FI101956B

FI101956B - Side grips for handling ISO containers

Info

Publication number: FI101956B
Application number: FI972898A
Authority: FI
Inventors: Jorma Nurmi
Original assignee: Kalmar Ind Oy Ab
Priority date: 1997-07-08
Filing date: 1997-07-08
Publication date: 1998-09-30
Also published as: FI101956B1; FI972898A0; EP0890543A2; EP0890543A3

Description

101956 ISO-konttien käsittelyyn tarkoitettu sivutarttuja Sidogripare avsedd för hantering av ISO-containrar 5 Keksinnön kohteena on ISO-konttien käsittelyyn tarkoitettu sivutarttuja, joka on varustettu tartuntaelimin, joilla tartutaan ISO-konttiin kontin jommalta kummalta pitkältä sivulta konttiin muodostettuihin kiinnityskohtiin, ja joka sivutarttuja on asennettu työkoneen puomin tai vastaavan päähän.The present invention relates to a side gripper for the handling of ISO containers, which is provided with gripping means for gripping the ISO container at one of the longitudinal sides of the container at the attachment points formed in the container, and which side gripper is mounted on the side. to the end of the implement boom or the like.

10 Konttien siirtelyyn, kuten pinoamiseen, ajoneuvoon lastaamiseen, ajoneuvosta purkamiseen ja vastaaviin toimenpiteisiin konttiterminaaleissa, kuten satamissa ja vastaavissa käytetään erityyppisiä kontinkäsittelylaitteita. Eräs tällainen kontinkäsittelylaite on lukkinosturityyppinen laite, joka tunnetusti edellyttää vapaata tilaa kontin molemmilla sivuilla. Eräs toinen kontinkäsittelyyn tyypillisesti käytettävä laite on puomilla tai 15 vastaavalla varustettu työkone, jossa puomin päähän on järjestetty välineet konttiin tarttumiseksi. Nyt esillä oleva keksintö liittyy tähän viimeksimainittuun laitetyyppiin. Välineet konttiin tarttumiseksi ovat pääasiassa kahta vaihtoehtoista tyyppiä. Ensinnäkin voidaan käyttää ns. ylätarttujaa, joka on varustettu elimin kontin nurkkiin tarttumiseksi ylhäältäpäin. ISO-kontit on tunnetusti varustettu elimin, joihin tartuntaelimet voivat 20 tarttua kiinni. Ylätarttuja tarttuu konttiin kiinni päältäpäin symmetrisesti, jolloin kontin kannatus on automaattisesti kuorman painopisteen kohdalla. Koska konttiin tartutaan tällaisessa järjestelyssä päältäpäin, on varsin yksinkertaista varustaa konttitarttuja pyöritysmekanismilla, jolla kontin kääntö pystyakselin ympäri on mahdollista. Painopisteen sijainti ja pyöritysmahdollisuus ovat näin ollen ylätarttujan edullisia piirteitä.10 Different types of container handling equipment are used at container terminals such as ports and the like to move containers, such as stacking, loading, unloading and similar operations. One such container handling device is a lock crane type device which is known to require free space on both sides of the container. Another device typically used for container handling is a work machine equipped with a boom or the like, in which means for gripping the container are arranged at the end of the boom. The present invention relates to this latter type of device. The means for gripping the container are mainly of two alternative types. First, the so-called. a top gripper equipped to grip the corners of the elimin container from above. ISO containers are known to be provided with eliminations which can be gripped by the gripping members. The upper gripper grips the container symmetrically from above, so that the support of the container is automatically at the center of gravity of the load. Since the container is gripped from above in such an arrangement, it is quite simple to equip the container grippers with a rotation mechanism which makes it possible to turn the container about a vertical axis. The position of the center of gravity and the possibility of rotation are thus advantageous features of the upper gripper.

2525

Toinen tapa konttiin tarttumiseksi on ns. sivutarttujan hyväksikäyttö, jolla konttiin tartutaan kiinni sen toiselta pitkältä sivulta. Tällaisen sivutarttujan edullisuutta voidaan perustella esimerkiksi siten, että työkoneen käyttäjä pystyy helpommin asemoimaan sivutarttujan konttiin nähden, koska työkoneella operoidaan samalta puolen konttia, jolta 30 siihen sivutarttujalla tartutaan. Nykyisin käytetyissä sivutarttujissa on ongelmana kuitenkin se, että se aiheuttaa tyypillisesti suuren kaatomomentin, koska käsiteltävän kuorman eli kontin painopiste on huomattavasti kannatuskohdan sivulla. Toinen merkit- 101956 2 tävä ongelma nykyisin käytetyissä sivutarttujissa on se, että vain hyvin pienet pyöritys-liikkeet pystyakselin ympäri ovat mahdollisia. Tyypillisesti nämä pyöritysliikkeet ovat maksimissaan suuruusluokkaa 10°.Another way to grip the container is the so-called. utilization of a side gripper to grip a container from its other long side. Such sivutarttujan affordability may be justified, for example, so that the machine user to more easily position the container relative to sivutarttujan, since the working machine is operated from the same side of a container 30 which is gripped by the sivutarttujalla. However, a problem with the side grippers currently used is that it typically causes a high pouring moment because the center of gravity of the load to be handled, i.e. the container, is considerably on the side of the support point. Another significant problem with the side grippers currently in use is that only very small rotational movements around the vertical axis are possible. Typically, these rotational movements are on the order of 10 ° at most.

5 Nyt esillä olevan keksinnön päämääränä on saada aikaan uudenlainen ISO-konttien käsittelyyn tarkoitettu sivutarttuja, jolla vältetään nykyisin käytettyihin sivutarttujiin liittyvät haittapuolet ja jolla saadaan aikaiseksi monipuolisemmat työskentelymahdollisuudet tunnettuun tekniikkaan nähden. Keksinnön päämääriin pääsemiseksi on keksinnölle pääasiassa tunnusomaista, että sivutarttuja on asennettu puomin tai vastaavan päähän 10 ripustettuun kääntölaitteeseen siten, että kyseisen kääntölaitteen avulla sivutarttuja ja siinä kiinni oleva ISO-kontti ovat pääasiassa pystysuuntaisen pyörintäakselin ympäri olennaisesti vapaasti käännettävissä.It is an object of the present invention to provide a new type of side gripper for handling ISO containers, which avoids the disadvantages associated with currently used side grippers and provides more versatile working possibilities than the prior art. In order to achieve the objects of the invention, the invention is mainly characterized in that the side grippers are mounted on a turning device suspended on a boom or the like so that by means of said turning device the side grippers and the ISO container attached thereto can be turned substantially freely about a substantially vertical axis of rotation.

Keksinnöllä saavutetaan tunnettuun tekniikkaan nähden merkittäviä etuja, ja näistä 15 eduista voidaan tuoda esiin mm. seuraavat. Ensinnäkin keksinnöllä säilytetään kaikki ne helppoon käsiteltävyyteen liittyvät edut, jotka ovat ominaisia jo nykyisin käytössä oleville sivutarttujille. Tämän lisäksi keksintö tuo mukanaan normaalisti ylätarttujiin liittyvät edut, eli kontin laaja pyöritysmahdollisuus pystyakselin ympäri sekä kuorman painopisteen edullinen sijainti kannatuskohdan suhteen. Keksinnön muut edut ja ominais-20 piirteet käyvät ilmi jäljempänä seuraavasta keksinnön yksityiskohtaisesta selostuksesta.The invention achieves significant advantages over the prior art, and of these advantages it is possible to highlight e.g. following. First, the invention retains all of the ease of use inherent in side grippers already in use today. In addition, the invention brings with it the advantages normally associated with upper grippers, i.e. the wide possibility of rotation of the container about the vertical axis and the advantageous position of the center of gravity of the load with respect to the support point. Other advantages and features of the invention will become apparent from the following detailed description of the invention.

Seuraavaksi keksintöä selitetään esimerkinomaisesti oheisen piirustuksen kuvioihin viittaamalla.The invention will now be described, by way of example, with reference to the figures of the accompanying drawing.

25 Piirustuksen kuviot esittävät keksinnön mukaista, työkoneen puomiin liitettyä ISO-: konttien käsittelyyn tarkoitettua sivutarttujaa sivukuvana ja päältäpäin katsottuna kuvana siten, että kuviot IA ja IB esittävät sivutarttujaa ns. normaalissa tartunta-asennossa, kuviot 2A ja 2B esittävät vastaavaa ratkaisua kontti 90° käännettynä ja 30 101956 3 kuviot 3A ja 3B esittävät sivutarttujaa kontin ollessa käännettynä 180°.The figures of the drawing show a side gripper for handling ISO containers according to the invention, connected to the boom of a working machine, as a side view and a top view, so that Figs. in the normal gripping position, Figures 2A and 2B show a corresponding solution with the container rotated 90 ° and Figures 3A and 3B show the side gripper with the container rotated 180 °.

Piirustuksen kuvioissa sivutarttujaa on merkitty yleisesti viitenumerolla 10. Esitetyssä esimerkissä sivutarttuja 10 on liitetty työkoneen 2 puomin 3 päähän ja kuvioissa 5 esitetyssä tilanteessa sivutarttujalla 10 on tartuttu kiinni konttiin 1. Sinänsä sivutarttuja 10 on rakenteeltaan tavanomainen siten, että se käsittää tartuntaelimet 11, joilla tartutaan kiinni konttiin 1, etenkin kontin 1 kulmissa oleviin kiinnityskohtiin. Edelleen sivutarttu-jaan 10 kuuluu sivutuki 12, joka tukeutuu vasten kontin 1 sivuseinää, kun tartuntaelimet 11 on konttiin 1 kiinnitetty. Edelleen sivutarttuja 10 käsittää teleskooppirakenteen 13, 10 jonka päihin tartuntaelimet on järjestetty siten, että sivutarttujalla 10 voidaan käsitellä erimittaisia ISO-kontteja. Uutena ja keksinnölle olennaisena piirteenä sivutarttujassa 10 on se, että edellä mainitut sivutarttujan komponentit eli tartuntaelimet 11, sivutuki 12 ja teleskooppirakenne 13 on asennettu kääntölaitteeseen 14, jonka välityksellä sivutarttuja 10 on kiinnitetty työkoneen 2 puomin 3 päähän. Kääntölaitteen 14 avulla voidaan 15 sivutarttujaa 10 ja siinä kiinni olevaa konttia 1 näin ollen kuvioiden esittämällä tavalla kääntää kääntölaitteen 14 pyörintäakselin R ympäri. Kuvioissa on esitetty 180° kääntöllike pyörintäakselin R ympäri, mutta tätä 180° voidaan pitää keksinnölle vain eräänä esimerkkinä ja itseasiassa lähes vähimmäisvaatimuksena kääntöliikkeelle, koska tarvittaessa kääntölaitteen 14 rakenteesta riippuen on keksinnöllä mahdollisuus aikaansaada 20 360° kääntöliike.In the figures of the drawing, the side gripper is generally indicated by reference numeral 10. In the example shown, the side gripper 10 is attached to the boom 3 of the implement 2 and in the situation shown in Figures 5 the side gripper 10 is gripped by a container 1. to the container 1, in particular to the attachment points at the corners of the container 1. Further, the side gripper 10 includes a side support 12 which abuts against the side wall of the container 1 when the gripping members 11 are attached to the container 1. Further, the side gripper 10 comprises a telescopic structure 13, 10 at the ends of which the gripping members are arranged so that the side gripper 10 can handle ISO containers of different sizes. A new and essential feature of the side gripper 10 is that the above-mentioned side gripper components, i.e. gripping members 11, side support 12 and telescopic structure 13, are mounted on a pivoting device 14, by means of which the side gripper 10 is attached to the boom 3 of the implement 2. By means of the turning device 14, the side gripper 10 and the container 1 attached thereto can thus be turned around the axis of rotation R of the turning device 14 as shown in the figures. The figures show a 180 ° pivoting rotation about the axis of rotation R, but this 180 ° can only be considered as an example of the invention and in fact almost a minimum requirement for pivoting motion, because if necessary depending on the structure of the pivoting device 14 the invention provides 2060 ° pivoting motion.

Jotta konttia 1 voitaisiin kuvioiden esittämällä tavalla käännellä, on edellytyksenä kuitenkin se, että kuorman kaatomomentti saadaan mahdollisimman hyvin minimoitua. Keksinnön mukaisessa järjestelyssä tämä on toteutettu siten, että tartuntaelimet 11, jotka 25 on tarkoitettu tarttumaan kontin 1 yläkulmissa oleviin kiinnityskohtiin, sijaitsevat : - ensinnäkin kääntölaitteen 14 alapuolella ja toiseksi ne on järjestetty siten, että kääntölait teen 14 pyörintäakseli R on siirretty sivuun tartuntaelimiä 11 yhdistävästä linjasta C etäisyyden b päähän mainitusta linjasta C kohti kontin 1 painopisteen kautta kulkevaa kontin pituussuuntaista pystytasoa A. Kuvioiden esimerkissä on edelleen mainitun 30 pystytason A ja pyörintäakselin R välistä etäisyyttä merkitty viitemerkinnällä a. Esitetyllä järjestelyllä sekä etäisyydet a ja b sopivasti valitsemalla saadaan kontin aiheuttaman 101956 4 kuorman ja sivutarttujan yhteinen painopiste sijaitsemaan optimaalisesti ripustuskohdan alapuolelle siten, että niiden aiheuttama kallistusmomentti on mahdollisimman pieni. Tämän kallistusmomentin minimointi on erityisen tärkeää siinä tilanteessa, jossa kontti 1 on käännetty 90° kuvioiden 2A ja 2B esittämällä tavalla. Tällöin, mikäli painopiste 5 sijaitsee kaukana ripustuskohdasta, sen aiheuttama kallistusmomentti toimii huomattavana, työkonetta 2 kaatavana momenttina.However, in order to be able to turn the container 1 as shown in the figures, it is a prerequisite that the pouring moment of the load can be minimized as much as possible. In the arrangement according to the invention, this is realized in such a way that the gripping members 11 intended to grip the attachment points in the upper corners of the container 1 are located: first below the turning device 14 and secondly arranged so that the axis of rotation R of the turning device 14 is moved away from the line C at a distance b from said line C towards the longitudinal vertical plane A of the container passing through the center of gravity of the container 1. In the example of the figures, the distance between said vertical A and a common center of gravity of the side gripper to be optimally located below the suspension point so that the tilting moment caused by them is as small as possible. Minimizing this heeling moment is particularly important in the situation where the container 1 is turned 90 ° as shown in Figures 2A and 2B. In this case, if the center of gravity 5 is located far from the suspension point, the tilting moment caused by it acts as a considerable torque pouring the implement 2.

Piirustuksen kuvioissa on edelleen esitetty, että pyörintäakseli R sijaitsee etäisyyden a päässä kontin 1 painopisteen kautta kulkevasta pituussuuntaisesta keskitasosta A. 10 Tarpeen mukaan tätä etäisyyttä a voidaan muuttaa, edullisesti pienentää ja erään vaihtoehdon mukaisesti pyörintäakseli R voi tulla sijaitsemaan tason A kohdalla. Leveydeltään ISO-kontit ovat vakiomittaisia, joten suunnittelussa on ennakolta helposti konstruoitavissa laitteisto siten, että aiheutuvat kallistusmomentit ovat mahdollisimman pienet. Kaikessa tapauksessa on mitoitus edullisinta järjestää siten, että käännettäessä 15 konttia 1 kuvioiden IA ja IB esittämästä asennosta 90° eli kuvioiden 2A ja 2B osoittamaan asentoon, kontin 1 uloin kohta samoin kuin kontin vastakkaisella puolella olevan sivutarttujan 10 uloin kohta tulevat sijaitsemaan työkoneen 2 pituussuuntaisten ääriviivojen sisäpuolella. Tällöin sivutarttuja 10 ja kontti 1 eivät aiheuta ratkaisussa ylimääräistä leveyttä esimerkiksi vietäessä konttia 1 oviaukosta tai jostain muusta leveydeltään 20 rajoitetusta paikasta.The figures of the drawing further show that the axis of rotation R is located at a distance a from the longitudinal center plane A passing through the center of gravity of the container 1. If necessary, this distance a can be changed, preferably reduced and alternatively the axis of rotation R can be located at plane A. The width of the ISO containers is standard, so the equipment can be easily constructed in advance so that the resulting tilting moments are as small as possible. In any case, the dimensioning is most preferably arranged so that when the container 1 is turned 90 ° from the position shown in Figures 1A and 1B, i.e. to the position shown in Figures 2A and 2B, the outermost part of the container 1 as well as the outermost point of the side gripper . In this case, the side grippers 10 and the container 1 do not cause extra width in the solution, for example when the container 1 is removed from the door opening or from some other place with a limited width 20.

Edellä on keksintöä selitetty esimerkinomaisesti oheisen piirustuksen kuvioihin viittaamalla. Keksintöä ei kuitenkaan ole rajoitettu koskemaan pelkästään kuvioissa esitettyä esimerkkiä, vaan keksinnön eri suoritusmuodot voivat vaihdella oheisissa patenttivaati-25 muksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.The invention has been described above by way of example with reference to the figures of the accompanying drawing. However, the invention is not limited to the example shown in the figures, but the various embodiments of the invention may vary within the scope of the inventive idea defined in the appended claims.

Claims

1. Side grippers intended for handling ISO containers, provided with gripping means (11), with which an ISO container (1) is gripped at either long side of the container in the fastening position.

One is formed on the container, and which side gripper (10) is mounted at the end of a boom (3) or the like on a working machine (2), characterized in that the side gripper (10) is mounted on a turning device (14) suspended at the end. of the boom (3) or the like in such a way that the side gripper (10) and the ISO container (1) attached thereto by means of the relevant rotating device (14) are substantially freely rotatable about a substantially vertical axis of rotation (R).

Side gripper intended for handling ISO containers according to claim 1, characterized in that the side gripper (10) is mounted on the rotating device (14) in such a way that the side gripper means (11) with which the container (1) is gripped are elevated are located substantially beneath the pivot device (14) and that the pivot device (14) is located above the container (1) when the gripping means (11) are in engagement with the container (1).

3. Side grippers for handling ISO containers according to claim 1 or 2, characterized in that the substantially vertical axis of rotation (R) of the rotating device (14) is located in the horizontal direction so that the side is displaced at a distance (b) from a line (C) joining the gripping means (11) in such a way that when the gripping means (11) are in engagement with the container (1), the center of gravity of the container (1) and the axis of rotation (R) of the turning device (14) are located laterally on the the same side in relation to said line (C) joining the gripping means (11) to reduce the torque inclined load. 25: 4. Side grippers intended for handling ISO containers according to any of the preceding claims, characterized in that the axis of rotation (R) of the turning device (14) is located at a small distance (a) from a longitudinal vertical plane (A) of the container ( 1) through the center of gravity of the container (1) or at said vertical plane (A). 30 101956

5. Side grippers intended for handling ISO containers according to any of the preceding claims, characterized in that the overall consistency of the side gripper (10) and the turning device (14) is so dimensioned that when the gripping means (11) are in engagement with the container (1). ) and the container is pivoted parallel to the length of the working machine (2), the longitudinal contour lines of the container (1) and the side gripper (10) fall within the longitudinal contour lines of the working machine (2) without imposing any extra width on the combination.