FR2718427A1

FR2718427A1 - Load compensation and damping in nuclear fuel charge machine

Info

Publication number: FR2718427A1
Application number: FR9404238A
Authority: FR
Inventors: Percherencier Michel
Original assignee: Neyrpic Framatome Mecanique
Current assignee: Neyrpic Framatome Mecanique
Priority date: 1994-04-11
Filing date: 1994-04-11
Publication date: 1995-10-13
Anticipated expiration: 2014-04-11
Also published as: FR2718427B1

Abstract

The handling machine consists of a hoist (3) carried on a support structure (2) with a motor (4) moving a cable (5) to lift the load (8). The tension in the cable (5) is controlled by pneumatic rams (12,17,18) whose piston shaft (15,21) or body (20) is connected to the cable (5). The chambers of the rams (12,17,18) are connected to supplies of compressed air at different pressures.

Description

L'invention concerne un dispositif de compensation de charge et d'amortissement d'un engin de manutention comportant une structure de support et un moyen de levage porté par la structure de support et comprenant un élément souple allongé d'accrochage et de levage d'une charge. L'invention s'applique en particulier à une machine de chargement d'assemblages combustibles dans le coeur d'un réacteur nucléaire tel qu'un réacteur nucléaire à eau sous pression. The invention relates to a device for compensating the load and damping of a handling machine comprising a support structure and a lifting means carried by the support structure and comprising an elongated flexible element for hooking and lifting a charge. The invention applies in particular to a machine for loading fuel assemblies into the core of a nuclear reactor such as a pressurized water nuclear reactor.

Les machines de chargement d'assemblages combustibles dans le coeur d'un réacteur nucléaire comportent un ensemble de chariots susceptibles de se déplacer au-dessus du niveau de la piscine du réacteur, dans au moins deux directions d'un plan horizontal et un dispositif de levage d'un assemblage combustible monté sur l'ensemble à chariots à déplacement horizontal de la machine de chargement. Les déplacements de la machine de chargement dans un plan horizontal au-dessus du niveau de la piscine permettent de placer le dispositif de levage à l'aplomb d'une position quelconque d'un assemblage combustible dans le coeur du réacteur nucléaire disposé à l'intérieur de la cuve du réacteur. La cuve du réacteur comporte une extrémité supérieure qui peut etre fermée par un couvercle et qui débouche à l'intérieur de la piscine du réacteur. Les opérations de chargement et de déchargement des assemblages du coeur du réacteur nucléaire pour lesquelles on utilise la machine de chargement du réacteur sont réalisées, après ouverture du couvercle de la cuve, le volume intérieur de la cuve et la piscine du réacteur étant remplis d'eau. The machines for loading fuel assemblies into the core of a nuclear reactor comprise a set of carriages capable of moving above the level of the reactor pool, in at least two directions of a horizontal plane and a device for lifting of a fuel assembly mounted on the trolley assembly with horizontal displacement of the loading machine. The movements of the loading machine in a horizontal plane above the level of the pool make it possible to place the lifting device perpendicular to any position of a fuel assembly in the core of the nuclear reactor arranged at the inside the reactor vessel. The reactor vessel has an upper end which can be closed by a cover and which opens into the reactor pool. The loading and unloading operations of the nuclear reactor core assemblies for which the reactor loading machine is used are carried out, after opening of the vessel cover, the interior volume of the vessel and the reactor pool being filled with water.

Les assemblages constituant le coeur du réacteur, par exemple dans le cas d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, comportent un faisceau de crayons combustibles de grande longueur et de faible diamètre qui sont maintenus dans une disposition où tous les crayons sont parallèles entre eux, à l'intérieur d'une ossature assurant le maintien des crayons combustibles et la tenue mécanique de l'assemblage combustible. The assemblies constituting the core of the reactor, for example in the case of a pressurized water nuclear reactor, comprise a bundle of fuel rods of great length and of small diameter which are maintained in an arrangement where all the rods are parallel to each other , inside a frame ensuring the maintenance of the fuel rods and the mechanical strength of the fuel assembly.

Dans le cas des réacteurs nucléaires à eau sous pression actuellement en exploitation, les crayons combustibles et les assemblages présentent des longueurs supérieures à quatre mètres, les crayons combustibles constitués par des pastilles de matériau combustible nucléaire fritté disposées à l'intérieur d'un tube de gainage ayant un diamètre de l'ordre d'un centimètre. Les assemblages combustibles comportent un grand nombre de crayons, de
l'ordre de 260 et présentent une forme prismatique à
section carrée dont le côté a une longueur voisine de 20
cm. Le poids d'un assemblage peut aller de 650 à 800 kg.In the case of nuclear pressurized water reactors currently in operation, the fuel rods and the assemblies have lengths greater than four meters, the fuel rods consisting of pellets of sintered nuclear fuel material placed inside a tube of cladding having a diameter of the order of one centimeter. The fuel assemblies include a large number of rods,
around 260 and have a prismatic shape to
square section whose side has a length close to 20
cm. The weight of an assembly can range from 650 to 800 kg.

L'ossature des assemblages combustibles est
constituée par des grilles-entretoises réparties suivant
la longueur des crayons du faisceau de l'assemblage desti
nées à maintenir les crayons suivant un réseau régulier
dans les sections transversales de l'assemblage, des
tubes-guides se substituant à certains crayons du faisceau
qui sont fixés de manière rigide sur les grilles et deux
embouts assurant la fermeture de l'assemblage à ses extré
mités.The backbone of the fuel assemblies is
consisting of spacer grids distributed according to
the length of the rods of the assembly beam intended
born to maintain the pencils according to a regular network
in the cross sections of the assembly,
guide tubes replacing certain beam rods
which are rigidly attached to the grids and two
end caps ensuring the closure of the assembly at its ends
moths.

Dans sa position de service à l'intérieur de la
cuve, l'assemblage combustible repose sur une plaque de
support de coeur, par l'intermédiaire de son embout infé
rieur. Le levage et la manutention de l'assemblage sont
réalisés par l'intermédiaire d'un grappin venant en prise
avec l'embout supérieur de l'assemblage dont la manuten
tion est réalisée en position verticale.In its service position inside the
tank, the fuel assembly rests on a plate
heart support, via its infé tip
laughing. The lifting and handling of the assembly are
made through a gripping grapple
with the upper end of the assembly including the manuten
tion is carried out in a vertical position.

Le grappin d'accrochage de l'assemblage combus
tible est fixé à la partie inférieure d'un mat de J
machine de chargement, généralement de forme tubulaire
monté mobile dans la direction verticale, à l'intérie
d'un mât de guidage solidaire de l'ensemble à charic constituant la structure de la machine de chargement. Le mât mobile de la machine de chargement est déplacé dans la direction verticale de levage par un moyen de levage porté par la structure de support de la machine de chargement et comprenant un treuil et un élément souple allongé d'accrochage et de levage de la charge constituée par le mât mobile auquel est éventuellement fixé un assemblage combustible. Le moyen de levage porté par la structure de support de la machine de chargement comporte en plus du moyen moteur tel qu'un treuil et de l'élément souple de levage de la charge qui peut etre constitué par un câble ou une chaîne, une ou plusieurs poulies de renvoi ainsi qu'un moufle de suspension de la charge.Combination assembly hooking grab
tible is attached to the lower part of a J mast
loading machine, usually tubular
mounted movable in the vertical direction, inside
a guide mast integral with the charic assembly constituting the structure of the loading machine. The mobile mast of the loading machine is moved in the vertical lifting direction by a lifting means carried by the support structure of the loading machine and comprising a winch and an elongated flexible element for hooking and lifting the load constituted by the movable mast to which a fuel assembly is possibly attached. The lifting means carried by the support structure of the loading machine comprises, in addition to the driving means such as a winch and the flexible load lifting element which may be constituted by a cable or a chain, one or more several idler pulleys and a load suspension block.

La charge qui est constituée par le mat mobile, le grappin d'accrochage et les moyens d'actionnement du grappin et éventuellement par un assemblage combustible suspendu au grappin présente une masse importante qui peut être par exemple de l'ordre d'une tonne. The load which is constituted by the mobile mast, the gripping grapple and the means for actuating the grapple and possibly by a fuel assembly suspended from the grapple has a large mass which may be, for example, of the order of a ton.

D'autre part, les assemblages combustibles sont disposés dans le coeur de manière juxtaposée et viennent en contact par les parties latérales des grilles-entretoises réparties suivant la hauteur de l'assemblage. On the other hand, the fuel assemblies are arranged in the core in a juxtaposed manner and come into contact through the lateral parts of the spacer grids distributed along the height of the assembly.

Les opérations de rechargement du coeurconsis- tent à remplacer certains assemblages dans le coeur par des assemblages neufs ou reconstitués qui sont stockés provisoirement dans une piscine de stockage du combustible adjacente au bâtiment du réacteur nucléaire. The core reloading operations consist in replacing certain assemblies in the core with new or reconstituted assemblies which are temporarily stored in a fuel storage pool adjacent to the nuclear reactor building.

Pour effectuer le remplacement d'un assemblage combustible, on met en place la machine de chargement audessus de l'emplacement de l'assemblage combustible dans la cuve du réacteur, de manière que l'axe du mat de chargement se trouve exactement dans le prolongement de l'axe vertical de l'assemblage. To replace a fuel assembly, the loading machine is placed above the location of the fuel assembly in the reactor vessel, so that the axis of the loading mat is exactly in line with the extension of the vertical axis of the assembly.

On descend le mât mobile de la machine de chargement, en utilisant le moyen de levage, de manière que le grappin puisse venir en prise avec l'embout supérieur de l'assemblage. The mobile mast is lowered from the loading machine, using the lifting means, so that the grapple can come into engagement with the upper end of the assembly.

L'assemblage combustible est alors levé à l'intérieur du mât de guidage de la machine de chargement puis déplacé à l'aplomb d'une zone de stockage provisoire des assemblages combustibles dans la piscine du réacteur nucléaire. Le moyen de levage de la machine de chargement permet alors de descendre l'assemblage combustible dans la zone de stockage de la piscine du réacteur. The fuel assembly is then lifted inside the guide mast of the loading machine and then moved vertically to a temporary storage area for fuel assemblies in the nuclear reactor pool. The lifting means of the loading machine then makes it possible to lower the fuel assembly into the storage area of the reactor pool.

Un moyen de manutention met en communication la piscine de stockage du combustible avec la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur, de sorte que des assemblages de remplacement qui peuvent être des assemblages neufs sont amenés dans la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur. A handling means communicates the fuel storage pool with the temporary storage area of the reactor pool, so that replacement assemblies which may be new assemblies are brought into the temporary storage area of the reactor pool. reactor.

Après dépose de l'assemblage combustible à remplacer dans la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur, on réalise la prise en charge d'un assemblage combustible de remplacemen-L par la machine de chargement. After depositing the fuel assembly to be replaced in the temporary storage area of the reactor pool, the loading of a replacement fuel assembly-L is carried out by the loading machine.

Après avoir réalisé le levage de l'assemblage combustible de remplacement à l'intérieur du mât de guidage de la machine de chargement, on déplace la machine de chargement pour la replacer à l'aplomb de la position dans le coeur de l'assemblage combustible à remplacer.After having carried out the lifting of the replacement fuel assembly inside the guide mast of the loading machine, the loading machine is moved in order to replace it in line with the position in the core of the fuel assembly To replace.

Le moyen de levage de la machine de chargement est alors utilisé pour réaliser la dépose de l'assemblage combustible, à son emplacement dans le coeur. The lifting means of the loading machine is then used to carry out the removal of the fuel assembly, at its location in the core.

Des opérations similaires doivent etre réalisées pour chacun des assemblages combustibles à remplacer dans le coeur. Du fait du très grand nombre d'assemblages combustibles à remplacer lors d'une opération de rechargement du coeur d'un réacteur nucléaire (généralement un tiers de la charge totale du coeur), il est nécessaire de réaliser de très nombreuses opérations de mise en place du mât de chargement et du grappin sur l'embout supérieur d'un assemblage combustible ainsi que de levage et de dépose d'un assemblage combustible. Similar operations must be carried out for each of the fuel assemblies to be replaced in the core. Because of the very large number of fuel assemblies to be replaced during a reloading operation of the core of a nuclear reactor (generally one third of the total load of the core), it is necessary to carry out very many operations of setting in place the loading mast and the grapple on the upper end of a fuel assembly as well as lift and remove a fuel assembly.

On doit donc disposer d'un moyen de levage extrêmement sûr et extrêmement précis sur la machine de chargement du réacteur nucléaire. An extremely safe and extremely precise lifting means must therefore be available on the loading machine of the nuclear reactor.

Du fait que les assemblages combustibles sont placés en position juxtaposée dans le coeur et viennent en contact les uns avec les autres par l'intermédiaire des parties latérales des grilles-entretoises qui sont réparties suivant la longueur des assemblages, il existe un risque d'accrochage des assemblages par l'intermédiaire de deux grilles venant en contact l'une avec l'autre pendant les opérations de levage ou de dépose de l'assemblage en position juxtaposée par rapport à des assemblages voisins. Because the fuel assemblies are placed in a juxtaposed position in the core and come into contact with each other via the lateral parts of the spacer grids which are distributed along the length of the assemblies, there is a risk of catching assemblies by means of two grids coming into contact with each other during the operations of lifting or depositing the assembly in position juxtaposed with respect to neighboring assemblies.

L'accrochage de deux grilles pendant une opération de levage de l'assemblage se traduit par une surcharge qui doit être détectée et qui peut nécessiter un arrêt du treuil de la machine de chargement. Dans le cas où la détection de la surcharge et l'arrêt du moyen de levage ne sont pas réalisés suffisamment rapidement, les grilles des assemblages venues en position d'accrochage sont susceptibles d'être détériorées sous l'effet des efforts mis en jeu par le moyen de levage de la machine de chargement. The attachment of two grids during an assembly lifting operation results in an overload which must be detected and which may necessitate stopping the winch of the loading machine. In the event that the detection of the overload and the stopping of the lifting means are not carried out quickly enough, the grids of the assemblies which have come into the hanging position are liable to be damaged under the effect of the forces brought into play the lifting means of the loading machine.

Lorsque l'accrochage de deux grilles d'assemblage combustible se produit lors de la descente d'un assemblage combustible vers sa position dans le coeur, cet accrochage se traduit par une perte de tension du câble de la machine de chargement qui n'assure plus alors un support efficace de l'assemblage combustible en position verticale. When the attachment of two fuel assembly grids occurs during the descent of a fuel assembly to its position in the core, this attachment results in a loss of tension in the cable of the loading machine which no longer ensures then an effective support for the fuel assembly in a vertical position.

En outre, lors de la descente du mât mobile de la machine de chargement et du grappin d'accrochage sur l'embout supérieur d'un assemblage combustible, il est nécessaire d'éviter une mise en contact brutale de l'outil d'accrochage et du mât mobile avec l'embout supérieur de l'assemblage, du fait que le mât mobile et l'outil d'accrochage qui présentent une masse relativement importante doivent être déplacés dans la direction verticale à une vitesse suffisante pour qu'on puisse réaliser les opérations de rechargement du réacteur en un temps relativement court. In addition, when lowering the mobile mast of the loading machine and the hooking grab on the upper end of a fuel assembly, it is necessary to avoid abrupt contacting of the hooking tool and of the movable mast with the upper end of the assembly, since the movable mast and the hooking tool which have a relatively large mass must be moved in the vertical direction at a sufficient speed so that one can achieve reactor reloading operations in a relatively short time.

Il est donc nécessaire de contrôler l'état de tension du câble au moment de la mise en contact du grappin et du mât mobile avec l'embout supérieur de l'assemblage. It is therefore necessary to check the state of tension of the cable when the grapple and the movable mast come into contact with the upper end of the assembly.

De même, lorsqu'on réalise la dépose d'un assemblage combustible, par exemple dans le coeur, par l'intermédiaire de son embout inférieur, il est nécessaire de contrôler l'état de tension du câble de levage, pour éviter d'exercer des forces excessives sur l'embout inférieur de l'assemblage, ce qui pourrait conduire à certaines détériorations de l'embout inférieur et de l'ensemble de la structure de l'assemblage. Similarly, when carrying out the removal of a fuel assembly, for example in the core, by means of its lower end piece, it is necessary to control the state of tension of the lifting cable, to avoid exerting excessive forces on the lower end of the assembly, which could lead to certain deterioration of the lower end and of the entire structure of the assembly.

De manière générale, pendant toutes les opérations de la machine de chargement mettant en oeuvre le moyen de levage, il est nécessaire de surveiller l'état de charge du câble du moyen de levage, en réalisant une compensation des surcharges ou sous-charges qui peuvent résulter d'un accrochage de l'assemblage combustible ou qui accompagnent la prise ou la dépose de cet assemblage combustible. In general, during all the operations of the loading machine using the lifting means, it is necessary to monitor the state of charge of the cable of the lifting means, by compensating for overloads or underloads which may result from an attachment of the fuel assembly or which accompany the taking or removal of this fuel assembly.

I1 est également souhaitable d'assurer un amortissement du moyen de levage, en absorbant l'énergie développée pendant l'arrêt du moyen de levage, lorsqu'on détecte une surcharge ou une sous-charge excessive, lorsqu'on réalise la dépose de l'assemblage combustible ou lorsque l'assemblage n'est plus soutenu efficacement par le câble et à tendance à tourner. It is also desirable to ensure a damping of the lifting means, by absorbing the energy developed during the stopping of the lifting means, when an excessive overload or underload is detected, when the removal of the fuel assembly or when the assembly is no longer effectively supported by the cable and tends to rotate.

On connaît, par le FR-A-2.615.500, un dispositif compensateur de charge pour un engin de manutention qui comporte une armature fixe, un coulisseau monté coulissant dans l'armature, une cloche extérieure pourvue de moyens pour coopérer avec le coulisseau, un vérin de surcharge disposé entre le coulisseau et l'armature, un vérin de sous-charge disposé entre le coulisseau et la cloche extérieure, un contrepoids attaché au câble de levage monté mobile par rapport à la cloche extérieure et un circuit électropneumatique d'alimentation modulée des vérins en fonction des variations de la charge. FR-A-2,615,500 discloses a load compensating device for a handling machine which comprises a fixed frame, a slide mounted to slide in the frame, an external bell provided with means for cooperating with the slide, an overload cylinder arranged between the slide and the frame, an underload cylinder arranged between the slide and the external bell, a counterweight attached to the lifting cable mounted movable relative to the external bell and an electropneumatic supply circuit modulated cylinders according to load variations.

Un tel dispositif présente une structure complexe, nécessite l'utilisation d'un circuit électropneumatique de commande et ne permet pas d'obtenir des conditions d'amortissement répondant à tous les cas d'utilisation du moyen de levage de l'engin de manutention. Such a device has a complex structure, requires the use of an electropneumatic control circuit and does not make it possible to obtain damping conditions which meet all the cases of use of the lifting means of the handling machine.

Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de compensation de charge et d'amortissement d'un engin de manutention comportant une structure de support, un moyen de levage porté par la structure de support comprenant un moyen moteur de levage, un élément souple allongé de levage d'une charge monté mobile dans la direction de levage de la charge et au moins un vérin de réglage de la tension de l'élément souple de levage, pendant toutes les phases de la manutention de la charge, ce dispositif présentant une structure simple et une grande efficacité et permettant d'obtenir un amortissement par absorption de l'énergie du moyen de levage, lors des arrêts normaux ou accidentels du moyen de levage. The object of the invention is therefore to propose a device for compensating the load and the damping of a handling machine comprising a support structure, a lifting means carried by the support structure comprising a lifting motor means, a elongated flexible element for lifting a load mounted movable in the direction of lifting the load and at least one jack for adjusting the tension of the flexible lifting element, during all the phases of handling the load, this device presenting a simple structure and a high efficiency and making it possible to obtain a damping by absorption of the energy of the lifting means, during normal or accidental stops of the lifting means.

Dans ce but, le vérin est un vérin pneumatique porté par la structure de support de l'engin de manutention, comportant un corps délimitant une chambre et une tige solidaire d'un piston monté mobile dans la chambre dans une direction de déplacement de la charge, l'un des éléments, tige ou corps du vérin, étant relié à l'élément souple de levage de manière à régler sa tension et la chambre du vérin étant reliée, d'un côté du piston, à au moins une capacité d'air. For this purpose, the jack is a pneumatic jack carried by the support structure of the handling machine, comprising a body delimiting a chamber and a rod secured to a piston mounted mobile in the chamber in a direction of movement of the load. , one of the elements, rod or body of the jack, being connected to the flexible lifting element so as to adjust its tension and the chamber of the jack being connected, on one side of the piston, to at least one capacity of air.

De préférence, le dispositif de compensation de charge suivant l'invention comporte un vérin de compensation de surcharge, un vérin de compensation de sous-charge et un vérin de précharge qui sont utilisés de manière indépendante ou de manière combinée pour assurer la compensation de charge et l'amortissement du moyen de levage de l'engin de manutention, dans toutes les phases d'utilisation de ce moyen de levage. Preferably, the load compensation device according to the invention comprises an overload compensation cylinder, an underload compensation cylinder and a preload cylinder which are used independently or in combination to provide load compensation and the amortization of the lifting means of the handling machine, in all the phases of use of this lifting means.

Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réalisation d'un dispositif de compensation de charge et d'amortissement du moyen de levage d'une machine de chargement d'un réacteur nucléaire. In order to clearly understand the invention, a description will now be given, by way of nonlimiting example, with reference to the appended figures, an embodiment of a device for compensating the load and damping the means of lifting of a loading machine for a nuclear reactor.

La figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe d'un dispositif de compensation de charge suivant l'invention d'une machine de chargement d'un réacteur nucléaire. Figure 1 is a schematic view in elevation and in section of a charge compensation device according to the invention of a loading machine of a nuclear reactor.

La figure 2 est une vue en élévation plus détaillée d'un dispositif de compensation de charge tel que représenté sur la figure 1. FIG. 2 is a more detailed elevation view of a load compensation device as shown in FIG. 1.

La figure 3 est une vue suivant 3 de la figure 2. FIG. 3 is a view along 3 of FIG. 2.

Les figures 4A et 4B sont des vues schématiques en coupe d'un vérin de surcharge du dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. Figures 4A and 4B are schematic sectional views of an overload cylinder of the compensation device according to the invention, in two different functional positions.

Les figures 5A et 5B sont des vues en coupe schématique d'un vérin de sous-charge d'un dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. FIGS. 5A and 5B are diagrammatic section views of an underload cylinder of a compensation device according to the invention, in two different functional positions.

Les figures 6A et 6B sont des vues en coupe schématique d'un vérin de précharge d'un dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. Figures 6A and 6B are schematic sectional views of a preload cylinder of a compensation device according to the invention, in two different functional positions.

La figure 7 est une vue en coupe schématique d'un vérin de sous-charge d'un dispositif de compensation suivant l'invention et du circuit pneumatique d'alimentation du vérin. Figure 7 is a schematic sectional view of an underload cylinder of a compensation device according to the invention and of the pneumatic supply circuit of the cylinder.

Les figures 8A, 8B et 8C sont des vues en élévation d'un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge d'un dispositif de compensation d'une machine de chargement tel que représenté sur les figures 2 et 3, dans trois positions fonctionnelles différentes. Figures 8A, 8B and 8C are elevation views of an overload and underload compensation assembly of a compensation device of a loading machine as shown in Figures 2 and 3, in three positions different functional.

La figure 9 est une vue en coupe schématique d'un ensemble de compensation de surcharge et de souscharge et d'un circuit pneumatique d'alimentation de cet ensemble, suivant une première variante de réalisation. Figure 9 is a schematic sectional view of an overload and underload compensation assembly and a pneumatic supply circuit of this assembly, according to a first embodiment.

La figure 10 est une vue en coupe schématique d'un ensemble de compensation de surcharge et de souscharge et d'un circuit pneumatique d'alimentation de cet ensemble, suivant une seconde variante de réalisation. Figure 10 is a schematic sectional view of an overload and underload compensation assembly and a pneumatic supply circuit of this assembly, according to a second alternative embodiment.

La figure 11 est une vue schématique en coupe d'un vérin de surcharge d'un dispositif de compensation suivant l'invention et du circuit d'alimentation-pneumati- que de ce vérin de surcharge. FIG. 11 is a schematic sectional view of an overload cylinder of a compensating device according to the invention and of the pneumatic-supply circuit of this overload cylinder.

Sur la figure 1, on voit un dispositif de compensation de charge 1 du moyen de levage d'une machine de chargement d'assemblage combustible dans le coeur d'un réacteur nucléaire. In FIG. 1, a load compensation device 1 of the lifting means of a fuel assembly loading machine is seen in the core of a nuclear reactor.

La machine de chargement comporte une structure de support 2 d'un moyen de levage 3 qui comporte un treuil 4 qui peut être fixé ou suspendu à la structure de support 2, un câble de levage 5, une poulie de renvoi 6 et un moufle 7 de suspension de la charge, schématisée par la flèche 8. The loading machine comprises a support structure 2 of a lifting means 3 which comprises a winch 4 which can be fixed or suspended from the support structure 2, a lifting cable 5, a deflection pulley 6 and a block 7 load suspension, shown schematically by arrow 8.

La structure de support 2 est constituée par un bâti â l'intérieur duquel est monté le moyen de levage 3. The support structure 2 consists of a frame inside which the lifting means 3 are mounted.

Les éléments correspondants sur les figures 1, 2 et 3 ont été désignés par les mêmes repères. The corresponding elements in Figures 1, 2 and 3 have been designated by the same references.

Comme il est visible sur les figures 2 et 3, le bâti 2 comporte des montants verticaux fixés sur un support horizontal 9 qui est lui-même solidaire de l'ensemble à chariots constituant le dispositif de déplacement horizontal de la machine de chargement du combustible. Le bâti 2 du moyen de levage 3 comporte également une partie supérieure horizontale constituant une plateforme 10 assurant la suspension du moyen de levage 3, par l'intermédiaire de la poulie de renvoi 6 et d'un vérin de précharge 12. As can be seen in FIGS. 2 and 3, the frame 2 comprises vertical uprights fixed on a horizontal support 9 which is itself integral with the carriage assembly constituting the device for horizontal displacement of the fuel loading machine. The frame 2 of the lifting means 3 also comprises a horizontal upper part constituting a platform 10 ensuring the suspension of the lifting means 3, by means of the return pulley 6 and a preload cylinder 12.

Le câble 5 comporte une première partie d'extrémité enroulée sur le treuil 4 constituant l'élément moteur du moyen de levage et présente des brins successifs verticaux 5a, 5b et 5c entre lesquels sont disposés le moufle 7 de support de la charge et la poulie de renvoi 6. The cable 5 has a first end portion wound on the winch 4 constituting the driving element of the lifting means and has successive vertical strands 5a, 5b and 5c between which are arranged the load support block 7 and the pulley of reference 6.

Entre les brins verticaux 5a et 5b est disposé le moufle 7 de support de la charge qui repose sur le câble 5 assurant son déplacement dans la direction verticale, lors de la manoeuvre du treuil 4. Between the vertical strands 5a and 5b is placed the muffle 7 for supporting the load which rests on the cable 5 ensuring its displacement in the vertical direction, during the operation of the winch 4.

Entre les brins verticaux 5b et 5c est disposée la poulie de renvoi 6 sur laquelle passe le câble 5 dont le brin 5c ou brin de reprise d'effort est relié, à sa partie inférieure à un dispositif de compensation de surcharge et de sous-charge 14 qui sera décrit plus en détail par la suite. Between the vertical strands 5b and 5c is disposed the return pulley 6 on which the cable 5 passes, the strand 5c or strand of force recovery is connected, at its lower part to a device for compensating for overload and underload. 14 which will be described in more detail below.

Sous le moufle 7 est suspendu le mât mobile 13 de la machine de chargement portant à sa partie inférieure l'outil d'accrochage de l'assemblage et constituant une partie de la charge dont le moyen de levage assure le déplacement dans la direction verticale. Under the muffle 7 hangs the movable mast 13 of the loading machine carrying at its lower part the attachment tool of the assembly and constituting a part of the load whose lifting means ensures the displacement in the vertical direction.

Le vérin de précharge 12 comporte une tige 15 solidaire d'un piston 15a monté mobile à l'intérieur de la chambre du vérin 12. La poulie de renvoi 6 est fixée l1extrémité de la tige 15 du vérin 12 par l'intermédiaire d'une chape sur laquelle la poulie est montée rotative autour d'un axe perpendiculaire à la tige 15 du vérin. The preload cylinder 12 comprises a rod 15 integral with a piston 15a mounted to move inside the chamber of the cylinder 12. The return pulley 6 is fixed to the end of the rod 15 of the cylinder 12 by means of a yoke on which the pulley is rotatably mounted about an axis perpendicular to the rod 15 of the jack.

Le vérin de précharge comporte également un moyen mécanique 16 de blocage de la tige 15 par rapport au corps de vérin délimitant la chambre dans laquelle se déplace le piston l5a,
Lorsque le dispositif de blocage 16 est activé, la tige 15 est immobilisée par rapport au corps de vérin et la poulie de renvoi 6 est alors suspendue de manière rigide à la structure 2 de la machine de chargement. Le vérin de précharge 12 est alors dans un état hors service.The preload cylinder also comprises a mechanical means 16 for locking the rod 15 relative to the cylinder body delimiting the chamber in which the piston 15a moves,
When the blocking device 16 is activated, the rod 15 is immobilized relative to the cylinder body and the return pulley 6 is then rigidly suspended from the structure 2 of the loading machine. The preload cylinder 12 is then in an out of service state.

L'ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge 14 qui est représenté sur les figures 1, 2 et 3 comporte un vérin supérieur de compensation de surcharge 17 et un vérin inférieur de compensation de sous-charge 18. The underload and overload compensation assembly 14 which is shown in FIGS. 1, 2 and 3 comprises an upper overload compensation cylinder 17 and a lower underload compensation cylinder 18.

Les corps des vérins 17 et 18 sont solidaires l'un de l'autre et constituent un corps unique de vérin 20 délimitant deux chambres de vérin dans le prolongement l'une de l'autre séparées par une cloison transversale 20a. The bodies of the jacks 17 and 18 are integral with one another and constitute a single jack body 20 delimiting two jack chambers in the extension of one another separated by a transverse partition 20a.

La chambre supérieure du corps de vérin 20 constitue la chambre du vérin de surcharge dans laquelle se déplace le piston 21a solidaire de la tige 21 du vérin de surcharge 17. The upper chamber of the jack body 20 constitutes the chamber of the overload jack in which the piston 21a moves, integral with the rod 21 of the overload jack 17.

En-dessous de la cloison de séparation 20a, le corps de vérin 20 délimite une chambre inférieure constituant la chambre du vérin de sous-charge 18 dans laquelle est monté mobile le piston 22a solidaire de la tige 22 du vérin 18. Below the partition 20a, the cylinder body 20 defines a lower chamber constituting the chamber of the underload cylinder 18 in which the piston 22a movably mounted is fixed to the rod 22 of the cylinder 18.

Un dispositif de blocage 23 monté sur le corps de vérin 20 autour de la tige 21 permet de rendre la tige 21 du vérin 17 solidaire du corps de vérin 20 et de placer le vérin de surcharge 17 dans un état hors service, lorsqu'il est activé. A locking device 23 mounted on the cylinder body 20 around the rod 21 makes it possible to make the rod 21 of the cylinder 17 integral with the cylinder body 20 and to place the overload cylinder 17 in an out of service state, when it is activated.

De même, un dispositif de blocage 24 monté sur le corps de vérin 20 et disposé autour de la tige 22 du vérin 18 permet, lorsqu'il est activé, de rendre la tige 22 solidaire du corps de vérin 20 et de placer le vérin de sous-charge 18 dans un état hors service. Similarly, a blocking device 24 mounted on the cylinder body 20 and arranged around the rod 22 of the cylinder 18 makes it possible, when activated, to make the rod 22 integral with the cylinder body 20 and to place the cylinder underload 18 in an out of service state.

La tige 22 du vérin de sous-charge 18 est fixée à son extrémité opposée au piston 22a sur une platine 25 reposant sur la plateforme 9 de la machine de chargement. The rod 22 of the underload cylinder 18 is fixed at its end opposite to the piston 22a on a plate 25 resting on the platform 9 of the loading machine.

De ce fait, la tige 22 du vérin de sous-charge 18 est fixe par rapport à la structure de support du moyen de levage.Therefore, the rod 22 of the underload cylinder 18 is fixed relative to the support structure of the lifting means.

Le corps de vérin 20 est solidaire, à sa partie centrale, d'une platine de guidage 26 sur laquelle sont fixés des manchons de guidage 27 engagés sur des colonnes verticales 28 solidaires de la structure de support du moyen de levage de la machine de chargement, par l'intermédiaire de la platine 25. The cylinder body 20 is integral, at its central part, with a guide plate 26 on which are fixed guide sleeves 27 engaged on vertical columns 28 integral with the support structure of the lifting means of the loading machine , via plate 25.

De cette manière, le corps de vérin 20 est guidé de manière précise dans la direction verticale par les deux manchons 27 engagés chacun à glissement sur une colonne 28. In this way, the jack body 20 is guided precisely in the vertical direction by the two sleeves 27 each slidably engaged on a column 28.

Les colonnes 28 comportent à chacune de leurs extrémités inférieures et supérieures, des butées 28a et 28b limitant vers le bas et vers le haut le déplacement dans la direction verticale du corps de vérin 20 commun aux vérins 17 et 18. The columns 28 have, at each of their lower and upper ends, stops 28a and 28b limiting downwards and upwards the displacement in the vertical direction of the jack body 20 common to the jacks 17 and 18.

La tige 21 du vérin de surcharge 17 solidaire du piston 21a monté mobile dans la chambre supérieure du corps de vérin 20 est solidaire, à son extrémité supérieure, par l'intermédiaire d'une pièce de liaison 29, du brin de reprise d'effort 5c du câble 5 du moyen de levage de la machine de chargement. The rod 21 of the overload cylinder 17 secured to the piston 21a mounted movably in the upper chamber of the cylinder body 20 is secured, at its upper end, by means of a connecting piece 29, to the force recovery strand 5c of the cable 5 of the lifting means of the loading machine.

Sur la plate forme supérieure 10 de la structure de support 2 du moyen de levage est fixée une capacité tampon 30 constituée par un cylindre dans lequel se déplace un piston monté étanche et glissant solidaire d'une tige d'actionnement 31 guidée par des colonnes verticales 32 solidaires du corps du cylindre 30, par l'intermédiaire d'une platine 33 montée glissante sur les colonnes 32. On the upper platform 10 of the support structure 2 of the lifting means is fixed a buffer capacity 30 constituted by a cylinder in which moves a piston mounted tight and sliding integral with an actuating rod 31 guided by vertical columns 32 integral with the body of the cylinder 30, by means of a plate 33 slidably mounted on the columns 32.

Une manivelle 34 actionnant un ensemble à vis et écrou permet de déplacer la tige 31 dans la direction axiale, pour régler de manière précise la position du piston à l'intérieur du cylindre 30. A crank 34 actuating a screw and nut assembly makes it possible to move the rod 31 in the axial direction, in order to precisely adjust the position of the piston inside the cylinder 30.

Le cylindre 30 est destiné à contenir un certain volume d'air sous une pression réglée, ce volume d'air étant réglable par déplacement du piston lié à la tige 31. The cylinder 30 is intended to contain a certain volume of air under a regulated pressure, this volume of air being adjustable by displacement of the piston linked to the rod 31.

La chambre du cylindre 30 est reliée par un conduit souple à la chambre du vérin de précharge 12. The cylinder chamber 30 is connected by a flexible conduit to the chamber of the preload cylinder 12.

L'ensemble constitué par la chambre du vérin de précharge 12 et la chambre du cylindre 30 constituant une capacité pneumatique peut etre totalement isolé de l'extérieur et constituer un ensemble de réglage et d'amortissement à volume variable, comme il sera décrit plus loin. The assembly constituted by the chamber of the preload cylinder 12 and the chamber of the cylinder 30 constituting a pneumatic capacity can be completely isolated from the outside and constitute an adjustment and damping assembly with variable volume, as will be described below. .

Deux capacités tampon telles que la capacité 35 représentée sur la figure 2 sont également fixées sur la plateforme 9 de la machine de chargement, au voisinage de l'ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge 14. Two buffer capacities such as the capacity 35 shown in FIG. 2 are also fixed on the platform 9 of the loading machine, in the vicinity of the underload and overload compensation assembly 14.

Les deux capacités tampon sont identiques et présentent une structure analogue à celle de la capacité 30 associée au vérin de précharge. The two buffer capacities are identical and have a structure similar to that of capacity 30 associated with the preload cylinder.

Les chambres des vérins de surcharge et de souscharge 17 et 18 respectivement sont reliées, du côté tige, par une conduite, chacune à une capacité tampon 35. The chambers of the overload and underload cylinders 17 and 18 respectively are connected, on the rod side, by a pipe, each to a buffer capacity 35.

On va maintenant se reporter aux figures 4A, 4B, 5A, 5B et 6A, 6B pour décrire le fonctionnement du dispositif de compensation de charge et d'amortissement suivant l'invention en relation avec les opérations effectuées par la machine de chargement. We will now refer to FIGS. 4A, 4B, 5A, 5B and 6A, 6B to describe the operation of the load compensation and damping device according to the invention in relation to the operations performed by the loading machine.

Les figures 4A et 4B sont relatives à un vérin de surcharge analogue au vérin de surcharge 17 de l'ensemble de compensation 14 représenté sur les figures 1, 2 et 3. FIGS. 4A and 4B relate to an overload cylinder analogous to the overload cylinder 17 of the compensation assembly 14 shown in FIGS. 1, 2 and 3.

Les éléments correspondants des figures 4A et 4B d'une part et des figures 1, 2 et 3 d'autre part seront désignés par les mêmes repères. The corresponding elements of Figures 4A and 4B on the one hand and Figures 1, 2 and 3 on the other hand will be designated by the same references.

Pour expliquer le fonctionnement du vérin de surcharge, on supposera que le dispositif de blocage 24 de la tige du vérin de sous-charge 18 a été activé, de sorte que le corps de vérin 20 dans lequel se déplace le piston 21a solidaire de la tige 21 du vérin de surcharge est immobilisé par rapport à la structure de support 2 du moyen de levage. To explain the operation of the overload cylinder, it will be assumed that the blocking device 24 of the rod of the underload cylinder 18 has been activated, so that the cylinder body 20 in which the piston 21a moves integral with the rod 21 of the overload cylinder is immobilized relative to the support structure 2 of the lifting means.

Sur la figure 4A, on a représenté le vérin de surcharge 17 dont la tige 21 est reliée au brin de reprise d'effort 5c du câble du moyen de levage, dans un état initial, avant le déclenchement d'une opération de compensation de surcharge sur le moyen de levage en fonctionnement. In FIG. 4A, the overload cylinder 17 is shown, the rod 21 of which is connected to the force recovery strand 5c of the cable of the lifting means, in an initial state, before the initiation of an overload compensation operation. on the lifting means in operation.

Sur la figure 4B, on a représenté les mêmes éléments après déplacement du piston 21a et de la tige 21, à l'issue d'une opération de compensation d'un état de surcharge. In FIG. 4B, the same elements are shown after displacement of the piston 21a and of the rod 21, at the end of an operation for compensating for an overload state.

Le dispositif de surcharge représenté sur les figures 4A et 4B est utilisé pour assurer la compensation d'une surcharge, pendant le levage d'un assemblage combustible, cette surcharge étant due par exemple à l'accrochage d'une grille-entretoise de l'assemblage sur une grille d'un assemblage voisin dans le coeur. The overload device shown in FIGS. 4A and 4B is used to compensate for an overload, during the lifting of a fuel assembly, this overload being due for example to the attachment of a spacer grid of the assembly on a grid of a neighboring assembly in the core.

Comme il sera expliqué plus loin, le dispositif de compensation de surcharge 17 permet de limiter l'effort exercé sur les grilles-entretoises qui sont accrochées l'une sur l'autre et de réaliser un amortissement lors de l'arrêt de la machine de manutention, après détection de la surcharge. As will be explained below, the overload compensation device 17 makes it possible to limit the force exerted on the spacer grids which are hung on one another and to provide damping when the machine stops. handling, after detection of overload.

Lorsqu'on realise le levage d'un assemblage combustible en utilisant le moyen de levage de la machine de chargement, la charge est suspendue au moufle 7 du moyen de levage de la machine de chargement ; la charge est constituée par le mât mobile de levage, l'outillage d'accrochage de l'assemblage combustible et l'assemblage combustible lui-méme. When the lifting of a fuel assembly is carried out using the lifting means of the loading machine, the load is suspended from the block 7 of the lifting means of the loading machine; the load is constituted by the mobile lifting mast, the attachment tool for the fuel assembly and the fuel assembly itself.

Du fait de la réalisation du moyen de levage sous la forme représentée sur la figure 1, effort transmis au brin de reprise d'effort 5c du câble 5 est égal à la moitié de la charge suspendue au moufle 7. By virtue of the embodiment of the lifting means in the form shown in FIG. 1, the force transmitted to the force recovery strand 5c of the cable 5 is equal to half of the load suspended from the block 7.

Dans la configuration initiale représentée sur la figure 4A, le volume constitué par la chambre du vérin 17 du côté de la tige 21 et la capacité tampon 35 en communication par une canalisation avec la chambre est à une pression P1 telle que la force exercée sur le piston 21a et sur la tige 21 soit supérieure à la moitié de la charge, c'est-à-dire à la somme du poids du mât, du poids de l'outillage d'accrochage et du poids de l'assemblage combustible, d'une certaine quantité correspondant à la surcharge admissible avant la mise en oeuvre du dispositif de compensation de surcharge constitue par le vérin 17. In the initial configuration shown in FIG. 4A, the volume constituted by the chamber of the jack 17 on the side of the rod 21 and the buffer capacity 35 in communication by a pipe with the chamber is at a pressure P1 such that the force exerted on the piston 21a and on the rod 21 is greater than half the load, that is to say the sum of the weight of the mast, the weight of the attachment tool and the weight of the fuel assembly, d 'a certain quantity corresponding to the admissible overload before the implementation of the overload compensation device constitutes by the jack 17.

Le piston 21a est maintenu en appui contre le fond de la chambre du vérin. La chambre du vérin côté opposé à la tige présente un volume résiduel faible défini par des cales d'appui du piston 21a. The piston 21a is held in abutment against the bottom of the chamber of the jack. The chamber of the jack on the side opposite the rod has a small residual volume defined by support wedges of the piston 21a.

Pour réaliser le levage d'assemblages combustibles qui peuvent s'accrocher par l'intermédiaire de leurs grilles, on prévoit une surcharge admissible qui a été fixée à 40 daN, ce qui permet de limiter l'effort exercé sur les grilles-entretoises en cas d'accrochage à une limite acceptable de 80 daN. To carry out the lifting of combustible assemblies which can catch on via their grids, an admissible overload is provided which has been fixed at 40 daN, which makes it possible to limit the force exerted on the spacer grids in the event attachment to an acceptable limit of 80 daN.

En cas d'accrochage des grilles, dès que la surcharge exercée par le brin de reprise d'effort 5c du câble sur la tige 21 dépasse la valeur de la surcharge admissible de 40 daN, la tige 21 du vérin se déplace vers le haut en réduisant le volume de la chambre du vérin 17, du côté de la tige 21. In the event of hanging of the grids, as soon as the overload exerted by the force recovery strand 5c of the cable on the rod 21 exceeds the value of the admissible overload of 40 daN, the rod 21 of the jack moves upwards in reducing the volume of the chamber of the jack 17, on the side of the rod 21.

Un détecteur de position 38 solidaire du corps du vérin 17 est placé de manière adjacente par rapport au trajet de la tige 21, de manière à détecter le passage d'une zone de la tige 21 et à commander alors, par l'in termédiaire d'une unité de commande, l'arrêt du moteur du treuil 4 du moyen de levage. A position detector 38 integral with the body of the jack 17 is placed adjacent to the path of the rod 21, so as to detect the passage of an area of the rod 21 and then to control, by means of 'a control unit, stopping the winch motor 4 of the lifting means.

L'arret du moteur nécessite un temps de réponse dû au temps de transmission et de traitement des informations et des ordres par le système de contrôle commande et à l'inertie des pièces mécaniques en mouvement. Pendant ce temps, le moyen de levage effectue une course complémentaire Jusqu'à l'arrêt effectif. L'élément combustible étant bloqué en position par l'accrochage des grilles, cette surcourse est compensée par une course égale de la tige 21 du vérin de surcharge 17. Stopping the engine requires a response time due to the time it takes for information and orders to be transmitted and processed by the control system and the inertia of the moving mechanical parts. During this time, the lifting means performs an additional stroke until the effective stop. The combustible element being locked in position by the attachment of the grids, this overtravel is compensated by an equal stroke of the rod 21 of the overload cylinder 17.

De l'air est refoulé par la canalisation 36 dans la capacité tampon 35. Du fait que le volume total de la chambre du vérin et de la capacité tampon diminue, la pression de l'air augmente depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 supérieure à P1 atteinte lorsque la tige 21 s'est arrêtée après un déplacement. Cette valeur P2 détermine la valeur de la surcharge à l'arrêt : la valeur
P2 est telle que la force exercée par la tige 21 sur le brin 5c du câble 5 soit alors au plus égale à la moitié de la charge augmentée d'une certaine valeur qui, dans le cas d'assemblages combustibles susceptibles de s'accrocher par l'intermédiaire de leurs grilles, est de 100 daN. On limite ainsi à 200 daN les forces exercées par les grilles-entretoises l'une sur l'autre en cas d'accrochage, le dispositif de compensation de surcharge n' étant soumis qu'à la moitié de la charge totale, par l'intermédiaire du brin de reprise d'effort 5c.Air is discharged through line 36 into the buffer capacity 35. As the total volume of the cylinder chamber and of the buffer capacity decreases, the air pressure increases from the value P1 to a value P2 greater than P1 reached when the rod 21 stopped after a movement. This P2 value determines the value of the overload at standstill: the value
P2 is such that the force exerted by the rod 21 on the strand 5c of the cable 5 is then at most equal to half the load increased by a certain value which, in the case of combustible assemblies liable to catch on through their grids, is 100 daN. The forces exerted by the spacer grids on one another are thus limited to 200 daN in the event of an attachment, the overload compensation device being subjected to only half of the total load, by the intermediate of the force recovery strand 5c.

Le dispositif de surcharge représenté sur les figures 4A et 4B commence donc à fonctionner dès que la surcharge, en cas d'accrochage des grilles de deux assemblages, dépasse une valeur de 80 daN. La tige du vérin de surcharge se déplace ; ce déplacement est détecté par le capteur 38 et l'information adressée au système de contrôle commande du moyen de levage déclenche l'arrêt du moteur. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse qui est compensée par une course égale de la tige du vérin de surcharge. Le piston comprime l'air contenu dans la chambre et la capacité. La compressibilité de l'air limite l'effort du vérin et donc la surcharge maximale subie par les grilles-entretoises à une valeur de 200 daN au moment de l'arrêt de la tige du vérin de compensation de surcharge. The overload device shown in FIGS. 4A and 4B therefore begins to operate as soon as the overload, in the event of the grating of the grids of two assemblies, exceeds a value of 80 daN. The rod of the overload cylinder moves; this movement is detected by the sensor 38 and the information sent to the control system controlling the lifting means triggers the engine to stop. During the downtime, the lifting means performs an overtravel which is compensated by an equal stroke of the rod of the overload cylinder. The piston compresses the air contained in the chamber and the capacity. The compressibility of the air limits the effort of the jack and therefore the maximum overload undergone by the spacer grids to a value of 200 daN when the rod of the overload compensating jack stops.

A l'issue de la phase de compensation- de surcharge, la tige et le piston du vérin de surcharge se sont déplacés d'une quantité 51, de sorte que la longueur totale de la chambre du côté de la tige du vérin est passée d'une valeur L1 à une valeur L2. At the end of the overload compensation phase, the rod and the piston of the overload cylinder have moved by an amount 51, so that the total length of the chamber on the side of the cylinder rod has passed from d 'a value L1 to a value L2.

On règle la valeur de l'effort maximal à l'arrêt de la tige du vérin de compensation de surcharge en jouant sur le volume de la capacité tampon 35 qui peut être réglé par exemple en déplaçant le piston du cylindre 35 tel que représenté sur les figures 2 et 3. The value of the maximum force is adjusted when the rod of the overload compensation cylinder is stopped by adjusting the volume of the buffer capacity 35 which can be adjusted for example by moving the piston of the cylinder 35 as shown in the Figures 2 and 3.

On peut donc limiter les forces exercées par les grilles l'une sur l'autre à une valeur souhaitable pour éviter toute détérioration des assemblages combustibles. It is therefore possible to limit the forces exerted by the grids on one another to a desirable value to avoid any deterioration of the fuel assemblies.

La pression initiale P1 est déterminée par la valeur de la charge augmentée de la surcharge admissible au début du déplacement de la tige du vérin 17, détecté par le capteur 38. The initial pressure P1 is determined by the value of the load increased by the admissible overload at the start of the displacement of the rod of the jack 17, detected by the sensor 38.

Si, au cours du fonctionnement décrit ci-dessus, les grilles se décrochent, la tension dans le câble chute brusquement et l'air contenu dans le vérin et la capacité se décomprime en repoussant le piston vers sa position initiale en butée mécanique ; un clapet anti-retour et un restricteur de débit 37 montés sur la ligne 36 et éventuellement une butée mécanique souple amortissent le mouvement de retour. If, during the operation described above, the grids fall off, the tension in the cable drops suddenly and the air contained in the jack and the capacity decompresses by pushing the piston back to its initial position as a mechanical stop; a non-return valve and a flow restrictor 37 mounted on the line 36 and possibly a flexible mechanical stop dampen the return movement.

Sur les figures 5A et 5B, on a représenté un vérin de compensation de sous-charge analogue au vérin 18 représenté sur les figures 1, 2 et 3. In FIGS. 5A and 5B, an underload compensation cylinder similar to the cylinder 18 shown in FIGS. 1, 2 and 3 has been shown.

Les mêmes repères ont été utilisés pour désigner les éléments correspondants sur les figures 5A et 5B d'une part et sur les figures 1, 2 et 3 d'autre part. The same references have been used to designate the corresponding elements in FIGS. 5A and 5B on the one hand and in FIGS. 1, 2 and 3 on the other hand.

Le vérin de sous-charge 18 comportant un corps de vérin 20 et une tige de vérin 22 solidaire d'un piston 22a monté mobile dans la chambre du corps de vérin 20 est utilisé, lors de la descente d'un assemblage combustible pour sa mise en place dans le coeur, pour reprendre le mou du câble 5c, dans le cas de l'accrochage d'une grilleentretoise de l'assemblage en cours de manutention, sur une grille-entretoise d'un assemblage en place dans le coeur. The underload cylinder 18 comprising a cylinder body 20 and a cylinder rod 22 integral with a piston 22a movably mounted in the chamber of the cylinder body 20 is used, during the descent of a fuel assembly for its setting in place in the core, to take up the slack in the cable 5c, in the case of the attachment of a spacer grid of the assembly during handling, on a spacer grid of an assembly in place in the core.

Les éléments du vérin de sous-charge 18 ont été représentés sur la figure 5A, dans leur position initiale, pendant le déplacement de l'assemblage combustible, lors de sa mise en place dans le coeur. The elements of the underload cylinder 18 have been shown in FIG. 5A, in their initial position, during the movement of the fuel assembly, when it is placed in the core.

La chambre du vérin 18 du côté de la tige 22 du vérin qui est en communication avec la capacité tampon 35 est remplie d'air à une pression P1 telle que la force exercée par le corps de vérin 20 sur le brin de reprise d'effort 5c du câble 5, par l'intermédiaire du vérin de surcharge, soit inférieure d'une certaine quantité à la force permettant d'équilibrer la charge. Dans le cas de la manutention d'un assemblage combustible dont les grilles sont susceptibles de s'accrocher sur les grilles des assemblages voisins lors de sa mise en place dans le coeur, la force exercée par la pression P1 sur le corps de vérin 20 et par l'intermédiaire du système de surcharge sur le câble 5 est inférieure de 40 daN à la force susceptible d'équilibrer la charge, c'est-à-dire à une force égale à la moitié de la valeur de la charge. The chamber of the jack 18 on the side of the rod 22 of the jack which is in communication with the buffer capacity 35 is filled with air at a pressure P1 such that the force exerted by the jack body 20 on the force recovery strand 5c of cable 5, via the overload cylinder, is less by a certain amount than the force used to balance the load. In the case of the handling of a fuel assembly whose grids are capable of catching on the grids of neighboring assemblies when it is placed in the core, the force exerted by the pressure P1 on the jack body 20 and via the overload system on the cable 5 is 40 daN less than the force capable of balancing the load, that is to say a force equal to half the value of the load.

De ce fait, la charge exerce une traction sur le corps de vérin 20. As a result, the load exerts traction on the cylinder body 20.

Le piston 22a vient en appui sur le fond de la chambre. Le volume résiduel de la chambre côté tige est défini par des cales d'appui du piston 22a. The piston 22a comes to bear on the bottom of the chamber. The residual volume of the rod-side chamber is defined by support wedges of the piston 22a.

Dans le cas où une grille-entretoise de l'assemblage accroche une grille-entretoise d'un assemblage en position dans le coeur au cours de la descente, la tension dans le câble diminue, de telle sorte que l'effort exercé sur le brin de reprise d'effort 5c peut devenir inférieur à la force exercée par la pression P1 sur le corps de vérin 20. Il se produit alors un déplacement du corps de vérin vers le bas. In the case where a spacer grid of the assembly hooks a spacer grid of an assembly in position in the core during the descent, the tension in the cable decreases, so that the force exerted on the strand force recovery 5c can become less than the force exerted by the pressure P1 on the cylinder body 20. There then occurs a displacement of the cylinder body down.

Un détecteur de position solidaire de la tige de vérin 22 ou du support fixe 2 permet de détecter le passage d'une zone du corps de vérin 18 et de commander, par l'intermédiaire d'une unité de commande, l'arrêt du moteur du treuil 24 du moyen de levage. L'arrêt du moteur nécessite un temps de réponse pendant lequel le moyen de levage effectue une course complémentaire jusqu'à l'arrêt effectif. L'assemblage combustible étant en appui par accrochage des grilles, le mou du câble produit par la surcourse du moyen de levage est compensé par une course égale du corps 20 du vérin de sous-charge 18. A position detector integral with the actuator rod 22 or the fixed support 2 makes it possible to detect the passage of an area of the actuator body 18 and to control, by means of a control unit, the stopping of the engine. of the winch 24 of the lifting means. Stopping the engine requires a response time during which the lifting means performs an additional stroke until the actual stop. The fuel assembly being in abutment by hooking the grids, the slack in the cable produced by the overtravel of the lifting means is compensated by an equal stroke of the body 20 of the underload cylinder 18.

On maintient ainsi une certaine tension dans le câble 5. De l'air passe de la capacité tampon 35 à la chambre du vérin. Du fait que le volume total de la chambre du vérin 18 et de la capacité tampon 35 augmente, la pression de l'air diminue depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 inférieure à P1. A l'issue du déplacement du corps de vérin 20, comme représenté sur la figure 5B, la pression de l'air dans le volume constitué par la chambre du vérin du côté de la tige 22 et la capacité d'expansion 35 a donc une valeur P2 inférieure à la pression de départ
Pi qui détermine la valeur de la sous-charge à l'arrêt. This maintains a certain tension in the cable 5. Air passes from the buffer capacity 35 to the cylinder chamber. As the total volume of the chamber of the jack 18 and of the buffer capacity 35 increases, the air pressure decreases from the value P1 to a value P2 less than P1. After displacement of the cylinder body 20, as shown in FIG. 5B, the air pressure in the volume constituted by the cylinder chamber on the side of the rod 22 and the expansion capacity 35 therefore has a P2 value lower than the starting pressure
Pi which determines the value of the underload at standstill.

La force exercée par la pression P2 sur le corps de vérin 20 à l'arrêt est égale à la moitié de la charge diminuée d'une valeur de 100 daN, de sorte que la force exercée par le câble sur la charge est inférieure de 200 daN à la valeur de la charge. The force exerted by the pressure P2 on the actuator body 20 when stopped is equal to half the load reduced by a value of 100 daN, so that the force exerted by the cable on the load is less than 200 daN to the value of the load.

On limite ainsi à 200 daN la force exercée sur les grilles-entretoises en appui l'une sur l'autre. This limits the force exerted on the spacer grids bearing on one another to 200 daN.

Le dispositif de sous-charge commence à fonctionner dès que la sous-charge en cas d'accrochage des grilles dépasse une valeur de 80 daN. Le corps du vérin de sous-charge se déplace ; le déplacement du corps de vérin est détecté, ce qui permet de déclencher l'arrêt du moteur du treuil. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse et le mou du câble est compensé par la course du corps de vérin de sous-charge. La pression dans la chambre du vérin en fin de course permet de limiter la charge subie par les grilles à 200 daN au moment de l'arr8t du corps de vérin de sous-charge. The underload device begins to operate as soon as the underload in the event of the grating hooking exceeds a value of 80 daN. The body of the underload cylinder moves; the displacement of the jack body is detected, which makes it possible to trigger the stopping of the winch motor. During the downtime, the lifting means overtravel and the slack in the cable is compensated by the stroke of the underload cylinder body. The pressure in the cylinder chamber at the end of the stroke makes it possible to limit the load undergone by the grids to 200 daN at the time of the underloading cylinder body.

On règle la valeur de effort exercé par le corps de vérin en jouant sur le volume de la capacité tampon 35. The value of the force exerted by the cylinder body is adjusted by adjusting the volume of the buffer capacity 35.

Si, au cours du fonctionnement décrit ci-dessus, les grilles se décrochent, la tension dans le câble augmente brusquement et l'air contenu dans le vérin 18 et la capacité se comprime ; le corps de vérin 20 revient vers sa position initiale en butée. If, during the operation described above, the grids come loose, the tension in the cable increases suddenly and the air contained in the jack 18 and the capacity is compressed; the cylinder body 20 returns to its initial position in abutment.

De la meme façon que précédemment, on obtient un effet d'amortissement, pendant le retour du corps de vérin 20 vers sa position initiale , du fait du passage du fluide à travers un limiteur de débit intercalé sur la canalisation de liaison de la capacité tampon 35 à la chambre du vérin de sous-charge, en parallèle avec un clapet anti-retour. Eventuellement, l'amortissement peut être également assuré par une butée mécanique souple. In the same way as above, a damping effect is obtained, during the return of the jack body 20 to its initial position, due to the passage of the fluid through a flow limiter inserted in the connecting pipe of the buffer capacity. 35 to the chamber of the underload cylinder, in parallel with a non-return valve. Optionally, the damping can also be ensured by a flexible mechanical stop.

Sur les figures 6A et 6B, on a représenté le vérin de précharge 12, dans un état initial et dans un état après déplacement, lors d'une opération de dépose d'un assemblage combustible. In FIGS. 6A and 6B, the preload cylinder 12 is shown, in an initial state and in a state after displacement, during a removal operation of a fuel assembly.

Sur la figure 6A, on a représenté les éléments du vérin, lorsqu'une charge constituée par le mât mobile, l'outillage et un assemblage combustible est suspendue, par l'intermédiaire de la poulie de renvoi 6, du câble 5 et du moufle du moyen de levage, à la tige 15 du vérin de précharge 12. In FIG. 6A, the elements of the jack are shown, when a load constituted by the movable mast, the tools and a fuel assembly is suspended, by means of the deflection pulley 6, the cable 5 and the block of the lifting means, to the rod 15 of the preload cylinder 12.

Il est à remarquer que, contrairement au cas des vérins de surcharge et de sous-charge, le vérin de précharge 12 supporte l'intégralité de la charge et non pas seulement une moitié de cette charge transmise par le brin de reprise d'effort 5c. It should be noted that, unlike the case of overload and underload cylinders, the preload cylinder 12 supports the entire load and not only half of this load transmitted by the force recovery strand 5c .

La pression P1 dans la chambre du vérin de précharge 12 du côté de la tige 15 est telle que la pression P1 exerce sur la tige 15, par l'intermédiaire ~du piston lSa, une force inférieure d'une certaine quantité à la charge totale suspendue au moufle du moyen de levage. The pressure P1 in the chamber of the preload cylinder 12 on the side of the rod 15 is such that the pressure P1 exerts on the rod 15, by means of the piston lSa, a force lower by a certain amount than the total load. suspended from the lifting device block.

Dans le cas de la dépose d'un assemblage combustible dans le coeur d'un réacteur nucléaire, on règle la pression P1, de manière que la force exercée sur la tige du vérin et sur la poulie de renvoi 6 soit inférieure de 150 daN à la charge suspendue au moufle. In the case of the removal of a fuel assembly in the core of a nuclear reactor, the pressure P1 is adjusted, so that the force exerted on the rod of the jack and on the return pulley 6 is less than 150 daN at the load suspended from the muffle.

Le piston 15a est alors en appui sur le fond de la chambre du vérin 12 par l'intermédiaire de cales. Le volume résiduel de la chambre du côté de la tige 15 est faible. The piston 15a is then supported on the bottom of the chamber of the jack 12 by means of shims. The residual volume of the chamber on the side of the rod 15 is small.

Au moment où l'on commence à réaliser la dépose de l'assemblage combustible sur la plaque inférieure de coeur par l'intermédiaire de son embout inférieur, la charge diminue et transmet, par l'intermédiaire du câble 35 et de la poulie de renvoi 6, à la tige 15 du vérin de précharge 12, un effort décroissant. Dès que l'effort devient inférieur de 150 daN à la charge, le piston 15a et la tige 15 se déplacent vers le haut à l'intérieur de la chambre du vérin 12. Un détecteur de position solidaire du corps de vérin 12 ou de la structure fixe 2 permet de détecter le passage d'une zone de la tige 15 et de commander l'arrêt du moteur du treuil 4. L'arrêt du moteur nécessite un temps de réponse pendant lequel le moyen de levage effectue une course complémentaire jusqu'à l'arrêt effectif. L'assemblage combustible étant en appui par l'intermédiaire de son embout inférieur, le mou du câble produit par la surcourse du moyen de levage est compensé par une course égale de la tige 15 du vérin de précharge 12. De l'air passe de la capacité tampon 30 à la chambre du vérin 12. Du fait que le volume total de la chambre du vérin 12 et de la capacité tampon 30 augmente, la pression de l'air diminue depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 inférieure à P1. When we begin to carry out the removal of the fuel assembly on the lower core plate via its lower end, the load decreases and transmits, via the cable 35 and the return pulley 6, to the rod 15 of the preload cylinder 12, a decreasing force. As soon as the force becomes 150 daN lower than the load, the piston 15a and the rod 15 move upwards inside the cylinder chamber 12. A position detector integral with the cylinder body 12 or the fixed structure 2 makes it possible to detect the passage of an area of the rod 15 and to control the stopping of the winch engine 4. Stopping the engine requires a response time during which the lifting means performs a complementary stroke up to at the actual stop. The fuel assembly being supported by means of its lower end piece, the slack in the cable produced by the overtravel of the lifting means is compensated by an equal stroke of the rod 15 of the preload cylinder 12. Air passes from the buffer capacity 30 to the cylinder chamber 12. As the total volume of the cylinder chamber 12 and the buffer capacity 30 increases, the air pressure decreases from the value P1 to a value P2 less than P1.

A l'issue du déplacement, comme représenté sur la figure 6B, le piston 15a s'est déplacé vers le haut à l'intérieur de la chambre du vérin 12 ; la pression à l'intérieur de la chambre du vérin 12 du côté de la tige 15 a alors une valeur P2 inférieure à P1 qui détermine la valeur de la sous-charge à l'arrêt. At the end of the movement, as shown in FIG. 6B, the piston 15a has moved upwards inside the chamber of the jack 12; the pressure inside the chamber of the jack 12 on the side of the rod 15 then has a value P2 less than P1 which determines the value of the underload when stopped.

La valeur de P2 est telle que la force exercée sur le câble 35 et, par son intermédiaire, sur la charge soit inférieure à cette charge d'une certaine valeur prédéterminée. Dans le cas de la dépose d'un assemblage combustible, cette valeur est de 450 daN, de manière qu'on limite la charge sur l'embout inférieur de l'assemblage combustible à 450 daN. The value of P2 is such that the force exerted on the cable 35 and, through it, on the load is less than this load by a certain predetermined value. In the case of the removal of a fuel assembly, this value is 450 daN, so that the load on the lower end of the fuel assembly is limited to 450 daN.

Le dispositif de précharge commence à fonctionner dès que la sous-charge dépasse une valeur de 150 daN lors de la dépose. La tige du vérin de précharge se déplace ; le déplacement de cette tige est détecté, ce qui permet de déclencher l'arrêt du moteur du treuil. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse et le mou du câble est compensé par la course de la tige du vérin de précharge. La pression dans la chambre du vérin de précharge en fin de course permet de limiter la charge subie par l'embout inférieur de l'assemblage à 450 daN, au moment de l'arrêt de la tige du vérin de précharge. The precharge device begins to operate as soon as the underload exceeds a value of 150 daN during removal. The rod of the preload cylinder moves; the displacement of this rod is detected, which makes it possible to trigger the stopping of the winch motor. During the downtime, the lifting means overtravel and the slack in the cable is compensated by the stroke of the rod of the preload cylinder. The pressure in the chamber of the preload cylinder at the end of the stroke makes it possible to limit the load undergone by the lower end of the assembly to 450 daN, when the rod of the preload cylinder stops.

On règle la valeur de l'effort exercé par la tige du vérin de précharge en jouant sur le volume de la capacité tampon 30. The value of the force exerted by the rod of the preloading cylinder is adjusted by adjusting the volume of the buffer capacity 30.

De manière à obtenir un amortissement des déplacements de la tige du vérin, il est possible de placer, sur la conduite de liaison, entre la chambre du vérin 12 et la capacité tampon 30, un clapet anti-retour et un restricteur de débit. In order to obtain a damping of the displacements of the rod of the jack, it is possible to place, on the connecting pipe, between the chamber of the jack 12 and the buffer capacity 30, a non-return valve and a flow restrictor.

On peut également utiliser des butées mécaniques souples pour freiner et amortir les déplacements de la tige et du piston en fin de course. Flexible mechanical stops can also be used to brake and dampen the movements of the rod and the piston at the end of the stroke.

En dehors des cas d'utilisation des vérins de surcharge, de sous-charge et de précharge qui ont été décrits plus haut, ces dispositifs sont également mis en oeuvre lors de la descente du mât mobile de levage sur un assemblage combustible, pour effectuer la prise de cet assemblage combustible. Le dispositif de précharge peut être alors utilisé pour limiter l'effort exercé par le mât mobile et l'outil d'accrochage sur l'embout supérieur et sur la structure de l'assemblage combustible. Apart from the cases of use of the overload, underload and preload cylinders which have been described above, these devices are also used when lowering the mobile lifting mast on a fuel assembly, to perform the taken of this fuel assembly. The preloading device can then be used to limit the force exerted by the movable mast and the attachment tool on the upper end piece and on the structure of the fuel assembly.

De manière générale, lors des différentes opérations de manutention d'un assemblage combustible, les différents vérins du dispositif de compensation peuvent être activés et mis en service ou hors service, de manière sélective, afin de réaliser les compensations de charge voulues et d'effectuer les amortissements, lors de l'arrêt de la partie mobile du moyen de levage. Generally, during the various handling operations of a fuel assembly, the various cylinders of the compensation device can be activated and put into service or out of service, selectively, in order to carry out the desired load compensations and to carry out damping, when the moving part of the lifting means stops.

Du fait que le brin de reprise d'effort du câble du moyen de levage est fixé sur la structure par l'intermédiaire du vérin de surcharge, le vérin de surcharge peut être maintenu en service, pendant toutes les opérations de manutention d'un assemblage combustible. Because the force recovery strand of the cable of the lifting means is fixed to the structure by means of the overload cylinder, the overload cylinder can be kept in service, during all the handling operations of an assembly combustible.

Lors de la descente d'un assemblage combustible vers une position à l'intérieur du coeur, on peut distinguer une première partie du déplacement de l'assemblage combustible, jusqutau moment où sa partie inférieure parvient dans la partie supérieure du coeur. When lowering a fuel assembly to a position inside the core, a first part of the movement of the fuel assembly can be distinguished, until its lower part reaches the upper part of the core.

Pendant cette période, le vérin de surcharge et le vérin de précharge sont en service et le vérin de souscharge est mis hors service, par exemple en actionnant le dispositif de blocage 24 de sa tige 22. During this period, the overload cylinder and the preload cylinder are in service and the underload cylinder is put out of service, for example by actuating the locking device 24 of its rod 22.

Dans cette première partie de la descente de l'assemblage combustible, si celui-ci vient se poser sur un assemblage combustible en place dans le coeur, le mou du câble provenant de la sous-charge est compensé par le vérin de précharge, de manière que la surcharge sur l'assemblage combustible soit limitée à 450 daN. In this first part of the descent of the fuel assembly, if it comes to rest on a fuel assembly in place in the core, the slack in the cable coming from the underload is compensated by the preload cylinder, so that the overload on the fuel assembly is limited to 450 daN.

Pendant une seconde partie de la descente de l'assemblage combustible à l'intérieur du coeur, les grilles de l'assemblage combustible sont susceptibles de s'accrocher sur des grilles d'assemblages combustibles en place dans le coeur. On met alors en service simultanément les vérins de sous-charge et de surcharge, le vérin de précharge étant mis dans un état hors service. During a second part of the descent of the fuel assembly inside the core, the grids of the fuel assembly are liable to catch on grids of fuel assemblies in place in the core. The underload and overload cylinders are then put into service simultaneously, the preload cylinder being put in an out of service state.

En cas d'accrochage de la grille-entretoise, le vérin de sous-charge permet de limiter les efforts exercés sur les grilles à une valeur de 200 daN. If the spacer grid is hooked, the underload cylinder limits the forces exerted on the grids to a value of 200 daN.

Pendant une dernière partie de la descente de l'assemblage combustible, on réalise la dépose de l'assemblage sur la plaque inférieure de coeur du réacteur nucléaire ; on met alors en service le vérin de surcharge et le vérin de précharge, le vérin de sous-charge étant dans un état hors service, comme dans le cas de la première phase de la descente de l'assemblage combustible. During a last part of the descent of the fuel assembly, the assembly is carried out on the lower core plate of the nuclear reactor; the overload cylinder and the precharge cylinder are then put into service, the underload cylinder being in an out of service state, as in the case of the first phase of the descent of the fuel assembly.

On peut alors compenser à la dépose le poids de l'assemblage combustible, de manière à limiter la surcharge sur l'assemblage combustible à une valeur de 450 daN. The weight of the fuel assembly can then be compensated upon removal, so as to limit the overload on the fuel assembly to a value of 450 daN.

Dans le cas d'une phase de la manutention dans laquelle on déplace vers le bas le mât mobile de levage et le grappin d'accrochage d'assemblages combustibles, pour venir accoster l'embout supérieur d'un assemblage combustible, on met en fonctionnement le vérin de surcharge et le vérin de précharge, le vérin de sous-charge étant dans une disposition hors service. In the case of a handling phase in which the movable lifting mast and the gripping grapple for moving fuel assemblies are moved down, in order to come into contact with the upper end piece of a fuel assembly, it is put into operation the overload cylinder and the preload cylinder, the underload cylinder being in an out-of-service arrangement.

On peut alors limiter l'effort exercé sur l'assemblage combustible par le moyen de levage lors de l'accostage de l'assemblage combustible à une valeur de 450 daN. Les valeurs de la pression dans la chambre du vérin de précharge sont déterminées en fonction de la charge qui n'est alors constituée que par le mât mobile et l'outil d'accrochage d'assemblage combustible. We can then limit the force exerted on the fuel assembly by the lifting means during docking of the fuel assembly to a value of 450 daN. The values of the pressure in the chamber of the preload cylinder are determined as a function of the load which is then constituted only by the movable mast and the fuel assembly attachment tool.

Lors d'une phase de la manutention dans laquelle on déplace l'assemblage combustible fixé au moyen de levage, vers le haut, on met en position de service les vérins de sous-charge et de surcharge et en position hors service le vérin de précharge. During a handling phase in which the fuel assembly fixed by the lifting means is moved upwards, the underload and overload cylinders are put in the service position and the preload cylinder in the off position .

On peut alors réaliser les compensations de charge lors de l'accrochage d'une grille-entretoise de l'assemblage combustible avec un assemblage du coeur, de manière à éviter d'exercer sur les grilles-entretoises des assemblages des efforts supérieurs à 200 daN. It is then possible to carry out load compensations during the attachment of a spacer grid of the fuel assembly with an assembly of the core, so as to avoid exerting on the spacer grids assemblies of forces greater than 200 daN .

La poulie de renvoi 6 est reliée à la structure de support de la machine de chargement par le vérin de précharge 12 dont la tige 15 est bloquée en position. The return pulley 6 is connected to the support structure of the loading machine by the preload cylinder 12, the rod 15 of which is locked in position.

Sur la figure 7, on a représenté de manière schématique le vérin de sous-charge 18 qui a été décrit plus haut et un circuit d'alimentation en air comprimé de ce vérin. In Figure 7, there is shown schematically the underload cylinder 18 which has been described above and a compressed air supply circuit of this cylinder.

Le vérin 18 comporte un corps de vérin 20 délimitant une chambre dans laquelle est monté mobile le piston 22a du vérin solidaire de la tige 22. La tige 22 est elle-même fixée sur la structure de support de la machine de chargement. The jack 18 comprises a jack body 20 delimiting a chamber in which is movably mounted the piston 22a of the jack secured to the rod 22. The rod 22 is itself fixed on the support structure of the loading machine.

Sur le corps de vérin 20 est fixé, par l'intermédiaire d'une pièce de support 40, un détecteur de position 41 et un dispositif de verrouillage mécanique 42 dont le verrou de blocage 43 est solidaire du piston d'un vérin 44 permettant de commander le verrouillage et le déverrouillage de la tige 22, pour la mise en service ou hors service du vérin de sous-charge 18. Dans sa position de verrouillage, le verrou 43 est engagé dans une encoche de la tige de vérin 22. On the cylinder body 20 is fixed, by means of a support piece 40, a position detector 41 and a mechanical locking device 42, the blocking lock 43 of which is integral with the piston of a cylinder 44 making it possible to controlling the locking and unlocking of the rod 22, for putting the underload cylinder 18 into service or out of service. In its locking position, the bolt 43 is engaged in a notch in the cylinder rod 22.

La tige 22 du vérin 18 présente une discontinuité, par exemple de forme tronconique 22b qui peut être repérée par le détecteur 41, lors du déplacement de la chambre du vérin 20 par rapport à la tige fixe 22. The rod 22 of the jack 18 has a discontinuity, for example of frustoconical shape 22b which can be identified by the detector 41, during the displacement of the chamber of the jack 20 relative to the fixed rod 22.

Le circuit d'alimentation pneumatique du vérin de sous-charge 18 comporte une capacité tampon 45 renfermant de l'air à une certaine pression réglable par un moyen de réglage 47 et une conduite de liaison 46 entre la capacité tampon 45 et la chambre du vérin de sous-charge 18, du côté de la tige de vérin 22. Sur la conduite de liaison 46 est disposé un limiteur de débit unidirectionnel 48 assurant le passage de l'air sous pression dans le sens allant de la capacité tampon 45 vers la chambre du vérin et assurant une restriction de ce débit produisant un amortissement des déplacements du corps 20 du vérin. The pneumatic supply circuit of the underload cylinder 18 comprises a buffer capacity 45 containing air at a certain pressure adjustable by an adjusting means 47 and a connecting pipe 46 between the buffer capacity 45 and the cylinder chamber underload 18, on the side of the actuator rod 22. On the connecting pipe 46 is arranged a unidirectional flow limiter 48 ensuring the passage of pressurized air in the direction from the buffer capacity 45 to the chamber of the jack and ensuring a restriction of this flow rate producing a damping of the displacements of the body 20 of the jack.

En dérivation sur la conduite de liaison 46, entre le limiteur de débit unidirectionnel 48 et la chambre du vérin, est disposée une conduite 49 reliée à une source d'air comprimé non représentée sur laquelle est intercalé un détendeur proportionnel 50 permettant d'ajuster finement la pression dans la chambre du vérin reliée à la capacité tampon 45. As a bypass on the connection line 46, between the unidirectional flow limiter 48 and the cylinder chamber, there is a line 49 connected to a source of compressed air (not shown) on which a proportional pressure regulator 50 is inserted, allowing fine adjustment. the pressure in the cylinder chamber connected to the buffer capacity 45.

Des vannes 51 et 52 permettent d'isoler la conduite 49 de la conduite de liaison 46 ou de mettre à l'atmosphère la conduite 49. Valves 51 and 52 make it possible to isolate the pipe 49 from the connecting pipe 46 or to vent the pipe 49.

On peut réaliser un réglage très précis de la pression dans le volume constitué par la chambre du vérin et la capacité tampon 45 grâce au détendeur proportionnel 50, puis isoler le volume sous pression par fermeture de la vanne 51. It is possible to carry out a very precise adjustment of the pressure in the volume constituted by the cylinder chamber and the buffer capacity 45 by means of the proportional pressure reducer 50, then isolate the volume under pressure by closing the valve 51.

Le réglage précis du niveau de la pression permet de régler très finement le niveau de la sous-charge au déclenchement du dispositif de compensation de souscharge et à l'arrêt de ce dispositif et donc les efforts correspondants. The precise adjustment of the pressure level makes it possible to very finely adjust the level of the underload when the underload compensation device is triggered and when the device is stopped, and therefore the corresponding forces.

Sur les figures 8A, 8B et 8C, on a représenté les éléments d'un ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge analogue au dispositif représenté sur les figures 2 et 3, dans trois états différents correspondant aux états décrits séparément pour un vérin de surcharge et un vérin de sous-charge en se référant aux figures 4A, 4B,
SA et 5B.In FIGS. 8A, 8B and 8C, the elements of an underload and overload compensation set similar to the device shown in FIGS. 2 and 3 are shown, in three different states corresponding to the states described separately for a jack. overload and an underload cylinder with reference to FIGS. 4A, 4B,
SA and 5B.

Sur la figure 8A, le vérin de surcharge 17 et le vérin de sous-charge 18 ont été représentés dans leur état initial, les chambres de ces vérins du côté de la tige de vérin étant soumises à de l'air à une pression P1. In FIG. 8A, the overload cylinder 17 and the underload cylinder 18 have been shown in their initial state, the chambers of these cylinders on the side of the cylinder rod being subjected to air at a pressure P1.

Sur la figure 8B, le vérin 17 est dans un état identique à l'état représenté sur la figure 8A et le vérin de sous-charge 18 est dans une phase de compensation d'une sous-charge. Le corps 20 commun aux vérins 17 et 18 s'est déplacé vers le bas de sorte que la tension permettant de corriger l'état de sous-charge est transmise au câble par l'intermédiaire du vérin de surcharge dont la tige est restée dans une position fixe par rapport au corps de vérin 20. In FIG. 8B, the jack 17 is in a state identical to the state shown in FIG. 8A and the underload jack 18 is in a phase of compensation for an underload. The body 20 common to the jacks 17 and 18 has moved downwards so that the voltage making it possible to correct the underload state is transmitted to the cable via the overload jack, the rod of which has remained in a fixed position relative to the cylinder body 20.

On comprend donc ainsi comment le vérin de souscharge peut agir sur le câble du moyen de levage. It is therefore thus understood how the underload cylinder can act on the cable of the lifting means.

Sur la figure 8C, le vérin de sous-charge 18 est dans sa position initiale, la chambre du côté de la tige de ce vérin étant soumise à une pression P1. En revanche, le vérin de surcharge 17 est dans un état de compensation de surcharge, la tige 21 du vérin 17 solidaire du câble du moyen de levage s 'étant déplacée vers le haut pour réaliser une compensation de surcharge, de sorte que la chambre du corps de vérin 20 du côté de la tige 21 du vérin 17 est soumise à une pression P2 supérieure à la pression P1. In FIG. 8C, the underload cylinder 18 is in its initial position, the chamber on the rod side of this cylinder being subjected to a pressure P1. On the other hand, the overload cylinder 17 is in a state of overload compensation, the rod 21 of the cylinder 17 secured to the cable of the lifting means having moved upwards to carry out overload compensation, so that the chamber of the cylinder body 20 on the side of the rod 21 of the cylinder 17 is subjected to a pressure P2 greater than the pressure P1.

Le corps 20 des vérins 17 et 18 est dans sa position correspondant à l'état initial des vérins 17 et 18 et représentée sur la figure 8A. The body 20 of the jacks 17 and 18 is in its position corresponding to the initial state of the jacks 17 and 18 and shown in FIG. 8A.

Sur la figure 9, on voit un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge 49 analogue à l'ensemble 14 décrit précédemment. In Figure 9, we see an overload and underload compensation set 49 similar to the set 14 described above.

L'ensemble de compensation 49 comporte un corps de vérin 50 délimitant une première chambre pour un vérin 51 de sous-charge et une seconde chambre pour un vérin de surcharge 52, les deux chambres étant séparées par une cloison 50a. The compensation assembly 49 includes a cylinder body 50 delimiting a first chamber for an underload cylinder 51 and a second chamber for an overload cylinder 52, the two chambers being separated by a partition 50a.

Le vérin de sous-charge comporte une tige 53 solidaire d'un piston 53a engagé dans la chambre inférieure du corps de vérin 50. The underload cylinder comprises a rod 53 secured to a piston 53a engaged in the lower chamber of the cylinder body 50.

La tige 53 est solidaire de la structure fixe de la machine de chargement, le corps de vérin 50 étant mobile dans la direction verticale par rapport à la tige 53. The rod 53 is integral with the fixed structure of the loading machine, the jack body 50 being movable in the vertical direction relative to the rod 53.

Le vérin de surcharge 52 comporte une tige 54 solidaire d'un piston 54a monté à l'intérieur de la chambre supérieure du corps de vérin 50. The overload cylinder 52 comprises a rod 54 integral with a piston 54a mounted inside the upper chamber of the cylinder body 50.

La tige 54 et le piston 54a sont montés mobiles à l'intérieur du corps de vérin 50. The rod 54 and the piston 54a are mounted movable inside the jack body 50.

Le dispositif représenté sur la figure 9 est donc analogue au dispositif représenté sur la figure 1, en ce qui concerne le montage des vérins de sous-charge et de surcharge. The device shown in Figure 9 is therefore similar to the device shown in Figure 1, as regards the mounting of the underload and overload cylinders.

Cependant, le circuit hydraulique d'alimentation des chambres a été modifie pour permettre une alimentation de la chambre du vérin de sous-charge 51, du côté de la tige 53, de manière sélective, avec de l'air à une pression choisie parmi trois pressions disponibles sur le circuit. However, the hydraulic circuit supplying the chambers has been modified to allow the chamber of the underload cylinder 51, on the side of the rod 53, to be selectively supplied with air at a pressure chosen from three pressures available on the circuit.

On peut ainsi effectuer une compensation de sous-charge dans une plage choisie en fonction des conditions de fonctionnement et des opérations effectuées par la machine de chargement du réacteur. It is thus possible to carry out underload compensation in a range chosen as a function of the operating conditions and of the operations carried out by the reactor loading machine.

Le circuit d'alimentation pneumatique représenté sur la figure 9 est prévu d'autre part pour alimenter la chambre du vérin de surcharge 52 du côté de la tige 54, à une seule pression. The pneumatic supply circuit shown in FIG. 9 is also provided to supply the chamber of the overload cylinder 52 on the side of the rod 54, with a single pressure.

Le circuit d'alimentation pneumatique comporte trois branches en parallèle 55a, 55b et 55c reliées à la chambre de vérin de sous-charge 51 et une branche 56 reliée à la chambre du vérin de surcharge 52. The pneumatic supply circuit comprises three parallel branches 55a, 55b and 55c connected to the underload cylinder chamber 51 and a branch 56 connected to the chamber of the overload cylinder 52.

L'ensemble des branches 55a, 55b, 55c et 56 est relié à une conduite unique 57 d'alimentation en fluide sous pression sur laquelle est disposé un détendeur proportionnel 58 permettant de régler de manière très précise la pression de l'air d'alimentation dans chacune des branches 55a, 55b, 55c et 56. The set of branches 55a, 55b, 55c and 56 is connected to a single pipe 57 for supplying pressurized fluid on which is arranged a proportional pressure regulator 58 making it possible to very precisely adjust the pressure of the supply air in each of the branches 55a, 55b, 55c and 56.

Les branches 55a, 55b et 55c comportent une capacité tampon (respectivement 59a, 59b, 59c), un limiteur de débit unidirectionnel (respectivement 60a, 60b, 60c) et des vannes d'arret (respectivement 61a et 62a 61b et 62b ; 61c et 62c) disposées respectivement à chacune des extrémités de la branche de circuit correspondant, à l'entrée de la chambre du vérin de sous-charge 51 et au voisinage de l'embranchement avec la conduite d'alimentation 57. The branches 55a, 55b and 55c include a buffer capacity (respectively 59a, 59b, 59c), a unidirectional flow limiter (respectively 60a, 60b, 60c) and shut-off valves (respectively 61a and 62a 61b and 62b; 61c and 62c) disposed respectively at each end of the corresponding circuit branch, at the entrance to the chamber of the underload cylinder 51 and in the vicinity of the branch with the supply line 57.

La branche unique 56 d'alimentation du vérin de surcharge 52 comporte des éléments équivalents, à l'exception de la vanne d'arrêt disposée à l'entrée de la chambre du vérin. The single branch 56 for supplying the overload cylinder 52 comprises equivalent elements, with the exception of the stop valve disposed at the inlet of the chamber of the cylinder.

Avant une campagne du rechargement du coeur du réacteur, on réalise le remplissage des capacités des lignes d'alimentation des vérins de sous-charge et de surcharge en envoyant de l'air comprimé à une pression parfaitement réglée par le détendeur proportionnel 58, dans la conduite d'alimentation 57. Before a campaign to reload the reactor core, the capacities of the supply lines of the underload and overload cylinders are filled by sending compressed air at a pressure perfectly regulated by the proportional regulator 58, in the supply line 57.

On réalise successivement le remplissage des branches 55a, 55b, 55c du circuit d'alimentation du vérin de sous-charge et en particulier des capacités tampons, à des pressions différentes et parfaitement réglées. The branches 55a, 55b, 55c of the supply circuit of the underload cylinder and in particular of the buffer capacities are successively filled at different pressures and perfectly adjusted.

Les différentes branches du circuit peuvent être mises en service successivement en manoeuvrant les vannes d'arrêt 61a, 61b et 61c, de manière qu'une vanne correspondant à la branche utilisée soit ouverte et les deux autres vannes fermées pendant une opération de la machine de chargement. The different branches of the circuit can be put into service successively by operating the stop valves 61a, 61b and 61c, so that a valve corresponding to the branch used is open and the other two valves closed during an operation of the loading.

Les vannes d'arrêt 61a, 61b, 61c ont toutes été placées dans une position fermée après le remplissage des branches du circuit d'alimentation. On opère ainsi en circuit totalement fermé entre la chambre du vérin et la capacité d'alimentation en air sous pression. The shut-off valves 61a, 61b, 61c have all been placed in a closed position after the branches of the supply circuit have been filled. This operates in a completely closed circuit between the cylinder chamber and the pressurized air supply capacity.

On obtient ainsi un déclenchement et un arrêt du vérin de sous-charge à des niveaux d'effort parfaitement déterminés et réglables. This triggers and stops the underload cylinder at perfectly determined and adjustable force levels.

Sur la figure 10, on a représenté un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge 63 analogue au dispositif de compensation 49 représenté sur la figure 9 et présentant un circuit d'alimentation pneumatique simplifié. In Figure 10, there is shown an overload and underload compensation set 63 similar to the compensation device 49 shown in Figure 9 and having a simplified pneumatic supply circuit.

L'ensemble de compensation 63 comporte un corps de vérin 64 délimitant, à sa partie inférieure, la chambre du vérin de sous-charge 65 et, à sa partie supérieure, la chambre du vérin de surcharge 66, dans lesquelles se déplacent respectivement un piston 67a solidaire d'une tige de vérin 67 et un piston 68a solidaire d'une tige de vérin 68. The compensation assembly 63 comprises a cylinder body 64 delimiting, at its lower part, the chamber of the underload cylinder 65 and, at its upper part, the chamber of the overload cylinder 66, in which respectively move a piston 67a secured to a cylinder rod 67 and a piston 68a secured to a cylinder rod 68.

Les chambres des vérins 65 et 66, du côté des tiges 67 et 68 respectivement, sont alimentées en air sous pression par un circuit pneumatique 69 comportant une seule capacité tampon 70 reliée aux chambres des vérins 65 et 66 par des conduites respectives en dérivation 71 et 72. The chambers of the jacks 65 and 66, on the side of the rods 67 and 68 respectively, are supplied with air under pressure by a pneumatic circuit 69 comprising a single buffer capacity 70 connected to the chambers of the jacks 65 and 66 by respective bypass lines 71 and 72.

La capacité 70 est alimentée en air sous pression par une conduite d'alimentation sur laquelle sont disposés un détendeur proportionnel 73 et une vanne de fermeture 74. The capacity 70 is supplied with pressurized air by a supply line on which are arranged a proportional pressure regulator 73 and a closing valve 74.

On peut ainsi remplir la capacité 70 et les branches 71 et 72 du circuit 69 en air à une pression parfaitement déterminée. It is thus possible to fill the capacity 70 and the branches 71 and 72 of the circuit 69 with air at a perfectly determined pressure.

Les chambres des vérins 65 et 66 sont alimentées en air à la même pression. The chambers of the jacks 65 and 66 are supplied with air at the same pressure.

Cependant, les limites d'effort en sous-charge et en surcharge imposées par les vérins 65 et 66 sont différentes du fait que les sections des pistons 67a et 68a sur lesquelles s'exerce la pression de l'air sont différentes. Cette différence de section est obtenue en utilisant des tiges de vérin 67 et 68 de sections différentes. However, the underload and overload force limits imposed by the jacks 65 and 66 are different from the fact that the sections of the pistons 67a and 68a on which the air pressure is exerted are different. This difference in section is obtained by using cylinder rods 67 and 68 of different sections.

Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 10, la tige 67 du vérin de sous-charge présente une section sensiblement supérieure à la section de la tige 68 du vérin de surcharge. In the embodiment shown in Figure 10, the rod 67 of the underload cylinder has a section substantially greater than the section of the rod 68 of the overload cylinder.

Il en résulte que les efforts exercés par le fluide sous pression sur la chambre de vérin 64, au niveau du vérin de sous-charge, sont inférieurs aux efforts exercés sur la tige 68 du vérin de surcharge 66 reliée au câble du moyen de levage de la machine de chargement. It follows that the forces exerted by the pressurized fluid on the cylinder chamber 64, at the level of the underload cylinder, are less than the forces exerted on the rod 68 of the overload cylinder 66 connected to the cable of the lifting means of the loading machine.

Sur la figure 11, on a représenté un vérin de surcharge 75 comportant un corps de vérin délimitant une chambre dans laquelle est monté mobile un piston 76a solidaire d'une tige de vérin 76. FIG. 11 shows an overload cylinder 75 comprising a cylinder body delimiting a chamber in which is movably mounted a piston 76a secured to a cylinder rod 76.

La chambre du vérin 75 est alimentée par le circuit pneumatique 77 de part et d'autre du piston 76a, à chacune des extrémités de la chambre du vérin 75. The chamber of the jack 75 is supplied by the pneumatic circuit 77 on either side of the piston 76a, at each end of the chamber of the jack 75.

La chambre du vérin 75 est reliée, du côté de la tige 76, à une branche 78a du circuit pneumatique 77 sur laquelle est disposée une capacité tampon 79a et une vanne d'arrêt 80a. The chamber of the jack 75 is connected, on the side of the rod 76, to a branch 78a of the pneumatic circuit 77 on which is disposed a buffer capacity 79a and a stop valve 80a.

La chambre du vérin de surcharge 75, du côté opposé à la tige 76, est reliée à deux branches 78b et 78c du circuit pneumatique 77 comportant respectivement une capacité tampon 79b et des vannes d'arrêt 80b et 81b et une capacité tampon 79c et des vannes d'arrêt 80c et 81c. The chamber of the overload cylinder 75, on the opposite side from the rod 76, is connected to two branches 78b and 78c of the pneumatic circuit 77 respectively comprising a buffer capacity 79b and stop valves 80b and 81b and a buffer capacity 79c and shut-off valves 80c and 81c.

L'ensemble des branches 78a, 78b, 78c est alimenté en air de remplissage par l'intermédiaire d'un détendeur proportionnel 82, l'alimentation successive des branches pouvant être réalisé par manoeuvre des vannes d'arrêt 80a, 80b et 80c. The set of branches 78a, 78b, 78c is supplied with filling air by means of a proportional pressure regulator 82, the successive supply of the branches being able to be achieved by operating the stop valves 80a, 80b and 80c.

La pression dans les capacités 79a, 79b et 79c est établie à des valeurs différentes. The pressure in the capacities 79a, 79b and 79c is established at different values.

Par manoeuvre des vannes 81b et 81c, on peut alimenter la chambre du vérin 75 du côté opposé à la tige 76 avec l'air de la capacité 79b ou de la capacité 79c ou encore mettre cette chambre à l'atmosphère, comme dans les modes de réalisation décrits précédemment. By maneuvering the valves 81b and 81c, it is possible to supply the chamber of the jack 75 on the side opposite to the rod 76 with air of the capacity 79b or of the capacity 79c or even to put this chamber in the atmosphere, as in the modes described above.

On peut ainsi obtenir au moins trois valeurs des limites de compensation de surcharge, en jouant sur le différentiel de pression entre les deux parties de la chambre de vérin 75. It is thus possible to obtain at least three values of the overload compensation limits, by playing on the pressure differential between the two parts of the jack chamber 75.

Dans tous les cas, le dispositif de compensation de charge et d'amortissement suivant l'invention permet de réaliser de manière très précise et très sûre une compensation de surcharge ou de sous-charge, dans un intervalle d'efforts parfaitement déterminé, en fonction des opérations effectuées par la machine de chargement et des causes à l'origine de l'apparition d'une surcharge ou d'une sous-charge. In all cases, the load and damping compensation device according to the invention makes it possible to carry out overload or underload compensation very precisely and very securely, within a perfectly determined force interval, depending operations performed by the loading machine and the causes of the appearance of an overload or underload.

Le dispositif suivant l'invention permet également d'obtenir de manière automatique un amortissement pendant le déplacement du vérin pneumatique de compensation. The device according to the invention also makes it possible to automatically obtain a damping during the displacement of the pneumatic compensation cylinder.

Le dispositif suivant l'invention permet d'obtenir une grande sensibilité et une grande précision en ce qui concerne les valeurs des écarts de surcharge et de sous-charge entraînant la mise en fonctionnement des dispositifs de compensation. The device according to the invention makes it possible to obtain a high sensitivity and a great precision with regard to the values of the overload and underload differences leading to the setting in operation of the compensation devices.

Les courses d'arrêt des éléments du dispositif de compensation peuvent etre importantes, malgré un faible encombrement total du dispositif, du fait d'une utilisation de vérins pneumatiques et de capacités tampon. The stop strokes of the elements of the compensation device can be significant, despite the small overall size of the device, due to the use of pneumatic cylinders and buffer capacities.

Le dispositif suivant l'invention peut permettre de modifier de manière très souple et très rapide les seuils de fonctionnement du dispositif de compensation au cours de la manutention. The device according to the invention can allow the operating thresholds of the compensation device to be changed very flexibly and very quickly during handling.

En fonctionnement normal, les éléments mobiles du dispositif de compensation peuvent assurer la transmission des efforts par simple contact mécanique, de sorte que la longueur de la chaîne de levage est invariable. En conséquence, les indicateurs et capteurs de position de la chaîne de manutention donnent directement la position de la charge. In normal operation, the mobile elements of the compensation device can ensure the transmission of forces by simple mechanical contact, so that the length of the lifting chain is invariable. Consequently, the position indicators and sensors of the handling chain give the position of the load directly.

Les valeurs de seuil de déclenchement du dispositif de compensation sont réglées par réglage de la pression des capacités tampon, dans une phase où l'engin de manutention et le système de compensation ne sont pas en fonctionnement. The triggering threshold values of the compensation device are adjusted by adjusting the pressure of the buffer capacities, in a phase where the handling machine and the compensation system are not in operation.

Après remplissage de la capacité, le système est entièrement isolé de la source d'air sous pression et fonctionne en cycle fermé. On obtient ainsi une grande fiabilité et une grande sûreté de fonctionnement. After filling the capacity, the system is completely isolated from the source of pressurized air and operates in a closed cycle. This gives great reliability and operational reliability.

L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation qui ont été décrits. The invention is not limited to the embodiments which have been described.

C'est ainsi qu'on peut imaginer d'utiliser des vérins réalisés de manière différente et présentant des fonctions différentes des vérins de sous-charge, surcharge et précharge qui ont été décrits. It is thus possible to imagine using cylinders produced in a different manner and having different functions from the cylinders of underload, overload and preload which have been described.

Ces vérins peuvent être reliés de manière différente aux éléments du moyen de levage de l'engin de manutention. These jacks can be connected differently to the elements of the lifting means of the handling machine.

C'est ainsi par exemple qu'on peut utiliser un ensemble de compensation comportant un vérin de surcharge et un vérin de sous-charge pour réaliser la suspension d'une poulie de renvoi du moyen de levage, un vérin de précharge étant disposé à l'extrémité d'un brin de reprise d'effort du moyen de levage passant sur la poulie de renvoi. Thus, for example, a compensation assembly comprising an overload cylinder and an underload cylinder can be used to suspend a deflection pulley of the lifting means, a preload cylinder being disposed at the end of a force recovery strand of the lifting means passing over the return pulley.

On peut également imaginer l'utilisation d'un seul ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge auquel est suspendu le câble de la machine de chargement. One can also imagine the use of a single set of underload and overload compensation to which the cable of the loading machine is suspended.

La constitution du moyen de levage peut être également différente de celle qui a été décrite. The constitution of the lifting means can also be different from that which has been described.

En adoptant une disposition ou une autre, on soumet les vérins du dispositif de compensation à des forces qui peuvent être soit égales à la charge soit égales à un sous-multiple de cette charge, par exemple la moitié de la charge. By adopting one provision or another, the cylinders of the compensation device are subjected to forces which can either be equal to the load or equal to a submultiple of this load, for example half the load.

Enfin, le dispositif suivant l'invention peut être utilisé comme compensateur de charge d'un moyen de levage d'un engin de manutention différent d'une machine de chargement d'assemblages combustibles. L'invention peut trouver des applications très larges dans le domaine de la manutention et du levage. Finally, the device according to the invention can be used as a load compensator for a means of lifting a handling machine different from a machine for loading fuel assemblies. The invention can find very wide applications in the field of handling and lifting.

Claims

1.- Load compensation and damping device for a handling machine comprising a support structure (2), a lifting means (3) carried by the support structure (2) comprising a motor means (4) , an elongated flexible element (5) for lifting a load (8) mounted to move in the lifting direction of the load (8) and at least one adjustment cylinder (12, 17, 18) for the tension of the flexible lifting element (5) during all the phases of load handling (8), characterized in that the jack (12, 17, 18) is a pneumatic jack carried by the support structure (2) of the means lifting (3), comprising a body delimiting a chamber and a rod (15, 21, 22) integral with a piston (15a, 21a, 22a) mounted movably in the cylinder chamber in a direction of movement of the load ( 8), one of the elements, rod and cylinder body (15, 21, 22), being connected to the flexible lifting summer (5), so as to adjust the tension of the element flexible lifting (5) and the cylinder chamber (12, 17, 18) being connected at least on one side of the piston (15a, 21a, 22a) to at least one air capacity (30, 35, 45) .

2. - Device according to claim 1, characterized in that the cylinder chamber (12, 17, 18) is connected to the air capacity (30, 35, 45) via a pipe on which is interposed a unidirectional flow limiter (48).

3.- Device according to any one of claims 1 and 2, characterized in that it comprises a jack (17) overload compensation and a jack (18) underload compensation connected by means of the rod (21) of the overload cylinder (17) to a strand of force recovery (5c) of the lifting means (3).

4.- Device according to claim 3, characterized in that the overload cylinder (17) and the underload cylinder (18) have the same cylinder body (20) defining a first chamber for the sub cylinder load (18) and a second chamber for the overload cylinder (17), that the rod (22) of the underload cylinder (18) is connected to the support structure (2) of the lifting means (3) and that the rod (21) of the overload cylinder (17) is connected to the force recovery strand (5c) of the lifting means (3).

5.- Device according to any one of claims 3 and 4, characterized in that it further comprises a second load compensation cylinder, called preload cylinder (12), the chamber of which is connected to a capacity d air (30) at a pressure different from the pressure of the capacity connected to the chamber of the underload cylinder (18), the rod (15) of the preload cylinder (12) being connected to a suspension means (6 ) of the elongated lifting element (5).

6.- Device according to claim 5, characterized in that the suspension means (6) of the elongated flexible lifting element is a return pulley of the elongated flexible element (5).

7.- Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the body (20) of the pneumatic cylinder (12, 17, 18) carries a mechanical lock (16, 23, 24, 42) for blocking of the rod (15, 21, 22) relative to the cylinder body (20), for the deactivation of the pneumatic cylinder.

8.- Device according to claim 7, characterized in that the locking bolt (16, 23, 24, 42) comprises an actuator (44) for operation.

9.- Device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it comprises at least one detector (38) of the position of the rod (15, 21, 22) of the jack (12, 17, 18) connected to a control element of the driving means (4) of the lifting means (3), for stopping the driving means (4) during a displacement of the rod (15, 21, 22) of the pneumatic cylinder (12, 17, 18).

10.- Device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the air capacity (45) is connected to a supply line (49) of compressed air on which is interposed a device (50 ) precision pressure setting.

11.- Device according to claim 10, characterized in that the pressure adjustment device (50) is a proportional regulator.

12.- Device according to any one of claims 1 to 11, characterized in that it comprises stop stops (28a, 28b) cooperating with at least one element (26) integral with one of the body elements (20), rod (21, 22) of the pneumatic cylinder (17, 18) for stopping this element after a displacement of the element of the cylinder (17, 18).

13.- Device according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the cylinder chamber (51) is connected to at least two pressurized air capacities (59a, 59b, 59c) arranged on two branches connected in parallel to the cylinder chamber, by means of shut-off valves (61a, 61b) capable of containing air at different pressures.

14.- Device according to any one of claims 1 to 12, characterized in that it comprises a first pneumatic underload compensation cylinder (65) and a second pneumatic overload compensation cylinder (66) whose chambers on the side of the cylinder rod are connected to the same capacity (70), the rod (67) of the underload cylinder (65) having a different section from the rod (68) of the overload cylinder (66).

15.- Device according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the chamber of the pneumatic cylinder (75) is connected on either side of the piston (76a) integral with the rod (76) of the cylinder at least two different pressurized air capacities (79a, 79b, 79c).

16.- Device according to claim 15, characterized in that the cylinder chamber (75) is connected, on one side of the piston (76a) integral with the rod (76), to at least two air capacities under pressure (79b, 79c), via two pipes on each of which is interposed a stop valve (81b, 81c).

17.- Load compensation and damping device according to any one of claims 1 to 16, characterized in that the handling machine is a loading machine of a nuclear reactor comprising a lifting means (3 ) of a load suspended from a block (7) resting on the flexible lifting element (5) constituted by a cable, the load being constituted by a movable mast for attaching a fuel assembly to the nuclear reactor.

18.- Device according to claim 17, characterized in that the motor means (4) of the lifting means is constituted by a winch and that the lifting means (3) further comprises a return pulley (6), the cable (5) of the lifting means (3) of the loading machine comprising one end engaged with the winch (4) and passing successively under the load suspension block (7), on the deflection pulley (6) and constituting a force recovery strand (5c) connected to a set (14) of underload and overload compensation connected to the support structure (2) of the loading machine and comprising a jack overload (17) and an underload cylinder (18) having a common cylinder body (20), the rod (22) of the underload cylinder (18) being connected to the support structure (2) of the loading machine and the rod (21) of the overload cylinder (17) being connected to the force recovery strand (5c) of the cable (5), and that it further comprises a cylinder in preload (12) whose body is fixed to the support structure (2) of the loading machine and whose rod (15) supports the return pulley (6) of the lifting means (3) of the loading machine, in the lifting direction.

19.- Device according to claim 18, characterized in that the preload cylinder (12) and the underload cylinder (18) have respective locking means (16, 24) of their respective rods (15, 22 ), for decommissioning the preload cylinder (12) or the underload cylinder (18) connected to a control means simultaneously ensuring a locking or unlocking state of a cylinder rod (15, 22) and a reverse state of the second cylinder rod (15, 22), so that underload compensation is obtained at different stress levels during different phases of the handling of a fuel assembly by the machine loading, using the preload cylinder (12) or the underload cylinder (18).