FR2943130A1 - Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides - Google Patents
Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides Download PDFInfo
- Publication number
- FR2943130A1 FR2943130A1 FR0951592A FR0951592A FR2943130A1 FR 2943130 A1 FR2943130 A1 FR 2943130A1 FR 0951592 A FR0951592 A FR 0951592A FR 0951592 A FR0951592 A FR 0951592A FR 2943130 A1 FR2943130 A1 FR 2943130A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- instrumented
- sensor
- main body
- relative
- joints
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
- G01B5/004—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring coordinates of points
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
L'invention concerne un dispositif de détermination de la position et de l'orientation d'un corps dit secondaire (2) par rapport à un corps dit principal (1 ) auquel il est articulé. Ledit dispositif comprend : - un joint de cardan (1 a) lié au corps principal (1), et instrumenté au moyen d'un capteur de tangage (β1) et d'un capteur de lacet (y1) ; - un joint de cardan (2a) lié au corps secondaire (2), et instrumenté au moyen d'un capteur de tangage (β2) et d'un capteur de lacet (γ2) ; - un pivot (3) entre l'un des joints de cardan et le corps correspondant, et instrumenté au moyen d'un capteur de roulis (α) ; - une glissière (4) entre les deux joints de cardan (1 a, 2a), et instrumentée au moyen d'un capteur d'élongation (L). L'invention concerne également l'utilisation dudit dispositif dans un tunnelier à deux corps.
Description
i DISPOSITIF DE MESURE DE POSITIONNEMENTS RELATIFS ENTRE DEUX CORPS SOLIDES
DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif d'instrumentation d'une articulation permettant de déterminer la position et l'orientation d'un corps dit secondaire par rapport à un corps dit principal auquel il est articulé. Un exemple d'application potentielle est le guidage d'un tunnelier à plusieurs corps dont seule la position la position d'un corps est connue. Cette invention est utile de manière générale dans le domaine de la construction pour déterminer la position relative d'un corps solide par rapport à un autre.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Dans le domaine de la construction peut se poser le problème de la détermination de la position relative d'un corps solide par rapport à un autre. Un exemple concerne le guidage d'un tunnelier à plusieurs corps dont seule la position la position d'un corps est connue. Ainsi, un tunnelier est souvent composé de plusieurs corps, comme on peut le voir de manière schématique sur la figure 1, un premier corps 10 (dit corps arrière ), et un deuxième corps 20 (dit corps avant ). La position du corps arrière est connue en temps réel à partir d'un système de guidage. Le corps avant 20 est relié au corps arrière 10 par des vérins schématisés par les flèches 22.
Lors de l'excavation du tunnel, le corps avant ne reste pas nécessairement dans l'alignement du corps arrière. En effet, il est articulé par rapport à celui-ci de telle sorte qu'il puisse prendre une direction inclinée par rapport à la direction de creusement et/ou se décaler radialement par rapport au corps arrière. Pour un guidage précis du tunnelier, il est donc nécessaire de connaître avec une grande précision (i.e. de l'ordre du millimètre) la position du corps avant. Or, dans ces conditions, il n'y a aucune visibilité de la partie avant du tunnelier.
Il est ainsi impossible de mettre en oeuvre une technique connue basée sur l'emploi d'un appareil de visée laser, qui vise un point du corps avant et permet d'en déterminer les coordonnées. Dans d'autres cas, on peut mesurer l'élongation des vérins de poussée pour en déduire la position du corps avant. Toutefois, cette méthode de détermination peut être mise en oeuvre avec des vérins non parallèles, mais n'est pas applicable lorsque les vérins sont parallèles les uns aux autres. Il est donc nécessaire de concevoir un dispositif qui permette de déterminer la position du corps avant indépendamment des informations relatives aux vérins de poussée. Ce dispositif doit en outre présenter une précision suffisamment fine pour répondre aux exigences du domaine d'application.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION Conformément à l'invention, il est proposé un dispositif de détermination de la position et de l'orientation d'un corps dit secondaire par rapport à un corps dit principal auquel il est articulé, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend : - un joint de cardan relié au corps principal, ledit joint étant instrumenté au moyen d'un capteur de tangage et d'un capteur de lacet ; - un joint de cardan relié au corps secondaire, ledit joint étant instrumenté au moyen d'un capteur de tangage et d'un capteur de lacet ; - un pivot intercalé entre l'un des joints de cardan et le corps correspondant, ledit pivot étant instrumenté au moyen d'un capteur de roulis ; l'autre joint de cardan étant rigidement lié au corps correspondant ; - une glissière entre les deux joints de cardan, ladite glissière étant instrumentée au moyen d'un capteur d'élongation. Le dispositif comprend en outre des moyens pour déduire, à partir des données issues de ces capteurs, la position et l'orientation du corps secondaire par rapport au corps principal.
L'invention concerne également l'utilisation du dispositif décrit plus haut dans un tunnelier à deux ou plusieurs corps pour déterminer la position d'un corps secondaire par rapport au corps principal, dont la position est connue, dudit tunnelier.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre de manière schématique un tunnelier à deux corps ; - la figure 2 illustre le dispositif conforme à l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 2, le dispositif comprend, entre un corps principal 1 et un corps secondaire 2 une articulation passive instrumentée au moyen de capteurs dont les données permettent de calculer la matrice de transformation du tenseur de déplacement (u1, v1, w1, a1, 131, y1) du corps principal 1, lequel est connu, vers le tenseur de déplacement (u2, v2, w2, a2, 132, y2) du corps secondaire 2, que l'on souhaite déterminer. Dans le cas d'un tunnelier à deux corps, le corps principal 1 est le corps arrière et le corps secondaire 2 est le corps avant. Le dispositif comprend les composants suivants. Le corps principal 1 et le corps secondaire 2 sont chacun reliés à un joint de cardan la, respectivement 2a. L'un des deux joints de cardan (ici, le joint de cardan 2a) est relié au corps correspondant par un pivot 3. L'autre joint de cardan est quant à lui rigidement lié au corps correspondant. Par ailleurs, les deux joints de cardan la et 2a sont reliés par une liaison glissière 4 (permettant l'extension sans rotation relative). La glissière 4 se compose de deux corps 4a et 4b coulissant l'un par rapport à l'autre sans rotation relative.
Chaque joint de cardan la, 2a est équipé, sur ses deux axes, de deux capteurs angulaires qui permettent de déterminer les angles de tangage (noté 13) et de lacet (noté y) du corps principal 1 relativement au corps secondaire 2. Le pivot 3 est également instrumenté et donne l'angle de roulis (noté a) relatif entre le corps principal 1 et le corps secondaire 2. Enfin, la glissière 4 est instrumentée par un capteur d'élongation (notée L). Le dispositif nécessite donc au total 6 capteurs. A partir des données (L, a, (31, [32, y1, y2) issues des différents codeurs mentionnés ci-dessus, il est possible par des équations simples d'obtenir directement les paramètres de l'articulation et de reconstituer la matrice de transformation du tenseur de déplacement du corps principal 1 vers le tenseur de déplacement du corps secondaire 2. Comme on l'a vu plus haut, cette matrice est indépendante du type de vérins reliant les deux corps.
Enfin, il va de soi que les exemples que l'on vient de donner ne sont que des illustrations particulières en aucun cas limitatives quant aux domaines d'application de l'invention. Ainsi, la présente invention n'est pas applicable uniquement aux tunneliers, mais de manière plus générale à tout engin de construction comprenant deux parties articulées (barges portuaires, réglages de voussoir de pont...).
Claims (2)
- REVENDICATIONS1. Dispositif de détermination de la position et de l'orientation d'un corps dit secondaire (2) par rapport à un corps dit principal (1) auquel il est articulé, caractérisé en ce qu'il comprend : - un joint de cardan (1a) relié au corps principal (1), ledit joint étant instrumenté au moyen d'un capteur de tangage ((31) et d'un capteur de lacet (y1) ; - un joint de cardan (2a) relié au corps secondaire (2), ledit joint étant instrumenté au moyen d'un capteur de tangage ([32) et d'un capteur de lacet (y2) ; - un pivot (3) intercalé entre l'un des joints de cardan et le corps correspondant, ledit pivot étant instrumenté au moyen d'un capteur de roulis (a) ; l'autre joint de cardan étant rigidement lié au corps correspondant ; - une glissière (4) entre les deux joints de cardan (1a, 2a), ladite glissière étant instrumentée au moyen d'un capteur d'élongation (L).
- 2. Utilisation du dispositif selon la revendication 1 dans un tunnelier à deux ou plusieurs corps pour déterminer la position d'un corps secondaire (2) par rapport au corps principal (1) dudit tunnelier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0951592A FR2943130A1 (fr) | 2009-03-13 | 2009-03-13 | Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0951592A FR2943130A1 (fr) | 2009-03-13 | 2009-03-13 | Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2943130A1 true FR2943130A1 (fr) | 2010-09-17 |
Family
ID=41416219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0951592A Pending FR2943130A1 (fr) | 2009-03-13 | 2009-03-13 | Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2943130A1 (fr) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703443A (en) * | 1984-02-16 | 1987-10-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Device for measuring the shape of a three-dimensional object |
| EP0522610A1 (fr) * | 1991-06-26 | 1993-01-13 | Sulzer - Escher Wyss AG | Procédé et appareil pour mesurer le contour de la surface, d'aubes des rotors dans des machines hydrauliques |
| EP1106777A1 (fr) * | 1998-02-05 | 2001-06-13 | Schlumberger Holdings Limited | Dispositif et procédé de contrôle pour un outil de forage directionnel |
| US6668466B1 (en) * | 2000-10-19 | 2003-12-30 | Sandia Corporation | Highly accurate articulated coordinate measuring machine |
-
2009
- 2009-03-13 FR FR0951592A patent/FR2943130A1/fr active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703443A (en) * | 1984-02-16 | 1987-10-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Device for measuring the shape of a three-dimensional object |
| EP0522610A1 (fr) * | 1991-06-26 | 1993-01-13 | Sulzer - Escher Wyss AG | Procédé et appareil pour mesurer le contour de la surface, d'aubes des rotors dans des machines hydrauliques |
| EP1106777A1 (fr) * | 1998-02-05 | 2001-06-13 | Schlumberger Holdings Limited | Dispositif et procédé de contrôle pour un outil de forage directionnel |
| US6668466B1 (en) * | 2000-10-19 | 2003-12-30 | Sandia Corporation | Highly accurate articulated coordinate measuring machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101547586B1 (ko) | 유압 셔블의 굴삭 제어 시스템 | |
| CA2641598C (fr) | Procede de positionnement d'un outil d'assemblage a l'extremite d'un bras articule et dispositif pour sa mise en oeuvre | |
| KR102089454B1 (ko) | 계측 시스템, 작업 기계 및 계측 방법 | |
| WO2019026802A1 (fr) | Excavatrice | |
| EP2374022B1 (fr) | Dispositif d'hybridation en boucle fermee integre par construction | |
| JP6779759B2 (ja) | 建設機械 | |
| FR3026591A1 (fr) | Procede de calibration extrinseque de cameras d'un systeme de formation d'images stereos embarque | |
| FR2895537A1 (fr) | Detection de defauts dans des systemes de donnees aerodynamiques reposant sur l'intelligence artificielle. | |
| WO2019113488A1 (fr) | Entretien de colonnes montantes de forage | |
| FR2817044A1 (fr) | Procede de determination de parametres aerodynamiques et procede de detection de panne d'une sonde utilisee pour determiner les parametres aerodynamiques | |
| FR2943130A1 (fr) | Dispositif de mesure de positionnement relatifs entre deux corps solides | |
| EP3938910B1 (fr) | Localisation de panne dans un système d'acquisition redondant | |
| FR2942343A1 (fr) | Ensemble d'equipement pour aeronef comprenant un capteur video et au moins deux dispositifs de visualisation tete haute | |
| JP2019203291A (ja) | 油圧ショベル、およびシステム | |
| FR2686310A1 (fr) | Systeme pour la commande d'une surface aerodynamique d'un aeronef. | |
| FR3052577A1 (fr) | Procede de reglage du positionnement d’elements d’une structure d’un aeronef et dispositif pour sa mise en oeuvre | |
| WO2018158526A1 (fr) | Procédé de métrologie combinée pour le calcul de la distance, des attitudes en roulis et tangage et des orientations relatives entre deux points d'intérêt sous-marins | |
| EP1802960A1 (fr) | Dispositif de mesure de distance de visibilite | |
| EP3060929A1 (fr) | Procédé et dispositif pour la mesure de l'incidence et du dérapage d'un aéronef | |
| CA2933504A1 (fr) | Procede de detection d'un dysfonctionnement en forage | |
| FR2941043A1 (fr) | Procede de mesure de jeux et affleurements | |
| CN116135608A (zh) | 估计铰接车辆的转向系统中的液压流量 | |
| WO2017216473A1 (fr) | Procédé de réalisation d'une carte de profondeurs à partir d'images successives d'une caméra unique (mono) embarquée dans un véhicule automobile | |
| FR3112603A1 (fr) | Capteur de position | |
| EP1756688A1 (fr) | Procede d'estimation de l'ecart evalue entre la position d'un vehicule et une trajectoire theorique |