FR2859688A1 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A BRAKING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Dans un procédé qui est destiné à la commande d'un système de freinage d'un véhicule automobile, tel qu'une force de freinage élevée, est produite automatiquement, supérieure à la force de freinage normale correspondant à la position de la pédale de frein, lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein (v) est supérieure à une première valeur de seuil prédéterminée (v1), il est en outre automatiquement produit, selon l'invention, une force de freinage accrue qui est supérieure à la force de freinage normale correspondant à la position de pédale de frein mais qui est inférieure à la force de freinage élevée lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein (v) est supérieure à une deuxième valeur de seuil (v2) prédéterminée qui est inférieure à la première valeur de seuil (v1) prédéterminée.In a method which is intended for controlling a braking system of a motor vehicle, such as a high braking force is produced automatically, greater than the normal braking force corresponding to the position of the brake pedal , when detecting that the brake pedal speed (v) is greater than a first predetermined threshold value (v1), furthermore automatically produced, according to the invention, an increased braking force which is greater than the normal braking force corresponding to the brake pedal position but which is less than the high braking force when it is detected that the brake pedal speed (v) is greater than a second predetermined threshold value (v2) which is less than the first predetermined threshold value (v1).
Description
L'invention concerne un procédé et un dispositif qui sont destinés à laThe invention relates to a method and a device which are intended for
commande d'un système de freinage d'un véhicule automobile, tels qu'il est automatiquement produit une force de freinage élevée, supérieure à la control of a braking system of a motor vehicle, such that it automatically produces a high braking force, greater than the
force de freinage normale correspondant à la position de la pédale de frein, lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein est supérieure à une première valeur de seuil prédéterminée. normal brake force corresponding to the position of the brake pedal, when it is detected that the brake pedal speed is greater than a first predetermined threshold value.
Des systèmes de ce type, connus sous le nom "d'assistance au freinage", déclenchent, lors de la détection d'un souhait du conducteur pour une décélération très forte ou d'une situation de conduite critique qui indiquent une urgence, une opération de freinage automatique avec une force de freinage supérieure à celle correspondant à la position de la pédale de frein (freinage d'urgence). Le souhait du conducteur pour une opération de freinage automatique de ce type est alors déduit par exemple d'une grande vitesse de pédale de frein qui dépasse une valeur de seuil prédéterminée. Systems of this type, known as "Brake Assist", trigger, when detecting a driver's wish for a very strong deceleration or a critical driving situation that indicate an emergency, an operation automatic braking with a braking force greater than that corresponding to the position of the brake pedal (emergency braking). The driver's wish for an automatic braking operation of this type is then deduced, for example, from a high brake pedal speed which exceeds a predetermined threshold value.
En général, l'assistance au freinage reste en fonctionnement jusqu'à ce que l'une des grandeurs d'état de la pédale de frein redevienne inférieure à une valeur de référence correspondante. C'est le cas par exemple lorsque le conducteur fait revenir en arrière la position de la pédale de frein, libère complètement la pédale de frein ou au moins diminue la force exercée sur la pédale de frein. Dans ce cas, on suppose que le conducteur souhaite une réduction de la force de freinage à une valeur qui correspond à la position actuelle de la pédale de frein. In general, the brake assist remains in operation until one of the state variables of the brake pedal becomes lower than a corresponding reference value. This is the case, for example, when the driver rolls back the position of the brake pedal, releases the brake pedal completely or at least decreases the force exerted on the brake pedal. In this case, it is assumed that the driver wishes a reduction of the braking force to a value which corresponds to the current position of the brake pedal.
Des systèmes d'assistance au freinage de ce type sont déjà connus fondamentalement des spécialistes et sont décrits par exemple dans les publications DE 44 22 664 Al, DE 196 29 229 Al, DE 196 41 470 Al, DE 198 25 231 Al et DE 199 39 817 Al. Brake assist systems of this type are already known in the art and are described, for example, in DE 44 22 664 A1, DE 196 29 229 A1, DE 196 41 470 A1, DE 198 25 231 A1 and DE 199. 39 817 Al.
De plus, DE 101 24 591 Al révèle un système d'assistance au freinage du type décrit en introduction dans lequel la transition d'une opération de freinage automatique avec une force de freinage maximale à une opération de freinage avec une force de freinage correspondant à la position de la pédale de frein actionnée par le conducteur est améliorée. En fait, lors de cette transition, la force de freinage est réduite suivant une courbe caractéristique course de pédale de frein / force de freinage prédéterminée avec un facteur d'amplification moyen qui est supérieur au facteur d'amplification normal et inférieur au facteur d'amplification maximal. In addition, DE 101 24 591 A1 discloses a braking assistance system of the type described in the introduction in which the transition from an automatic braking operation with a maximum braking force to a braking operation with a braking force corresponding to the position of the brake pedal actuated by the driver is improved. In fact, during this transition, the braking force is reduced according to a predetermined brake pedal / braking force characteristic curve with an average amplification factor which is greater than the normal amplification factor and less than the factor of amplification. maximum amplification.
Dans les systèmes d'assistance au freinage mentionnés ci-dessus, l'opération de freinage automatique, c'est-à-dire le freinage d'urgence, est déclenchée à l'aide d'un champ caractéristique bidimensionnel constitué de la vitesse de pédale de frein et de la pression de freinage. Pour des raisons de sécurité, il faut toutefois empêcher de déclencher l'opération de freinage automatique avec une force de freinage maximale lorsque ce n'est pas le souhait du conducteur. Pour cette raison, la limite tirée dudit champ caractéristique, c'est-à-dire la valeur de seuil est calculée avec précaution. In the braking assistance systems mentioned above, the automatic braking operation, ie emergency braking, is triggered by means of a two-dimensional characteristic field consisting of the speed of the braking system. brake pedal and brake pressure. For safety reasons, however, it is necessary to prevent the automatic braking operation from being triggered with a maximum braking force when this is not the wish of the driver. For this reason, the limit drawn from said characteristic field, i.e. the threshold value, is calculated with caution.
La présente invention vise un procédé qui est destiné à la commande d'un système de freinage d'un véhicule automobile et qui est tel que tous les freinages d'urgence souhaités par le conducteur sont détectés et transformés et donc que la sécurité est accrue grâce à l'assistance au freinage. The present invention relates to a method which is intended for the control of a braking system of a motor vehicle and which is such that all the emergency braking operations desired by the driver are detected and transformed and thus that the safety is increased thanks to brake assist.
Ce problème est résolu par un procédé du type générique mentionné en introduction et tel qu'on produit automatiquement une force de freinage accrue qui est supérieure à la force de freinage normale correspondant à la position de pédale de frein mais qui est inférieure à la force de freinage élevée lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein est supérieure à une deuxième valeur de seuil prédéterminée qui est inférieure à la première valeur de seuil prédéterminée. Le problème est aussi résolu par un dispositif destiné à la mise en oeuvre de ce procédé. This problem is solved by a method of the generic type mentioned in the introduction and such that automatically produces an increased braking force which is greater than the normal braking force corresponding to the brake pedal position but which is less than the force of the brake pedal. high braking when detecting that the brake pedal speed is greater than a second predetermined threshold value which is less than the first predetermined threshold value. The problem is also solved by a device for carrying out this method.
Avec le procédé pour la commande d'un système de freinage d'un véhicule automobile, on produit automatiquement une force de freinage élevée, supérieure à la force de freinage normale correspondant à la position de la pédale de frein, lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein est supérieure à une première valeur de seuil prédéterminée. Selon l'invention, il est aussi prévu qu'on produit automatiquement une force de freinage accrue qui est supérieure à la force de freinage normale correspondant à la position de pédale de frein mais qui est inférieure à la force de freinage élevée lorsqu'on détecte que la vitesse de pédale de frein est supérieure à une deuxième valeur de seuil prédéterminée qui est inférieure à la première valeur de seuil prédéterminée. With the method for controlling a braking system of a motor vehicle, a high braking force is automatically produced, which is greater than the normal braking force corresponding to the position of the brake pedal, when it is detected that the brake pedal speed is greater than a first predetermined threshold value. According to the invention, it is also provided that an increased braking force is automatically generated which is greater than the normal braking force corresponding to the brake pedal position but which is less than the high braking force when detecting the brake pedal speed is greater than a second predetermined threshold value which is less than the first predetermined threshold value.
En d'autres termes, on définit déjà, en dessous de la limite usuelle définie avec précaution pour le déclenchement de l'opération de freinage automatique, une autre plage de déclenchement dans laquelle une opération de freinage avec un facteur d'amplification moyen est déclenchée automatiquement. Cette disposition garantit que, en présence d'un souhait certain du conducteur pour un freinage d'urgence (première valeur de seuil), celui-ci est certainement exécuté et, par ailleurs, dans le cas d'une vitesse de pédale de frein légèrement inférieure, un freinage d'urgence est au moins déclenché car il est possible que le conducteur souhaite exécuter un freinage d'urgence de telle sorte qu'une distance de freinage réduite soit ici aussi obtenue. Par contre, si le conducteur ne voulait pas exécuter un freinage d'urgence, l'opération de freinage automatique avec la force de freinage accrue est immédiatement interrompue de manière classique, par exemple lorsque le conducteur relâche la pédale de frein. Le procédé selon l'invention permet donc d'offrir une plus grande sécurité par rapport à des systèmes d'assistance au freinage usuels. In other words, it is already defined, below the usual limit defined with care for triggering the automatic braking operation, another trigger range in which a braking operation with an average amplification factor is triggered automatically. This arrangement ensures that, in the presence of a certain desire of the driver for emergency braking (first threshold value), it is certainly performed and, moreover, in the case of a brake pedal speed slightly lower, an emergency braking is at least triggered because it is possible that the driver wishes to perform emergency braking so that a reduced braking distance is here also obtained. On the other hand, if the driver does not want to perform emergency braking, the automatic braking operation with the increased braking force is immediately interrupted in a conventional manner, for example when the driver releases the brake pedal. The method according to the invention therefore provides greater safety compared to conventional brake assist systems.
Dans une forme de réalisation avantageuse de l'invention, la force de freinage élevée de l'opération de freinage automatique est produite comme une force de freinage maximale ou par une amplification maximale de la force de freinage; par contre, la force de freinage accrue est produite par une amplification modérée de la force de freinage. In an advantageous embodiment of the invention, the high braking force of the automatic braking operation is produced as a maximum braking force or by a maximum amplification of the braking force; on the other hand, the increased braking force is produced by a moderate amplification of the braking force.
Dans une autre forme de réalisation de l'invention, la force de freinage accrue est produite de préférence par une amplification de force de freinage croissant en fonction du temps de telle sorte qu'on peut atteindre une réduction encore plus grande de la distance de freinage lorsque l'opération de freinage automatique n'est pas interrompue prématurément par le conducteur. In another embodiment of the invention, the increased braking force is preferably produced by increasing braking force amplification as a function of time so that an even greater reduction in the braking distance can be achieved. when the automatic braking operation is not interrupted prematurely by the driver.
La deuxième valeur de seuil prédéterminée pour le déclenchement de l'opération de freinage automatique avec une force de freinage accrue vaut par exemple entre 85 % et 95 % environ, notamment entre 75 % et 95 % environ et de préférence entre 50 % et 75 % environ, de la première valeur de seuil prédéterminée pour le déclenchement de l'opération de freinage automatique avec une force de freinage élevée. The second predetermined threshold value for triggering the automatic braking operation with an increased braking force is, for example, between approximately 85% and 95%, in particular between approximately 75% and 95% and preferably between 50% and 75%. approximately, the first predetermined threshold value for triggering the automatic braking operation with a high braking force.
On détaille ci-après l'invention à l'aide d'un exemple de réalisation et en faisant référence aux figures annexées, qui montrent. The invention is described below with reference to an exemplary embodiment and with reference to the appended figures, which show.
Figure 1: un schéma fonctionnel d'un système d'assistance au freinage pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; et Figure 2: un organigramme pour expliquer le procédé de commande d'un système de freinage selon la présente invention. Figure 1: a block diagram of a brake assist system for carrying out the method according to the invention; and Figure 2 is a flowchart for explaining the control method of a braking system according to the present invention.
La figure 1 montre schématiquement une pédale de frein 10 qui est couplée à un capteur de course 12. Le capteur de course 12 peut détecter l'angle d'actionnement de la pédale de frein 10 ou la course d'actionnement de la pédale de frein 10; la vitesse de pédale de frein v est déduite de ces deux grandeurs mesurées. Figure 1 schematically shows a brake pedal 10 which is coupled to a stroke sensor 12. The stroke sensor 12 can detect the operating angle of the brake pedal 10 or the actuating stroke of the brake pedal 10; the brake pedal speed v is deduced from these two measured quantities.
Le capteur de course 12 est relié par une ligne de signal 14 à un système de freinage 16 et notamment à une unité de commande 18. L'unité de commande 18 détermine d'abord à partir des grandeurs mesurées du capteur de course 12 si la fonction d'assistance au freinage est nécessaire ou non et elle commande les freins sur roues 20 du véhicule automobile par l'intermédiaire de lignes de commande correspondantes 22 afin d'exercer la force de freinage nécessaire. Cette force de freinage nécessaire correspond, dans le cas normal, à la course de pédale de frein s donnée par le conducteur et, dans le cas d'un freinage d'urgence souhaité par le conducteur, à une force de freinage élevée ou, dans le cas d'un freinage d'urgence éventuellement souhaité par le conducteur, à une force de freinage accrue, comme on le détaillera ci-dessous. The stroke sensor 12 is connected by a signal line 14 to a braking system 16 and in particular to a control unit 18. The control unit 18 first determines from the measured values of the stroke sensor 12 whether the brake assist function is necessary or not and it controls the wheel brakes 20 of the motor vehicle through corresponding control lines 22 to exert the necessary braking force. This braking force required corresponds, in the normal case, to the brake pedal travel given by the driver and, in the case of an emergency braking desired by the driver, to a high braking force or, in the case of the case of an emergency brake optionally desired by the driver, to an increased braking force, as will be detailed below.
On détaille maintenant à l'aide de la figure 2 le déroulement d'un processus de commande du système de freinage d'un véhicule automobile selon le procédé selon l'invention. FIG. 2 shows the progress of a control process of the braking system of a motor vehicle according to the method according to the invention.
D'abord, à l'étape S10, l'unité de commande 18 saisit à partir des signaux mesurés envoyés par le capteur de course 12, la course de pédale de frein s actuelle et la vitesse de pédale de frein v. Ensuite, à l'étape S20, on détermine si la vitesse de pédale de frein v ainsi saisie est supérieure ou non à une première valeur de seuil vl prédéterminée. Si c'est le cas, on suppose que le conducteur souhaite un freinage d'urgence immédiat et il se déclenche donc automatiquement à l'étape S30 une opération de freinage avec une force de freinage élevée (freinage d'urgence). A la figure 2, la force de freinage élevée est produite par une amplification maximale de la force de freinage; en variante, la force de freinage élevée peut être produite en tant que force de freinage maximale. Cette opération de freinage automatique avec une force de freinage élevée est déjà connue fondamentalement et elle correspond à celle des systèmes usuels d'assistance au freinage, c'est pourquoi on ne revient pas dessus ici. First, in step S10, the control unit 18 inputs from the measured signals sent from the travel sensor 12, the actual brake pedal travel s and the brake pedal speed v. Then, in step S20, it is determined whether or not the brake pedal velocity v entered is greater than a first predetermined threshold value v1. If this is the case, it is assumed that the driver wants immediate emergency braking and therefore triggers automatically in step S30 a braking operation with a high braking force (emergency braking). In Figure 2, the high braking force is produced by a maximum amplification of the braking force; alternatively, the high braking force can be produced as the maximum braking force. This automatic braking operation with a high braking force is already known fundamentally and it corresponds to that of the usual braking assistance systems, so we do not return here.
L'opération de freinage automatique avec une force de freinage élevée se termine de manière connue par exemple lorsque le conducteur fait revenir en arrière la position de pédale de frein, libère complètement la pédale de frein ou diminue au moins la force exercée sur la pédale de frein et donc lorsqu'on repasse en dessous d'une valeur de référence correspondante d'une grandeur d'état concernée. Dans ces cas-là, on suppose que le conducteur souhaite une réduction de la force de freinage à une valeur qui correspond à nouveau à la position de la pédale de frein. The automatic braking operation with a high braking force is terminated in a known manner, for example when the driver rewinds the brake pedal position, releases the brake pedal completely or at least decreases the force exerted on the pedal. brake and therefore when going below a corresponding reference value of a relevant state quantity. In these cases, it is assumed that the driver wants a reduction of the braking force to a value which again corresponds to the position of the brake pedal.
Si la vitesse de pédale de frein v saisie n'est pas supérieure à la première valeur de seuil vl prédéterminée c'est-à-dire si le résultat de la décision à l'étape S20 est "N", on continue avec l'étape S40. A l'étape S40, on détermine si la vitesse de pédale de frein v saisie est supérieure ou non à une deuxième valeur de seuil v2 prédéterminée. La deuxième valeur de seuil v2 prédéterminée est inférieure à la première valeur de seuil vl prédéterminée et vaut par exemple entre 85 % et 95 % environ de la première valeur de seuil prédéterminée. If the brake pedal velocity v entered is not greater than the first predetermined threshold value v1, that is to say, if the result of the decision in step S20 is "N", then one continues with the step S40. In step S40, it is determined whether or not the brake pedal velocity v is greater than a second predetermined threshold value v2. The second predetermined threshold value v 2 is smaller than the first predetermined threshold value v 1 and is for example between about 85% and 95% of the first predetermined threshold value.
Si la vitesse de pédale de frein v saisie est supérieure à la deuxième valeur de seuil v2 prédéterminée, on suppose que le conducteur souhaite éventuellement un freinage d'urgence même s'il n'a pas actionné assez vite la pédale de frein 10 pour dépasser la première valeur de seuil vl prédéterminée. A l'étape S50, on déclenche donc automatiquement une opération de freinage avec une force de freinage accrue. A la figure 2, la force de freinage accrue est produite par une amplification de force de freinage modérée qui est inférieure à l'amplification de force de freinage maximale mais supérieure à l'amplification de force de freinage normale correspondant à la position de la pédale de frein. If the brake pedal velocity v entered is greater than the second threshold value v2 predetermined, it is assumed that the driver may wish to emergency braking even if he did not actuate the brake pedal 10 quickly enough to overtake the first predetermined threshold value v1. In step S50, therefore, a braking operation is automatically triggered with an increased braking force. In FIG. 2, the increased braking force is produced by a moderate braking force amplification which is less than the maximum braking force amplification but greater than the normal braking force amplification corresponding to the pedal position. of brake.
Pour garantir une distance de freinage minimale si le conducteur souhaite effectivement un freinage d'urgence, la force de freinage accrue est produite de préférence par une amplification de force de freinage qui est croissante dans le temps et qui peut même atteindre finalement l'amplification de force de freinage maximale. Ainsi, lorsque le conducteur continue d'exercer une même pression sur la pédale de frein 10, la décélération du véhicule augmente continûment. En outre, à la suite du déclenchement de l'opération de freinage avec une force de freinage accrue (étape S50), la course de pédale de frein s actuelle et la vitesse de pédale de frein v sont à nouveau saisies (étape S10) de telle sorte que, lorsque le conducteur actionne la pédale de frein 10 plus fortement ou plus rapidement, on peut même déclencher l'opération de freinage automatique avec force de freinage élevée (étape S30) si la vitesse de pédale de frein v maintenant saisie dépasse à l'étape S20 la première valeur de seuil vl prédéterminée. To guarantee a minimum braking distance if the driver actually wants emergency braking, the increased braking force is preferably produced by a braking force amplification which is increasing over time and which can even eventually reach the amplification of the braking force. maximum braking force. Thus, when the driver continues to exert the same pressure on the brake pedal 10, the deceleration of the vehicle increases continuously. Further, following the initiation of the braking operation with increased braking force (step S50), the actual brake pedal stroke s and the brake pedal speed v are again entered (step S10) of such that, when the driver actuates the brake pedal 10 more strongly or more quickly, it is possible to even trigger the automatic braking operation with a high braking force (step S30) if the brake pedal speed now entered exceeds step S20 the first predetermined threshold value vl.
Par contre, si le conducteur n'a effectivement pas voulu un freinage d'urgence, même si la vitesse de pédale de frein v saisie a dépassé la deuxième valeur de seuil v2 prédéterminée, le conducteur va remarquer l'amplification de force de freinage modérée et il peut alors mettre fin à l'opération de freinage automatique avec force de freinage accrue simplement en relâchant la pédale de frein 10 par exemple. Le relâchement de la pédale de frein est détecté à l'étape SlO et les résultats de décision des étapes S20 et S40 sont à chaque fois "N" dans ce cas. On the other hand, if the driver has not actually wanted an emergency brake, even if the brake pedal velocity V entered has passed the second threshold value v2 predetermined, the driver will notice the moderate braking force amplification and it can then end the automatic braking operation with increased braking force simply by releasing the brake pedal 10 for example. The release of the brake pedal is detected in step S10 and the decision results of steps S20 and S40 are each time "N" in this case.
Si la décision à l'étape S40 est négative c'est-à- dire si la vitesse de pédale de frein v saisie n'est supérieure ni à la première valeur de seuil vi prédéterminée ni à la deuxième valeur de seuil v2 prédéterminée, l'opération de freinage normale est déclenchée à l'étape S60. Lors de cette opération de freinage normale, la force de freinage des freins sur roues 20 ou l'amplification de la force de freinage correspondent à la position s détectée de la pédale de frein 10. If the decision in step S40 is negative, ie if the brake pedal velocity v is entered is not greater than the first predetermined threshold value vi and the second predetermined threshold value v2, the normal braking operation is initiated in step S60. During this normal braking operation, the braking force of the wheel brakes 20 or the amplification of the braking force correspond to the detected position of the brake pedal 10.
Le procédé décrit pour la commande du système de freinage 16 peut garantir qu'un freinage d'urgence souhaité par le conducteur est déclenché avec certitude mais qu'un freinage d'urgence non voulu est évité. Il est ainsi possible de réduire encore la distance de freinage dans le cas du freinage d'urgence souhaité. The method described for the control of the braking system 16 can ensure that an emergency braking desired by the driver is triggered with certainty but that an unintended emergency braking is avoided. It is thus possible to further reduce the braking distance in the case of the desired emergency braking.
Bien que l'invention ait été particulièrement montrée et décrite en se référant à un mode de réalisation préféré de celle-ci, il sera compris aisément par les personnes expérimentées dans cette technique que des modifications dans la forme et dans des détails peuvent être effectuées sans sortir de l'esprit ni du domaine de l'invention. Although the invention has been particularly shown and described with reference to a preferred embodiment thereof, it will be readily understood by those skilled in the art that changes in form and detail can be made without out of the mind or the field of invention.
LISTE DES REFERENCESLIST OF REFERENCES
Pédale de frein 12 Capteur de course 14 Ligne de signal 16 Système de freinage 18 Unité de commande 20 Freins sur roues 22 Lignes de commande s Course de la pédale de frein v Vitesse de la pédale de frein vi Première valeur de seuil prédéterminée v2 Deuxième valeur de seuil prédéterminée Brake pedal 12 Travel sensor 14 Signal line 16 Brake system 18 Control unit 20 Wheel brakes 22 Control lines s Brake pedal travel v Brake pedal speed vi First predetermined threshold value v2 Second value predetermined threshold
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