FI113091B - Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi - Google Patents
Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI113091B FI113091B FI20021112A FI20021112A FI113091B FI 113091 B FI113091 B FI 113091B FI 20021112 A FI20021112 A FI 20021112A FI 20021112 A FI20021112 A FI 20021112A FI 113091 B FI113091 B FI 113091B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- terminals
- terminal
- control unit
- arrangement
- information
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 41
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005305 interferometry Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
- G01S19/17—Emergency applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0249—Determining position using measurements made by a non-stationary device other than the device whose position is being determined
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
- H04L41/12—Discovery or management of network topologies
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
- H04L41/22—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks comprising specially adapted graphical user interfaces [GUI]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
113091
Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi
Keksinnön ala
Keksinnön kohteena on järjestely ja menetelmä paikannuksen suorittamiseksi. Erityisesti kohteena on haluttujen laitteiden sijainnin määrittämi-5 nen kolmidimensionaalisesti.
Tausta
Erilaisten liikkuvien kohteiden sijainnin määrittäminen on eräs tutkimuksen alla oleva alue. Erilaisia paikannusmenetelmiä on kehitetty erilaisille liikkuville kohteille. Eräs tunnettu ratkaisu on satelliittipaikannus. Tämä perus-10 tuu siihen, että maata kiertävät satelliitit lähettävät tunnistettavia ja toisistaan erotettavissa olevia signaaleita tunnetuilla taajuuksilla. Kun erityinen satelliitti-vastaanotin vastaanottaa signaalia useammasta satelliitista, se pystyy määrittämään sijaintinsa signaalien kuluaikaviiveiden avulla. Eräs tällainen satelliitti-paikannusmenetelmä on nimeltään GPS (Global Positioning System).
15 Erilaisissa radiojärjestelmissä hyödynnetään järjestelmien omia ominaisuuksia paikannuksessa. Eräs solukkoradiojärjestelmissä tunnettu paikannusmenetelmä perustuu signaalien saapumisajankohtiin (TOA, Time of Arrival; TDOA, Time Difference of Arrival). Tässä menetelmässä yleensä radiojärjestelmän tukiasemien yhteyteen sijoitetaan ylimääräinen vastaanotin, jo-20 ka kuuntelee päätelaitteen lähetystä, joka on tarkoitettu toiselle, päätelaitetta >: · palvelevalle tukiasemalle. Menetelmän kapasiteetti on suppea, koska kukin yli- . määräinen vastaanotin voi luotettavasti mitata vain yhtä päätelaitetta kerral- laan. Toinen solukkoradiojärjestelmissä tunnettu menetelmä perustuu signaa-,· ; lien keskinäiseen ajoituseroon (OTD, Observed Time Difference). Tässä me- 25 netelmässä päätelaite mittaa tukiasemien keskinäistä ajoituseroa. Menetelmää • ·’ varten tarvitaan tieto tukiasemien synkronointierosta (RTD, Real Time Diffe rence), mikäli tukiasemat eivät ole synkronissa. Paikannus tapahtuu näiden tietojen avulla. Nämä menetelmät soveltuvat ainoastaan solukkoradiojärjestel-.·' mien yhteyteen.
30 Eräs tunnettu menetelmä radiolähettimien paikantamiseen on ns.
>; radiosuuntima- eli Direction Finding- (DF) menetelmä. Tässä menetelmässä päätelaitteen lähettämää signaalia vastaanottaa ainakin kaksi DF-vastaanotin-• ta. Kukin DF-vastaanotin estimoi suunnan, josta päätelaitteen signaali saapuu.
'* Tämän tiedon perusteella voidaan muodostaa kustakin DF-vastaanottimesta 113091 2 lähtevä sektori, jossa suunnassa päätelaite on. Päätelaitteen sijainnin voidaan määrittää olevan kahden tai useamman sektorin leikkausalueella.
Tunnetun tekniikan mukaisissa ratkaisuissa epäkohtina ovat niihin liittyvä epätarkkuus ja sovellusten rajallinen käyttöalue. Esimerkiksi solukkora-5 diojärjestelmiin perustuvat menetelmät ovat sovellettavissa ainoastaan järjestelmien kuuluvuusalueilla, eivätkä ne sovellu laajan päätelaitejoukon sijainnin seurantaan, koska paikannus kuormittaisi verkkoa liikaa. Edelleen useimmat tunnetut menetelmät suorittavat paikannuksen kaksidimensionaalisesti, jolloin ne eivät sovellu esimerkiksi rakennusten sisällä käytettäväksi.
10 Keksinnön lyhyt selostus
Keksinnön tavoitteena on toteuttaa menetelmä ja menetelmän toteuttava järjestely, jolla voidaan toteuttaa haluttujen päätelaitteiden paikannus tarkasti ja kolmidimensionaalisesti. Tämä saavutetaan menetelmällä paikantaa yksi tai useampi päätelaitetta, jossa päätelaitteiden sijainti horisontaalisuun-15 nassa määritetään ainakin kahta radiosuuntima-asemaa käyttäen. Keksinnön mukaisessa menetelmässä ylläpidetään palvelimessa tietoa kunkin päätelaitteen sijainnista; mitataan päätelaitteessa päätelaitteen sijaintiin vertikaalisessa suunnassa ainakin yhtä verrannollista suuretta; signaloidaan päätelaitteesta ohjausyksikölle tietoa mittaustuloksista aikajakoisesti samalla taajuudella oh-20 jausyksikön ohjaamana, määritetään ohjausyksikössä kunkin päätelaitteen si-, jainti vertikaalisuunnassa signaloitujen tietojen perusteella, ja välitetään tieto :*: sijainnista palvelimelle, määritetään päätelaitteiden kolmidimensionaalinen si- :* · jainti palvelimessa, näytetään ainakin joidenkin päätelaitteiden sijainti graafi- sesti.
: 25 Keksinnön kohteena on myös järjestely paikannuksen suorittami- ,··* seksi, käsittäen joukon paikannettavia päätelaitteita, ja ainakin kaksi radio- '' ‘ suuntima-asemaa päätelaitteiden sijainnin määrittämiseksi.
,, , Keksinnön mukaisessa järjestelyssä päätelaitteet on sovitettu mit- ·* taamaan ainakin yhtä korkeuteen verrannollista suuretta; ja että järjestely kä- .· 30 sittää palvelimen, joka ylläpitää tietoa kunkin päätelaitteen sijainnista; ohjaus- • yksikön, joka radioteitse ohjaa päätelaitteiden lähetystä siten, että päätelaitteet signaloivat tietoa ohjausyksikölle korkeuteen verrannollisesta suureesta aikajakoisesti samalla taajuudella, ja joka ohjausyksikkö on sovitettu määrittämään • »· kuinka korkealla päätelaite sijaitsee päätelaitteen signaloiman tiedon perus- • 35 teella, ja signaloimaan korkeustiedon palvelimelle ja että palvelin on sovitettu määrittämään päätelaitteiden kolmidimensionaalisen sijainnin radiosuuntima- 113091 3 mittauksen ja korkeusinformaation perusteella ja että järjestely käsittää työasemia, jotka on sovitettu näyttämään ainakin jonkin päätelaitteen sijainnin graafisesti.
Eräitä keksinnön edullisia suoritusmuotoja kuvataan epäitsenäisissä 5 patenttivaatimuksissa.
Keksinnön edullisen toteutusmuodon mukaisessa ratkaisussa lähe-tinvastaanottimien kolmidimensionaalinen paikannus perustuu radiosuuntimien käyttöön sekä lähetinvastaanottimien lähettämään antureilla mitattuun tietoon. Usea lähetinvastaanotin voidaan paikantaa käyttäen vain yhtä taajuutta aikaja-10 kotekniikan avulla. Käytettäessä VHF tai UHF-alueen taajuuksia saavutetaan hyvä tarkkuus sekä radiosignaalinen eteneminen myös rakennusten sisällä.
Keksinnön mukaisella menetelmällä ja järjestelmällä saavutetaan useita etuja. Ratkaisun avulla voidaan suuri joukko lähettimiä paikantaa kolmi-dimensionaalisesti ja seurata niiden sijaintia käyttäen silti vain yhtä radiotaa-15 juutta. Täten ratkaisu on erittäin spektritehokas. Edelleen lähettimien rakenne on yksinkertainen, koska niiden ei tarvitse tukea suurta määrää taajuuksia.
Aikajakoisuudella tarkoitetaan tässä siis sitä, että lähettimet lähettävät samalla taajuudella, mutta eri aikoina. Aikajakoisuus voidaan toteuttaa esimerkiksi pollaavana järjestelynä, jossa ohjausyksikkö ohjaa kunkin kannetta-20 van lähetinvastaanottimen lähettämään tiettynä aikana.
Eräissä edullisissa toteutusmuodoissa kaksiulotteisen sijaintimääri-ί tyksen tekevät DF-asemat ovat siirrettäviä, kuten esimerkiksi ajoneuvoihin si- joitettavia. Tämä mahdollistaa järjestelyn joustavan käytön erilaisissa sovelluk-’': sissa. Esimerkiksi tulipalon yhteydessä voidaan siirrettävät DF-asemat sijoittaa 25 paloalueen eri puolille, ja palomiehet voidaan varustaa kannettavilla lähetin-:*·.· vastaanottimilla. DF-asemat mittaavat lähetinvastaanottimien sijainnin horison- .**·. taalisuunnassa. Lähetinvastaanottimet mittaavat esimerkiksi ilmanpainetta ja signaloivat mittaustuloksia järjestelyn ohjauskeskukseen. Ohjauskeskuksessa . mitataan myös ilmanpaine, ja skaalataan lähetinvastaanottimien mittaustulok- . ; 30 set siten, että saadaan selville kunkin lähetinvastaanottimen sijainti vertikaali- / suunnassa. Ratkaisun avulla voidaan siis seurata kunkin lähettimellä varuste- : tun palomiehen sijaintia ja liikkeitä rakennusten sisällä. Sijainti voidaan esittää • j graafisesti työaseman ruudulla. Sijainnin esitys voidaan haluttaessa saada hy- . vin helposti havainnoitavaksi esittämällä grafiikka sopivan karttapohjan päällä.
| 35 Lähetinvastaanottimien sijainnin korkeus voidaan ilmaista esimerkiksi eri vä reillä.
113091 4
Eräissä toteutusmuodoissa lähettimet käsittävät erilaisia antureita, jotka voivat tehdä mittauksia ympäristön olosuhteista. Esimerkiksi kaasupitoi-suuksien tai lämpötilan mittaukset voivat antaa arvokasta tietoa, jonka avulla palomiesten turvallisuus voidaan taata.
5 Eräissä toteutusmuodoissa lähetinvastaanottimet voidaan jakaa eri laisiin ryhmiin, ja havainnointia voidaan suorittaa ryhmäkohtaisesti.
Järjestely edullisesti käsittää ohjausyksikön, joka kommunikoi kannettavien lähetinvastaanottimien kanssa aikajakoisesti ja palvelimen, joka ohjaa koko järjestelyn toimintaa.
10 Kuvioluettelo
Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joissa kuvio 1 havainnollistaa erästä esimerkkiä järjestelystä, kuvio 2 esittää esimerkkiä kannettavasta lähetinvastaanottimesta, 15 kuvio 3 esittää esimerkkiä ohjausyksiköstä, ja kuvio 4 esittää esimerkkiä radiosuuntima-asemasta.
Toteutusmuotojen kuvaus
Viitaten kuvioon 1 tarkastellaan erästä esimerkkiä järjestelystä. Etukäteen on määrätty alue 100, jonka sisällä paikannusta halutaan suorittaa. Tä-. ,: 20 mä voi olla esimerkiksi jokin alue, joka käsittää yhden tai useampia rakennuk- · , : siä, joista jossakin on tulipalo, tai muu vastaava hälytys. Olennaista on vain, , , : että alueella liikkuu henkilöitä tai objekteja, joiden sijaintia halutaan seurata.
Kukin henkilö on varustettu kannettavalla lähetinvastaanottimella 102 - 108.
. . Alueen eri puolille on sijoitettu liikuteltavat yksiköt 110, 112, jotka käsittävät *; ,/ 25 DF-asemat eli radiosuuntima-asemat 114, 116. Kuviossa kannettavia lähetin- ' ·' vastaanottimia on vain neljä, mutta todellisuudessa niitä voi olla useita kymme niä tai jopa satoja.
Ensimmäinen liikuteltava yksikkö 110 käsittää antennin 118 ja ainakin yhden radiosuuntima-aseman 114, joka siis pystyy ilmaisemaan, mistä 30 suunnasta kannettavan lähetinvastaanottimen signaali on lähetetty. Yksikkö käsittää edelleen satelliittipaikannusyksikön 120, esimerkiksi GPS-vastaanotti-men, jonka avulla yksikön sijainti voidaan määrittää. Yksikkö voi käsittää myös työaseman 122, jolla yksikön toimintaa voidaan seurata ja ohjata. Yksikön lait-': teet voidaan yhdistää toisiinsa esimerkiksi paikallisverkolla.
113091 5
Toinen liikuteltava yksikkö 112 käsittää myös antennin 124 ja radio-suuntima-aseman 116, joka pystyy ilmaisemaan, mistä suunnasta kannettavan lähetinvastaanottimen signaali on lähetetty. Yksikkö käsittää myös satelliit-tipaikannusyksikön 126, esimerkiksi GPS-vastaanottimen, Yksikössä on myös 5 ohjausyksikkö tai ohjauslähetinvastaanotin 128, joka on yhteydessä kannettaviin lähetinvastaanottimiin, sekä palvelin 130, joka ohjaa koko järjestelyn toimintaa sekä joukko työasemia 132-134, joiden avulla lähetinvastaanottimien kolmidimensionaalista sijaintia voidaan graafisesti tarkkailla. Yksikkö käsittää edelleen vertailuanturin korkeusmittausten kalibrointia varten. Tyypillisesti, jos-10 kaan ei välttämättä, anturi sijaitsee ohjauslähetinvastaanottimen yhteydessä. Yksikön laitteet voidaan yhdistää toisiinsa esimerkiksi paikallisverkolla. Ensimmäinen ja toinen yksikkö ovat yhteydessä toisiinsa, esimerkiksi langattoman paikallisverkon tai modeemin avulla.
Tarkastellaan erästä toteutusmuotoa kuvitteellisen esimerkin avulla. 15 Oletetaan, että jollekin alueelle on tarve lähettää joukko ihmisiä, esimerkiksi pelastushenkilökuntaa, palomiehiä tai vastaavia. Tyypillisesti alueen koko saattaa vaihdella lähtien 200mX200m alueesta aina 5 km x 5 km alueeseen asti, mutta myös suuremmilla tai pienemmillä alueilla voidaan ratkaisua vastaavasti soveltaa. Alussa liikuteltavat yksiköt 110 ja 112 sijoitetaan alueen eri 20 puolille, edullisesti avoimille paikoille siten, että horisontaalisuunnan radio-suuntima-mittaukset ovat mahdollisia. Yksiköiden GPS-vastaanottimilla 120, i 126 määritetään yksiköiden sijainti. Toinen yksikkö mittaa oman vertikaalisen : sijaintinsa, ja kannettavien lähetinvastaanottimien 102 - 108 korkeusanturit : voidaan kalibroida tämän mukaan. Kukin kannettava lähetinvastaanotin on va- ' i 25 rustettu yksilöllisellä tunnisteella, jota käytetään kommunikoinnissa ohjauslä-: ; hetinvastaanottimen kanssa.
·. Toiminnan käynnistyessä kun kannettavat lähetinvastaanottimet 102- 108 siirtyvät alueelle 100, ohjauslähetinvastaanotin 128 ohjaa kannetta-vien yksiköiden 102 - 108 toimintaa. Kaikkien lähetinvastaanottimien kanssa ; 30 kommunikoidaan samalla taajuudella aikajakoisesti. Ohjauslähetinvastaanotin 128 lähettää kannettavalle yksikölle sen tunnuksella varustetun viestin, jossa : ilmaistaan aikaikkuna, jonka sisällä yksikön on suoritettava lähetys ohjausyksi- • kölle. Kannettavan yksikön lähetys käsittää tyypillisesti yksikön tunnisteen, tie- . don korkeusanturin mittaustuloksesta, sekä mahdollisesti muita mitattuja para- [ 35 metrejä. Eräässä toteutusvaihtoehdossa kannettava yksikkö käsittää yhden tai 113091 6 useamman anturin, jolla yksikön ympäristöä voidaan havainnoida, kuten esimerkiksi lämpötila-, liike-, kosteus- tai kaasuanturin.
Eräässä toisessa toteutusvaihtoehdossa kannettavat lähetinvas-taanottimet lähettävät mittaustuloksensa etukäteen sovituissa aikaväleissä il-5 man ohjausyksikön pollausta.
Ohjausyksikkö 128 vastaanottaa kultakin kannettavalta lähetinvas-taanottimelta 102-108 yhden tai useamman anturin mittaustulokset. Oletetaan tässä ensin, että vain korkeusanturia käytetään. Ohjausyksikkö mittaa omalla korkeusanturillaan mittaustuloksen, ja skaalaa kannettavan yksikön mittaustu-10 loksen tämän mukaan. Tällä tavoin, esimerkiksi käytettäessä ilmanpaineantu-ria korkeuden mittaukseen, voidaan kompensoida hetkelliset ilmanpaineen vaihtelut ja täten parantaa mittauksen tarkkuutta. Ohjausyksikkö 128 lähettää jatkuvasti kunkin kannettavan yksikön kalibroidut mittaustulokset palvelimelle 130.
15 Samanaikaisesti radiosuuntima-asemat 114, 116 määrittävät kum pikin suunnan, mistä kukin kannettava lähetinvastaanotin lähettää. Radiosuuntima-asemat käsittävät edullisesti elektronisen kompassin, jolla määritetään re-ferenssikulma, johon kannettavien lähetinvastaanottimien mitattua suuntaa voidaan verrata. Täten kummassakin radiosuuntima-asemassa saadaan ident-20 tinen kohdekoordinaatisto. Radiosuuntima-asemat lähettävät tiedon kulmasta, referenssikulmasta ja omasta sijainnistaan palvelimelle 130. Vaihtoehtoisesti ; ί voidaan osa prosessoinnista siirtää palvelimen 130 tehtäväksi.
'Palvelin 130 vastaanottaa siis mittaustiedot radiosuuntima-asemilta ·: ! 114, 116 sekä ohjausyksiköltä 128. Palvelin määrittää kolmiulotteisen kohde- ·;>: 25 koordinaatiston, johon radiosuuntima-asemat sijoitetaan, ja määrittää radio- ; : suuntima-asemien mittaustulosten ja ohjausyksikön ilmoittamien korkeustieto- jen perusteella kunkin kannettavan lähetinvastaanottimen paikan koordinaatistossa. Radiosuuntima-asemien ilmoittamien kulmien avulla voidaan lähetinvastaanottimien sijainti määrittää horisontaalisuunnassa yksinkertaisten trigono-; * 30 metristen laskujen avulla, joita tässä ei ole tarpeen selostaa, ja lähetinvastaan ottimen itse ilmoittaman mittaustuloksen perusteella voidaan laskea laitteen si-i jainti vertikaalisuunnassa. Palvelin ylläpitää tietokantaa mittaustuloksista ja tal- • lentää ne muistiin, jolloin niitä voidaan haluttaessa jälkikäteen tarkastella.
Järjestely edullisesti käsittää myös yhden tai useampia työasemia ‘ 35 132-134, jotka on kytketty palvelimen yhteyteen esimerkiksi paikallisverkon • » »* avulla. Työasemat käsittävät ohjelmiston, joka on sovitettu hakemaan palveli- 113091 7 meitä tietoja kannettavien lähetinvastaanottimien sijainnista ja näyttämään sijainnin graafisesti helppolukuisessa muodossa. Työasemat voivat lukea tietoja palvelimelta säännöllisin väliajoin, jolloin sijaintitiedot näytöllä ovat jatkuvasti ajan tasalla. Joko palvelimessa tai työasemissa voidaan ylläpitää myös kartta-5 tietokantaa. Tällöin, jos järjestelyn sijaintialueen kartta on tietokannassa, voidaan lähetinvastaanottimien sijainti näyttää karttapohjan päällä, jolloin niiden sijainnin ja liikkeiden tarkastelu on entistäkin havainnollisempaa.
Eräissä toteutusmuodoissa järjestely käsittää myös ohjelmiston, jolla voidaan piirtää sopiva karttapohja. Omat tai valmiit karttapohjat voidaan 10 skaalata sopivaan kokoon
Eräissä toteutusmuodoissa vertikaalisuuntainen sijainti voidaan ilmaista esimerkiksi värikoodeilla. Tällöin voidaan helposti havaita esimerkiksi mitkä lähetinvastaanottimet ovat rakennuksissa samoissa kerroksissa.
Näytössä voidaan kukin lähetinvastaanotin identifioida laitteen 15 omalla tunnuksella. Tämän lisäksi voidaan palvelimen tietokantaan syöttää muita laitekohtaisia tietoja. Jos esimerkiksi kutakin laitetta kantaa mukanaan jokin tietty henkilö, voidaan henkilön nimi tai muu tunniste liittää laitteeseen ja näyttää se näytöllä.
Jos kannettavat lähetinvastaanottimet käsittävät muitakin antureita 20 kuin korkeusanturin ja näiden antureiden suorittamia mittauksia välitetään palvelimen tietokantaan, niin näitäkin tietoja voidaan haluttaessa tarkastella työ-\‘i asemien näytöllä.
*:' Eräissä toteutusmuodoissa lähetinvastaanottimet voidaan jakaa eri- ·: · laisiin ryhmiin, ja havainnointia voidaan suorittaa ryhmäkohtaisesti. Työase- - 25 man näytölle voidaan valita tietty ryhmä lähetinvastaanottimia, joiden sijaintia , : näytöllä seurataan. Muihin ryhmiin kuuluvien lähetinvastaanottimien tiedoista ·’ voidaan muodostaa tiivistelmä, joka näytetään ohessa. Järjestelyn käsittäessä useita työasemia voidaan eri työasemissa seurata eri ryhmien sijaintia.
, , Järjestelyyn voidaan joko palvelimessa tai työasemassa liittää häly- ;* 30 tysominaisuus. Tällöin tarkkaillaan lähetinvastaanottimien sijaintia tai muita nii- • : den välittämiä tietoja, verrataan niitä ennalta asetettuihin rajoihin ja annetaan ,· hälytys audiovisuaalisesti tai muulla tavoin, mikäli rajat ylittyvät. Esimerkkinä tällaisesta mainittakoon lähetinvastaanottimen liikkeen tarkkailu. Järjestelyyn t voidaan määritellä hälytys annettavaksi silloin, jos lähetinvastaanotin on pai- 35 kallaan tietyn ajan verran. Tällöin esimerkiksi palotilanteessa voidaan epäillä, että lähetinvastaanotinta kantava palomies ei ole kunnossa. Toisena esimerk- 8 113091 kina mainittakoon kaasupitoisuuksien tarkkailu. Jos lähetinvastaanotin on varustettu kaasumittausanturilla, ja mittaukset osoittavat pitoisuuksia, jotka ylittävät jonkin rajan, voidaan antaa hälytys. Hälytysten perusteella voidaan ryhtyä asianmukaisiin toimenpiteisiin.
5 Tällöin voidaan esimerkiksi komentaa ohjausyksikön 128 välityksel lä kyseinen kannettava lähetinvastaanotin siirtymään toiselle taajuudelle ja lähettämään jatkuvaa tai katkottua signaalia. Tämän jälkeen voidaan kannettavalla paikannusyksiköllä siirtyä etsimään kyseistä lähetinvastaanotinta. Lähetys toisella taajuudella voi olla jatkuvaa, tai vaihtoehtoisesti se voi olla myöskin 10 aikajakoista tai muutoin katkottua lähetystä.
Eräässä toteutusmuodossa kannettava lähetinvastaanotin siirtyy itse toiselle taajuudelle. Tämä voi tapahtua esimerkiksi anturitiedon perusteella, tai kun lähetinvastaanotin havaitsee, ettei se ole saanut tiettyyn aikaan yhteyttä ohjausyksikköön. Anturitietona voi olla esimerkiksi liikeanturin antama tieto 15 siitä, ettei laite ole liikkunut tiettyyn aikaan.
Tarkastellaan erästä esimerkkiä kannettavasta lähetinvastaanotti-mesta kuvion 2 avulla. Laite käsittää antennin 200, sekä siihen kytketyn lähe-tinvastaanotinyksikön 202, joka huolehtii varsinaisesta radiotaajuisesta lähetyksestä ja vastaanotosta. Tyypillisesti laite toimii VHF- tai UHF-alueella, koska 20 näillä taajuuksilla saavutetaan hyvä tarkkuus ja riittävä etenemiskyky esimerkiksi rakennusten sisäisissä rakenteissa. Laite käsittää edelleen optionaalisesti V-j käyttöliittymän 208, jonka avulla käyttäjä voi säätää laitteen toimintaa. Laite :“i käsittää edelleen yhden tai useamman anturin 210, sekä ohjausosan 204, joka ·: i ohjaa laitteen toimintaa. Ohjausosa 204 on tyypillisesti toteutettu prosessorilla : · 25 ja sopivalla ohjelmistolla tai erillisillä komponenteilla. Kannettava lähetinvas- . : taanotin käsittää siis ainakin yhden anturin, joka mittaa laitteen sijainnin kor- ’ keudesta riippuvaa suuretta, kuten esimerkiksi ilmanpainetta. Laite voi käsittää myös muita laitteen ympäristön ominaisuuksia mittaavia antureita, kuten aiemmin on mainittu. Tällaisia ominaisuuksia ovat esimerkiksi lämpötila, erilaiset 30 kaasupitoisuudet, jne. Laite voi myös käsittää liikeanturin, jolla voidaan havaita koska laite liikkuu ja koska se on paikallaan. Kun järjestelyä saatetaan käyttö-* kuntoon, voidaan laitteen anturit kalibroida. Samassa yhteydessä laitteeseen voidaan ohjelmoida yksilöllinen tunniste ja mahdollisesti muita tiedonsiirrossa tarvittavia parametrejä.
' 35 Korkeuden mittaus voidaan myös toteuttaa useamman kuin yhden anturin avulla. Esimerkiksi ilmanpaineeseen vaikuttavat myös kosteus ja läm- 113091 9 pötila. Mittaamalla myös näitä suureita ilmanpaineen lisäksi voidaan saavuttaa mahdollisesti tarkempi tulos.
Eräässä vaihtoehdossa laitteen käyttöliittymä käsittää mikrofonin ja kuulokkeen, jolloin laitetta voidaan haluttaessa käyttää puhelimena. Tällöin 5 käyttäjä voi kommunikoida ohjausyksikön kautta.
Tarkastellaan erästä esimerkkiä ohjauslähetinvastaanottimesta 128 kuvion 3 avulla. Laite käsittää antennin 300, sekä siihen kytketyn lähetinvas-taanotinyksikön 302, joka huolehtii varsinaisesta radiotaajuisesta lähetyksestä ja vastaanotosta. Laite käsittää edelleen l/O-yksikön 306, joka mahdollistaa 10 laitteen liittämisen palvelimen yhteyteen esimerkiksi paikallisverkon kautta. Laite käsittää edelleen yhden referenssianturin 308, sekä ohjausosan 304, joka ohjaa laitteen toimintaa. Ohjausosa 304 on tyypillisesti toteutettu prosessorilla ja sopivalla ohjelmistolla tai erillisillä komponenteilla. Referenssianturi 308 mittaa laitteen sijainnin korkeudesta riippuvaa suuretta, kuten esimerkiksi il-15 manpainetta. Tämän mittauksen avulla voidaan kannettavien lähetinvastaanot-timien anturit kalibroida ja mittaustuloksia korjata esimerkiksi paikallisten il-manpainemuutosten kumoamiseksi. Ohjausosa on sovitettu ohjaamaan laitteen toimintaa kuten aiemmin on kuvattu.
Tarkastellaan seuraavaksi radiosuuntima-aseman toimintaa kuvion 20 4 avulla. Eräässä toimintamuodossa radiosuuntima-asema toteutetaan laajan avauman omaavan antennirakenteen 400, vastaanottimen 402, interferometrin : 404 ja l/O-yksikön avulla. Antenneilla vastaanotettu signaali viedään vastaan- ·· ottimen 402 kautta interferometrille, joka prosessoi vastaanotettua signaalia ja • j laskee tulosuunnan. l/O-yksikkö mahdollistaa laitteen kytkemisen esimerkiksi . 25 paikallisverkon kautta muualle järjestelmään. Interferometri toteutetaan tyypilli- . , : sesti prosessorin ja signaalinkäsittelyohjelmistojen tai erillisten komponenttien I i | avulla.
Interferometria perustuu antennirakenteen 400 eri puolilta syntyvien etenemisviiveiden käyttöön signaalin tulosuunnan määrityksessä. Olete-! *’ 30 taan, että antennirakenne 400 käsittää kaksi antennielementtiä. Jos antenni- elementit ovat vaakasuorassa siten, että ne ovat etäisyyden d päässä toisis-: taan, näiden antennielementtien välinen etenemisviive on suhteellinen lausek- , keeseen d*sin(a), jossa a on tulokulman poikkeama kohtisuorasti annettuun • > peruslinjaan. Vaihe-ero voidaan siten ilmaista seuraavasti: φ= (2nd / λ) sin (α), : 35 jossa λ on signaalin aallonpituus, tai a= arcsin (<|M2d).
' » 113091 10
Tyypillisesti yksinkertaisessa toteutuksessa voidaan käyttää anten-niryhmänä kahta vastakkain asetettua antennia sijoitettuna puolen aallon päähän toisistaan. Tarkempaa tulosta haluttaessa käytetään useampaa antennia, laajempaa avaumaa ja kehittyneitä signaalinkäsittelymenetelmiä prosessorissa 5 404.
l/O-yksikön 406 kautta siirretään mitatut tulokset muualle järjestelmään.
Radiosuuntima-asema voidaan toteuttaa myös muilla tavoin interfe-rometrian lisäksi. Eräs toinen tunnettu radiosuuntimamenetelmä on ns Ad-10 cock/Watson-Watt. Tämä menetelmä perustuu amplitudikuvion käsittelyyn. Tässä käytetään tyypillisesti kahta toisiaan vastaan suorakulmaisesti sijoitettua antenniryhmää, jotka kumpikin muodostuvat kahdesta dipolista. Vaikkakin menetelmä on hyvin nopea, sillä ei saavuteta aivan niin suurta tarkkuutta kuin in-terferometrialla.
15 Eräs toinen vaihtoehto on käyttää pseudo-doppler-menetelmää ra- diosuuntiman toteuttamiseksi. Tällöin hyödynnetään vaihe-herkkää tekniikkaa. Ympyrän muotoisen antennijärjestelmän antenneja kytketään vuorotellen suuntimavastaanottimelle 402. Tämä kytkeminen emuloi yhtä pyörivää antennia, joka ideaalisena johtaa todelliseen doppler-suuntimajärjestelmään. Jotta 20 menettelyllä saavutettaisiin riittävä tarkkuus, on kuitenkin käytettävä monimutkaisia antennirakenteita, joissa käytetään laajan avauman omaavia antenneja.
: Tarvittava mittausaika on kuitenkin pitkä.
! Vaikka keksintöä on edellä selostettu viitaten oheisten piirustusten •; · 5 mukaiseen esimerkkiin, on selvää, ettei keksintö ole rajoittunut siihen, vaan si- 25 tä voidaan muunnella monin tavoin oheisten patenttivaatimusten esittämän : keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.
I > ·
* » I
t I · I · » • · · » t %
I
' *
Claims (26)
1. Menetelmä paikantaa yksi tai useampi päätelaitetta (102 - 108), jossa päätelaitteiden sijainti horisontaalisuunnassa määritetään ainakin kahta radiosuuntima-asemaa (114, 116) käyttäen, tunnettu siitä, että 5 ylläpidetään palvelimessa (130) tietoa kunkin päätelaitteen sijainnis ta; mitataan päätelaitteessa päätelaitteen sijaintiin vertikaalisessa suunnassa ainakin yhtä verrannollista suuretta; signaloidaan päätelaitteesta ohjausyksikölle (128) tietoa mittaustu-10 loksista aikajakoisesti samalla taajuudella ohjausyksikön ohjaamana, määritetään ohjausyksikössä (128) kunkin päätelaitteen sijainti ver-tikaalisuunnassa signaloitujen tietojen perusteella, ja välitetään tieto sijainnista palvelimelle, määritetään päätelaitteiden kolmidimensionaalinen sijainti palveli-15 messa(130), näytetään ainakin joidenkin päätelaitteiden sijainti graafisesti.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että radiosuuntima-asemat (114, 116) paikantavat oman sijaintinsa satelliitti-paikannuksen avulla.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että radiosuuntima-asemat ovat liikuteltavia asemia, i
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, : että päätelaitteet (102 - 108) suorittavat mittauksia ympäristönsä olosuhteista i ja signaloivat mittaustuloksia ohjausyksikölle. ; i 25
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, ' · että päätelaitteet (102 - 108) mittaavat ympäristönsä kaasupitoisuuksia ja sig naloivat mittaustuloksia ohjausyksikölle.
6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, . t että päätelaitteet (102 - 108) mittaavat ympäristönsä lämpötilaa, ja signaloivat 30 mittaustuloksia ohjausyksikölle. *
7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, : että ohjausyksikkö (128) mittaa oman sijaintinsa korkeuteen verrannollista : suuretta, ja laskee päätelaitteiden korkeuseron verrattuna omaan sijaintiinsa.
, 8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, j 35 että näytetään päätelaitteiden sijainti karttapohjan päällä. 113091
9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että varustetaan kukin päätelaite yksiköllisellä tunnisteella.
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että jaetaan päätelaitteet useaan eri ryhmään ja näytetään päätelaitteiden 5 sijainti ryhmäkohtaisesti.
11. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että palvelin ohjaa päätelaitteen lähettämään toisella taajuudella.
12. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että päätelaite siirtyy lähettämään toisella taajuudella anturitiedon perus- 10 teella.
13. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarkkaillaan päätelaitteiden suorittamia mittauksia, verrataan mittaustuloksia ennalta asetettuihin raja-arvoihin, ja mikäli raja-arvo ylittyy, annetaan hälytyssignaali. 15
14. Järjestely paikannuksen suorittamiseksi, käsittäen joukon pai kannettavia päätelaitteita (102 - 108), ja ainakin kaksi radiosuuntima-asemaa (114, 116) päätelaitteiden sijainnin määrittämiseksi, tunnettu siitä, että järjestelyssä päätelaitteet (102 - 108) on sovitettu mittaamaan ainakin yhtä korkeuteen verrannollista suuretta; 20 ja että järjestely käsittää palvelimen (130), joka ylläpitää tietoa kunkin päätelaitteen sijainnis- •i ta; ohjausyksikön (128), joka radioteitse ohjaa päätelaitteiden lähetystä : " siten, että päätelaitteet signaloivat tietoa ohjausyksikölle korkeuteen verrannol- : ! 25 lisesta suureesta aikajakoisesti samalla taajuudella, ja joka ohjausyksikkö on sovitettu määrittämään kuinka korkealla päätelaite sijaitsee päätelaitteen sig-naloiman tiedon perusteella, ja signaloimaan korkeustiedon palvelimelle ja että palvelin (130) on sovitettu ;v# määrittämään päätelaitteiden kolmidimensionaalisen sijainnin radio- ‘..30 suuntimamittauksen ja korkeusinformaation perusteella ja että järjestely käsittää työasemia (132, 134), jotka on sovitettu 1: ’': näyttämään ainakin jonkin päätelaitteen sijainnin graafisesti.
: * ! 15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, ' . että radiosuuntima-asemat (114, 116) on sovitettu määrittämään oman sijain- j 35 tinsa satelliittipaikannuksen avulla. 113091
16. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että radiosuuntima-asemat ovat liikuteltavia asemia.
17. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että päätelaitteet (102 - 108) on sovitettu mittaamaan ympäristönsä olosuhtei- 5 ta ja signaloimaan mittaustuloksia ohjausyksikölle.
18. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että päätelaitteet (102 - 108) on sovitettu mittaamaan ympäristönsä kaasupi-toisuuksia ja signaloimaan mittaustuloksia ohjausyksikölle.
19. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, 10 että päätelaitteet (102 - 108) on sovitettu mittaamaan ympäristönsä lämpötilaa, ja signaloimaan mittaustuloksia ohjausyksikölle.
20. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että ohjausyksikkö on sovitettu mittaamaan oman sijaintinsa korkeuteen verrannollista suuretta, ja laskemaan päätelaitteiden korkeuseron verrattuna 15 omaan sijaintiinsa.
21. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että työasema on sovitettu näyttämään päätelaitteiden sijainnin karttapohjan päällä.
22. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, 20 että kukin päätelaite on varustettu yksiköllisellä tunnisteella.
23. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, : että palvelin on sovitettu ohjaamaan päätelaite lähettämään toisella taajuudel la.
24. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, ’ i 25 että päätelaite on sovitettu siirtymään toiselle taajuudelle anturitiedon : i perusteella.
: 25. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että järjestely käsittää kannettavan paikannusyksikön, joka on sovitettu ilmai- : ·. semaan suunnan, missä paikannettava päätelaite sijaitsee. • · ‘ !t 30
26. Patenttivaatimuksen 18 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että järjestely on sovitettu tarkkailemaan päätelaitteiden suorittamia mittauksia, vertaamaan mittaustuloksia ennalta asetettuihin raja-arvoihin, ja antamaan hä-• i lytyssignaalin, mikäli raja-arvo ylittyy. 113091
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20021112A FI113091B (fi) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi |
| US10/457,487 US6784841B2 (en) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | Method and arrangement for performing positioning |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20021112 | 2002-06-10 | ||
| FI20021112A FI113091B (fi) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20021112A0 FI20021112A0 (fi) | 2002-06-10 |
| FI20021112A FI20021112A (fi) | 2003-12-11 |
| FI113091B true FI113091B (fi) | 2004-02-27 |
Family
ID=8564115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20021112A FI113091B (fi) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6784841B2 (fi) |
| FI (1) | FI113091B (fi) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL157886A0 (en) * | 2003-09-11 | 2009-02-11 | Bamboo Mediacasting Ltd | Secure multicast transmission |
| US7477163B2 (en) * | 2004-02-19 | 2009-01-13 | International Business Machines Corporation | Apparatus and method for determining asset location via local triangulation |
| US7043277B1 (en) * | 2004-05-27 | 2006-05-09 | Autocell Laboratories, Inc. | Automatically populated display regions for discovered access points and stations in a user interface representing a wireless communication network deployed in a physical environment |
| FR2888940A1 (fr) * | 2005-07-22 | 2007-01-26 | Cryptiris Soc Par Actions Simp | Systeme de localisation par utilisation combinee de mesures de pression atmospherique et d'analyse de reception d'ondes electromagnetiques |
| US20150309155A1 (en) * | 2010-03-30 | 2015-10-29 | Nokia Corporation | Method and Apparatus for Determining the Position Using Radio Signals and Atmospheric Pressure |
| US9304182B2 (en) * | 2012-02-15 | 2016-04-05 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Hybrid direction identifying apparatus and method |
| JP6564051B2 (ja) * | 2015-04-30 | 2019-08-21 | 株式会社Ｎｔｔドコモ | 大規模なＭａｓｓｉｖｅ ＭＩＭＯ配置用の送受信機較正 |
| US12235370B2 (en) * | 2019-07-10 | 2025-02-25 | The Board Of Trustees Of The University Of Alabama | Method and system for direction finding and channel sounding using pseudo-doppler antenna array |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2062003A (en) * | 1929-11-02 | 1936-11-24 | Jr John Hays Hammond | Navigational guide system |
| US5225809A (en) * | 1990-12-24 | 1993-07-06 | Mayday U.S.A. Inc. | Personal security system and apparatus therefor |
| US5365516A (en) * | 1991-08-16 | 1994-11-15 | Pinpoint Communications, Inc. | Communication system and method for determining the location of a transponder unit |
| US5646857A (en) * | 1995-03-31 | 1997-07-08 | Trimble Navigation Limited | Use of an altitude sensor to augment availability of GPS location fixes |
| US5774829A (en) * | 1995-12-12 | 1998-06-30 | Pinterra Corporation | Navigation and positioning system and method using uncoordinated beacon signals in conjunction with an absolute positioning system |
| US5977913A (en) * | 1997-02-07 | 1999-11-02 | Dominion Wireless | Method and apparatus for tracking and locating personnel |
| US6204813B1 (en) * | 1998-02-20 | 2001-03-20 | Trakus, Inc. | Local area multiple object tracking system |
-
2002
- 2002-06-10 FI FI20021112A patent/FI113091B/fi not_active IP Right Cessation
-
2003
- 2003-06-10 US US10/457,487 patent/US6784841B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20040085243A1 (en) | 2004-05-06 |
| FI20021112A0 (fi) | 2002-06-10 |
| US6784841B2 (en) | 2004-08-31 |
| FI20021112A (fi) | 2003-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2149227B1 (en) | Method for measuring location of radio frequency identification reader by using beacon | |
| US6965344B1 (en) | Firefighter locator | |
| US7512492B2 (en) | System and method for detecting interference in global positioning satellite signals | |
| US10001545B2 (en) | System and method for improved location accuracy | |
| KR20020008200A (ko) | 개선된 무선 위치결정 시스템 | |
| KR101247964B1 (ko) | 비콘을 이용한 전파식별 리더의 위치 측정 방법 및 그를 위한 전파식별 시스템 | |
| CN111757256A (zh) | 室内定位方法及装置 | |
| WO2007118108A2 (en) | Multi-function tracking device with robust asset tracking system | |
| US20150309155A1 (en) | Method and Apparatus for Determining the Position Using Radio Signals and Atmospheric Pressure | |
| FI113091B (fi) | Menetelmä ja järjestely paikannuksen suorittamiseksi | |
| CN108731662A (zh) | 三维定位装置与方法 | |
| Grishin et al. | Methods for correcting positions of tethered UAVs in adverse weather conditions | |
| US20090027272A1 (en) | System and method to position register and phase synchronize a monitoring network | |
| KR101901407B1 (ko) | 측위 장치 및 방법 | |
| KR100331182B1 (ko) | 음원의 위치추적 시스템 | |
| US20190331788A1 (en) | Method and system for measuring distance using wave signals | |
| RU2583157C2 (ru) | Способ определения местоположения подвижных объектов | |
| RU2744808C2 (ru) | Способ локального позиционирования узла-нарушителя информационной безопасности в мобильных системах передачи данных | |
| Yeniçeri et al. | A smart solution for transmitter localization | |
| HAMID | Study and Analysis Real-Time Methods of Tracking Objects on GPS and Mobile Telephone Towers Stations | |
| KR102716677B1 (ko) | 실내 측위 방법 및 시스템 | |
| NL2033204B1 (en) | Method for determining a position of an object in a building | |
| Arias et al. | Doppler Location Algorithm for Wireless Sensor Networks. | |
| TWI645165B (zh) | 高度定位系統及方法 | |
| US20240168155A1 (en) | Determining the locations of components of a location-determining system in an environment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed |