ES2965621T3 - Máquina para desapilar objetos - Google Patents

Abstract

Una máquina (100) para desapilar objetos (10) incluye un mecanismo de correa (110, 120, 121, 130) que tiene una cinta transportadora (110), un primer mecanismo de accionamiento (115) para impulsar la cinta transportadora (110), un segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) para cambiar la cinta transportadora (110) entre una posición adelantada y una posición retraída, y un tercer mecanismo de accionamiento (130) para ajustar una posición de altura de la cinta transportadora (110); una pinza (150) y un cuarto mecanismo de accionamiento (160) para mover la pinza (150) entre diferentes posiciones de altura; un controlador configurado para: controlar la pinza (150) para agarrar una porción extrema de un objeto (10) más superior de una pila (20) y levantar el extremo del objeto (10) más superior, controlar el segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) y el tercer mecanismo de accionamiento (130) para colocar un extremo delantero de la cinta transportadora (110) debajo de la porción extrema elevada del objeto superior (10), y controlar el primer mecanismo de accionamiento (110) y el segundo mecanismo de accionamiento (120). , 121) para operar de manera coordinada desplazando la cinta transportadora (110) hacia la posición avanzada mientras al mismo tiempo impulsa la cinta transportadora (110) en dirección hacia atrás para arrastrar el objeto superior (10) sobre la cinta transportadora (110). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina para desapilar objetos

Campo de la invención

La presente invención se refiere a una máquina para desapilar colchones, núcleos de colchones o paneles de es puma y a un procedimiento para desapilar un colchón, un núcleo de colchón o un panel de espuma.

Antecedentes de la invención

En diversas industrias, existe la necesidad de apilar y desapilar objetos. Por ejemplo. tales objetos pueden corres ponder a productos acabados, productos intermedios o materias primas que se apilan para su transporte o almace namiento. Un ejemplo concreto de este tipo de objetos son los colchones y los núcleos de colchón.

Para apilar colchones, es conocido el uso de procesos automatizados que se basan en el uso de una cinta transpor tadora para mover un colchón a una pila. Un ejemplo de un mecanismo de este tipo se describe en el documento CN 107226355 A.

Sin embargo, la retirada de objetos de una pila a menudo requiere la intervención humana y puede dar lugar a pro cesos laboriosos al manipular colchones u objetos similares durante la retirada de una pila.

En consecuencia, existe la necesidad de técnicas que permitan retirar eficientemente objetos de una pila de objetos. El documento EP 0686587 A1 y EP 3020515 a 1 describen dispositivos para tomar artículos de una pila, que fun cionan inclinando el artículo y moviendo una cinta transportadora bajo el artículo. El documento DE 11 97 903 B describe un dispositivo para tomar paneles de cartón de una pila, que funciona utilizando un dispositivo de aspira ción para levantar un extremo de un panel de cartón y, a continuación, desplazar una bandeja con rodillos por deba jo del panel de cartón. El documento EP 3112311 A1 divulga una máquina y un procedimiento con las característi cas del preámbulo de las reivindicaciones 1 y 9.

Breve resumen de la invención

La presente invención proporciona una máquina de acuerdo con la reivindicación 1 y un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9. Las reivindicaciones dependientes definen otras realizaciones adicionales.

En consecuencia, una realización de la invención proporciona una máquina para desapilar colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma. La máquina comprende un mecanismo de cinta que tiene una cinta transportadora, un primer mecanismo de accionamiento para accionar la cinta transportadora, un segundo mecanismo de acciona miento para desplazar la cinta transportadora entre una posición adelantada y una posición retraída, y un tercer mecanismo de accionamiento para ajustar una posición de altura de la cinta transportadora. Además, la máquina comprende un mecanismo agarrador que tiene una pinza con agujas y un cuarto mecanismo de accionamiento para mover el mecanismo agarrador entre diferentes posiciones de altura. Además, la máquina comprende un controla dor. El controlador está configurado para controlar el mecanismo agarrador para agarrar una porción extrema de un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma más alto de una pila por medio de las agujas y levantar el extremo del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma más alto. Además, el controlador está configurado para controlar el segundo mecanismo de accionamiento y el tercer mecanismo de accionamiento para posicionar un extremo de lantero de la cinta transportadora por debajo de la porción extrema levantada del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma más alto. Además, el controlador está configurado para controlar el primer mecanismo de accionamiento y el segundo mecanismo de accionamiento para que funcionen de forma coordinada desplazando la cinta transpor tadora hacia la posición avanzada mientras que, al mismo tiempo, acciona la cinta transportadora hacia atrás para arrastrar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma más alto hacia la cinta transportadora. De este mo do, la máquina permite desplazar de forma fiable y precisa el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma de la pila a la cinta transportadora.

De acuerdo con una realización de la máquina, una velocidad del citado desplazamiento de la cinta transportadora hacia la posición de avance y una velocidad del citado accionamiento de la cinta transportadora en la dirección de retroceso son sustancialmente iguales. De este modo, la cinta transportadora puede desplazarse por debajo del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma más alto sin que se produzca un movimiento lateral sustancial del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma.

De acuerdo con una realización de la máquina, para liberar un colchón, un núcleo de colchón o un panel de espuma colocado sobre la cinta transportadora, el controlador está configurado además para:

• controlar el tercer mecanismo de accionamiento para mover la cinta transportadora a una posición de altura deseada;

• controlar el tercer mecanismo de accionamiento para desplazar la cinta transportadora hacia la posición de avance y colocar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma en la cinta transportadora por en cima de una posición de liberación deseada;

• controlar el primer mecanismo de accionamiento y el segundo mecanismo de accionamiento para que fun cionen de forma coordinada desplazando la cinta transportadora hacia la posición retraída y, al mismo tiempo, impulsando la cinta transportadora hacia delante para empujar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma sobre el extremo delantero de la cinta transportadora.

De este modo, el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma pueden liberarse de forma fiable y precisa en una posición deseada, por ejemplo, en la parte más alta de una pila de otros colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma. Por consiguiente, en algunos casos, la máquina puede utilizarse tanto para apilar como para desapilar colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma.

De acuerdo con una realización de la máquina, al liberar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma, la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora hacia la posición retraída y la velocidad de accionamiento de la cinta transportadora en la dirección de avance son sustancialmente iguales. De este modo, la cinta transportadora puede retirarse de debajo del colchón, del núcleo del colchón o del panel de espuma sin que se produzca un movi miento lateral sustancial del objeto.

De acuerdo con una realización de la máquina, el controlador está configurado además para controlar el segundo mecanismo de accionamiento para desplazar la cinta transportadora hacia la posición retraída si el colchón, el nú cleo del colchón o el panel de espuma de la parte más alto están colocados completamente sobre la cinta transpor tadora. De este modo, la cinta transportadora se puede utilizar para transportar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma a otras posiciones dentro o fuera de la máquina.

De acuerdo con una realización, la máquina comprende además un sensor de altura configurado para detectar una altura de la pila. El controlador puede estar configurado además para controlar el tercer mecanismo de accionamien to y el mecanismo agarrador en función de una entrada proporcionada por el sensor de altura. De este modo, el proceso anterior de elevación del extremo del colchón, del núcleo del colchón o del panel de espuma puede ser controlado de forma precisa.

De acuerdo con una realización, el sensor de altura funciona sobre la base de la detección del contacto mecánico con una superficie superior de la pila. De este modo, la altura de la pila también puede ser detectada con precisión en el caso de colchones, núcleos de colchón o paneles de espuma al menos parcialmente transparentes, como por ejemplo los núcleos de colchón de espiral de alambre.

De acuerdo con una realización de la máquina, el segundo mecanismo de accionamiento comprende un mecanismo telescópico para desplazar la cinta transportadora entre la posición adelantada y la posición retraída. De esta mane ra, la máquina puede permitir un alto rango de desplazamiento de la cinta transportadora entre la posición adelanta da y la posición retraída, por ejemplo, para permitir eficientemente de esta manera la manipulación de colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma de gran tamaño sin aumentar excesivamente el tamaño de la máquina. De acuerdo con la invención, el mecanismo agarrador comprende una o más agujas para agarrar el extremo del colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma más alto.

De acuerdo con otra realización de la invención, se proporciona un procedimiento para desapilar un colchón, un núcleo de colchón o un panel de espuma. El procedimiento se puede realizar mediante la máquina que se ha men cionado más arriba. El procedimiento comprende:

• por medio de agujas de un mecanismo agarrador, agarrar una porción del extremo de un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma dispuesto en la posición más alta de una pila y levantar el extremo del col chón, núcleo de colchón o panel de espuma de la posición más alta;

• situar un extremo delantero de una cinta transportadora por debajo de la porción final levantada del col chón, núcleo de colchón o panel de espuma de la posición más alta; y

• desplazar la cinta transportadora hacia una posición de avance y, al mismo tiempo, conducir la cinta trans portadora hacia atrás, arrastrando el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma de la posición más alta hacia la cinta transportadora.

De este modo, el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma pueden desplazarse de forma fiable y precisa desde la pila hasta la cinta transportadora.

De acuerdo con una realización del procedimiento, en la que una velocidad del citado desplazamiento de la cinta transportadora hacia la posición de avance y una velocidad del citado accionamiento de la cinta transportadora en la dirección de retroceso son sustancialmente iguales. De este modo, la cinta transportadora puede desplazarse por debajo del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma de la posición más alta sin que se produzca un movimien to lateral sustancial del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma.

De acuerdo con una realización del procedimiento, el procedimiento puede comprender la liberación de un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma colocado en la cinta transportadora. Esto se puede lograr por medio de: • desplazar la cinta transportadora hasta la posición de altura deseada;

• desplazar la cinta transportadora hacia la posición de avance y colocar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma en la cinta transportadora por encima de una posición de liberación deseada;

• desplazar la cinta transportadora hacia la posición retraída y, al mismo tiempo, hacer avanzar la cinta transportadora para empujar el objeto sobre el extremo delantero de la cinta transportadora.

De este modo, el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma pueden liberarse de forma fiable y precisa en una posición deseada, por ejemplo, sobre la posición más alta de una pila de otros colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma.

De acuerdo con una realización del procedimiento, al liberar el colchón, el núcleo del colchón o el panel de espuma, una velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora hacia la posición retraída y una velocidad de acciona miento de la cinta transportadora en la dirección de avance son sustancialmente iguales. De este modo, la cinta transportadora puede retirarse de debajo del colchón, el núcleo de colchón o panel de espuma sin que se produzca un movimiento lateral sustancial del colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma.

De acuerdo con una realización del procedimiento, la cinta transportadora se desplaza hacia la posición retraída si el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma de la posición más alta se introducen completamente en la cinta transportadora. De este modo, la cinta transportadora puede utilizarse para transportar el colchón, el núcleo de col chón o el panel de espuma a otras posiciones dentro o fuera de la máquina.

De acuerdo con una realización del procedimiento, el mecanismo agarrador se controla en función de la entrada de un sensor de altura que funciona sobre la base de la detección del contacto mecánico con una superficie de la posi ción más alta de la pila. De este modo, la altura de la pila también puede detectarse con precisión también en el caso de colchones, núcleos de colchón o paneles de espuma al menos parcialmente transparentes, como por ejem plo los núcleos de colchón de espiral de alambre.

Breve descripción de los dibujos

Las realizaciones de la invención se describirán con referencia a los dibujos que se acompañan.

Las figuras 1A y 1B ilustran esquemáticamente una pila de objetos que pueden ser desapilados de acuerdo con una realización de la invención.

La figura 2 ilustra esquemáticamente una vista de la posición más alta de una máquina de acuerdo con una realización de la invención.

Las figuras 3A, 3B, 3C, 3D ilustran esquemáticamente un proceso automatizado de desapilado realizado por la máquina.

Las figuras 4A y 4B ilustran esquemáticamente un proceso de apilado realizado por la máquina.

La figura 5 ilustra esquemáticamente una arquitectura de control de la máquina.

La figura 6 muestra un diagrama de flujo para ilustrar un procedimiento de acuerdo con una realización de la invención.

Descripción detallada de las realizaciones

Se describirán realizaciones ejemplares de la invención con referencia a los dibujos. En particular, se describirá una máquina que desapila y, opcionalmente, también apila objetos y las operaciones de la máquina. En la siguiente descripción detallada se supone que los objetos son colchones. No obstante, se hace notar que la máquina también podría utilizarse para manipular piezas de colchones, por ejemplo, núcleos de colchones formados por unidades de muelles interiores abiertos, de espirales embolsadas y/o elementos de espuma. Además, los objetos también po drían corresponder a paneles de espuma. En algunos escenarios, estos diferentes tipos de objetos también podrían combinarse en una única pila. Los grosores típicos de los objetos, a lo largo de una dirección perpendicular a la pila, oscilan entre 1 cm y 30 cm. Las dimensiones laterales de los objetos pueden ser de hasta varios metros. Además, se hace notar que las características de las diferentes realizaciones pueden combinarse unas con las otras a menos que se indique específicamente lo contrario.

La figura 1A muestra una vista en sección para ilustrar un colchón 10. El colchón 10 tiene una forma generalmente plana y suele ser flexible. Estas propiedades se deben considerar al manipular el colchón 10, por ejemplo, al apilar varios colchones 10 para su almacenamiento o transporte, como se muestra en la figura 1B para la pila ejemplar 20. Como se explica adicionalmente más adelante, la máquina de los conceptos ilustrados permite implementar el desapilado de los colchones 10 de la pila 20 de forma automatizada.

La figura 2 muestra una vista más alta esquemática para ilustrar una máquina 100 para desapilar objetos, por ejem plo, de una pila 20 como se ilustra en las figuras 1A y 1B. La máquina 100 permite automatizar los procesos de reti rada de uno o varios de los objetos 10 de la pila 20, que en el ejemplo ilustrado se supone que son colchones. Como se explica más adelante, la máquina 100 también se puede utilizar para apilar objetos.

Como se ilustra, la máquina 100 incluye una primera sección 101 y una segunda sección 102. La primera sección 101 incluye un mecanismo de cinta con una cinta transportadora 110, un mecanismo de desplazamiento horizontal 120 y un mecanismo de accionamiento vertical 130. La cinta transportadora 110 es accionada por un motor 115, por ejemplo, un motor eléctrico, acoplado a uno o más rodillos que soportan la cinta transportadora 110. La cinta trans portadora 110 tiene una dirección de transporte horizontal, a lo largo de una dirección x, como se ilustra en la figura 2. Una longitud de la cinta transportadora 110 a lo largo de la dirección x puede corresponder a una longitud de los objetos 10 a manipular por la máquina 100, o ser mayor. Una anchura de la cinta transportadora, a lo largo de una dirección y como se ilustra en la figura 2, puede corresponder a una anchura de los objetos 10 que debe manipular la máquina 100, o ser mayor.

El mecanismo de desplazamiento horizontal 120 permite desplazar la cinta transportadora 110 a lo largo de la direc ción de transporte, es decir, a lo largo de la dirección x. Un intervalo de este desplazamiento se encuentra entre una posición retraída, en la que la cinta transportadora 110 se encuentra en la zona de la primera sección 101, y una posición adelantada, en la que la cinta transportadora 110 se encuentra en la zona de la segunda sección 101. Es pecíficamente, el mecanismo de desplazamiento horizontal 120 permite llevar la cinta transportadora 110 a una posición horizontal que está verticalmente alineada sustancialmente con la pila 20. El mecanismo de desplazamiento horizontal 120 puede estar basado en una transmisión por cadena y/o una transmisión por cremallera y ser acciona do por un motor eléctrico (no ilustrado). Como se explica más adelante, el mecanismo de desplazamiento horizontal 120 puede incluir un mecanismo telescópico.

El mecanismo de accionamiento vertical 130 permite mover la cinta transportadora 110 entre diferentes posiciones de altura, es decir, a lo largo de una dirección z, como se ilustra en la figura 2. El mecanismo de accionamiento ver tical 130 puede basarse en un accionamiento de cadena y/o un accionamiento de cremallera y ser accionado por un motor eléctrico (no ilustrado).

La segunda sección 102 incluye una pinza 150 y un mecanismo de accionamiento vertical 160. Como se ilustra, el mecanismo agarrador 150 se coloca sobre un extremo de la pila 20 y se extiende sustancialmente sobre toda la anchura de la pila 20. Este posicionamiento relativo puede lograrse colocando la pila 20 por debajo del mecanismo agarrador 150. Alternativa o adicionalmente, también podría proporcionarse un mecanismo de accionamiento para mover el mecanismo agarrador 150 a lo largo de la dirección x. Para manipular colchones como los del ejemplo ilustrado, el mecanismo agarrador 150 está provisto de agujas para aplicarse a un material de cubierta textil o mate rial de espuma del colchón. La configuración basada en agujas del mecanismo agarrador 150 también puede utili zarse cuando se manipulan núcleos de colchones de espiral embolsada o unidades de muelles interiores de alambre abierto. El mecanismo de accionamiento vertical 150 permite desplazar el mecanismo agarrador 150 entre diferentes posiciones de altura, es decir, a lo largo de la dirección z. El mecanismo de accionamiento vertical 150 puede basar se en un accionamiento de cadena y/o un accionamiento de cremallera y ser accionado por un motor eléctrico (no ilustrado).

Como se ilustra adicionalmente, la máquina 100 está provista de un armario de control 200. El armario de control 200 incluye circuitos electrónicos de control para controlar las acciones y procesos realizados por la máquina 100 tal y como se describe en la presente memoria descriptiva. Además, el armario de control 200 también puede propor cionar una interfaz de usuario que permita a un operador iniciar y/o configurar tales acciones y procesos.

El funcionamiento y la interacción de los componentes anteriores de la máquina 100 se explicarán a continuación con más detalle haciendo referencia a un proceso de desapilado ejemplar como se ilustra en las vistas laterales esquemáticas de las figuras 3A, 3B, 3C y 3D.

La figura 3A ilustra una situación al principio del proceso de desapilado. Como se ilustra en la figura 3A, la pila 20 puede estar colocada sobre un palé 25, con un extremo de la pila 20 dispuesto por debajo del mecanismo agarrador 150. Como se ilustra en la flecha A, el mecanismo agarrador 150 se aplica y levanta el extremo del objeto más alto 10 de la pila 20, creando así un espacio debajo del objeto levantado y del objeto más alto 10. Como se ilustra con la flecha de doble punta B, la cinta transportadora 110 se coloca en posición vertical por debajo del extremo elevado del objeto 10 de la posición más alta. Como se ilustra adicionalmente por la flecha C, la cinta transportadora 110 se desplaza horizontalmente hacia la posición de avance, en el espacio situado bajo el extremo elevado del objeto más alto 10. Aquí, se hace notar que la posición vertical de la cinta transportadora 110 se ajusta de tal manera que la superficie de la posición más alta de la cinta transportadora 110 hace contacto con la superficie inferior del objeto más alto 10, pero que se evita el contacto de la cinta transportadora 110 con los objetos restantes de la pila 20. Como se ilustra con la flecha D, la cinta transportadora 110 es impulsada en dirección hacia atrás, correspondiente a la dirección x negativa, para arrastrar el objeto más alto 10 hacia la cinta transportadora 110. Como se ilustra adicio nalmente por flecha D, la cinta transportadora 110 es impulsada en dirección hacia atrás, correspondiente a la direc ción x negativa. Este accionamiento de la cinta transportadora 110 está coordinado con el desplazamiento horizontal de la cinta transportadora 110. En particular, la cinta transportadora 110 es accionada con una velocidad que co rresponde sustancialmente a la velocidad de desplazamiento horizontal de la cinta transportadora 110. De este mo do, la cinta transportadora 110 avanza por debajo del objeto más alto 10, sin ningún movimiento sustancial del obje to más 10 a lo largo de la dirección x, hasta que el objeto más alto 10 es arrastrado completamente sobre la cinta transportadora 110, como se ilustra en la figura 3B. Aquí, se hace notar que el mecanismo agarrador 150 puede permanecer aplicado al el objeto de la posición más alta 10 durante todo el proceso de arrastre del objeto desde la posición más alta 10 hacia la cinta transportadora 110. Sin embargo, también es posible que el mecanismo agarra dor 150 se desaplique del objeto más alto 10 cuando el extremo delantero de la cinta transportadora 110 se sitúa por debajo del objeto elevado y del objeto más alto 10, como se ilustra en la figura 3A.

Una vez que el objeto más alto 10 es recibido completamente sobre la cinta transportadora 110, la cinta transporta dora 110 puede ser desplazada horizontalmente hacia atrás hacia la posición retraída, como se ilustra por la flecha E en la figura 3C, hasta que la cinta transportadora 110 alcance la posición retraída, como se ilustra en la figura 3D. El objeto 10 sobre la cinta transportadora 110, que se retira de la pila 20, se puede seguir transportando accionando la cinta transportadora 110 hacia atrás, como se ilustra por la flecha F. De este modo, el objeto 10 se puede trans portar, por ejemplo, a otra etapa de procesamiento dentro de la máquina 100 o fuera de la máquina 100..

Como se ha mencionado más arriba, la máquina 100 también puede utilizarse para apilar objetos. Las figuras 4A y 4B muestran vistas laterales esquemáticas para ilustrar esquemáticamente los procesos realizados por la máquina 100 cuando apila un objeto 10' sobre una pila 20'. En este caso, se debe hacer notar que también podrían utilizarse procesos similares para liberar de otro modo el objeto 10' en una posición deseada. Antes de los procesos de las figuras 4A y 4B, procesos como los explicados en relación con las figuras 3A, 3B, 3C y 3C se pueden haber utilizado para colocar el objeto 10' en la cinta transportadora 110, y el objeto 10' puede haber sido sometido a otros procesa mientos dentro de la máquina 100 o fuera de ella. Por ejemplo, el objeto 10' podría corresponder al objeto 10 some tido a una o varias etapas de transformación posteriores, tales como el empaquetado.

La figura 4A ilustra una situación al principio del proceso de apilamiento. Como se ilustra en la figura 4A, la pila 20' puede colocarse sobre un palé 25'. Como se ilustra con la flecha de dos puntas G, la cinta transportadora 110 se coloca en posición vertical por encima de la superficie de la posición más alta de la pila 20'. Como se ilustra en la flecha H, la cinta transportadora 110 se desplaza horizontalmente hacia la posición de avance. Aquí, se hace notar que la posición vertical de la cinta transportadora 110 se ajusta de tal manera que se evita el contacto de la cinta transportadora 110 con la superficie de la pila 20'. La cinta transportadora 110 se desplaza horizontalmente hasta que el objeto 10' de la cinta transportadora se alinea verticalmente con la pila 20'.

Como se ilustra por la flecha I en la figura 4B, la cinta transportadora 110 es impulsada entonces en una dirección hacia adelante, correspondiente a la dirección x positiva, para empujar el objeto 10' sobre el extremo delantero de la cinta transportadora 110. Este accionamiento de la cinta transportadora 110 se coordina con el desplazamiento horizontal de la cinta transportadora 110 hacia la posición replegada, como se ilustra con la flecha J. En particular, la cinta transportadora 110 se acciona con una velocidad que corresponde sustancialmente a la velocidad de despla zamiento horizontal de la cinta transportadora 110. De este modo, la cinta transportadora 110 se retrae de debajo del objeto 10', sin ningún movimiento sustancial del objeto 10' a lo largo de la dirección x, hasta que la cinta transpor tadora 110 se retira completamente de debajo del objeto 10' y el objeto 10' se coloca de esta manera en la pila 20'. Aquí, se hace notar que el mecanismo agarrador 150 no es necesario en el proceso de apilamiento.

Las figuras 3A, 3B, 3<c>, 3D, 4A y 4B ilustran también un mecanismo telescópico para desplazar horizontalmente la cinta transportadora 110 entre la posición de avance y la posición de retroceso. Como se ilustra, el mecanismo te lescópico puede basarse en múltiples elementos 120, 121, 110 que están soportados unos con respecto a los otros para permitir un movimiento horizontal relativo. Específicamente, un primer elemento 120 está soportado sobre el mecanismo de accionamiento vertical 130, un segundo elemento 121 está soportado sobre el primer elemento 120 y se desplaza horizontalmente con respecto al primer elemento 120, y la cinta transportadora 110 está soportada sobre el segundo elemento 121 y se desplaza horizontalmente con respecto al segundo elemento 121. El primer elemento 120 y el segundo elemento 121 a corresponden, por ejemplo, a bastidores de estantería anidados.

La figura 5 ilustra esquemáticamente una arquitectura de control de la máquina 100. Como se ilustra, la arquitectura de control incluye un controlador 500 y sensores 550, 560, 570. El controlador 500 puede ser implementado, por ejemplo, por el mencionado armario de control 200.

Como se ilustra, el controlador 500 está provisto de múltiples módulos de control, incluyendo un módulo de control de transmisión por cinta 510, un módulo de control de cambio de cinta 520, y un módulo de control de mecanismo agarrador 530. El módulo de control de accionamiento de cinta 510 implementa el mencionado control de acciona miento de la cinta transportadora 110 en la dirección de avance y en la dirección de retroceso. El módulo de control de desplazamiento de la cinta 520 implementa el mencionado control de desplazamiento de la cinta transportadora 110 entre la posición retraída y la posición de avance. El módulo de control del mecanismo agarrador 530 implemen ta el mencionado control del mecanismo agarrador 150, por ejemplo, con respecto a la aplicación y desaplicación del objeto 10 y con respecto al control de la posición de altura de mecanismo agarrador 150. Para controlar el acciona miento de la cinta transportadora 110, el mecanismo de desplazamiento horizontal 120, el mecanismo de acciona miento vertical 130, el mecanismo agarrador 150 y el mecanismo de accionamiento vertical 160, el controlador 500 puede proporcionar las señales de accionamiento o control correspondientes a estos mecanismos.

Como se ilustra adicionalmente, los centros 550, 560, 570 pueden incluir uno o más sensores de pila 550, uno o más sensores de mecanismo agarrador 560, y uno o más centros de mecanismo de cinta 570. Estos sensores pueden proporcionar al controlador 500 información de entrada para controlar los mecanismos.

El sensor o los sensores de pila 550 pueden proporcionar al controlador 500 información relativa a la altura de la pila 20, 20'. Basándose en esta información, el controlador 500 puede establecer la posición vertical de la cinta transpor tadora 110 y también controlar la posición vertical del mecanismo agarrador 150. El sensor o sensores de pila 550 pueden incluir un sensor mecánico que detecta la altura de la pila 20, 20' detectando el contacto mecánico de un elemento emisor con la superficie de la posición más alta de la pila 20, 20'. Tal detección mecánica puede ofrecer la ventaja de poder detectar la altura de la pila 20, 20' también en escenarios en los que los objetos 10, 10' son al me nos parcialmente transparentes, como por ejemplo las unidades de muelle interior de alambre abierto. Además o como alternativa, el sensor o sensores de pila 550 también pueden incluir sensores ópticos.

El (los) sensor(es) del mecanismo agarrador 560 puede(n) proporcionar al controlador 500 información relativa a la posición y el estado de aplicación del mecanismo agarrador 150. El sensor o sensores del mecanismo agarrador 560 pueden basarse, por ejemplo, en codificadores y/o sensores ópticos.

El (los) sensor(es) del mecanismo de la cinta 570 puede(n) proporcionar al controlador 500 información relativa a la posición y el estado de movimiento de la cinta transportadora 110, el mecanismo de desplazamiento horizontal 120 y el mecanismo de accionamiento vertical 130. El sensor o sensores 570 del mecanismo de la cinta pueden basarse en codificadores y/o sensores ópticos.

La figura 6 muestra un diagrama de flujo para ilustrar un procedimiento de desapilamiento de un objeto. El procedi miento de la figura 6 puede ser realizado por la máquina 100 que se ha descrito más arriba.

En el bloque 610, un mecanismo agarrador, por ejemplo, implementado por el mecanismo agarrador 150 que se ha mencionado más arriba y el mecanismo de accionamiento vertical 160 se utiliza para agarrar una porción de extremo de un objeto de la posición más alta de una pila. En el bloque 620, el mecanismo agarrador se utiliza para levantar el extremo del objeto de la posición más alta, por ejemplo, como se ilustra con la flecha A en la figura 3<a>. El mecanis mo agarrador puede ser controlado en función de la entrada de un sensor que detecte la altura de la pila, por ejem plo, un sensor de altura que funcione sobre la base de la detección del contacto mecánico con una superficie de la posición más alta de la pila, como por ejemplo se explica en relación con los sensores de pila 550 que se han men cionado más arriba.

En el bloque 630, un extremo delantero de la cinta transportadora se posiciona por debajo de la porción del extremo levantado del objeto de la posición más alta, por ejemplo, como se ilustra por las flechas B y C en la figura 3A. En el bloque 640, la cinta transportadora se desplaza hacia una posición de avance mientras que al mismo tiempo se impulsa la cinta transportadora en dirección de retroceso, arrastrando de esta manera el objeto de la posición más alta hacia la cinta transportadora, por ejemplo, como se ilustra con las flechas C y D en la figura 3A. Como se ha mencionado más arriba, una velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora hacia la posición de avance y una velocidad de accionamiento de la cinta transportadora en la dirección de retroceso son preferiblemente sus tancialmente iguales.

En el bloque 650, si el objeto situado más arriba es arrastrado completamente hacia la cinta transportadora, la cinta transportadora 110 puede retraerse desplazando la cinta transportadora hacia la posición retraída.

Se debe entender que la máquina ilustrada 100 y sus operaciones son susceptibles de diversas modificaciones, sin apartarse de los conceptos ilustrados. Por ejemplo, aunque en el ejemplo ilustrado se supone que la cinta transpor tadora 110 tiene una orientación horizontal, también podrían utilizarse otras orientaciones inclinadas con respecto al plano horizontal. Además, la máquina también podría incluir un mecanismo de accionamiento para mover lateral mente la cinta transportadora 110, por ejemplo, entre diferentes posiciones a lo largo de la dirección y. Además, la máquina también podría estar provista de un mecanismo para manipular automáticamente la pila 20, 20', por ejem plo, moviendo las mencionadas paletas 25, 25'. Además, aunque en el ejemplo anterior el mecanismo agarrador 150, 160 se describe como soportado separadamente del mecanismo de cinta transportadora 110, 120, 130, tam bién es concebible soportar el mecanismo agarrador 150, 160 en la misma estructura que la cinta transportadora 110, por ejemplo, en el mismo soporte que el rodillo que soporta el extremo delantero de la cinta transportadora 110.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Una máquina (100) para desapilar colchones, núcleos de colchones o paneles de espuma (10), la máquina (100)se caracterizada por que, la máquina comprende:

un mecanismo de cinta (110, 120, 121, 130) que tiene una cinta transportadora (110), un primer mecanismo de accionamiento (115) para accionar la cinta transportadora (110), un segundo mecanismo de acciona miento (120, 121) para desplazar la cinta transportadora (110) entre una posición adelantada y una posición retraída, y un tercer mecanismo de accionamiento (130) para ajustar una posición de altura de la cinta transportadora (110);

un mecanismo agarrador (150, 160) que tiene un agarrador (150) con agujas, y un cuarto mecanismo de accionamiento (160) para mover el agarrador (150) entre diferentes posiciones de altura; y

un controlador (200; 500), estando configurado el controlador (200; 500) para:

- controlar el mecanismo agarrador (150, 160) para que agarre una porción final de un colchón, nú cleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta de una pila (20) por las agujas y levante el extremo del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta, - controlar el segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) y el tercer mecanismo de acciona miento (130) para posicionar un extremo delantero de la cinta transportadora (110) por debajo de la porción final levantada del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta, y

- controlar el primer mecanismo de accionamiento (110) y el segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) para que funcionen de manera coordinada desplazando la cinta transportadora (110) hacia la posición de avance mientras que, al mismo tiempo, se acciona la cinta transportadora (110) en dirección de retroceso para arrastrar el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espu ma (10) más alta sobre la cinta transportadora (110).

2. La máquina (100) de acuerdo con la reivindicación 1, en la que una velocidad del citado desplazamiento de la cinta transportadora (110) hacia la posición de avance y una velocidad del citado accionamiento de la cinta transportadora (110) en la dirección de retroceso son sustancialmente iguales.

3. La máquina (100) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en la que para liberar un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10; 10') colocado en la cinta transportadora (110) el controlador (200; 500) está configurado además para:

- controlar el tercer mecanismo de accionamiento (130) para mover la cinta transportadora (110) a una posición de altura deseada;

- controlar el tercer mecanismo de accionamiento (130) para desplazar la cinta transportadora (110) hacia la posición de avance y posicionar el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma (10; 10') en la cinta transportadora (110) por encima de una posición de liberación deseada;

- controlar el primer mecanismo de accionamiento (110) y el segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) para que funcionen de manera coordinada desplazando la cinta transportadora (110) hacia la posición replegada mientras que, al mismo tiempo, se acciona la cinta transportadora (110) en dirección hacia delante para empujar el colchón, el núcleo de colchón o el panel de es puma (10, 10') sobre el extremo delantero de la cinta transportadora (110).

4. La máquina (100) de acuerdo con la reivindicación 3, en la que una velocidad del citado desplazamiento de la cinta transportadora (110) hacia la posición retraída y una velocidad del citado accionamiento de la cinta trans portadora (110) en la dirección de avance son sustancialmente iguales.

5. La máquina (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además:

un sensor de altura (550) configurado para detectar una altura de la pila (20),

en el que el controlador (200; 500) está configurado además para controlar el tercer mecanismo de accio namiento (130) y el mecanismo agarrador (150, 160) en función de una entrada proporcionada por el sen sor de altura (550)

6. La máquina (100) de acuerdo con la reivindicación 5, en la que el sensor de altura (550) funciona sobre la base de la detección del contacto mecánico con una superficie de la posición más alta de la pila (20).

7. La máquina (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el controlador (200; 500) está configurado además para:

- si el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma (10) de la posición más alta se ha intro ducido completamente en la cinta transportadora (110), controlar el segundo mecanismo de accio namiento (120, 121) para desplazar la cinta transportadora (110) hacia la posición replegada. 8. La máquina (100) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el segundo mecanismo de accionamiento (120, 121) comprende un mecanismo telescópico para desplazar la cinta trans portadora (110) entre la posición adelantada y la posición retraída.

9. Un procedimiento para desapilar un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10), el procedimientose caracteriza por quecomprende los pasos de:

- mediante agujas de un mecanismo agarrador (150, 160), agarrar una porción del extremo de un colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta de una pila (20) y le vantar el extremo del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta; - situar un extremo delantero de una cinta transportadora (110) por debajo de la porción final eleva da del colchón, núcleo de colchón o panel de espuma (10) de la posición más alta; y - desplazar la cinta transportadora (110) hacia una posición de avance y, al mismo tiempo, hacer re troceder la cinta transportadora (110), arrastrando el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma (10) más alta hacia la cinta transportadora (110).

10. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9, en el que una velocidad del citado desplazamiento de la cinta transportadora (110) hacia la posición de avance y una velocidad del citado accionamiento de la cinta transportadora (110) en la dirección de retroceso son sustancialmente iguales.

11. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9 o 10, que comprende además:

- si el colchón, el núcleo de colchón o el panel de espuma más alto (10) se ha introducido comple tamente en la cinta transportadora (110), desplazar la cinta transportadora (110) hacia la posición replegada.

12. El procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, que comprende además: contro lar el mecanismo agarrador (150, 160) en función de una entrada de un sensor de altura (550) que funciona so bre la base de la detección de un contacto mecánico con una superficie de la posición más alta de la pila (20).