FR2822206A1

FR2822206A1 - GEARBOXES

Info

Publication number: FR2822206A1
Application number: FR0200153A
Authority: FR
Inventors: Thomas Jager; Klaus Kupper; Jurgen Gerhart; Oliver Amendt; Klaus Henneberger; Bernhard Boll; Mario Jung; Christian Rieger
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2001-01-09
Filing date: 2002-01-08
Publication date: 2002-09-20
Anticipated expiration: 2022-01-08
Also published as: ITMI20020025A0; KR100887434B1; BR0116735A; FR2822206B1; BR0116735B1; KR20030070091A; ITMI20020025A1; DE10195828B4; DE10161982A1; DE10195828D2; WO2002055897A1

Abstract

a) Procédé de commande et/ ou de régulation d'un mécanisme d'embrayage automatisé et/ ou d'une boîte de vitesses automatisée à embrayage optimisé en particulier du point de vue du confort d'utilisation.b) Procédé de commande et/ ou de régulation d'un mécanisme d'embrayage automatisé et/ ou d'une boîte de vitesses automatisée d'un véhicule, dans lequel, lors d'un processus de changement de vitesse, un embrayage est réalisé en déterminant un couple prescrit du mécanisme d'embrayage, caractérisé par le fait que le couple prescrit du mécanisme d'embrayage lors de l'embrayage est influencé de façon qu'une phase de patinage soit réduite.c) L'invention concerne un procédé de commande et/ ou de régulation d'un embrayage automatisé et/ ou d'une boîte de vitesses automatisée et s'applique en particulier aux véhicules de tourisme.a) Method for controlling and / or regulating an automated clutch mechanism and / or an automated gearbox with clutch optimized in particular from the point of view of user comfort. b) Method for controlling and / or regulating an automated clutch mechanism and / or an automated transmission of a vehicle, in which, during a gear shifting process, a clutch is achieved by determining a prescribed torque of the mechanism clutch, characterized in that the prescribed torque of the clutch mechanism during engagement is influenced so that a slipping phase is reduced. c) The invention relates to a control and / or regulation method an automated clutch and / or an automated gearbox and applies in particular to passenger vehicles.

Description

notamment en cas de marche arrière.especially when reversing.

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Boîtes de vitesses La présente invention concerne un procédé de commande et/ou de régulation d'un mécanisme d'embrayage automatisé et/ou d'une boîte de vitesses automatisée d'un véhicule, dans lequel, lors d'un processus de changement de vitesse, un embrayage est réalisé en déterminant un couple prescrit du mécanisme d'embrayage, ainsi The present invention relates to a method for controlling and / or regulating an automated clutch mechanism and / or an automated gearbox of a vehicle, in which, during a gear change process speed, a clutch is produced by determining a prescribed torque of the clutch mechanism, thus

qu'un tel dispositif pour la commande et une boîte de vitesses. such a device for the control and a gearbox.

A partir de la technique des véhicules motorisés, on connaît des mécanismes d'embrayage automatisés et des boîtes de vitesses automatisées dans le cas desquels le processus d'embrayage s'accomplit au moyen d'une stratégie d'embrayage. Pour réaliser un processus d'embrayage est nécessaire une approche tangentielle des allures de la vitesse de rotation du moteur et de la vitesse de rotation à 1'entrée de la boîte de vitesses à la fin du processus d'embrayage. Lors de la transition de l'état du mécanisme d'embrayage pour passer de glissement à adhérence, il se produit dans le couple du mécanisme d'embrayage un saut qui peut conduire à des excitations de vibrations indésirables de la ligne d'entraînement. En outre, en particulier dans le cas des processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule, il se produit touj ours à nouveau de très longues phases de patinage pendant le processus d'embrayage. D'une part ces phases de patinage indésirables amoindrissent inutilement la qualité du processus de changement de vitesse ou de 1'embrayage et d'autre part le mécanisme d'embrayage y est exposé à des contraintes From the technique of motor vehicles, there are known automated clutch mechanisms and automated gearboxes in which the clutch process is accomplished by means of a clutch strategy. In order to carry out a clutch process, a tangential approach to the gears of the engine speed and of the speed at the input of the gearbox at the end of the clutch process is necessary. During the transition from the state of the clutch mechanism to change from slip to grip, there is a jump in the torque of the clutch mechanism which can lead to undesirable vibration excitations of the drive line. In addition, in particular in the case of the gearbox increase processes, with the engine driving the vehicle, there are always very long slipping phases again during the clutching process. On the one hand these undesirable slippage phases unnecessarily reduce the quality of the gear change or clutch process and on the other hand the clutch mechanism is exposed to stresses

mécaniques indésirables.unwanted mechanical.

L' invention a donc pour but de créer un procédé de commande et/ou de régulation d'un mécanisme d'embrayage automatisé et/ou d'une boîte de vitesses automatisée dans le cas duquel l'embrayage est optimisé pour des processus de changement de vitesse quelconques et de l'améliorer en particulier en ce qui concerne son The object of the invention is therefore to create a method for controlling and / or regulating an automated clutch mechanism and / or an automated gearbox in the case of which the clutch is optimized for change processes. of any speed and improve it especially with regard to its

confort d'emploi.comfort of use.

Selon I'invention, on atteint ce but par le fait que la According to the invention, this object is achieved by the fact that the

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détermination du couple prescrit du mécanisme d'embrayage est influencée, en particulier par des grandeurs d'entrée appropriées, de façon que le processus d'embrayage ou une phase de patinage soit raccourci. Selon une extension de l'invention, il peut être prévu que comme grandeur d'entrée, le procédé emploie en particulier le couple moteur, la vitesse de rotation du moteur et la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses. Bien entendu d'autres grandeurs d'entrée appropriées peuvent également s'employer lors de la détermination du couple prescrit du mécanisme d'embrayage pendant un processus d'embrayage. En particulier il est avantageux que les composantes du couple fonction des grandeurs d'entrée soient pondérées par des facteurs. Par exemple les facteurs peuvent être augmentés ou réduits au moyen d'une relation fonctionnelle lors de l'embrayage selon chaque fois le type du processus de Determination of the prescribed torque of the clutch mechanism is influenced, in particular by suitable input quantities, so that the clutch process or a slipping phase is shortened. According to an extension of the invention, it can be provided that, as an input variable, the method employs in particular the engine torque, the speed of rotation of the motor and the speed of rotation at the input of the gearbox. Of course, other suitable input quantities can also be used when determining the prescribed torque of the clutch mechanism during a clutch process. In particular, it is advantageous for the components of the torque as a function of the input quantities to be weighted by factors. For example, the factors can be increased or reduced by means of a functional relationship during clutching, depending on the type of process each time.

changement de vitesse.gear switch.

Une forme de réalisation avantageuse de l' invention prévoit que pour la réalisation d'une stratégie d'embrayage le procédé emploie selon chaque fois le type de processus de changement de vitesse une régulation appropriée avec des paramètres de régulation adaptés. Pour la conception de la régulation peuvent être aussi bien envisagés des procédés traditionnels que la réalisation au moyen de la commande dite FuzzyControl/commande par la logique des An advantageous embodiment of the invention provides that, for carrying out a clutch strategy, the method employs, depending on the type of speed change process, appropriate regulation with suitable regulation parameters. For the design of the regulation, traditional processes can be considered as well as the realization by means of the so-called FuzzyControl command / control by the logic of the

ensembles flous.fuzzy sets.

Selon une extension de l' invention, une régulation est atteinte par le fait que, lors de la reconnaissance d'une phase de patinage trop grande lors de l' embrayage, le procédé réduit l ' importance d'un utilisateur virtuel d'une commande globale de sorte que le couple prescrit du mécanisme d'embrayage croît et donc que le According to an extension of the invention, regulation is achieved by the fact that, when recognizing a slippage phase that is too great during clutching, the method reduces the importance of a virtual user of a command. overall so that the prescribed torque of the clutch mechanism increases and therefore that the

mécanisme d'embrayage continue à se fermer lors de l'embrayage. clutch mechanism continues to close during clutching.

De cette façon le patinage peut être réduit à temps et le In this way the skating can be reduced in time and the

processus d'embrayage étre donc raccourci. the clutch process is therefore shortened.

Pour réaliser cette régulation, une régulation à deux points peut être prévue. Comme prescription de valeur prescrite peut par exemple être employée la vitesse de rotation du moteur. La vitesse To achieve this regulation, a two-point regulation can be provided. As a prescribed value requirement, for example, the engine speed can be used. Speed

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de rotation du moteur peut étre fournie par un observateur de la vitesse de rotation du moteur, déjà en place pour l'adaptation du of motor rotation can be provided by an observer of the motor speed, already in place for the adaptation of the

coefficient de frottement.coefficient of friction.

Comme autre possibilité de la prescription de la valeur prescrite, dans le cas de la régulation à deux points, le procédé peut également employer le couple du mécanisme d'embrayage de la commande globale sans l'utilisateur. Lorsque l'équilibre du couple est obtenu sur la ligne d'entranement, le processus d'embrayage As another possibility of prescribing the prescribed value, in the case of two-point regulation, the method can also use the torque of the clutch mechanism of the global control without the user. When the balance of torque is obtained on the drive line, the clutch process

optimal est calculé par l'intermédiaire de la commande globale. optimal is calculated via the global command.

Dans ce cas le couple de l'utilisateur est égal à zéro pour le couple prescrit du mécanisme d'embrayage. Si, pour la prescription de la valeur prescrite de la régulation on élimine de la commande globale l'utilisateur, on obtient à chaque instant un processus d'embrayage optimal. Bien entendu, d'autres prescriptions de valeur prescrite appropriées sont également possibles. Pour le calcul d'une vitesse de rotation du modèle peuvent étre employées les équations suivantes: c_point_moteur= 1/J_moteur* (M_moteur - M_embrayage) n_modèle_ (n+l) = n_modèle_(n) + 60/2*Pi) * m_point_moteur (n) * At avec m_point_moteur = accélération du moteur M_moteur= couple du moteur L'utilisateur de la commande globale peut servir de grandeur réglante lors du calcul du couple prescrit du mécanisme d'embrayage, qui se calcule par l'équation suivante: M_Rprescri' = K1 * (M_moteur - M_récepteur) + K2 * (M_patinage) avec M_Rprescri = couple prescrit du mécanisme d'embrayage M_récepteur = couple récepteur appliqué In this case the user's torque is zero for the prescribed torque of the clutch mechanism. If, for the prescription of the prescribed value of the regulation, the user is eliminated from the overall control, an optimal clutching process is obtained at all times. Of course, other appropriate prescribed value prescriptions are also possible. For the calculation of a model rotation speed, the following equations can be used: c_point_moteur = 1 / J_moteur * (M_moteur - M_embutch) n_modèle_ (n + l) = n_modèle_ (n) + 60/2 * Pi) * m_point_moteur ( n) * At with m_point_moteur = acceleration of the engine M_moteur = torque of the engine The user of the global control can be used as a regulating variable during the calculation of the prescribed torque of the clutch mechanism, which is calculated by the following equation: M_Rprescri ' = K1 * (M_moteur - M_receiver) + K2 * (M_patinage) with M_Rprescri = prescribed torque of the clutch mechanism M_receiver = receiver torque applied

M_patinage = composante de patinage. M_patinage = skating component.

A partir de cette équation on voit qu'une diminution du couple utilisateur provoque un accroissement du couple prescrit du mécanisme d'embrayage. De ce fait le mécanisme d'embrayage peut From this equation we see that a decrease in the user torque causes an increase in the prescribed torque of the clutch mechanism. Therefore the clutch mechanism can

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avantageusement se fermer davantage et le patinage existant se réduire. Il est possible que soit prévue une régulation à deux points à amplification constante. Dès que la vitesse de rotation de la bote de vitesses et la vitesse de rotation du modèle présentent la méme valeur, le procédé peut par exemple faire diminuer en forme de rampe l'utilisateur virtuel. La diminution en forme de rampe de l'utilisateur peut se terminer lorsque le point d'engagement synchronisé est effectivement atteint, c'est-à-dire lorsque la vitesse de rotation à l'entrée de la bote de vitesses et la vitesse de rotation du moteur sont identiques. Bien entendu, lors de la régulation à deux points, une amplification de structure quelconque peut advantageously close more and the existing slip reduce. It is possible that provision is made for two-point regulation with constant amplification. As soon as the speed of rotation of the gearbox and the speed of rotation of the model have the same value, the method can, for example, cause the virtual user to decrease in the form of a ramp. The ramp-down of the user can end when the synchronized engagement point is effectively reached, i.e. when the speed of rotation at the input of the gearbox and the speed of rotation of the engine are identical. Of course, during two-point regulation, any amplification of any structure can

également étre prévue.also be planned.

I1 peut toutefois être également envisagé que l'utilisateur ne décroisse pas linéairement, mais décroisse selon une fonction de structure quelcouque. Par exemple la décroissance de l'utilisateur pourrait également s'effectuer en fonction du patinage. Une autre forme de réalisation inventive de l' invention peut prévoir que la décroissance de l'utilisateur commence par exemple, au moyen d'une fonction en forme de rampe ou analogue, lorsque la différence entre la vitesse de rotation du modèle déterminée et la vitesse de rotation du moteur effective dépasse, par valeur supérieure, une I1 can however also be envisaged that the user does not decrease linearly, but decreases according to some function of structure. For example, the decrease of the user could also take place according to the slip. Another inventive embodiment of the invention can provide that the decrease of the user begins for example, by means of a ramp-shaped function or the like, when the difference between the determined rotation speed of the model and the speed effective motor rotation exceeds, by higher value, one

valeur limite.limit value.

Une autre possibilité consisterait par exemple à relier logiquement le début de la décroissance de l'utilisateur aux gradients de vitesse de rotation, en ce sens que par exemple, dans le cas d'un écart déterminé avec un gradient de valeur prescrite, on réduit la décroissance de l'utilisateur. La décroissance de l'utilisateur pourrait alors se terminer lorsque le patinage effectif au mécanisme d'embrayage passe en- dessous d'une valeur limite prédéterminee. Bien entendu d'autres possibilités appropriées sont également possibles pour mettre fin à la décroissance du couple utilisateur. Selon une extension avantageuse de 1'invention, une autre possibilité de régulation appropriée peut étre prévue. Cette Another possibility would consist, for example, in logically connecting the start of the user's decrease to the rotational speed gradients, in the sense that for example, in the case of a determined deviation with a gradient of prescribed value, the user decrease. The decay of the user could then end when the effective slip at the clutch mechanism drops below a predetermined limit value. Of course, other suitable possibilities are also possible to stop the decrease in the user torque. According to an advantageous extension of the invention, another possibility of appropriate regulation can be provided. This

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possibilité de régulation peut par exemple être réalisée par l'emploi d'un mécanisme de régulation à action intégrale qui modifie la valeur de l'utilisateur en fonction de la différence entre le gradient de la vitesse de rotation du moteur effective et le gradient de la vitesse de rotation du modèle ou d'un gradient constant prescrit du modèle. La différence de régulation peut par exemple être intogrée en fonction du temps avec un facteur de pondération réglable. C'est ainsi qu'il est avantageux qu'à chaque pas de balayage soit calculée la valeur absolue de l'utilisateur virtuel de la commande globale et que soit de ce fait opérée la décroissance du couple du mécanisme d'embrayage. Dans le cas de cette possibilité de régulation, il est particulièrement avantageux que soient tout d'abord calculées des valeurs du modèle pour en déterminer les valeurs prescrites. Ensuite un écart approprié peut étre déterminé par la formation de la différence entre les valeurs réelles et les valeurs du modèle. Par intégration de la différence déterminée et d'une pondération appropriée, par exemple avec un facteur d' amplification, le couple prescrit du mécanisme d'embrayage est déterminé par addition de la possibility of regulation can for example be realized by the use of a regulation mechanism with integral action which modifies the value of the user according to the difference between the gradient of the speed of rotation of the effective motor and the gradient of the rotational speed of the model or a prescribed constant gradient of the model. The difference in regulation can, for example, be incorporated over time with an adjustable weighting factor. It is thus advantageous that at each scanning step the absolute value of the virtual user of the global control is calculated and that the decrease in the torque of the clutch mechanism is therefore effected. In the case of this possibility of regulation, it is particularly advantageous that the model values are first calculated in order to determine the prescribed values. Then an appropriate deviation can be determined by the formation of the difference between the actual values and the values of the model. By integrating the determined difference and an appropriate weighting, for example with an amplification factor, the prescribed torque of the clutch mechanism is determined by adding the

différence pondérce et intégrée. weighted and integrated difference.

Selon l'équation ,_point_moteur = (M_moteur- M_embrayage)/J_moteur peut être déterminée une allure optimale de 1'accélération de la rotation du moteur. Des écarts par rapport à cette allure peuvent par exemple apparaîtrent comme résultant d'erreurs concernant le couple moteur, le coefficient de frottement déterminé par erreur According to the equation, _point_moteur = (M_moteur- M_embutch) / J_moteur can be determined an optimal speed of the acceleration of the rotation of the engine. Deviations from this speed may for example appear to result from errors concerning the engine torque, the coefficient of friction determined by error

et/ou un couple prescrit du mécanisme d'embrayage en écart. and / or a prescribed torque of the deviation clutch mechanism.

Cette accélération théorique du moteur, obtenue à partir de l'équation cidessus, peut par exemple se déterminer au moyen de la gestion électronique du mécanisme d'embrayage (EKM), puisque toutes les valeurs pertinentes appartiennent à ce système. Par contre l'accélération effective du moteur peut se calculer à partir de la vitesse de rotation du moteur, obtenue par exemple par l'intermédiaire d'un bus de données comme un bus dit CAN/convertisseur analogique numérique. I1 est particulièrement avantageux que dans ce calcul de l'accélération du moteur on tienne compte de plusieurs valeurs historiques de la vitesse de rotation du moteur, pour éviter ou maintenir faible un bruit dans le signal différencié. Pour pouvoir maintenant estimer l'erreur sur le couple, le procédé calcule un AD_point à partir de la différence entre l'accélération effective du moteur et l'accélération théorique du moteur. L'erreur ou écart ainsi déterminé peut, selon chaque fois son signe, signifier trop ou trop peu de patinage lors de l'embrayage. De l'intégration de l'erreur pendant la phase de patinage résulte une valeur qui représente la différence entre la vitesse de rotation du moteur effective et la vitesse de rotation du moteur théorique. L'erreur est égale à zéro lorsque le système est en ordre, c'est-à-dire lorsque l'accélération théorique coïncide avec l'accélération effective du moteur. Une composante positive après l'intogration signifie que l'accélération du moteur est plus élevoe que ce qui est attendu, par exemple par suite d'une phase de This theoretical acceleration of the engine, obtained from the above equation, can for example be determined by means of the electronic management of the clutch mechanism (EKM), since all the relevant values belong to this system. On the other hand, the effective acceleration of the motor can be calculated from the speed of rotation of the motor, obtained for example by means of a data bus such as a so-called ADC bus / analog-to-digital converter. It is particularly advantageous that in this calculation of the acceleration of the motor, several historical values of the speed of rotation of the motor are taken into account, in order to avoid or keep low noise in the differentiated signal. To now be able to estimate the error on the torque, the method calculates an AD_point from the difference between the actual acceleration of the engine and the theoretical acceleration of the engine. The error or deviation thus determined can, depending on each time its sign, mean too much or too little slippage during clutching. From the integration of the error during the slippage phase results a value which represents the difference between the effective speed of the motor and the theoretical speed of the motor. The error is equal to zero when the system is in order, i.e. when the theoretical acceleration coincides with the actual acceleration of the engine. A positive component after intogration means that the acceleration of the engine is higher than expected, for example as a result of a phase of

patinage qui dure longtemps.long-lasting skating.

Après une amplification de la composante intégrée, cette valeur peut étre ajoutée au couple prescrit du mécanisme d'embrayage. La diminution, qui en résulte, de la différence d'accélération a une rétro-action sur le calcul proprement dit de la différence d'accélération. Au lieu d'une addition de la composante intogrce, il est également possible de tenir compte du coefficient de frottement ou After amplification of the integrated component, this value can be added to the prescribed torque of the clutch mechanism. The resulting reduction in the acceleration difference has a feedback on the actual calculation of the acceleration difference. Instead of adding the internal component, it is also possible to take into account the coefficient of friction or

analogue pris en compte lors du calcul. analog taken into account during the calculation.

Dans le cas de la possibilité de régulation précitée, est également intogrce une différence d'accélération du moteur. Le résultat correspond alors à une différence de vitesse de rotation. Il est également possible que la différence de vitesse de rotation déterminée soit amplifiée d'un certain facteur. Ceci correspondrait In the case of the abovementioned possibility of regulation, a difference in motor acceleration is also included. The result then corresponds to a difference in rotation speed. It is also possible that the determined speed difference is amplified by a certain factor. This would correspond

alors à un mécanisme de régulation à action proportionnelle. then to a proportional action regulatory mechanism.

Une forme de réalisation particulièrement avantageuse de l' invention prévoit que le couple prescrit du mécanisme d'embrayage déterminé au moyen de la régulation est filtré. Par A particularly advantageous embodiment of the invention provides that the prescribed torque of the clutch mechanism determined by means of the regulation is filtered. Through

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exemple peut être utilisé dans ce but un élément PT1, une valeur absolue du couple du modèle réel étant déterminée de ce fait. De cette façon la possibilité de régulation proposée peut encore être améliorée lors de la détermination du couple prescrit du mécanisme d'embrayage. Une autre extension de l' invention prévoit qu'un facteur d' amplification fonction de la température est prévu dans le cas du mécanisme de régulation à action intégrale. Par exemple une limite fonction de la température et/ou une amplification fonction de la température peut être prévue. En outre est également possible une limite fonction du patinage et/ou une amplification fonction du patinage. En outre peut également être employée une commande de parcours fonction de la température dans le cas de laquelle l'achèvement de la commande de parcours se fait à une vitesse fonction du patinage et/ou de la température. Par exemple, si le mécanisme d'embrayage est trop chaud, il peut, au moyen de la commande de parcours être man_uvré à une vitesse de l'ordre, par exemple, du millimètre par seconde. Bien entendu d'autres vitesses example can be used for this purpose an element PT1, an absolute value of the couple of the real model being thus determined. In this way the possibility of regulation proposed can be further improved when determining the prescribed torque of the clutch mechanism. Another extension of the invention provides that an amplification factor as a function of temperature is provided in the case of the regulation mechanism with integral action. For example, a temperature-dependent limit and / or a temperature-dependent amplification can be provided. In addition, it is also possible to limit skating and / or amplification depending on skating. In addition, a temperature-dependent route control can also be used, in which case the completion of the route control takes place at a speed dependent on the slip and / or the temperature. For example, if the clutch mechanism is too hot, it can, by means of the travel control, be maneuvered at a speed of the order, for example, of a millimeter per second. Of course other speeds

appropriées sont éga-lement possibles. are also possible.

En outre, par exemple en cas de température excessive, I'embrayage du mécanisme d'embrayage peut se faire après un temps prédéterminé, par exemple par le fait que la vitesse d'embrayage est commandée en fonction du patinage. Il est également envisageable que la vitesse d'embrayage soit commandée en fonction du gradient de patinage. Une autre possibilité prévoit que la vitesse d'embrayage soit commandée en fonction du patinage et/ou du gradient de patinage ainsi que d'une composante fonction de la valeur de la course de la pédale. Les possibilités mentionnées et d'autres possibilités appropriées peuvent être employées ou utilisées séparément l'une de l'autre et également en combinaison In addition, for example in the event of excessive temperature, the clutch mechanism can be clutched after a predetermined time, for example by the fact that the clutch speed is controlled as a function of the slip. It is also conceivable that the clutch speed is controlled as a function of the slip gradient. Another possibility provides that the clutch speed is controlled as a function of the slip and / or the slip gradient as well as of a component depending on the value of the pedal stroke. The possibilities mentioned and other suitable possibilities can be used or used separately from each other and also in combination

quelcouque l'une avec l'autre.some with each other.

Selon une autre extension de l' invention, des types très différents de régulation peuvent étre employés dans le cas du procédé conforme à l'invention. Par exemple peuvent être employés également un mécanisme de régulation à action proportionnelle et According to another extension of the invention, very different types of regulation can be used in the case of the process according to the invention. For example, a proportional control mechanism can also be used and

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intégrale, un mécanisme de régulation à action proportionnelle, intégrale et différentielle, ou des mécanismes de régulation d'état de ce genre qui sont chaque fois employés avec ou sans une integral, a proportional, integral and differential control mechanism, or state control mechanisms of this kind which are used each time with or without a

précommande appropriée ou analogue. appropriate pre-order or the like.

En ce qui concerne le choix des valeurs réglantes lors de la régulation employée, à côté du récepteur peuvent également étre Regarding the choice of regulating values during the regulation used, next to the receiver can also be

prévues d'autres valeurs réglantes appropriées. other appropriate regulating values are provided.

On peut par exemple envisager que soit prévu un accès direct à la We can, for example, envisage that direct access to the

valeur absolue du couple du mécanisme d'embrayage. absolute value of the clutch mechanism torque.

Une autre forme de réalisation de l'invention prévoit que, pour la réalisation d'une stratégie d'embrayage, dans le cas du procédé conforme à l' invention, est employée une commande dans le cas de laquelle une adaptation du circuit logique de commande se fait Another embodiment of the invention provides that, for the realization of a clutch strategy, in the case of the method according to the invention, a command is used in the case of which an adaptation of the logic control circuit is done

selon chaque fois le type du processus de changement de vitesse. depending on the type of gear change process each time.

L'adaptation de la strategie d'embrayage au type du processus de changement de vitesse laisse ainsi, pour l'établissement ou la décroissance du couple du mécanisme d'embrayage pendant le processus de changement de vitesse, suffisamment d'espace libre ce qui permet de remplir des conditions supplémentaires concernant les The adaptation of the clutch strategy to the type of the gear change process thus leaves, for the establishment or decrease of the torque of the clutch mechanism during the gear change process, sufficient free space which allows to fulfill additional conditions regarding

changements de vitesse.gear changes.

Comme conditions concernant un processus optimal de changement de vitesse ou d'embrayage peuvent par exemple être mentionnés un travail de frottement minimal (IR), un temps d'embrayage fini (Tges), une modification minimale de l'accélération de rotation (Wpp), une charge minimale de la pédale d'accélérateur (Es) et/ou une constance du signe de l'accélération du véhicule. Bien entendu d'autres conditions peuvent encore être prises en compte en plus des conditions mentionnées dans le cas du As conditions for an optimal gear change or clutch process, for example, minimal friction work (IR), finite clutch time (Tges), minimal change in rotational acceleration (Wpp) can be mentioned. , a minimum load of the accelerator pedal (Es) and / or consistency of the vehicle acceleration sign. Of course, other conditions can also be taken into account in addition to the conditions mentioned in the case of

procédé conforme à l'invention.process according to the invention.

Ces différents critères peuvent être regroupés pour donner un critère total approprié, étant précisé qu'un procédé approprié d'optimisation permet d'obtenir une commande optimale. Comme critère peut valoir l'équation suivante: 1 * ER + a2*Tges + a3*Wpp*Wpp + a4*ES +...Min Selon une extension de l'invention, il est prévu que comme These different criteria can be combined to give an appropriate total criterion, it being specified that an appropriate optimization process makes it possible to obtain an optimal order. As a criterion, the following equation may apply: 1 * ER + a2 * Tges + a3 * Wpp * Wpp + a4 * ES + ... Min According to an extension of the invention, it is intended that as

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possibilité de commande soit prévue une précommande. La précommande est réalisce au moyen d'un couple dit de précommande. Le couple prescrit du mécanisme d'embrayage y est calculé en fonction de la commande globale essentiellement avec l'équation suivante: M_Rprescri = KME (M_moteur) + M_patinage avec KME = composante fonction du couple moteur Grâce à la précommande, un couple de précommande peut par exemple être intégré dans la commande globale de façon que ne se produise aucun saut ni aucune transition discontinue dans l'allure du couple du mécanisme d'embrayage. I1 peut être particulièrement avantageux que soit en outre exercée une fonction appropriée qui, lors de l'embrayage, lisse le couple de précommande de facon que possibility of ordering is provided a pre-order. Pre-order is carried out by means of a so-called pre-order torque. The prescribed torque of the clutch mechanism is calculated there as a function of the overall control, essentially with the following equation: M_Rprescri = KME (M_moteur) + M_patinage avec KME = component function of the engine torque Thanks to the pre-order, a pre-order torque can for example, be integrated into the overall control so that no jump or discontinuous transition occurs in the appearance of the torque of the clutch mechanism. It can be particularly advantageous for an appropriate function to be exercised which, when clutching, smoothes the pre-order torque so that

soit garantie une transition continue. a continuous transition is guaranteed.

Selon une autre forme de réalisation de l'invention, dans le cas du procédé conforme à l'invention sont prévues plusieurs possibilités pour intégrer le couple de précommande dans la According to another embodiment of the invention, in the case of the method according to the invention, several possibilities are provided for integrating the pre-order torque into the

commande globale.global order.

Il est possible que la composante du couple soit augmentée du couple de précommande, de sorte que l'on a l'équation suivante: It is possible that the torque component is increased by the pre-order torque, so that we have the following equation:

M_Rprescri = KME * (M_moteur + M_précommande) + M_patinage. M_Rprescri = KME * (M_moteur + M_précommé) + M_patinage.

On peut également envisager qu'une nouvelle composante soit aj outée sous forme de couple de précommande, ce qui donne l'équation suivante It is also conceivable that a new component is added in the form of a pre-order torque, which gives the following equation

M_Rprescri = KME * (M_moteur) + M_patinage + M_précommande. M_Rprescri = KME * (M_moteur) + M_patinage + M_précommande.

On peut également envisager que le couple de précommande soit réalisé sous forme de nouvelle composante du couple dans la composante de patinage de sorte que l'on a l'équation suivante: M_Rprescri' = KME * (M_moteur) + max (M_patinage, M_précommande). En outre il est également possible que le couple de précommande so it i ntégré dans le couple maximal du moteur sous forme de nouvelle composante de couple, de sorte que 1'on a It is also conceivable that the pre-order torque is produced in the form of a new component of the torque in the skating component so that we have the following equation: M_Rprescri '= KME * (M_moteur) + max (M_patinage, M_précommande) . Furthermore, it is also possible that the pre-order torque is integrated into the maximum torque of the motor as a new torque component, so that we have

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l'équation suivante: M_Rprescri = KME * max (M_moteur + M_précommande) + M_patinage. Bien entendu les possibilités mentionnées peuvent se combiner de façon quelconque l'une avec l'autre pour intégrer le couple de the following equation: M_Rprescri = KME * max (M_moteur + M_précommande) + M_patinage. Of course the possibilities mentioned can be combined in any way with one another to integrate the torque of

précommande dans la commande globale. pre-order in the global order.

Selon une autre extension de l' invention, sont proposées des possibilités concernant la fa,con dont s'établit le couple de précommande. On peut envisager que le couple de précommande soit établi en fonction du gradient de la vitesse de rotation du moteur. En outre le couple de précommande peut également correspondre à une fonction de la valeur de la course de la pédale d'accélérateur et/ou du gradient de cette valeur. Une autre possibilité pour l'établissement du couple de précommande prévoit que le couple de précommande est établi en forme de rampe. Bien entendu le couple de précommande peut également correspondre à une fonction constante. Pour, en particulier dans le cas de processus de changement de vitesse à pleine charge et sur les plages de la vitesse de rotation élevée, permettre un embrayage rapide, le couple de précommande peut également se présenter sous forme d'une According to another extension of the invention, possibilities are proposed concerning the fa, con from which the pre-order torque is established. It is conceivable that the pre-order torque is established as a function of the gradient of the engine speed. In addition, the pre-order torque can also correspond to a function of the value of the accelerator pedal stroke and / or of the gradient of this value. Another possibility for establishing the pre-order torque provides that the pre-order torque is established in the form of a ramp. Of course the pre-order torque can also correspond to a constant function. To, in particular in the case of a gear change process at full load and in the high rotational speed ranges, allow rapid clutching, the pre-order torque can also be in the form of a

fonction de la vitesse de rotation du moteur et/ou du patinage. depending on the engine speed and / or slippage.

En raison des nombreuses possibilités d'établissement du couple de précommande on peut envisager de pouvoir employer une combinaison quelconque des possibilités mentionnées pour l'établissement du couple de précommande lors de la commande du Due to the numerous possibilities for establishing the pre-order torque, it may be possible to use any combination of the possibilities mentioned for establishing the pre-order torque when ordering the

processus d'embrayage.clutch process.

Lors de l'établissement du couple de précommande, il peut être avantageux que soit effectuée une limitation du gradient du couple de précommande. Il est également possible que, pour les changements de vitesse à pleine charge, le couple de précommande puisse s'établir plus rapidement en cas de dépassement d'une valeur limite prédéterminée de la valeur de la course des p éd al es et/ou du gradient de cette course. En plus de la limitation du gradient du couple de précommande peut également étre judicieuse une When establishing the pre-order torque, it may be advantageous to limit the gradient of the pre-order torque. It is also possible that, for speed changes at full load, the pre-order torque may be established more quickly if a predetermined limit value is exceeded for the value of the pedal travel and / or the gradient of this race. In addition to limiting the gradient of the pre-order torque, it may also be advisable to

limitation du couple de précommande lui-même. limitation of the pre-order torque itself.

Une extension avantageuse de l' invention prévoit que pour l'établissement du couple de précommande des conditions sont prévues pour en particulier optimiser la commande du processus d'embrayage. Il est prévu qu'en particulier dans le cas de processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule un couple de précommande soit établi. En particulier le couple de précommande devrait étre établi dans le cas d'un état d'embrayage 8 (état avance du véhicule). En outre l'établissement du couple de précommande ne devrait s'effectuer qu'au début de processus de changement de vitesse et/ou lors de la man_uvre de la An advantageous extension of the invention provides that for the establishment of the pre-order torque conditions are provided in particular for optimizing the control of the clutch process. It is intended that, in particular in the case of the gearbox gear raising process, the engine driving the vehicle a pre-order torque being established. In particular, the pre-order torque should be established in the case of a clutch state 8 (vehicle advance state). In addition, the establishment of the pre-order torque should only take place at the start of the gear change process and / or when the

pédale d'accélérateur.accelerator pedal.

Du fait qu'en particulier dans le cas des processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule un embrayage retardé est nécessaire et que donc le mécanisme d'embrayage n'est embrayé qu'en présence d'un patinage positif, il peut étre nécessaire que pour l'établissement du couple de The fact that in particular in the case of downshifting of the gearbox speeds, the engine driving the vehicle a delayed clutch is necessary and therefore the clutch mechanism is engaged only in the presence of slippage positive, it may be necessary only for the establishment of the torque of

précommande il y ait un patinage positif. pre-order there is positive skating.

On peut également envisager que comme condition pour l'établissement du couple de précommande la valeur du parcours de la pédale ou le gradient de cette valeur soit supérieur à une valeur limite. Peut en outre être prévu comme condition le fait que le couple moteur soit inférieur à une valeur limite prédéterminée. La valeur limite peut par exemple se situer à 15 Nm puisque, dans la stratégie d'embrayage antérieure, un changement de vitesse, moteur entraînant le véhicule, est reconnu à partir d'un couple moteur valant environ 15 Nm. Bien entendu une autre valeur appropriée peut également être prise comme valeur limite pour le couple moteur. Dans le cas d'un mode de conduite très sportif, il arrive que le conducteur man_uvre la pédale d'accélérateur avant d'avoir passé la vitesse. Si ceci est reconnu par le circuit de commande, l'embrayage peut également se faire sous l' action du couple de précommande, dès que la vitesse est passée. De cette facon l'établissement du couple du mécanisme d'embrayage est It can also be envisaged that, as a condition for establishing the pre-order torque, the value of the pedal path or the gradient of this value is greater than a limit value. It can also be provided as a condition that the engine torque is less than a predetermined limit value. The limit value can for example be 15 Nm since, in the previous clutch strategy, a gear change, engine driving the vehicle, is recognized from an engine torque worth around 15 Nm. Of course another value may also be taken as the limit value for the engine torque. In the case of a very sporty driving mode, it sometimes happens that the driver operates the accelerator pedal before having shifted into gear. If this is recognized by the control circuit, the clutch can also be made under the action of the pre-order torque, as soon as the gear has shifted. In this way the establishment of the torque of the clutch mechanism is

1 2 28222061 2 2822206

avantageusement accéléré.advantageously accelerated.

Bien entendu, les conditions mentionnées peuvent se combiner de façon quelconque l'une avec l'autre pour commander de façon Of course, the conditions mentioned can be combined in any way with each other to order

optimale l'établissement du couple moteur. optimal establishment of the engine torque.

Dans le cas du procédé conforme à l'invention, il est prévu que le couple de précommande soit judicieusement limité et qu'il soit par exemple maintenu jusqu'après le passage de la vitesse ou qu'il décroisse à nouveau pendant ou après l'embrayage. Selon une extension avantageuse de l' invention, ceci peut également se faire In the case of the process according to the invention, provision is made for the pre-order torque to be judiciously limited and for example to be maintained until after the gear has shifted or to decrease again during or after the clutch. According to an advantageous extension of the invention, this can also be done

sur les conditions suivantes.on the following conditions.

Il est possible que lorsqu'est atteinte une valeur limite prédéterminée du couple moteur, par exemple 15 Nm ou analogue, se fasse une décroissance du couple de précommande. Une autre condition peut se réaliser par le moyen que dans le cas de dépassement, par valeur inférieure, d'une valeur limite de la course de la pédale d'accélérateur, le procédé fasse décroître le couple de précommande. On peut également envisager que le procédé fasse décroître le couple de précommande lors du passage par le point mort de la boîte de vitesses et/ou à la fin du processus de changement de vitesse. En outre il est possible que le procédé fasse It is possible that when a predetermined limit value of the engine torque, for example 15 Nm or the like, is reached, there will be a decrease in the pre-order torque. Another condition can be realized by the means that in the case of exceeding, by a lower value, a limit value of the stroke of the accelerator pedal, the method decreases the pre-order torque. It is also conceivable that the method decreases the pre-order torque when passing through the gearbox neutral position and / or at the end of the gear change process. In addition, the process may

décroître le couple de précommande s'il n'y a pas de patinage. decrease the pre-order torque if there is no slip.

Bien entendu ces conditions mentionnées peuvent se combiner de façon quelconque l'une avec l'autre pour commander de façon Of course these conditions mentioned can be combined in any way with each other to order in a way

appropriée la décroissance du couple de précommande. appropriate the decrease in the pre-order torque.

Mais pour la décroissance du couple de précommande peuvent également être employées les mémes possibilités (fonctions) que pour l'établissement de ce couple de précommande. En même temps la décroissance peut également se faire plus lentement que l'établissement de sorte que la transition de l'allure du couple du mécanisme d'embrayage pendant le processus d'embrayage se fait de However, the same possibilities (functions) can also be used to decrease the pre-order torque as for the establishment of this pre-order torque. At the same time the decay can also take place more slowly than the setting up so that the transition from the torque pattern of the clutch mechanism during the clutch process takes place

façon continue.continuously.

Selon une extension avantageuse de l'invention, lors de la réalisation de la précommande, il peut être prévu que le couple de précommande soit toujours égal à la valeur absolue du couple moteur. Dans le cas idéal est ainsi interdite une modification de la According to an advantageous extension of the invention, when carrying out the pre-order, it can be provided that the pre-order torque is always equal to the absolute value of the engine torque. In the ideal case, modification of the

1 3 28222061 3 2822206

vitesse de rotation du moteur. Au cours d'un changement de vitesse, selon chaque fois le type du processus de ce changement de vitesse, le couple de précommande peut être pondéré positivement ou négativement. Existe ainsi la possibilité que soit réalisé un établissement ou une décroissance plus rap i de du couple du mécanisme d'embrayage comme par exemple dans le cas d'un embrayage retardé ou d'une fermeture de l'embrayage dès qu'est atteint le point d' engagement synchronisé. A 1 ' aide d' une caractéristique du changement de vitesse, par exemple en fonction du patinage et/ou du couple moteur, peut être déterminé un point de commutation approprié qui permet par exemple de réaliser à temps le couplage du mécanisme d' embrayage lorsqu' est atteint le point d' engagement synchronisé. De cette façon des retards lors de motor rotation speed. During a gear change, depending on the type of process of this gear change, the pre-order torque can be weighted positively or negatively. There is thus the possibility that a faster establishment or decrease of the torque of the clutch mechanism may be achieved, for example in the case of a delayed clutch or of a clutch closure as soon as the point is reached. synchronized engagement. With the aid of a gear change characteristic, for example as a function of the slip and / or of the engine torque, an appropriate switching point can be determined which allows for example to couple the clutch mechanism in time when 'is reached the synchronized engagement point. This way delays when

l'embrayage sont compensés.the clutch are compensated.

Dans le cas du procédé conforme à l'invention il est particulièrement avantageux que la commande et la régulation du couple prescrit du mécanisme d'embrayage soient combinées ensemble lors de l'embrayage. De ce fait l' allure de principe du couple du mécanisme d'embrayage peut être prescrite par la commande, en particulier par une précommande. Un mécanisme de régulation peut être employé pour compenser des écarts par rapport à l'allure de la valeur prescrite du couple du mécanisme d'embrayage. Grâce à la précommande, dans le cas idéal l'état prescrit est déj à largement atteint de sorte que la régulation peut In the case of the method according to the invention it is particularly advantageous that the control and regulation of the prescribed torque of the clutch mechanism are combined together during the clutch. Therefore, the basic appearance of the torque of the clutch mechanism can be prescribed by the control, in particular by a pre-order. A regulating mechanism can be used to compensate for deviations from the speed of the prescribed value of the clutch mechanism torque. Thanks to the pre-order, in the ideal case the prescribed state is already largely reached so that the regulation can

être déchargée.be discharged.

Ceci signifie que lors de la conception des paramètres de régulation on est en présence de libertés plus importantes que dans le cas d'une pure régulation du couple prescrit du mécanisme d'embrayage. En outre des conditions concernant la régulation peuvent être réduites, ce qui conduit à une conception nettement This means that when designing the regulation parameters, there are greater freedoms than in the case of pure regulation of the prescribed torque of the clutch mechanism. In addition, conditions regarding regulation can be reduced, which leads to a clearly designed

plus robuste de la régulation.more robust regulation.

Selon une extension de l'invention, dans le cas d'une combinaison de la régulation et de la commande, apparaissent des valeurs d'entrée nécessaires ou, selon besoin, supplémentaires, comme par exemple le couple moteur, la valeur du parcours de la According to an extension of the invention, in the case of a combination of regulation and control, appear necessary or, if necessary, additional input values, such as for example the engine torque, the value of the path of the

14 282220614 2822206

pédale d'accélérateur, la vitesse de rotation du moteur, la vitesse de rotation à l'entrée ou à la sortie de la boîte de vitesses, un patinage qui en dérive et/ou la modification du patinage dans le temps, l'accélération mesurée ou calculée, la position du levier de vitesse et/ou le courant passant dans le levier de vitesse. Ces valeurs d'entrée mentionnées peuvent se combiner l'une avec I'autre de façon quelconque et être complétées par d'autres accelerator pedal, engine rotation speed, rotation speed at the entry or exit of the gearbox, a slip which derives from it and / or the modification of the slip over time, the acceleration measured or calculated, the position of the gear lever and / or the current flowing through the gear lever. These mentioned input values can be combined with each other in any way and supplemented by others

valeurs d'entrée appropriées.appropriate input values.

Selon une autre extension de l' invention, il est prévu que les paramètres de commande et/ou de régulation sont adaptés de façon approprice à la commande ou à la régulation. According to another extension of the invention, provision is made for the control and / or regulation parameters to be adapted appropriately to the control or regulation.

En plus de l'adaptation des paramètres de commande ou de régulation à la stratégie d'embrayage respectivement choisie, existe en outre la possibilité d' adapter les paramètres à l ' aide de critères supplémentaires, comme par exemple dans le cas de la commande dite FuzzyControl/commande par la logique des ensembles flous, dans le cas de laquelle les lois de la régulation peuvent étre In addition to adapting the control or regulation parameters to the respective clutch strategy, there is also the possibility of adapting the parameters with the aid of additional criteria, as for example in the case of the so-called control. FuzzyControl / control by the logic of fuzzy sets, in the case of which the laws of regulation can be

modifiées ou adaptées de façon appropriée. modified or adapted as appropriate.

On peut par exemple employer les critères décrits ci-dessous. For example, the criteria described below can be used.

Les paramètres de commande ou de régulation sont à adapter au rapport de vitesse chaque fois choisi et/ou à chaque type de conducteur. En outre les paramètres de commande et de régulation peuvent étre adaptés à des paramètres déterminés concernant la route comme par exemple des virages, des routes de montagne ou analogue. De plus les paramètres de commande et de régulation peuvent également être adaptés au niveau géodésique car à un niveau plus élevé il se produit une réduction du couple moteur. Bien entendu ces critères mentionnés peuvent se combiner l'un avec l'autre de façon quelconque et se compléter par d'autres critères The control or regulation parameters must be adapted to the speed ratio each time chosen and / or to each type of driver. In addition, the control and regulation parameters can be adapted to determined parameters relating to the road such as for example turns, mountain roads or the like. In addition, the command and regulation parameters can also be adapted to the geodesic level because at a higher level there is a reduction in the engine torque. Of course these mentioned criteria can be combined with each other in any way and complemented by other criteria

appropriés.appropriate.

Une autre forme de réalisation de l'invention prévoit que, dans toute forme de réalisation envisageable, le procédé conforme à Another embodiment of the invention provides that, in any conceivable embodiment, the method according to

l'invention peut se combiner avec une autre adaptation possible. the invention can be combined with another possible adaptation.

Peuvent ainsi étre compensées des modifications à long terme ou à This can compensate for long-term changes or

moyen terme du comportement de la route. medium term road behavior.

1 5 28222061 5 2822206

Le procédé conforme à l'invention peut s'utiliser pour des véhicules qui présentent une gestion électronique du mécanisme d'embrayage (EKM) ainsi qu'une boîte de vitesses automatisoe (ASG). Bien entendu d'autres possibilités d'utilisation appropriées peuvent s'envisager pour le procédé conforme à l'invention. D'autres avantages et formes de réalisation avantageuses de The method according to the invention can be used for vehicles which have electronic management of the clutch mechanism (EKM) as well as an automatic gearbox (ASG). Of course, other suitable possibilities of use can be envisaged for the process according to the invention. Other advantages and advantageous embodiments of

l'invention résultent des sous-revendications et du dessin. the invention results from the subclaims and from the drawing.

La figure 1 est un diagramme avec plusieurs représentations de différentes stratégies d'embrayage dans le cas des processus de changement de vitesse, moteur entraînant le véhicule et véhicule entraînant le moteur; La figure 2 est un diagramme par blocs d'une possibilité de régulation du procédé conforme à l'invention; La figure 3 représente un circuit de régulation du procédé conforme à 1'invention selon la figure 2; La figure 4 représente un circuit de régulation comportant un mécanisme de régulation à action proportionnelle; La figure 5 est un diagramme par blocs selon la figure 2 avec un élément filtrant supplémentaire; et La figure 6 représente un diagramme avec une régulation à Figure 1 is a diagram with several representations of different clutch strategies in the case of the gear change processes, engine driving the vehicle and vehicle driving the engine; FIG. 2 is a block diagram of a possibility of regulating the process according to the invention; Figure 3 shows a process control circuit according to the invention according to Figure 2; FIG. 4 represents a regulation circuit comprising a regulation mechanism with proportional action; Figure 5 is a block diagram according to Figure 2 with an additional filter element; and FIG. 6 represents a diagram with regulation at

deux points possible.two possible points.

La figure 1 représente différents modes de processus de changement de vitesse. On procède ci-dessous à une analyse des différents modes de processus de changement de vitesse, étant précisé que l' on suppose que, du fait de 1'importante inertie du véhicule, on se trouve en présence d'une vitesse de rotation Figure 1 shows different modes of the gear change process. An analysis of the different modes of the speed change process is carried out below, it being specified that it is assumed that, due to the high inertia of the vehicle, there is a speed of rotation

constante à l'entrée de la boîte de vitesses. constant at the input of the gearbox.

Dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur, on a un couple moteur négatif et une vitesse de rotation du moteur supérieure à la vitesse de rotation de la boîte de vitesses. On a donc l'équation suivante: o_point M_moteurM_embrayage avec m_point_moteur = accélération du moteur M_moteur = couple du moteur In the case of a process of increasing the speeds of the gearbox, vehicle driving the engine, there is a negative engine torque and a speed of rotation of the motor greater than the speed of rotation of the gearbox. So we have the following equation: o_point M_moteurM_embutch with m_point_moteur = acceleration of the engine M_moteur = torque of the engine

1 6 28222061 6 2822206

M_embrayage = couple du mécanisme d'embrayage Ceci signifie que, du fait de l'embrayage, on peut avoir une décroissance plus rapide de la vitesse de rotation du moteur. Pour obtenir un engagement le plus tangentiel possible de la vitesse de rotation du moteur sur la courbe de la vitesse de rotation de la boite de vitesses, la valeur absolue de l'accélération de rotation du moteur ne doit pas étre trop grande. Ceci signifie qu'au moins au voisinage du point d'engagement synchronisé le couple du mécanisme d'embrayage ou couple prescrit du mécanisme M_ clutch = torque of the clutch mechanism This means that, due to the clutch, it is possible to have a faster decrease in the speed of rotation of the engine. To obtain the most tangential engagement of the speed of rotation of the motor on the curve of the speed of rotation of the gearbox, the absolute value of the acceleration of rotation of the motor must not be too large. This means that at least in the vicinity of the synchronized engagement point the torque of the clutch mechanism or prescribed torque of the mechanism

d'embrayage doit être maintenu aussi petit que possible. clutch should be kept as small as possible.

Dans le cas d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boite de vitesses, moteur entranant le véhicule on a un couple moteur positif et une vitesse de rotation du moteur inférieure à la vitesse de rotation de la boîte de vitesses. On a donc 1'équation 1 5 suivante: In the case of a downshift of the gearbox speeds, with the engine driving the vehicle, there is a positive engine torque and an engine speed lower than the speed of the gearbox. We therefore have the following equation 1 5:

m_point M_moteur + M_embrayage.m_point M_moteur + M_ clutch.

Ceci signifie que, du fait de l'embrayage, on peut avoir une croissance plus rapide de la vitesse de rotation du moteur. Pour obtenir un engagement le plus tangentiel possible de la vitesse de rotation du moteur sur la courbe de la vitesse de rotation de la bote de vitesses, la valeur absolue de l'accélération de rotation du moteur ne doit pas étre trop grande. I1 en résulte qu'au moins au voisinage du point d'engagement synchronisé le couple du This means that, due to the clutch, one can have a faster growth of the engine speed. To obtain the most tangential engagement of the speed of rotation of the motor with the curve of the speed of rotation of the gearbox, the absolute value of the acceleration of rotation of the motor must not be too large. I1 follows that at least in the vicinity of the synchronized engagement point the torque of the

mécanisme d'embrayage doit être maintenu aussi petit que possible. clutch mechanism should be kept as small as possible.

Dans le cas d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boite de vitesses, véhicule entrainant le moteur, on a un couple moteur négatif et une vitesse de rotation du moteur inférieure à la vitesse de rotation de la boite de vitesses. On a donc l'équation suivante: In the case of a downshift process of the gearbox speeds, vehicle driving the engine, there is a negative engine torque and an engine rotation speed lower than the rotation speed of the gearbox. So we have the following equation:

co_point M_moteur + M_embrayage.co_point M_moteur + M_ clutch.

Ceci signifie qu' en l' absence de l' embrayage on aurait une décroissance de la vitesse de rotation du moteur. Pour atteindre le point d'engagement synchronisé l'aide du mécanisme d'embrayage This means that in the absence of the clutch there would be a decrease in the engine speed. To reach the synchronized point of engagement using the clutch mechanism

est nécessaire.is necessary.

Dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la bote In the case of a gearbox increase process

1 7 28222061 7 2822206

de vitesses, moteur entraînant le véhicule, on a un couple moteur positif et une vitesse de rotation du moteur supérieure à la vitesse de rotation de la boîte de vitesses. On a donc l'équation suivante: gearbox, engine driving the vehicle, there is a positive engine torque and a speed of rotation of the engine higher than the speed of rotation of the gearbox. So we have the following equation:

c_point M_moteur - M_embrayage.c_point M_moteur - M_ clutch.

Ceci signifie qu'en l'absence d'embrayage on aurait une croissance de la vitesse de rotation du moteur. Pour atteindre le point d'engagement synchronisé l'aide du mécanisme d'embrayage This means that without the clutch there would be a growth in the engine speed. To reach the synchronized point of engagement using the clutch mechanism

est nécessaire.is necessary.

En résumé on peut déterminer que dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule et dans le cas d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur il est nécessaire d'embrayer aussitôt pour atteindre un point d' engagement synchronisé. D ans le cas d' un processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule, ainsi que dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entrainant le moteur, pour des rai sons de confort, le mécanisme d'embrayage do it être entièrement ouvert au moins au voisinage du point d' engagement synchronisé. Lorsque ce point d' engagement synchronisé est atteint il faut une fermeture immédiate du mécanisme d'embrayage pour éviter une forte suroscillation de la vitesse de rotation du moteur (processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule) ou la poursuite de la décroissance de la vitesse de rotation du moteur (processus de montée des vitesses In summary, it can be determined that in the case of a process of increasing the speeds of the gearbox, engine driving the vehicle and in the case of a process of downshifting of the speeds of the gearbox, vehicle driving the engine it is necessary to engage immediately to reach a synchronized engagement point. In the case of a downshift process of the gearbox speeds, engine driving the vehicle, as well as in the case of a process of raising the speeds of the gearbox, vehicle driving the engine, for rai For convenience, the clutch mechanism must be fully open at least in the vicinity of the synchronized engagement point. When this synchronized engagement point is reached, the clutch mechanism must be closed immediately to avoid a significant overshoot of the engine speed (downshifting of the gearbox speeds, engine driving the vehicle) or the continued decrease in the engine speed (speed increase process)

de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur). of the gearbox, vehicle driving the engine).

Dans le cas des quatre représentations supérieures de la figure 1, est représenté un embrayage retardé dans le cas d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule et dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur. Les quatre représentations inférieures représentent un embrayage immédiat dans l e cas d' un pro cessus de rétrogradation des vites se s de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur et dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, moteur In the case of the four upper representations of FIG. 1, a delayed clutch is represented in the case of a process of downshifting of the gears of the gearbox, engine driving the vehicle and in the case of a process of raising the gears of the gearbox, vehicle driving the engine. The four lower representations represent an immediate clutch in the case of a gear downshift process s s of the gearbox, vehicle driving the engine and in the case of a gearbox gear up process, engine

1 8 28222061 8 2822206

entraînant le véhicule.driving the vehicle.

Dans le cas d'un embrayage immédiat ou dans le cas d'un embrayage retardé, le point de commutation est prévu au passage du couple moteur par la valeur zéro. Ceci peut en outre conduire au fait que dans le cas d'un embrayage retardé et d'un couple moteur In the case of an immediate clutch or in the case of a delayed clutch, the switching point is provided for the passage of the engine torque by the value zero. This can also lead to the fact that in the case of a delayed clutch and engine torque

proche de 0 Nm, le processus d'embrayage se prolonge inutilement. close to 0 Nm, the clutch process is unnecessarily prolonged.

C'est pourquoi il faut en outre demander qu'un processus d'embrayage retardé ne puisse se faire que si, dans le cas d'une montée des vitesses, il y a un couple d'entraînement du moteur par le véhicule suffisamment important, de même que si, dans le cas d'une rétrogradation des vitesses, il y a un couple d'entraînement du véhicule par le moteur suffisamment important. I1 en résulte que les points de commatation de la stratégie d'embrayage rapportés au couple moteur présentent une hystérésis. On a donc pour 1'embrayage retardé 1'équation suivante: embrayage retardé dans le cas d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur M_moteur < - M_moteur_limite embrayage retardé dans le cas d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule M_moteur > + M moteur limite_ Il en résulte la particularité que, dans le cas des modes de changement de vitesse qui se synchronisent sans 1'aide de l'embrayage, une fermeture rapide du mécanisme d'embrayage est This is why it is also necessary to request that a delayed clutching process can only be done if, in the case of an increase in speeds, there is a sufficiently high driving torque of the engine by the vehicle, just as if, in the case of a downshift of the gears, there is a sufficiently high drive torque of the vehicle by the engine. As a result, the clutch strategy commaction points related to the engine torque exhibit hysteresis. We therefore have the following equation for delayed clutch: delayed clutch in the case of a gearbox gear up process, vehicle driving the engine M_moteur <- M_moteur_limite delayed clutch in the case of a process of downshift of the gearbox gears, engine driving the vehicle M_motor> + M engine limit_ This results in the peculiarity that, in the case of the shifting modes which synchronize without the aid of the clutch, rapid closing of the clutch mechanism is

nécessaire lorsque le point d'engagement synchronisé est atteint. required when the synchronized engagement point is reached.

Ceci résulte de la nécessité que d'une part ne puisse être tolérée ni importante suroscillation de la vitesse de rotation du moteur ni poursuite de la décroissance de la vitesse de rotation du moteur lors d'un processus de rétrogradation des vitesses de la boîte de vitesses, moteur entraînant le véhicule ou d'un processus de montée des vitesses de la boîte de vitesses, véhicule entraînant le moteur. A l'aide de la courbe de la vitesse de rotation du moteur un peu avant d'atteindre le point d'engagement synchronisé l'instant de la synchronisation peut être estimé. Ceci signifie qu'existe alors la possibilité de compenser d'éventuels temps morts ou d'éventuels This results from the need that on the one hand can neither be tolerated nor significant overshoot of the speed of rotation of the engine nor further decrease in the speed of rotation of the engine during a process of downshifting of the speeds of the gearbox , engine driving the vehicle or an upshift process of the gearbox, vehicle driving the engine. Using the curve of the speed of rotation of the motor a little before reaching the point of synchronized engagement the instant of synchronization can be estimated. This means that there is then the possibility of compensating for possible downtime or possible

1 9 28222061 9 2822206

ralentissements de l'élément réglant (inerties). Si le retard global de l'élément réglant est connu, une fermeture de l'embrayage peut être initiée déjà avant que soit atteint le point d'engagement synchronise. La figure 2 représente un diagramme par blocs d'une possibilité de régulation du procédé conforme à l'invention. Dans le cas de cette possibilité de régulation, des valeurs du modèle sont slowing down of the regulating element (inertias). If the overall delay of the regulating element is known, a clutch closure can be initiated already before the synchronized engagement point is reached. FIG. 2 represents a block diagram of a possibility of regulating the process according to the invention. In the case of this possibility of regulation, values of the model are

tout d'abord calculées pour en déterminer des valeurs prescrites. first calculated to determine prescribed values.

Ceci permet la formation d'une différence entre les valeurs réelles et les valeurs du modèle. Enfin la différence est intégrée avec un élément à action intégrale et pondérée avec un facteur d'amplification K. Enfin la différence intégrée est ajoutée au couple This allows the formation of a difference between the actual values and the values of the model. Finally the difference is integrated with an element with integral action and weighted with an amplification factor K. Finally the integrated difference is added to the torque

prescrit du mécanisme d'embrayage.clutch mechanism.

La figure 3 représente un circuit de régulation correspondant FIG. 3 represents a corresponding regulation circuit

conforme au diagramme par blocs de la figure 2. as per the block diagram in Figure 2.

La figure 4 représente en variante un circuit de régulation dans le cas duquel la différence de vitesse de rotation déterminée par intégration est amplifiée avec un facteur réalisé par un mécanisme FIG. 4 shows a variant of a regulation circuit in the case of which the difference in rotational speed determined by integration is amplified with a factor produced by a mechanism

de régulation à action proportionnelle. proportional control valve.

La figure 5 représente un diagramme par blocs selon la figure 2. Dans le cas de cette possibilité de régulation, un filtrage de M_Rprescri est exécuté avec un élément PT- 1. Dans le cas de ce filtrage on obtient en outre une valeur M_est_modèle. De ce fait la régulation dans le cas du procédé conforme à l'invention est encore améliorée. La figure 6 représente une régulation à deux points, les courbes de la vitesse de rotation du moteur, de la vitesse de rotation de la boîte de vitesses et de la vitesse de rotation du modèle étant FIG. 5 represents a block diagram according to FIG. 2. In the case of this possibility of regulation, a filtering of M_Rprescri is executed with an element PT-1. In the case of this filtering, a value M_est_modèle is also obtained. Therefore regulation in the case of the process according to the invention is further improved. FIG. 6 represents a two-point regulation, the curves of the speed of rotation of the motor, of the speed of rotation of the gearbox and of the speed of rotation of the model being

indiquées lors de l'embrayage.indicated during clutching.

Comme valeur réglante dans le cas de la régulation à deux points est prévu un utilisateur virtuel qui décroît par exemple en forme de rampe lorsque la vitesse de rotation de la boîte de vitesses et la vitesse de rotation du modèle sont égales. Cet instant se présente lorsque les courbes de la vitesse de rotation du modèle et la vitesse de rotation de la boîte de vitesses s'intersectent. Ceci est indiqué sur la figure 6 par une ligne de rappel verticale I. La décroissance de l'utilisateur se termine lorsque la courbe de la vitesse de rotation du moteur se transforme en la courbe de la vitesse de rotation de la boîte de vitesses. Ceci est indiqué sur la As a regulating value in the case of two-point regulation, a virtual user is provided which decreases, for example, in the form of a ramp when the speed of rotation of the gearbox and the speed of rotation of the model are equal. This instant occurs when the curves of the speed of rotation of the model and the speed of rotation of the gearbox intersect. This is indicated in FIG. 6 by a vertical return line I. The decrease of the user ends when the curve of the speed of rotation of the motor turns into the curve of the speed of rotation of the gearbox. This is indicated on the

S figure 6 par une ligne de rappel verticale en trait plein II. S Figure 6 by a vertical return line in solid line II.

Les revendications déposées avec la demande sont des The claims filed with the application are

propositions de formulation sans préjudice de l'obtention d'un complément de protection. La demanderesse se réserve de revendiquer encore une autre combinaison de caractéristiques qui formulation proposals without prejudice to obtaining additional protection. The plaintiff reserves the right to claim yet another combination of characteristics which

n'apparat jusqu'ici que dans la description et/ou sur les dessins. appears so far only in the description and / or in the drawings.

Des références employées dans les sous-revendications attirent References used in the subclaims attract

l'attention sur l'autre conception de l'objet de la revendication principale grâce aux caractéristiques de la sous-revendication respective, elles ne doivent pas étre comprises comme une 1S renonciation à l'obtention d'une protection propre, concrète pour attention to the other conception of the subject-matter of the main claim thanks to the characteristics of the respective sub-claim, they should not be understood as a 1S renunciation of obtaining proper, concrete protection for

les combinaisons de caractéristiques des sous-revendications combinations of features of the subclaims

référencées.referenced.

Du fait que les objets des sous-revendications peuvent, au Because the subject matter of the subclaims may, at

regard de la technique à la date de priorité, constituer des inventions propres et indépendantes, la demanderesse se réserve with regard to the technique at the priority date, constitute own and independent inventions, the plaintiff reserves

d'en faire l' objet de revendications indépendantes ou de demandes to be the subject of independent claims or requests

divisionnaires. Elles peuvent en outre contenir également des inventions propres présentant une construction indépendante des Divisional. They may also contain their own inventions presenting a construction independent of

objets des sous-revendications indépendantes. subject of independent subclaims.

Les exemples de réalisation ne sont pas à considérer comme limitation de l'invention. Bien plutôt dans le cadre du présent exposé, de nombreuses variantes et modifications sont possibles, en particulier des variantes, éléments et combinaisons et/ou matériaux qui, par exemple par combinaison des modifications de certains éléments en liaison avec les caractéristiques ou éléments ou pas de The exemplary embodiments are not to be considered as a limitation of the invention. Rather, in the context of this presentation, many variants and modifications are possible, in particular variants, elements and combinations and / or materials which, for example by combining modifications of certain elements in connection with the characteristics or elements or not

procédé décrits dans la description générale et dans les formes de process described in the general description and in the forms of

réalisation ainsi que dans les revendications et contenues sur le realization as well as in the claims and contained on the

dessin, peuvent faire l'objet d'une conclusion de l'homme de l'art eu égard à la solution permettant d'atteindre le but et conduisent par des caractéristiques pouvant se combiner, à un nouvel objet ou à de drawing, can be the subject of a conclusion of a person skilled in the art with regard to the solution making it possible to achieve the goal and lead by characteristics which can be combined, to a new object or to

2 1 28222062 1 2822206

nouveaux pas de procédé ou à de nouvelles séquences de procédé, également dans la mesure o ils concernent des procédés de new process steps or new process sequences, also insofar as they relate to

réalisation, de contrôle et de travail. achievement, control and work.

22 282220622 2822206

Claims

claims

01. Method for controlling and / or regulating an automated clutch mechanism and / or an automated gearbox S of a vehicle, in which, during a gear change process, a clutch is achieved by determining a prescribed torque of the clutch mechanism, characterized in that the prescribed torque of the clutch mechanism during clutching is influenced so that a

skating phase is reduced.

02. Method according to claim 1, characterized in that the method determines the prescribed torque of the clutch mechanism as a function of at least one quantity of the system such as an engine torque, a speed of rotation of the engine, a speed of rotation at the input of the gearbox, process in which gear change processes are carried out in the sense that the components of the torque depending on the quantities of the system are weighted with factors when, when the clutch is released, they are reset to zero by means of a time ramp, and / or, when clutching, they are increased or reduced by means of a

functional relationship.

03. Method according to one of claims 1 or 2, characterized by

the fact that the instant of the clutch is determined by means of a regulation, a process in which according to each time the type of the gear change process the system employs a

adapted set of control parameters.

04. Method according to claim 3, characterized in that, as regulation, the system employs two-point regulation, in which at least the speed of rotation of the motor is used as a prescribed value prescribed for the

clutch timing control.

BONE. Method according to claim 4, characterized in that, in the case of two-point regulation, the method determines a speed of rotation of a model (n_model) by the following equations: to_point_moteur = 1 / J_moteur * (M_moteur - M_ clutch) n_model _ (n + 1) = n_model_ (n) + 60/2 * Pi) * c_point_moteur (n) * At with m_point_moteur = acceleration of the motor M_motor = torque of the motor

M_ clutch = torque of the clutch mechanism.

06. Method according to one of claims 4 or 5, characterized by

the fact that, in the case of two-point regulation, the method uses as a regulating variable a receiver couple of a global command with the following equation: M_Rprescri = K 1 * (M_moteur- M_cepteur) + K2 * (M_p at inage) with M_Rprescri = prescribed torque of the clutch mechanism M_receiver = applied receiver torque

M_patinage = skating component.

07. Method according to one of claims 4 to 6, characterized by the

fact that the two-point regulation is carried out with a predetermined amplification in the case of which, as soon as the speed of rotation of the gearbox and the speed of rotation of the model are of identical value, the process makes

decrease in ramp shape the receiving torque.

08. Method according to claim 7, characterized in that the decrease in the receiving torque ends when a synchronization between the speed of rotation of the gearbox and the speed of rotation of the engine is effectively reached.

09. Method according to one of claims 4 to 6, characterized by the

fact that, in the case of two-point regulation, the method decreases the receiving torque according to any function. 10. Method according to claim 9, characterized in that the method decreases the receiving torque as a function of

24 2822206

determined skating.

11. Method according to one of claims 7 to 10, characterized by

the fact that the process starts the decrease in the receiving torque when the difference between the speed of rotation of the model and the speed of rotation of the actual motor exceeds

a predetermined absolute value.

12. Method according to one of claims 7 to 10, characterized by

the fact that the method starts the decrease in the receiving torque as a function of the gradient of the speed of rotation, in the sense that it reduces the receiving torque in the case of a deviation

determined from a prescribed gradient.

13. Method according to one of claims 7 to 12, characterized by

the fact that the method puts an end to the decrease in the receiving torque when an effective slip exceeds, by value

lower, a predetermined limit value.

14. Method according to one of claims 3 to 13, characterized by

the fact that during regulation, the method employs an integral action regulation mechanism by means of which the magnitude of the user torque is modified as a function of the difference between the effective gradient of the speed of rotation of the motor and the gradient of the speed of rotation of the model or a gradient of the speed of rotation of the constant prescribed model, this difference in regulation being integrated into

time function with a weighting factor to choose.

15. The method of claim 14, characterized in that at each scanning step, the method calculates the absolute value of the virtual user couple of the global control and establishes the

clutch torque.

16. Method according to one of claims 3 to 15, characterized by

the fact that during the regulation, quantities of the model are calculated, that the values prescribed for the regulation are determined, that a difference between the real quantities and the quantities of the model is formed, that the determined difference is integrated and weights with an amplification factor and that the difference, integrated and weighted, is

2822206

added to the prescribed torque of the clutch mechanism.

17. The method of claim 16, characterized in that during the regulation in skating phase, the following equation is fulfilled c_point_moteur = (M_moteur-M_embutch) / J_moteur

18. Method according to one of claims 16 or 17, characterized

by the fact that for the calculation of a theoretical acceleration of the engine as a quantity of the model the method employs an electronic management of the clutch mechanism (EKM) and that the effective acceleration of the engine is calculated from the rotational speed of the engine received via a

data bus (ADC / analog to digital converter).

19. Method according to one of claims 16 to 18, characterized by

the fact that by means of the difference between the theoretical acceleration of the engine (_point_motor theoretical) and the effective acceleration of the engine (_point_moteur), an Am_point is calculated, this Am_point serving as a measure for

the error on the torque of the clutch mechanism.

20. The method of claim 19, characterized in that by integrating the error of the torque of the clutch mechanism during the slipping phase is determined a value which represents the difference between the actual engine speed and the speed theoretical motor rotation. 21. The method as claimed in claim 20, characterized in that this value is equal to O when the theoretical acceleration coincides with the effective acceleration and that this value is greater than O when, as a result of a slippage phase which lasts a long time, engine acceleration is greater than

Theoretical acceleration.

22. Method according to one of claims 20 or 21, characterized

by the fact that the determined value is amplified then added

to the prescribed torque of the clutch mechanism.

23. Method according to one of claims 20 to 22,

characterized by the fact that the determined value (difference in rotational speed) is treated with a

proportional control mechanism.

24. Method according to one of claims 16 to 23, characterized by

the fact that the prescribed torque of the clutch mechanism determined during regulation is filtered with a PT1 element, an absolute value of the torque of the real model being determined

thereby.

25. Method according to one of claims 14 to 24, characterized by

the fact that the amplification factor of the integral action regulating mechanism is determined as a function of temperature. 26. The method of claim 25, characterized in that as regards the amplification factor, a limit depending on the temperature and / or an amplification depending on the

temperature is expected.

27. Method according to one of claims 25 or 26, characterized

by the fact that as regards the amplification factor, a limit depending on the slip and / or an amplification depending on the

skating is planned.

28. Method according to one of claims 25 to 27, characterized by

the fact that with regard to the amplification factor, a

temperature-dependent route control is provided.

29. Method according to claim 28, characterized in that the travel control ends at a predetermined speed if

the clutch has exceeded a specified temperature.

30. The method of claim 29, characterized in that the

speed is controlled according to skating.

31. Method according to one of claims 29 or 30, characterized

by the fact that the speed is controlled according to the

skating gradient.

32. Method according to one of claims 29 or 31, characterized

by the fact that the speed is controlled as a function of the slip and / or the slip gradient and / or a component

function of the accelerator pedal.

33. Method according to one of claims 3 to 32, characterized by

27 2822206

the fact that during regulation it is a proportional and integral regulation mechanism which is used.

34. Method according to one of claims 3 to 33, characterized by

the fact that during regulation, it is a proportional, integral and differential regulation mechanism

who is employed.

35. Method according to one of claims 3 to 34, characterized by

the fact that during regulation a

state regulation which works with and / or without pre-order.

36. Method according to one of claims 3 to 35, characterized by

the fact that during regulation it is the absolute value of the torque of the clutch mechanism which is used as

regulating quantity.

37. Method according to one of claims 1 to 36, characterized by

the fact that during clutching is provided a command with which, depending on each time the type of speed change process, is an adaptation of the logic control circuit. 38. Method according to claim 37, characterized in that, as conditions for optimal speed of a speed change process, there is provided a minimum friction work (ER) and / or a finished clutch time (Tges) and / or a minimum modification of the rotation acceleration (Wpp) and / or a minimum constraint of the accelerator pedal (ES)

and / or constancy of the sign of the acceleration of the vehicle.

39. Method according to claim 38, characterized in that the conditions are grouped together to give an appropriate total criterion, it being specified that thanks to an appropriate optimization method is provided an optimal order, related to the chosen criteria. As criteria we have 1 * ER + a2 * Tges +

a3 * Wpp * Wpp + a4 * ES + ... Min.

40. Method according to one of claims 37 to 39, characterized by

the fact that a pre-order with

a couple of pre-orders.

41. Method according to one of claims 37 to 40, characterized by

the fact that the prescribed torque of the clutch mechanism is calculated according to the global control, essentially with the following equation M_Rprescri = KME (M_moteur) + M_patinage avec

KME = component depending on the engine torque.

42. Method according to one of claims 40 or 41, characterized

by the fact that the pre-order torque is integrated into the overall order so as to avoid the torque of the

clutch mechanism a discontinuous transition.

43. Method according to one of claims 40 to 42, characterized by

the fact that an appropiate function is provided which smooths the pre-order torque so as to guarantee a continuous transition

in the form of the torque of the clutch mechanism.

44. Method according to one of claims 40 to 43, characterized by

the fact that the pre-order torque is integrated into the global order by the following equation: M-Rprescri = KME * (M_moteur + M_précommande) + M_patinage avec

M_preorder = preorder torque.

45. Method according to one of claims 40 to 44, characterized by

the fact that the pre-order couple is integrated into the global order by the following equation: M_Rpescri = KME * (M_moteur) + M_patinage + M_précommande.

46. Method according to one of claims 40 to 45, characterized by

the fact that the pre-order torque is integrated into the global order by the following equation: M_Rprescri = KME * (M_moteur) + max (M_patinage, M_précommande).

47. Method according to one of claims 40 to 46, characterized by

the fact that the pre-order torque is integrated into the global order by the following equation: M_Rprescri = KME * max (M_moteur, M_précommande) + M_patinage.

48. Method according to one of claims 40 to 47, characterized by

the fact that the process establishes the pre-order torque by the following equation:

M_precommand = f (dM_mot (dt).

49. Method according to one of claims 40 to 48, characterized by

the fact that the method establishes the pre-order torque by the following equation: M_precommand = f (value of the course of the accelerator pedal).

50. Method according to one of claims 40 to 49, characterized by

the fact that the method establishes the pre-order torque by the following equation: M_precommand = f (d value of the course of the accelerator pedal / dt).

51. Method according to one of claims 40 to 50, characterized by

the fact that the process establishes the pre-order torque in

ramp shape.

52. Method according to one of claims 40 to 51, characterized by

M_precommand = constant.

53. Method according to one of claims 40 to 52, characterized by

the fact that the process establishes the pre-order torque according to the following equation:

M_precommand = f (motor rotation speed).

54. Method according to one of claims 40 to 53, characterized by

M_preorder = f (skating).

55. Method according to one of claims 40 to 54, characterized by

the fact that when establishing the pre-order torque

a gradient limitation is provided.

56. Method according to one of claims 40 to 55, characterized by

2822206

the fact that in the case of speed changes at full load, the system establishes the pre-order torque on the basis of a predetermined value of the value of the pedal travel

accelerator and / or its gradient.

S 57. Method according to one of claims 40 or 56, characterized

by the fact that a limitation of the torque value is provided

pre-order.

58. Method according to one of claims 40 to 57, characterized by

the fact that the establishment of the pre-order torque is preferably provided during the speed-up processes of

the gearbox, engine driving the vehicle.

S9. Method according to one of claims 40 to 58, characterized by

the fact that the establishment of the pre-order torque is

logically linked to predetermined conditions.

60. Method according to one of claims 40 to 59, characterized by

the fact that the establishment of the pre-order torque is

appropriately limited.

61. Method according to one of claims 40 to 60, characterized by

the fact that when the pre-order torque decreases, the process employs the same possibilities as when

establishing the pre-order torque.

62. Method according to one of claims 40 to 60, characterized by

the fact that the decrease in the pre-order torque takes place more slowly than the establishment of the pre-order torque, so that during engagement, the transition

is done continuously.

63. Method according to one of claims 3 to 62, characterized by

the fact that when establishing the prescribed torque of the clutch mechanism during clutching, it is a

combination of control and regulation which is used.

64. The method of claim 63, characterized in that by the command is prescribed a principle pace of the torque and that during regulation, deviations from the pace

prescribed are compensated by the regulatory mechanism.

65. Method according to one of claims 3 to 64, characterized by

3 1 2822206

the fact that for the achievement of an optimal clutch strategy, the method employs the following quantities of the system for the control and / or the regulation: engine torque and / or throttle position and / or value of the travel path the accelerator pedal and / or speed of rotation of the engine and / or speed of rotation at the entrance of the gearbox and / or speed of rotation at the exit of the gearbox and / or slippage which derives therefrom and / or modification of the slip in time and / or measured acceleration and / or calculated acceleration and / or current passing through the gear lever and / or position of the

gear lever.

66. Method according to claim 65, characterized in that the control and / or regulation parameters are each

times adapted to the chosen gear ratio.

1S 67. Method according to one of claims 65 or 66, characterized

by the fact that the control and / or regulation parameters

are adapted to the respective vehicle type.

68. Method according to one of claims 65 to 67, characterized by

the fact that the control and / or regulation parameters

are adapted to specific parameters of the route.

69. Method according to one of claims 65 to 68, characterized by

the fact that the control and / or regulation methods are adapted to the geodetic level so that at a high level it

a reduction in the engine torque occurs.

70. Method according to one of claims 1 to 69, characterized by

the fact that with regard to the determination of the prescribed torque of the clutch mechanism, an adaptation is provided during clutching so that long-term and / or medium-term changes in road behavior are