ES2989836T3 - Vehículo de balizamiento y procedimientos de utilización de tal vehículo - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un sistema de señalización de vías de circulación equipado con al menos una zona de almacenamiento de balizas (5; 13), caracterizado porque comprende al menos: - un órgano de toma y desplazamiento automático de al menos una baliza (5) a colocar en una vía de circulación entre la zona de almacenamiento del vehículo y un espacio de trabajo (E) en una vía de circulación a señalizar, - un órgano de guiado automático de al menos una baliza (5) a tomar desde la vía de circulación entre el espacio de trabajo (E) y el órgano de toma y desplazamiento automático de baliza, desplazando este último la baliza (5) hasta la zona de almacenamiento. La invención se refiere también a métodos de utilización de un vehículo de este tipo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Vehículo de balizamiento y procedimientos de utilización de tal vehículo

La invención concierne a un vehículo de balizamiento así como a procedimientos de utilización de tal vehículo.

Por balizamiento, se designa aquí la colocación y la retirada en una vía de circulación de una señalización temporal y destinada a modificar una vía de circulación y a guiar a los vehículos que circulan por esa vía de circulación, ya sea esta última pública o privada, se trate de una carretera, de una autopista, de un estacionamiento, de una vía de circulación en un puerto o en un aeropuerto. Tal señalización temporal está formada por varios elementos de señalización, denominados también balizas o conos de señalización, que comprenden una base de apoyo sobre la vía y una parte aérea visible por los usuarios de la vía de circulación. Estos elementos de señalización tienen generalmente forma cónica o cilíndrica, son de colores llamativos, de un material resistente a la vez a los choques y a las condiciones ambientales y al tiempo que son de un peso y tamaño que permiten su maniobra, esto sin que sus dimensiones afecten a la circulación de los vehículos por la vía así señalizada. Siendo empleados frecuentemente los términos balizas o conos para designar tales elementos de señalización, estos se utilizarán indiferentemente en lo que sigue.

Tales balizas, una vez colocadas, definen una vía de circulación nueva o modificada para los vehículos, esto en una distancia correspondiente a una zona de obras o de imposibilidad temporal de utilizar al menos una parte de la vía de circulación habitual. En consecuencia, se utilizan tantas balizas como sean necesarias para un guiado óptimo de los vehículos, esto en distancias que pueden ser de varios kilómetros con un intervalo entre las balizas adaptado a la velocidad de los vehículos en la vía así modificada. A modo de ejemplo, en una vía de circulación de tipo carretera o autopista se tiene un intervalo entre dos balizas de una misma línea recta de balizamiento de aproximadamente 20 m, o sea aproximadamente 250 balizas utilizadas en 6 km, entendiéndose que la implementación del balizamiento obedece a restricciones, normativas y/o reglamentarias, en particular en lo que concierne a las distancias entre las balizas y con respecto a la zona que haya que balizar.

Las balizas utilizadas actualmente, en particular las balizas en las vías públicas tales como carreteras o autopistas, deben responder a un cierto número de criterios. Así, existen normas europeas tales como la norma EN 13422 que define los requisitos en materia de resistencia, de visibilidad de las balizas. Estas balizas, cuando son de forma cónica, son generalmente de PVC y deben resistir el viento y el desplazamiento de aire durante los pasos de los vehículos, por tanto permanecer estables y en su lugar en cualesquiera circunstancias. También deben volver a su forma inicial después de un aplastamiento. Estas balizas tienen generalmente un peso comprendido entre 4 kg y 5 kg y una altura que varía de 50 cm a 1 m. Generalmente su peso es de aproximadamente 4,5 kg y su altura de aproximadamente 75 cm. Cuando se tienen balizas denominadas de alineación que comprenden una base rematada por una parte aérea rectangular o cilíndrica, su peso puede ser más elevado pero deben respetar igualmente las normas vigentes. Se recuerda que el exterior de las balizas, al menos en la parte aérea, es blanco y naranja o blanco y rojo y, en todos los casos, reflectantes para ser perfectamente visibles por los vehículos, especialmente de noche. Además de la modificación de la vía de circulación y del guiado de los vehículos en una vía diferente a la normal, tales balizas se utilizan igualmente para impedir el acceso de vehículos a una zona dada. La normalización de las diferentes balizas, además de una fabricación y de una utilización, normalizadas, permite tener un reconocimiento fácil de esta señalización por los conductores cuando estos están en presencia de balizas. Se comprende que la presencia de las balizas en una vía de circulación es en todos los casos efímera, de algunas horas hasta algunas semanas, en distancias y/o en configuraciones susceptibles de variar en función del avance de la obra o del final del evento concernido. En otras palabras, su manipulación es frecuente.

Habitualmente su colocación y su retirada son efectuadas por agentes de servicio de carreteras o autopistas a partir de un vehículo de tipo camión o furgoneta o a partir de un remolque. Las balizas son colocadas manualmente e individualmente para definir la zona que haya que balizar en la distancia deseada. Esta colocación se realiza de facto en una vía abierta a la circulación. Por tanto, además de la penosidad debida al desplazamiento manual de una baliza cuyo peso unitario, aunque relativamente bajo, genera, debido al número de balizas y a la repetibilidad de la maniobra, una fatiga del usuario y puede inducir la aparición de trastornos musculoesqueléticos dada la postura del operario, estando este último asomado por la puerta del vehículo. La colocación o la retirada de la señalización pueden presentar un peligro de percusión del agente que realiza la operación por los otros vehículos que circulen por la vía. En efecto, la recogida de las balizas y su almacenamiento en el vehículo se efectúan a partir del vehículo, de manera similar a la colocación de las balizas, desplazándose el vehículo en marcha atrás con el fin de beneficiarse, por seguridad, de la señalización en el lugar y no en marcha hacia delante como durante la colocación de las balizas.

Con el fin de mejorar las condiciones de trabajo y la seguridad del personal durante la colocación y la retirada de balizas, al tiempo que se limite el riesgo de accidente entre el vehículo de colocación o de recogida de las balizas y los otros usuarios de la vía de circulación, se conoce por el documento FR-A-2861 759 un dispositivo de colocación y de recogida de balizas que está a bordo de un vehículo. Este dispositivo comprende una cinta transportadora accionada en sentido inverso al sentido de desplazamiento del vehículo y a partir de la cual un operario coloca las balizas. Éstas descienden por la cinta transportadora hasta la vía de circulación en las que son depositadas. El desplazamiento en sentido inverso del vehículo permite la recogida de las balizas por un operario. El documento EP-A-421 198 describe una cinta transportadora de correa que está montada en un vehículo. Una baliza es desplazada por la cinta transportadora y, por un contactor, se detiene automáticamente el paso de la cinta transportadora cuando la baliza está en el extremo de la cita transportadora. La colocación se realiza entonces manualmente o automáticamente sobre la vía. El documento EP-A-1 630 294 describe una cinta transportadora situada en la parte trasera de un vehículo sobre la cual se desplazan las balizas. El extremo libre de la cinta comprende medios de cogida de las balizas de tipo pinza. Se conoce igualmente por el documento FR-A-2 957614 un dispositivo automático de recogida de balizas dispuesto en la parte trasera o en un lateral del vehículo de recogida y que asegura, por un brazo móvil, la inclinación de la baliza con el fin de levantarla del suelo antes de su cogida por un extremo libre de una cinta transportadora. Estas diferentes soluciones sólo se refieren a la colocación o la recogida de las balizas y, en su mayor parte, requieren la intervención de un operario, aunque sólo sea para el almacenamiento o la cogida de las balizas del vehículo. Las soluciones conocidas facilitan por tanto una ayuda al operario durante ciertas etapas del balizamiento. El hecho es que estas soluciones conocidas no resuelven completamente el problema de la puesta en seguridad del operario; estas soluciones conocidas proporcionan sólo parcialmente una ayuda destinada a reducir los trastornos musculoesqueléticos y a mejorar las condiciones de trabajo durante todas las etapas del balizamiento. Además, numerosas soluciones conocidas son adecuadas para la colocación de las balizas pero no para la recogida y/o para su almacenamiento en el vehículo de balizamiento. El documento CN-A-112 609610 describe un vehículo de balizamiento con un brazo mecánico de agarre y desplazamiento de las balizas y un marco de guiado de las balizas que haya que recoger.

La invención tiene por objeto proponer un vehículo de balizamiento que optimice la seguridad durante la colocación y la recogida de las balizas y que optimice las condiciones de trabajo de los operarios, esto en todas las etapas del balizamiento.

A tal efecto la invención tiene por objeto proponer un vehículo de balizamiento de vías de circulación equipado con al menos una zona de almacenamiento de balizas, caracterizado por que comprende al menos:

- un elemento de agarre y de desplazamiento automático de al menos una baliza que haya que colocar en una vía de circulación entre la zona de almacenamiento del vehículo y un espacio de trabajo en una vía de circulación que haya que balizar,

- un elemento de guiado, automático, de al menos una baliza que haya que recoger a partir de la vía de circulación entre el espacio de trabajo y el elemento de agarre y de desplazamiento automático de balizas, desplazando este último la baliza hasta la zona de almacenamiento,

cuyo vehículo comprende un panel de señalización montado en la parte trasera del vehículo y móvil en traslación sobre correderas fijadas lateralmente al vehículo, y que en posición alejada del vehículo, el panel de señalación define con las correderas, según la anchura del vehículo, un espacio de trabajo seguro de colocación y de recogida de las balizas.

Así, gracias a la invención se dispone de un vehículo que asegura la colocación y la recogida de las balizas, esto sin otra intervención humana que la conducción del vehículo. Se asegura así de manera automática el balizamiento de una vía, de forma segura. Sólo el conductor del vehículo es necesario, eventualmente con una persona dedicada a la vigilancia del dispositivo, para asegurar no el balizamiento como tal sino el desplazamiento del vehículo de balizamiento en acción sobre la vía que haya que balizar, tanto para la colocación de las balizas como para la recogida de estas últimas. Gracias a la invención, un único operario asegura la colocación y la retirada de las balizas, cualquiera que sea la longitud del balizamiento, esto con total seguridad puesto que el mismo permanece en el vehículo y sin fatiga ni riesgo de trastornos musculoesqueléticos puesto que ya no manipula las balizas.

Según aspectos ventajosos pero no obligatorios de la invención, tal vehículo puede comprender una o varias de las características siguientes:

El elemento de agarre y de desplazamiento es un brazo robotizado móvil según al menos tres ejes y articulado en al menos dos partes.

El elemento de agarre y de desplazamiento es un brazo robotizado móvil según al menos tres ejes y articulado en al menos dos partes provisto en su extremo libre de una pinza de agarre.

El elemento de agarre y desplazamiento es un brazo robotizado móvil según al menos tres ejes y articulado en al menos dos partes provisto en su extremo libre de una ventosa.

El elemento de guiado comprende un marco abierto configurado en U montado giratorio en el plano vertical entre una posición inactiva en la que el mismo está alejado de la vía de circulación y una posición activa en la que es sensiblemente paralelo a la vía de circulación, lo más cerca posible de esta última.

El marco del elemento de guiado comprende un fondo provisto de un elemento elevado en relieve de forma complementaria a la de una baliza y de dimensiones adaptadas para insertarse de modo desmontable en una baliza a partir de la base abierta de esta última.

El fondo del marco es móvil en el plano vertical, independientemente de los otros elementos constitutivos del elemento de guiado, entre una posición inactiva en la cual está lejos de la vía de circulación y una posición activa en la cual es sensiblemente perpendicular a la vía de circulación, lo más cerca posible a esta última.

El elemento de guiado está equipado, en dos costados paralelos del marco a una y otra parte de la abertura de la U definida por el marco, con placas móviles en rotación entre una posición inactiva en la cual son paralelas a los costados, y una posición activa en la cual están desplegadas angularmente con respecto al plano principal de cada costado, definiendo así una guía en V en la prolongación de la abertura del marco en U.

Las placas se despliegan por gravedad durante el giro del marco.

El vehículo comprende un elemento, móvil en el plano vertical, de recogida de las balizas cuando estas últimas no están en posición vertical en la vía de circulación.

El elemento de recogida es un cangilón móvil en el plano vertical.

La zona de almacenamiento de las balizas comprende al menos una estantería desmontable.

La zona de almacenamiento, el elemento de agarre y de desplazamiento están adaptados para, respectivamente, almacenar y desplazar paneles de señalización temporal.

La invención concierne igualmente a un procedimiento de colocación de balizas con la ayuda de un vehículo conforme a una cualquiera de las características precedentes y que comprende al menos las etapas siguientes:

- a) definir al menos las características siguientes del balizamiento: la distancia de balizamiento, el número de balizas y el intervalo entre las balizas,

- b) llevar el vehículo cargado con las balizas necesarios al lugar de balizamiento y desplegar el panel de señalización trasera,

- c) iniciar el balizamiento desplazando el vehículo en marcha adelante,

- d) efectuar de manera automática la cogida unitaria de cada baliza por el elemento de agarre en la zona de almacenamiento, estando el citado elemento en posición activa y llevando la baliza al espacio de trabajo y depositándola en la vía que haya que balizar,

- e) repetir la etapa d) hasta la obtención del balizamiento deseado,

- f) volver a poner el dispositivo de agarre y panel de señalización en la posición inactiva y conducir el vehículo fuera del lugar de balizamiento.

La invención concierne igualmente a un procedimiento de recogida de balizas con la ayuda de un vehículo conforme a una cualquiera de las características precedentes y que comprende al menos las etapas siguientes:

- A') definir al menos las características siguientes de la recogida de balizas: la distancia de balizamiento, el número de balizas y el intervalo entre las balizas,

- B') llevar el vehículo con una zona de almacenamiento libre al lugar balizado y desplegar el panel de señalización trasera,

- C') iniciar la recogida desplazando el vehículo en marcha atrás,

- D') llevar el elemento de guiado en posición activa enfrente de una baliza que haya que recoger, siendo desplegadas las placas que definen la V de guiado durante esta etapa,

- E') retroceder el vehículo hasta la oscilación de la baliza en el elemento de guiado y el encaje del elemento en relieve que equipa el fondo del elemento de guiado en la baliza,

- F') al tiempo que continúa la marcha atrás del vehículo, girar el fondo del elemento de guiado y llevar la baliza a la posición de cogida por el elemento de agarre, cogiendo este último la baliza y depositándola en la zona de almacenamiento,

- G') repetir las etapas D') a F') hasta la recogida de todas las balizas,

- H') volver a poner en posición inactiva el elemento de agarre, el elemento de guiado así como el panel de señalización y conducir el vehículo fuera del lugar de recogida de las balizas.

Según aspectos ventajosos pero no obligatorios, tal procedimiento de recogida puede comprender una o varias de las etapas siguientes:

- después de la etapa C') y antes de la etapa D'), durante una nueva etapa I'), bajar un elemento de recogida de balizas tumbadas en dirección a la vía señalizada,

- 1) continuar la marcha atrás del vehículo con el fin de recoger unitariamente las balizas tumbadas en el elemento de recogida,

- K') levantar el elemento de recogida una vez recogidas las balizas.

Después de la etapa K'), se efectúan las etapas D') a H').

Después de la etapa K'), se efectúa la etapa H').

La invención se comprenderá mejor y otras ventajas de la misma aparecerán más claramente con la lectura de la descripción que sigue, dada únicamente a título de ejemplo no limitativo, y hecha con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

La [Fig.1] es una vista desde arriba de una porción de vía balizada, estando ilustrando un vehículo conforme a un modo de realización de la invención en una posición denominada inactiva, por lo tanto sin intervención sobre el balizamiento.

La [Fig.2] es una vista lateral, a mayor escala, del vehículo de la figura 1, en configuración inactiva por tanto antes o después de la colocación del balizamiento,

La [Fig.3] es una vista en perspectiva del vehículo de la figura 1, a otra escala, en configuración activa, en la etapa en la que está listo para realizar el balizamiento, para mayor legibilidad no está ilustrado el elemento de guiado y de posicionamiento,

La [Fig.4] es una vista similar a la figura 3, siendo cogida una baliza por el elemento de agarre y colocada en la vía de circulación, en el espacio de trabajo,

La [Fig.5] es una vista similar a las figuras 3 y 4, estando ilustrado el elemento de agarre durante la colocación o la retirada de un panel de señalización temporal en la vía de circulación, en el espacio de trabajo.

La [Fig.6] es una vista en perspectiva similar a las figuras 3 a 5, estando ilustrado el vehículo en una posición de recogida del balizamiento, estando una baliza al inicio de la recogida, estando el elemento de guiado y de posicionamiento en posición,

La [Fig.7] es una vista similar a la figura 6, estando la baliza en otra etapa de la recogida, colocada en el elemento de guiado y de posicionamiento,

La [Fig.8] es una vista similar a las figuras 6 y 7, cogiendo el elemento de agarre la baliza colocada en el elemento de guiado y de posicionamiento para llevarla a la zona de almacenamiento,

La [Fig.9] es una vista lateral del vehículo similar a la de la figura 2, estando un elemento de recogida de las balizas tumbadas en posición listo para la recogida, no estando delimitado todavía el espacio de trabajo,

La [Fig.10] es una vista en perspectiva parcial, a otra escala y desde otro ángulo, del vehículo en la posición de la figura 2, estando colocada una baliza en el elemento de recogida,

La [Fig.11] es una vista similar a la figura 9, estando mostrado el vehículo cuando se inicia la recogida, estando delimitado el espacio de trabajo y

La [Fig.12] es una vista similar a la figura 11, estando la baliza tumbada en proceso de recogida por el elemento de recogida.

La figura 1 ilustra una carretera 1 con una línea central 2, formada por un marcado en línea de puntos, que delimita dos carriles de circulación 3 y 4. Se trata, por ejemplo, de una carretera de dos carriles o de una vía de autopista. En lo que sigue, para facilitar la lectura, se utilizarán indistintamente los términos carretera, vía, o calzada para designar la carretera 1. Un balizamiento se coloca para, en el ejemplo, condenar temporalmente la utilización de uno de los carriles de circulación, el carril con referencia 3. Este balizamiento está formado por una pluralidad de balizas 5. Las balizas 5 se colocan primero en diagonal en la anchura del carril 3 y después regularmente en la línea 2. El espacio entre las balizas, así como sus diferentes características y propiedades, están sujetos a una reglamentación. En general, en cuanto al intervalo entre dos balizas 5 vecinas, éste está comprendido entre 15 m y 30 m cuando las balizas están dispuestas en línea recta paralelamente al sentido de circulación de los vehículos según el tipo de balizamiento que haya que realizar.

Un vehículo 6 según un modo de realización de la invención está ilustrado en un extremo de la carretera 1, en una posición inactiva, por lo tanto, después de la colocación del balizamiento o antes de su retirada. El vehículo 6 aquí es un camión de plataforma. En variante, se trata de un remolque arrastrado por un camión. El vehículo 6 está ilustrado con gran parte del capó y/o de las lonas que protegen la plataforma y su carga retirada, esto para facilitar la lectura. En variante, el vehículo 6 está provisto de una plataforma parcialmente abierta, parte de la cual está protegida permanentemente por una cubierta rígida.

La figura 2 ilustra el vehículo 6 de costado. Éste está provisto de una cabina de conducción 7 cerrada y de una plataforma 8 que recibe diversos elementos. Más cerca de la cabina 7 están colocados elementos 9. Se trata, por ejemplo, de grupos electrógenos, piezas de mantenimiento, compresores neumáticos, unidades de iluminación, grupos hidráulicos o cualquier otro elemento que suministre energía a los otros elementos móviles que equipan el vehículo 6 o cualquier elemento que pueda ser útil durante la colocación o la retirada de un balizamiento, de día o de noche. Estos elementos 9, en sí conocidos, no se detallarán en lo que sigue, siendo su naturaleza y/o su número adaptados al balizamiento de que se trate.

Detrás de estos elementos, por tanto en la parte de la plataforma 8 en dirección hacia la parte trasera del vehículo, la plataforma 8 comprende una zona de almacenamiento 10 de balizas. En este caso, las balizas 5 son balizas cónicas de un tipo en sí conocido, por ejemplo las de referencia K5A o K5C según sus dimensiones. A modo de recordatorio, las balizas K5A son cónicas y huecas con una base de apoyo, de una altura de 75 cm y un peso unitario de 4,5 kg. Éstas están realizadas en PVC rígido, rojo y blanco. Las balizas 5 están aquí almacenadas en estanterías 11, por ejemplo metálicas, que pueden contener varios cientos de balizas 5 encajadas una sobre otra y distribuidas en varias filas. Típicamente, una estantería 11 tal como la ilustrada recibe aproximadamente 250 balizas de tipo K5A. Se dispone de tantas estanterías 11 como sean necesarias para ocupar la zona de almacenamiento 10.

La estantería 11 es desmontable y puede ser maniobrada con una carretilla elevadora. De esta manera es posible tener estanterías 11 llenas y listas para ser cargadas en un vehículo 6 según las necesidades. La plataforma 8 del vehículo 6 recibe también una estantería 12 de almacenamiento de paneles de señalización temporal 13. Se trata de paneles 13, provistos de una base y que comprenden indicaciones tales como una señalización con flechas, límites de velocidad u otros. Una estantería 12 puede recibir aproximadamente 25 paneles de señalización temporal 13. En función de las dimensiones de la plataforma 8 y de su carga útil, las estanterías 11 y 12 pueden recibir más balizas 5 y/o paneles 13.

La parte trasera de la plataforma 8 recibe un elemento de agarre y de desplazamiento automático 14. Se trata de un brazo robotizado, móvil según al menos tres ejes y articulado en al menos dos partes. En lo que sigue, para facilitar la lectura se utilizarán preferentemente los términos brazo, brazo robotizado o robot. El robot 14 está fijado a la plataforma 8 por su base 15, que comprende también los elementos motores y de control. El extremo libre del robot 14 comprende un elemento de agarre, por ejemplo configurado en pinza de al menos dos dedos. En variante, el elemento de agarre es una ventosa o un elemento que combina varios tipos de agarre en sí conocidos.

El extremo libre trasero de la plataforma 8 está equipado con un elemento de señalización 16. Se trata de un panel luminoso, con diversas posibilidades de señalización, esto, de manera en sí conocida, haciendo variar zonas iluminadas del panel 16, por apagado, encendido o parpadeo las bombillas que equipan estas zonas. El panel 16 está montado sobre correderas 17 dispuestas lateralmente a cada lado de la plataforma 8 y que permiten alejar o acercar el panel 16 a la plataforma 8. De esta manera, es posible tener el panel 16 en el extremo libre de la plataforma 8, definiendo por tanto un panel trasero del vehículo 6, o alejado de la plataforma 8, disponiendo, de modo seguro, entre el panel 16 y las correderas 17 y la plataforma 8 un espacio de trabajo E desplazado en la parte trasera del vehículo 6, en la prolongación de la plataforma 8 y sensiblemente de la misma anchura que esta última. En variante, el panel de señalización 16 está montado giratorio en el extremo de la plataforma 8 o en el extremo de las correderas, estando estas últimas presentes en todos los casos para delimitar el espacio de trabajo E.

Un elemento de guiado 18 de las balizas 5 que haya que recoger está fijado al extremo libre 19 de la plataforma 8, por encima y por debajo de esta última. Este elemento 18, como aparece en particular en las figuras siguientes, comprende un marco rectangular 20 configurado en U, por tanto abierto por uno de los lados pequeños. El marco 20 es aquí metálico. En variante, es en otro material, por ejemplo en polímero. El marco 20 comprende dos costados 21, 22, abiertos y paralelos, unidos por un fondo 23 paralelo al lado pequeño abierto. El fondo 23 está situado en la parte baja con respecto a la plataforma 8 cuando el marco está en una posición perpendicular con respecto al plano principal P de la plataforma 8, siendo el fondo 23 globalmente paralelo a la calzada 1 en la posición denominada inactiva del elemento 18 ilustrado en las figuras 2, 5, 9 a 12. Los costados 21,22 y el fondo 23 están realizados con tubos metálicos, formando así un marco 20 denominado abierto. El marco 20 está montado sobre un soporte 24 formado por dos tubos paralelos dispuestos angularmente con respecto al extremo 19 de la plataforma 8. Los tubos constitutivos del soporte 24 están fijados perpendicularmente a barras 25 de retención situadas debajo de la plataforma 8. En variante, los mismos están fijados al chasis del vehículo 6.

El marco 20 está montado giratorio sobre el soporte 24 en el plano vertical, según la doble flecha F20. La rotación se efectúa alrededor de un eje de rotación 26 que asegura la unión entre los extremos libres de los tubos del soporte 24 y un borde del fondo 23 del marco 20. El marco 20 pasa así desde una posición vertical denominada inactiva, como está ilustrado en la figura 2, en la que el lado abierto del marco 20 está situado hacia arriba cerca del panel de señalización 16, siendo los costados 21 y 22 perpendiculares al plano principal P de la plataforma 8, a una posición horizontal denominada activa en la que el lado abierto pequeño y el fondo 23 del marco 20 están situados lo más cerca posible de la calzada 1 y sensiblemente perpendiculares al plano P, como se ilustra en las figuras 6 a 8.

Se observa, en las diferentes figuras, que los costados 21,22 están provistos de placas rectangulares 27, 28 montadas giratorias por uno de sus lados pequeños respectivamente en el lado pequeño de cada costado 21, 22 que definen, por sus extremos libres, la abertura de la U formada por el marco 20 que por tanto participan en delimitar el lado pequeño abierto del marco 20. Las placas 27, 28 son libres en rotación y están montadas en los costados 21, 22 de manera que giren, por gravedad, cuando el marco 20 oscila en dirección a la calzada 1 según la doble flecha F20. Una vez oscilado el marco 20, las placas 27, 28 se despliegan, hacia el exterior del marco 20 y angularmente con respecto al plano definido por cada costado 21, 22. Las placas forman así una V de guiado en la prolongación de la abertura del marco 20, como se muestra en las figuras 6 a 8. Tal puesta en posición de las placas 27, 28 se ve favorecida por una inclinación de los tubos que definen los lados pequeños de los costados 21, 22 sobre los cuales giran las placas 27, 28.

Se realiza así, con las placas 27, 28 en posición desplegada, un guiado en embudo hacia el interior del marco 20. El fondo macizo 23 del marco 20 comprende un elemento en relieve 29, en un material rígido, por ejemplo en polímero o metálico, de forma y de dimensiones complementarias a las de una baliza 5. El relieve 29 está configurado aquí, por tanto, en cono. Las dimensiones del relieve 29 son tales que éste se puede insertar, de manera reversible, en una baliza 5 a partir de la base abierta 30 de esta última. Se comprende que, si la baliza 5 es de otra forma y/o dimensiones distintas a las ilustradas, la forma y/o las dimensiones del relieve 29 son igualmente diferentes en todos los casos, conviene que la baliza 5, cualquiera que sea su forma geométrica, esté provista de una parte hueca que permita la inserción del relieve 29. En variante, el relieve 29 está montado de manera desmontable en el fondo 23. De este modo es posible tener un conjunto de relieves diferentes 29 que permiten adaptar el elemento de guiado 18 a varios tipos de balizas que haya que recoger.

Cuando el elemento de guiado 18 está en la posición inactiva, estando el fondo 23 del marco 20 sensiblemente paralelo al plano P de la plataforma 8, el relieve cónico 29 está en posición vertical, estando su parte superior en la proximidad de la plataforma 8. Cuando el elemento 18 está en la posición activa ilustrada en las figuras 6 a 8, siendo el fondo 23 sensiblemente perpendicular al plano P de la plataforma 8, el eje longitudinal A29 del relieve cónico 29 es entonces globalmente paralelo al plano P, estando la parte superior 31 del relieve cónico 29 lo más cerca posible de la abertura 32 en U del marco 20. En esta configuración, como se mencionó anteriormente, las placas 27, 28 están desplegadas y forman un embudo en V cuya punta está, de facto, en la prolongación de la parte superior 31 del relieve cónico 29.

Debajo de la plataforma 8, sensiblemente directamente en la vertical del brazo robotizado 14 y detrás del eje, está dispuesto otro elemento de recogida 33. Se trata de un elemento configurado en cangilón cuya anchura es ligeramente inferior a la de la plataforma 8. En lo que sigue se utilizarán indistintamente los términos elemento de recogida o cangilón. El cangilón 33 está montado de manera articulada debajo de la plataforma 8 por un dispositivo de tipo pantógrafo. En variante, se trata de un dispositivo basado en gatos, en bisagras o cualquier otro dispositivo de articulación en sí conocido. La abertura del cangilón 33 está orientada hacia el exterior, más allá del extremo 19 de la plataforma 8 y en la prolongación del mismo. En la posición ilustrada en la figura 2 este elemento de recogida 33 está en la posición inactiva, es decir situado más cerca de la plataforma 8 y por tanto más alejado de la calzada 1. Cuando el cangilón 33 está en posición activa, éste está bajado en dirección a la calzada 1, hasta que entre en contacto con la misma. Ruedas 34 permiten su desplazamiento sobre esta última. La parte abierta del cangilón 33 comprende una rampa inclinada 35 en dirección a la parte trasera del vehículo 6. En otras palabras, el llenado del cangilón 33 se realiza cuando el vehículo 6 está en marcha atrás.

En la figura 2, el conjunto de los elementos activos del vehículo 6 están en posición denominada inactiva, es decir, el brazo robotizado 14 está plegado según la anchura de la plataforma 8. El panel de señalización 16 está en posición replegada, apoyado contra la plataforma 8. El elemento de guiado 18 de las balizas 5 está en posición vertical en la parte trasera de la plataforma 8 y el elemento de recogida 33 está plegado debajo de la plataforma 8. Así, el vehículo 6 puede desplazarse de una zona de balizamiento a otra tomando una vía de circulación 1, con una dimensión ligeramente superior a la longitud de la plataforma 8 sola pero con una anchura que respeta la normativa vigente, no superando los diferentes elementos constitutivos la anchura nominal de la plataforma 8.

El conjunto de las etapas del balizamiento, así como de la recogida de las balizas, se definen y se realizan de forma automática, sin más intervención humana que la conducción del vehículo 6. La zona que haya que balizar o volver a la circulación normal es, durante una primera etapa previa a cualquier intervención, identificada, cartografiada y localizada por GPS. El conjunto de los datos relativos a esta zona se envían a un módulo de control situado en la cabina del vehículo 6 o, en variante, a un tercero distante del vehículo 6, para ser tratados y para definir los parámetros de la intervención. En todos los casos, cuando el vehículo 6 llega a nivel de la zona de intervención, éste se ralentiza, ya sea de manera automática o tras una alarma que informa al conductor, hasta una velocidad de trabajo predeterminada. Una vez que el vehículo 6 haya alcanzado la velocidad de trabajo que generalmente es del orden de 10 km/h a 15 km/h y esté posicionado en la calzada 1 a nivel de una línea de balizamiento 2, por ejemplo como se ilustra en la figura 1, es posible para iniciar la intervención. La alineación de las balizas 5 y el intervalo entre dos balizas vecinas se realizan automáticamente, estando geolocalizado el vehículo 6 y estando preestablecido el itinerario del balizamiento. La velocidad del vehículo 6 se regula automáticamente, asegurando el conductor justo el mantenimiento de la trayectoria del vehículo en la vía de circulación 3 con respecto a la línea central 2 de la calzada 1. Obsérvese que, como está representado en la figura 1, el vehículo 6 está situado legalmente a la derecha de la línea 2. En variante, según el balizamiento, las condiciones de circulación y/o el código de la ruta concernida y/o las normas de seguridad concernientes al balizamiento, el vehículo 6 pueden estar a la izquierda o a ambos lados de la línea 2.

La figura 3 ilustra el vehículo 6 en una posición activa, es decir aquí en posición sobre una calzada 1 que haya que balizar. En esta posición, el panel de señalización 16 está alejado de la plataforma 8, estando desplegadas las correderas 17 en la prolongación de la parte trasera del vehículo 6 y queda delimitado el espacio de trabajo seguro E entre las correderas 17 y el panel 16. Para facilitar la lectura en el caso de la colocación de las balizas, el elemento de guiado 18 no está ilustrado en las figuras 3 y 4, entendiéndose que está en posición inactiva descrita anteriormente con referencia a la figura 2.

En la figura 3, el robot 14 está en proceso de cogida de una baliza 5 en la estantería 11 de almacenamiento. El robot 14 por su extremo de agarre, por ejemplo de tipo pinza, agarra una baliza 5 almacenada en la estantería 11 por su extremo puntiagudo, es decir por la parte superior del cono. El robot 14 coge una baliza 5 situada en la parte superior de una pila de balizas 5. Ventajosamente, la estantería 11 está equipada con un medio de avance de las pilas de modo que la cogida de las balizas 5 se efectúe siempre en el mismo lugar. Para ello, la estantería 11 comprende una cinta de avance automático o un elemento, gato o muelle, de empuje de las pilas, tales medios de avance son en sí conocidos. En variante, el robot 14 está equipado con sensores que permiten coger las balizas 5 en el orden de presentación de las pilas de balizas en la estantería 11 o en otra pila. El robot 14 puede estar equipado igualmente con un sensor de reconocimiento visual de balizas, con el fin de detectar en la pila, por ejemplo, balizas defectuosas o no adaptadas al balizamiento en cuestión y así coger otra de una pila vecina en la estantería 11. En todos los casos, los movimientos del robot 14 se realizan automáticamente, sin intervención humana para posicionar la baliza 5 en la calzada 1 en el espacio de trabajo E y en la alineación de la baliza 5 ya ilustrada en posición. Cuando el panel 16 está desplegado, éste presenta mensajes predefinidos, por ejemplo por pictogramas o un mensaje escrito, informando a los usuarios de la vía de circulación de una intervención en curso, como se ilustra en la figura 3. Los mensajes son visualizados automáticamente una vez que el panel 16 esté desplegado manualmente bajo la acción del conductor o de un tercero que pueda estar en un local de control distante. En este caso, una conexión cableada o no cableada entre el panel 16 y el local de control y/o la cabina 7 del vehículo 6 permite la visualización y la modificación de los mensajes.

La figura 4 ilustra la colocación de una baliza 5 por el robot 14. Obsérvese que el robot 14 efectúa, automáticamente sin intervención humana, el conjunto de las maniobras en el espacio de trabajo E definido lo que permite asegurar la maniobra, en particular con respecto a automovilistas o personas que se encuentren en la calzada 1. Una vez cogida la baliza 5 en la estantería 11, como en la figura 3, el robot gira, si es necesario con un desplazamiento complejo que combina rotación y traslación, y deposita la baliza 5 en la calzada, en una posición vertical, apoyada sobre su base 30. Una vez colocada la baliza 5, el robot 14 gira en dirección a la estantería 11 para coger otra baliza 5 y depositarla en la calzada 1, de modo similar, las diversas maniobras realizadas por el robot 14 se efectúan cuando el vehículo se desplaza en marcha hacia delante o, en variante, si es necesario, en la parada del vehículo.

La figura 5 ilustra la colocación de un panel de señalización temporal 13 cogido de la estantería 12 adyacente a la estantería 11 que contiene las balizas 5. Esta colocación es efectuada por el brazo robotizado 14, de manera similar a la colocación de una baliza 5, siempre que el elemento de agarre montado en el extremo del brazo 14 esté adaptado para coger tanto una baliza 5 como un panel de señalización temporal 13. Este último es mantenido en posición vertical en la calzada 1 por pies plegables 36, en sí conocidos y que se despliegan por gravedad, durante el desplazamiento del panel 13 entre la estantería 12 y la calzada 1.

Ilustrando las figuras 3 a 5 la colocación de un balizamiento, las siguientes figuras representan la recuperación de las balizas por un vehículo 6, así, el mismo tipo de vehículo 6 puede realizar las dos operaciones, colocación y recuperación de las balizas, entendiéndose que es posible dedicar específicamente un vehículo 6 a la colocación y otro a la recuperación. Como aparece en particular en la figura 6, cuando se desea recoger las balizas 5, el brazo 14 está inicialmente replegado, por ejemplo, apoyado en la parte superior de la estantería 11 como se ilustra. Las correderas 17 están desplegadas con el fin de definir el espacio de trabajo E. El elemento de guiado 18 que estaba en posición vertical oscila, según la doble flecha F20, a la posición horizontal lo más cerca posible de la calzada 1. Durante este movimiento, las placas laterales 27, 28 montadas en los costados 21, 22 del marco 20 del elemento 18 son desplegadas definiendo la abertura 32 en V del elemento 18. Una marca reflectante en las placas 27, 28, por ejemplo roja y blanca, permite la visualización de la abertura 32. Las placas 27, 28 actúan como un embudo para posicionar y guiar adecuadamente la baliza 5 a nivel de la abertura 32 del marco 20. Para iniciar la recogida, el elemento 18 está al menos en proceso de giro, el vehículo 6 se desplaza en marcha atrás según la flecha R. Esta marcha atrás se efectúa a una velocidad controlada y predefinida, generalmente inferior a la velocidad del vehículo durante la colocación. A modo de ejemplo, la velocidad de recogida en marcha atrás es, de aproximadamente 10 km/h. El guiado del vehículo 6 se hace manualmente por el conductor que se dirige a partir de la línea de balizamiento 2 y de los retrovisores y/o una cámara de marcha atrás, o de manera automática por cámaras conectadas al sistema de dirección del vehículo. En un modo de realización, el elemento de guiado 18 está ventajosamente montado móvil en traslación a lo largo de una barra de desplazamiento fijada según la anchura del vehículo 6. Es así posible modificar, automática o manualmente, la posición del elemento con respecto al posicionamiento exacto de las balizas 5.

Durante el retroceso del vehículo 6, como se desprende de la figura 6, una barra 37, que constituye la abertura 32 del marco 20, se apoya contra la baliza 5 e induce la oscilación de esta última entre las placas 27, 28, de modo que la cara inferior abierta de la base 30 de la baliza 5 se encuentra sensiblemente enfrentada con la parte superior 31 del relieve cónico 29 fijado al fondo 23. Las dimensiones y las posiciones respectivas del marco 20, de las placas 27, 28 y del cono 29 participan en la colocación óptima de la baliza 5 primero en la abertura 32 y después, cuando el vehículo 6 da marcha atrás, en el marco 20.

Siguiendo la marcha atrás del vehículo 6, la baliza 5 se encuentra en el marco 20 y se encaja sobre el relieve cónico 29, como se ilustra en la figura 7. Se tiene así una baliza 5 que inicialmente estaba vertical en la calzada 1 y se encuentra en posición tumbada y encajada sobre un elemento 29 de recogida.

El fondo 23 del marco 20 que comprende el relieve cónico 29 de recogida, y por tanto la baliza 5 encajada sobre este último, gira según la doble flecha F20 y vuelve a la posición horizontal como se desprende de la figura 8, es decir a una posición en la cual el relieve 29 y la baliza 5 se encuentran sensiblemente en la posición media en el espacio de trabajo E, estando la punta de la baliza 5 en las proximidades de la plataforma 8. Cabe señalar que sólo el fondo 23 gira, quedando el resto del marco 20 y de las placas 27, 28 en posición horizontal, es decir listas para guiar otra baliza 5 en proceso de recogida. El brazo robotizado 14 puede entonces recuperar la baliza 5 a partir de la punta de esta última y volver a colocarla en la estantería 11 de almacenamiento. Esta maniobra del robot 14 es similar a la realizada durante la colocación de la baliza 5 pero siguiendo una trayectoria inversa. Estando el marco 20 todavía en posición activa, es decir horizontal en las proximidades de la calzada, el retroceso del vehículo 6 continúa hasta la baliza 5 siguiente que haya que recuperar mientras que el robot 14 regresa a su lugar para coger la siguiente baliza, habiendo vuelto el fondo 23 a la posición vertical, por lo tanto con el relieve 29 horizontal, esto en cuanto la baliza 5 es cogida por el robot 14. El conjunto de las operaciones de recogida se efectúan ventajosamente con el vehículo 6 en desplazamiento. Se comprende que estas diversas maniobras automáticas utilizan sensores, visuales, de contacto, de geoposicionamiento u otros, asociados si es necesario a un módulo de gestión de tipo inteligencia artificial.

Las figuras siguientes ilustran la recogida de una baliza cuando la misma ya no está en posición vertical en la calzada. Tal caso se presenta cuando una baliza 5 ha sido golpeada por un vehículo o volcada por el desplazamiento de aire de un vehículo que roza la baliza 5 o por un acto voluntario de una persona. En este caso la baliza 5 está tumbada y/o dañada. Ésta se presenta en una posición desfavorable para ser cogida por el elemento de guiado 18 y por el robot 14. Como se ilustra en la figura 9, el elemento de guiado 18 se eleva y vuelve a la posición inactiva de modo que se despeja la parte inferior de la plataforma 8. El elemento de recogida 33 es entonces bajado, quedando las ruedas 34 apoyadas sobre la calzada 1. Continúa el retroceso según la flecha R del vehículo 6, lo que permite recuperar la baliza 5, quedando ésta última situada en el volumen del cangilón 33 gracias a la rampa inclinada 35 y a la anchura del cangilón 33 que facilita la inserción de la baliza 5 en el cangilón 33. Una vez efectuada la recogida de esta baliza 5, el cangilón 33 se eleva y se mantiene en posición inactiva debajo de la plataforma 8. El cangilón 33 puede así recuperar de 8 a 10 balizas. Las balizas 5 se almacenan en el cangilón 33 y se recuperarán más tarde, por ejemplo de manera manual. En variante, el elemento de agarre del robot 14 está adaptado para asegurar la cogida de una baliza en cualquier punto de la misma, por lo tanto no necesariamente por la parte superior del cono, lo que permite coger una baliza presente en el cangilón 33. La recogida de las balizas 5 por el elemento de recogida 33 se efectúa, de facto, inmediatamente cuando se detecta una baliza tumbada 5, entre dos recogidas por el elemento 18. Según un modo de realización, la detección de la posición de las balizas 5, vertical o tumbada, sobre la línea de balizamiento, es automática, por dispositivos de reconocimiento visual en sí conocidos. De este modo, el vehículo 6 puede seguir retrocediendo, sin modificación significativa de su velocidad y/o de su trayectoria, iniciando un módulo de control la utilización de uno u otro de los medios de recogida, en función de la posición de las balizas. Se comprende que, aunque la posición tumbada de las balizas sigue siendo una posición poco habitual, sucede que el cangilón 33 esté lleno. En este caso, un sensor, por ejemplo una barrera de conteo de infrarrojos colocada al nivel de la rampa 35, activa una alarma y/o una parada temporal del vehículo 6 con el fin de que un operario, por ejemplo el conductor del vehículo 6, llegue a vaciar el cangilón 33 colocando manualmente o a través del robot 14 las balizas 5 en la estantería 11. Cuando las balizas 5 están dañadas y, por tanto, no reutilizables, se almacenan en un contenedor específico colocado en la plataforma 8 o en otro vehículo.

En variante, los paneles de señalización 13 se apilan planos sobre la plataforma 8, eventualmente en una estantería dedicada.

Puede estar prevista una barra de raspado y/o una rampa de barrido y limpieza debajo de la plataforma 8 entre los ejes o en la parte delantera del vehículo con el fin de limpiar la calzada antes de colocar las balizas 5 o durante su retirada.

En otro modo de realización, la plataforma comprende dos brazos robotizados que intervienen para varios tipos de balizas y/o de paneles y/o simultáneamente sobre dos líneas de balizamiento.

En variante, en el vehículo, por ejemplo en la plataforma, está previsto un puesto de control y/o de mando para un operario encargado del control y/o de la gestión del balizamiento. Este operario puede intervenir, si es necesario, en caso de problema durante la colocación o recogida de las balizas.

En variante, varios remolques de plataforma o varios falsos chasis auxiliares con soportes, equipados con el tipo y/o número de balizas o de paneles definidos, están listos para ser acoplados a un vehículo tractor, definiéndose y almacenándose el recorrido de la intervención y las características del balizamiento en un módulo de control integrado en cada remolque o falso chasis, comunicándose el módulo, preferentemente pero no exclusivamente por cable con el vehículo tractor para que éste pueda dirigirse al lugar de intervención.

En variante, el elemento de recogida 33 y/o el elemento de guiado 18 están colocados en uno de los lados del vehículo.

En variante, la capacidad de almacenamiento del vehículo 6, por ejemplo la capacidad y/o el número de estanterías 11 y 12, son inferiores a los descritos. Una configuración de este tipo se encuentra en el caso del balizamiento de carreteras de un carril y/o con un trazado tal que sólo vehículos de pequeñas dimensiones y/o tonelaje pueden ser utilizados para el balizamiento.

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Vehículo (6) de balizamiento de vías de circulación (1, 3, 4) equipado con al menos una zona de almacenamiento (10) de balizas (5; 13) que comprende al menos:

- un elemento de agarre y de desplazamiento (14), automático, de al menos una baliza (5) que haya que colocar sobre una vía de circulación (1, 3, 4), entre una zona de almacenamiento (10) del vehículo (6) y un espacio de trabajo (E) delimitado en una vía de circulación (1, 3, 4) que haya que balizar,

- un elemento de guiado (18), automático, de al menos una baliza (5) que haya que recoger a partir de la vía de circulación (1, 3, 4) entre el espacio de trabajo (E) y el elemento de agarre y de desplazamiento (14) automático de balizas, desplazando este último la baliza (5) hasta la zona de almacenamiento (10), caracterizado por que el vehículo comprende un panel de señalización (16) montado en la parte trasera del vehículo (6) y móvil en traslación sobre correderas (17) fijadas lateralmente al vehículo y por que en una posición alejada del vehículo (6), el panel de señalización (16) define con las correderas (17), según la anchura del vehículo, el espacio de trabajo (E) seguro de la colocación y de recogida de las balizas (5).

2. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que el elemento de agarre y de desplazamiento es un brazo robotizado (14) móvil según al menos tres ejes y articulado en al menos dos partes.

3. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que el elemento de guiado (18) comprende un marco (20) abierto y configurado en U montado giratorio (F20) en el plano vertical entre una posición inactiva en la que el mismo está alejado de la vía de circulación (1, 3, 4) y una posición activa en la que el mismo es sensiblemente paralelo a la vía de circulación (1, 3, 4) lo más próximo a esta última.

4. Vehículo según la reivindicación 3, caracterizado por que el marco (20) del elemento de guiado (18) comprende un fondo (23) provisto de un elemento en relieve (29) de forma complementaria a la de una baliza (5) y de dimensiones adecuadas para insertarse de modo desmontable en una baliza (5) a partir de la base abierta (30) de la misma.

5. Vehículo según la reivindicación 4, caracterizado por que el fondo (23) del marco (20) es móvil en el plano vertical, independientemente de los otros elementos constitutivos del elemento de guiado (18), entre una posición inactiva en la que el mismo está alejado de la vía de circulación (1,3, 4) y una posición activa en la que el mismo es sensiblemente perpendicular a la vía de circulación (1, 3, 4), lo más próxima a esta última.

6. Vehículo según la reivindicación 3, caracterizado por que el marco (20) del elemento de guiado (18) está dotado, en dos costados (21, 22) paralelos del marco (20), a una y otra parte de la abertura en U definida por el marco, de placas móviles (27,28) en rotación entre una posición inactiva en la que las mismas son paralelas a los costados (21,22) y una posición activa en la que las mismas están desplegadas angularmente respecto del plano principal de cada costado (21,22), definiendo de este modo una guía en forma de V en la prolongación de la abertura del marco (20) en U.

7. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que el vehículo comprende un elemento (33) móvil en el plano vertical de recogida de las balizas (5) cuando estas últimas no están en posición vertical sobre la vía de circulación.

8. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que la zona de almacenamiento (10) de las balizas (5) comprende al menos una estantería desmontable (11, 12).

9. Vehículo según la reivindicación 1, caracterizado por que la zona de almacenamiento (10), el elemento de agarre y de desplazamiento (14) son adecuados para, respectivamente, almacenar y desplazar paneles de señalización temporal (13).

10. Procedimiento de colocación de balizas (5) con la ayuda de un vehículo conforme a una cualquiera de las reivindicaciones precedentes y que comprende al menos las etapas siguientes:

- a) definir al menos las características siguientes del balizamiento: la distancia de balizamiento, el número de balizas (5) y el intervalo entre las balizas (5),

- b) llevar el vehículo (6) cargado con las balizas (5) necesarias al lugar de balizamiento y desplegar el panel de señalización trasero (16),

- c) iniciar el balizamiento desplazando el vehículo (6) hacia adelante,

- d) efectuar de manera automática la cogida unitaria de cada baliza (5) por el elemento de agarre (14) en la zona de almacenamiento (10), estando el citado elemento en posición activa y llevando la baliza (5) al espacio de trabajo (E) y depositándola sobre la vía (1, 3, 4) que haya que balizar,

- e) repetir la etapa d) hasta la obtención del balizamiento deseado,

- f) volver a poner el elemento de agarre (14) y el panel de señalización (16) en la posición inactiva y conducir el vehículo (6) fuera del lugar de balizamiento.

11. Procedimiento de recogida de balizas con la ayuda de un vehículo conforme a la reivindicación 6 y que comprende al menos las etapas siguientes:

- A') definir al menos las características siguientes de la recogida de las balizas: la distancia de balizamiento, el número de balizas (5) y el intervalo entre las balizas (5),

- B') llevar el vehículo (6) con zona de almacenamiento (10) libre al lugar balizado y desplegar el panel de señalización trasero (16),

- C') iniciar la recogida desplazando el vehículo (6) en marcha atrás (R),

- D') llevar el elemento de guiado (18) en posición activa enfrente de una baliza (5) que haya que recoger, desplegándose automáticamente durante esta etapa las placas (27, 28) que definen la V de guiado,

- E') dar marcha atrás (R) al vehículo (6) hasta el vuelco de la baliza (5) en el elemento de guiado (18) y el encajamiento del elemento en relieve (29) que equipa el fondo (23) del marco (20) del elemento de guiado (18) en la baliza (5), - F') continuando la marcha atrás (R) del vehículo (6), girar el fondo (23) a la posición inactiva y llevar la baliza (5) a la posición de cogida por el elemento de agarre (14), cogiendo este último la baliza y depositándola en la zona de almacenamiento (10),

- G') repetir las etapas D') a F') hasta la recogida de todas las balizas en posición vertical,

- H') volver a poner en posición inactiva el elemento de agarre (14), el elemento de guiado (18) y el panel de señalización (16) y conducir el vehículo (6) fuera del lugar de recogida de las balizas (5).

12. Procedimiento de recogida de balizas según la reivindicación 11, caracterizado porque después de la etapa C') y antes de la etapa D'), se efectúan las etapas siguientes:

- durante una nueva etapa I'), se baja en dirección a la vía balizada un elemento de recogida (33) de balizas (5) tumbadas en la vía (1, 3, 4),

- J') continuar la marcha atrás (R) del vehículo (6) con el fin de recoger unitariamente, las balizas (5) tumbadas, en el elemento de recogida (33),

- K') elevar el elemento de recogida (33) una vez recogidas las balizas (5).

13. Procedimiento de recogida de balizas según la reivindicación 12, caracterizado por que después de la etapa K'), se efectúan las etapas D') a H').

14. Procedimiento de recogida de balizas según la reivindicación 13, caracterizado por que después de la etapa K'), se efectúa la etapa H').