FR2722285A1 - Dispositif de mesure et de controle, sans contact, de distances et de reparation spatiale de points - Google Patents

Abstract

Dispositif comprenant un équipage mobile équipé d'un système optique (26) destiné à mesurer la distance le séparant d'un point, des moyens d'orientation du système optique, un calculateur équipé d'un microprocesseur destiné à acquérir et stocker chaque mesure de distance mesurée par le télémètre, commander le mouvement de l'équipage mobile de façon réglable en mémorisant la direction et la valeur de ce mouvement.Le système optique de mesure (26) est fixé sur un bras (18) qui, monté pivotant à proximité de l'une de ses extrémités autour de deux axes croisés, est déplaçable par deux actionneurs linéaires (9, 10) orientés chacun, perpendiculairement à l'un des axes de pivotement de l'extrémité articulée du bras, des moyens étant prévus pour déterminer en permanence la position de chaque actionneur, la distance qu'il parcourt lors d'un déplacement du bras, ces valeurs étant fournies au calculateur qui détermine la direction et la valeur de pivotement du bras support du système optique.Application au contrôle de véhicules.

Description

La présente invention a pour objet un dispositif de mesure et de contrôle, sans contact, de distances et de répartition spatiale de points.

II est intéressant, dans le domaine de l'automobile, de mesurer des distances de façon précise, à environ 10-1 mm près, et de déterminer la répartition spatiale de points ou de ces distances les unes par rapport aux autres, dans un repère géographique local galiléen de coordonnées X,
Y Z, lié à la structure considérée. Cette mesure de la position de points et de la distance entre points est utile pour réaliser le contrôle du châssis et de la carrosserie d'un véhicule automobile, et, lorsqu'un véhicule a été accidenté, pour permettre la réparation de ce véhicule afin que les points caractéristiques de celui-ci retrouvent leur position conformément aux données du constructeur.

Un tel type de mesure peut également être appliqué à d'autres types de véhicules, notamment de véhicules ferroviaires, de véhicules aériens ou de véhicules maritimes, mais aussi à d'autres types d'infrastructures ou d'architectures, neuves ou vieillissantes, telles que des ponts, des constructions habitables ou non, ainsi que des chaînes d'assemblage et de transformation industrielles.

Le document EP-A-O 390 710 au nom de la Demanderesse décrit un dispositif de contrôle de la position de différents points d'un véhicule.

Ce dispositif comprend
- un télémètre qui a pour but de mesurer la distance le séparant de chaque point mesuré,
- des moyens d'orientation du télémètre autour de deux axes de rotation perpendiculaires,
- deux ensembles moteurs pas à pas et réducteurs assurant les deux mouvements de rotation et,
- un calculateur équipé d'un micro-processeur destiné à
acquérir chaque mesure de distance mesurée par le télémètre,
commander le mouvement des moteurs pas à pas en mémorisant le nombre de pas effectués au cours de la rotation, autour de chaque axe,
calculer, à partir de la distance entre le télémètre et chaque point, et des angles de rotation du faisceau entre les différents points mesurés, la distance entre au moins deux points, ou les coordonnées d'au moins un point par rapport à un point mesuré précédemment.

Le principe de fonctionnement de ce dispositif est tout à fait intéressant.

Le but de l'invention est de fournir un dispositif de ce type, qui offre une grande précision de mesure, notamment en permettant de déterminer, de façon très rigoureuse, la variation de la position du système optique de mesure, entre deux points de mesure successifs, qui soit d'une structure compact afin de pouvoir, lorsqu'il est utilisé dans le domaine de la réparation de véhicules automobiles, être glissé sous un marbre sur lequel est fixé le véhicule en cours de réparation, et qui soit d'une utilisation facile par l'opérateur.

A cet effet, dans le dispositif qu'elle concerne, le système optique de mesure est fixé sur un bras qui, monté pivotant à proximité de l'une de ses extrémités autour de deux axes croisés, est déplaçable par deux actionneurs linéaires orientés chacun, perpendiculairement à l'un des axes de pivotement de l'extrémité articulée du bras, des moyens étant prévus pour déterminer en permanence la position de chaque actionneur, la distance qu'il parcourt lors d'un déplacement du bras, ces valeurs étant fournies au calculateur qui détermine la direction et la valeur de pivotement du bras support du système optique.

Compte tenu du montage du système optique sur le bras, il est possible de déterminer, avec précision, et en permanence la position de l'axe de visée, en connaissant la position des deux actionneurs linéaires.

Suivant une forme d'exécution, ce dispositif comprend deux glissières situées dans deux plans parallèles, et formant un angle entre elles, chaque glissère servant au déplacement d'un chariot portant, montée pivotante autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de la glissière, une pièce pour l'articulation, autour d'un axe parallèle à l'axe de la glissière, d'un support du bras orientable. Les deux glissières peuvent, par exemple, être montées dans deux plans parallèles, et posséder des orientations perpendiculaires l'une à l'autre.

Le terme "glissière" doit être considéré, au sens large, et englobe tout aussi bien un rail, qu'une glissière en creux, et d'autres moyens de guidage longitudinal d'un chariot ou coulisseau.

Le fait de disposer d'un bras permet non seulement de bénéficier d'une bonne tenue du système optique, et d'une bonne précision au niveau de la visée de celui-ci, mais également, dans la mesure où le bras est articulé à proximité de son extrémité inférieure, d'incliner suffisamment le bras pour le rapprocher de l'horizontale, afin que son extrémité libre soit le plus bas possible, ce qui permet, dans cette position, de glisser le dispositif sous un marbre sur lequel est fixé un véhicule en cours de réparation.

Selon une première forme d'exécution de ce dispositif, le bras orientable est fixé de façon rigide sur les deux supports associés aux deux glissières, et est télescopique.

Selon une autre forme d'exécution de ce dispositif le bras orientable est fixé de façon rigide, à proximité de l'une de ses extrémités, sur le support associé à une glissière, tandis qu'il est monté coulissant axialement dans le support associé à l'autre glissière. Le bras, support du système optique est, par exemple, monté coulissant à l'intérieur d'une douille à bille qui assure un parfait guidage, sans perte de précision au niveau de la mesure de l'orientation de l'axe optique.

Le système optique peut être fixé directement sur le bras, ou sur une pièce solidaire de celui-ci, qui peut être le support solidaire du bras, situé à proximité de l'une des extrémités de celui-ci, et plus spécialement de son extrémité basse.

Le système optique étant fixé entre le point d'articulation du bras et au moins un actionneur, il n'est pas monté en porte-à-faux, ce qui favorise la précision de la mesure optique.

Suivant une possibilité, chaque glissière est équipée, à l'une de ses extrémités, d'un moteur électrique à asservissement de position angulaire, tel que moteur électrique pas à pas, ou "brush-less", qui entraîne une vis sans fin orientée axialement, traversant un alésage taraudé ou équipé d'un écrou à billes que comporte le chariot.

En outre, les moyens de guidage du chariot dans la glissière sont constitués par au moins deux tiges lisses, parallèles à la vis sans fin, et qui traversent des alésages ménagés dans le chariot.

Le moteur utilisé pour déplacer chaque chariot est un moteur pas à pas à 400 pas par tour, avec une possibilité de déplacement du chariot de 5 à 12 mm par tour de moteur, en fonction du pas de la vis.

Selon une autre forme d'exécution de ce dispositif, celui-ci comprend deux vérins constituant les actionneurs linéaires, dont le corps de chacun est monté sur un support fixe à l'aide d'une rotule et dont l'extrémité de la tige est montée sur le bras, également à l'aide d'une rotule.

Avantageusement, dans ce cas, les tiges de vérins sont montées à proximité de l'extrémité du bras opposée à celle articulée sur un support, le dispositif optique de mesure étant disposé entre l'extrémité articulée du bras et les points de montage des tiges de vérin.

Afin de faciliter le positionnement du dispositif, notamment sous un support de véhicule pour effectuer du contrôle, ou sous un marbre, dans le cadre de la réparation de véhicules, les actionneurs et le dispositif optique de mesure sont montés sur un chariot support susceptible d'être glissé sous le support ou sous un marbre.

Lorsque le bras support du système optique de mesure se trouve en position dressée et que son extrémité libre est située à une distance du sol supérieure à la hauteur de passage sous le marbre support d'un véhicule, il est important que l'opérateur ne puisse pas manoeuvrer le chariot afin d'éviter que le bras vienne heurter le marbre, ce qui se traduirait par une détérioration du dispositif.

A cet effet, le chariot support est équipé de pieds prenant appui au sol, à la place des roues, en période de mesure, et dont les moyens permettant l'escamotage ne peuvent être actionnés que lorsque l'extrémité libre du bras est en position basse.

Dans ces conditions, la mesure ne peut être effectuée que lorsque le chariot repose sur ses pieds, position dans laquelle il ne peut pas être déplacé. Ce n'est qu'après basculement du bras dans un sens d'escamotage, que les roues prennent appui sur le sol à la place des pieds, permettant ainsi le déplacement du chariot.

Suivant une forme d'exécution de ce dispositif dans lequel le chariot support comporte trois roues, dont deux sont coaxiales, et montées suivant un axe sensiblement perpendiculaire à l'une des deux glissières, le chariot, monté dans cette glissière, est prolongé par un bras, qui en est solidaire, à l'extrémité duquel est monté un doigt transversal destiné à pénétrer dans une encoche d'un levier monté pivotant autour d'un axe parallèle à celui des roues, et sur lequel sont calées deux cames formant pieds, de telle sorte qu'en fin de course du chariot en direction des roues, le levier soit dans une position angulaire correspondant
I'escamotage des pieds, et que dans une autre position du chariot, le levier soit dans une position angulaire correspondant à la position dans laquelle les pieds sont en appui au sol.

II convient donc que l'opérateur commande le déplacement du chariot considéré jusqu'en fin de course arrière, ce qui est autorisé lorsque l'autre chariot est également en fin de course, afin de pouvoir rétablir l'appui du chariot sur ses roues et le déplacer.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, le chariot support est relié par un bras incliné de bas en haut à une console de commande. Le chariot peut ainsi être placé sous un véhicule et la console de commande se trouver à côté du véhicule, où elle est facilement accessible par l'opérateur.

Conformément à une autre caractéristique de l'invention, la console de commande comprend un dispositif d'acquisition des informations relatives au véhicule ou à l'édifice à mesurer ou à contrôler, ces informations étant fournies au calculateur, qui recherche, dans les fichiers en mémoire, les données correspondantes, et affiche à l'écran différentes vues du véhicule ou de l'édifice, comportant les points à mesurer ou à contrôler.

La console peut comporter un écran tactile, ce qui évite les risques de panne au niveau d'un clavier, notamment lorsque l'appareil est placé dans un atelier, où l'on peut trouver de la poussière et d'autres éléments polluants. II est, bien entendu, possible d'utiliser d'autres moyens de commande du calculateur, tels que manette, souris, télécommande, par exemple à rayon infra-rouge.

L'acquisition des informations relatives au véhicule peut se faire, par exemple, par lecture d'un code à barres, ou d'autres éléments d'informations se trouvant sur le véhicule, notamment le numéro d'identification de châssis.

Suivant une possibilité, le système optique comprend un télémètre pour réaliser la mesure de la distance de chaque point caractéristique, et une caméra assurant l'orientation rapide du bras support du système optique en direction du point recherché, après indication de ce point par le calculateur et analyse de l'image de la caméra, préalablement à la réalisation de la mesure.

Selon une variante, le système optique comprend un télémètre pour réaliser la mesure de la distance de chaque point caractéristique, une première caméra pour réaliser un repérage des cibles et un positionnement approximatif du télémètre vis-à-vis de la cible visée, et une deuxième caméra qui fait alors un agrandissement de la cible visée et qui fournit des informations pour réaliser l'alignement de l'axe optique du télémètre sur le centre de la cible.

Le télémètre dont il s'agit est, par exemple, un télémètre laser à effet Larsen.

Suivant une autre possibilité, le système optique comprend un dispositif de mesure de distances par caméra qui analyse les déformations d'une lumière structurée (grille ou barres) projetée sur les points caractéristiques à mesurer.

A titre d'exemple, la procédure d'acquisition des points de mesure se déroule de la façon suivante dans le cas de son application à un véhicule automobile.

Le véhicule est soit mis en place sur un pont élévateur, dans le cas d'un contrôle, soit fixé sur un marbre, dans le cas de la réparation.

L'opérateur place, sur les points définis par le constructeur, des cibles réfléchissantes, ou effectue une préparation spécifique permettant à la surface de ces points d'être suffisamment réfléchissante.

Le chariot portant le dispositif est ensuite placé à proximité du véhicule, de manière à ce que l'équipage mobile soit situé sous le véhicule, à peu près au centre de celui-ci, pour le contrôle des points du châssis et de l'intérieur de la coque définis par le constructeur, et disposé latéralement au véhicule pour le contrôle des points définis par le constructeur extérieur à la coque.

L'essentiel, dans tous les cas, est que les points dont la position et la distance doivent être mesurées, soient visibles par la caméra et/ou le télémètre.

Après que les informations concernant le type de véhicule aient été fournies au calculateur, le logiciel recherche, dans ses fichiers en mémoire, les données correspondantes, et affiche à l'écran tactile différentes vues du véhicule. L'opérateur appuie sur l'écran dans la zone de commande du début de la série de mesures. Le calculateur commande les actionneurs en mettant en oeuvre, notamment la caméra qui fournit l'image de la zone du véhicule comportant le premier point recherché et qui amène la ligne de visée du télémètre en direction de ce point. La mesure du premier point Mo est acquise, permettant de définir la matrice de passage du repère géographique local galiléen (RGL) au repère de l'équipage mobile (REM).

Le dispositif de mesure recherche ensuite automatiquement les autres points définis M1...Mx par le constructeur qui sont à mesurer. Les différentes distances sont ainsi mesurées au moyen du faisceau laser issu du télémètre, et réfléchit par les cibles associées aux différents points.

Le traitement des différentes mesures permet de définir l'assiette du véhicule, c'est-à-dire sa position dans l'espace, et d'établir une matrice de passage entre les valeurs mesurées et les valeurs théoriques des différents points.

II convient, à l'aide d'un calcul itératif de rapprocher le mieux possible chaque cote mesurée de la cote théorique, en réduisant au minimum la somme des carrés des écarts résiduels entre les coordonnées des points théoriques et des points mesurés.

Partant d'un jeu de coordonnées de n points de contrôle théoriques, et d'un jeu de coordonnées de n points mesurés, la mise en assiette est effectuée sur ces n points.

Les écarts résiduels sont comparés pour chaque point et sur chacun des trois axes, avec des tolérances définies pour ce point et cet axe. Si tous les écarts sont inférieurs à la tolérance, I'itération s'arrête.

Sinon, on déclare en défaut le point pour lequel l'écart entre cote théorique et cote mesurée dépasse le plus la tolérance, et l'on fait la mise en assiette sur les n-l points restants.

Quand tous les points restants rentrent dans les tolérances, ou quand il ne reste plus que trois points, on arrête l'itération. Les écarts sont alors les écarts entre points théoriques et points mesurés, calés sur le dernier changement d'assiette.

Le dispositif effectue la mise en assiette sur trois points qui sont suffisamment éloignés, pour éviter d'amplifier démesurément les écarts pour les autres points.

Au terme de l'opération, les données acquises (angle de visée et distance du télémètre à chaque cible) s'affichent à l'écran et sont imprimées sur un bordereau d'état du véhicule diagnostiqué.

Ce dispositif se caractérise par sa souplesse d'utilisation, sa rapidité d'exécution et sa précision.

II est possible d'associer au dispositif une caméra qui mémorise le numéro minéralogique ou le numéro de série du véhicule, afin d'éditer celui-ci sur le bordereau, ce qui serait particulièrement intéressant dans la mesure où le bordereau serait communiqué, par exemple, à une compagnie d'assurance dans le cadre d'une expertise, ou à un centre de contrôle.

Ce dispositif peut être utilisé non seulement pour le contrôle et la réparation de carrosseries, mais également pour le pointage, le montage de pièces, la soudure de pièces, le perçage, le rivetage, le traçage, la peinture de pièces avec dessins, la vérification de profils, la mesure de caractéristiques mécaniques. Pour un véhicule de type peu courant dont les caractéristiques ne sont pas mémorisées sur un support informatique standard, il est possible de mettre en mémoire certains points du véhicule, dans une zone non déformée de celui, et de travailler par symétrie pour vérifier le positionnement des points dans la zone déformée du véhicule.

De toute façon, I'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif
Figure 1 est une vue en perspective de l'ensemble du dispositif
Figure 2 est une vue en perspective et à échelle agrandie de la partie du dispositif correspondant au chariot;
Figure 3 est une vue de face du chariot
Figure 4 en est une vue de dessus
Figures 5 et 6 en sont deux vues en coupe longitudinale, le chariot reposant respectivement sur ses pieds et sur ses roulettes;
Figures 7 et 8 sont deux vues de face d'un ensemble de réparation pour véhicule comprenant un marbre sur lequel est monté un véhicule, le dispositif de mesure étant en cours d'installation à la figure 7 et en position de mesure à la figure 8
Figure 9 est une vue de face d'un ensemble de contrôle de véhicule
Figure 10 est une vue très schématique, et partiellement arrachée, de l'avant d'un véhicule, équipé d'un dispositif de contrôle d'un point de fixation d'un amortisseur Mac-Pherson
Figure 11 est une vue en coupe longitudinale et à échelle agrandie, du montage du dispositif de figure 10, sur le véhicule.

Le dispositif, représenté au dessin, comprend un chariot 2 destiné à être déplacé au sol et contenant l'unité centrale d'un calculateur, non représentée au dessin, ainsi que le dispositif de mesure, relié à une console 2a comportant un écran tactile de commande et de visualisation, par l'intermédiaire d'un bras incliné 2b.

Sur le chariot sont disposées deux glissières 3 et 4, décalées verticalement, situées chacune dans un plan horizontal, et formant un angle de 900 l'une avec l'autre. Chaque glissière 3, 4 contient un moteur pas à pas 5, 6, entraînant une vis sans fin 7, 8, orientée longitudinalement à la glissière, et traversant l'alésage fileté d'un chariot 9, 10, qui comporte deux alésages lisses parallèles à la vis sans fin, destinés à réaliser son guidage sur des tiges 12, 13, respectivement.

Sur le chariot 9 est articulée, autour d'un axe 14, transversal à la glissière 3, une pièce 15, sur laquelle est monté articulé, autour d'un axe 16 parallèle à la glissière 3, un support 17 pour un bras 18. Le bras 18 est fixé, par l'une de ses extrémités, au support 17. De même, sur le chariot 10 est montée, pivotante autour d'un axe 19 perpendiculaire à la glissière 4, une pièce 20 sur laquelle est monté, articulé autour d'un axe 22 parallèle à la glissière 4, un support 23 pour le bras 18. Ce support 23 forme une douille à l'intérieur de laquelle le bras 18 est coulissant axialement.

Sur le support 17, ainsi que sur une pièce 25, située à l'extrémité libre du bras 18, est monté le dispositif optique qui comprend, à l'intérieur d'un boîtier 26, un télémètre laser et une caméra. Le déplacement combiné des chariots 9, 10, permet de réaliser différentes orientations du bras 18, afin de permettre au dispositif optique de viser les cibles montées sur les points dont la distance au télémètre doit être déterminée.

II est souhaitable que l'appareil ne puisse être déplacé lorsque le bras est en position de mesure. A cet effet, le chariot est monté déplaçable sur trois roues, disposées suivant un triangle, à savoir une roue avant 26, et deux roues arrière 27 coaxiales. A l'extrémité avant du chariot est monté un pied fixe 28 qui, lorsque le chariot repose sur ses roues 27, se trouve au-dessus du sol, comme montré à la figure 6.

A proximité de son extrémité arrière, située du côté des roues 7, le chariot comporte deux pieds 29 constitués par des cames solidaires d'une tige 30. Sur la tige 30 est calé un levier 32 dans la partie supérieure duquel débouche une encoche 33. Sur le chariot 9, monté dans la glissière 3, est fixé un bras 34, dont l'extrémité arrière libre est équipée d'un doigt transversal 35, destiné, en fin de course arrière du chariot 9 à s'engager dans l'encoche 33 du levier 32 pour faire basculer les pieds 29 vers leur position escamotée, comme montré à la figure 6.

Au contraire, dès que le chariot 9 quitte sa position de fin de course arrière, le doigt 35 fait basculer le levier 32 et, par suite, les pieds 29 vers leur position sortie, comme montré à la figure 5, position dans laquelle les roues 26, 27 sont situées au-dessus du sol. II est donc impossible de réaliser le déplacement du chariot dès que l'appareil est en cours d'utilisation.

Les figures 4, 6 et 7 montrent l'appareil dans une position dans laquelle le bras est en position la plus basse possible, ce qui permet, comme montré à la figure 7, de passer sous un marbre 40 sur lequel est fixé un véhicule 42 à réparer.

La figure 8 montre qu'en cours de mesure, c'est-à-dire après positionnement du chariot sous le marbre, le bras peut être redressé pour viser différents points situés sous le véhicule.

La figure 9 représente l'application du dispositif de mesure selon l'invention au contrôle d'un véhicule. Dans ce cas, le véhicule est supporté par un élévateur 43. En ce qui concerne les autres éléments, ils sont désignés par les mêmes références que précédemment.

Les figures 10 et 1 1 représentent un équipement permettant de déterminer la position d'un point de fixation d'un amortisseur Mac
Pherson. Un tel point, situé sous le capot moteur du véhicule, et tourné vers le haut, ne peut pas être équipé d'une cible permettant une mesure de distance par visée directe du télémètre, puisque celui-ci est situé sous le véhicule, ou tout au moins au sol.

L'équipement, selon l'invention, comprend une tige 46 cylindrique dont l'extrémité inférieure est équipée d'un écrou 47 destiné à être vissé sur une tige de fixation 48 de l'amortisseur 49, après retrait de l'écrou qui lui est associé.

Sur la tige 46 formant guide, est destinée à être engagée une douille 50, de même diamètre, solidaire d'une extrémité d'une potence comportant un tronçon 52 sensiblement horizontal et un tronçon 53 sensiblement vertical et s'étendant à l'extérieur de la carrosserie du véhicule et vers le bas, à l'extrémité libre duquel sont fixées trois cibles 54 disposées aux sommets d'un triangle. Après positionnement de la potence 52, 53 pour que les cibles 54 soient dans le champ de visée du télémètre, la potence est immobilisée par une vis de pression 55 traversant la douille 50 et venant prendre appui sur la tige 46.

Des visées successives sur les trois cibles 54, qui définissent un plan, permettant, en connaissant les dimensions précises de la potence 50, 52, 53, de déterminer les coordonnées du point de fixation considéré de l'amortisseur, et de les comparer avec une valeur théorique, mémorisée dans le calculateur. Si l'écart entre la valeur théorique et la valeur mesurée n'est pas acceptable, il faut alors procéder à une vérification à l'aide d'un appareil spécifique. Ce montage présente l'avantage de permettre une mesure en utilisant un seul point de fixation d'un amortisseur, ce qui constitue une solution simple et pratique. Ce résultat est obtenu grâce à la mise en oeuvre de trois cibles qui définissent un plan, qui est par exemple le plan de la potence 50, 52, 53. Si le point de fixation est configuré différemment, la fixation de la tige cylindrique 46 peut être réalisée par exemple à l'aide, non pas d'un écrou, mais d'une tige filetée.

Comme il ressort de ce qui précède, I'invention apporte une grande amélioration à la technique existante, en fournissant un dispositif de conception simple et robuste, offrant une grande précision, et susceptible d'une pluralité d'applications.

Comme il va de soi, I'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif, ni à sa seule application à la mesure de points de véhicules automobiles; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes.

C'est ainsi notamment que le bras, portant le système optique, pourrait être monté sur une rotule fixe à son extrémité inférieure et actionné par deux vérins, ou encore que ce bras pourrait être monté de façon fixe sur les supports associés aux deux chariots et être lui-même télescopique, sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention.

Claims (22)

REVENDICATIONS

1. Dispositif de mesure et de contrôle, sans contact, de distances et de répartition spatiale de points, du type comprenant

- un équipage mobile équipé d'un système optique destiné à mesurer la distance le séparant d'un point,

- des moyens d'orientation du système optique,

- un calculateur équipé d'un micro-processeur destiné à

acquérir et stocker chaque mesure de distance mesurée par le système optique,

commander le mouvement de l'équipage mobile de façon réglable en mémorisant la direction et la valeur de ce mouvement,

calculer à partir de la distance entre le système optique et chaque point, et du mouvement de l'équipage mobile entre différents points mesurés, la distance entre deux points, ou les coordonnées d'un point par rapport à un point mesuré précédemment, caractérisé en ce que le système optique de mesure est fixé sur un bras (18) qui, monté pivotant à proximité de l'une de ses extrémités autour de deux axes croisés, est déplaçable par deux actionneurs linéaires (9, 10) orientés chacun, perpendiculairement à l'un des axes de pivotement de l'extrémité articulée du bras, des moyens étant prévus pour déterminer en permanence la position de chaque actionneur, la distance qu'il parcourt lors d'un déplacement du bras, ces valeurs étant fournies au calculateur qui détermine la direction et la valeur de pivotement du bras support du système optique.

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux glissières (3, 4) situées dans deux plans parallèles, et formant un angle entre elles, chaque glissère servant au déplacement d'un chariot (9, 10) portant, montée pivotante autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de la glissière, une pièce (15, 20) pour l'articulation, autour d'un axe parallèle à l'axe de la glissière, d'un support (17, 22) du bras orientable (18).

3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bras orientable (18) est fixé de façon rigide sur les deux supports associés aux deux glissières, et est télescopique.

4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bras orientable (18) est fixé de façon rigide, à proximité de l'une de ses extrémités, sur le support (17) associé à une glissière (3), tandis qu'il est monté coulissant axialement dans le support (20) associé à l'autre glissière.

5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le système optique (26) est fixé directement sur le bras (18) ou sur une pièce solidaire de celui-ci.

6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le système optique (26) est fixé sur le support (17) solidaire du bras situé à proximité de l'une des extrémités de celui-ci.

7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque glissière est équipée, à l'une de ses extrémités, d'un moteur électrique à asservissement de position angulaire, tel que moteur électrique pas à pas ou "brush-less", (5, 6), qui entraîne une vis sans fin (7, 8) orientée axialement, traversant un alésage taraudé ou équipé d'un écrou à billes que comporte le chariot (9, 10).

8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de guidage du chariot (9, 10) dans la glissière sont constitués par au moins deux tiges lisses (12, 13), parallèles à la vis sans fin (7, 8), et qui traversent des alésages ménagés dans le chariot.

9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux vérins constituant les actionneurs linéaires, dont le corps de chacun est monté sur un support fixe à l'aide d'une rotule et dont l'extrémité de la tige est montée sur le bras, également à l'aide d'une rotule.

10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les tiges de vérins sont montées à proximité de l'extrémité du bras opposée à celle articulée sur un support, le dispositif optique de mesure étant disposé entre l'extrémité articulée du bras et les points de montage des tiges de vérin.

11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les actionneurs et le dispositif optique de mesure sont montés sur un chariot support (2) susceptible d'être glissé sous un marbre (40) utilisé pour la réparation de véhicules (42).

12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le chariot support est équipé de pieds (28, 29) prenant appui au sol à la place des roues (26, 27) en période de mesure, et dont les moyens permettant l'escamotage ne peuvent être actionnés que lorsque l'extrémité libre du bras (18) est en position basse.

13. Dispositif selon l'ensemble des revendications 8 et 12, dans lequel dans lequel le chariot support comporte trois roues, dont deux sont coaxiales (27), et montées suivant un axe sensiblement perpendiculaire à l'une des deux glissières, caractérisé en ce que le chariot (9), monté dans cette glissière (3), est prolongé par un bras (34), qui en est solidaire, à l'extrémité duquel est monté un doigt transversal (35) destiné à pénétrer dans une encoche (33) d'un levier (32) monté pivotant autour d'un axe (30) parallèle à celui des roues, et sur lequel sont calées deux cames (29) formant pieds, de telle sorte qu'en fin de course du chariot en direction des roues, le levier (32) soit dans une position angulaire correspondant à l'escamotage des pieds (29), et que dans une autre position du chariot, le levier soit dans une position angulaire correspondant à la position dans laquelle les pieds sont en appui au sol.

14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que le chariot support (2) est relié par un bras (2b) incliné de bas en haut à une console de commande (2c).

15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que la console de commande (2c) comprend un dispositif d'acquisition des informations relatives au véhicule ou à l'édifice à mesurer ou à contrôler, ces informations étant fournies au calculateur, qui recherche, dans les fichiers en mémoire, les données correspondantes, et affiche à l'écran différentes vues du véhicule ou de l'édifice, comportant les points à mesurer ou à contrôler.

16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que, lors de l'application au contrôle et à la réparation d'un véhicule, le calculateur réalise le calcul de l'assiette du véhicule, en effectuant un changement de repère des cotes des points mesurés, par l'intermédiaire d'un calcul itératif rapprochant chaque cote mesurée de la cote théorique, en réduisant au minimum la somme des carrés des écarts résiduels entre les coordonnées des points théoriques et des points mesurés.

17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le système optique (26) comprend un télémètre pour réaliser la mesure de la distance de chaque point caractéristique, et une caméra assurant l'orientation rapide du bras support du système optique en direction du point recherché, après indication de ce point par le calculateur et analyse de l'image de la caméra, préalablement à la réalisation de la mesure.

18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le système optique (26) comprend un télémètre pour réaliser la mesure de la distance de chaque point caractéristique, une première caméra pour réaliser un repérage des cibles et un positionnement approximatif du télémètre vis-à-vis de la cible visée, et une deuxième caméra qui fait alors un agrandissement de la cible visée et qui fournit des informations pour réaliser l'alignement de l'axe optique du télémètre sur le centre de la cible.

19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le système optique (26) comprend un dispositif de mesure de distances par caméra qui analyse les déformations d'une lumière structurée (grille ou barres) projetée sur les points caractéristiques à mesurer.

20. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que, pour la détermination de la position d'un point de fixation d'un amortisseur Mac Pherson, il comprend une tige cylindrique (46) montée sur le point de fixation considéré, et sur laquelle est engagée une douille (50), de même diamètre formant une extrémité d'une potence (52, 53) dont l'extrémité inférieure libre du tronçon (53) est équipée de trois cibles (54), sur lesquelles des mesures de distances sont effectuées, pour déterminer les coordonnées du point de fixation considéré, en tenant compte de la taille de la potence.

21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que les trois cibles (54) sont disposées dans le plan de la potence (50, 52, 53).

22. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que la douille (50) est équipée d'une vis de pression (55) pour réaliser son blocage en rotation sur la tige (46).