FR2910634A1 - Procede et robot automoteur autonome pour une surveillance des emissions gazeuses diffuses emanant d'un site emissif - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses émanant d'un site (1) émissif comprenant une étape consistant à réaliser à l'aide d'au moins un appareil de mesure une première mesure en analysant au moins un constituant des émissions (13) gazeuses diffuses en un premier point (A) de mesure.Selon l'invention, le procédé comprend des étapes suivantes :- comparer la première mesure avec une valeur seuil des émissions (13) gazeuses diffuses préalablement mémorisée en attribuant à la première mesure un niveau de priorité prédéterminé,- définir dans l'espace le positionnement d'un autre point (B) de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses en appliquant une règle prédéterminée propre au niveau de priorité de la première mesure.L'invention concerne également un robot (2) automoteur autonome destiné à réaliser le procédé.
Description
2910634 Procédé et robot automoteur autonome pour une surveillance des
émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif La présente invention concerne,, de façon générale, le domaine de la métrologie des émissions gazeuses diffuses émanant des sites émissifs, c'est-à-dire, des sites ou des sols pouvant libérer, de préférence de manière diffuse, un flux d'au moins un gaz quelconque.
Par le flux, on entend, de manière classique, une quantité de gaz émise pendant une durée prédéterminée, par exemple, pendant une journée, une semaine, un mois, à partir d'une surface prédéterminée du site émissif, par exemple, à partir d'un kilomètre carré du site émissif.
La présente invention s'applique plus particulièrement aux domaines du stockage de déchets, du compostage et de la valorisation agronomique des composts, au domaine de sites et/ou de sols dits pollués, par exemple, au domaine de sites et/ou de sols pollués par des hydrocarbures. A titre d'illustration, la présente invention peut s'appliquer, par exemple, pour une surveillance des flux des émissions gazeuses diffuses suite à l'épandage de composts et/ou de boues sur des parcelles agricoles.
Plus précisément, l'invention concerne un procédé de mesure des émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif comprenant une étape consistant à réaliser à l'aide d'au moins un appareil de mesure une première mesure en analysant au moins un constituant, dit premier constituant, des émissions gazeuses diffuses en un premier point de mesure. 2 2910634 Afin de quantifier les émissions gazeuses diffuses, notamment dans le domaine du stockage des déchets, une première approche connue, dite méthode globale , consiste à mesurer en un ou plusieurs points du site 5 émissif dont la superficie peut représenter, par exemple, plusieurs centaines de mètres carrés, voire plusieurs kilomètres carrés, une ou des concentrations respectivement d'un ou plusieurs gaz prédéterminés constituant un flux global inconnu émis par le site 10 émissif. En combinant les résultats de ces mesures de concentration avec des modèles mathématiques de dispersion atmosphérique des gaz émis, on reconstitue le flux global émis par le site émissif. Cette approche de mesures indirectes du flux global décrite, par exemple, 15 dans l'ouvrage de Ph. Berne et A. Trégoures intitulé Mesure du débit d'une source non ponctuelle de gaz par une technique de traçage atmosphérique édité par CEADAMRI/SAR/SAT à Grenoble en 2005, a tendance à surestimer les flux globaux. émis ce qui n'est pas satisfaisant. Les 20 mesures de concentration des gaz émis sont difficiles et coûteuses à mettre en oeuvre car elles dépendent des conditions météorologiques sur le site émissif pouvant être très contraignantes, par exemple, de la direction et de la vitesse du vent spécifique. 25 Une deuxième approche, dite méthode localisée pour quantifier les émissions gazeuses diffuses consiste à mesurer directement des flux localisés émis par des petites surfaces, par exemple, inférieures à un mètre carré. Cette approche de mesures directes du flux 30 localisé est décrite, par exemple, par Wing P. Liao et FenShin Chou, dans Measurement of methane emission from a landfil.l with flux chamber , Air & Waste 3 2910634 Management Association's 915t Annual Meeting & Exhibition, june 14-18, 1998, San Diego, California, USA. La méthode localisée est plus précise que la méthode globale et est considérée comme une technique de 5 référence dans le domaine de la métrologie des émissions gazeuses diffuses émanant des sites émissifs. Les mesures classiques à l'aide de la méthode localisée sont réalisées de manière manuelle par un opérateur nécessairement présent dans une zone à 10 investiguer, dite exemple : transporter investiguer : o soit une cloche de mesure, dite chambre d'accumulation, décrite, par exemple, dans un brevet européen EP 0 807 822 B1, o soit une autre cloche de mesure, dite chambre de flux, décrite, par exemple, par Debra R. Relnhart et David C. Cooper, dans Flux chamber design and operation for the measurement of municipal solid waste landfill gas emission rates , J. Air Waste Manage. Assoc., Août 1992, vol. 42, n 8, pages 1067-1070, 25 réaliser des prélèvements des gaz diffus selon un maillage systématique de la zone, -analyser les prélèvements de manière à obtenir des données d'analyse, enregistrer les données d'analyse obtenues sur un 30 support, par exemple, en les écrivant sur une feuille en papier, zone, du site émissif pour, par et manipuler dans la zone à 15 20 4 2910634 rapporter les données d'analyse enregistrées dans un centre de calculs situé hors du site émissif, reconstruire a posteriori un diagramme représentatif des émissions gazeuses diffuses du site émissif. 5 Ces opérations manuelles sont pénibles, nécessitent beaucoup de temps et ne permettent pas de réaliser une surveillance du site émissif en temps réel 24 heures sur 24 (notamment, la nuit), 7 jours sur 7, de manière interactive. En outre, dans certains cas, l'opérateur 10 doit intervenir dans des zones à investiguer dites sensibles où les émissions gazeuses diffuses peuvent, par exemple, présenter des nuisances olfactives, être nocives, voire explosives. Une solution connue consiste à réduire 15 ostensiblement un nombre de mesures, en diminuant ainsi une densité du maillage systématique des points de mesure. Or, le maillage systématique trop espacé de la zone à investiguer n'est pas satisfaisant car il réduit la fiabilité de mesures en général et augmente la 20 probabilité de manquer un morceau de la zone comprenant, par exemple, un champ fortement émissif par rapport à un seuil prédéterminé, ce champ devenu indétectable du fait des mailles trop espacées des points de mesure. De même, les capacités physiques humaines étant 25 limitées, les mesures classiques à l'aide de la méthode localisée sont par définition limitées à un nombre de capteurs et/ou analyseurs et/ou appareils de mesure que l'opérateur peut embarquer avec lui lors de la campagne de mesures. En outre, il est impossible de pratiquer 30 certaines analyses hors campagne de mesures en dehors du site (par exemple, dans des conditions de laboratoire) car des échantillons de certains gaz diffus sont 5 2910634 difficiles à prélever et/ou à transporter et/ou se détériorant rapidement une fois prélevés. De toute façon, l'opérateur ne peut pas quitter la zone à investiguer lors de la campagne de mesures. De ce fait, la 5 surveillance des flux des émissions gazeuses diffuses via les mesures classiques est forcément restreinte à quelques techniques de mesure de circonstance et reste de ce fait. intrinsèquement partielle et incomplète. Une demande japonaise JP 2002-372544 décrit un 10 dispositif pour : explorer à l'aide d'une station mobile à base d'un tracteur téléguidé à chenilles un site émissif d'un gaz toxique formé par des déchets industriels ou domestiques en mesurant à l'aide des capteurs 15 appropriés embarqués sur la station mobile une concentration du gaz toxique et son flux, collecter les données de mesures à l'aide d'une station fixe en liaison sans fil avec la station mobile pour imprimer une carte de distribution du gaz 20 dans le site émissif, envelopper un champ fortement émissif du site émissif en l'arrosant avec des produits chimiques appropriés à l'aide d'une machine pulvérisateur. La présence humaine n'est donc pas indispensable pour 25 explorer le site émissif à l'aide du dispositif divulgué dans JP 2002-372544. Cependant, le tracteur téléguidé ne dispose pas d'équipement adapté pour assurer son déplacement à travers le site émissif la nuit. Par ailleurs, une autonomie et les capacités du tracteur 30 téléguidé à embarquer les instruments de mesure sont réduites du fait de la présence à son bord de la machine pulvérisateur et. des produits chimiques pour envelopper 6 2910634 le champ fortement émissif. Enfin, lors des mesures, le tracteur téléguidé suit une trajectoire prédéterminée. Il en résulte le maillage systématique du site émissif dont les inconvénients ont été évoqués ci-dessus (le temps de 5 mesures trop long en cas du maillage systématique dense, la fiabilité de mesures insatisfaisante en cas du maillage systématique espacé). Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer un procédé de mesure des émissions gazeuses 10 diffuses exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, le procédé selon l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est caractérisé en ce qu'il 15 comprend des étapes suivantes : - comparer la première mesure avec au moins une valeur seuil des émissions gazeuses diffuses préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation en attribuant à la première mesure au moins un niveau de 20 priorité prédéterminé, - définir à l'aide d'au moins un calculateur le positionnement dans l'espace d'au moins un autre point de mesure des émissions gazeuses diffuses en appliquant au moins une règle prédéterminée 25 préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation, la règle prédéterminée étant propre au niveau de priorité de la première mesure. Grâce à ces caractéristiques, il est possible d'optimiser une stratégie de mesure en choisissant, par 30 exemple, en temps réel, à l'aide de la règle prédéterminée, un point suivant de mesure à partir des données obtenues dans un point précédent de mesure. 7 2910634 Ainsi, contrairement à l'état de l'art imposant le maillage systématique de la zone à investiguer, le procédé selon L'invention permet de faire varier le nombre et l'espacement entre les points de mesure pour 5 une meilleure prise en compte des variabilités spatiales et/ou temporelles des émissions gazeuses diffuses, par exemple en les augmentant sélectivement dans des champs fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif. 10 Une variante du procédé comprend une étape consistant à orc.onner par le calculateur une réalisation dans le premier point de mesure d'au moins une mesure additionnelle en fonction du niveau de priorité prédéterminé attribué à la première mesure. 15 Grâce à cette caractéristique, il est possible de décider, par exemple, en temps réel, de faire ou non la mesure additionnelle en augmentant ainsi un degré de sélectivité de masures déjà évoqué ci-dessus. Dans une autre variante 20 l'appareil de mesure comprend au moins un dispositif mesurant des concentrations des gaz, et au moins la première mesure est celle de concentration du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure, la mesure de 25 concentration étant réalisée à une hauteur prédéterminée d'un sol du site émissif. Les mesures de concentration sont rapides à réaliser et faciles à analyser ce qui permet de gagner du temps lors d'une campagne de mesures. De même, elles sont 30 parfaitement adaptées pour un dépistage grossier en temps réel des champs émissifs de la zone à investiguer, notamment en suivant une trajectoire aléatoire, c'est-à- 8 2910634 dire, une trajectoire libre sans aucun maillage systématique imposé au préalable de la zone à investiguer. Cette variante du procédé est particulièrement utile pour les sites émissifs dont un 5 faible pourcentage de la surface est émissif. Pour permettre un autre mode de fonctionnement, l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses d'un sol du site émissif, la cloche comprenant un ou plusieurs 10 moyens suivants . (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. En outre, au moins la première mesure est celle de flux du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure. Le procédé comprend alors des étapes suivantes consistant à 15 isoler une surface prédéterminée du site émissif à l'aide de la cloche et à mesurer le flux du premier constituant. Ce mode de fonctionnement permet de réaliser des mesures très précises du flux des émissions gazeuses localisées par La cloche. Ce mode est particulièrement 20 utile pour déterminer avec précision, par exemple, des limites de champs fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif. Pour permettre encore un autre mode de fonctionnement, outre le dispositif mesurant des 25 concentrations des gaz déjà evoqué précédemment, l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol du site émissif, la cloche comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) 30 chambre de flux De même, outre la première mesure de concentration du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure 9 2910634 réalisée, comme évoqué précédemment, à une hauteur prédéterminée du. sol du site émissif, le procédé comprend des étapes suivantes consistant à : isoler une surface prédéterminée du site émissif à 5 l'aide de la cloche, et réaliser la mesure additionnelle en mesurant le flux d'au moins un autre constituant, dit deuxième constituant, des émissions gazeuses diffuses capturées par la cloche en le premier point de mesure. 10 Ces caractéristiques permettent de combiner non seulement deux types de mesures, à savoir, l'une de concentration, propice à la détection grossière du champ émissif, et l'autre très précise du flux localisé par la cloche, mais également pratiquer ces deux différentes 15 mesures sur deux constituants distincts formant les émissions gazeuses diffuses. La première mesure et la mesure additionnelle sont donc complémentaires ce qui accroit la sélectivité du procédé et une fiabilité de mesures. 20 Dans une variante du procédé, le premier et le deuxième constituants des émissions gazeuses diffuses en le premier point. de mesure sont confondus. Ainsi, il est possible de confronter les résultats de la première mesure avec les résultats de la mesure 25 additionnelle. Le procédé selon l'invention permet ainsi d'éviter toute confusion, en confirrr.ant, par exemple, la détection grossière du champ émissif réalisée à l'aide des mesures rapides d.e concentration du premier constituant par les mesures précises du flux localisé de 30 ce même premier constituant. Une variante du procédé comprend des étapes consistant à : 10 2910634 recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission au moins des données cartographiques de référence, les données cartographiques comprenant un maillage d'une zone à investiguer, 5 mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation les données cartographiques de référence. Ces caractéristiques permettent d'optimiser davantage le point suivant de mesure évoqué ci-dessus en prenant en considération les données cartographiques, par 10 exemple, bidimensionnelles, voire tridimensionnelles, de la zone à investiguer et/ou son maillage initialement prévu. Par ailleurs, la possibilité de recevoir des données, y compris des données autres que cartographiques, par exemple, des commandes du centre de 15 calculs, via les moyens de réception et de transmission, rend le procédé de mesure interactif. Par exemple, le centre de calculs peut modifier à tout moment les données de référence de manière à prendre en compte les derniers résultats de mesure en cours, par exemple, en cas d'un 20 flux émissif anormalement élevé afin de déterminer s'il s'agit ou non d'un nouveau champ fortement émissif. Une autre variante du procédé comprend des étapes suivantes . identifier à l'aide des moyens de positionnement dans 25 l'espace des données représentatives du premier point de mesure, - identifier à l'aide des moyens de détection un emplacement dans l'espace des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner 30 et le traduire en forme de données représentatives de l'emplacement des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif, 11 2910634 calculer à l'aide du calculateur le parcours réaliser pour atteindre l'autre point de mesure en complétant les données cartographiques de référence par les données représentatives du premier point de 5 mesure et celles des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner, - arriver à l'aide des moyens de déplacement à l'autre point de mesure. Ces caractéristiques permettent d'optimiser la 10 trajectoire du point précédent vers le point suivant de mesure en prenant en considération les obstacles ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner. Il est par exemple possible de prévoir que le procédé comprend une étape consistant à déployer la 15 cloche sur le sol du site émissif à l'aide des moyens de déploiement de la cloche. Dans une autre variante du procédé, il comprend une étape consistant à exercer une pression prédéterminée par les moyens de déploiement sur la cloche déployée sur le 20 sol. Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à faire pénétrer sélectivement par les moyens de déploiement au moins une partie de la cloche à une profondeur prédéterminée dans le sol. 25 Grâce à un tel ancrage dans le sol, on améliore une étanchéité de la cloche, notamment sur le sol façonné, par exemple, sur le sol labouré, en évitant toutes fuites des gaz entre le sol et la cloche. Une autre variante du procédé comprend une étape 30 consistant à plier élastiquement contre le sol par les moyens de déploiement au moins une autre partie de la cloche. 12 2910634 Cette caractéristique permet d'améliorer davantage une étanchéité de la cloche, en particulier sur le sol rigide difficilement pénétrable, par exemple, sur le sol formé des cailloux. 5 Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à suivre par les moyens de déplacement plusieurs directions faisant entre elles un angle différent de 90 lors du parcours entre le premier point de mesure et l'autre pointä 10 Cette caractéristique permet d'optimiser davantage la trajectoire du point précédent vers le point suivant de mesure et, donc, in fine le temps nécessaire pour réaliser une campagne de mesures, en contournant au plus près les obstacles et/ou les irrégularités de relief 15 ainsi que des éventuels secteurs interdits du site émissif. En plus, cette caractéristique permet de densifier les mesures sur des secteurs privilégiés, par exemple, les champs les plus fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif et, donc, d'accroître 20 ainsi la précision de la mesure de flux par unité de surface du site émissif. Enfin, cette caractéristique rend plus facile tout déplacement selon la trajectoire libre évoquée précédemment. Il est par exemple possible de prévoir que le 25 procédé comprend une étape consistant à mesurer à l'aide du dispositif de mesure, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée, les émissions gazeuses diffuses lors d'un parcours du premier point de mesure à l'autre point de mesure. 30 Cette caractéristique est particulièrement adaptée pour quantifier en continu ou semi-continu en temps réel, par exemple, lors d'un monitorage du site émissif, une ou 13 2910634 des concentrations respectivement d'un ou plusieurs gaz prédéterminés constituant le flux global initialement inconnu émis par les champs émissif. Plus généralement, cette caractéristique permet de surveiller les 5 concentrations d'un ou plusieurs composés gazeux, par exemple, dans des fosses, dans des égouts, dans une atmosphère terrestre ambiante. Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à transmettre à l'aide des moyens de réception 10 et de transmission au moins un signal représentatif des mesures des émissions gazeuses diffuses. Cette caractéristique permet de communiquer, par exemple, les résultats de mesure en temps réel au centre de calculs en rendant ainsi la surveillance des émissions 15 du site émissif plus interactive. Par exemple, cette caractéristique permet, au fur et à mesure de réception par le centre de calculs des résultats du monitorage du site émissif, de reconstituer en temps réel, à l'aide d'un moyen logiciel du centre de calculs comprenant au 20 moins un modèle mathématique de dispersion atmosphérique des gaz, le flux global initialement inconnu du site émissif. La présente invention a également pour but de proposer un robot automoteur autonome pour la mise en 25 oeuvre du procédé selon l'invention pour mesurer des émissions gazeuses diffuses, le robot automoteur autonome étant exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, le robot automoteur autonome 30 comprenant : au moins un organe de pilotage comportant au moins un calculateur et des moyens de mémorisation, 14 2910634 des moyens de détection d'un obstacle et/ou d'une irrégularité de relief d'un site émissif, des moyens de positionnement dans l'espace, au moins un appareil de mesure d'au moins un des 5 constituants des émissions gazeuses diffuses émanant du site émissif comprenant au moins un dispositif de mesure des coocentrations des gaz, le dispositif étant disposé à une hauteur prédéterminée d'un sol du site émissif, 10 est caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol du site émissif, la cloche comprenant un oc plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. 15 Grâce à cet agencement, la présence humaine dans la zone à investiguer du site émissif n'est plus indispensable. Il est possible de réaliser les campagnes de mesure : dans des endroits qui, de part la nature et/ou la 20 concentration des émissions gazeuses diffuses, sont inaccessibles à l'opérateur, 24 heures sur 24, y compris la nuit, 7 jours sur 7. Par ailleurs, les capacités d'embarcation du robot pouvant être bien supérieures à celle de l'opérateur, 25 l'invention permet d'éviter toute limitation de circonstance en terme de nombre et/ou de qualité des appareils de mesure. Ainsi, le robot permet aisément de pratiquer toutes les analyses voulues en temps réel lors de la campagne de mesures directement sur le site 30 émissif, y compris pour les échantillons des gaz diffus difficiles à capturer et/ou à transporter et/ou se détériorant rapidement une fois prélevés. 15 2910634 En outre, le robot se présente comme un outil unique de mesure métrologique sélective des émissions gazeuses diffuses apte à mesurer les concentrations de différents composés gazeux et/ou les flux localisés. Il 5 est à noter que les émissions gazeuses diffuses peuvent être surfaciques, par exemple, dans des sites émissifs à ciel ouvert, ou volumiques, par exemple, dans les fosses, dans les égouts. Le caractère sélectif du robot est dû au fait qu'il est destiné à réaliser le procédé selon 10 l'invention. Le robot permet en effet d'utiliser de manière sélective, par exemple, la première mesure des émissions gazeuses pour choisir l'autre point de mesure des émissions gazeuses et vice versa. La présente invention a également pour but de 15 proposer une utilisation du robot automoteur autonome selon l'invention pour surveiller des émissions gazeuses diffuses émanant: d'un site émissif, l'utilisation étant exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : 25 la figure 1 représente schématiquement en coupe partielle dans un plan comprenant la pesanteur, un robot automoteur autonome selon l'invention mesurant des émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif, 30 la figure 2 représente schématiquement un plan d'une zone à invest:iguer sur le site émissif : 2a) vue de dessus de la totalité de la zone ; 2b) morceau de la 16 2910634 zone comprenant un champ fortement émissif en vue de dessus, - la figure 3 représente schématiquement une variante du procédé selon l'invention, 5 -la figure 4 est une représentation graphique tridimensionnelle des émissions gazeuses diffuses du site émissif. Avant de décrire des moyens et des opérations en rapport avec un dispositif et un procédé selon 10 l'invention, il convient de définir les termes utilisés. Comme mentionné précédemment le terme site émissif décrit des sites ou des sols pouvant libérer de manière diffuse un flux émis, par exemple, par au moins une paroi formant les sites ou les sols, d'au moins un 15 gaz quelconque. A titre d'illustration, le site émissif peut être formé par un site du stockage de déchets, par un site du compostage et de la valorisation agronomique des composts, par des sites et des sols dits pollués, par exemple, par des sites et des sols pollués par des 20 hydrocarbures. Le site émissif peut ainsi disposer d'une géométrie variable, par exemple, bidimensionnelle ou tridimensionnelle. De ce fait, l'émission du flux peut respectivement être surfacique (cas d'une parcelle agricole) ou volumique (cas d'une fosse). 25 Selon la définition du Ministère de l'Etat Français chargé de l'Environnement publiée dans un document intitulé Recensement des sites et sols pollués édité en 1994, un site pollué représentant un exemple particulier des sites émissifs est un site dont le sol, le sous-sol 30 ou les eaux souterraines ont été pollués par d'anciens dépôts de décrets ou l'infiltration de substances polluantes, cette pollution étant susceptible de 17 2910634 provoquer une nuisance ou un risque pérenne pour les personnes ou l'environnement . Il est à noter que d'autres définitions légales portant sur . 5 des sites du compostage et de la valorisation agronomique des composts, des sites des déchets réglementés, représentant d'autres exemples des sites émissifs, peuvent être trouvés, par exemple, dans des arrêtés 10 ministériels correspondants de l'Etat Français. Selon l'Agence de l'Environnement et de la Maîtrise de l'Energie dite ADEME, qui est un établissement public français à caractère industriel et commercial, placé sous la tutelle conjointe des ministères en charge de 15 l'Ecologie et du Développement durable, de l'Industrie et de la Recherche, le sol est la couche supérieure de la croûte terrestre. Il est le produit d'interactions complexes entre le climat, la géologie, la végétation, l'activité biologique, le temps et l'utilisation des 20 terres , comme le prec_Lse la page web de l'ADEME référencée http://www2.ademe.fr/servlet/KBaseShow?sort=-l&cid=96&m=3& catid=10150. Le Grand Dictionnaire Terminologique de l'Office Québécois de la Langue Française mis en ligne à la page 25 web référencée http://w3.grandd__ctionnaire.com/btml/fra/r motclef/indexl 024 l.asp, définit, dans le domaine de cybernétique et informatique en rapport avec commande et régulation automatiques, une surveillance, dite également monitorage 30 (en anglais monitoring ), comme un processus continu d'observation d'un système ou d'une partie d'un système en vue de s'assurer de son bon fonctionnement, en 18 2910634 mesurant une ou plusieurs grandeurs du système et en comparant les résultats de ces mesures à des valeurs prescrites . Cette même source définit, dans le domaine de cybernétique en rapport avec robotique, un robot comme 5 une machine automatique asservie, polyvalente et reprogrammable qui possède la flexibilité mécanique, la souplesse, l'adaptabilité et l'autonomie nécessaires, soit pour effectuer des tâches variées qui exigent des facultés propres à l'être humain à la fois sur les plans 10 moteur et cérébral, soit pour remplir des fonctions motrices propres à ce dernier. Il est à noter également que dans la présente description : - le terme émissions gazeuses diffuses désigne les 15 émissions gazeuses provenantde sources non canalisées, dites émissions gazeuses qui peuvent être selon la nature du site émissif surfaciques ou volumiques, - le terme chambre d'accumulation ou chambre 20 d'accumulation statique désigne une cloche, permettant d'isoler, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée émissive des émissions gazeuses diffuses avec un volume prédéterminé immédiatement adjacent à la surface émissive afin que 25 les gaz diffus puissent s'y accumuler. La surface émissive se présente, par exemple, comme un morceau du sol d'un site émissif. La chambre d'accumulation peut être équipée ou non d'une circulation externe des gaz, notamment pour réaliser une mesure de l'évolution de 30 la concentration dans la chambre d'accumulation. - le terme chambre de flux ou chambre de flux dynamique désigne une autre cloche permettant de 2910634 19 confiner, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée diffusant des émissions gazeuses avec un volume prédéterminé immédiatement adjacent à la surface émissive, ce volume comprenant : 5 o une entrée permettant de faire entrer sélectivement avec un débit prédéterminé au moins un gaz présélectionné dans la chambre de flux, et o une sornie permettant d'évacuer sélectivement avec un débit prédéterminé de la chambre de flux 10 le gaz présélectionné chargé en gaz émis par la surface confinée et en air ambiant confinée par le volume. La figure 1 représente schématiquement un robot 2 automoteur autonome réalisant, par exemple une première 15 mesure des émissions 13 gazeuses diffuses émanant d'un site terrestre émissif, par exemple, d'un site pollué. Ce dernier est formé dans l'exemple sur la figure 1 par plusieurs couches entassées les unes sur les autres dans une direction opposée à l'axe OZ orienté dans le même 20 sens que la pesanteur, à savoir : une couche basse 10, par exemple, en argile, faisant partie de la croute terrestre vierge, - une couche intermédiaire 11, par exemple de quelques mètres d'épaisseur, logée sur la couche basse 10 et 25 formé par l'ancien dépôt de déchets 111, et une couche surfacique, par exemple d'au moins un mètre d'épaisseur, recouvrant l'ancien dépôt de déchets 111 de diverse nature, par exemple, de déchets résultant de l'activité industrielle humaine depuis plus de 80 30 ans. La couche surfacique forme un sol 12 proprement dit du site 1 émissif. 2 0 2910634 Comme le montre schématiquement la figure 1, les réactions chimiques se produisant dans l'ancien dépôt de déchets 111 créent des substances polluantes en phase gazeuse qui s'infiltrent d'abord dans le sol 12, puis 5 dans une atmosphère 4 terrestre ambiante en formant des flux surfaciques des émissions gazeuses diffuses représentées par des flèches 13 en pointillé. Le présent. exemple du site 1 émissif multicouches sur la figure 1 n'étant nullement limitatif, il doit être 10 compris que le site 1 émissif peut également être au moins monocouche, c'est-à-dire, formé par le seul sol 12. C'est le cas par exemple, d'une parcelle agricole classique après son épandage par des boues et/ou des composts qui peuvent engendrer une nuisance olfactive ou 15 environnementale. Cette nuisance peat se traduire, par exemple, par des émissions à la surface de la parcelle agricole, par exemple, des gaz à effet de serre tels que CO2, N20, et/ou des odeurs. Quelle que soit la structure du site 1 émissif 20 (mono- ou multicouches), et/ou la nature des substances polluantes et/ou de déchets 111 (rigide, liquide, gazeuse (produits agrochimiques vaporisés sur la parcelle agricole) etc.), il est à noter que les flux surfaciques des émissions gazeuses diffuses, formés par des 25 substances chimiques volatiles y compris des émanations comme les odeurs, déterminant la qualité polluée > du site 1 : prennent leur origine dans le sol 12 lui-même et sont a priori exempts de la phase solide (particules, 30 poussières) et/ou liquide (gouttes), 2910634 21 se propagent librement de manière non canalisée dans le sens opposé à celui de la pesanteur (axe OZ) du sol 12 vers l'atmosphère 4 (figure 1). Un outil métrologique de mesure selon l'invention 5 illustré sur la figure 1, à savoir le robot 2 automoteur autonome, comprend plusieurs modules, par exemple, au moins un organe de pilotage 20 comportant au moins un calculateur, de préférence, muni d'une unité centrale de traitement dite CPU (en anglais Central Processing Unit), 10 par exemple, multitâches, et des moyens de mémorisation pour enregistrer des données et/ou des informations. Dans une variante de réalisation l'organe de pilotage 20 comporte au moins une interface homme-machine (non représentée sur la figure 1), par exemple : 15 un lecteur d'un moyen de mémorisation amovible, par exemple, d'an cédérom dit CD-ROM (en anglais Compact Disc Read-Only Memory), d'un disque numérique polyvalent dit DVD (en anglais Digital Versatile Disc), d'une disquette, d'une cassette à bande 20 magnétique,d' une clé dite USB (en anglais Universal Serial Bus), - un clavier, - un microphone, - un joystick, 25 un haut parleur avec éventuellement des moyens logiciel correspondant, y compris ceux permettant une reconnaissance vocale des commandes et/ou une synthèse de la voix. Le robot 2 comprend en outre des moyens de 30 détection 21 d'un obstacle 120 et/ou d'une irrégularité 121 de relief du site 1 émissif. Par exemple, il comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les 22 2910634 appareils suivants : (x) camera ; (8) émetteur-détecteur à ultrason ; (4)) émetteur-détecteur infrarouge ; (E) émetteur-détecteur laser ; (w) source lumineuse. Il doit être compris que les obstacles 120 et les irrégularités 5 121 de relief étant exclusivement de nature terrestre, peuvent se présenter : soit comme des pièces (cailloux), des cavités, des saillies, etc. propres au sol 12 accidenté du site 1 émissif, 10 soit comme des corps (grillage, mur, etc.) réalisés par des hommes, par exemple, pour délimiter des éventuels secteurs interdits 15 au robot 2 d'une zone 14 à investiguer, dite zone 14, du site 1 émissif (figure 2a). 15 Il est à noter que dans une variante de réalisation un plan précisément géo-référencé de la zone 14 illustré sur la figure 2a est élaboré par l'opérateur, par exemple, à partir des informations disponibles sur le site émissif et/ou à partir des données des mesures de 20 repérage, par exemple, à l'aide des technologies GPS (en anglais Global Positioning System) et/ou Galileo, préalablement à l'intervention du robot 2. Le plan géoréférencé peut comprendre un maillage systématique 16, 17 de la zone 14 à investiguer (figure 2a). Le plan géo- 25 référencé peut être transmis au robot 2 par l'opérateur à l'aide, par exemple, de l'interface homme-machine évoquée ci-dessus. Dans une autre variante de réalisation, une fois placé par l'opérateur dans la zone 14 à investiguer 30 délimitée, par exemple, à l'aide d'un mur, le robot 2 peut se déplacer de manière autonome à travers la zone 14 en suivant une trajectoire aléatoire, c'est-à-dire, une 23 2910634 trajectoire libre sans aucun maillage systématique de la zone 14 imposé dans le plan géo-référencé de l'opérateur transmis au préalable au robot 2. Pour cela, le robot 2 comprend des moyens de positionnement autonome 28 dans 5 l'espace. Par exemple, il comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils suivants : (n) altimètre ((p) gyroscope. Une interface de communication sans fil, par exemple, une interface de communication radio compatible avec des réseaux de 10 télécommunication terrestre, par exemple, ceux utilisant des technologies GSM (en anglais Global System for Mobile) et/ou UMTS (en anglais Universal Mobile Telecommunications System), et/ou satellitaire peut faire partie des moyens de positionnement 28. 15 Le robot 2 comprend. de préférence des moyens de transmission et de réception 22. Ces derniers peuvent comprendre, par exemple, une interface de communication infrarouge, une interface homme-machine du type évoquée ci-dessus, une interface de communication sans fil du 20 type évoquée ci-dessus. Il est à noter que, de part une conception modulaire du robot 2, les moyens de transmission et de réception 22 peuvent avoir soit des interfaces qui Leurs sont propres, soit des interfaces partagées ou confondues avec d'autres modules et/ou 25 d'autres moyens, par exemple, l'interface de communication sans fil unique pour les moyens de transmission et de réception 22 et les moyens de positionnement 2B. Dans une autre variante de réalisation l'interface 30 homme-machine des moyens de transmission et de réception 22 comprend plusieurs pièces distinctes. Au moins une partie de ces puces comprenant, par exemple, une console 24 2910634 portable de téléguidage et/ou de communication avec le robot 2, est amovible du robot 2. Ainsi, l'opérateur distant du robot 2, par exemple, l'opérateur se trouvant hors site 1 émissif lors d'une campagne de mesures, peut 5 rester en liaison permanente avec le robot 2 à l'aide de la console portable de téléguidage et/ou de communication. Les moyens de transmission et de réception 22 sont agencés pour recevoir des données, par exemple, recevoir 10 au moins des données cartographiques bidimensionnelles et/ou tridimensionnelles de référence, les données cartographiques comprenant de préférence le maillage de la zone 14 à investiguer, par exemple, le maillage avec une résolution L prédéfinie. A titre d'illustration, la 15 figure 2 présente un maillage dit systématique avec la résolution L prédéfinie avec un pas identique selon les axes OX et OY définissant la zone 14. Dans une autre variante de réalisation non illustrée sur les figures, le maillage est du type sélectif avec une résolution L 20 prédéfinie, par exemple, comprenant une pluralité des pas différents prédéfinie à l'aide d'une règle prédéterminée, ces pas pouvant être variables selon les axes OX et OY définissant la zone 14. Les moyens de transmission et de réception 22 25 peuvent recevoir des données représentatives des commandes d'un opérateur distant du robot 2. Les moyens de transmission et de réception 22 sont également agencés pour transmettre au moins un signal représentatif des mesures des émissions 13 gazeuses diffuses. D'autres 30 signaux portant, par exemple, sur l'état du robot 2 ou d'au moins un de ses modules et/ou de ses moyens, sur la bonne exécution des commandes de l'opérateur, peuvent 25 2910634 aussi être transmis par la même voie. Le robot 2 peut donc être qualifié d'interactif. Les moyens de transmission et de réception 22 peuvent disposer des moyens logiciels pour chiffrer et/ou 5 déchiffrer, compresser et/ou décompresser les données reçues ou transmises. Le robot 2 comprend de préférence des moyens de modification de sa trajectoire prédéterminée sur le sol 12, par exemple préalablement transmise par l'opérateur 10 et mémorisée par les moyens de mémorisation, en fonction des résultats de mesure du constituant des émissions gazeuses diffuses par le dispositif de mesure 23, par exemple, en fonction de la première mesure évoquée ci-dessus. A titre d'illustration, les moyens de 15 modification de la trajectoire du robot 2 peuvent comprendre des roues 29 couplées avec au moins un dispositif de direction des roues 29, lui-même commandé par l'organe de pilotage 20. Ainsi, le robot 2 peut se déplacer dans l'espace suivant plusieurs directions 20 faisant entre elles un angle différent de 90 , comme le montre à titre d'exemple, les angles référencés CC1D, EFF1, FF1F2, F2F3F4, F3F4F5, F4F5F6, F5F6G illustrant un parcours du robot 2 sur les figures 2a et 2b. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 peut se 25 déplacer dans l'espace suivant plusieurs directions faisant entre elles un angle égale à 90 . Le robot 2 comprend en outre au moins un dispositif 23 de mesure d'au moins un des constituants des émissions 13 gazeuses diffuses émanant du site 1 émissif, le 30 dispositif 23 de mesure étant disposé à une hauteur prédéterminée, par exemple à une hauteur égale ou 2910634 26 supérieure à un mètre, du sol 12 du site 1 émissif. Il peut s'agir, par exemple : d'un dispositif dit LIDAR (en anglais Laser Imaging Detection and Ranging) basée sur une technologie de 5 détection et d'alignement par la lumière, et/ou d'un dispositif de type DOAS (en anglais Differential Optical Absorption Spectroscopy), et/ou d'un dispositif utilisant la technologie des diodes laser du type TDLAS (en anglais Tunable Diode Laser 10 Absorption Spectroscopy) pour mesurer les concentrations surfaciques, par exemple, de méthane. Les flux émissifs globaux de méthane peuvent par la suite être reconstitués, par exemple, à partir de modèles de dispersion atmosphérique préenregistrés par. 15 les moyens de mémorisation du robot 2. De même, le dispositif 23 peut aussi servir, par exemple, pour détecter les zones les plus émissives du site émissif, c'est-à-dire, les zones dans lesquelles les concentrations surfaciques (de méthane dans l'exemple ci- 20 dessus) dépassent un certain seuil prédéterminé, par exemple, préenregistré par les moyens de mémorisation du robot 2. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 comprend au moins une cloche 3 d'un volume prédéterminé 25 comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. La cloche 3 isole, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée du site 1 émissif, capture les flux localisés puis mesure au moins un flux localisé formé par 30 au moins un gaz émis par le site 1
émissif. Le robot 2 comprend de préférence des moyens de déploiement 33 de la cloche 3 dans l'espace XYZ, ces 2910634 27 moyens de déploiement 33 étant commandés par l'organe de pilotage 20. Dans une autre variante de réalisation, les moyens de déploiement 33 de la cloche 3 dans l'espace XYZ 5 comprennent au moins un ou plusieurs moyens choisis parmi les moyens suivants : (a) moyen bras articulé, par exemple avec au moins une articulation 330 ; (b) moyen vis. Comme cela est visible sur la figure 1, le robot 2 10 comprend des moyens de stabilisation formés par une masse 26 d'un poids prédéterminé. Ainsi le robot 2 reste stable lors des manipulations de la cloche 3 à l'aide de ses moyens de déploiement 33. Dans une autre variante de réalisation, pour 15 augmenter davantage l'étanchéité entre le sol 12 et la cloche 3, cette dernière comprend des moyens de pénétration 31, par exemple, formés par au moins une lame de scie, tranchant sélectivement le sol 12 à une profondeur prédéterminée, par exemple, entre environ 2 cm 20 et environ 5 cm (figure 1). Dans une autre variante de réalisation, pour augmenter davantage l'étanchéité entre le sol 12 et la cloche 3, cette dernière comprend au moins un moyen pliable élastiquement, par exemple, une jupe 32 pliable 25 élastiquement, épousant sélectivement le sol 12. Le moyen pliable élastiquement peut également comporter un coussin gonflable, par exemple, un coussin caoutchouteux gonflable par des moyens pneumatiques du robot 2, par exemple, par un compresseur ou un réservoir d'air 30 comprimé embarqué au bord du robot 2.
2910634 28 Dans une autre variante de réalisation, la cloche 3 comprend au moins un moyen anti-surpression interne 36, par exemple, une valve de retour à ressort. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 5 comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils suivants : (a) catharomètre ; (b) colorimètre ; (c) cellule électrochimique ; (d) spectromètre de masse ; (e) chromatographe en phase gazeuse ; (f) capteurs optiques ; (g) cellule 10 infrarouge ; (h) détecteur à ionisation de flamme (en anglais Flame Ionisation Detector) ; (i) détecteur d'absorption ou fluorescence du rayonnement ultra violet ; (j) interféromètres ; (k) diodes lasers ; (1) guides d'ondes ; (m) biocapteur ; (n) capteur piézo- 15 électrique ; (o) transistor à effet de champ métal-oxyde (en anglais Metal Oxide Semicondc.ctor Field Effect Transistor) ; (p) détecteur à photcionisation par un rayonnement ultra violet ; (r) capteur de chimioluminescence ; (s) capteur d'oxydation 20 catalytique ; (t) spectromètre infrarouge avec transformation de Fourier dit IRTF ; (p) spectromètre ultra violet avec transformation de Fourier dit UVTF ; (X) nez électronique apte à quantifier les émanations volatiles comme les odeurs.
25 Ainsi, le robot 2 peut avantageusement mesurer et/ou analyser en temps réel directement sur le site 1 émissif au moins une ou plusieurs substances chimiques volatiles choisies parmi les substances chimiques volatiles suivantes : NH3, H2S, mercaptans, carbone 30 organique volatil dit COV, CH4, H2, CO2, N20, 02, NOX, SOX (dont S02 et S03), CO, H20, HF, HC1, PH3, HCN, C12r C102, 03, oxyde d'éthylène dit. ETO, aldéhydes, alcanes, 2910634 29 composés aromatiques, alcools, hydrures, amines, acide nitrique, phosgène, hydrazine, SF6, peroxyde d'hydrogène, COC12r SiH4, etc. Il est à noter que la cloche 3 peut disposer d'au 5 moins un de ces appareils, comme le montre, à titre d'illustration, un capteur référencé 35 sur la figure 1. Le capteur 35 peut comprendre une unité de mesure munie d'un moyen de pompage sélectif. L'unité de mesure et le moyen de pompage du capteur 35 peuvent être agencés en au 10 moins un corps, voire deux corps respectifs distincts. Le capteur 35 du flux gazeux localisé peut être disposé sur la cloche 3 ou dans la cloche 3, la mesure proprement dite pouvant être réalisée, par exemple, par diffusion des espèces à la surface du capteur 35 ou par pompage. Il 15 est à noter que les mesures en mode diffusion ont l'avantage de ne pas recourir aux moyens de pompage mentionnés ci-dessus qui consomment de l'énergie, en réduisant l'autonomie du robot 2. De même, au moins un des appareils cités ci-dessus 20 peut être disposé sur le corps du robot 2, par exemple, à la place du dispositif de mesure 23 ou dans le corps du robot 2, par exemple de manière à être relié avec la cloche 3 comme illustré schématiquement à l'aide de la référence 25 sur la figure 1.
25 Dans une autre variante de réalisation, les moyens de déploiement 33 de la cloche 3, par exemple, le bras articulé, peuvent comporter au moins un moyen de liaison, par exemple, un, voire deux conduits 331, 332, reliant la cloche 3 avec au moins le capteur 25 disposé dans le 30 corps du robot 2, comme le montre la figure 1. De même, d'autres conduits peuvent également être agencés dans le robot 2, par exemple, comme suit : 2910634 30 un conduit 333 reliant le capteur 25 au dispositif 23 de mesure, - un conduit 334 reliant le capteur 25 à l'atmosphère 4 terrestre ambiante, 5 - un conduit 336 reliant le dispositif 23 de mesure à l'atmosphère 4 terrestre ambiante, un conduit 335 reliant la cloche 3 via le conduit 332 avec une source d'un gaz présélectionné, par exemple, avec la source 27 d'air pressurisé purifié 10 chimiquement, la source 27 étant munie d'un détenteur 270 pour délivrer l'air purifié chimiquement à une pression voisinant une pression atmosphérique sous la cloche 3. Ce mode de fonctionnement avec une amenée d'air purifié 15 chimiquement sous la cloche est particulièrement adapté au fonctionnement de la cloche 3 formée par la chambre de flux. Il est à noter que la source 27 d'air pressurisé peut également former les moyens de stabilisation du robot 2 au même titre que la masse 20 26 évoqué précédemment. Chacun des conduits 331, 332, 333, 334, 335, 336 peut être muni respectivement d'au moins un moyen de régulation, par exemple, d'une électrovanne 203, 205, 202, 204, 206, 201 commandée par l'organe de pilotage 20.
25 Le moyen anti-surpression interne 36 peut également être installé dans le corps du robot 2, par exemple, de manière à être relié avec le capteur 25 et/ou avec les conduits 331-336. Par analogie avec le capteur 35 lié avec la cloche 30 3, le capteur 25 disposé dans le corps du robot 2 peut également comprendre une unité de mesure munie d'un moyen de pompage sélectif, dite pompe. Cette dernière permet de 31 2910634 réaliser les mesures de manière extractive. L'unité de mesure et le moyen de pompage du capteur 25 peuvent être agencés en au moins un corps, voire deux corps respectifs distincts. Ainsi, le capteur 25 peut : 5 -transporter des gaz (formant les émissions diffuses 13) isolés et capturés par la cloche 3 déployée sur le sol 12 via le conduit 331, comme le montre de manière schématique la figure 1 à l'aide des flèches en pointillé orientées de la cloche 3 vers le 10 capteur 25, analyser les gaz ainsi prélevés. Dans une autre variante de l'invention, la pompe du capteur 25 peut être utilisée pour faire recirculer les gaz sous la cloche 3 à l'aide, par exemple, des conduits 15 331-332 respectivement aspirant et refoulant les gaz sous la cloche 3, comme le montrent de manière schématique la figure 1 à l'aide des flèches en pointillé orientées de la cloche 3 vers le capteur 25 (via le conduit 331) et vice versa (via le conduit 332). Comme mentionné ci- 20 dessus, une circulation externe des gaz est utilisée notamment pour réaliser une mesure de l'évolution de la concentration dans la chambre d'accumulation. Il doit être compris que les cifférents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs et/ou dispositifs de 25 mesure des émissions gazeuses diffuses mentionnés ci-dessus peuvent être installés en parallèle et/ou en série. Ainsi les mesures et/ou les analyses correspondantes peuvent également être réalisées en parallèle et/ou en série.
30 Dans une autre variante de l'invention, les différents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs et/ou dispositifs de mesure des émissions gazeuses 2910634 32 diffuses mentionnés ci-dessus peuvent être confondus, de manière que le robot 2 ne dispose que d'un capteur unique, par exemple, le capteur 25. Cela permet de réaliser des gains en poids et en consommation d'énergie 5 du robot 2 en augmentant in fine son autonomie et sa capacité de traverser un terrain très accidenté, par exemple, d'un champ épandé. Dans une autre variante de l'invention, les différents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs 10 et/ou dispositifs de mesure des émissions gazeuses diffuses mentionnés ci-dessus peuvent. avoir au moins une partie en commun. Par exemple, la pompe du capteur 25 peut être partagée entre le capteur 25 et le dispositif 23 de mesure de concentration.
15 Dans le même esprit, dans une autre variante de réalisation, le robot 2 ne dispose pas ni de la cloche 3, ni des moyens de son déploiement. Lors des mesures à l'aide de la cloche 3, l'accroissement de la concentration des gaz capturés au 20 cours du temps permet de remonter au flux émis à la surface. Dans ce contexte, on privilégiera les techniques de mesures (et, donc, les capteurs 35, 25, 23 du robot 2) non destructrices de la concentration des gaz 13, par exemple, les cellules infrarouges (par exemple, pour 25 mesurer les gaz à effet de serre comme CO2, N2O, ainsi que pour réaliser le suivi du NO et du NH3), les catharomètres. De même, on privilégiera aussi les capteurs 35, 25, 23 qui ont la plus grande étendue de mesure et la plus 30 grande linéarité possible afin de bien rendre compte de l'accumulation de l'espèce étudiée au cours du temps.
2910634 33 On préférera les capteurs d'une taille prédéterminée, par exemple, ayant un volume de l'ordre de 0,6 litres, de poids prédéterminé, par exemple, de l'ordre de 0,3 kilogramme, et consommant une quantité 5 d'énergie prédéterminée, par exemple, environ 6 Watts. Le chromatographe en phase gazeuse sera de préférence utilisé pour la mesure du type multi-gaz. Il est à noter que l'extraction vers le capteur 35 ou 25 d'un volume des émissions gazeuses diffuses isolé 10 par la cloche 3 déployée sur le sol 12, réalisée sélectivement par le moyen de pompage du capteur 35 ou 25 porte sur une fraction prédéterminée du volume gazeux limitée aux seuls besoins d'analyse des gaz, par exemple, avec un débit de pompage de l'ordre d'une fois le volume 15 de la cloche 3 par heure. Il doit être compris que les caractéristiques du moyen de pompage, notamment en termes de débit d'extraction, permettent d'éviter un décollage des particules solides du sol 12, et/ou leur aspiration, par exemple, tout décollage et/ou l'aspiration de la 20 poussière du sol 12 isolée par la cloche étanche 3, Il en est de même lorsqu'un prélèvement de la fraction prédéterminée du volume des émissions gazeuses diffuses capturées par la cloche 3 déployée sur le sol 12, est réalisé par le moyen de pompage de manière continue au 25 cours de la mesure d'une durée prédéterminée, par exemple, lors de la mesure durant cinq minutes. En effet, la présence des particules solides dans l'unité de mesure du capteur 35 ou 25 sera non seulement préjudiciable pour la fiabilité de mesure, notamment pour les mesures en 30 mode diffusion par le capteur 35 ou 25, mais pourra également altérer le bon fonctionnement du capteur 35 ou 25, voire le rendre hors service. Ainsi, à titre 2910634 34 d'exemple, le débit d'extraction peut être compris entre environ 0,5 fois le volume de la cloche 3 par heure et environ 2 fois le volume de la cloche 3 par heure, et notamment, entre environ C),5 litre par minute et environ 5 1 litre par minute. Dans une autre variante de réalisation et compte tenu de l'absence des particules solides aspirées par les moyens de pompage des capteurs 35, 25, 23, ces derniers ne disposent d'aucun filtre à particules. Cela rend une 10 fabrication et une maintenance des capteurs 35, 25, 23 moins complexes et, donc, plus rapides et moins onéreuses. Dans une autre variante de réalisation, le débit de pompage peut dépasser 2 fois le volume de la cloche 3 par 15 heure et, notamment, peut être supérieur à 1 litre par minute. C'est le cas, par exemple, quand la cloche 3 est formée par la chambre d'accumulation statique à recirculation externe. La hausse du débit de pompage reste cependant limitée, c'est-à-dire, ne dépasse pas 20 plus que ce qui est nécessaire pour réduire le temps de réponse des capteurs 35, 25, 23 et/ou augmenter le brassage sous la cloche 3 tout en évitant le décollage des particules solides du sol 12 et/ou leur aspiration. Dans une variante de réalisation, le robot 2 25 comporte une station météo pour surveiller, par exemple, en temps réel, de préférence la pression, la température, l'hygrométrie, le vent et l'ensoleillement dans la zone 14 à investiguer. Ce suivi a pour but de déterminer les facteurs extérieurs influençant les émissions, par 30 exemple, de gaz à effet de serre et/ou des odeurs. La station météo du robot 2 peut comprendre au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils 2910634 suivants : (v) thermomètre ; (u) capteur de pression ; (v) hygromètre ; (w) capteur de l'ensoleillement ; (z) anémomètre. Le fonctionnement du robot 2 automoteur autonome 5 décrit précédemment est illustré à l'aide d'un exemple d'un mode du procédé selon l'invention schématisé sur la figure 3 et complété par des vues sur la figure 2. Comme cela est visible sur la figure 3, le procédé selon l'invention est sensiblement modulaire. Cela 10 signifie que les étapes du procédé peuvent être groupées en plusieurs blocs, par exemple, en trois blocs référencés I, II et III dans l'exemple sur la figure 1, qui peuvent être actionnés de manière combinée ou séparée lors de la campagne de mesures en fonction des tâches 15 et/ou des besoins spécifiques de l'opérateur. Le bloc I porte sur des étapes préparatoires de réception des diverses données privilégiées et de déplacements, préalables aux mesures des émissions gazeuses diffuses proprement dites.
20 Le bloc II relate les étapes de mesure et de déplacement illustrant, par exemple, une intelligence embarquée du robot 2 tant en termes de la façon de mesurer les flux gazeux diffus qu'en termes de stratégie du déplacement dans la zone 14 àinvestiguer (figure 2).
25 Le bloc III est propre aux étapes spécifiques du déploiement au niveau du sc>l 12 de la cloche 3 à l'aide, par exemple, du bras articulé 33. Concernant le bloc I, lors de l'étape I.1 le robot 2 est posé dans un point d'origine de la zone 14 à 30 investiguer du site 1 émissif, par exemple, dans le point 0 formé par un croisement des axes OX, OY et OZ.
2910634 36 L'étape I.2 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 des données privilégiées, par exemple, au moins des données cartographiques bidimensionnelles et/ou 5 tridimensionnelles de référence, les données cartographiques comprenant un maillage de la zone 14 à investiguer avec une résolution L prédéfinie, par exemple, par l'opérateur distant du robot 2. Le cas d'un maillage systématique avec un pas L de la zone 14 est 10 illustré par des lignes 16 avec les points de mesures 17 (figure 2a, 2b). Il est à noter que la zone 14 peut comporter les secteurs interdits 15 au robot 2, par exemple, notifiés par l'opérateur au robot 2. De même, divers points de référence peuvent également être 15 implantés dans la zone 14. Leurs positions précises peuvent être également cartographiées et transmises au robot 2. Les données privilégiées peuvent également comporter des informations, par exemple, en forme des moyens logiciels appropriés, portant sur une densité des 20 points de mesure à réaliser, la fréquence de mesure en ces points et d'autres commandes représentatives de l'intelligence artificielle traduite, par exemple, en termes de perception de l'environnement, de génération et d'exécution des déplacements, du choix des stratégies de 25 déplacement, de traitement des données de mesures, obtenus, de supervision de l'ensemble de ces fonctionnalités robotiques. L'étape I.3 consiste à mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation les données cartographiques 30 bidimensionnelles et/ou tridimensionnelles de référence. L'étape 1.4 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 d'autres données 37 2910634 privilégiées, par exemple, au moins une valeur limite prédéterminée, de préférence, une valeur seuil des émissions 13 gazeuses diffuses, et à les mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation.
5 L'étape I.5 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 encore d'autres données privilégiées, par exemple, au moins une règle prédéterminée, par exemple, relatif au déplacement du robot 2, de préférence, la règle prédéterminée propre à 10 un niveau de priorité d'une première mesure, et à les mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation. L'étape I.6 consiste à identifier à l'aide des moyens de positionnement 28 dans l'espace (par exemple, bidimensionnelle XY ou tridimensionnelle XYZ) des données 15 représentatives du point d'origine O. L'étape I.7 consiste à identifier à l'aide des moyens de détection 21 un emplacement dans l'espace des obstacles 120 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif à contourner et le traduire en forme des 20 données représentatives de l'emplacement des obstacles 120, y compris les secteurs interdits 15 non notifiés par l'opérateur au robot 2 lors de l'étape I.2 ou non cartographiés mais bornés ou délimités sur le sol 12 de la zone 14 à l'aide des corps du type grillage, mur, 25 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif. L'étape I.8 consiste à calculer à l'aide du calculateur le positionnement dans l'espace le parcours à réaliser pour atteindre le premier point A de mesure en complétant les données cartographiques de référence par 30 les données représentatives du premier point A de mesure et celles des obstacles 120 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif à contourner.
38 2910634 L'étape 1.9 consiste à arriver à l'aide des moyens de déplacement 29 au premier point A de mesure. Optionnellement, l'étape I.10 consiste à suivre par les moyens de déplacement 29 plusieurs directions faisant 5 entre elles un angle, par exemple, différent de 90 lors du parcours entre le point d'origine O et le premier point A de mesure. Une fois arrivé au premier point A de mesure de la zone 14, le bloc II du procédé selon l'invention prend le 10 relai du bloc I. L'étape II.1 consiste à réaliser à l'aide d'au moins un dispositif 23 de mesure au moins une première mesure en analysant une concentration d'au moins un constituant des émissions :L3 gazeuses diffuses pendant au 15 moins un temps prédéterminé, par exemple, pendant cinq minutes, en un premier point A de mesure. Il doit être compris que la première mesure peut aussi être réalisée à l'aide d'au moins un des appareils d'analyse 23, 35, 25 décrit ci-dessus, par exemple, à l'aide du capteur 2.5 20 disposé dans le corps du robot 2. Ainsi au cours de l'étape II.1, il est également possible de réaliser, par exemple, soit une mesure de concentration d'au moins un gaz prédéterminé à l'aide du dispositif 23 de mesure (LIDAR), soit une mesure des flux localisés à l'aide à 25 l'aide du capteur 25 (cellule infrarouge) relié avec la cloche 3, soit à la fois ces deux mesures (de concentration et des flux localisés) en même temps. L'étape II.2 consiste à comparer la première mesure avec au moins une valeur seuil des émissions 13 gazeuses 30 diffuses préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation, par exemple, lors de l'étape I.4 39 2910634 précédemment décrit, en attribuant à la première mesure au moins un niveau de priorité prédéterminé. L'étape II.3 consiste à définir à l'aide d'au moins un calculateur, par exemple, à l'aide du calculateur de 5 l'organe de pilotage 20, le positionnement dans l'espace d'au moins un autre point de mesure, par exemple des points B à G sur la figure 2, des émissions 13 gazeuses diffuses en appliquant une règle prédéterminée préalablement mémorisée à l'aide des moyens de 10 mémorisation, par exemple, lors de l'étape I.5 précédemment décrit, la règle prédéterminée étant propre au niveau de priorité de la première mesure. Les étapes II.5, II.6, II.7 et II.8 portent sur la stratégie du déplacement du robot 2 entre deux points, en 15 l'occurrence, le premier point A de mesure et l'autre point de mesure, par exemple, le point G. Comme on peut le voir sur la figure 3, ces étapes sont respectivement similaires aux étapes I.7 à I.10 du bloc 1 et ne sont donc pas décrit ici.
20 L'étape II.4 consiste à mesurer, par exemple, à l'aide du dispositif 23 de mesure ou d'au moins un des appareils d'analyse décrit ci-dessus, par exemple, à l'aide du capteur 23 disposé sur le corps du robot 2, les émissions 13 gazeuses diffuses lors d'un parcours du 25 premier point A de mesure à l'autre point G de mesure. Les mesures de concentration correspondantes sont réalisées par exemple, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée. Il est à noter qu'optionnellement, l'étape II.4 peut être 30 introduite, par exemple, entre l'étape II.7 et II.8. L'étape II.9 consiste à transmettre, par exemple, à l'opérateur, à l'aide des moyens de réception et de 2910634 transmission 22 au moins un signal représentatif des mesures des émissions 13 gazeuses diffuses. Comme le montre la figure 3, les étapes II.1 à II.9 se rebouclent. Ainsi, elles peuvent être répétées par le 5 robot 2 autant de fois que nécessaire lors de son parcours, par exemple, du point A au point G sur la figure 2. Les étapes du bloc III concernent le robot 2 équipé avec au moins une cloche 3 avec au moins un bras articulé 10 33, par exemple, avec deux conduits 331, 332. Les étapes du bloc III peuvent être réalisées, par exemple, en même temps que l'étape II.1 ou après l'étape II.2 et avant l'étape II.3. L'étape III.1 consiste à déployer la cloche 3 sur 15 le sol 12 du site 1 émissif à l'aide des moyens de déploiement 33 de la cloche 3. L'étape III.2 consiste à exercer la pression prédéterminée, par exemple, par les moyens de déploiement 33, sur la cloche déployée sur le sol 12.
20 L'étape III.4 consiste à isoler les émissions 13 gazeuses diffuses issues du site 1 émissif par au moins la cloche 3. Optionnellement, au moins une des étapes III.3a, III.3b, III.3c peut être réalisée après l'étape III.2 et 25 avant l'étape III.4. L'étape III.3a consiste à faire pénétrer sélectivement, par exemple, par les moyens de déploiement 33, au moins une partie 31 de la cloche 3 à une profondeur prédéterminée dans le sol 12.
30 L'étape III.3b consiste à plier élastiquement contre le sol 12, par exemple, par les moyens de 41 2910634 déploiement 33, au moins une autre partie 32 de la cloche 3. L'étape III.3c consiste à extraire sélectivement, par exemple, de manière continue au cours de la mesure 5 d'une durée prédéterminée, par le moyen de pompage du capteur 25, une fraction prédéterminée du volume des émissions gazeuses diffuses isolées par la cloche 3 déployée sur le sol 12. Une utilisation du robot 2 automoteur autonome 10 selon l'invention pour surveiller des émissions 13 gazeuses diffuses émanant du site 1 émissif peut être illustrée par des exemples non limitatifs suivants. Un premier exemple porte sur une évaluation des émissions des gaz à effet de serre liées à l'épandage de 15 boues ou de composts. La mesure de flux gazeux diffus 13 à l'aide du procédé selon l'invention après un apport de composts ou de boues à la parcelle agricole est effectuée à l'aide du robot 2 selon l'invention. Le capteur 25 agencé dans le 20 corps du robot 2 comporte, par exemple, deux cellules infrarouges pour mesurer les gaz à effet de serre comme CO2, N2O. La même cellule infrarouge permet de suivre les concentrations des autres gaz, par exemple, NO et du NH3. Le prélèvement de la fraction prédéterminée du volume de 25 la cloche 3 est réalisé à l'aide des moyens de pompage du capteur 25, par exemple, en continu via le conduit 331 à partir de la cloche 3 déployée sur le sol 12. Le gaz prélevé passe par chacune des deux cellules infrarouges disposées, par exemple, en série.
30 Le robot 2 se place, par exemple, de façon autonome, sur la zone 14 à investiguer. Conformément au procédé selon l'invention, le robot 2 vérifie en 2910634 42 permanence qu'il n'entre pas en collision avec d'éventuels obstacles non cartographiés, il détermine les trajectoires à réaliser pour atteindre les points de mesure, et réalise chaque mesure de flux gazeux en 5 déployant à l'aide de son bras articulé 33 la cloche 3 sur le sol 12. La campagne de mesures correspondante réalisée par exemple, en une seule journée, comprend au moins deux phases. La première phase porte sur les mesures de 10 référence selon un maillage prédéterminé, par exemple, le maillage systématique avec le pas L prédéterminé entre chaque point de mesure, communiqué au robot 2 au préalable par l'opérateur et mémorisés par les moyens de mémorisation du robot 2. Les mesures de référence sont 15 réalisées sur une partie témoin sans épandage de la zone 14 à investiguer. La deuxième phase porte sur les mesures d'épandage selon le procédé décrit ci-dessus dans une autre partie avec l'épandage de la zone 14. Les données obtenues (celles issues de concentration et/ou 20 des flux gazeux localisés de référence et celles de concentration et/ou des flux gazeux d'épandage) sont traitées, par exemple, par l'organe de pilotage du robot 2 directement sur le site 1 émissif, puis communiquées à l'opérateur sous forme de représentation graphique 25 tridimensionnelle comme celui illustré sur la figure 4. Dans une autre variante de l'utilisation, les mesures témoins sont réalisées au cours de la première phase sur toute la parcelle agricole avant l'épandage. Les mesures d'épandage sont réalisées au cours de la 30 deuxième phase sur toute la parcelle agricole après l'épandage.
4 3 2910634 Dans une autre variante de l'utilisation, la campagne de mesures correspondante est réalisée, par exemple, en deux journées espacées d'un mois d'intervalle. On commence alors par la deuxième phase 5 évoquée ci-dessus, à savoir, les mesures d'épandage, par exemple, aussitôt après l'épandage de la parcelle. Les mesures de référence (première phase) sont réalisées non pas sur la partie témoin sans épandage de la zone 14 comme mentionné ci-dessus mais directement sur la partie 10 d'épandage de la zone 14 après un temps prédéterminé après l'épandage, par exemple, un mois après l'épandage. Un deuxième exemple d'utilisation du robot 2 selon l'invention porte sur une évaluation de flux émissifs de méthane à l'aide du maillage systématique des points de 15 mesures 17 dans la zone 14 à investiquer, cette dernière étant préalablement cartographiée et transmises par l'opérateur au robot 2. Ce dernier est équipé du capteur 35 formé par un détecteur à ionisation de flamme portable relié, par exemple, à un sommet (orienté dans le sens 20 opposé du pesanteur OZ) de la cloche 3 afin d'analyser, par exemple, toutes les 15 secondes la concentration en méthane. Le temps de mesure pour chaque point de mesure est de cinq minutes. L'opérateur définit le point d'origine O, un 25 système de coordonnées à l'aide des axes OX et OY et le pas L de la maille à respecter entre chaque noeud 17 du quadrillage. A chaque noeud du quadrillage calculé, le robot 2 réalise une mesure de flux gazeux diffus. Aucune mesure n'est réalisée par le robot 2 hors nœuds 17, ni 30 dans des nœuds dont au moins une des deux coordonnées X, Y, dépasse des valeurs limites respectives Xmax, Ymax.
44 2910634 Un exemple d'une representation graphique tridimensionnelle réalisée par le calculateur de l'organe de pilotage 20 muni d'un moyen logiciel graphique adéquat suite aux mesures réalisées avec le maillage systématique 5 du présent exemple est illustré sur la figure 4. L'intensité des émissions gazeuses diffuses mesurées est représentée selon l'axe référencé sur la figure 4 par une lettre J. Un troisième exemple d'utilisation du robot 2 selon 10 l'invention illustre une possible stratégie optimisée de mesure des flux gazeux diffus permettant de densifier la mesure sur les champs 19 les plus émissives de la zone 14 à investiguer et d'accroître ainsi la précision de la mesure de flux par unité de surface du site 1 émissif.
15 L'opérateur définit une valeur de flux localisés (et/ou de la concentration) limite M1 de référence. Cette valeur M1 de référence est, par exemple, préenregistrée par les moyens de mémorisation de l'organe de pilotage 20. Si le flux mesuré est inférieur à M1, le flux est 20 considéré comme faible. Si le flux mesuré est supérieur à M1r le flux est considéré comme fort. Le robot 2 commence, par exemple, par suivre un maillage systématique avec le pas L de la zone 14, en se dirigeant du point A vers le point G, par exemple, comme 25 suit : A, B, C, C1r D, E, F. La valeur du flux mesurée en chaque point 17, c'est-à-dire, en chaque noeud A, B, C, D, E, F d'intersection des lignes 16 sur la figure 2a, est comparée à la valeur limite prédéfinie M1. Comme le montre un morceau 140 de la zone 14 30 comprenant le champ 19 fortement émissif, lorsque le flux mesuré, par exemple, dans le point F, est considéré comme fort, le robot 2 réalise une mesure suivante à une 2910634 distance, par exemple, d'un dixième du pas L/l0 de la grille de maillage (point F1 sur la figure 2a). La nouvelle valeur obtenue dans le point F1 est à son tour comparée par le robot 2 à la valeur limite prédéfinie M1 5 et s'avère être toujours supérieure à M1. Une nouvelle mesure est alors effectuée par le robot 2, selon le plan d'échantillonnage, par exemple, en spirale comme celle FF1F2F3F4F5F6G de la figure 2b. L'opération est répétée jusqu'à ce que deux points consécutifs présentent des 10 flux inférieurs à M1r comme c'est le cas des points référencés F5 et F6 sur la figure 2b. Puis, le robot 2 reprend les mesures en suivant le maillage systématique (retour au point G sur la figure 2b). Cette même règle de guidage du robot 2 basée sur la 15 différence calculée entre au moins une valeur mesurée (flux localisé et/ou concentration) et sa référence (seuil) prédéterminée, peut être choisie pour permettre à l'organe de pilotage 20 de guider le robot 2 se déplaçant à travers le site 1 émissif de manière autonome selon une 20 trajectoire aléatoire, sans aucun maillage systématique imposé au préalable par l'opérateur. Dans le même esprit, le procédé selon l'invention peut être enrichi de manière optionnelle par une étape consistant à ordonner par le calculateur de l'organe de 25 pilotage 20 une réalisation, par exemple, dans chaque point de mesure, d'au moins une mesure additionnelle en fonction du niveau de priorité prédéterminé attribué, par exemple, à la première mesure réalisée dans ce point. Un quatrième exemple d'utilisation du robot 2 selon 30 l'invention porte sur une surveillance des émissions gazeuses diffuses volumiques émanant d'un site émissif confiné (non illustré sur les figures), par exemple, 46 2910634 formé par une fosse, une tranchée, une canalisation, un égout. Ces dernières imposent des contraintes spécifiques telles que, par exemple : une trajectoire d'exploration du type unidirectionnel 5 selon un axe privilégié, par exemple, parallèle à un axe de symétrie de la fosse, un espace limité pour des manoeuvres, - un terrain accidenté, voire boueux ou liquides (ruisseau).
10 Pour faire face à ces contraintes, le robot 2 est de préférence configuré de manière à minimiser son poids et sa taille. Par exemple, il ne dispose ni de la cloche 3, ni du bras articulé 33. Ses moyens de détection 21 sont limités de préférence à un émetteur-détecteur à 15 ultrason. Ses moyens de transmission et de réception 22 sont agencés pour permettre, par exemple, un téléguidage du robot par l'opérateur. Les moyens de déplacement du robot 2 sont agencés, par exemple, à l'aide des roues 29 du type tout terrain , pour assurer une traversée des 20 boues et/ou des ruisseaux. Le robot 2 est équipé, par exemple, d'un seul dispositif 23 de mesure de concentration d'un gaz prédéterminé, par exemple, d'une cellule infrarouge pour mesurer les concentrations volumiques de méthane. L'opérateur place le robot 2 à 25 l'entrée de la fosse. Le robot 2 explore la fosse en suivant la même trajectoire unidirectionnelle, par exemple, en traversant la fosse sur toute sa longueur en aller (en marche avant) et en retour (en marche arrière) sans réaliser un demi-tour (pour éviter a priori tout 30 coincement accidentel du robot 2 lors de cette manoeuvre). Le taux de méthane est mesuré, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée.
47 2910634 Les données d'analyse sont communiquées par les ondes radios à l'opérateur. La surveillance du taux de méthane dans la fosse visant, par exemple, à rendre traçables les taux de méthane dans la fosse, et/ou à alerter des 5 personnes, par exemple, des sapeurs, des réparateurs, avant leur descente dans la fosse ou les personnes travaillant dans la fosse, est opérée à l'aide du robot 2, par exemple, de manière répétitive et périodique, par exemple, une fois par jour, 7 jours sur 7.
10 Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 ne communique les données d'analyse que si le taux de méthane mesuré est, par exemple, supérieur à un seuil prédéterminé. Le signal de communication correspondant émis par le robot 2 et capté par l'opérateur peut se 15 résumer à une alarme du type tout ou rien . Cela permet de minimiser la consommation en énergie des moyens de transmission et de réception 22 du robot 2 et simplifier l'utilisation du robot 2 par l'opérateur. 48
Claims (17)
1. Procédé de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses émanant d'un site (1) émissif comprenant une étape consistant à réaliser à l'aide d'au moins un appareil de mesure une première mesure en analysant au moins un constituant, dit premier constituant, des émissions (13) gazeuses diffuses en un premier point (A) de mesure, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes suivantes : - comparer la première mesure avec au moins une valeur seuil des émissions (13) gazeuses diffuses préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation en attribuant à la première mesure au moins un niveau de priorité prédéterminé, définir à l'aide d'au moins un calculateur le 15 positionnement dans l'espace d'au moins un autre point (B) de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses en appliquant au moins une règle prédéterminée préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation, la règle prédéterminée étant propre au 20 niveau de priorité de la première mesure.
2. Procédé de mesure selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à ordonner par le calculateur une réalisation dans le premier point (A) de mesure d'au moins une mesure 25 additionnelle en fonction du niveau de priorité prédéterminé attribué à la première mesure.
3. Procédé de mesure selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend au moins un dispositif mesurant des concentrations des gaz, 30 et 49 2910634 en ce qu'au moins la première mesure est celle de concentration du premier constituant des émissions (13) gazeuses diffuses dans le premier point (A) de mesure, la mesure de concentration étant réalisée à une hauteur 5 prédéterminée d'un sol (12) du site (1) émissif.
4. Procédé de mesure selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend au moins une cloche (3) mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses d'un sol (12) du site (1) émissif, la 10 cloche (3) comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux, en ce qu'au moins la première mesure est celle de flux du premier constituant des émissions (13) gazeuses diffuses dans le premier point (A) de mesure, et en ce que le procédé comprend des étapes suivantes consistant à . isoler une surface prédéterminée du site (1) émissif à l'aide de la cloche (3), - mesurer le flux du premier constituant.
5. Procédé de mesure selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend en outre au moins une cloche (3) mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol (12) du site (1) émissif, la cloche (3) comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux, et en ce que le procédé comprend des étapes suivantes consistant à : isoler une surface prédéterminée du site (1) émissif à 30 l'aide de la cloche (3), et - réaliser la mesure additionnelle en mesurant le flux d'au moins un autre constituant, dit deuxième 2910634 50 constituant, des émissions (13) gazeuses diffuses capturées par la cloche (3) en le premier point (A) de mesure.
6. Procédé de mesure selon la revendication 5, 5 caractérisé en ce que le premier et le deuxième constituants des émissions (13) gazeuses diffuses en le premier point (A) de mesure sont confondus.
7. Procédé de mesure selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend 10 des étapes suivantes consistant à : recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission (22) au moins des données cartographiques de référence, les données cartographiques comprenant un maillage d'une zone (14) à investiguer, 15 - mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation les données cartographiques de référence.
8. Procédé de mesure selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes suivantes consistant à : 20 - identifier à l'aide des moyens de positionnement (28) dans l'espace des données représentatives du premier point (A) de mesure, identifier à l'aide des moyens de détection (21) un emplacement dans l'espace des obstacles (120) et/ou 25 des irrégularités (121) de relief du site (1) émissif à contourner et le traduire en forme des données représentatives de l'emplacement des obstacles (120) et/ou des irrégularités (121) de relief du site (1) émissif, - calculer à l'aide du calculateur le parcours à réaliser pour atteindre l'autre point de mesure en complétant les données cartographiques de référence 2910634 51 par les données représentatives du premier point (A) de mesure et celles des obstacles (120) et/ou des irrégularités (121) de relief du site (1) émissif à contourner, 5 arriver à l'aide des moyens de déplacement (29) à l'autre point (B) de mesure.
9. Procédé de mesure selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à déployer la cloche (3) sur le sol 10 (12) du site (1) émissif à l'aide des moyens de déploiement (33) de la chambre (3) d'accumulation.
10. Procédé de mesure selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à exercer une pression prédéterminée par les moyens de 15 déploiement (33) sur la cloche (3) déployée sur le sol (12).
11. Procédé de mesure selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à faire pénétrer sélectivement par les moyens de 20 déploiement (33) au moins une partie (31) de la cloche (3) à une profondeur prédéterminée dans le sol (12).
12. Procédé de mesure selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à plier élastiquement contre le sol 25 (12) par les moyens de déploiement (33) au moins une autre partie (32) de la cloche (3).
13. Procédé de mesure selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à suivre par les moyens de 30 déplacement (29) plusieurs directions faisant entre elles un angle (CC1D, EFF1, FF1F2,, F2F3F4, F3F4F5, F4F5F6, F5F6G) 2910634 52 différent de 90 lors du parcours entre le premier point (A) de mesure et l'autre point (G).
14. Procédé de mesure selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend 5 une étape consistant à mesurer à l'aide du dispositif (23) de mesure, continuellement. ou de marnière discrète à au moins une fréquence prédéterminée, les émissions (13) gazeuses diffuses lors d'un parcours du premier point (A) de mesure à l'autre point (G) de mesure. 10
15. Procédé de mesure selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à transmettre à l'aide des moyens de réception et de transmission (22) au moins un signal représentatif des mesures des émissions (13) gazeuses 15 diffuses.
16. Robot (2) automoteur autonome pour la mise en oeuvre du procédé de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses émanant d'un site (1) émissif selon au moins l'une des revendications 1 à 15, comprenant : 20 au moins un organe de pilotage (20) comportant au moins un calculateur et des moyens de mémorisation, - des moyens de détection (21) d'un obstacle (120) et/ou d'une irrégularité (121) de relief d'un site (1) émissif, 25 - des moyens de positionnement (28) dans l'espace, au moins un appareil de mesure d'au moins un des constituants, des émissions (13) gazeuses diffuses émanant du site (1) émissif comprenant au moins un dispositif de mesure des concentrations des gaz, le 30 dispositif étant disposé à une hauteur prédéterminée d'un sol (12) du site (1) émissif, 53 2910634 caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend au moins une cloche (3) mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol (12) du site (1) émissif, la cloche (3) comprenant un ou plusieurs moyens suivants : 5 (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux.
17. Utilisation du robot (2) automoteur autonome selon la revendication 16 pour surveiller des émissions (13) gazeuses diffuses émanant d'un site (1) émissif.
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