FR2937308A1

FR2937308A1 - Objects e.g. glass bottles, gripping device for use in object packaging station, has deformable locking unit for clamping part of objects to hold objects along different orientations with respect to vertical axis

Info

Publication number: FR2937308A1
Application number: FR0857023A
Authority: FR
Inventors: Jaureguy Michel Narbais
Original assignee: Societe dExploitation des Etablissements Maubrac SA
Current assignee: Societe dExploitation des Etablissements Maubrac SA
Priority date: 2008-10-16
Filing date: 2008-10-16
Publication date: 2010-04-23
Anticipated expiration: 2028-10-16
Also published as: FR2937308B1

Abstract

The device has an operable gripping arm (13) provided with a clip (5) with a deformable locking unit e.g. cylinder, for clamping a part of objects e.g. bottle (30), to hold the objects along different orientations with respect to vertical axis. The locking unit is provided with a holding jaw (9) including an inflatable bladder whose central longitudinal portion is secured to a rigid stop insert to establish a support unit for supporting a part of a curved contour of the objects. An independent claim is also included for an object packaging station including a frame mounted on a support structure comprising a rising and lowering unit for raising and lowering the frame.

Description

DISPOSITIF DE PREHENSION ET DE MANUTENTION D'OBJETS La présente invention concerne un dispositif de préhension d'objets tels que des bouteilles adapté à déposer les objets selon une orientation inclinée par rapport à une orientation de départ et un système de préhension et de manutention d'objets comprenant un tel dispositif de préhension. The present invention relates to a device for gripping objects such as bottles adapted to deposit the objects in an inclined orientation with respect to a starting orientation and a gripping and handling system. objects comprising such a gripping device.

Le dispositif de l'invention est particulièrement adapté à prendre des bouteilles verticales sur un convoyeur et à les déposer horizontalement dans une caisse ou un carton. La mise en carton ou en caisses de bouteilles est une opération fastidieuse lorsqu'elle est réalisée manuellement. The device of the invention is particularly suitable for taking vertical bottles on a conveyor and to place them horizontally in a box or a carton. The packing in cardboard or in boxes of bottles is a tedious operation when it is carried out manually.

En outre dans le cas de cartons où les bouteilles sont reçues en rangées tête bêche cette opération de mise en caisses ou de mise en cartons nécessite de tourner les bouteilles d'une rangée par rapport à une rangée précédente ce qui n'est pas une opération aisée à mécaniser. En outre la préhension d'objets tels que des bouteilles par un bras 15 manipulateur pour les incliner n'est pas simple. Le dispositif de la présente invention résout en premier lieu le problème d'une prise d'objets tels que des bouteilles par un bras manipulateur et leur déplacement d'une première position angulaire donnée, notamment verticale, vers une seconde position angulaire différente de la première, notamment horizontale. 20 Pour ce faire le dispositif de préhension d'objets de la présente invention comporte au moins un bras préhenseur manoeuvrable pourvu d'une pince munie d'un moyen déformable de serrage d'une partie des objets adapté à tenir les objets selon une pluralité d'orientations différentes par rapport à un axe vertical. In addition in the case of cartons where the bottles are received in rows head to tail this crating or cartoning operation requires turning the bottles of a row relative to a previous row which is not an operation easy to mechanize. In addition, gripping objects such as bottles by a manipulator arm to tilt them is not easy. The device of the present invention firstly solves the problem of taking objects such as bottles by a manipulator arm and moving them from a given first angular position, in particular vertical, to a second angular position different from the first one. , especially horizontal. To do this, the object gripping device of the present invention comprises at least one operable gripper arm provided with a gripper provided with a deformable clamping means for a portion of the objects adapted to hold the objects in a plurality of manner. different orientations with respect to a vertical axis.

L'invention concerne en outre un système de préhension et de manutention d'objets comprenant un dispositif de préhension d'objets tel que défini précédemment pour lequel le bras préhenseur est relié à un profil support partie d'un élément de cadre mobile adapté à relever et incliner le bras préhenseur selon ladite pluralité d'orientations différentes. Préférablement, le dispositif de préhension d'objets est tel que le moyen déformable est pourvu d'au moins un mors de serrage comportant une vessie gonflable dont une partie longitudinale centrale est assujettie à un insert rigide de butée en sorte de constituer un moyen d'appui adapté à s'appliquer sur et à épouser une partie d'un contour courbe de l'objet. Plus particulièrement, le mors de serrage comporte un fourreau extérieur qui forme une butée pour une peau externe de la vessie afin de repousser l'insert vers l'objet lors du gonflage de la vessie. Avantageusement, le moyen déformable est conformé en pince comportant 15 deux mors de serrage symétriques en regard. La vessie gonflable est préférablement solidaire d'un embout porteur d'un canal d'amenée d'air comprimé. De manière préférentielle, le système de préhension et de manutention d'objets est tel que le bras préhenseur est relié à un profil support partie d'un 20 élément de cadre mobile adapté à relever et incliner le bras préhenseur selon ladite pluralité d'orientations différentes. Dans un mode de réalisation particulier, le système de préhension et de manutention d'objets comporte deux éléments de cadres mobiles, en vis a vis selon une direction transversale, chacun porteur d'au moins un bras préhenseur, 25 les bras préhenseurs étant disposés entrecroisés. Avantageusement, les éléments de cadres mobiles sont articulés sur un bâti porteur selon un axe longitudinal médian, parallèle à un premier plan, dans lequel s'inscrivent les éléments de cadre dans une position de préhension des objets et, décalé par rapport à ce plan. 30 Dans ce cadre, l'articulation des éléments de cadres mobiles sur le bâti porteur est avantageusement agencée pour permettre de les replier l'un vers l'autre en sorte de faire varier l'orientation des pinces entre le premier plan et un second plan perpendiculaire au premier plan. The invention further relates to an object gripping and handling system comprising an object gripping device as defined above for which the gripper arm is connected to a support profile part of a movable frame member adapted to meet and tilting the gripper arm according to said plurality of different orientations. Preferably, the object gripping device is such that the deformable means is provided with at least one clamping jaw comprising an inflatable bladder whose central longitudinal portion is secured to a rigid abutment insert so as to constitute a means of support adapted to apply on and to marry a part of a curved contour of the object. More particularly, the clamping jaw has an outer sleeve which forms a stop for an outer skin of the bladder to push the insert towards the object during inflation of the bladder. Advantageously, the deformable means is shaped as a clamp comprising two symmetrical clamping jaws opposite. The inflatable bladder is preferably secured to a nozzle carrying a compressed air supply channel. Preferably, the object gripping and handling system is such that the gripper arm is connected to a support profile part of a movable frame member adapted to raise and tilt the gripper arm according to said plurality of different orientations. . In a particular embodiment, the object gripping and handling system comprises two movable frame members, facing each other in a transverse direction, each carrying at least one gripping arm, the gripping arms being arranged in a crisscross manner. . Advantageously, the movable frame elements are articulated on a support frame along a median longitudinal axis, parallel to a first plane, in which the frame elements are inscribed in a gripping position of the objects and offset with respect to this plane. In this context, the articulation of the moving frame elements on the support frame is advantageously arranged to allow them to fold towards one another so as to vary the orientation of the clamps between the first plane and a second plane perpendicular to the foreground.

Les éléments de cadres et les bras sont avantageusement dimensionnés pour que leur repliement cause une rotation des objets autour de l'axe longitudinal médian d'articulation des éléments de cadres mobiles. Dans le cadre de l'application de l'invention à des objets tels que des 5 bouteilles, les pinces sont dimensionnées pour tenir les bouteilles par leur col et les tourner d'une position verticale à une position horizontale. Pour un encaissage simplifié des bouteilles, les pinces sont avantageusement dimensionnées pour tenir deux bouteilles simultanément. L'invention s'applique particulièrement à un poste d'emballage d'objets qui 10 comprend un système de préhension et de manutention d'objets selon l'invention pour lequel le bâti est monté sur un dispositif porteur comportant des premiers moyens pour monter et descendre le bâti et des seconds moyens pour déplacer le bâti entre un poste de préhension des objets et un poste d'encaissage des objets. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront apparents à la 15 lecture de la description qui suit d'un exemple de réalisation de l'invention non limitatif en référence aux dessins qui représentent: en figure 1: une vue en perspective d'un système de préhension et de manutention d'objets selon un exemple de réalisation de l'invention; en figure 2: une vue en perspective d'un dispositif de préhension d'objets 20 selon l'invention; aux figures 3A et 3B: des vues schématiques respectivement en perspective et de côté en coupe d'un exemple de réalisation d'un mors selon un mode de réalisation particulier de l'invention; aux figure 4A, 4B, 4C: une séquence de fonctionnement d'un exemple 25 de réalisation d'un système de préhension d'objets selon l'invention; en figure 5: une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un système de l'invention monté sur un portique pour un poste d'encaissage des objets. La figure 1 représente un système de préhension et de manutention 30 d'objets tels que des bouteilles 30 en verre remplies, ce système étant adapté à prendre les bouteilles disposées verticalement sur un support tel qu'un transporteur ou un plateau de sortie d'un poste de remplissage et de bouchage connu. 4 Le système de préhension et de manutention comporte au moins un dispositif de préhension d'objets plus particulièrement représenté à la figure 2. Il comporte un bras préhenseur 13 manoeuvrable pourvu d'un moyen déformable constitué selon l'exemple d'une pince 5 adaptée à attraper les bouteilles par leur col perpendiculairement à leur axe de révolution. La pince 5 comporte une gorge 14 de réception des cols de bouteilles et est munie d'au moins un moyen déformable de serrage d'une partie des objets adapté à tenir les objets selon une pluralité d'orientations différentes par rapport à un axe vertical. The frame elements and the arms are advantageously dimensioned so that their folding causes a rotation of the objects around the median longitudinal axis of articulation of the moving frame elements. In the context of the application of the invention to objects such as bottles, the tongs are sized to hold the bottles by their neck and turn them from a vertical position to a horizontal position. For simplified packaging of bottles, the clamps are advantageously sized to hold two bottles simultaneously. The invention is particularly applicable to an object packaging station which comprises a gripping and handling system according to the invention for which the frame is mounted on a carrier device comprising first means for mounting and lowering the frame and second means for moving the frame between an object gripping station and a stuffing station objects. Other features and advantages of the invention will be apparent from reading the following description of an exemplary embodiment of the non-limiting invention with reference to the drawings which represent: in FIG. 1: a perspective view of a gripping and handling system of objects according to an exemplary embodiment of the invention; in FIG. 2: a perspective view of an object gripping device 20 according to the invention; FIGS. 3A and 3B are diagrammatic views respectively in perspective and in sectional side of an exemplary embodiment of a jaw according to a particular embodiment of the invention; in FIGS. 4A, 4B, 4C: an operating sequence of an exemplary embodiment of an object gripping system according to the invention; in FIG. 5: a perspective view of an exemplary embodiment of a system of the invention mounted on a gantry for an item packing station. FIG. 1 shows a system for grasping and handling objects such as filled glass bottles, this system being adapted to take the bottles arranged vertically on a support such as a conveyor or an exit tray of a filling and capping station known. 4 The gripping and handling system comprises at least one gripping device of objects more particularly shown in FIG. 2. It comprises a gripping arm 13 that can be operated, provided with a deformable means constituted, according to the example of a suitable gripper 5. to catch the bottles by their neck perpendicular to their axis of revolution. The clamp 5 comprises a groove 14 for receiving the necks of bottles and is provided with at least one deformable clamping means of a portion of the objects adapted to hold the objects in a plurality of different orientations relative to a vertical axis.

Le moyen déformable est pourvu selon l'exemple de deux mors de serrage 9 en vis a vis comportant une vessie gonflable 10, côté objet, assujettie à un insert rigide de butée 11 en sorte de constituer un moyen d'appui adapté à s'appliquer sur et à épouser une partie d'un contour courbe de l'objet sous l'action d'un moyen de serrage tel qu'un vérin ou un étrier à pistons par exemple. The deformable means is provided according to the example of two clamping jaws 9 screwed with an inflatable bladder 10, object side, secured to a rigid abutment insert 11 so as to constitute a support means adapted to apply on and to marry a portion of a curved contour of the object under the action of a clamping means such as a cylinder or a piston caliper for example.

L'insert de butée 11 est amalgamé sous la peau 110 de la vessie venant en contact avec les cols des bouteilles pour réaliser une partie d'appui plane, assurant une meilleure tenue des bouteilles par les moyens de serrage. Le mors comporte un fourreau extérieur 51 qui forme une butée pour une peau externe 111 de la vessie 10 afin de repousser les inserts vers les cols lors du gonflage de la vessie. Pour des objets tels que des bouteilles 30, les pinces 5 sont dimensionnées pour tenir les bouteilles par leur col et les tourner d'une position verticale à une position horizontale. Lors du serrage des mors 9 sur les cols des bouteilles, les vessies, par exemple réalisées dans un matériau souple comme du caoutchouc épais sont gonflées et la peau entre l'insert et les cols des bouteilles s'écrase entre les cols de bouteilles et les inserts pour épouser une partie du contour des cols et assurer une tenue des bouteilles suffisamment ferme pour pouvoir incliner le bouteilles pleines à l'horizontale par une rotation du bras. The abutment insert 11 is amalgamated under the skin 110 of the bladder coming into contact with the necks of the bottles to produce a flat bearing portion, ensuring better holding of the bottles by the clamping means. The jaw has an outer sleeve 51 which forms a stop for an outer skin 111 of the bladder 10 to push the inserts to the necks during inflation of the bladder. For objects such as bottles 30, the tongs 5 are sized to hold the bottles by their neck and turn them from a vertical position to a horizontal position. When clamping the jaws 9 on the necks of the bottles, the bladders, for example made of a flexible material such as thick rubber are inflated and the skin between the insert and the necks of the bottles crush between the necks of bottles and the bottles. inserts to fit a part of the outline of the necks and ensure a holding bottles sufficiently firm to be able to tilt the full bottles horizontally by a rotation of the arm.

Les inserts 11 forment des plans de préhension des bouteilles. Les deux mors du moyen de préhension forment une pince 5 et sont disposée en regard, symétriquement par rapport à un axe central de la pince. The inserts 11 form gripping planes bottles. The two jaws of the gripping means form a gripper 5 and are arranged opposite, symmetrically with respect to a central axis of the gripper.

Chaque mors comporte un fourreau 51 repris sur un embout 20 porteur d'un canal 21 d'amenée d'air comprimé 22 pour le gonflage des vessies. L'embout relie la pince 5 au bras 13. Selon l'exemple de la figure 2, les fourreaux 51 comportent des parties 5 communes pour les deux mors. Pour accroître la surface d'appui sur le col de la bouteille, comme représenté en figure 3A, la peau de la vessie gonflable 10 dépasse latéralement de l'insert 11 en formant des bords 12 qui entourent l'insert disposé de manière longitudinale et centrale dans la vessie de sorte qu'elle entoure une partie plus 10 importante du col des bouteilles lors du gonflage de la vessie. Dans le cas de l'application concernée pour laquelle les bouteilles arrivent sur le poste de manutention en rangées de deux, les pinces 5 sont dimensionnées pour tenir une ou deux bouteilles simultanément. L'usage de mors comportant des vessies gonflables permet de réaliser 15 deux zones de préhension pour lesquelles les mors sont adaptés à s'appliquer sur la courbure des cols de bouteilles. Il est possible d'envisager des mors plus long adaptés à recevoir et à manipuler plus de deux bouteilles par bras. De retour à la figure 1 et selon l'exemple représenté dans le cadre d'une 20 opération d'encaissage de bouteilles, plusieurs bras préhenseurs 13 sont reliés à un profil support partie d'un élément de cadre mobile adapté à relever et incliner le bras préhenseur selon ladite pluralité d'orientations différentes. Le système comporte ici deux éléments de cadres mobiles symétriques par rapport à un axe 28 parallèle à une direction d'arrivée des bouteilles portées par 25 un transporteur et adaptés à basculer autour de l'axe 28. Les profils support 8 porteurs des bras préhenseurs s'étendent sur deux axes parallèles à la direction D d'arrivée des bouteilles sur le poste de manutention. Chaque profil support des éléments de cadres mobiles est porteur d'au 30 moins un bras préhenseur 13, les bras préhenseurs étant disposés en regard et décalés selon la direction d'arrivée des bouteilles D en sorte de se croiser lors de la manutention des objets constitués ici par des bouteilles. Each jaw comprises a sleeve 51 taken on a nozzle 20 carrying a channel 21 for supplying compressed air 22 for inflating the bladders. The tip connects the clamp 5 to the arm 13. According to the example of Figure 2, the sleeves 51 have common portions 5 for the two jaws. To increase the bearing surface on the neck of the bottle, as shown in FIG. 3A, the skin of the inflatable bladder 10 protrudes laterally from the insert 11 forming edges 12 which surround the longitudinally disposed central insert in the bladder so that it surrounds a larger portion of the neck of the bottles during inflation of the bladder. In the case of the application concerned for which the bottles arrive on the handling station in rows of two, the clamps 5 are sized to hold one or two bottles simultaneously. The use of jaws with inflatable bladders makes it possible to produce two gripping zones for which the jaws are adapted to be applied to the curvature of the bottle necks. It is possible to envisage longer jaws adapted to receive and handle more than two bottles per arm. Returning to FIG. 1 and according to the example shown in the context of a bottle packing operation, several gripping arms 13 are connected to a support profile part of a movable frame member adapted to raise and tilt the gripper arm according to said plurality of different orientations. The system here comprises two elements of mobile frames symmetrical with respect to an axis 28 parallel to a direction of arrival of the bottles carried by a carrier and adapted to tilt about the axis 28. The support profiles 8 carrying gripper arms s extend along two axes parallel to the direction D of arrival of the bottles on the handling station. Each support profile of the movable frame elements carries at least one gripping arm 13, the gripping arms being arranged facing and staggered in the direction of arrival of the bottles D so as to cross each other during the handling of the objects formed. here by bottles.

Selon l'exemple représenté adapté à la prise et au traitement simultané de six bouteilles destinées à être mises à plat dans un carton, un premier des éléments de cadres mobiles 1 porte deux bras dont les pinces sont orientées vers le second des éléments de cadres mobiles 1'. Ce dernier porte un bras s'intercalant entre les deux bras porté par le premier élément de cadre mobile et dont la pince est orientée vers le premier élément de cadre mobile. Dans le cas d'une manutention de douze bouteilles sur deux colonnes et six rangées, chaque élément de cadre mobile portera trois bras décalés pour s'entrecroiser, les rangées impaires de deux bouteilles étant prises par les bras d'un premier élément de cadre, les bouteilles des rangées paires étant prises par les bras du second élément de cadre mobile. Les éléments de cadres mobiles 1, 1' sont articulés sur un bâti porteur 6 selon un axe longitudinal médian 28 parallèle à la direction D. L'axe longitudinal 28 est parallèle à un premier plan, dans lequel s'inscrivent les éléments de cadre 1, 1' dans la position de préhension des objets représentée à la figure 1, et décalé par rapport à ce plan, en particulier au dessus de ce plan dans l'exemple représenté. En outre, les éléments de cadres 1,1' et les bras 13 sont dimensionnés pour que leur repliement cause une rotation des objets autour de l'axe longitudinal médian 28 d'articulation des éléments de cadres mobiles ce qui revient lors du mouvement des éléments de cadres représenté aux figures 4A à 4C à faire tourner les bouteilles entre une position verticale et une position pratiquement horizontale autour d'un axe passant au milieu des rangs de bouteilles et à peu près par un plan médian des bouteilles. According to the illustrated example suitable for taking and simultaneously processing six bottles intended to be laid out in a carton, a first of the movable frame members 1 carries two arms whose clamps are oriented towards the second of the moving frame elements 1 '. The latter carries an arm interspersed between the two arms carried by the first movable frame member and whose clamp is oriented towards the first movable frame member. In the case of handling twelve bottles on two columns and six rows, each movable frame member will carry three arms offset to intersect, the odd rows of two bottles being taken by the arms of a first frame member, the bottles of the even rows being taken by the arms of the second movable frame member. The moving frame elements 1, 1 'are articulated on a support frame 6 along a median longitudinal axis 28 parallel to the direction D. The longitudinal axis 28 is parallel to a first plane, in which the frame elements 1 are inscribed. 1 'in the gripping position of the objects shown in Figure 1, and offset with respect to this plane, in particular above this plane in the example shown. In addition, the frame members 1,1 'and the arms 13 are dimensioned so that their folding causes a rotation of the objects around the median longitudinal axis 28 of articulation of the moving frame elements which amounts when the elements move. of frames shown in Figures 4A-4C to rotate the bottles between a vertical position and a substantially horizontal position about an axis passing through the middle of the rows of bottles and approximately by a median plane of the bottles.

Pour faire pivoter les bouteilles, l'articulation 29 des éléments de cadres mobiles sur le bâti porteur 6 est agencée pour que, lorsque les éléments de cadres sont repliés l'un vers l'autre, l'orientation des pinces 5 varie entre le premier plan et un second plan perpendiculaire au premier plan. Ce mouvement est représenté sur l'enchaînement des figures 4A à 4C où le 30 système de l'invention est représenté dans l'axe d'arrivée des bouteilles. A la figure 4A, le système est dans une position de prise des bouteilles sur leur support d'amenée comme pour la figure 1. A la figure 4Bn le système est dans une position intermédiaire de rotation. To pivot the bottles, the hinge 29 of the moving frame members on the support frame 6 is arranged so that when the frame members are folded towards each other, the orientation of the clamps 5 varies between the first and second frames. plane and a second plane perpendicular to the foreground. This movement is shown in the sequence of Figures 4A to 4C where the system of the invention is shown in the axis of arrival of the bottles. In FIG. 4A, the system is in a position for gripping the bottles on their delivery support as in FIG. 1. In FIG. 4Bn, the system is in an intermediate position of rotation.

A la figure 4C le système est dans la position de dépose et de libération des bouteilles dans un carton 36 destiné à les recevoir. Le mouvement des éléments de cadres autour de l'axe 29 est réalisé au moyen d'un vérin à double effet 15 qui tire une coulisse 18 portant des premières rotules 3 tirant sur les éléments de cadre au travers de biellettes 23 manoeuvrant les éléments de cadres au travers de secondes rotules 4. Au cours du mouvement, les bras 13 du premier élément de cadre 1 s'inclinent dans un mouvement rotatif horaire de sorte que les goulots des bouteilles 30 des premier et troisième rang vont vers la droite du schéma alors que le bras 13' solidaire de l'élément de cadre 1' s'incline dans un mouvement anti-horaire de sorte que les bouteilles 30' du deuxième rang ont leur goulot déplacé vers la gauche de la figure 4C. Dans ce mouvement les bouteilles tournent autour d'un axe virtuel central médian de sorte qu'elles sont très peu déplacées latéralement et qu'elles restent 15 alignées tête bêche. Les bouteilles sont ensuite descendues dans le carton 36 au moyen d'un vérin 33 représenté à la figure 5 puis les pinces s'ouvrent pour déposer les bouteilles dans le carton. Un exemple de poste d'emballage est schématisé en figure 5. 20 Ce poste d'emballage comprend un système de préhension et de manutention d'objets tel que décrit précédemment monté sur un dispositif porteur comme une potence 32 comportant des premiers moyens 33, vérin ou moteur électrique pour monter et descendre le bâti et des seconds moyens 34 pour déplacer le bâti entre un poste de préhension des objets et un poste d'encaissage 25 des objets. Les seconds moyens 34 peuvent être de la même manière que les premiers moyens 33 un vérin ou un moteur électrique comme connu dans la technique. La potence peut aussi être pourvue d'un moyen 35 de mise en rotation du 30 bâti ou d'un moyen de mise en rotation de la potence 38. Les bouteilles sont ici amenées sur un transporteur 37 jusqu'au poste d'encaissage, prises à l'aide du système monté sur le bâti 7, soulevées et mises à plat selon la séquence des figures 4A à 4C puis déposées dans les cartons 36. In Figure 4C the system is in the position of removing and releasing the bottles in a cardboard 36 for receiving them. The movement of the frame elements around the axis 29 is achieved by means of a double-acting jack 15 which pulls a slide 18 carrying first ball joints 3 pulling on the frame members through rods 23 manipulating the frame elements 4. During the movement, the arms 13 of the first frame member 1 incline in a rotational movement hourly so that the necks of the bottles 30 of the first and third rank go to the right of the diagram while the arm 13 'integral with the frame member 1' inclines in a counterclockwise movement so that the bottles 30 'of the second row have their neck moved to the left of Figure 4C. In this movement the bottles rotate around a central median virtual axis so that they are very slightly moved laterally and remain aligned head to tail. The bottles are then lowered into the carton 36 by means of a jack 33 shown in Figure 5 and the clamps open to deposit the bottles in the carton. An example of a packaging station is shown schematically in FIG. 5. This packing station comprises a gripping and handling system of objects as described previously mounted on a carrier device such as a bracket 32 comprising first means 33, cylinder or electric motor for raising and lowering the frame and second means 34 for moving the frame between an object gripping station and a stuffing station 25 objects. The second means 34 may be in the same manner as the first means 33 a jack or an electric motor as known in the art. The stem may also be provided with a means 35 for rotating the frame or a means for rotating the stem 38. The bottles are here fed onto a conveyor 37 to the packing station, taken using the system mounted on the frame 7, raised and flattened in the sequence of Figures 4A to 4C and then deposited in the cartons 36.

L'invention ne se limite pas à l'exemple représenté et notamment le bâti est adaptable en fonction des conditionnements de bouteilles que l'on rencontre généralement et, par exemple pour l'encaissage de 12 bouteilles en rangs de 2 on disposera trois bras par élément de cadre, chaque pince prenant deux bouteilles et pour l'encaissage de 3 à 6 bouteilles tête bêche à plat, le système comportera autant de bras alternés que de bouteilles et chaque pince prendra et manipulera une bouteille. The invention is not limited to the example shown and in particular the frame is adaptable according to the bottle conditions that are generally encountered and, for example for the packing of 12 bottles in rows of 2 will be available three arms per frame element, each gripper taking two bottles and for the packaging of 3 to 6 bottles head spade flat, the system will include as many alternating arms as bottles and each clamp will take and handle a bottle.

Claims

CLAIMS1 - Device for gripping objects, characterized in that it comprises at least one gripping arm (13) operable provided with a clamp (5) provided with at least one deformable means for clamping a portion of the adapted objects holding the objects in a plurality of different orientations with respect to a vertical axis.

2 - Device for gripping objects according to claim 1, characterized in that the deformable means is provided with at least one clamping jaw (9) having an inflatable bladder (10), a central longitudinal portion is secured to an insert rigid abutment (11) so as to constitute a support means adapted to be applied on and to marry a portion of a curved contour of the object.

3 - Device for gripping objects according to claim 1, characterized in that the clamping jaw comprises an outer sleeve (51) which forms a stop for an outer skin (111) of the bladder (10) to repel the insert towards the object when inflating the bladder.

4 - Device for gripping objects according to claim 2 or 3, characterized in that the deformable means is shaped clamp (5) having two clamping jaws (9) symmetrical facing.

5 - Device for gripping objects according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the or inflatable bladders (10) are integral with a nozzle (20) carrying a channel (21) of supply of compressed air (22). 20

6 - A system for gripping and handling objects comprising an object gripping device according to any one of the preceding claims, characterized in that the gripper arm (13) is connected to a support profile (8) part of a movable frame member (1) adapted to raise and tilt the gripper arm according to said plurality of different orientations. 25

7 - system for gripping and handling objects according to claim 6, characterized in that it comprises two movable frame elements (1, 1 '), opposite a direction transverse to an axis (28) of rotation of the moving frame members, each carrying at least one gripping arm (13), the gripping arms being arranged intersecting. 30

8 - A system for gripping and handling objects according to claim 6 or 7, characterized in that the movable frame members (1, 1 ') are articulated on a carrier frame (6) along a median longitudinal axis (28) , parallel to a first plane, in which the frame elements (1, 1 ') are inscribed in a gripping position of the objects, and offset relative to this first plane.

9 - system for gripping and handling objects according to claim 8, characterized in that the articulation (29) of the movable frame elements on the support frame (6) is arranged to allow folding these elements of moving frames l to one another so as to vary the orientation of the clamps (5) between the first plane and a second plane perpendicular to the first plane.

10 - A system for gripping and handling objects according to claim 8 or 9, characterized in that the movable frame members (1,1 ') and the arms (13) are sized so that their folding causes a rotation of the objects around the median longitudinal axis (28) of articulation of the moving frame elements.

11 - A gripping and handling system according to any one of the preceding claims, characterized in that the objects being bottles (30), the clamps (5) are sized to hold the bottles by their neck and turn them from a vertical position to a horizontal position.

12 - system for gripping and handling objects according to claim 11, characterized in that the clamps (5) are sized to hold two bottles simultaneously.

13 - Object packaging station, characterized in that it comprises a system for gripping and handling objects according to any one of claims 8 to 12 and in that the frame is mounted on a carrier device comprising first means (33) for raising and lowering the frame and second means (34) for moving the frame between an object gripping station and an object packing station.