FR2624407A1 - Apparatus for handling books or other flat objects placed in storage containers - Google Patents
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Abstract
Description
"Installation de nanipulation de livres ou autres objets plate disposés dans des bacs de stockage"
La présente invention concerne les installations utilisées pour assurer, de façon automatique, la manipulation de livres ou autres objets en vue de leur prélèvement dans un lieu-de stockage."Installation of nanipulation of books or other flat objects arranged in storage bins"
The present invention relates to installations used to ensure, automatically, the handling of books or other objects with a view to their removal from a storage place.
Ces installations sont plus spécialement conçues pour équiper des bibliothèques ou autres lieux de classement d'objets, tels que des dossiers d'archive, des revues, des disques, etc., afin de permettre å un opérateur de commander à distance le prélèvement d'un objet déterminé pour son retrait, ou inversement, la remise en place de cet objet en position de stockage. These installations are more specifically designed to equip libraries or other places for classifying objects, such as archive files, journals, discs, etc., in order to allow an operator to remotely control the collection of an object determined for its removal, or vice versa, the replacement of this object in the storage position.
Ainsi le brevet FR 2.599.994 décrit un procédé et un dispositif pour la sélection et la manipulation d'objets parmi une collection de ceux-ci. Ce procédé, ui est conçu pour la manipulation d'objets placés entre deux éléments intercalaires souples, prévoit d'amener en regard de la position de l'obJet à prélever, un ensemble de manipulation, puis de provoquer l'écartement des éléments intercalaires situés de part et d'autre de cet objet avant d'extraire celui-ci au moyen d'un organe de préhension faisant partie de l'ensemble de manipulation. L'écartement des éléments intercalaires est réalisé en agissant sur leurs extrémités supérieures afin de dégager un espace permettant l'introduction des deux mâchoires d'une pince ou autre organe approprié de préhension. Thus patent FR 2,599,994 describes a method and a device for the selection and the manipulation of objects among a collection of these. This method, which is designed for the manipulation of objects placed between two flexible intermediate elements, provides for bringing a handling assembly opposite the position of the object to be taken, then for causing the spacing of the intermediate elements located on either side of this object before extracting it by means of a gripping member forming part of the handling assembly. The spacing of the intermediate elements is achieved by acting on their upper ends in order to clear a space allowing the introduction of the two jaws of a clamp or other suitable gripping member.
Quant au dispositif prévu pour la mise en oeuvre de ce procédé, il comporte un ensemble de manipulation comprenant å la fois des pièces d'écartement des intercalaires situés de part et d'autre d'un objet prélever et des mtchoires de pincement aptes a assurer la préhension de celui-ci pour son extraction. Du fait de la réunion de ces deux catégories d'organes dans un même ensemble de manipulation, celui-ci est particulièrement complexe.Par ailleurs, le fait d'écarter les éléments intercalaires en agissant seulement sur leur partie supérieure implique de stocker les objets correspondants dans des bacs ou autres conteneurs comportant des rainures transversales dans leur fond afin de pouvoir y engager le bord inférieur de ces éléments pour que ceux-ci se trouvent tenus à leur pied lors de leur écartement dans leur partie supérieure. Or l'existence de telles rainures limite la liberté de positionnement des objets à stocker. As for the device provided for the implementation of this method, it comprises a handling assembly comprising both spacers of the spacers located on either side of a sample object and gripping jaws capable of ensuring gripping it for its extraction. Due to the combination of these two categories of organs in a single manipulation assembly, this one is particularly complex. Furthermore, the fact of removing the intermediate elements by acting only on their upper part involves storing the corresponding objects in tubs or other containers having transverse grooves in their bottom in order to be able to engage the lower edge of these elements so that they are held at their feet when they are spread in their upper part. However, the existence of such grooves limits the freedom of positioning of the objects to be stored.
C'est pourquoi la présente invention a pour but de réaliser une installation de manipulation qui est conçue de manière éviter les inconvénients exposés ci-dessus. This is why the present invention aims to provide a handling installation which is designed so as to avoid the drawbacks set out above.
A cet effet cette installation est essentiellement caractérisée en ce que
- la pince mobile de préhension est portée par un robot distinct de manipulation apte 9 amener les mâchoires de celle-ci de part et d'autre de l'objet extraire après que les plaques intercalaires l'encadrant ait été écartées
- de part et d'autre de l'emplacement d'un bac de stockage d l'endroit du poste de prélèvement, il est prévu une paire d'organes supérieurs de saisie du bord vertical d'une plaque intercalaire et une paire d'organes inférieurs similaires de saisie, lesquels sont portés par des coulisseaux distincts montés mobiles sur deux chemins de guidage horizontaux superposés,
- chaque coulisseau comporte la fois des moyens d'identification des références portées par les différentes plaques intercalaires et un dispositif de manoeuvre apte amener l'organe de saisie correspondant, supérieur ou inférieur, en prise avec le bord vertical en regard de la plaque intercalaire à saisir,
- les moyens d'entratnement des différentes coulis seaux sont assujettis un système de commande assurant l'écartement des deux coulisseaux portant les organes supérieurs de saisie après que ces derniers aient été amenés en prise avec le bord vertical des plaques intercalaires situées de part et d'autre de l'objet å extraire, cependant que les coulisseaux portant les organes inférieurs de saisie sont maintenus immobiles,
Ainsi, il est possible d'utiliser des bacs de stockage 9 fond lisse puisque, lors de l'écartement des parties supérieures des plaques intercalaires, celles-ci se trouvent tenues à leur pied par les organes inférieurs de saisie prévus à cet effet.Par ailleurs, l'indépendance de la pince de préhension par rapport aux moyens d'écartement des plaques intercalaires permet d'éviter les complications inhérentes aux dispositifs comportant un ensemble unique de manipulation réunissant ces deux catégories d'organes de manoeuvre.To this end, this installation is essentially characterized in that
- the mobile gripper is carried by a separate handling robot capable of bringing the jaws thereof on either side of the object to be extracted after the intermediate plates framing it have been removed
- on either side of the location of a storage bin at the location of the sampling station, there is provided a pair of upper members for gripping the vertical edge of an intermediate plate and a pair of similar lower gripping members, which are carried by separate slides mounted mobile on two superimposed horizontal guide tracks,
each slide comprises both means for identifying the references carried by the various intermediate plates and an operating device capable of bringing the corresponding gripping member, upper or lower, in engagement with the vertical edge facing the intermediate plate to grab,
- The drive means of the different bucket slides are subject to a control system ensuring the spacing of the two slides carrying the upper gripping members after the latter have been brought into engagement with the vertical edge of the intermediate plates located on the side and d other of the object to be extracted, while the slides carrying the lower gripping members are kept stationary,
Thus, it is possible to use storage bins 9 smooth bottom since, during the spacing of the upper parts of the intermediate plates, these are held at their feet by the lower gripping members provided for this purpose. moreover, the independence of the gripper with respect to the means for separating the intermediate plates makes it possible to avoid the complications inherent in devices comprising a single handling assembly bringing together these two categories of operating members.
Cependant d'autres particularités et avantages de l'installation selon l'invention apparaitront au cours de la description suivante d'un exemple de réalisation de celle-ci. However, other particularities and advantages of the installation according to the invention will appear during the following description of an exemplary embodiment thereof.
Cette description est donnée en référence au dessin annexé à simple titre indicatif, et sur lequel
La figure 1 est une vue en coupe verticale, selon un plan transversal du poste de prélèvement à l'endroit duquel est extrait un objet déterminé hors d'un bac de stockage.This description is given with reference to the attached drawing for information only, and on which
Figure 1 is a vertical sectional view along a transverse plane of the sampling station where a determined object is extracted from a storage bin.
Les figures 2 et 3 sont des vues en coupe de ce même poste de prélèvement respectivement suivant les lignes II-II et III-III de la figure 1. Figures 2 and 3 are sectional views of this same sampling station respectively along lines II-II and III-III of Figure 1.
La figure 4 est une vue schématique en élévation des organes supérieur et inférieur de saisie des plaques intercalaires. Figure 4 is a schematic elevational view of the upper and lower members for gripping the intermediate plates.
La figure 5 est une vue schématique en perspective de l'une des mâchoires de la pince de préhension. Figure 5 is a schematic perspective view of one of the jaws of the gripper.
La figure 6 est une vue schématique en perspective d'un bac de stockage. Figure 6 is a schematic perspective view of a storage bin.
Les figures 7A, 8A et 9A sont des vues schématiques correspondant à une coupe verticale selon un plan longitudinal et qui représentent trois phases successives de l'opération de prélèvement d'un objet dans un bac de stockage. FIGS. 7A, 8A and 9A are schematic views corresponding to a vertical section along a longitudinal plane and which represent three successive phases of the operation of removing an object from a storage bin.
Les figures 7B, 8B et 9B sont des vues schématiques correspondant à une vue en coupe horizontale et qui illustrent les mêmes phases respectives d'opération que les figures 7A, 8A et 9A. Figures 7B, 8B and 9B are schematic views corresponding to a horizontal sectional view and which illustrate the same respective phases of operation as Figures 7A, 8A and 9A.
L'installation représentée est destinée à la manipulation de livres ou analogues disposés, côte à côte, dans des bacs de stockage, et ce pour la préhension d'un livre déterminé en vue de sa délivrance à un lecteur, puis la remise en place ultérieure au même endroit de stockage après restitution de ce livre. The installation shown is intended for handling books or the like placed side by side in storage bins, for gripping a specific book with a view to delivering it to a reader, then replacing it later in the same storage place after returning this book.
Les bacs utilisés peuvent être du type du bac 1 représenté à la figure 6. Celui-ci présente la forme générale d'un parallélépipède rectangle. I1 comporte un fond plat 2 et deux joues d'extrémité 3. Sur chacun de ses côtés il est prévu deux longerons 4 destinés & assurer la retenue des livres 5 placés dans ce bac ainsi que des éléments intercalaires 6 disposés de part et d'autre de chaque livre. Ces éléments consistent en des plaques souples dont les bords verticaux portent des pattes saillantes 7 et 8 situées respectivement près de leur coin inférieur et de leur coin supérieur. The tanks used can be of the type of tank 1 shown in FIG. 6. This has the general shape of a rectangular parallelepiped. I1 has a flat bottom 2 and two end cheeks 3. On each of its sides there are provided two side members 4 intended to ensure the retention of the books 5 placed in this tray as well as intermediate elements 6 arranged on either side of each book. These elements consist of flexible plates, the vertical edges of which carry projecting tabs 7 and 8 located respectively near their lower corner and their upper corner.
Cependant pour tenir compte des différences de format pouvant exister entre les livres stockés, il est prévu deux types de bacs de stockage qui se différencient par leur largeur et, suivant le cas, ceux-ci renferment soit des plaques intercalaires 6 de grandes dimensions soit des plaques 6a de moindre hauteur et de moindre largeur, comme représenté sur la figure 4. Les bords verticaux de ces dernières plaques 6a portent également des pattes sail-lantes 7a et 8a, mais les pattes 8a se trouvent évidemment situées à un niveau différent des pattes 8 des plaques -6. However, to take into account the differences in format that may exist between the books stored, two types of storage bins are provided which differ in their width and, depending on the case, these contain either intermediate sheets 6 of large dimensions or plates 6a of lesser height and less width, as shown in FIG. 4. The vertical edges of these latter plates 6a also carry sail-lantes legs 7a and 8a, but the legs 8a are obviously located at a different level from the legs 8 of the plates -6.
L'installation selon l'invention comporte un poste de prélèvement, représenté aux figures 1 à 3, à l'endroit duquel est amené le bac de stockage 1 contenant le livre 5 à prélever. Ce poste comporte une table horizontale 9 de-stinée à recevoir le bac 1 correspondant. Au dessus de cet emplacement s'étend un chemin horizontal de guidage désigné par la référence générale 10 et qui est porté par des arceaux 11. Sur ce chemin de guidage peut se déplacer un robot manipulateur désigné par la référence générale 12, lequel peut étre d'un type connu en soi. Ce robot comporte un bras vertical extensible 13 dont 1'extrémité inférieure porte une pince de préhension 14, décrite plus en détail par la suite. The installation according to the invention comprises a sampling station, shown in Figures 1 to 3, where the storage bin 1 containing the book 5 to be collected is brought. This station includes a horizontal table 9 de-stinée to receive the corresponding tray 1. Above this location extends a horizontal guide path designated by the general reference 10 and which is carried by arches 11. On this guide path can move a manipulator robot designated by the general reference 12, which can be d 'a type known per se. This robot comprises an extendable vertical arm 13, the lower end of which carries a gripper 14, described in more detail below.
De part et d'autre de l'emplacement du bac de stockage 1, il est prévu des organes mobiles aptes à saisir les bords verticaux des plaques intercalaires 6 ou 6a disposées de part et d'autre d'un livre 5 à prélever. On either side of the location of the storage bin 1, mobile members are provided capable of gripping the vertical edges of the intermediate plates 6 or 6a arranged on either side of a book 5 to be taken.
Plus précisément il existe, sur chaque coté, une paire d'organes supérieurs de saisie et une autre paire d'organes inférieurs similaires.More precisely, there is, on each side, a pair of upper gripping members and another pair of similar lower members.
Ces organes mobiles de saisie sont montés sur deux supports verticaux 17 qui encadrent en quelque sorte le bac de stockage 1 placé sur la table 9 et qui s'étendent sur toute la longueur de cette table. Cependant ces deux supports sont montés mobiles dans le sens transversal de façon que leur écartement puisse être mofifié en fonction de la largeur du bac de stockage se trouvant sur la table g, et qui, suivant le cas, peut renfermer des plaques intercalaires 6 ou 6a. Le déplacement transversal des supports 17 est alors commandé par des vérins 32 (voir figure 1). These mobile gripping members are mounted on two vertical supports 17 which somehow frame the storage bin 1 placed on the table 9 and which extend over the entire length of this table. However, these two supports are mounted movable in the transverse direction so that their spacing can be changed as a function of the width of the storage bin located on the table g, and which, as the case may be, may contain intermediate plates 6 or 6a. . The transverse movement of the supports 17 is then controlled by jacks 32 (see Figure 1).
Sur chaque coté, les deux organes de saisie de la paire inférieure sont portées par deux coulisseaux distincts 15a montés mobiles sur un chemin de guidage 16a prévu sur un longeron 17a porté par le support correspondant 17. Les deux coulisseaux 15a ainsi prévus sont donc montés sur un même chemin de guidage inférieur, mais ils sont actionnés par des moyens d'entraînement distincts, en l'occurrence deux moteurs 18a disposés å l'une et l'autre extrémité de l'ensemble. L'entrainement de ces deux coulisseaux est assuré par l'intermédiaire de courroies 19a ou similaires. On each side, the two gripping members of the lower pair are carried by two separate sliders 15a mounted mobile on a guide path 16a provided on a beam 17a carried by the corresponding support 17. The two sliders 15a thus provided are therefore mounted on the same lower guide path, but they are actuated by separate drive means, in this case two motors 18a arranged at one and the other end of the assembly. The drive of these two slides is ensured by means of belts 19a or the like.
L'organe de saisie prévu sur chaque coulisseau inférieur 15a consiste en une petite fourche 20a portée par l'extrémité libre d'un levier pivotant 21a actionné par un vérin 22a, pneumatique ou hydraulique, porté par le coulisseau correspondant. L'agencement est tel que lors de la mise en fonctionnement de ce vérin, la fourche 20a vient s'engager à cheval sur la patte inférieure 7 ou 7a de la plaque intercalaire 6 ou 6a alors placée en regard. The gripping member provided on each lower slide 15a consists of a small fork 20a carried by the free end of a pivoting lever 21a actuated by a jack 22a, pneumatic or hydraulic, carried by the corresponding slide. The arrangement is such that when the actuator is put into operation, the fork 20a engages astride the lower tab 7 or 7a of the intermediate plate 6 or 6a then placed opposite.
Les deux organes de saisie de la paire supérieure sont portés par deux coulisseaux distincts 15b montés de façon similaire aux coulisseaux inférieurs 15a. En effet ces deux coulis seaux supérieurs 15b sont montés mobiles le long d'un même chemin de guidage 16b prévu sur un longeron 17b porté par le support correspondant 17. Par ailleurs, ces deux coulisseaux sont actionnés par deux moteurs distincts d'entraînement 18b prévus 9 l'une et l'autre extrémités de l'ensemble. The two gripping members of the upper pair are carried by two separate sliders 15b mounted similarly to the lower sliders 15a. Indeed, these two upper bucket grouts 15b are mounted movable along the same guide path 16b provided on a beam 17b carried by the corresponding support 17. Furthermore, these two slides are actuated by two separate drive motors 18b provided 9 both ends of the assembly.
L'équipement de chacun des deux coulisseaux supérieurs 15b se différencie de celui des coulisseaux inférieurs par le fait qu'il est prévu, non pas un seul organe de saisie, mais deux, afin de pouvoir saisir indifféremment des plaques intercalaires 6 ou des plaques intercalaires 6a. Chaque coulisseau supérieur 15b porte donc deux petites fourches de saisie 20b et 20c prévues sur deux leviers 21b et 21c actionné par des vérins 22b ou 22c. Le niveau des fourches 20b est tel que celles-ci puissent venir se placer à cheval sur la patte supérieure saillante 8 d'une grande plaque intercalaire 6. Quant au niveau de la fourche 20c il est tel que celle-ci puisse venir s'engager sur la patte 8a d'une petite plaque intercalaire 6a. The equipment of each of the two upper slides 15b differs from that of the lower slides by the fact that there is provided, not a single gripping member, but two, in order to be able to grasp indifferently intermediate plates 6 or intermediate plates 6a. Each upper slide 15b therefore carries two small gripping forks 20b and 20c provided on two levers 21b and 21c actuated by jacks 22b or 22c. The level of the forks 20b is such that they can be placed astride the projecting upper leg 8 of a large intermediate plate 6. As for the level of the fork 20c, it is such that it can come to engage on the tab 8a of a small intermediate plate 6a.
Les différents coulisseaux supérieur et inférieur sont équipés de moyens aptes à identifier les références codées prévues sur les plaques intercalaires 6 ou 6a et qui désignent en quelque sorte le livre 5 placé entre deux plaques intercalaires déterminées. En effet si l'on considère les figures 2 et 3, chaque livre 5 se trouve placé entre une plaque intercalaire déterminée située à sa gauche et une autre plaque similaire située à sa droite. The different upper and lower slides are equipped with means capable of identifying the coded references provided on the intermediate plates 6 or 6a and which in a way designate the book 5 placed between two determined intermediate plates. Indeed, if we consider Figures 2 and 3, each book 5 is placed between a determined intermediate plate located to its left and another similar plate located to its right.
Or les références de l'une et l'autre de ces deux plaques dépendent de celles du livre situé entre elles.However, the references of one and the other of these two plates depend on those of the book located between them.
En conséquence lorsque l'opérateur désire un livre déterminé il introduit la réPérence de celui-ci dans le système général de commande. Ceci a pour effet d'amener automatiquement les coulisseaux supérieur et inférieur de gauche en regard de la- plaque intercalaire située d gauche du livre choisi, cependant que les coulisseaux supérieur et inférieur de droite viennent se placer enregard de la plaque intercalaire située droite de ce même livre. Consequently when the operator desires a specific book he introduces the reference of it into the general ordering system. This has the effect of automatically bringing the upper and lower slides on the left opposite the insert plate located on the left of the selected book, while the upper and lower slides on the right are placed in relation to the insert plate located on the right of this same book.
Cette opération peut s'effectuer par un défilement des coulis seaux sur toute la longueur du bac correspondant de stockage, & partir de l'une des extrémités de l'ensemble, puis le retour de chacun d'eux exactement en regard de la plaque intercalaire à saisir. Cependant il est également possible de prévoir que chaque coulisseau parvienne directement en regard de la plaque intercalaire à saisir, les coulisseaux étant initialement répartis en deux groupes situés respectivement 9 l'une et å l'autre extrémités de l'ensemble.This operation can be carried out by scrolling the bucket grouts over the entire length of the corresponding storage tank, from one of the ends of the assembly, then the return of each of them exactly opposite the intermediate plate. to seize. However, it is also possible to provide for each slider to come directly opposite the intermediate plate to be gripped, the sliders being initially divided into two groups located respectively one and at the other ends of the assembly.
Dès que les coulisseaux sont placés dans la position voulue, ceci détermine la mise en fonctionnement des vérins actionnant les fourches de saisie. En conséquence, sur chaque côté, les fourches inférieures 20a viennent s'engager sur les pattes 7 ou 7a des plaques 6 et 6a, cependant que les fourches supérieures 20b ou 20c viennent s'engager sur les pattes 8 ou 8a des plaques 6 ou 6a. As soon as the sliders are placed in the desired position, this determines the actuation of the jacks actuating the gripping forks. Consequently, on each side, the lower forks 20a engage on the legs 7 or 7a of the plates 6 and 6a, while the upper forks 20b or 20c engage on the legs 8 or 8a of the plates 6 or 6a .
Lorsque cette opération est achevée, le système de commande des coulisseaux provoque automatiquement l'écartement des coulisseaux supérieurs 15b situés de chaque côté, et ce pour créer entre eux un intervalle E (voir figure 7A) plus important que l'épaisseur du livre 5 à extraire. Cependant ce même système de commande maintient alors immobile l'ensemble des coulisseaux inférieurs 15a. Dans ces conditions, les fourches de saisie supérieures 20b ou 20c jouent le rôle d'organes écarteurs de la partie supérieure des plaques intercalaires 6, cependant que les fourches inférieures 20a servent d'organes d'immobilisation du pied de ces mêmes plaques. Ceci provoque donc la déformation de ces deux plaques et l'écartement de leur partie supérieure, comme représenté à la figure 7B. When this operation is completed, the slider control system automatically causes the spacing of the upper sliders 15b located on each side, and this to create between them an interval E (see FIG. 7A) greater than the thickness of the book 5 to extract. However, this same control system then keeps all of the lower slides 15a stationary. Under these conditions, the upper gripping forks 20b or 20c act as spacers for the upper part of the intermediate plates 6, while the lower forks 20a serve as immobilizers for the base of these same plates. This therefore causes the deformation of these two plates and the spacing of their upper part, as shown in FIG. 7B.
Il s'agit là de l'opération préliminaire à l'engagement de la pince de préhension 14 dans le bac de stockage pour y prélever le livre 5 å retirer. This is the preliminary operation to the engagement of the gripping pliers 14 in the storage bin in order to pick up the book 5 to be removed.
Cette pince comporte deux mâchoires 23 actionnées par un vérin 24, ou autre dispositif similaire permettant de la serrer de part et d'autre du livre 5 å manipuler. This clamp has two jaws 23 actuated by a jack 24, or other similar device allowing it to be clamped on either side of the book 5 to be handled.
Cependant comme représenté sur la figure 5, chacune de ces Pachoires est en réalité constituée par deux lames verticales 26 dont les extrémités supérieures s'articulent autour d'un axe vertical commun 27 porté par leur support.However, as shown in FIG. 5, each of these Pachoires is actually constituted by two vertical blades 26 whose upper ends are articulated around a common vertical axis 27 carried by their support.
Ces deux lames sont actionnées par des moyens d'entraînement (non représentés) permettant de les faire pivoter dans un sens ou dans l'autre autour de l'axe 27.These two blades are actuated by drive means (not shown) making it possible to rotate them in one direction or the other around the axis 27.
Cependant dans leur position de repos, ces deux lames se trouvent situées dans un même plan vertical s'étendant transversalement l'axe du bac de stockage correspondant, donc dans la position représentée sur la figure 7b.However, in their rest position, these two blades are located in the same vertical plane extending transversely the axis of the corresponding storage tank, therefore in the position shown in FIG. 7b.
Chacune des lames 26 présente une forme effilée et son épaisseur va en diminuant vers son extrémité inférieure. Celle-ci comporte une pointe arrondie 27 disposée du côté tourné vers l'autre lame, et ce de façon & faciliter l'introduction de ces lames entre le livre à saisir et la plaque intercalaire voisine. Each of the blades 26 has a tapered shape and its thickness decreases towards its lower end. This comprises a rounded point 27 arranged on the side facing the other blade, and this so as to facilitate the introduction of these blades between the book to be grasped and the neighboring intermediate plate.
Par ailleurs l'extrémité supérieure de chacune de ces lames comporte une profonde découpure transversale 28 ne laissant subsister qu'une partie étroite 29 sur laquelle il est prévu une jauge de contrainte 30. Les deux jauges ainsi prévues sur chaque m choire sont raccordées à un circuit de mesure assurant le contrôle de l'importance des efforts exercés par les deux mâchoires de la pince de préhension. Ceci permet d'asservir, à ce système de contrôle, les moyens actionnant les mâchoires de la pince et les lames de ces mchoires afin d'éviter tout risque de détérioration- du livre 5 en cours de prélèvement. Furthermore, the upper end of each of these blades has a deep transverse cutout 28 leaving only a narrow part 29 on which a strain gauge 30 is provided. The two gauges thus provided on each ch are connected to a measuring circuit ensuring the control of the importance of the forces exerted by the two jaws of the gripper. This allows the means actuating the jaws of the forceps and the blades of these jaws to be controlled by this control system in order to avoid any risk of damage to the book 5 during removal.
En même temps qu'il assure la mise en place et le fonctionnement des organes de saisie des plaques intercalaires, le système général de commande actionné par l'opérateur provoque le déplacement du robot manipulateur 12 juste en regard du livre 5 à prélever. Après que les deux plaques intercalaires 6 situées de part et d'autre aient été écartées comme représenté å la figure 7A, ce système de commande assure la descente de la pince de préhension 14 jusqu'a ce que ses rachoires 23 viennent bans la position représentée & la figure 8A. Lors de ce mouvement les deux lames 26 de chaque iSehoires sont alors situées dans un sdme plan vertical transversal comme représenté sur les figures 7B et 8B.En conséquence chaque mâchoire vient s'enfoncer dans l'intervalle existant entre une plaque intercalaire 6 et la face adjacente du livre 9 saisir. At the same time as it ensures the establishment and operation of the gripping members of the intermediate plates, the general control system actuated by the operator causes the robot manipulator 12 to move just opposite the book 5 to be taken. After the two intermediate plates 6 located on either side have been moved apart as shown in FIG. 7A, this control system ensures the descent of the gripper 14 until its rachors 23 come in the position shown & Figure 8A. During this movement, the two blades 26 of each iSehoires are then located in a transverse vertical plane as shown in FIGS. 7B and 8B. Consequently, each jaw sinks into the gap existing between an intermediate plate 6 and the face adjacent to book 9 enter.
Après que les deux mâchoires 23 soient parvenues à faible distance du fond du bac dans la position représentée à la figure 8A, le système général de commande provoque le pivotement des lames 26 de chacune de ces m choires, comme représenté sur la figure 9B. Dans chaque. After the two jaws 23 have arrived a short distance from the bottom of the tank in the position shown in FIG. 8A, the general control system causes the blades 26 of each of these jaws to pivot, as shown in FIG. 9B. In each.
mâchoire les lames correspondantes viennent donc prendre les positions 26a. Elles forment ainsi un diédre dont l'arête se trouve tournée du côté opposé à la face correspondant du livre 5 à saisir. En conséquence les deux lames 26 de chaque mâchoire se trouvent en contact avec la face correspondante de ce livre par leurs bords situés vers l'extérieur. Ceci permet d'assurer un pincement du livre beaucoup plus efficace que si chaque mâchoire avait été constituée par une plaque plane destinée à s'appliquer contre la face correspondante du livre. De plus ceci évite tout risque de basculement du livre au cours de la remontée de la pince de préhension.jaw the corresponding blades therefore come to take positions 26a. They thus form a dihedron whose edge is turned on the side opposite to the corresponding face of the book 5 to be grasped. Consequently, the two blades 26 of each jaw are in contact with the corresponding face of this book by their edges situated towards the outside. This ensures that the book is clamped much more effectively than if each jaw had been formed by a flat plate intended to be applied against the corresponding face of the book. In addition, this avoids any risk of the book tipping over during the lifting of the gripper.
Il convient de noter qu'avant l'exécution du mouvement angulaire des lames des deux mâchoires de la pince de préhension, les organes inférieurs de saisie des éléments intercalaires 6 ont été écartés par leur dispositif de commande, afin justement de permettre ce mouvement angulaire, ainsi que le Jeu nécessaire pour le retrait du livre 9 extraire. Après l'extraction de celuici, le robot manipulateur achemine celui-ci au point voulu, par exemple dans un réceptacle de manutention destiné à contenir celui-ci jusqu'au moment de sa remise un lecteur. Ce bac de manutention peut lui-même être acheminé par tous moyens appropriés de convoyage jusqu'au poste de distribution. It should be noted that before the angular movement of the blades of the two jaws of the gripper is executed, the lower gripping members of the intermediate elements 6 have been moved apart by their control device, in order precisely to allow this angular movement, as well as the Game required for the removal of book 9 extract. After the extraction of this, the robot manipulator routes it to the desired point, for example in a handling receptacle intended to contain the latter until the moment of delivery of a reader. This handling bin can itself be conveyed by any appropriate means of conveyance to the distribution station.
Par ailleurs, un élément de substitution est placé à l'intérieur du bac de stockage 1 à l'endroit ou a été prélevé le livre 5, cet élément étant destiné à occuper cette position jusqu'au moment de la remise en place du livre correspondant. Bien entendu cette opération de remise en place s'effectue ultérieurement d'une façon similaire l'opération de prélèvement. Furthermore, a substitution element is placed inside the storage bin 1 at the place where the book 5 was taken, this element being intended to occupy this position until the moment of replacing the corresponding book. . Of course, this replacement operation is carried out subsequently in a similar manner the withdrawal operation.
L'acheminement d'un bac de stockage jusqu'au poste de prélèvement représenté aux figures 1 à 3 peut être réalisé par tous moyens appropriés de convoyage aptes à ramener ensuite le bac correspondant j-usqu' & sa position normale de stockage. Par ailleurs il est bien évident que l'installation selon l'invention peut faire l'objet de diverses modifications et autres formes de réalisation. The routing of a storage bin to the sampling station shown in Figures 1 to 3 can be achieved by any suitable conveying means able to then return the corresponding bin j-usqu '& its normal storage position. Furthermore, it is quite obvious that the installation according to the invention can be subject to various modifications and other embodiments.
D'autre parut, ainsi qu'il a déjà été indiqué, l'application de la présente installation ne se limite pas & la manipulation de livres comme décrit ci-dessus å simple titre d'exemple. En effet cette installation peut également etre employée pour manipuler des objets de natures différentes, par exemple des dossiers d'archives, des disques ou d'une façon générale tous objets susceptibles d'être placés côte 9 côte dans des bacs de stockage. On the other hand, as already indicated, the application of the present installation is not limited to the manipulation of books as described above by simple example. Indeed, this installation can also be used to handle objects of different natures, for example archive files, discs or in general all objects capable of being placed side by side in storage bins.
Claims (6)
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|---|---|---|---|
| FR8717390A FR2624407B1 (en) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | PLANT FOR HANDLING BOOKS OR OTHER FLAT OBJECTS DISPOSED IN STORAGE TANKS |
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| CN113953194B (en) * | 2021-11-02 | 2023-07-21 | 山东至辰信息科技股份有限公司 | Library is with books intelligence sorting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2624407B1 (en) | 1993-08-27 |
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