FR2684228A1

FR2684228A1 - Maintenance apparatus with remote control

Info

Publication number: FR2684228A1
Application number: FR9213977A
Authority: FR
Inventors: Shibanuma Kiyoshi; Munakata Tadashi; Murakami Shin
Original assignee: Toshiba Corp; Japan Atomic Energy Research Institute
Current assignee: Toshiba Corp; Japan Atomic Energy Agency
Priority date: 1991-11-22
Filing date: 1992-11-20
Publication date: 1993-05-28
Anticipated expiration: 2012-11-20
Also published as: JPH05142368A; FR2684228B1; JP2768858B2

Abstract

L'invention concerne un appareil de maintenance avec commande à distance. Elle se rapporte à la réalisation d'un appareil efficace et fiable de maintenance avec commande à distance, destiné à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak, et dans lequel divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail (100), et un véhicule (300) présentant un défaut de fonctionnement sur le rail dans le réacteur peut être récupéré. Application à la maintenance avec commande à distance des réacteurs de fusion nucléaire.The invention relates to a maintenance apparatus with remote control. It relates to the realization of an efficient and reliable maintenance apparatus with remote control, intended for a nuclear fusion reactor of the tokamak type, and in which various vehicles suitable for various operations can move on the same rail (100) , and a vehicle (300) having a malfunction on the rail in the reactor can be recovered. Application to the maintenance with remote control of nuclear fusion reactors.

Description

La présente invention concerne une installation de maintenance avec commande à distance, destinée à la maintenance d'éléments contenus dans une enceinte à l'intérieur d'une structure ayant un espace interne en forme de tore, et elle concerne plus précisément une installation de maintenance avec commande à distance destinée à un réacteur à fusion nucléaire du type tokamak. The present invention relates to a maintenance installation with remote control, intended for the maintenance of elements contained in an enclosure inside a structure having an internal space in the shape of a torus, and it relates more precisely to a maintenance installation. with remote control for a tokamak type nuclear fusion reactor.

Dans un réacteur de fusion nucléaire dans lequel se produit une réaction D-T, la maintenance des éléments contenus dans l'enceinte doit toujours être commandée à distance pour la protection de l'opérateur contre le rayonnement produit dans le réacteur une fois que celui-ci a commencé à fonctionner. In a nuclear fusion reactor in which a DT reaction occurs, the maintenance of the elements contained in the enclosure must always be remotely controlled for the protection of the operator against the radiation produced in the reactor once it has started to work.

Comme l'indique la figure 23, le réacteur à fusion nucléaire du type tokamak a une enceinte creuse de forme toroïdale 1, l'espace 2 du tore ayant un diamètre externe de l'ordre de 10 m et étant recouvert d'un organe de blindage 3 ayant une épaisseur de quelques mètres. Les éléments périphériques, par exemple un bobinage toroïdal 4 et un bobinage poloïdal 5, entourent l'espace interne 2 en forme de tore d'une manière compliquée. I1 est donc nécessaire d'introduire un appareil de maintenance logé dans un château 8 placé à l'extérieur du réacteur dans l'espace 2 du tore par les canaux 9 de maintenance disposés chacun radialement par rapport à l'espace 2 du tore, et en outre de déplacer l'appareil de maintenance en direction circonférentielle dans l'espace 2 afin que l'appareil de maintenance soit accessible aux éléments placés dans l'enceinte, par exemple des plaques 6 formant déflecteur et des carreaux 7 de cuirasse d'une première paroi, sans perturbation par les éléments périphériques. Comme les éléments placés à l'intérieur de l'enceinte comportent des éléments très lourds, puisque par exemple la plaque formant déflecteur pèse plus d'une tonne, ces éléments lourds posent de nombreux problèmes techniques à l'appareil de maintenance. As shown in Figure 23, the tokamak type nuclear fusion reactor has a hollow enclosure of toroidal shape 1, the space 2 of the torus having an external diameter of the order of 10 m and being covered with a shield 3 having a thickness of a few meters. The peripheral elements, for example a toroidal winding 4 and a poloidal winding 5, surround the internal space 2 in the form of a torus in a complicated manner. It is therefore necessary to introduce a maintenance device housed in a castle 8 placed outside the reactor in the space 2 of the torus by the maintenance channels 9 each arranged radially relative to the space 2 of the torus, and in addition to moving the maintenance appliance in a circumferential direction in space 2 so that the maintenance appliance is accessible to the elements placed in the enclosure, for example plates 6 forming a deflector and tiles 7 of breastplate of a first wall, without disturbance by peripheral elements. As the elements placed inside the enclosure comprise very heavy elements, since for example the plate forming a deflector weighs more than a ton, these heavy elements pose numerous technical problems for the maintenance apparatus.

Les appareils classiques de maintenance sont classés en deux catégories. Dans l'une d'elle, l'appareil comporte, comme l'indique la figure 24, un bras à plusieurs articulations du type monté en porte-à-faux 10 (bras articulé) dont l'articulation de base se trouve à l'extérieur du réacteur. Conventional maintenance devices are classified into two categories. In one of them, the apparatus comprises, as shown in FIG. 24, an arm with several articulations of the type mounted in cantilever 10 (articulated arm) whose basic articulation is at the outside the reactor.

Le bras 10 est introduit dans l'espace 2 du tore par le canal 9 de maintenance afin qu'il ait accès aux éléments placés dans l'enceinte. Des appareils de maintenance de ce type ont été utilisés aux Etats-Unis d'Amérique et en
Europe. Cependant, lorsque l'enceinte devient de plus en plus grande, le bras articulé devient de plus en plus long.The arm 10 is introduced into the space 2 of the torus through the maintenance channel 9 so that it has access to the elements placed in the enclosure. Maintenance devices of this type have been used in the United States of America and
Europe. However, when the enclosure becomes larger, the articulated arm becomes longer.

En outre, les éléments placés dans l'enceinte et qui doivent être manipulés sont de plus en plus lourds. Le réglage précis de l'extrémité externe du bras articulé 10 en position nécessaire devient de plus en plus complique.In addition, the elements placed in the enclosure and which must be handled are heavier and heavier. The precise adjustment of the external end of the articulated arm 10 in the required position becomes more and more complicated.

En outre, l'appareil de maintenance de ce type pose un problème car son rendement de fonctionnement et sa fiabilité sont réduits parce que le long bras articulé 10 dans son ensemble doit être déplacé dans l'espace étroit 2 en forme de tore chaque fois que les éléments placés dans l'enceinte sont manipulés. Un exemple d'appareil de maintenance de ce type est décrit dans la thèse "The TFTR
Maintenance Manipulator" de M. Selig et al. (Proceedings of a Technical Committee Meeting on Robotics and Remote
Maintenance Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, 22-24 février 1988, publiée par The International Atomic Energy
Agency).In addition, the maintenance apparatus of this type poses a problem because its operating efficiency and reliability are reduced because the long articulated arm 10 as a whole must be moved in the narrow space 2 in the form of a torus each time the elements placed in the enclosure are manipulated. An example of such a maintenance device is described in the thesis "The TFTR
Maintenance Manipulator "by M. Selig et al. (Proceedings of a Technical Committee Meeting on Robotics and Remote
Maintenance Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, February 22-24, 1988, published by The International Atomic Energy
Agency).

L'appareil de maintenance de l'autre catégorie comporte un véhicule qui se déplace sur un rail disposé dans l'espace du tore afin que le véhicule soit accessible et permette la manipulation des éléments placés dans l'enceinte. L'appareil de maintenance de ce type a des propriétés telles que le positionnement du véhicule, au moment de l'accès aux éléments placés dans l'enceinte, est assuré avec précision grâce au degré de liberté donné par le déplacement du véhicule sur le rail, et les éléments placés dans l'enceinte sont efficacement transportés. Un exemple d'appareil monté sur rail est décrit dans la thèse intitulée "Vehicle Concept for Net In-Vessel Inspection and
Maintenance" de D.Maisonnier (Proceedings of a Technical
Committee Meeting on Robotics and Remote Maintenance
Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, 22-24 février 1988, publiée par The International Atomic Energy Agency).The maintenance apparatus of the other category comprises a vehicle which moves on a rail arranged in the space of the torus so that the vehicle is accessible and allows the manipulation of the elements placed in the enclosure. The maintenance device of this type has properties such that the positioning of the vehicle, at the time of access to the elements placed in the enclosure, is ensured with precision thanks to the degree of freedom given by the movement of the vehicle on the rail. , and the elements placed in the enclosure are efficiently transported. An example of a device mounted on a rail is described in the thesis entitled "Vehicle Concept for Net In-Vessel Inspection and
Maintenance "by D.Maisonnier (Proceedings of a Technical
Committee Meeting on Robotics and Remote Maintenance
Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, February 22-24, 1988, published by The International Atomic Energy Agency).

Dans l'appareillage précité de maintenance, le nombre de véhicules pouvant se déplacer sur le rail est limité, et il est difficile de réaliser des travaux de maintenance avec l'appareillage le plus souhaitable. En outre, en cas de défaut de fonctionnement du véhicule dans le réacteur, il est difficile d'approcher du véhicule et de le réparer. Dans certains cas, il est difficile de libérer le système d'entraînement du véhicule présentant un défaut de fonctionnement, et d'extraire et récupérer le véhicule présentant un défaut de fonctionnement par utilisation d'un autre véhicule. In the aforementioned maintenance apparatus, the number of vehicles which can move on the rail is limited, and it is difficult to carry out maintenance work with the most desirable apparatus. In addition, in the event of a malfunction of the vehicle in the reactor, it is difficult to approach the vehicle and repair it. In some cases, it is difficult to release the drive system from the malfunctioning vehicle, and to extract and recover the malfunctioning vehicle by using another vehicle.

La présente invention a pour objet la réalisation d'un appareil efficace et fiable de maintenance avec commande à distance et destiné à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak, dans lequel divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail, et un véhicule présentant un défaut de fonctionnement sur le rail dans le réacteur peut être récupéré. The subject of the present invention is the production of an efficient and reliable maintenance apparatus with remote control and intended for a tokamak type nuclear fusion reactor, in which various vehicles suitable for various operations can move on the same rail, and a vehicle with a malfunction on the rail in the reactor can be recovered.

A cet effet, l'invention concerne un appareil de maintenance avec commande à distance, ayant au moins un dispositif de maintenance avec commande à distance destiné à la maintenance d'une structure qui comporte une enceinte ayant un espace en forme de tore et plusieurs canaux de maintenance disposés radialement afin que l'espace du tore communique avec l'extérieur de l'enceinte, et des éléments placés dans l'enceinte, l'appareil de maintenance avec commande à distance comprenant
un rail ayant des maillons articulés et des articulations destinées à accoupler les maillons en leur permettant de se déplacer, le rail pouvant avancer en direction circonférentielle dans l'espace du tore,
un véhicule portant au moins un manipulateur destiné à manipuler lesdits éléments et guidé le long du rail qui avance dans l'espace du tore,
un ensemble de logement de rail placé à l'extérieur de l'enceinte et destiné à loger les maillons en position déviée lorsque l'appareil avec commande à distance n'est pas utilisé,
un dispositif de montage de rail ayant un bras de support destiné à déterminer la direction d'allongement du rail dans l'espace du tore et destiné à faire avancer successivement les maillons qui ont été déviés de l'ensemble de logement de rail vers l'espace du tore par l'intermédiaire du canal de maintenance, si bien que le rail avance dans la direction circonférentielle de l'espace du tore, et
un ensemble à mécanisme d'échange de véhicule qui peut être raccordé à une partie d'extrémité du maillon le plus en avant des maillons déviés lorsque le maillon le plus en avant pivote sous l'action du bras de support d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de ensemble de logement de rail, si bien qu'un rail allongé est formé et permet le déplacement du véhicule, le mécanisme d'échange de véhicule échangeant le véhicule par utilisation du rail allongé.To this end, the invention relates to a maintenance device with remote control, having at least one maintenance device with remote control intended for the maintenance of a structure which comprises an enclosure having a space in the shape of a torus and several channels maintenance arranged radially so that the space of the torus communicates with the outside of the enclosure, and elements placed in the enclosure, the maintenance apparatus with remote control comprising
a rail having articulated links and articulations intended to couple the links allowing them to move, the rail being able to advance in circumferential direction in the space of the torus,
a vehicle carrying at least one manipulator intended to handle said elements and guided along the rail which advances in the space of the torus,
a rail housing assembly placed outside the enclosure and intended to accommodate the links in the deviated position when the device with remote control is not used,
a rail mounting device having a support arm for determining the direction of elongation of the rail in the space of the torus and for successively advancing the links which have been deviated from the rail housing assembly towards the space of the torus via the maintenance channel, so that the rail advances in the circumferential direction of the space of the torus, and
a vehicle exchange mechanism assembly which can be connected to an end part of the foremost link of the deviated links when the most forward link pivots under the action of the support arm by a predetermined angle in predetermined position near a rail housing assembly, so that an elongated rail is formed and allows movement of the vehicle, the vehicle exchange mechanism exchanging the vehicle by use of the elongated rail.

En outre, dans cet appareil, l'ensemble à mécanisme d'échange de véhicule comporte
un rail fixe ayant un emplacement tel que le rail fixe peut être raccordé au maillon le plus en avant lorsque le maillon le plus en avant est dévié d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de l'ensemble de logement de rail, le rail fixe constituant un rail allongé avec le maillon le plus en avant, et
plusieurs rails mobiles, raccordés sélectivement au rail fixe et dont l'un au moins porte un autre véhicule.In addition, in this apparatus, the vehicle exchange mechanism assembly includes
a fixed rail having a location such that the fixed rail can be connected to the foremost link when the most forward link is deviated by a predetermined angle in a predetermined position near the rail housing assembly, the fixed rail constituting an elongated rail with the most forward link, and
several movable rails, selectively connected to the fixed rail and at least one of which carries another vehicle.

Dans l'installation de maintenance avec commande à distance précitée, lorsque le véhicule est échangé, le bras de support placé au bout du rail pivot derrière l'ensemble de logement de rail avant le dispositif de montage de rail, et la partie d'extrémité du rail est raccordée et fixée au rail fixe. Ensuite, le véhicule est libéré du bras de support, et le véhicule peut se déplacer sur l'un des rails mobiles qui peut être raccordé au rail fixe. In the aforementioned remote control maintenance installation, when the vehicle is replaced, the support arm placed at the end of the pivot rail behind the rail housing assembly before the rail mounting device, and the end part of the rail is connected and fixed to the fixed rail. Then, the vehicle is released from the support arm, and the vehicle can move on one of the movable rails which can be connected to the fixed rail.

Ensuite, un raccord de câble placé sur le véhicule est retiré et est retenu par un manipulateur placé dans l'ensemble à mécanisme d'échange. Le rail mobile portant un autre véhicule convenant à une autre opération est déplacé et raccordé au rail fixe. Le raccord de câble retenu par le manipulateur est fixé à cet autre véhicule. Ce véhicule peut alors se déplacer à un emplacement prédéterminé sur le bras de support, et il est maintenu par le bras de support. Then, a cable connector placed on the vehicle is removed and is retained by a manipulator placed in the exchange mechanism assembly. The movable rail carrying another vehicle suitable for another operation is moved and connected to the fixed rail. The cable connection retained by the manipulator is attached to this other vehicle. This vehicle can then move to a predetermined location on the support arm, and is held by the support arm.

Ensuite, le bras de support est remis en position initiale, et le rail est remis sous forme allongée.Then, the support arm is returned to the initial position, and the rail is returned in elongated form.

Ainsi, divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail. Même lorsque le véhicule qui se déplace sur le rail qui passe par l'un des canaux de maintenance a présenté un défaut de fonctionnement, le véhicule se déplaçant sur l'autre rail qui passe par l'autre canal de maintenance peut approcher du véhicule présentant le défaut de fonctionnement pour le réparer. Thus, various vehicles suitable for various operations can move on the same rail. Even when the vehicle traveling on the rail passing through one of the maintenance channels has malfunctioned, the vehicle moving on the other rail passing through the other maintenance channel may approach the vehicle presenting the malfunction to repair it.

En outre, il est possible qu'un véhicule de secours se rapproche du véhicule présentant le défaut de fonctionnement à partir de l'autre rail afin que le véhicule présentant le défaut de fonctionnement se déplace vers le dispositif de montage de rail, le véhicule de secours effectuant l'opération de logement de rail à la place du véhicule présentant le défaut de fonctionnement, et le véhicule présentant le défaut de fonctionnement est remplacé par un véhicule normal dans l'ensemble à mécanisme d'échange de véhicule et le véhicule normal est remis sur le rail. In addition, a rescue vehicle may approach the malfunctioning vehicle from the other rail so that the malfunctioning vehicle will move to the rail mounting device, the locomotive emergency carrying out the rail housing operation in place of the malfunctioning vehicle, and the malfunctioning vehicle is replaced by a normal vehicle in the vehicle exchange mechanism assembly and the normal vehicle is put back on the rail.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels
la figure 1 est une vue en perspective d'une installation de maintenance avec commande à distance d'un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak dans un mode de réalisation de la présente invention
la figure 2 est une vue en plan représentant un château
la figure 3 est une vue en élévation latérale représentant un manipulateur et un rail qui a avancé
les figures 4(a) et 4(b) sont utiles pour la description du fonctionnement du véhicule
les figures 5(a) à 5(h) sont des vues permettant la description du fonctionnement lors de la récupération du véhicule
la figure 6 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le rail est logé dans le château dans l'étape d'allongement du rail
la figure 7 est une vue en perspective partiellement éclatée du mécanisme d'entraînement de véhicule
la figure 8 est une vue en élévation latérale représentant un appareil de montage de rail
la figure 9 est une vue en plan représentant l'état dans lequel une partie d'extrémité du rail se déplace dans un canal de maintenance dans l'étape d'allongement du rail
la figure 10 est une vue en plan représentant l'état dans lequel l'arc du maillon le plus en avant correspond au centre de espace du tore dans l'étape d'allongement du rail
la figure 11 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le rail a été retiré par rapport à la figure 10
la figure 12 est une vue en plan représentant l'état dans lequel, au cours de l'allongement du rail, un support de rouleau d'articulation tourne lorsqu'il est au contact d'un rouleau d'articulation, si bien que la face interne évidée est dirigée vers le centre de l'espace du tore
la figure 13 est une vue en plan représentant l'état dans lequel, lors de l'allongement du rail, ce dernier est déplacé vers le centre de l'espace 2 du tore et simultanément le chariot du rail se déplace
la figure 14 est une vue en plan représentant l'état après l'opération de la figure 13
la figure 15 est une vue détaillée en perspective d'une articulation de rail
la figure 16 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le support de rouleau d'articulation tourne de 180O dans l'étape d'allongement du rail
la figure 17 est une coupe par un plan vertical du réacteur de fusion nucléaire ;;
la figure 18 représente l'aspect externe d'un mécanisme de serrage de rail
la figure 19 est une vue illustrant la fixation des extrémités externes des rails
la figure 20 représente l'aspect externe d'un véhicule ayant un manipulateur destiné à l'échange d'un organe déflecteur ;
la figure 21 est une coupe par un plan vertical représentant l'opération d'échange de l'organe déflecteur ;
la figure 22 est une vue en perspective représentant l'aspect externe du véhicule ayant un manipulateur destiné à échanger des carreaux de cuirasse
la figure 23 est une coupe par un plan vertical d'un exemple de réacteur de fusion nucléaire de type tokamak et
la figure 24 est une coupe par un plan horizontal d'un exemple d'installation classique de maintenance avec commande à distance.Other characteristics and advantages of the invention will be better understood on reading the description which will follow of exemplary embodiments, made with reference to the appended drawings in which
FIG. 1 is a perspective view of a maintenance installation with remote control of a tokamak type nuclear fusion reactor in an embodiment of the present invention
Figure 2 is a plan view showing a castle
Figure 3 is a side elevational view showing a manipulator and a rail which has advanced
Figures 4 (a) and 4 (b) are useful for describing the operation of the vehicle
Figures 5 (a) to 5 (h) are views allowing the description of the operation during recovery of the vehicle
Figure 6 is a plan view showing the state in which the rail is housed in the castle in the step of extending the rail
Figure 7 is a partially exploded perspective view of the vehicle drive mechanism
Figure 8 is a side elevational view showing a rail mounting apparatus
FIG. 9 is a plan view showing the state in which an end portion of the rail moves in a maintenance channel in the step of extending the rail
FIG. 10 is a plan view showing the state in which the arc of the foremost link corresponds to the center of space of the torus in the stage of lengthening the rail
Figure 11 is a plan view showing the state in which the rail has been removed with respect to Figure 10
FIG. 12 is a plan view showing the state in which, during the elongation of the rail, a hinge roller support rotates when it is in contact with a hinge roller, so that the hollowed out internal face is directed towards the center of the torus space
FIG. 13 is a plan view showing the state in which, when the rail is extended, the latter is moved towards the center of the space 2 of the torus and simultaneously the rail carriage moves
Figure 14 is a plan view showing the state after the operation of Figure 13
Figure 15 is a detailed perspective view of a rail joint
FIG. 16 is a plan view showing the state in which the articulation roller support rotates 180O in the stage of elongation of the rail
Figure 17 is a section through a vertical plane of the nuclear fusion reactor;
Figure 18 shows the external appearance of a rail clamping mechanism
Figure 19 is a view illustrating the fixing of the outer ends of the rails
FIG. 20 represents the external appearance of a vehicle having a manipulator intended for the exchange of a deflector member;
Figure 21 is a section through a vertical plane showing the exchange operation of the deflector member;
Figure 22 is a perspective view showing the external appearance of the vehicle having a manipulator for exchanging breastplate tiles
FIG. 23 is a section through a vertical plane of an example of a tokamak type nuclear fusion reactor and
Figure 24 is a section through a horizontal plane of an example of a conventional maintenance installation with remote control.

La figure 1 représente un mode de réalisation d'appareil de maintenance avec commande à distance selon l'invention. FIG. 1 represents an embodiment of a maintenance apparatus with remote control according to the invention.

Comme décrit précédemment, cet appareil est destiné à la maintenance des éléments placés dans l'enceinte d'un réacteur 1 de fusion nucléaire de type tokamak qui comporte, de façon générale, une enceinte formant un espace 2 en forme de tore, des châteaux 8 placés autour de lten- ceinte, et quatre canaux de maintenance 9 destinés à faire communiquer les châteaux 8 avec l'espace 2. As described above, this device is intended for the maintenance of the elements placed in the enclosure of a tokamak type nuclear fusion reactor 1 which generally comprises an enclosure forming a space 2 in the shape of a torus, castles 8 placed around the enclosure, and four maintenance channels 9 intended to make the castles 8 communicate with the space 2.

L'appareil de maintenance avec commande à distance de la figure 1 est introduit dans l'espace 2 par l'un des canaux 9. L'appareil comporte un rail 100 et un véhicule 300 sur lequel est monté un manipulateur 330 et qui se déplace sur le rail 100. Lorsque l'appareil de maintenance n'est pas utilisé, le rail 100 est logé dans un guide 206 de logement de rail placé dans le château respectif 8. The maintenance apparatus with remote control of FIG. 1 is introduced into space 2 by one of the channels 9. The apparatus comprises a rail 100 and a vehicle 300 on which a manipulator 330 is mounted and which moves on the rail 100. When the maintenance appliance is not used, the rail 100 is housed in a guide 206 for housing the rail placed in the respective castle 8.

Lorsque les éléments placés dans l'enceinte doivent subir une opération de maintenance d'autre part, le rail 100 est allongé dans l'espace 2 à l'aide d'un dispositif 200 de montage de rail qui a un premier et un second tronçon coulissant 203, 204 qui peuvent avancer vers le centre de l'espace 2 afin que le rail 100 se déplace de l'intérieur du château 8 dans l'espace 2, et un bras de support 205, monté de manière articulée à l'extrémité avant du premier tronçon 203 et supportant le véhicule 300 de façon amovible. A cet égard, le guide 206 et le dispositif 200 de montage font aussi partie de l'appareil de maintenance.When the elements placed in the enclosure must undergo a maintenance operation on the other hand, the rail 100 is extended in space 2 using a rail mounting device 200 which has a first and a second section sliding 203, 204 which can advance towards the center of space 2 so that the rail 100 moves from the interior of the castle 8 in space 2, and a support arm 205, hingedly mounted at the end before the first section 203 and removably supporting the vehicle 300. In this regard, the guide 206 and the mounting device 200 are also part of the maintenance apparatus.

Grâce au dispositif 200 de montage, le rail 100 est déplacé du guide 206 dans l'espace 2 le long du premier et du second tronçon 203 et 204, et il avance d'une longueur correspondant à la moitié de la longueur circonférentielle de l'espace 2 du tore ou d'un angle circonférentiel de 1800 et, ensuite, le rail 100 est fixé rigidement par un ou plusieurs dispositifs 250 de support introduits dans l'espace 2 par un ou plusieurs canaux de maintenance adjacents à celui ou ceux des canaux par lesquels l'appareil ou les appareils avec commande à distance sont guidés. Thanks to the mounting device 200, the rail 100 is moved from the guide 206 in the space 2 along the first and second sections 203 and 204, and it advances by a length corresponding to half the circumferential length of the space 2 of the torus or of a circumferential angle of 1800 and, then, the rail 100 is rigidly fixed by one or more support devices 250 introduced into space 2 by one or more maintenance channels adjacent to that or those of the channels by which the device or devices with remote control are guided.

L'appareil de maintenance peut comporter des rails 100 qui sont disposés en combinaison sur 360" de la circonférence de l'espace 2, par utilisation de deux dispositifs 200 de montage de rail, ou il peut comporter un rail 100 placé sur la moitié de la longueur circonférentielle de l'espace du tore ou sur un angle de 180 . Dans les deux cas, la pose du rail 100 et la maintenance avec le véhicule 300 sont réalisées de manières semblables. The maintenance appliance may comprise rails 100 which are arranged in combination over 360 "of the circumference of the space 2, by the use of two rail mounting devices 200, or it may comprise a rail 100 placed on the half of the circumferential length of the space of the torus or at an angle of 180. In both cases, the installation of the rail 100 and the maintenance with the vehicle 300 are carried out in similar ways.

La description de l'appareil de maintenance avec commande à distance est réalisée dans les étapes suivantes
1) une étape dans laquelle le rail courbe est logé dans le château,
2) une étape dans laquelle l'appareil se déplace dans le canal 9 de maintenance,
3) une étape dans laquelle l'appareil se déplace dans l'espace 2 du tore,
4) une étape dans laquelle l'appareil est allongé et supporté par le dispositif 250 de support, l'état étant représenté sur la figure 1,
5) une étape dans laquelle le véhicule 300 se déplace le long du rail 100 et la plaque déflectrice 6 est changée à l'aide du manipulateur 330 monté sur le véhicule 300, et
6) une étape dans laquelle l'appareil est ramené dans le château 8.The description of the maintenance device with remote control is carried out in the following steps
1) a stage in which the curved rail is housed in the castle,
2) a step in which the apparatus moves in the maintenance channel 9,
3) a step in which the device moves in the space 2 of the torus,
4) a step in which the apparatus is extended and supported by the support device 250, the state being shown in FIG. 1,
5) a step in which the vehicle 300 moves along the rail 100 and the deflector plate 6 is changed using the manipulator 330 mounted on the vehicle 300, and
6) a stage in which the apparatus is brought back into the castle 8.

1. Etape dans laquelle le rail 100 est logé dans le château
La figure 6 est une vue en plan du rail 100 lorsqu'il est logé dans le château.1. Stage in which the rail 100 is housed in the castle
Figure 6 is a plan view of the rail 100 when it is housed in the castle.

Dans ce mode de réalisation, le rail 100 comporte six maillons courbes 10 la, 101b, lOlc, 101d, iodle et 101f disposés de l'extrémité tournée vers le tore vers l'extrémité tournée vers le château du rail 100 dans cet ordre, et des articulations 102a, 102b, 102c, 102d, 102e et 102f placées de l'extrémité tournée vers le tore vers l'extré- mité supportée du rail 100 dans cet ordre afin que les maillons adjacents soient articulés. I1 faut noter que les références 101 et 102 sont utilisées pour le maillon ou les maillons et l'articulation ou les articulations, lorsque chaque élément n'est pas spécifié.Comme l'indique la figure 6, les maillons 101 peuvent tourner radialement vers l'extérieur de l'arc délimité par chaque maillon 101 luimême autour des articulations correspondantes 102, mais ne peut pas pivoter radialement vers l'intérieur de l'arc audelà d'un arc continu de demi-cercle formé par tous les maillons 101. Lorsque chaque maillon 101 a un rayon de courbure de 4 500 mm, une largeur de 250 mm et une hauteur de 500 mm peuvent être sélectionnées. Dans ce cas, chaque maillon 101 peut avoir une structure creuse avec une épaisseur de paroi de 20 mm, obtenue par sélection d'un matériau convenable. In this embodiment, the rail 100 has six curved links 10a, 101b, lOlc, 101d, iodle and 101f arranged from the end facing the torus towards the end facing the castle of the rail 100 in this order, and joints 102a, 102b, 102c, 102d, 102e and 102f placed from the end facing the torus towards the supported end of the rail 100 in this order so that the adjacent links are articulated. It should be noted that the references 101 and 102 are used for the link or links and the articulation or articulations, when each element is not specified. As shown in FIG. 6, the links 101 can rotate radially towards the outside the arc delimited by each link 101 itself around the corresponding articulations 102, but cannot pivot radially towards the inside of the arc beyond a continuous semi-circular arc formed by all the links 101. When each link 101 has a radius of curvature of 4,500 mm, a width of 250 mm and a height of 500 mm can be selected. In this case, each link 101 can have a hollow structure with a wall thickness of 20 mm, obtained by selection of a suitable material.

Un tronçon pivotant 201 est raccordé au maillon 101f à l'extrémité supportée du rail 100 par l'articulation 102f et est supporté de manière articulée à la face supérieure d'un chariot 202 de rail qui fait partie du dispositif 200 de montage de rail. Le chariot 202 comporte un dispositif d'entraînement du tronçon pivotant 201 (ce dispositif n'étant pas représenté), un mécanisme d'entraînement de tronçons coulissants (qui n'est pas représenté), destiné à entraîner un premier tronçon coulissant 203 et un second tronçon coulissant 204 tous destinés à déplacer le rail. Le second tronçon 204 est caché sous le premier tronçon coulissant 203 sur la figure 6. A pivoting section 201 is connected to the link 101f at the supported end of the rail 100 by the joint 102f and is hingedly supported on the upper face of a rail carriage 202 which is part of the rail mounting device 200. The carriage 202 comprises a device for driving the pivoting section 201 (this device not being shown), a mechanism for driving sliding sections (which is not shown), intended to drive a first sliding section 203 and a second sliding section 204 all intended to move the rail. The second section 204 is hidden under the first sliding section 203 in FIG. 6.

Un bras 205 de support est articulé sur le premier tronçon coulissant 203 afin qu'il tourne par rapport au premier tronçon 203 sous la commande d'un dispositif d'entraînement (non représenté) autour d'un axe qui coïn- cide pratiquement avec l'axe de l'articulation 102a. Un véhicule 300 est raccordé temporairement à l'extrémité tournée vers le tore du bras 205 par un mécanisme de support de véhicule (non représenté). A support arm 205 is articulated on the first sliding section 203 so that it rotates relative to the first section 203 under the control of a drive device (not shown) around an axis which practically coincides with the axis of the joint 102a. A vehicle 300 is temporarily connected to the end facing the torus of the arm 205 by a vehicle support mechanism (not shown).

Un canal 9 de maintenance est placé à l'avant du premier tronçon coulissant 203, dans son prolongement. A maintenance channel 9 is placed at the front of the first sliding section 203, in its extension.

Un rouleau rotatif 103 d'articulation est placé sous chaque articulation 102 afin qu'il soit coaxial à celle-ci. A rotary roller 103 of articulation is placed under each articulation 102 so that it is coaxial with the latter.

Le rouleau 103 est placé dans une gorge de guidage formée dans un guide courbe 206 de logement de rail (figure 6) et son mouvement dans la direction radiale de l'arc formé par le tronçon 201 est limité. La face inférieure de chaque maillon 101 est supportée afin qu'elle coulisse à la face supérieure du guide 206. La partie d'extrémité tournée vers le tore du premier maillon lOla du rail 100 est logée dans le véhicule 300 qui se déplace sur le rail 100.The roller 103 is placed in a guide groove formed in a curved guide 206 for housing the rail (FIG. 6) and its movement in the radial direction of the arc formed by the section 201 is limited. The lower face of each link 101 is supported so that it slides on the upper face of the guide 206. The end part facing the torus of the first link lOla of the rail 100 is housed in the vehicle 300 which moves on the rail 100.

Comme l'indique la figure 7, une crémaillère 104 est formée à la face interne courbe des maillons courbes 101 et le véhicule a un pignon 301 qui est en prise avec elle et un mécanisme ou dispositif d'entraînement 302 comprenant un servomoteur et un réducteur. As shown in Figure 7, a rack 104 is formed on the curved inner face of the curved links 101 and the vehicle has a pinion 301 which is engaged therewith and a drive mechanism or device 302 comprising a servomotor and a reduction gear .

La figure 8 est une vue en élévation latérale du dispositif 200 de montage de rail tourné vers le canal de maintenance. Le premier tronçon coulissant 203 est supporté afin qu'il coulisse en direction longitudinale sur le second tronçon 204 placé au-dessous et il est entraîné par un dispositif d'entraînement (non représenté). Le second tronçon coulissant 204 est monté afin qu'il coulisse dans la direction longitudinale sur un guide fixe 207 et il a un dispositif (non représenté) d'entraînement du second tronçon coulissant 204. A la partie d'extrémité tournée vers le tore de la face inférieure du second tronçon coulissant 204, plusieurs rouleaux 208 sont disposés et forment une structure à bogie afin que le second tronçon coulissant 204 soit guidé à la surface du sol du canal 9 de maintenance lorsque le second tronçon 204 pénètre dans le canal 9 de maintenance. Figure 8 is a side elevational view of the rail mounting device 200 facing the maintenance channel. The first sliding section 203 is supported so that it slides in the longitudinal direction on the second section 204 placed below and it is driven by a drive device (not shown). The second sliding section 204 is mounted so that it slides in the longitudinal direction on a fixed guide 207 and it has a device (not shown) for driving the second sliding section 204. At the end part facing the torus of the underside of the second sliding section 204, several rollers 208 are arranged and form a bogie structure so that the second sliding section 204 is guided over the ground surface of the maintenance channel 9 when the second section 204 enters the channel 9 of maintenance.

2. Etape dans laquelle le rail est déplacé dans le canal de maintenance
La figure 9 représente l'état dans lequel la partie d'extrémité tournée vers le tore du rail 100, avec le premier tronçon coulissant 203, se déplace vers le centre de l'espace 2 du tore dans le canal 9. Comme l'indique la figure 9, le premier tronçon 203 glisse sur le second tronçon coulissant 204 et pénètre dans le canal 9 de maintenance. Simultanément, le tronçon pivotant 201 tourne autour de l'axe de pivotement du chariot 202. Le corps du chariot 202 n'est pas déplacé par rapport au guide fixe 207. Cependant, son dispositif d'entraînement du premier tronçon 203 est manoeuvré.2. Stage in which the rail is moved in the maintenance channel
FIG. 9 represents the state in which the end part facing the torus of the rail 100, with the first sliding section 203, moves towards the center of the space 2 of the torus in the channel 9. As indicated Figure 9, the first section 203 slides on the second sliding section 204 and enters the maintenance channel 9. Simultaneously, the pivoting section 201 rotates around the pivot axis of the carriage 202. The body of the carriage 202 is not moved relative to the fixed guide 207. However, its device for driving the first section 203 is maneuvered.

En conséquence, les maillons 101 du rail 100 se déplacent vers l'avant, du premier maillon lOla vers le dernier maillon 101f successivement sur le premier tronçon coulissant 203, les rouleaux d'articulation 103 étant logés dans la gorge 209 de guidage formée à la face supérieure du premier tronçon coulissant 203. Consequently, the links 101 of the rail 100 move forward, from the first link 110a to the last link 101f successively on the first sliding section 203, the articulation rollers 103 being housed in the guide groove 209 formed at the upper face of the first sliding section 203.

Lorsque le premier tronçon 203 s'est déplacé d'une distance prédéterminée sur le second tronçon 204 comme décrit précédemment, le second tronçon 204 est transféré d'une distance prédéterminée sur le guide fixe 207. Le rail 100 quitte le boîtier 206 du rail et les six articulations 102 sont disposées sur le premier et le second tronçon 203 et 204, à un état aligné dans la direction longitudinale des deux tronçons 203 et 204. Dans cet état, le chariot 202 est à l'extrémité supportée du second tronçon coulissant 204. When the first section 203 has moved a predetermined distance over the second section 204 as described above, the second section 204 is transferred by a predetermined distance onto the fixed guide 207. The rail 100 leaves the housing 206 of the rail and the six joints 102 are arranged on the first and second sections 203 and 204, in a state aligned in the longitudinal direction of the two sections 203 and 204. In this state, the carriage 202 is at the supported end of the second sliding section 204 .

Dans l'étape suivante, le mécanisme d'entraînement du chariot 202 destiné à faire tourner le tronçon pivotant 201 est arrêté, et le second tronçon coulissant 204 et le chariot 202 sont déplacés simultanément sur le guide fixe 207. Ensuite, le véhicule 300 qui est à l'extrémité tournée vers le tore du rail 100, pénètre dans l'espace 2 du tore. In the next step, the carriage drive mechanism 202 intended to rotate the pivoting section 201 is stopped, and the second sliding section 204 and the carriage 202 are moved simultaneously on the fixed guide 207. Next, the vehicle 300 which is at the end facing the torus of the rail 100, enters the space 2 of the torus.

Le déplacement du second tronçon 204 et la rotation du bras 205 qui sont synchronisés à des vitesses prédéterminées sont ajustés afin que le contact du véhicule 300 et du bras 205 de support avec la paroi interne de l'espace 2 du tore soit évité. Lorsque le centre du premier maillon courbe lOla coïncide pratiquement avec le centre 0 de l'espace 2 du tore, le véhicule 300 et le bras 205 de support cessent de fonctionner.The displacement of the second section 204 and the rotation of the arm 205 which are synchronized at predetermined speeds are adjusted so that contact of the vehicle 300 and of the support arm 205 with the internal wall of the space 2 of the torus is avoided. When the center of the first curved link lOla practically coincides with the center 0 of the space 2 of the torus, the vehicle 300 and the support arm 205 stop functioning.

Comme décrit précédemment, la coïncidence en pratique de l'axe de pivotement du bras 205 de support et de l'axe de rotation de l'articulation 102a du premier maillon 101a permet à ce dernier de tourner avec la rotation du bras de support 205. As described above, the practical coincidence of the pivot axis of the support arm 205 and the axis of rotation of the articulation 102a of the first link 101a allows the latter to rotate with the rotation of the support arm 205.

3. Etape dans laquelle le rail se déplace dans l'espace du tore
On se réfère à la figure 11 pour la description de l'entraînement par coulissement des rouleaux 103 des articulations (figure 10) dans la gorge 209 de guidage. La figure 11 représente le dispositif 200 de montage de rail dont le rail 100 est retiré comme indiqué sur la figure 10.3. Stage in which the rail moves in the space of the torus
Reference is made to FIG. 11 for the description of the sliding drive of the rollers 103 of the articulations (FIG. 10) in the guide groove 209. FIG. 11 represents the rail mounting device 200 from which the rail 100 is removed as shown in FIG. 10.

Un support 210 de rouleaux d'articulation ayant une section en forme de croissant peut être déplacé dans la gorge 209 afin que ses déplacements latéraux et verticaux par rapport a la gorge 209 soient limités. Le support 210 est déplacé dans la gorge 209 suivant une course prédéterminée A à l'aide d'un guide linéaire (non représenté) et d'un dispositif d'entraînement (non représenté) et il tourne dans la gorge 209 de guidage sous la commande de son dispositif rotatif de support (non représenté) et de son dispositif d'entraînement (non représenté).A support 210 of articulation rollers having a crescent-shaped section can be moved in the groove 209 so that its lateral and vertical movements relative to the groove 209 are limited. The support 210 is moved in the groove 209 according to a predetermined stroke A using a linear guide (not shown) and a drive device (not shown) and it rotates in the guide groove 209 under the control of its rotary support device (not shown) and of its drive device (not shown).

On décrit maintenant, en référence aux figures 10 à 14, l'allongement du rail 100 dans l'espace 2 du tore à l'aide du support 210 des rouleaux d'articulation. We will now describe, with reference to FIGS. 10 to 14, the elongation of the rail 100 in the space 2 of the torus using the support 210 of the articulation rollers.

Dans l'état représenté sur la figure 10, le support 210 supporte le rouleau 103b placé à la partie inférieure de l'articulation 102b, la surface interne évidée du support étant tournée vers le centre de l'espace 2 du tore. In the state shown in FIG. 10, the support 210 supports the roller 103b placed at the lower part of the joint 102b, the internal hollow surface of the support being turned towards the center of the space 2 of the torus.

Comme décrit précédemment, le véhicule 300 est fixé au bras de support 205. Dans cet état, lors de la commande du dispositif d'entraînement du véhicule 300, le maillon 101a avance à l'extrémité tournée vers le tore du véhicule 300, tout en déplaçant le support 210 vers le centre de l'espace 2 du tore d'une distance prédéterminée. Simultanément, le chariot 202, à l'extrémité tournée vers le chanteau du rail 100, coulisse le long du second tronçon 204 de la même distance que le support 210. En conséquence, l'ensemble du rail 100, placé sur le premier et le second tronçon coulissant, se déplace vers le centre de l'espace 2 et s'arrête lorsque l'articulation 102a arrive à l'extrémité tournée vers le château du véhicule 300.As described above, the vehicle 300 is fixed to the support arm 205. In this state, when the drive device of the vehicle 300 is controlled, the link 101a advances at the end facing the torus of the vehicle 300, while moving the support 210 towards the center of the space 2 of the torus by a predetermined distance. Simultaneously, the carriage 202, at the end facing the edge of the rail 100, slides along the second section 204 the same distance as the support 210. Consequently, the assembly of the rail 100, placed on the first and the second sliding section, moves towards the center of the space 2 and stops when the joint 102a arrives at the end facing the castle of the vehicle 300.

Le support 210 est légèrement déplacé vers le château 8. Après séparation du rouleau 103b, le support 210 tourne de 180C afin qu'il tourne sa face interne évidée vers le château 8 et loge ainsi le rouleau 103c placé sur l'articulation suivante 102c. The support 210 is slightly moved towards the castle 8. After separation of the roller 103b, the support 210 rotates by 180C so that it turns its hollowed internal face towards the castle 8 and thus houses the roller 103c placed on the following joint 102c.

Comme l'indique la figure 12, le support 210, avec le rouleau 103c maintenu sur lui, tourne afin que la face interne évidée soit tournée vers le centre de l'espace 2 du tore à nouveau. As indicated in FIG. 12, the support 210, with the roller 103c held on it, rotates so that the hollowed out internal face is turned towards the center of the space 2 of the torus again.

Dans l'étape suivante, le dispositif d'entraînement du véhicule 300 reste fixe. Le support 210 glisse vers le centre de l'espace 2 du tore et le chariot 202 glisse aussi le long du second tronçon 204 de la même distance que le support 210 et simultanément. Le rail 100 dans son ensemble est déplacé vers le centre de l'espace 2 du tore et le maillon 101b tourne autour de l'articulation 102a d'un état transitoire représenté sur la figure 13 à un état final représenté sur la figure 14 et dans lequel les maillons 101a et 101b coopèrent pour la formation d'un arc continu ayant un centre de courbure qui coïncide pratiquement avec le centre O de l'espace 2 du tore. In the next step, the vehicle drive device 300 remains stationary. The support 210 slides towards the center of the space 2 of the torus and the carriage 202 also slides along the second section 204 by the same distance as the support 210 and simultaneously. The rail 100 as a whole is moved towards the center of the space 2 of the torus and the link 101b rotates around the joint 102a from a transient state represented in FIG. 13 to a final state represented in FIG. 14 and in which the links 101a and 101b cooperate for the formation of a continuous arc having a center of curvature which practically coincides with the center O of the space 2 of the torus.

On se réfère à la figure 15 pour la description du blocage de l'articulation et de son fonctionnement. Reference is made to FIG. 15 for the description of the blocking of the joint and of its operation.

Comme l'indique la figure 15, un crochet 105 est logé à l'extrémité du maillon droit 101 qui est adjacent au maillon gauche 101. Un arbre de support 106 ayant un crochet 105 est supporté afin qu'il puisse tourner et il est dirigé radialement par rapport au maillon courbe 101. As shown in Figure 15, a hook 105 is housed at the end of the right link 101 which is adjacent to the left link 101. A support shaft 106 having a hook 105 is supported so that it can rotate and it is directed radially with respect to the curved link 101.

Une saillie rectangulaire étroite 107 est formée à l'extrémité de l'arbre 106 qui est du côté interne du maillon 101 afin qu'elle recoupe diamétralement l'extrémité. La saillie 107 est dirigée dans la direction circonférentielle lorsque le crochet 105 est au contact d'un axe 108 logé dans le maillon gauche 101 près du maillon droit 101, et se sépare d'un tel axe 108. A narrow rectangular projection 107 is formed at the end of the shaft 106 which is on the internal side of the link 101 so that it diametrically intersects the end. The projection 107 is directed in the circumferential direction when the hook 105 is in contact with an axis 108 housed in the left link 101 near the right link 101, and separates from such an axis 108.

Un organe 303 de manoeuvre ayant une étroite gorge rectangulaire 303a formée diamétralement est supporté afin qu'il puisse tourner sur l'extrémité tournée vers le château du véhicule 300. La gorge 303a est destinée à être au contact de la saillie 101, lorsque le maillon 101 est dans la position indiquée sur la figure 14. Comme l'indique la figure 14, un mécanisme 304 d'entraînement du mécanisme de manoeuvre 303 est placé à l'extrémité tournée vers le château du véhicule 303. An operating member 303 having a narrow rectangular groove 303a formed diametrically is supported so that it can rotate on the end facing the castle of the vehicle 300. The groove 303a is intended to be in contact with the projection 101, when the link 101 is in the position indicated in FIG. 14. As indicated in FIG. 14, a mechanism 304 for driving the operating mechanism 303 is placed at the end facing the castle of the vehicle 303.

Dans l'état représenté sur la figure 11 en conséquence, les maillons 101a et 101b sont fermement raccordés l'un à l'autre par rotation de l'organe 303 de manoeuvre de 180C afin que la gorge 303a puisse tourner du même angle et que le crochet 101 coopère avec l'axe 108, si bien que les deux maillons ne peuvent pas tourner l'un par rapport à l'autre. In the state shown in FIG. 11 consequently, the links 101a and 101b are firmly connected to each other by rotation of the operating member 303 by 180C so that the groove 303a can rotate by the same angle and that the hook 101 cooperates with the axis 108, so that the two links cannot rotate relative to each other.

Dans l'étape suivante, le support 210 tourne de 180C afin que sa face interne évidée soit tournée vers le château 8 et le maillon 101a est en outre allongé vers son extrémité tournée vers le tore par le dispositif d'entraînement du véhicule 300. Simultanément, le support 210 et le chariot 202 sont déplacés vers le château 8 de la même distance prédéterminée. Lorsque l'articulation 102b arrive à l'axe de rotation du bras 205 de support, le support 210 tourne de 180C pour prendre la position indiquée sur la figure 6 et dans laquelle le premier maillon 101a dépasse du véhicule 300, par rapport à la figure 10. In the next step, the support 210 rotates 180C so that its hollowed-out internal face faces the castle 8 and the link 101a is further extended towards its end facing the torus by the vehicle drive device 300. Simultaneously , the support 210 and the carriage 202 are moved towards the castle 8 by the same predetermined distance. When the articulation 102b arrives at the axis of rotation of the support arm 205, the support 210 rotates by 180C to take the position indicated in FIG. 6 and in which the first link 101a protrudes from the vehicle 300, relative to the figure 10.

L'opération précitée se répète jusqu'à ce que le rail 100 placé dans le canal de maintenance 9 avance avec une configuration d'arc de cercle continu à un état bloqué dans l'espace 2 du tore. The above operation is repeated until the rail 100 placed in the maintenance channel 9 advances with a configuration of arc of a continuous circle in a locked state in the space 2 of the torus.

4. Etape au cours de laquelle le rail est supporté par le dispositif de support de rail après avoir avancé dans l'espace du tore
Comme déjà indiqué, la figure 1 représente l'état dans lequel le rail 100 qui a avancé est supporté par le dispositif 250 de support. 4. Stage during which the rail is supported by the rail support device after having advanced in the space of the torus
As already indicated, FIG. 1 represents the state in which the rail 100 which has advanced is supported by the support device 250.

Comme l'indiquent les figures 17 et 18, le dispositif 250 comporte une base 251 placée à l'extérieur du réacteur, un ensemble 252 à tronçon latéral qui peut coulisser en deux étapes et comprenant un premier tronçon coulissant 252a qui peut coulisser le long de la bague 251 dans la direction radiale de l'espace 2, et un second tronçon coulissant 252b qui peut coulisser le long du premier tronçon coulissant 252a, un mécanisme d'entraînement (non représenté), un rouleau 254 de guidage formé à l'extrémité tournée vers le tore du second tronçon coulissant 252b et pouvant coulisser sous l'action d'un dispositif d'entraînement 253 entre une position proche du rail 100 et une position distante de celui-ci, un mécanisme 255 de serrage de rail qui est ouvert et fermé par un mécanisme d'entraînement (non représenté), et un mécanisme 256 de transport des éléments placés dans l'enceinte, mobile dans les sens dans lesquels l'ensemble 252 s'allonge et se rétrécit. As indicated in FIGS. 17 and 18, the device 250 comprises a base 251 placed outside the reactor, an assembly 252 with lateral section which can slide in two stages and comprising a first sliding section 252a which can slide along the ring 251 in the radial direction of the space 2, and a second sliding section 252b which can slide along the first sliding section 252a, a drive mechanism (not shown), a guide roller 254 formed at the end facing the torus of the second sliding section 252b and which can slide under the action of a drive device 253 between a position close to the rail 100 and a position distant from the latter, a rail clamping mechanism 255 which is open and closed by a drive mechanism (not shown), and a mechanism 256 for transporting the elements placed in the enclosure, movable in the directions in which the assembly 252 elongates and shrinks.

Lorsque le rail 100 s'allonge dans l'espace 2 du tore dans les étapes précitées, l'ensemble 252 du dispositif 250 de support de rail pénètre par le canal adjacent de maintenance 9 dans l'espace 2 du tore et son extrémité tournée vers le tore est mise en position dans l'espace du tore. Pendant l'allongement du rail 100, le rouleau 254 de guidage est mis en butée contre la face inférieure du rail 100. Après allongement, le mécanisme 255 de serrage de rail est courbé par le mécanisme d' entraînement (non représenté) afin qu'il maintienne la saillie 109 (figure 18) formée entre les articulations adjacentes à la surface périphérique externe du rail 100. Ensuite, le rouleau 254 de guidage peut pivoter sous l'action du dispositif 253 d'entraînement vers une position représentée en traits mixtes sur la figure 15 afin que le rouleau 254 de guidage ne gêne pas le déplacement du véhicule 300. When the rail 100 is extended in the space 2 of the torus in the above-mentioned steps, the assembly 252 of the rail support device 250 penetrates through the adjacent maintenance channel 9 into the space 2 of the torus and its end turned towards the torus is placed in position in the space of the torus. During the elongation of the rail 100, the guide roller 254 is brought into abutment against the underside of the rail 100. After elongation, the rail tightening mechanism 255 is bent by the drive mechanism (not shown) so that it maintains the projection 109 (FIG. 18) formed between the articulations adjacent to the external peripheral surface of the rail 100. Then, the guide roller 254 can pivot under the action of the drive device 253 to a position shown in dashed lines on FIG. 15 so that the guide roller 254 does not hinder the movement of the vehicle 300.

On décrit maintenant, en référence à la figure 19, la fixation des extrémités tournées vers le tore d'une paire de rails. We will now describe, with reference to FIG. 19, the fixing of the ends turned towards the torus of a pair of rails.

L'ensemble de montage de rail comprend un premier dispositif 200 de montage ayant la structure décrite précédemment et un second dispositif 200 de montage, et il est introduit dans le tore 2 par un autre canal de maintenance 9 aligné afin qu'il soit opposé au canal de maintenance 9 (figure 1) par lequel passe le premier dispositif 200 de montage de rail. Le premier maillon 101a du rail 100 avançant sous l'action du premier dispositif de montage 200 est fixé au second dispositif 200 de montage de rail, et le premier maillon 101a' du rail 100' avançant sous la commande du dispositif 200 est fixé de manière analogue par le premier dispositif de montage 200. The rail mounting assembly comprises a first mounting device 200 having the structure described above and a second mounting device 200, and it is introduced into the torus 2 by another maintenance channel 9 aligned so that it is opposite to the maintenance channel 9 (FIG. 1) through which the first rail mounting device 200 passes. The first link 101a of the rail 100 advancing under the action of the first mounting device 200 is fixed to the second rail mounting device 200, and the first link 101a 'of the rail 100' advancing under the control of the device 200 is fixed so analogous by the first mounting device 200.

En d'autres termes, la rotation du maillon 101f autour de l'articulation 102e et le déplacement du chariot 202 vers l'avant permet le déplacement du dispositif de support de rail (non représenté) placé à l'extrémité tournée vers le tore du tronçon pivotant 201 du premier dispositif 200 vers l'extrémité tournée vers le tore en regard du premier maillon 101a' du rail 100' afin qu'il soit maintenu en position fixe. Ensuite, l'articulation 102e est bloquée sur le véhicule 300. De même, un dispositif de support de rail (non représenté) du second dispositif 200 maintient à demeure l'extrémité tournée vers le tore du premier maillon 101a du rail 100, et l'articulation correspondante est aussi bloquée sur le véhicule 300. De cette manière, les rails 100 et 100' sont fermement supportés en quatre points et forment une voie circulaire pour le véhicule 300. In other words, the rotation of the link 101f around the articulation 102e and the movement of the carriage 202 forwards allows the movement of the rail support device (not shown) placed at the end facing the torus of the pivoting section 201 of the first device 200 towards the end facing the torus opposite the first link 101a 'of the rail 100' so that it is held in a fixed position. Then, the articulation 102e is blocked on the vehicle 300. Similarly, a rail support device (not shown) of the second device 200 permanently maintains the end facing the torus of the first link 101a of the rail 100, and l 'corresponding joint is also blocked on the vehicle 300. In this way, the rails 100 and 100' are firmly supported at four points and form a circular path for the vehicle 300.

D'autre part, lorsqu'un seul dispositif 200 de montage de rail est utilisé afin qu'il fasse avancer le rail 100 sur la moitié de sa longueur circonférentielle (figure 1), deux dispositifs 250 de support de rail sont introduits par un canal de maintenance 9 disposé en face du dispositif 200 de montage de rail et par un autre canal de maintenance 9 tourné vers le côté du rail 100 afin qu'ils maintiennent le premier maillon et un maillon médian et que le rail 100 soit supporté de manière rigide en trois points. Le rail 100 avance dans l'espace 2 du tore et il est maintenu à un état stable. On the other hand, when a single rail mounting device 200 is used so that it advances the rail 100 over half of its circumferential length (FIG. 1), two rail support devices 250 are introduced through a channel maintenance 9 arranged opposite the rail mounting device 200 and by another maintenance channel 9 facing the side of the rail 100 so that they hold the first link and a central link and that the rail 100 is rigidly supported in three points. The rail 100 advances in the space 2 of the torus and it is maintained in a stable state.

I1 faut noter que le rail 100, sur la figure 1, est supporté par le dispositif 250 qui est introduit par le canal de maintenance 9 près du dispositif 200 de montage, mais un autre canal de maintenance 9 dans lequel passe un autre dispositif de support de rail, n'est pas représenté sur la figure par raison de simplicité. It should be noted that the rail 100, in FIG. 1, is supported by the device 250 which is introduced by the maintenance channel 9 near the mounting device 200, but another maintenance channel 9 through which passes another support device rail, is not shown in the figure for reasons of simplicity.

5. Etape dans laquelle l'organe déflecteur est remplacé
Comme décrit précédemment, le véhicule 300 possède le pignon 301 qui est en prise avec la crémaillère 104 placée sur le côté du rail 100 et son mécanisme d'entraînement 302. Comme l'indique la figure 20, le véhicule 300 a en outre un manipulateur 330 ayant un bras télescopique 331 qui peut pivoter dans un plan perpendiculaire au rail 100 et à son mécanisme d'entraînement (non représenté), et le mécanisme d'entraînement (304) du mécanisme de blocage de l'articulation 102.5. Stage in which the deflector member is replaced
As described above, the vehicle 300 has the pinion 301 which is engaged with the rack 104 placed on the side of the rail 100 and its drive mechanism 302. As indicated in FIG. 20, the vehicle 300 also has a manipulator 330 having a telescopic arm 331 which can pivot in a plane perpendicular to the rail 100 and to its drive mechanism (not shown), and the drive mechanism (304) of the joint locking mechanism 102.

Plusieurs roues 306 sont articulées aux faces internes du châssis 305 formant un canal dans le véhicule 300, de manière que les groupes horizontaux de roues 306 soient au contact des faces supérieure et inférieure du rail 100 respectivement, et les groupes verticaux sont au contact des faces latérales interne et externe du rail 100 respectivement si bien que les articulations 102 du rail 100 peuvent passer dans la partie de canal du véhicule 300. Several wheels 306 are articulated on the internal faces of the chassis 305 forming a channel in the vehicle 300, so that the horizontal groups of wheels 306 are in contact with the upper and lower faces of the rail 100 respectively, and the vertical groups are in contact with the faces internal and external lateral sides of the rail 100 respectively so that the articulations 102 of the rail 100 can pass into the channel part of the vehicle 300.

Comme décrit précédemment, le pignon 301 qui est en prise avec la crémaillère 104 formée à la paroi interne de chaque maillon 101 du rail 100 est entraîné par le mécanisme d'entraînement 302. Le bras télescopique 331 monté sur le châssis 305 à la face interne de l'espace 2 du tore porte, à son extrémité tournée vers le tore, un organe 333 de manoeuvre qui peut s'allonger et se rétrécir sous la commande d'un dispositif d'entraînement (non représenté) et ayant la faculté de faire pivoter, de faire tourner et de supporter les éléments placés dans l'enceinte et qui doivent être manipulés. Le mécanisme 304 d'entraînement du mécanisme de blocage de l'articulation 102 est placé à l'extrémité tournée vers le château du châssis 305.As described above, the pinion 301 which is engaged with the rack 104 formed on the internal wall of each link 101 of the rail 100 is driven by the drive mechanism 302. The telescopic arm 331 mounted on the frame 305 on the internal face of the space 2 of the torus carries, at its end facing the torus, an operating member 333 which can lengthen and shrink under the control of a drive device (not shown) and having the ability to make rotate, rotate and support the elements placed in the enclosure and which must be handled. The mechanism 304 for driving the articulation locking mechanism 102 is placed at the end facing the castle of the chassis 305.

La saillie du mécanisme de support de véhicule placé sur le bras 205 de support est placée à la face inférieure du véhicule 300. The projection of the vehicle support mechanism placed on the support arm 205 is placed on the underside of the vehicle 300.

On décrit maintenant, en référence à la figure 2, l'échange de la plaque formant déflecteur qui est l'un des éléments placés dans l'enceinte. We will now describe, with reference to FIG. 2, the exchange of the plate forming a deflector which is one of the elements placed in the enclosure.

Après allongement et fixation du rail 100 dans l'espace du tore 2 dans les étapes (1) à (4), le mécanisme de support de véhicule du bras de support 205 est libéré. After lengthening and fixing the rail 100 in the space of the torus 2 in steps (1) to (4), the vehicle support mechanism of the support arm 205 is released.

Le véhicule 300 est déplacé le long du rail 100 par entraînement du pignon 301. Le véhicule 300 s'arrête lorsqu'il arrive en position au-dessus de la plaque 6 formant déflecteur qui doit être échangée. Comme l'indique la figure 21, le bras télescopique 331 s'allonge ou se rétrécit et pivote et l'organe 303 de manoeuvre d'extrémité occupe une position de maintien de la plaque formant déflecteur, en fonction des degrés de liberté de l'organe de manoeuvre d'extrémité.The vehicle 300 is moved along the rail 100 by driving the pinion 301. The vehicle 300 stops when it arrives in position above the plate 6 forming a deflector which must be exchanged. As shown in FIG. 21, the telescopic arm 331 lengthens or narrows and pivots and the end operating member 303 occupies a position for holding the deflector plate, as a function of the degrees of freedom of the end operating member.

L'organe de manoeuvre 333 est commandé afin qu'il maintienne la plaque 6, si bien que l'organe 303 soulève la plaque 6 dans les étapes repérées par a, b et c sur la figure 21. Le véhicule 300 est en outre déplacé jusqu a ce qu'il arrive en position devant le canal de maintenance 9 dans lequel est introduit le dispositif 250 de support de rail comme indiqué sur la figure 17. Le bras télescopique 331 est rétréci et pivote afin que la plaque 6 soit soulevée vers la position d de la figure 21. Ensuite, le mécanisme 256 de transport est transmis du canal 9 de maintenance vers l'orifice 2 du tore. Le mécanisme 256 comporte un chariot supporté par plusieurs rouleaux 257 formant une structure à bogie, et un mécanisme d'entraînement (non représenté).Lorsque le mécanisme 257 avance, le chariot arrive juste au-dessous du rail 100 afin qu'il transporte l'élément placé dans l'enceinte entre le chariot et le véhicule 300. Dans le cas considéré, le chariot reçoit la plaque 6 du véhicule 300 et recule pour transporter la plaque 6 dans un château de maintenance (non représenté). The operating member 333 is controlled so that it maintains the plate 6, so that the member 303 lifts the plate 6 in the steps marked with a, b and c in FIG. 21. The vehicle 300 is further moved until it arrives in position in front of the maintenance channel 9 into which the rail support device 250 is inserted as shown in FIG. 17. The telescopic arm 331 is narrowed and pivots so that the plate 6 is lifted towards the position d of FIG. 21. Next, the transport mechanism 256 is transmitted from the maintenance channel 9 to the orifice 2 of the toroid. The mechanism 256 comprises a carriage supported by several rollers 257 forming a bogie structure, and a drive mechanism (not shown). When the mechanism 257 advances, the carriage arrives just below the rail 100 so that it carries the element placed in the enclosure between the carriage and the vehicle 300. In the case under consideration, the carriage receives the plate 6 from the vehicle 300 and moves back to transport the plate 6 into a maintenance castle (not shown).

Lorsque l'opération est inversée, une nouvelle plaque 6 peut évidemment être montée dans l'enceinte de l'espace 2 du tore.When the operation is reversed, a new plate 6 can obviously be mounted in the enclosure of the space 2 of the torus.

6. Etape dans laquelle le rail allongé est rentré dans le château
Le dispositif de montage de rail qui avance dans le canal de maintenance sous le réacteur est ramené dans le château pratiquement par mise en oeuvre d'étapes inverses des étapes d'allongement. On décrit maintenant ces étapes.6. Stage in which the elongated rail has entered the castle
The rail mounting device which advances in the maintenance channel under the reactor is brought back into the castle practically by implementing reverse steps of the elongation steps. We now describe these steps.

I1 faut noter que le rail qui a été allongé par un autre canal de maintenance est ramené de manière analogue dans le château correspondant. It should be noted that the rail which has been extended by another maintenance channel is brought back analogously to the corresponding castle.

(i) Le véhicule 300 est ramené à la position du bras de support 205 et est fixé à celui-ci par le mécanisme de support de véhicule. Dans ce cas, le manipulateur 330 est rétréci afin qu'il prenne une position prédéterminée a représentée sur la figure 19. (i) The vehicle 300 is returned to the position of the support arm 205 and is fixed thereto by the vehicle support mechanism. In this case, the manipulator 330 is narrowed so that it takes a predetermined position shown in FIG. 19.

(ii) Le rouleau de guidage 254 du dispositif 250 avance pour le support du rail 100, et la saillie 109 formée à la périphérie externe des rails est libérée comme indiqué sur la figure 18. (ii) The guide roller 254 of the device 250 advances for the support of the rail 100, and the projection 109 formed on the external periphery of the rails is released as shown in FIG. 18.

(iii) L'articulation 102e du dernier maillon 101f est débloquée comme l'indique la figure 19. (iii) The joint 102e of the last link 101f is released as shown in Figure 19.

(iv) Les premiers maillons 101a et 101a' du premier et du second dispositif de montage de rail transférés par les canaux opposés de maintenance sont libérés comme l'indique la figure 19. (iv) The first links 101a and 101a 'of the first and of the second rail mounting device transferred by the opposite maintenance channels are released as indicated in FIG. 19.

(v) Lorsque le chariot 202 est dirigé vers le château 8, le tronçon pivotant 201 est tourné d'un angle prédéterminé de manière que le dernier maillon 101f du rail 100 tourne d'un angle prédéterminé comme représenté en traits mixtes sur la figure 19. (v) When the carriage 202 is directed towards the castle 8, the pivoting section 201 is rotated by a predetermined angle so that the last link 101f of the rail 100 rotates by a predetermined angle as shown in dashed lines in FIG. 19 .

(vi) Grâce au mécanisme d'entraînement du véhicule 300, le maillon suivant 101 est tiré dans la position dans laquelle l'articulation suivante 102 est libérée. En synchronisme, le chariot 202 est déplacé comme l'indique la figure 16. (vi) With the vehicle drive mechanism 300, the next link 101 is pulled into the position in which the next joint 102 is released. In synchronism, the carriage 202 is moved as shown in FIG. 16.

(vii) L'articulation 102 du rail 100 est débloquée comme l'indique la figure 15. (vii) The articulation 102 of the rail 100 is released as shown in FIG. 15.

(viii) Lorsque le chariot 202 est déplacé vers le château 8, le support 210 est commandé afin qu'il fasse tourner le maillon de l'articulation débloquée d'un angle prédéterminé comme indiqué sur la figure 14. (viii) When the carriage 202 is moved towards the castle 8, the support 210 is controlled so that it rotates the link of the released joint by a predetermined angle as shown in FIG. 14.

(ix) Le rail est tiré vers l'intérieur par le véhicule 300 en position dans laquelle l'articulation suivante 102 est débloquée. En synchronisme, le chariot 202 et le support 210 se déplacent de manière prédéterminée comme indiqué sur les figures 12 et 13. (ix) The rail is pulled inward by the vehicle 300 to the position in which the following joint 102 is released. In synchronism, the carriage 202 and the support 210 move in a predetermined manner as indicated in FIGS. 12 and 13.

(x) Les étapes (viii) et (ix) sont répétées si bien que les maillons 101 sont disposés linéairement dans le canal 9 de maintenance comme représenté sur la figure 10. (x) Steps (viii) and (ix) are repeated so that the links 101 are arranged linearly in the maintenance channel 9 as shown in FIG. 10.

(xi) Lorsque le second tronçon coulissant 204 recule, le bras 205 tourne d'un angle prédéterminé si bien que le véhicule 300 pénètre dans le canal de maintenance. (xi) When the second sliding section 204 retreats, the arm 205 rotates by a predetermined angle so that the vehicle 300 enters the maintenance channel.

(xii) Le second tronçon coulissant 204 et le chariot 202 reviennent en positions dans lesquelles ils sont logés dans les châteaux 8 et le dernier maillon 101f est déplacé le long du guide 206 afin qu'il se loge comme représenté sur la figure 9. (xii) The second sliding section 204 and the carriage 202 return to the positions in which they are housed in the castles 8 and the last link 101f is moved along the guide 206 so that it is housed as shown in FIG. 9.

(xiii) Lors du recul du premier tronçon coulissant 203, le tronçon pivotant 201 pivote d'un angle prédéterminé afin qu'il loge le rail 100, le premier tronçon coulissant 203 et le véhicule 300 dans le château comme indiqué sur la figure 6. (xiii) During the retraction of the first sliding section 203, the pivoting section 201 pivots by a predetermined angle so that it houses the rail 100, the first sliding section 203 and the vehicle 300 in the castle as shown in FIG. 6.

D'autre part, un mécanisme d'échange de véhicule est placé dans le château 8 et il comprend, comme l'indiquent les figures 2 et 3, un rail fixe 400, un guide 401, un rail 402 de soulèvement, un manipulateur 403 de mise en coopération et de séparation de connecteur, un châssis 404 de support de rail, un mécanisme d'entraînement (non représenté), etc. On the other hand, a vehicle exchange mechanism is placed in the castle 8 and it comprises, as shown in FIGS. 2 and 3, a fixed rail 400, a guide 401, a lifting rail 402, a manipulator 403 for connector cooperation and separation, a rail support frame 404, a drive mechanism (not shown), etc.

Le rail fixe 400 occupe une position telle que, lorsque le rail 100 est complètement logé dans le château et le maillon le plus en avant 101 pivote dans le sens de la flèche X sous l'action du bras de support-205, le rail fixe 400 forme un rail allongé continu avec le maillon 101. The fixed rail 400 occupies a position such that, when the rail 100 is completely housed in the castle and the most forward link 101 pivots in the direction of the arrow X under the action of the support arm-205, the fixed rail 400 forms a continuous elongated rail with the link 101.

Plus précisément, lorsque le bras 205 de support est replié en position dans laquelle le rail 100 est plié aux articulations 102 et le véhicule 300 est maintenu au bout du bras 205 de support fixé au bout du premier tronçon coulissant 203, le rail fixe 400 est logé suivant un prolongement du rail 100 supporté par le bras 205 de support par l'intermédiaire du véhicule 300. More precisely, when the support arm 205 is folded back in position in which the rail 100 is bent at the joints 102 and the vehicle 300 is held at the end of the support arm 205 fixed at the end of the first sliding section 203, the fixed rail 400 is housed along an extension of the rail 100 supported by the support arm 205 through the vehicle 300.

L'un des rails de soulèvement 402a et 402b, placés verticalement en deux étages dans un châssis 404 de support de rail, est couplé sélectivement au rail fixe 400 afin qu'il fasse partie du prolongement du rail. Par exemple, un véhicule 350 muni d'un manipulateur 355 destiné à échanger les carreaux de cuirasse 7 est fixé au rail 402b
Le châssis 404 de support de rail est soulevé par un dispositif d'entraînement (non représenté) le long de guides 401 disposés verticalement à la paroi interne du château 8.One of the lifting rails 402a and 402b, placed vertically in two stages in a rail support frame 404, is selectively coupled to the fixed rail 400 so that it forms part of the extension of the rail. For example, a vehicle 350 provided with a manipulator 355 intended to exchange the armor panes 7 is fixed to the rail 402b
The rail support frame 404 is lifted by a drive device (not shown) along guides 401 arranged vertically on the internal wall of the castle 8.

Le manipulateur 403 qui est commandé à distance est placé sur la paroi du château pratiquement au même niveau que le rail fixe 400, avec certains degrés de liberté. The manipulator 403 which is remotely controlled is placed on the wall of the castle almost at the same level as the fixed rail 400, with certain degrees of freedom.

La figure 20 représente en détail le véhicule 300 sur lequel est monté un manipulateur 330 ayant un organe 303 de manoeuvre d'extrémité destiné à échanger la plaque 6 formant déflecteur dans les éléments du réacteur. FIG. 20 shows in detail the vehicle 300 on which is mounted a manipulator 330 having an end operating member 303 intended to exchange the plate 6 forming a deflector in the elements of the reactor.

La partie du véhicule 300 qui est au contact de la surface périphérique externe du rail 100 a une ouverture destinée à éviter le contact avec l'articulation 102 du rail 100 et un support 500 de câble placé sur l'articulation 102. En outre, un raccord 520 est fixé sur la partie médiane de la surface radialement externe du véhicule 300. The part of the vehicle 300 which is in contact with the external peripheral surface of the rail 100 has an opening intended to avoid contact with the articulation 102 of the rail 100 and a cable support 500 placed on the articulation 102. In addition, a connector 520 is fixed to the middle part of the radially external surface of the vehicle 300.

Le raccord 520 est fixé à une partie d'extrémité d'un câble 510 qui transmet de l'énergie et divers signaux de commande au véhicule 300. Un guide 521 de câble en forme d'entonnoir, ayant des parties inclinées progressivement vers l'avant et l'arrière du véhicule, est placé sous le raccord 520. Le support 500 a trois rouleaux rotatifs 501 disposés avec une configuration en U comme indiqué en trait interrompu sur la figure 20. Un levier 502 est placé à la face supérieure du support 500. Le levier 502 peut pivoter coaxialement avec le rouleau 501.The connector 520 is fixed to an end part of a cable 510 which transmits energy and various control signals to the vehicle 300. A cable guide 521 in the form of a funnel, having parts gradually inclined towards the front and rear of the vehicle, is placed under the connector 520. The support 500 has three rotary rollers 501 arranged with a U-shaped configuration as shown in broken lines in FIG. 20. A lever 502 is placed on the upper face of the support 500. The lever 502 can pivot coaxially with the roller 501.

La figure 2 représente l'aspect externe d'un autre véhicule 300 sur lequel sont montés deux manipulateurs 355 destinés à l'échange de carreaux 7 de cuirasse. FIG. 2 represents the external appearance of another vehicle 300 on which are mounted two manipulators 355 intended for the exchange of tiles 7 of breastplate.

On décrit maintenant, en référence aux figures 2 à 5, une opération d'échange de véhicule, qui est l'objet de l'invention, réalisée par l'installation de maintenance avec commande à distance du réacteur de fusion nucléaire de type tokamak ayant la structure précitée. We will now describe, with reference to FIGS. 2 to 5, a vehicle exchange operation, which is the subject of the invention, carried out by the maintenance installation with remote control of the tokamak type nuclear fusion reactor having the aforementioned structure.

On suppose que la figure 2 représente l'état initial de l'installation. Plus précisément, le rail 100 est plié dans les parties 102 d'articulation du guide 206 et est logé dans le château 8. Le véhicule 300 ayant le manipulateur 330 destiné à l'échange par exemple de la plaque 6 de déflecteur, est fixé à la partie d'extrémité du rail 100. It is assumed that FIG. 2 represents the initial state of the installation. More specifically, the rail 100 is folded in the articulation parts 102 of the guide 206 and is housed in the castle 8. The vehicle 300 having the manipulator 330 intended for the exchange, for example of the plate 6 of the deflector, is fixed to the end part of the rail 100.

Le véhicule 300 est maintenu par le bras de support 205 fixé au premier tronçon coulissant 203.The vehicle 300 is held by the support arm 205 fixed to the first sliding section 203.

Dans l'état initial, l'opération d'échange de la plaque 6 est remplacée afin qu'elle devienne une opération d'échange d'un carreau de cuirasse 7. On décrit cette opération. In the initial state, the plate 6 exchange operation is replaced so that it becomes an exchange operation for a breastplate pane 7. This operation is described.

Dans le château 8, le bras 205 de support pivote dans le sens des aiguilles d'une montre comme indiqué par le trait mixte à deux points. La partie d'extrémité du rail 100 dépassant de l'extrémité du véhicule 300 est raccordée au rail fixe 400. D'autre part, les rails 402 sont déplacés verticalement (dans la direction de la profondeur de la feuille de la figure 2) par le mécanisme d'entraînement (non représenté) le long des guides 401. L'un des rails 402, sur lequel le véhicule n'est pas monté, est raccordé au rail fixe 400, et le véhicule 300 avance. Le véhicule 300 se déplace sur le rail fixe 400 vers le rail 402. In the chateau 8, the support arm 205 pivots clockwise as indicated by the dotted line at two points. The end part of the rail 100 protruding from the end of the vehicle 300 is connected to the fixed rail 400. On the other hand, the rails 402 are moved vertically (in the direction of the depth of the sheet of FIG. 2) by the drive mechanism (not shown) along the guides 401. One of the rails 402, on which the vehicle is not mounted, is connected to the fixed rail 400, and the vehicle 300 advances. The vehicle 300 moves on the fixed rail 400 towards the rail 402.

Ensuite, le manipulateur 403 placé sur la paroi du château 8 est commandé afin qu'il retire le raccord 520 du véhicule 300 et retienne ce raccord 520. Ensuite, comme l'indique la figure 3, le mécanisme élévateur est commandé afin qu'il raccorde le rail, sur lequel est monté le véhicule 350 ayant le manipulateur 355 d'échange de carreau de cuirasse, au rail fixe 400. Le manipulateur 403 est commandé afin qu'il fixe le raccord 520 au véhicule 350. Then, the manipulator 403 placed on the wall of the castle 8 is controlled so that it removes the connection 520 from the vehicle 300 and retains this connection 520. Then, as indicated in FIG. 3, the lifting mechanism is controlled so that it connects the rail, on which is mounted the vehicle 350 having the armor-plate exchange manipulator 355, to the fixed rail 400. The manipulator 403 is controlled so that it fixes the connector 520 to the vehicle 350.

Le véhicule peut alors se déplacer sur le rail fixe 400 vers le rail 100. En outre, le mécanisme de support de véhicule du bras de support 205 est commandé afin qu'il fixe le véhicule 350 sur le bras de support. Enfin, le bras de support 205 pivote de l'état représenté par le trait mixte à deux points pour être ramené à l'état initial d'avance du rail. The vehicle can then move on the fixed rail 400 to the rail 100. In addition, the vehicle support mechanism of the support arm 205 is controlled so that it fixes the vehicle 350 on the support arm. Finally, the support arm 205 pivots from the state represented by the dotted line at two points to be brought back to the initial state of advance of the rail.

D'autre part, lorsque le véhicule 300 se déplace sur le rail 100 dans l'espace du tore, le véhicule 300 peut se déplacer sans venir au contact de l'articulation 101 et du support 500 de câble placé sur l'articulation 101, grâce à l'ouverture du véhicule 300 formée à l'extérieur du rail 100. En outre, grâce au guide 521, le câble 510 tiré par le raccord 520 ouvre progressivement le levier 502 du support 500 et se déplace librement dans l'espace délimité par les rouleaux 501. On the other hand, when the vehicle 300 moves on the rail 100 in the space of the torus, the vehicle 300 can move without coming into contact with the articulation 101 and the cable support 500 placed on the articulation 101, thanks to the opening of the vehicle 300 formed outside the rail 100. In addition, thanks to the guide 521, the cable 510 pulled by the connector 520 gradually opens the lever 502 of the support 500 and moves freely in the delimited space by rollers 501.

On décrit maintenant un procédé de récupération d'un véhicule présentant un défaut de fonctionnement dans le réacteur. A method of recovering a vehicle presenting a malfunction in the reactor will now be described.

Les véhicules 300A et 300B exécutent des opérations différentes de maintenance sur les rails correspondants comme indiqué sur la figure 4(a) ou sur le même rail comme indiqué sur la figure 4(b). Vehicles 300A and 300B perform different maintenance operations on the corresponding rails as shown in Figure 4 (a) or on the same rail as shown in Figure 4 (b).

On se réfère maintenant à la figure 5(a) ; lorsqu'une panne relative au déplacement du véhicule 300A s'est produite dans le réacteur lors du déplacement sur le rail 100A, le véhicule 300B qui se déplace sur le rail 100B pousse le véhicule 300A sur le bras de support 205A. We now refer to Figure 5 (a); when a failure relating to the movement of the vehicle 300A has occurred in the reactor during the movement on the rail 100A, the vehicle 300B which moves on the rail 100B pushes the vehicle 300A on the support arm 205A.

Ensuite, le mécanisme de support de véhicule est commandé afin qu'il fixe le véhicule 300A et, comme l'indique la figure 5(b), l'accouplement de la partie d'extrémité du rail IOOB est supprimé. Ensuite, le rail 100B, avec le véhicule 300B, est extrait du réacteur. Dans le château, le véhicule 300B est remplacé par un véhicule spécial 360B de petite dimension n' ayant qu'un mécanisme de traction et de verrouillage d'articulation, à l'aide du mécanisme d'échange de véhicule. Le véhicule spécial 360B est placé dans le réacteur. Then the vehicle support mechanism is controlled to fix the vehicle 300A and, as shown in Figure 5 (b), the coupling of the end portion of the IOOB rail is removed. Then, the rail 100B, with the vehicle 300B, is extracted from the reactor. In the castle, the vehicle 300B is replaced by a special vehicle 360B of small size having only a traction and articulation locking mechanism, using the vehicle exchange mechanism. The special vehicle 360B is placed in the reactor.

Dans le réacteur, le véhicule spécial 360B est couplé au véhicule 300A sur le bras 205A et avance plus loin comme indiqué sur la figure 5(c). Le véhicule 360B lui-même est maintenu sur le bras 205A et le véhicule 360B, à la place du véhicule 300A, est synchronisé sur le dispositif 200A de montage de rail. Ainsi, l'opération de logement du rail 100A est réalisée comme l'indique la figure 5(d). In the reactor, the special vehicle 360B is coupled to the vehicle 300A on the arm 205A and advances further as shown in Figure 5 (c). The vehicle 360B itself is held on the arm 205A and the vehicle 360B, in place of the vehicle 300A, is synchronized with the rail mounting device 200A. Thus, the operation of housing the rail 100A is carried out as indicated in FIG. 5 (d).

Lorsque le véhicule 300A et le véhicule spécial 360B passent par le canal de maintenance 9A, le véhicule 300A revient sur le bras 205A et le véhicule spécial 360B recule vers le côté d'articulation du bras de support 205A comme indiqué sur la figure 5(e). When the vehicle 300A and the special vehicle 360B pass through the maintenance channel 9A, the vehicle 300A returns to the arm 205A and the special vehicle 360B moves back towards the articulation side of the support arm 205A as shown in FIG. 5 (e ).

Sur les figures 5(f) et 5(g), le véhicule 300A ayant le défaut le fonctionnement est échangé dans le château 8A. In FIGS. 5 (f) and 5 (g), the vehicle 300A having the operating fault is exchanged in the castle 8A.

Ensuite, le rail 100A est allongé dans le réacteur comme l'indique la figure 5(h).Then, the rail 100A is extended in the reactor as shown in Figure 5 (h).

Dans le mode de réalisation, décrit précédemment, de l'invention, le mécanisme d'échange de véhicule comprenant le rail fixe 400, les rails 402 de soulèvement et le manipulateur 403 est placé dans le château 8. De cette manière, le véhicule choisi peut correspondre au travail à réaliser et le rendement de travail est accru. En outre, comme le véhicule 300 a une ouverture destinée à empêcher le contact avec les articulations 101 des rails 100 et avec le support 500 de câble, le véhicule 300 peut se déplacer, comme l'indique la figure 5, en sens opposés à partir du canal 9 de maintenance dans lequel est disposé le rail 100. In the embodiment, described above, of the invention, the vehicle exchange mechanism comprising the fixed rail 400, the lifting rails 402 and the manipulator 403 is placed in the castle 8. In this way, the vehicle chosen may correspond to the work to be performed and the work output is increased. In addition, since the vehicle 300 has an opening intended to prevent contact with the joints 101 of the rails 100 and with the cable support 500, the vehicle 300 can move, as shown in FIG. 5, in opposite directions from of the maintenance channel 9 in which the rail 100 is arranged.

Comme deux dispositifs analogues peuvent être introduits par des canaux opposés de maintenance, une double maintenance est assurée dans toute la région du réacteur et la fiabilité est accrue.Since two similar devices can be introduced via opposite maintenance channels, double maintenance is ensured throughout the region of the reactor and reliability is increased.

En outre, les véhicules 300A, 300B et 360B peuvent être échangés. Ainsi, lorsque le véhicule 300A qui se déplace sur le rail 100A présente un défaut de fonctionnement dans le réacteur comme l'indique la figure 5, le véhicule 300A peut être récupéré par le véhicule 300B qui se déplace sur les rails 100B et le véhicule spécial 360B qui se déplace sur le rail 100B à la place du véhicule 300B. In addition, vehicles 300A, 300B and 360B can be exchanged. Thus, when the vehicle 300A which moves on the rail 100A has a malfunction in the reactor as indicated in FIG. 5, the vehicle 300A can be recovered by the vehicle 300B which moves on the rails 100B and the special vehicle 360B which moves on the rail 100B in place of the vehicle 300B.

Comme décrit précédemment, selon l'invention, comme les véhicules peuvent être échangés dans le château, le véhicule convenant au travail à réaliser peut se déplacer sur le même rail. Par ailleurs, ce véhicule peut se déplacer dans les deux sens à partir du canal de maintenance dans lequel passe le rail, et le rendement de travail est accru. De plus, comme une maintenance double est assurée dans toute la région du réacteur, le véhicule peut être récupéré même en cas de défaut de fonctionnement dans le réacteur. En conséquence, l'invention concerne une installation de maintenance avec commande à distance qui est très fiable et convient à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak. As described above, according to the invention, since the vehicles can be exchanged in the castle, the vehicle suitable for the work to be performed can move on the same rail. Furthermore, this vehicle can move in both directions from the maintenance channel through which the rail passes, and the working efficiency is increased. In addition, since double maintenance is provided throughout the region of the reactor, the vehicle can be recovered even in the event of a malfunction in the reactor. Consequently, the invention relates to a remote control maintenance installation which is very reliable and suitable for a tokamak type nuclear fusion reactor.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the devices which have just been described only by way of nonlimiting examples without departing from the scope of the invention.

Claims

1. Maintenance apparatus with remote control, having at least one maintenance device with remote control intended for the maintenance of a structure which comprises an enclosure having a toroid-shaped space and several maintenance channels (9, 9 ' ) arranged radially so that the space of the torus communicates with the outside of the enclosure, and of the elements placed in the enclosure, the maintenance apparatus with remote control comprising

a rail (100) having articulated links (101a to 101f) and articulations (102a to 102f) intended to couple the links (101a to 101f) allowing them to move, the rail (100) being able to advance in circumferential direction in torus space,

a vehicle (300) carrying at least one manipulator (330) intended to handle said elements and guided along the rail (100) which advances in the space of the torus,

a rail housing assembly (8) placed outside the enclosure and intended to house the links (101a to 101f) in the deflected position when the remote control device is not used,

a rail mounting device (200) having a support arm (205) for determining the direction of elongation of the rail (100) in the space of the torus and for successively advancing the links (10la to 101f) which have been diverted from the rail housing assembly (8) to the torus space via the maintenance channel (9), so that the rail (100) advances in the circumferential direction of the space of the torus, and

an assembly (401 to 404) with a vehicle exchange mechanism which can be connected to an end part of the foremost link (101a) of the deviated links when the most forward link (101a) pivots under the action of the support arm (205) at a predetermined angle in a predetermined position near the rail housing assembly (8), so that an elongated rail is formed and allows movement of the vehicle (300), the mechanism (401 to 404) vehicle exchange exchanging the vehicle (300) using the elongated rail.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the assembly (400 to 404) with a vehicle exchange mechanism has several movable rails (402a, 402b), at least one of which carries another vehicle (350), the movable rails (402a, 402b) being selectively connected to the most forward link (10la) when the most forward link (10la) is moved by the support arm (205) by a predetermined angle to the predetermined position near the rail housing assembly (8).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the assembly with vehicle exchange mechanism comprises

a fixed rail (400) having a location such that the fixed rail (400) can be connected to the most forward link (10la) when the most forward link (10la) is deviated by a predetermined angle to the predetermined position of the rail housing assembly (8), the fixed rail (400) constituting an elongated rail with the most forward link (10la), and

several movable rails (402a, 402b), selectively connected to the fixed rail (400) and at least one of which carries another vehicle (350).

4. Apparatus according to claim 1, characterized in that the assembly (400 to 404) with vehicle exchange mechanism comprises

a fixed rail (400) having a location such that the fixed rail (400) can be connected to the most forward link (lOla) deflected by the support arm (205) near the rail housing assembly (8) , the fixed rail (400) constituting an elongated rail with the most forward link (lOla),

several movable rails (402a, 402b), selectively connected to the fixed rail (400) and at least one of which carries another vehicle (350),

a rail support frame (404) on which movable rails (402a, 402b) are placed vertically arranged in several stages, and

a device (401) for vertically guiding the chassis (404) supporting the rail.

5. Apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the assembly (400 to 404) with vehicle exchange mechanism has a manipulator (403) intended to execute a predetermined vehicle exchange operation (300).

6. Apparatus according to claim 1, characterized in that the maintenance device with remote control is associated with two maintenance channels (9, 9 ') which are aligned in opposite positions in the structure, and the rails (100A, 100B ) protruding from respective maintenance devices with remote control in the space of the torus are coupled to each other and form a composite rail disposed around the entire circumference of the space of the torus.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the vehicle (300A) having a malfunction on the composite rail of the space of the torus is recovered by the other vehicle (300B) moving on the composite rail.

8. Apparatus according to claim 6, characterized in that, when the vehicle (300A) has presented a malfunction on the composite rail in the space of the torus, a recovery vehicle (300B), which is controlled by the device maintenance with remote control other than that which controls the vehicle (300A) which presents the malfunction, moves the vehicle having the malfunction (300A) towards the support arm (205) of the maintenance device with remote control which controls the vehicle with the malfunction (300A).

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the vehicle (300A) which has the malfunction is moved towards the support arm (205) of the maintenance device with remote control so that the vehicle which has the malfunction operation (300A) is controlled by another vehicle (300B) moving on the composite rail, the composite rail is then disconnected, the other vehicle (300B) is placed in the rail housing assembly (8) of the maintenance with remote control so that the other vehicle (300B) is controlled, the other vehicle (300B) is replaced by the recovery device (360B) by the assembly (400 to 404) with exchange mechanism vehicle, the composite rail is reconstituted, the recovery vehicle (360B) is moved on the composite rail to the vehicle (300A) which has the malfunction, and the vehicle (300A) which has the malfunction ement is connected to the recovery vehicle (360B), and the recovery vehicle (360B) is fixed to the support arm (205) by the vehicle support mechanism, and the composite rail is disconnected again, the recovery vehicle ( 360B) is synchronized with the rail mounting device (200), and the vehicle (300A) which has the malfunction and the recovery vehicle (360B) are pulled towards the rail housing assembly (8), l coupling of the recovery vehicle (360B) and the support arm (205) is eliminated and the recovery vehicle (360B) reverses, and the vehicle (300A) exhibiting the malfunction is fixed to the support arm (205), and the vehicle (300A) exhibiting the malfunction is separated from the rail (100) by the vehicle exchange mechanism (400 to 404).