu'à ce que le véhicule V se déplace en marche arrière à une vitesse qui est égale au seuil choisi (éventuellement pour le déplacement en marche arrière). En d'autres termes, le dispositif D commence classiquement à fournir des informations qui sont utiles aux manoeuvres dès que la marche avant est enclenchée, et continue à fournir ces informations après le passage par le point mort puis pendant la marche arrière jusqu'à ce que le véhicule atteigne une vitesse égale au seuil choisi (éventuellement un premier seuil). De ce fait, si le véhicule V continue d'avancer pendant qu'il est au point mort, le conducteur continue d'être informé de la distance qui sépare la partie PV ou PR de son véhicule V des obstacles environnants. Il sait donc si son véhicule risque d'entrer en collision avec ces obstacles et peut donc décider de freiner. On notera que la détection de l'enclenchement de la marche arrière ou de la marche avant lors d'une manoeuvre peut se faire par tout moyen connu de l'homme de l'art, et notamment au moyen d'un contacteur sur la boîte de vitesse ou bien d'une commande générée par la boîte de vitesse ou encore par détection d'une inversion de signe de la vitesse du véhicule V (le signe plus étant réservé à la marche avant et le signe moins à la marche 1 o arrière). Il est important de noter que l'invention peut être également considérée sous l'angle d'un procédé d'aide, pouvant être notamment mis en oeuvre au moyen d'un dispositif d'aide D du type de celui présenté ci-avant. Les fonctionnalités offertes par la mise en oeuvre du procédé selon l'invention 15 étant identiques à celles offertes par le dispositif d'aide D présenté ci-avant, seule la combinaison de fonctionnalités principales offerte par le procédé est présentée ci-après. Ce procédé d'aide consiste à estimer la distance séparant la partie arrière PR et/ou la partie avant PV du véhicule V d'obstacles qui sont situés 20 dans son environnement immédiat, et à générer pour le conducteur au moins un avertissement qui est représentatif de la distance estimée, d'une part, dès que le véhicule V commence à se déplacer suivant un premier sens et jusqu'à ce que ce véhicule V se déplace suivant un second sens, opposé au premier sens, à une vitesse qui est égale à un seuil choisi.Furthermore, here is meant by "visual warning" a synthetic image representing at least part of the vehicle V in which obstacles have been detected and the respective positions of these obstacles relative to said vehicle V. These obstacles are for example materialized by rectangles whose colors are representative of the vehicle / obstacle distance (for example green for a relatively large distance, yellow for a small distance and red for a very small distance). These computer images are intended to be displayed by EC display means which are located in a selected area of the vehicle (in line of sight for the driver). These EC display means are for example a screen implanted in the dashboard (in central position) or in the dashboard of the vehicle V or in the up position (head up) on the windshield of the vehicle V. note also that in some embodiments the warning means M2 may be arranged to generate warning sound signals and associated synthetic images. It is important to note that the audible warning devices and / or the EC display means may possibly be part of the warning means M2 and therefore of the device D. But, it may also be equipment that ensures other In the latter case, the audible signals and / or the data defining the computer-generated images are transmitted to these devices either directly, or on the computer bus of the vehicle V, or again via the computer on board of the vehicle V. The control means MC of the device D are arranged (or designed) to allow the warning means M2 to generate each warning as soon as the vehicle V starts to move in a first direction and until it Vehicle V moves in a second direction, opposite to the first direction, at a speed which is equal to a chosen threshold. For example, this chosen threshold may be between about 2 km / h and about 10 km / h. Thus, one can for example choose it equal to 5 km / h. Note that when the device D analyzes the environment which is located in the front portions PV and rear PR of the vehicle V, it is possible to use a first threshold for the situations in which the vehicle V moves in reverse and a second threshold for situations in which it moves forward. If the first and second directions respectively correspond to the rear and front steps, then the control means MC allow the warning means M2 to generate each warning as soon as the vehicle V starts to move in reverse and until the Vehicle V moves forward at a speed that is equal to the chosen threshold (possibly for forward travel). In other words, the device D typically starts to provide information that is useful to the maneuvers as soon as the reverse gear is engaged, and continues to provide this information after the passage through the neutral, then during the forward to the vehicle reaches a speed equal to the chosen threshold (possibly a second threshold). Therefore, if the vehicle V continues to back while in neutral, the driver continues to be informed of the distance between the PV or PR part of his vehicle V surrounding obstacles. He therefore knows if his vehicle may collide with these obstacles and can therefore decide to brake. If the first and second directions respectively correspond to the front and rear steps, then the control means MC allow the warning means M2 to generate each warning as soon as the vehicle V starts to move forward and until the vehicle V moves in reverse at a speed that is equal to the chosen threshold (possibly for moving in reverse). In other words, the device D typically starts to provide information that is useful to the maneuvers as soon as the forward gear is engaged, and continues to provide this information after the passage through the neutral and then during reverse until that the vehicle reaches a speed equal to the chosen threshold (possibly a first threshold). Therefore, if the vehicle V continues to advance while it is in neutral, the driver continues to be informed of the distance between the PV or PR part of his vehicle V surrounding obstacles. He therefore knows if his vehicle may collide with these obstacles and can therefore decide to brake. Note that the detection of the engagement of the reverse gear or the forward movement during a maneuver can be done by any means known to those skilled in the art, including by means of a switch on the box speed or a command generated by the gearbox or by detecting a reversal of the sign of the speed of the vehicle V (the plus sign being reserved for the forward movement and the minus sign for the reverse gear 1 o ). It is important to note that the invention can also be considered from the angle of a support method, which can be implemented in particular by means of a help device D of the type presented above. Since the functionalities offered by the implementation of the method according to the invention are identical to those offered by the aid device D presented above, only the combination of main functionalities offered by the method is presented below. This method of assistance consists in estimating the distance separating the rear part PR and / or the front part PV of the vehicle V from obstacles which are situated in its immediate environment, and generating for the driver at least one warning which is representative the estimated distance, on the one hand, as soon as the vehicle V begins to move in a first direction and until the vehicle V moves in a second direction, opposite to the first direction, at a speed which is equal to at a chosen threshold.
25 L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de dispositif d'aide aux manoeuvres et de véhicule décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. The invention is not limited to the above-described maneuvering and vehicle assisting device embodiments, by way of example only, but encompasses all the variations that can be contemplated by those skilled in the art. within the scope of the claims below.