FR2595534A1

FR2595534A1 - Electrohydraulic regulating equipment for a motorised vehicle of agricultural use

Info

Publication number: FR2595534A1
Application number: FR8703397A
Authority: FR
Inventors: Horst Hesse; Dieter Weigle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1986-03-14
Filing date: 1987-03-12
Publication date: 1987-09-18
Anticipated expiration: 2007-03-12
Also published as: FR2595534B1; IT8719623A0; DE3608456C2; IT1216903B; DE3608456A1

Abstract

Electrohydraulic regulating equipment for a plough articulated on the lift of a tractor. The regulated quantity is the torque of the diesel engine 23 determined from signals of the sensor 33 of the needle stroke of an injector 34, a microprocessor 21 also deriving the rotational speed of the engine from these signals. In conjunction with additional signals of a rotational-speed sensor 28 on the rear axle 25 of the tractor, the microprocessor 21 calculates correction values which eliminate harmful deviations of the working depth of the plough 14 during accelerations of the tractor 10, in changes of the ratio of the gearbox 24 and in upward or downward displacements.

Description

La présente invention concerne un équipement de régulation électrohydraulique pour un véhicule motorisé à usage agricole, sur lequel est monté un relevage hydraulique pour un appareil porté, et avec des dispositifs de mesure de grandeurs qui sont influencées par l'état et la position de l'appareil porté et/ou le régime du véhicule motorisé et traitées par un appareil de commande électronique, dont le signal de sortie agit par l'intermédiaire d'un organe de commande hydraulique sur le relevage afin de réduire un écart de réglage, et avec un moteur diesel monté sur le véhicule.Un tel équipement est déjà connu par la demande de brevet de la République fédérale d'Allemagne publiée sous le nO 25 08 620; outre les grandeurs réglées principales de position et d'effort de traction,wil traite les grandeurs de glissement et de couple du moteur sous forme combinée, afin d'obtenir un fonctionnement souple' et rapide de l'équipement de régulation dans les multiples utilisations du tracteur. The present invention relates to electrohydraulic regulation equipment for a motorized vehicle for agricultural use, on which is mounted a hydraulic lift for a worn device, and with devices for measuring quantities which are influenced by the state and the position of the device carried and / or the speed of the motorized vehicle and processed by an electronic control device, the output signal of which acts via a hydraulic control member on the linkage in order to reduce an adjustment deviation, and with a diesel engine mounted on the vehicle. Such equipment is already known from the patent application of the Federal Republic of Germany published under No. 25 08 620; in addition to the main regulated quantities of position and tensile force, wil processes the sliding and torque quantities of the motor in combined form, in order to obtain flexible and rapid operation of the control equipment in the multiple uses of the tractor.

Cet équipement présente l'inconvénient d'exiger un dispositif de mesure relativement coûteux pour la détermination de l'effort de traction, grandeur réglée principale. Un capteur supplémentaire de vitesse de rotation est en outre nécessaire pour déterminer la surcharge du moteur. Un inconvénient réside aussi dans le traitement des grandeurs réglées principales avec détermination séparée des écarts de réglage, puis introduction alternative de ces derniers, à l'aide d'un inverseur, dans une unité non-linéaire à zone morte, dont seul le signal de sortie est combiné avec le signal fonction du glissement ou de la surchàrge. Dans l'équipement de régulation connu, le glissement agit en outre sur la régulation par l'intermédiaire d'un organe non-linéaire et est ainsi soumis à une limitation, de sorte que l'influence du glissement n'agit que sur une plage donnée,
Une régulation mixte à l'aide des deux grandeurs réglées principales est impossible, car l'inverseur permet uniquement de passer de l'une à l'autre.This equipment has the drawback of requiring a relatively expensive measuring device for determining the tensile force, the main regulated quantity. An additional speed sensor is also required to determine the motor overload. A drawback also lies in the processing of the main regulated quantities with separate determination of the adjustment deviations, then alternative introduction of the latter, using an inverter, in a non-linear unit with dead zone, of which only the signal of output is combined with the slip or overload function signal. In known regulation equipment, the slip also acts on the regulation by means of a non-linear member and is therefore subject to a limitation, so that the influence of the slip acts only over a range. given,
Mixed regulation using the two main regulated quantities is impossible, since the inverter only allows switching from one to the other.

La demande de brevet de la République fédérale d'Allemagne publiée sous le nO 30 17 570 décrit par ailleurs un équipement électrohydraulique pour la régulation d'un relevage, dans lequel la grandeur réglée utilisée est la charge du moteur diesel, dont le couple instantané est prélevé sur la tige de réglage de la pompe d'injection correspondante. Des réactions supplémentaires des grandeurs position et pression hydraulique sont prévues pour stabiliser la régulation du couple. Cet équipement de régulation présente certes l'avantage de n'exiger aucun dispositif coûteux de mesure de l'effort de traction. On a toutefois constaté que des dérangements de telles régulations du couple pour relevages de tracteur apparaissent en particulier pendant des accélérations et pendant le changement de vitesse.Des variations de hauteur du relevage, inadmissibles dans de nombreux cas, apparaissent en outre quand le tracteur se déplace en montée ou en descente. Cet équipement ne peut en outre pas traiter le glissement comme grandeur réglée. Cet équipement de régulation est par suite relativement volumineux et coûteux. The patent application of the Federal Republic of Germany published under No. 30 17 570 further describes electro-hydraulic equipment for regulating a linkage, in which the regulated quantity used is the load of the diesel engine, whose instantaneous torque is taken from the adjustment rod of the corresponding injection pump. Additional reactions of the position and hydraulic pressure quantities are planned to stabilize the torque regulation. This regulation equipment certainly has the advantage of requiring no expensive device for measuring the tensile force. However, it has been found that disturbances of such torque regulations for tractor liftings appear in particular during accelerations and during gear change. Variations in lift height, inadmissible in many cases, also appear when the tractor is moving uphill or downhill. Furthermore, this equipment cannot treat the slip as a regulated quantity. This regulatory equipment is therefore relatively bulky and expensive.

La demande de brevet de la République fédérale d'Allemagne publiée sous le n" 29 49 237 décrit par ailleurs un équipement de régulation électrohydraulique pour un tracteur, dans lequel le rapport de la boite de vitesses du tracteur est influençable en fonction du glissement. Ce rapport peut en outre être influencé en fonction de la vitesse de rotation du moteur diesel afin d'interdire une surcharge du moteur. Bien que ne comportant pas de dispositif de mesure de l'effort de traction, cet équipement de régulation présente l'inconvénient de traiter surtout le glissement comme grandeur réglée. Des variations gênantes de hauteur du relevage peuvent dans ce cas aussi apparaître lors d'accélérations ou pendant des déplacements en montée ou en descente. The patent application of the Federal Republic of Germany published under number 29 49 237 further describes electro-hydraulic control equipment for a tractor, in which the ratio of the gearbox of the tractor can be influenced as a function of the slip. ratio can also be influenced as a function of the rotation speed of the diesel engine in order to prohibit overloading the engine. Although not comprising a device for measuring the traction force, this control equipment has the disadvantage of above all treat the slip as a controlled variable, and annoying variations in the height of the lift can also appear during accelerations or during uphill or downhill movements.

Selon une caractéristique essentielle de l'invention, la grandeur réglée est le couple du moteur dérivé des signaux d'un capteur de course de l'aiguille d'un injecteur du moteur. L'équipement de regu- lation électrohydraulique selon l'invention pour un véhicule motorisé à usage agricole présente l'avantage de ne pas comporter de dispositif de mesure d'effort et de permettre la production d'un équipement de régulation relativement facile et économique, traitant le couple du moteur conne grandeur réglée principale. Le capteur dP course de l'aiguille de l'injecteur délivre économiquement trois grandeurs importantes du moteur : le volume injecté, le couple qui en dépend et la vitesse de rotation du moteur. Une intervention dans le moteur même est inutile.La nature et la diversité des informations délivrées par le capteur de course d'aiguille permettent la réalisation d'équipements de régulation particulièrement avantageux par combinaison avec d'autres grandeurs réglées. According to an essential characteristic of the invention, the magnitude set is the torque of the engine derived from the signals of a needle stroke sensor of an injector of the engine. The electrohydraulic regulation equipment according to the invention for a motorized vehicle for agricultural use has the advantage of not comprising a force measurement device and of allowing the production of relatively easy and economical regulation equipment, processing the engine torque as the main controlled variable. The dP stroke sensor of the injector needle economically delivers three major quantities of the engine: the volume injected, the torque which depends on it and the engine rotation speed. Intervention in the motor itself is unnecessary. The nature and diversity of the information supplied by the needle stroke sensor allows the creation of particularly advantageous control equipment by combination with other regulated quantities.

Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le couple du moteur est utilisé en combinaison avec un signal du véhicule motorisé fonction du glissement pour la régulation du relevage. According to another advantageous characteristic of the invention, the engine torque is used in combination with a signal from the motorized vehicle as a function of the slip for regulating the lift.

Une telle réalisation est particulièrement appropriée, car l'information de vitesse de rotation du moteur, délivrée par le capteur de course d'aiguille, permet facilement une combinaison avec une régulation du glissement. Selon une autre caractéristique de l'invention, le couple du moteur est utilisé en combinaison avec la position du relevage pour la régulation de la profondeur de travail de l'appareil.Such an embodiment is particularly suitable, since the information on the speed of rotation of the motor, delivered by the needle stroke sensor, easily allows a combination with a regulation of the slip. According to another characteristic of the invention, the torque of the motor is used in combination with the position of the lift for regulating the working depth of the device.

La régulation du couple est ainsi combinée avec une régulation de position, ce qui permet de produire un équipement de régulation relativement simple et à fonctionnement stable.Torque regulation is thus combined with position regulation, which makes it possible to produce relatively simple regulation equipment with stable operation.

Selon une autre caractéristique de l'invention, l'appareil de commande électronique comprend un microprocesseur interagissant au moins avec une entrée de valeur de consigne et le capteur de course d'aiguille. Selon une autre caractéristique de l'invention, le microprocesseur reçoit des signaux fonction de l'accélération du véhicule motorisé, délivrés par un capteur fonction de la vitesse et réalisés en particulier en capteur de vitesse de rotation sur l'essieu arrière moteur ou en capteur radar sur le véhicule,afin de délivrer une valeur de correction éliminant les écarts de profondeur de travail pendant les accélérations. Selon une autre caractéristique de l'invention, le microprocesseur dans l'appareil de commande électronique détermine le rapport de la boîte de vitesses à partir des signaux du capteur de course d'aiguille de l'injecteur et des signaux d'un capteur de vitesse de rotation sur l'essieu arrière moteur, puis calcule une valeur de correction qui élimine les écarts de profondeur de travail de l'appareil lors des changements de vitesse dans la boîte. According to another characteristic of the invention, the electronic control device comprises a microprocessor interacting at least with a set value input and the needle stroke sensor. According to another characteristic of the invention, the microprocessor receives signals as a function of the acceleration of the motorized vehicle, delivered by a speed-dependent sensor and produced in particular as a speed sensor on the driving rear axle or as a sensor radar on the vehicle, in order to deliver a correction value eliminating deviations in working depth during accelerations. According to another characteristic of the invention, the microprocessor in the electronic control device determines the gearbox ratio from the signals from the needle stroke sensor of the injector and the signals from a speed sensor of rotation on the rear drive axle, then calculates a correction value which eliminates deviations in the working depth of the device during gear changes in the gearbox.

Selon une autre caractéristique de l'in ention, le microprocesseur dans l'appareil de commande électronique détermine la valeur moyenne de la position de l'appareil porté en montée, puis délivre ainsi une valeur de correction assurant une profondeur de travail constante pendant une descente du véhicule motorisé. Ces réalisations permettent un développement avantageux de la régulation du couple par des moyens simples et économiques, de façon à obtenir une profondeur de travail àussi constante que possible sur le relevage lors de changements du rapport de la boîte et pendant des montées ou descentes du véhicule.According to another characteristic of the invention, the microprocessor in the electronic control device determines the average value of the position of the device carried uphill, then thus delivers a correction value ensuring a constant working depth during a descent of the motorized vehicle. These embodiments allow an advantageous development of the torque regulation by simple and economical means, so as to obtain a working depth as constant as possible on the linkage during changes in the gearbox ratio and during vehicle ascents or descents.

Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, les dispositifs de mesure sur le relevage déterminent les grandeurs effort de traction et position, qui sont traitées comme grandeurs réglées par l'appareil de commande électronique; et une régulation de charge limite à l'aide du couple déterminé par le capteur de course d'aiguille est superposée à cette régulation. According to another advantageous characteristic of the invention, the measurement devices on the lift determine the magnitudes of the traction force and position, which are treated as magnitudes adjusted by the electronic control device; and a limit load regulation using the torque determined by the needle stroke sensor is superimposed on this regulation.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à l'aide de la description détaillée ci-dessous d'un exemple de réalisation et des dessins annexés sur lesquels la figure 1 représente de façon simplifiée un tracteur avec l'équipe- ment de régulation selon l'invention pour un relevage hydraulique; la figure 2 est une coupe longitudinale d'un injecteur avec capteur de course d'aiguille selon figure 1; et la figure 3 est un schéma fonctionnel simplifié de l'équipement de régulation selon figure 1. Other characteristics and advantages of the invention will be better understood with the aid of the detailed description below of an exemplary embodiment and of the appended drawings in which FIG. 1 is a simplified representation of a tractor with the team- regulating ment according to the invention for a hydraulic lift; Figure 2 is a longitudinal section of an injector with needle stroke sensor according to Figure 1; and FIG. 3 is a simplified block diagram of the regulation equipment according to FIG. 1.

La figure 1 représente un tracteur 10 avec un équipement de régulation électrohydraulique 11 pour la commande d'un relevage hydraulique 12, articulé sur le tracteur 10. Le relevage 12 comporte une tringlerie à trois points 13 classique, sur laquelle une charrue 14 est articulée et qui est relevée et abaissée par un vérin 15. FIG. 1 represents a tractor 10 with electro-hydraulic regulation equipment 11 for controlling a hydraulic linkage 12, articulated on the tractor 10. The linkage 12 comprises a conventional three-point linkage 13, on which a plow 14 is articulated and which is raised and lowered by a jack 15.

Ce dernier, inséré dans un circuit hydraulique 16, est commandé par un distributeur électrohydraulique 17. La position du relevage 12 et par suite la profondeur de travail de la charrue 14 sont déterminées par un capteur de position 18 qui, par une première ligne de signal 19, transmet ses signaux à un appareil de commande électronique 21 dont la première sortie de commande 22 attaque le distributeur de régulation 17. The latter, inserted in a hydraulic circuit 16, is controlled by an electro-hydraulic distributor 17. The position of the lift 12 and consequently the working depth of the plow 14 are determined by a position sensor 18 which, by a first signal line 19, transmits its signals to an electronic control device 21, the first control output 22 of which attacks the regulating distributor 17.

Un moteur diesel 23 monté sur le tracteur 10 entraîne, par une boîte de vitesses 24 à rapport variable, un essieu arrière 25 et par suite la roue arrière 26 correspondante. Un capteur de vitesse de rotation 27 est affecté à la roue arrière 26 et délivre ses signaux, par une seconde ligne 28, à l'appareil de commande électronique 21, lesdits signaux représentant une mesure de la vitesse théorique de marche du tracteur 10. La vitesse absolue de marche du tracteur 10 est déterminée par un capteur radar 29, qu'une troisième ligne de signal 31 relie à l'appareil de commande électronique 21. A diesel engine 23 mounted on the tractor 10 drives, by a variable-speed gearbox 24, a rear axle 25 and consequently the corresponding rear wheel 26. A rotational speed sensor 27 is assigned to the rear wheel 26 and delivers its signals, via a second line 28, to the electronic control unit 21, said signals representing a measurement of the theoretical speed of travel of the tractor 10. The absolute running speed of the tractor 10 is determined by a radar sensor 29, which a third signal line 31 connects to the electronic control device 21.

Une quatrième ligne de signal 32 relie l'appareil de commande électronique 21 à un capteur de course d'aiguille 33 dans un injecteur 34. Par l'intermédiaire d'une canalisation sous pression 35, un premier raccord de cylindre 36 d'une pompe d'injection 37 alimente l'injecteur 34 en gazole, qu'une pompe préliminaire 38 fait circuler entre un réservoir 39 et la pompe d'injection 37, à travers un filtre 41. Une canalisation de trop-plein 42 relie la pompe d'injection 37 au réservoir 39 et une canalisation de fuite 43 relie l'injecteur 34 au réservoir 39. A fourth signal line 32 connects the electronic control device 21 to a needle stroke sensor 33 in an injector 34. Via a pressure line 35, a first cylinder connection 36 of a pump injection 37 supplies the injector 34 with diesel, which a preliminary pump 38 circulates between a reservoir 39 and the injection pump 37, through a filter 41. An overflow pipe 42 connects the injection 37 to the reservoir 39 and a leakage pipe 43 connects the injector 34 to the reservoir 39.

La figure 2 représente l'injecteur 34 connu avec un capteur de course d'aiguille 33 intégré. La constitution et la fonction de l'injecteur 34 avec capteur ne sont décrites que dans la mesure nécessaire à la compréhension de l'invention. Un corps d'injecteur 45, dans lequel une aiguille 46 coulisse avec guidage, est logé dans un porte-injecteur 44. Dans ce dernier est vissé un bouchon 47 qui prend appui sur le corps d'injecteur 45 par l'intermédiaire d'une plaque 48. Le bouchon 47, qui comporte un orifice d'arrivée 49, contient dans sa cavité interne un ressort de pression 51, qui charge l'aiguille 46 en direction d'une position d'obturation du trou d'injection 52 correspondant. Un aimant permanent 53, accouplé à l'aiguille 46 de l'injecteur, est disposé au voisinage du ressort de pression 51, en regard d'un générateur de Hall 54 solidaire du corps.Le générateur de Hall 54 et l'aimant permanent 53 forment ensemble le capteur de course d'aiguille 33, dont les bornes 55 sont sorties à l'extérieur. Le capteur de course d'aiguille 33 surveille l'ouverture de l'aiguille 46 et délivre par ses signaux des infor mations sur le volume injecté, qui est une mesure du couple du moteur diesel 23; la vitesse de rotation est également fournie. FIG. 2 shows the known injector 34 with an integrated needle stroke sensor 33. The constitution and function of the injector 34 with sensor are only described to the extent necessary for understanding the invention. An injector body 45, in which a needle 46 slides with guide, is housed in an injector holder 44. In the latter is screwed a plug 47 which bears on the injector body 45 by means of a plate 48. The plug 47, which has an inlet orifice 49, contains in its internal cavity a pressure spring 51, which loads the needle 46 in the direction of a closed position of the corresponding injection hole 52. A permanent magnet 53, coupled to the needle 46 of the injector, is disposed in the vicinity of the pressure spring 51, opposite a Hall generator 54 secured to the body. The Hall generator 54 and the permanent magnet 53 together form the needle stroke sensor 33, the terminals 55 of which are extended to the outside. The needle stroke sensor 33 monitors the opening of the needle 46 and delivers, by its signals, information on the injected volume, which is a measurement of the torque of the diesel engine 23; rotational speed is also provided.

Comme le montre en outre la figure 1, l'appareil de commande électronique 21 comporte une seconde sortie de commande 56, qu'une ligne de commande 57 relie à la boîte de vitesses 24 pour commander le rapport de cette dernière. L'appareil de commande 21 comporte en outre des entrées de consigne 58, auxquelles sont par exemple appliquées les valeurs de consigne du couple moteur, du glissement, de position et de vitesse de rotation du moteur. Une borne 59 est en outre prévue pour l'alimentation électrique de l'appareil de commande 21. As further shown in Figure 1, the electronic control device 21 has a second control output 56, which a control line 57 connects to the gearbox 24 to control the ratio of the latter. The control device 21 also comprises setpoint inputs 58, to which are applied, for example, the setpoints of the engine torque, the slip, the position and the speed of rotation of the engine. A terminal 59 is also provided for the electrical supply of the control device 21.

L'appareil de coeinande électronique 21 est simultanément réalisé en microprocesseur, afin de traiter les valeurs de consigne et instantanées introduites selon des programmes déterminées, puis de délivrer des signaux de commande et de correction correspondants pour l'attaque des organes de réglage 17, 24. The electronic control device 21 is simultaneously produced in microprocessor, in order to process the setpoint and instantaneous values entered according to determined programs, then to deliver corresponding control and correction signals for the attack of the regulating members 17, 24 .

La figure 3 représente un schéma fonctionnel très simplifié de l'équipement de régulation du tracteur 10 selon figure 1. L'appareil de commande électronique 21, réalisé en microprocesseur, agit sur le distributeur de réglage 17, qui commande le relevage 12 par l'intermédiaire du vérin 15. Le relevage 12 fait varier simultanément la profondeur de travail de la charrue portée 14. Pendant le labourage, le relevage 12 transmet des efforts au tracteur 10. Ce dernier transmet d'une part la vitesse de marche théorique, par la deuxième ligne de signai 28, et d'autre part la vitesse de marche absolue, par la troisième ligne de signal 31, au microprocesseur 21. FIG. 3 represents a very simplified functional diagram of the regulation equipment of the tractor 10 according to FIG. 1. The electronic control device 21, produced in microprocessor, acts on the adjustment distributor 17, which controls the lifting 12 by the intermediate of the jack 15. The linkage 12 simultaneously varies the working depth of the carried plow 14. During plowing, the linkage 12 transmits forces to the tractor 10. The latter transmits on the one hand the theoretical running speed, by the second signal line 28, and on the other hand the absolute running speed, by the third signal line 31, to the microprocessor 21.

Par la quatrième ligne de signal 32, l'appareil de commande électronique 21 reçoit en outre des informations permettant de déduire le volume injecté, le couple et la vitesse de rotation du moteur diesel 23. Le relevage transmet par la première ligne de signal 19 le signal de position à l'appareil de commande 21, qui reçoit en outre les valeurs de consigne en 58. Les informations intiressant le conducteur du tracteur 10 et déterminables par le ricroprocesseur 21, peuvent être visualisée sur un afficheur 61. Via the fourth signal line 32, the electronic control device 21 also receives information making it possible to deduce the volume injected, the torque and the speed of rotation of the diesel engine 23. The linkage transmits by the first signal line 19 the position signal to the control device 21, which also receives the setpoint values at 58. The information of interest to the driver of the tractor 10 and determinable by the microprocessor 21 can be viewed on a display 61.

Le 'onctionneme-v de ltéquipemLnt de régulation é1ectrohydrau- lique 11 dans le tracteur 10 est le suivant. The operation of the electro-hydraulic control equipment 11 in the tractor 10 is as follows.

L'équipement de régulation il fonctionne par hypothèse en régulation de couple, dans laquelle le couple du moteur diesel 23 est utilisé comme grandeur réglée principale. Une valeur donnée du couple est pour ce faire présélectée sur les entrées de consigne 58, tandis que la valeur instantanée du couple du moteur diesel 23 est détermi- née dans le microprocesseur 21, à partir des signaux du capteur de course d'aiguille 33. Lorsque des écarts apparaissent entre les valeurs de consigne et instantanée, l'appareil de commande électronique 21 agit sur le relevage 12, par l'intermédiaire du distributeur de réglage 17 et du vérin 15, de façon que la charge exercée par la charrue 14 sur le tracteur 10, par diminution ou augmentation de sa profondeur de travail, annule l'écart de réglage considéré. The regulation equipment it functions by hypothesis in torque regulation, in which the torque of the diesel engine 23 is used as the main regulated quantity. To do this, a given value of the torque is preselected on the setpoint inputs 58, while the instantaneous value of the torque of the diesel engine 23 is determined in the microprocessor 21, on the basis of the signals from the needle stroke sensor 33. When deviations appear between the setpoint and instantaneous values, the electronic control device 21 acts on the linkage 12, by means of the adjustment distributor 17 and the jack 15, so that the load exerted by the plow 14 on the tractor 10, by decreasing or increasing its working depth, cancels the adjustment deviation considered.

Comme le montre plus en détail la figure 2, le capteur de course d'aiguille 33 décèle les mouvements d'ouverture et de fermeture de l'aiguille 46 et délivre ainsi au microprocesseur 21 des signaux d'où résultent le volume injecté par course du piston et la vitesse de rotation du moteur diesel 23. Le volume injecté est toutefois simultanément une mesure du couple, de sorte que la valeur instantanée du couple du moteur diesel 23 est également disponible dans le microprocesseur 21. Avec cette régulation du couple, le tracteur 10 n'exige aucun dispositif coûteux de mesure de l'effort dans la tringlerie à trois points 13, tandis que trois grandeurs importantes du moteur diesel 23 - à savoir le débit d'injection, son couple et sa vitesse de rotation - sont disponibles dans le microprocesseur 21 à partir des signaux du capteur de course d'aiguille 33. As shown in more detail in FIG. 2, the needle stroke sensor 33 detects the opening and closing movements of the needle 46 and thus delivers signals to the microprocessor 21 from which result the volume injected per stroke of the needle. piston and the rotation speed of the diesel engine 23. However, the injected volume is simultaneously a measure of the torque, so that the instantaneous value of the torque of the diesel engine 23 is also available in the microprocessor 21. With this torque regulation, the tractor 10 does not require any expensive device for measuring the force in the three-point linkage 13, while three major quantities of the diesel engine 23 - namely the injection flow rate, its torque and its rotation speed - are available in the microprocessor 21 from the signals of the needle stroke sensor 33.

L'équipement de régulation 11 considéré évite en outre les écarts de profondeur de travail de la charrue 14, habituels avec des régulations du couple du moteur, lors de phénomènes d'accélération ou de décélération, du type pouvant apparaître quand le conducteur enfonce la pédale d'accélérateur non représentée. Pour ce faire, le microprocesseur 21 différentie les signaux fonction de la vitesse, délivrés par l'essieu moteur 25 et/ou le capteur radar 29, et calcule ainsi l'accélération du tracteur 10. A partir de l'accélération ou de la décélération instantanée, le microprocesseur 21 détermine une valeur de correction qui est superposée au signal de sortie sur la première sortie de commande 22 et interdit ainsi des écarts gênants de la profondeur de travail de la charrue 14 pendant des accélérations. The regulation equipment 11 considered furthermore avoids the deviations in working depth of the plow 14, usual with regulations of the engine torque, during acceleration or deceleration phenomena, of the type that can appear when the driver depresses the pedal. accelerator not shown. To do this, the microprocessor 21 differentiates the signals as a function of the speed, delivered by the driving axle 25 and / or the radar sensor 29, and thus calculates the acceleration of the tractor 10. From the acceleration or the deceleration instantaneous, the microprocessor 21 determines a correction value which is superimposed on the output signal on the first control output 22 and thus prevents annoying deviations from the working depth of the plow 14 during accelerations.

Des écarts gênants de la profondeur de travail de la charrue 14 sont en outre évités aussi par une variation du rapport de la boîte 24, avec des passages non-continus d'une vitesse à une autre. Inconvenient deviations from the working depth of the plow 14 are also avoided by varying the ratio of the box 24, with non-continuous passages from one speed to another.

A partir de la vitesse de rotation du moteur diesel 23, signalée par le capteur de course d'aiguille 33, et de la vitesse de rotation de l'essieu arrière 25, signalée par le capteur de vitesse de rotation 27, le microprocesseur 21 calcule pour ce faire le rapport instantané dans la boîte de vitesses 24, puis détermine une valeur de correction qui est superposée au signal de sortie sur la première sortie de commande 22. Cette valeur de correction assure que des variations gênantes de profondeur de la charrue 14 sont interdites lors d'un changement de vitesse dans la boîte 24.From the rotation speed of the diesel engine 23, indicated by the needle stroke sensor 33, and from the rotation speed of the rear axle 25, indicated by the rotation speed sensor 27, the microprocessor 21 calculates to do this the instantaneous report in the gearbox 24, then determines a correction value which is superimposed on the output signal on the first control output 22. This correction value ensures that annoying variations in depth of the plow 14 are prohibited when changing gear in gearbox 24.

L'équipement de régulation 11 évite en outre aussi des variations gênantes de la profondeur de travail quand le tracteur 10 se déplace en montée ou en descente. Pour éviter cette influence gênante, le conducteur peut présélecter une profondeur donnée de la charrue 14 sur un terrain accidenté, en montée par exemple. Le microprocesseur 21 calcule alors la valeur moyenne de la position ou de la profondeur, puis calcule pour la marche en descente une valeur de correction qui assure le maintien de la même valeur moyenne de profondeur même en descente. The regulating equipment 11 also also avoids annoying variations in the working depth when the tractor 10 is traveling uphill or downhill. To avoid this annoying influence, the driver can preselect a given depth of the plow 14 on uneven terrain, uphill for example. The microprocessor 21 then calculates the average value of the position or the depth, then calculates for the downhill step a correction value which ensures that the same average depth value is maintained even when going downhill.

Il est particulièrement avantageux que l'équipement de régulation Il traite aussi le glissement du tracteur 10 comme grandeur réglée, avec la grandeur réglée "couple du moteur diesel 23". La solution la plus simple pour ce faire est la suivante : à partir la vitesse de marche absolue du tracteur 10, signalée par le capteur radar 29, et de la valeur de marche théorique, signalée par le capteur de vitesse de rotation 27, le microprocesseur 21 calcule la valeur instantanée du glissement puis la compare à la valeur de consigne prédéterminée sur l'entrée de consigne 58.Pour la rgu- lation en fonction du glissement, le traitement du signal de glis sement peut être remplacé par celui de la vitesse différentielle qui se détermine à partir des signaux délivrés par le capteur de vitesse de rotation 27 et le capteur radar 29. It is particularly advantageous that the regulating equipment It also treats the sliding of the tractor 10 as a regulated quantity, with the regulated quantity "diesel engine torque 23". The simplest solution for this is as follows: from the absolute running speed of the tractor 10, indicated by the radar sensor 29, and from the theoretical walking value, indicated by the speed sensor 27, the microprocessor 21 calculates the instantaneous value of the slip and then compares it to the predetermined setpoint on the setpoint input 58. For adjustment according to the slip, the processing of the slip signal can be replaced by that of the differential speed which is determined from the signals delivered by the speed sensor 27 and the radar sensor 29.

En fonction des conditions de service considérées du tracteur
10, il peut aussi être avantageux de faire fonctionner l'équipement de régulation 11 avec les grandeurs réglées principales couple et position. Il convient alors de prévoir sur les entrées de consigne 58 une entrée pour la valeur de consigne de position.Depending on the considered service conditions of the tractor
10, it may also be advantageous to operate the regulating equipment 11 with the main quantities set torque and position. It is then necessary to provide on the setpoint inputs 58 an input for the position setpoint value.

L'équipement de régulation 11 permet de plus avantageusement de faire agir simultanément une combinaison de trois grandeurs régéles couple, position et glissement. Il est ainsi possible de réaliser un équipement de régulation simple et à fonctionnement stable, qui évite au tracteur de s'embourber même dans des terrains humides. The regulating equipment 11 also makes it possible advantageously to make a combination of three quantities, torque, position and slip, act simultaneously. It is thus possible to produce simple and stable operating control equipment, which prevents the tractor from getting bogged down even in wet ground.

Par sa propriété de détection du couple du moteur diesel 23, le capteur de course d'aiguille 33 permet de représenter avantageusement une régulation de charge limite de l'équipement de régulation 11, comme l'indique la figure 3. Une telle régulation de charge limite est judicieuse essentiellement quand seuls l'effort de traction et la position sont traités comme grandeurs réglées. Pour ce faire, l'effort instantané est décelé dans la barre inférieure sur la figure 3, entre le relevage 12 et l'appareil 14 et à l'aide d'un dispositif 62 de mesure de l'effort de traction, puis signalé au microprocesseur 21 par la réaction d'effort 63 représentée en tireté. La deuxième ligne de signal 28 représentée sur la figure 3 et la troisième ligne de signal 31 avec ses capteurs 27 ou 29 peuvent être supprimées. Avec une telle régulation de charge limite, la définition d'un couple maximal du moteur évite un calage de ce dernier, le relevage 12 étant relevé avec la charrue portée 14, et la charge du moteur réduite par suite, quand est atteint le couple déterminé ou une puissance donnée du moiteur. By its property of detecting the torque of the diesel engine 23, the needle stroke sensor 33 makes it possible to advantageously represent a limit load regulation of the regulation equipment 11, as indicated in FIG. 3. Such a load regulation limit is essentially useful when only the tractive effort and the position are treated as controlled quantities. To do this, the instantaneous force is detected in the lower bar in FIG. 3, between the linkage 12 and the device 14 and using a device 62 for measuring the traction force, then indicated to the microprocessor 21 by the force reaction 63 shown in dashed lines. The second signal line 28 shown in FIG. 3 and the third signal line 31 with its sensors 27 or 29 can be deleted. With such a limit load regulation, the definition of a maximum engine torque avoids stalling of the latter, the linkage 12 being raised with the plow carried 14, and the engine load reduced consequently, when the determined torque is reached. or a given power of moisture.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art au principe et aux dispositifs qui viennent d'être-décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs, sans sortir du cadre de l'invention. C'est ainsi qu'un inclinomètre peut aussi être utilisé sur le tracteur pour la détermination d'une valeur de correction en montée ou en descente. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the principle and to the devices which have just been described only by way of nonlimiting examples, without departing from the scope of the invention. Thus, an inclinometer can also be used on the tractor to determine an upward or downward correction value.

Claims

1. Electrohydraulic regulation equipment for a motorized vehicle for agricultural use, on which is mounted a hydraulic lift for a mounted device, and with measurement devices which are influenced by the state and position of the worn device and / where the speed of the motorized vehicle and processed by an electronic control device, the output signal of which acts via a hydraulic control member on the linkage in order to reduce an adjustment deviation, and with a diesel engine fitted on the vehicle, said equipment being characterized in that the quantity adjusted is the torque of the engine (23) derived from the signals of a sensor (33) of the needle stroke of an injector (34) of the engine (23) .

2. Electrohydraulic regulation equipment according to claim 1, characterized in that the engine torque (23) is used in combination with a signal (27, 29) of the motorized vehicle (10) function of the slip for the regulation of the lift (12) .

3. Electrohydraulic regulation equipment according to one of claims 1 or 2, characterized in that the engine torque (23) is used in combination with the position (18) of the linkage (12) for regulating the working depth of the 'device (14).

4. Electrohydraulic regulation equipment according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the electronic control device comprises a microprocessor (21) which interacts with at least one setpoint input (58) and the stroke sensor. needle (33).

5. Electrohydraulic regulation equipment according to claim 4, characterized in that a sensor (27, 29) depending on the speed, produced in particular as a rotational speed sensor on the rear driving axle (25) or as a radar sensor (29 ) on the vehicle (10), delivers signals to the microprocessor (21) depending on the acceleration of the motorized vehicle (10) to form a correcton value eliminating the differences in working depth during accelerations.

6. Electrohydraulic regulation equipment according to one of claims 4 and 5, characterized in that the microprocessor (21) of the electronic control device determines, from the signals of the needle stroke sensor (33) of the injector and signals from a speed sensor (27) mounted on the driving rear axle (25), the gearbox report (24) and then calculates a correction value which eliminates deviations in working depth of the apparatus (14) resulting from speed changes in the box (24).

7. Electfohydraulic regulation equipment according to any one of claims 4 to 6, characterized in that the microprocessor (21) of the electronic control device determines an average value of the position of the worn device (14) in ascent and delivers thus a correction value used to obtain a constant working depth hung down from the motorized vehicle (10).

8. Electrohydraulic regulation equipment according to claim 1, characterized in that the measurement devices on the linkage determine the magnitudes of traction force and position, which the electronic control device treats as regulated magnitudes; and a limit load regulation using the torque determined by the needle stroke sensor (33) is superimposed on this regulation.