ES2939696T3

ES2939696T3 - Presentación de catéter en el cerebro

Info

Publication number: ES2939696T3
Application number: ES20160942T
Authority: ES
Inventors: Assaf Govari; Vadim Gliner
Original assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Current assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Priority date: 2019-03-05
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2023-04-26
Anticipated expiration: 2040-03-04
Also published as: CN111658143A; CN111658143B; EP3705036B1; US20200281661A1; BR102020004400A2; AU2020201576A1; US11642172B2; EP3705036A1

Abstract

En una realización, un sistema de seguimiento médico, que incluye un catéter para insertarlo en los vasos sanguíneos de una parte del cuerpo de un sujeto vivo, e incluye un eje flexible que tiene un extremo distal desviable y un transductor de seguimiento de ubicación en el extremo distal configurado para dar salida una señal indicativa de una ubicación del transductor, un subsistema de seguimiento para rastrear las ubicaciones del extremo distal a lo largo del tiempo en respuesta a la señal, una pantalla y un circuito de procesamiento para agregar las ubicaciones rastreadas del extremo distal a un registro de movimiento y representar la visualización de una imagen de al menos parte de la parte del cuerpo con una representación de la longitud del eje del catéter en al menos un vaso sanguíneo de la parte del cuerpo,con posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje que se ubican en la imagen en respuesta a las respectivas ubicaciones rastreadas del registro de movimiento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Presentación de catéter en el cerebro

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La presente invención se refiere a dispositivos médicos y, en particular, pero no exclusivamente, a sistemas de seguimiento cerebrovascular basados en catéter.

ANTECEDENTES

La imagenología cerebral en tiempo real generalmente se realiza usando una técnica de fluoroscopia. Por ejemplo, en la angiografía cerebral, se inserta un catéter en una arteria de la pierna o el brazo a través de una pequeña incisión en la piel. Usando la guía de rayos X, el catéter se desplaza hasta el área que se está examinando. Una vez ahí, se inyecta material de contraste a través del tubo del catéter y se capturan imágenes usando radiación ionizante.

La Publicación de Patente de Estados Unidos 2003/0078485 de Hartlep describe un dispositivo para localizar electrofisiológicamente áreas objetivo en el cerebro, que comprende una microsonda multicanal que en su extremo activo comprende una multitud de microelectrodos estrechamente compactados dispuestos axialmente en filas, a través de los cuales se obtienen eferencias electrofisiológicas en el área objetivo y se envían a una unidad de evaluación, en donde la microsonda se asigna a un dispositivo de seguimiento que permite detectar la posición de la microsonda por medio de un sistema de neuronavegación y planificar estereotácticamente la inserción de la sonda.

La Publicación de Patente de Estados Unidos 2008/0183074 de Carls, et al., describe un sistema integrado de navegación y neuromonitorización quirúrgica. El sistema integrado proporciona visualización en tiempo real de un instrumento con respecto a una visualización de la anatomía del paciente. El sistema integrado también adquiere e incorpora información de neuromonitorización en la visualización de la anatomía del paciente. El sistema integrado también es capaz de integrar información de neurodiagnóstico, como información de conducción nerviosa, con información anatómica y de posición del instrumento para evaluar cambios en la integridad neural y desarrollar estrategias de tratamiento.

La Patente de Estados Unidos 6.535.756 de Simon, et al., describe un aparato y métodos para su uso dentro de un sistema de navegación quirúrgica guiada por imágenes para el almacenamiento y medición de trayectorias para instrumentos quirúrgicos. Un icono que representa la trayectoria en tiempo real de un instrumento al que se la ha hecho seguimiento se superpone a una o más imágenes preadquiridas del paciente. A las órdenes del cirujano, el sistema de navegación puede almacenar varias trayectorias del instrumento y crear un icono estático que represente cada trayectoria guardada para su visualización. El cirujano también puede medir un ángulo planar entre dos trayectorias cualquiera. El ángulo se calcula en el plano de la imagen y, por lo tanto, se calculará por separado para cada imagen mostrada. Además, el cirujano tiene la opción de calcular y mostrar la distancia tridimensional entre dos puntos definidos por dos trayectorias cualquiera.

La US 2018/235709 A1 se refiere a un método para registrar conjuntos de datos anatómicos para su uso durante un procedimiento quirúrgico. El método incluye segmentar un conjunto de datos de imagen de primera modalidad que representan un modelo de uno o más conductos dentro de un paciente y generar un primer conjunto de puntos en base al conjunto segmentado de datos de imagen de primera modalidad que representan el modelo de uno o más conductos. El método puede incluir además determinar un conjunto de coincidencias entre un segundo conjunto de puntos y el primer conjunto de puntos, en donde el segundo conjunto de puntos se obtiene mediante una segunda modalidad y descartar un subconjunto del conjunto de coincidencias en base a una primera heurística para generar un conjunto modificado de coincidencias. A continuación, el segundo conjunto de puntos puede moverse luego con respecto al primer conjunto de puntos en base al conjunto modificado de coincidencias.

SUMARIO

De acuerdo con una realización de la presente divulgación se proporciona un sistema de seguimiento médico, que incluye un catéter configurado para insertarse y moverse alrededor de los vasos sanguíneos de una parte del cuerpo de un sujeto vivo, y que incluye un eje flexible que tiene un extremo distal desviable y un transductor de seguimiento de localización en el extremo distal, el transductor de seguimiento de localización estando configurado para emitir una señal que es indicativa de una localización del transductor en la parte del cuerpo, un subsistema de seguimiento configurado para hacer seguimiento de localizaciones del extremo distal del catéter a lo largo del tiempo en respuesta a la señal, una pantalla y un circuito de procesamiento configurado para añadir las localizaciones rastreadas del extremo distal a un registro de movimiento, y presentar en la pantalla una imagen de por lo menos parte de la parte del cuerpo del sujeto vivo con una representación de la longitud del eje del catéter en por lo menos un vaso sanguíneo de los vasos sanguíneos de la parte del cuerpo, con las posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje estando localizadas en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas del registro de movimiento, y en respuesta a que se esté retrayendo el extremo distal del catéter en el por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento, eliminar la por lo menos una localización rastreada del registro de movimiento proporcionando un registro de movimiento modificado; y presentar la representación de la longitud del eje de acuerdo con el registro de movimiento modificado.

Además, de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el circuito de procesamiento está configurado para representar la longitud del eje de tal manera que las posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje se localicen en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas en un orden temporal de las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento con una de las posiciones de la longitud del eje más cercana a una punta distal del catéter que corresponde con una de las localizaciones rastreadas más recientes en el registro de movimiento.

Adicionalmente, de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el circuito de procesamiento está configurado para confirmar que el catéter se ha retraído en por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada en respuesta a doblar hacia atrás por lo menos el extremo distal en una ruta definida por al menos algunas de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento.

Además, de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el circuito de procesamiento está configurado para definir lados de la ruta en base a por lo menos un radio dado alrededor de una línea que conecta las por lo menos algunas localizaciones rastreadas.

Además, de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el circuito de procesamiento está configurado para registrar una imagen escaneada de por lo menos parte de la parte del cuerpo que delinea los vasos sanguíneos, calcular las localizaciones de las paredes del por lo menos un vaso sanguíneo a partir de los datos de la imagen registrada, y definir los lados de la ruta como limitados por las paredes del por lo menos un vaso sanguíneo.

Además de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el catéter tiene un diámetro de 1 mm o menos.

Adicionalmente, de acuerdo con una realización de la presente divulgación, el subsistema de seguimiento incluye un panel de localización que tiene por lo menos un radiador de campo magnético configurado para transmitir campos magnéticos alternos a una región donde está localizada la parte del cuerpo, el transductor de seguimiento de localización incluye una bobina para detectar por lo menos parte de los campos magnéticos alternos transmitidos.

También se proporciona de acuerdo con otra realización de la presente divulgación, un producto de software, que incluye un medio legible por ordenador no transitorio en el que se almacenan las instrucciones del programa, tales instrucciones, cuando son leídas por el circuito de procesamiento hacen que el circuito de procesamiento rastree las localizaciones de un extremo distal desviable de un eje flexible de un catéter configurado para ser insertado y movido alrededor de los vasos sanguíneos de una parte del cuerpo de un sujeto vivo a lo largo del tiempo en respuesta a una señal emitida por un transductor de seguimiento de localización, la señal siendo indicativa de una localización del transductor de seguimiento de localización en la parte del cuerpo, añada las localizaciones rastreadas del extremo distal a un registro de movimiento, y presente en una pantalla una imagen de por lo menos parte de la parte del cuerpo del sujeto vivo con una representación de una longitud del eje del catéter en por lo menos un vaso sanguíneo de la parte del cuerpo, con posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje localizado en la imagen en respuesta a las localizaciones respectivas rastreadas del registro de movimiento, y en respuesta a que el extremo distal del catéter se retrae en el por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento, elimine la por lo menos una localización rastreada del registro de movimiento produciendo un registro de movimiento modificado; y presente la representación de la longitud del eje de acuerdo con el registro de movimiento modificado.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

La presente invención se entenderá a partir de la siguiente descripción detallada, tomada junto con los dibujos en los que:

Las Figs. 1A y 1B son ilustraciones pictóricas esquemáticas de sistemas de seguimiento cerebrovascular basados en catéter, de acuerdo con realizaciones de la presente invención;

Las Figs. 2A y 2B son vistas lateral y final, respectivamente, del catéter cerebral para su uso con los sistemas de la Fig. 1A y 1B;

La Fig. 3 es una vista de una imagen que muestra parte de un cerebro y una localización rastreada del catéter cerebral de las Figs. 2A y 2B;

La Fig. 4 es una vista de una imagen que muestra un historial de las localizaciones rastreadas del catéter cerebral de las Figs. 2A y 2B;

La Fig. 5 es una vista de una imagen que muestra parte del cerebro con una representación del catéter cerebral de las Figs. 2A y 2B;

La Fig. 6 es una vista de una imagen que muestra un historial de las localizaciones rastreadas del catéter cerebral de las Figs. 2A y 2B después de que el catéter cerebral se haya retraído parcialmente;

La Fig. 7 es una vista de una imagen que muestra parte del cerebro con una colocación de una representación del catéter cerebral basada en el historial de la Fig. 6;

La Fig. 8 es una vista de una imagen que muestra parte del cerebro con una colocación de una representación del catéter cerebral basada en la corrección del historial de la Fig. 6 para la retracción parcial del catéter cerebral; Las Figs. 9-11 son vistas que ilustran el seguimiento del movimiento del catéter cerebral, la actualización de un registro de movimiento y la representación del catéter cerebral, mientras el catéter cerebral se hace avanzar y se retrae en los vasos sanguíneos para su uso en los sistemas de las Figs. 1A y 1B; y

La Fig. 12 es un diagrama de flujo que incluye pasos ejemplares en un método (que no es parte de la invención reivindicada) de funcionamiento de los sistemas de la Fig. 1A y 1B.

DESCRIPCIÓN DE REALIZACIONES DE EJEMPLO

VISIÓN GENERAL

Los vasos sanguíneos en el cerebro pueden estar interconectados a través de una variedad de rutas y, por lo tanto, un catéter insertado en el cerebro puede desplazarse entre dos puntos usando una variedad de rutas diferentes. En parte debido a la complejidad de las rutas de los vasos sanguíneos, así como a la estrecha anchura de los vasos sanguíneos, puede ser muy difícil navegar por un catéter en el cerebro. Es muy importante que un médico vea la posición de todo el catéter en el cerebro, y no solo su punta distal, para permitir una navegación eficiente del catéter en el cerebro, ya que el tiempo es generalmente esencial con los procedimientos cerebrales, por ejemplo, para diagnosticar y tratar a una víctima de ataque cerebral.

Si un médico toma una ruta incorrecta con el catéter, el médico generalmente quiere dar los pasos mínimos para encontrar la ruta correcta en el complejo laberinto de vasos sanguíneos del cerebro. Permitir que el médico vea la posición de todo el catéter en el cerebro ayudará al médico a encontrar eficientemente la mejor ruta y la más rápida hacia la localización deseada.

Aunque el catéter puede verse bajo fluoroscopia, debido a la exposición a la radiación, es preferible no usar fluoroscopia.

Una solución es usar múltiples sensores de seguimiento a lo largo de la longitud del catéter para determinar la localización de los diferentes puntos del catéter. Sin embargo, debido al tamaño de los vasos sanguíneos del cerebro, el catéter puede tener un diámetro de aproximadamente 1 mm, limitando de este modo el número de cables que pueden incluirse en el catéter para hacer funcionar los múltiples sensores.

El uso de un solo sensor de seguimiento instalado cerca de la punta distal del catéter proporciona la localización de la punta distal. Sin embargo, el resto del catéter no puede deducirse de la localización actual rastreada de la punta distal, ya que el catéter puede haberse desplazado por una variedad de rutas para llegar a la localización actual de la punta distal.

Las realizaciones de la presente invención proporcionan un sistema que encuentra el posicionamiento de una longitud de un eje de un catéter en el cerebro de un sujeto vivo en base a un registro de movimiento (por ejemplo, registro histórico) de las localizaciones rastreadas de un punto (por ejemplo, la punta distal) del catéter. Las localizaciones rastreadas generalmente se derivan de las lecturas recibidas desde un solo transductor de seguimiento (por ejemplo, un sensor de un solo eje) dispuesto en el extremo distal del catéter.

Una imagen de por lo menos una parte del cerebro del sujeto vivo, basada en una imagen registrada previamente, se presenta en una pantalla con una representación de la longitud del eje del catéter cerebral en por lo menos un vaso sanguíneo del cerebro con las posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje localizadas en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas del registro de movimiento.

A medida que se hace avanzar el catéter en los vasos sanguíneos, las localizaciones rastreadas se añaden al registro de movimiento y la representación de la longitud del eje del catéter cerebral se actualiza para reflejar las nuevas localizaciones rastreadas que se añadieron al registro de movimiento.

El registro de movimiento se ajusta cuando el catéter se retrae parcialmente de tal manera que las localizaciones rastreadas correspondientes a la parte retraída del registro de movimiento se eliminan del registro de movimiento. Si el registro de movimiento no se ajusta en base a la retracción parcial del catéter, el uso del registro de movimiento para presentar la representación de la longitud del eje del catéter cerebral hará que al médico le parezca que el catéter realizó un giro en U en el vaso sanguíneo cuando en realidad el catéter estaba retraído.

Cuando el catéter se retrae parcialmente, aunque las localizaciones rastreadas calculadas durante la retracción pueden estar cerca de las localizaciones rastreadas de la misma ruta (por ejemplo, los mismos vasos sanguíneos) en las que se hizo avanzar el catéter, es muy poco probable que las localizaciones rastreadas durante la retracción sean exactamente las mismas que durante el avance del catéter. Por lo tanto, para identificar si el catéter se ha retraído parcialmente o simplemente ha avanzado por otra ruta cercana a la ruta actual, es necesario calcular o estimar los lados de la ruta actual (por ejemplo, las paredes de los vasos sanguíneos) a lo largo de los cuales ha viajado el catéter.

Los lados de la ruta actual pueden estimarse en base a la definición de un círculo de un radio dado alrededor de una línea que conecta las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento, creando de este modo un tubo alargado que representa la ruta. Sin embargo, como los vasos sanguíneos pueden tener varias anchuras y, en algunos casos, los vasos sanguíneos estrechos pueden estar muy juntos, la estimación anterior puede no ser lo suficientemente precisa para ciertas aplicaciones.

En algunas realizaciones, los lados de la ruta pueden estar definidos por localizaciones de las paredes de los vasos sanguíneos a través de los cuales ha viajado el catéter. En algunas realizaciones, una imagen escaneada (por ejemplo, un angiograma CT) de por lo menos una parte del cerebro que delinea los vasos sanguíneos puede registrarse con el sistema y las localizaciones de las paredes de los vasos sanguíneos pueden calcularse a partir de los datos de la imagen registrada.

Las realizaciones descritas en la presente se han descrito con referencia al cerebro. Sin embargo, la invención puede implementarse para rastrear un catéter en los vasos sanguíneos de cualquier parte del cuerpo adecuada.

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Las Figs. 1A y 1B son ilustraciones pictóricas esquemáticas de sistemas de seguimiento cerebrovascular basados en catéter 20a y 20b, de acuerdo con realizaciones de la presente invención.

En algunas realizaciones, antes de realizar el procedimiento de cateterismo, se adquieren imágenes de CT de un paciente 32. Las imágenes de CT se almacenan en una memoria 42 para su posterior recuperación mediante el circuito de procesamiento 40. El circuito de procesamiento 40 usa las imágenes para presentar, por ejemplo, una imagen de una sección del cerebro 59 en una pantalla 56. En otra realización, durante el cateterismo divulgado, los sistemas 20a y 20b registran una posición de un extremo distal de un catéter cerebral 28 dentro del cerebro del paciente, con marcos de referencia de imágenes cerebrales del paciente 32. La posición del extremo distal del catéter cerebral 28 puede rastrearse usando un subsistema de seguimiento 33, que rastrea las coordenadas de posición y orientación de un transductor de seguimiento de localización instalado en el extremo distal. El transductor de seguimiento de localización está configurado para emitir una señal que es indicativa de una localización del transductor en la parte del cuerpo (por ejemplo, el cerebro). Esta señal es procesada por el subsistema de seguimiento 33 para rastrear las localizaciones del extremo distal del catéter cerebral 28 a lo largo del tiempo. En algunas realizaciones, el subsistema de seguimiento 33 puede ser un subsistema de seguimiento magnético descrito con más detalle a continuación y el transductor de seguimiento de localización incluye por lo menos una bobina, descrita con más detalle con referencia a la Fig. 3. En otras realizaciones, el subsistema de seguimiento 33 puede ser un subsistema de seguimiento basado en electricidad que usa múltiples electrodos de superficie de cabeza (no mostrados) para rastrear la posición del catéter cerebral 28 en base a una señal emitida por el al menos un electrodo (comprendido en el transductor de seguimiento de localización) del catéter cerebral 28. El subsistema de seguimiento 33 puede implementarse usando cualquier subsistema de seguimiento de localización adecuado, por ejemplo, pero no limitado a, un sistema de seguimiento basado en ultrasonidos donde el transductor de seguimiento de localización incluye por lo menos un transductor de ultrasonidos. Usando el subsistema de seguimiento 33, un médico 54 hace avanzar el extremo distal del catéter cerebral 28 a través de los vasos sanguíneos, descrito con más detalle con referencia a las Figs. 3-12.

En el sistema 20a, mostrado en la Fig. 1A, se implementa una almohadilla de localización 24a como un collar alrededor del cuello del paciente 32. Al colocar la almohadilla de localización 24a alrededor del cuello, la almohadilla de localización 24a se configura para compensar automáticamente el movimiento de la cabeza del paciente. La almohadilla de localización 24a comprende radiadores de campo magnético 26a que están fijados en posición con respecto a la cabeza del paciente 32 y que transmiten campos magnéticos sinusoidales alternos a una región 30 donde está localizada la cabeza del paciente 32. Una consola 50 acciona eléctricamente los radiadores 26a a través de un cable 25. En una realización, se proporciona una compensación adicional del movimiento de la cabeza uniendo un sensor de referencia 21 a la frente del paciente. La consola 50 está configurada para recibir señales del sensor de referencia 21 a través de un cable 27. Un sistema de seguimiento de localización que comprende una almohadilla de localización de cuello se describe en la Solicitud de Patente de Estados Unidos 16/248,393, presentada el 15 de enero de 2019, titulada "Position Sensor on Brain Clot Sheath and Location Pad Collar", que está transferida al cesionario de la presente solicitud de patente.

El médico 54, sistema operativo 20a, sostiene un mango controlador de catéter cerebral 29, que está conectado al extremo proximal del catéter cerebral 28. El mango controlador 29 permite al médico 54 hacer avanzar y navegar el catéter cerebral 28 en el cerebro, por ejemplo, a través de un punto de entrada 22 en una arteria en un muslo del paciente 32. Como se ha indicado anteriormente y se describe a continuación, el médico 54 dirige el extremo distal del catéter cerebral 28 con la ayuda de imágenes en tiempo real basadas en señales de posición y orientación del transductor de seguimiento de localización instalado en el extremo distal del catéter cerebral 28. La consola 50 recibe las señales de posición a través de un cable 19 que se conecta al catéter cerebral 28 a través del mango 29.

Los elementos del sistema 20a, incluyendo los radiadores 26a, están controlados por el circuito de procesamiento 40, que comprende una unidad de procesamiento que se comunica con una o más memorias (por ejemplo, la memoria 42). El circuito de procesamiento 40 puede montarse en la consola 50, que comprende controles operativos 58 que típicamente incluyen un teclado y/o un dispositivo señalador como un ratón o trackball. El médico 54 usa controles operativos en el mango 29 para interactuar con el circuito de procesamiento 40 mientras realiza el registro del sistema 20a. Durante el proceso de registro, en la pantalla 56 se presenta una imagen 59 de una sección del cerebro. Posteriormente al proceso de registro descrito anteriormente, el médico 54 usa los controles operativos para hacer avanzar el extremo distal del catéter cerebral 28 a una o más localizaciones deseadas en el cerebro.

El circuito de procesamiento 40 usa software almacenado en la memoria 42 para manejar el sistema 20a. En la práctica, algunas o todas las funciones del circuito de procesamiento 40 pueden combinarse en un único componente físico o, alternativamente, implementarse usando múltiples componentes físicos. Estos componentes físicos pueden comprender dispositivos cableados o programables, o una combinación de los dos. En algunas realizaciones, por lo menos algunas de las funciones del circuito de procesamiento 40 pueden ser realizadas por un procesador programable bajo el control de un software adecuado. Este software puede descargarse a un dispositivo en forma electrónica, a través de una red, por ejemplo. Alternativa, o adicionalmente, el software puede almacenarse en un medio de almacenamiento tangible, no transitorio, legible por ordenador, como una memoria óptica, magnética o electrónica.

En algunas realizaciones, la consola 50 también puede incluir una bomba de irrigación 35 para bombear fluido de irrigación a través del catéter cerebral 28 descrito con más detalle con referencia a las Figs. 2A y 2B. En algunas realizaciones, la consola 50 puede incluir un generador de señal 37 también descrito con más detalle con referencia a las Figs. 2A y 2B.

El sistema 20b, mostrado en la Fig. 1B, tiene un diseño de almohadilla de localización magnética diferente, concretamente una almohadilla de localización 24b. Como se ve, la almohadilla de localización 24b está fijada a la cama, y los irradiadores 26b rodean horizontalmente el reposacabezas de un paciente. En este ejemplo, el sistema 20b carece del sensor de referencia 21 y, por lo tanto, la cabeza del paciente debe sujetarse para evitar el movimiento de la cabeza. En algunas realizaciones, puede incluirse el sensor de referencia 21. Otros componentes del sistema 20b son generalmente idénticos a los del sistema 20a. Un sistema de seguimiento de localización que usa un panel de localización similar al panel de localización 24b se describe en la Solicitud de Patente de Estados Unidos 15/674,380, presentada el 10 de agosto de 2017, titulada "ENT Image Registration", que está transferida al cesionario de la presente solicitud de patente.

Los sistemas 20a y 20b que se muestran en las Figs. 1A y 1B se eligen únicamente en aras de la claridad conceptual. Pueden incluirse otros elementos del sistema, por ejemplo, controles adicionales en el mango 29 para controlar herramientas adicionales, como para la administración de medicamentos.

Los sistemas de seguimiento magnético CARTO®, que rastrean una localización y la orientación de un sensor de posición magnético en un órgano de un cuerpo usando técnicas similares a las aplicadas por los sistemas 20a y 20b, son producidos por Biosense-Webster (Irvine, California). En general, la detección de posición usando mediciones de distribución de corriente y/o campos magnéticos externos se describen con detalle en las Patentes de Estados Unidos 5,391,199, 6,690,963, 6,484,118, 6,239,724, 6,618,612, 6,332,089, 7,756,576, 7,869,865, y 7,848,787 en la Publicación de Patente PCT WO 96/05768, y en las Publicaciones de Solicitud de Patente de Estados Unidos 2002/0065455 A1,2003/0120150 A1 y 2004/0068178 A1.

Ahora se hace referencia a las Figs. 2A y 2B, que son vistas lateral y final, respectivamente, del catéter cerebral 28 para su uso con los sistemas 20a y 20b de la Fig. 1A y 1B.

El catéter cerebral 28 está configurado para ser insertado y moverse alrededor de los vasos sanguíneos del cerebro de un sujeto vivo. El catéter cerebral 28 incluye un eje flexible 61 que tiene un extremo distal, que generalmente es desviable (flexible) y está dimensionado para caber en los vasos sanguíneos del cerebro. El catéter cerebral 28 se forma generalmente como un cilindro alargado con una punta distal ahusada que proporciona una superficie lisa sin esquinas ni bordes afilados. En algunas realizaciones, el catéter cerebral 28 tiene un diámetro de 1 mm o menos. En algunas realizaciones, el catéter cerebral 28 es compatible con imagenología por resonancia magnética (MRI). Una carcasa exterior del catéter cerebral 28 puede estar compuesta de poliamida o cualquier material adecuado.

El catéter cerebral 28 puede incluir por lo menos una pareja de electrodos bipolares 60. La Fig. 2A muestra el catéter cerebral 28 que tiene dos parejas de electrodos bipolares 60. El catéter cerebral 28 puede tener cualquier número adecuado de parejas de electrodos bipolares 60. Cada pareja de electrodos bipolares 60 puede detectar señales indicativas de actividad eléctrica en el cerebro sin tener que usar electrodos de superficie de cuerpo/cabeza para detectar la actividad eléctrica. En algunas realizaciones, los electrodos de superficie del cuerpo/cabeza pueden usarse como parte del subsistema de seguimiento 33 para rastrear una localización de la pareja de electrodos bipolares 60 del catéter cerebral 28. En algunas realizaciones, el catéter cerebral 28 puede incluir cualquier número de electrodos unipolares y/o bipolares con propósitos de mapeo y/o ablación. En otras realizaciones, el catéter cerebral 28 puede no incluir ningún electrodo. La pareja de electrodos bipolares 60 puede estar compuesta de cualquier material adecuado, por ejemplo, pero no limitado a, aleación de platino-iridio. Los electrodos pueden tener cualquier anchura adecuada, por ejemplo, de 0,2 mm a 0,6 mm, y típicamente 0,4 mm.

En la Fig. 2A, el transductor de seguimiento de localización 62 está dispuesto entre los dos conjuntos de parejas de electrodos bipolares 60. El transductor de seguimiento de localización 62 puede estar dispuesto en cualquier localización adecuada en el extremo distal, por ejemplo, cerca de la punta distal del catéter cerebral 28. El transductor de seguimiento de localización 62 está configurado para emitir una señal que es indicativa de una localización del transductor 62 en la parte del cuerpo (por ejemplo, el cerebro). El subsistema de seguimiento 33 está configurado para rastrear las localizaciones de un punto del extremo distal del catéter cerebral 28 a lo largo del tiempo en respuesta a la señal emitida por el transductor de seguimiento de localización 62. Como se ha descrito anteriormente con referencia a las Figs. 1A y 1B, el subsistema de seguimiento 33 incluye la almohadilla de localización 24 que tiene el o los radiadores de campo magnético 26 configurados para transmitir campos magnéticos alternos a la región 30 donde está localizado el cerebro. En algunas realizaciones, el transductor de seguimiento de localización 62 incluye una bobina para detectar por lo menos parte de los campos magnéticos alternos transmitidos. La Fig. 2A muestra la bobina enrollada cerca de la superficie del catéter cerebral 28. En algunas realizaciones, la bobina está dispuesta por debajo de una carcasa exterior del catéter cerebral 28 y generalmente está dispuesta coaxialmente con el catéter cerebral 28. La bobina puede tener cualquier diámetro adecuado, por ejemplo, entre 0,5 mm y 1 mm, y en algunas realizaciones, 0,65 mm.

El catéter cerebral 28 puede incluir una fibra óptica y una lente 64 dispuesta en la misma para capturar imágenes del cerebro. En otras realizaciones, la fibra óptica y la lente 64 es opcional. El catéter cerebral 28 incluye por lo menos un canal de irrigación 66 en el mismo. La bomba de irrigación 35 (Fig. 1) está configurada para bombear fluido de irrigación a través del o de los canales de irrigación 66 hacia el cerebro para proporcionar refrigeración cuando se usa la ablación. El fluido de irrigación puede ser cualquier fluido adecuado, por ejemplo, pero no limitado a, una solución salina. La tasa de irrigación puede ser cualquier tasa de irrigación adecuada, por ejemplo, pero no limitada a, en el intervalo de 5 a 25 ml/min, y típicamente 15 ml/min. El fluido de irrigación también puede proporcionar lubricación para mover el catéter cerebral 28 así como para prevenir la formación de coágulos sanguíneos. En otras realizaciones, el o los canales de irrigación 66 y la bomba de irrigación 35 son opcionales.

Uno o más de los electrodos bipolares 60 (u otros electrodos) pueden usarse para proporcionar la funcionalidad de ablación. El generador de señales 37 puede configurarse para generar una señal adecuada para ser aplicada por los electrodos 60 durante la ablación.

Ahora se hace referencia a la Fig. 3, que es una vista de una imagen 70 que muestra parte de un cerebro 72 y una localización rastreada 74 de la punta distal del catéter cerebral 28 de las Figs. 2A y 2B. La Fig. 3 indica que la punta distal del catéter cerebral 28 está localizada en uno de una pluralidad de vasos sanguíneos 76 (solo algunos etiquetados en aras de la simplicidad) del cerebro 72. Se ve claramente que simplemente basándose en la localización rastreada 74, el resto del catéter cerebral 28 podría colocarse en cualquiera de los varios vasos sanguíneos 76.

Ahora se hace referencia a la Fig. 4, que es una vista de una imagen 78 que muestra un historial 80 de las localizaciones rastreadas del catéter cerebral 28 de las Figs.2A y 2B. El historial 80 muestra dónde se localizó la punta distal del catéter cerebral 28 a lo largo del tiempo antes de la localización actual rastreada 74.

Ahora se hace referencia a la Fig. 5, que es una vista de una imagen 82 que muestra parte del cerebro 72 con una representación 84 del catéter cerebral 28 de las Figs. 2A y 2B. La colocación de la representación 84 del catéter cerebral 28 se corresponde con el historial 80 de la Fig. 4. La representación 84 proporciona una estimación de la posición actual del catéter cerebral 28. Debido al movimiento lateral del catéter cerebral 28 en los vasos sanguíneos 76 a lo largo del tiempo, es probable que la posición exacta del catéter cerebral 28 sea ligeramente diferente de la que se muestra en la representación 84.

Ahora se hace referencia a la Fig. 6, que es una vista de una imagen 86 que muestra el historial actualizado 80 de las localizaciones rastreadas del catéter cerebral 28 de las Figs. 2A y 2B después de que el catéter cerebral 28 se haya retraído parcialmente en el vaso sanguíneo 76 a una nueva localización rastreada 88. La Fig. 6 muestra que la punta distal del catéter cerebral 28 se había retraído de la localización rastreada 74 (Fig. 5) a la nueva localización rastreada 88.

Ahora se hace referencia a la Fig. 7, que es una vista de una imagen 90 que muestra parte del cerebro 72 con una colocación de una representación 92 del catéter cerebral 28 basada en el historial actualizado 80 de la Fig. 6. Si la colocación de la representación 92 del catéter cerebral 28 se basa en el historial actualizado completo 80, parece que el catéter cerebral 28 ha realizado un giro en U en uno de los vasos sanguíneos 76 en lugar de estar retraído en uno de los vasos sanguíneos 76.

Ahora se hace referencia a la Fig. 8, que es una vista de una imagen 94 que muestra parte del cerebro 72 con una colocación de una representación 96 del catéter cerebral 28 en base a la corrección del historial 80 de la Fig. 6 para la retracción parcial del catéter cerebral 28. Para mostrar correctamente la representación 96, cuando una localización recientemente rastreada (por ejemplo, la nueva localización rastreada 88) o localizaciones parecen volver sobre sus pasos en una ruta descrita por el historial 80, la sección que ha vuelto sobre sus pasos de la ruta descrita por el historial 80 se elimina del historial. A continuación, la representación 96 se representa de acuerdo con el historial corregido sin la sección que ha vuelto sobre sus pasos.

Ahora se hace referencia a las Figs. 9-11, que son vistas que ilustran el movimiento de seguimiento del catéter cerebral 28 de las Figs. 2A y 2B, actualizando un registro de movimiento 98 y representando una representación 100 del catéter cerebral 28, mientras el catéter cerebral se hace avanzar y se retrae en los vasos sanguíneos 76 para su uso en los sistemas 20a y 20b de las Figs. 1A y 1B.

Las Fig. 9 muestra que el extremo distal del catéter cerebral 28 se ha hecho avanzar en uno de los vasos sanguíneos 76 y se ha movido desde la localización L1 a la localización L6, a través de las localizaciones L2, L3, L4 y L5, a lo largo del tiempo. El registro de movimiento 98 refleja este movimiento e incluye entradas de registro para L1, L2, L3, L4, L5 y L6.

La Fig. 9 también muestra una ruta 102 (mostrada con un sombreado más claro que el tejido cerebral circundante) definida por las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento 98. Los lados 112 de la ruta 102 pueden estar definidos por las paredes de los vasos sanguíneos 76. Alternativamente, puede suponerse que los lados de la ruta 102 están localizados en un radio fijo alrededor de una línea 106 que conecta las localizaciones rastreadas (L1, L2, L3, L4, L5 y L6). A modo de ejemplo, una flecha 104 indica el radio fijo en la localización L3.

La Fig.9 también muestra una imagen 108 que incluye una parte del cerebro 72, uno de los vasos sanguíneos 76 y la representación 100 del catéter cerebral 28 en el vaso sanguíneo 76. La colocación de la representación 100 del catéter cerebral 28 se corresponde con las localizaciones rastreadas L1, L2, L3, L4, L5 y L6. Una colocación de una representación 110 de la punta distal del catéter cerebral 28 se corresponde con la última localización rastreada L6.

La Fig. 10 muestra que el extremo distal del catéter cerebral 28 se ha hecho avanzar adicionalmente en uno de los vasos sanguíneos 76 y se ha movido desde la localización L6 a la localización L7 a lo largo de la ruta 102. El registro de movimiento 98 refleja este movimiento y la localización rastreada L7 se ha añadido al registro de movimiento 98. La Fig. 9 también muestra que la ruta 102 (mostrada con un sombreado más claro), definida por las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento 98, se ha ampliado para incluir la localización rastreada L7. Los lados 112 de la ruta 102 pueden estar definidos por las paredes de los vasos sanguíneos 76. Alternativamente, puede suponerse que los lados de la ruta 102 están localizados en un radio fijo alrededor de la línea 106 que conecta las localizaciones rastreadas (L1, L2, L3, L4, L5, L6 y L7) como se ha analizado anteriormente con referencia a la Fig. 9.

La Fig. 10 también muestra la imagen 108 que incluye una parte del cerebro 72, uno de los vasos sanguíneos 76 y la representación 100 del catéter cerebral 28 en el vaso sanguíneo 76. La colocación de la representación 100 del catéter cerebral 28 se corresponde ahora con las localizaciones rastreadas L1, L2, L3, L4, L5, L6 y L7. Una colocación de la representación 110 de la punta distal del catéter cerebral 28 se corresponde con la última localización rastreada L7.

Volviendo ahora a la Fig. 11, el cuadrante superior izquierdo de la Fig. 11 muestra que una nueva localización rastreada L8 ha sido rastreada y recibida para procesamiento adicional por el circuito de procesamiento 40 (Fig. 1). Puede verse que L8 ha vuelto sobre sus pasos sobre la ruta 102 y, por lo tanto, representa una retracción del catéter cerebral 28 en el vaso sanguíneo 76. Aunque L8 no está exactamente en la línea 106, la ruta 102 está definida por los lados 112 y, por lo tanto, la vuelta sobre sus pasos en la ruta 102 también se define si la localización L8 está dentro de los límites de la ruta 102.

La localización o localizaciones rastreadas, incluidas en el registro de movimiento 98, que representan la sección de la ruta 102 en la que la punta distal volvió sobre sus pasos, concretamente L7 en este ejemplo, se eliminan del registro de movimiento 98. Con este fin, el registro de movimiento 98 en la Fig. 11(cuadrante inferior izquierdo) muestra que se ha eliminado L7 y se ha añadido L8 al registro de movimiento 98. Por lo tanto, el registro de movimiento 98 incluye ahora, de L1 a L6 y L8.

El cuadrante superior derecho de la Fig. 11, ilustra la ruta actualizada 102 y la línea actualizada 106 definidas por las localizaciones rastreadas del registro de movimiento actualizado 98.

El cuadrante inferior derecho de la Fig. 11 muestra la imagen 108 que incluye una parte del cerebro 72, uno de los vasos sanguíneos 76 y la representación 100 del catéter cerebral 28 en el vaso sanguíneo 76 colocado de acuerdo con la retracción rastreada del catéter cerebral 28. La colocación de la representación 100 del catéter cerebral 28 se corresponde ahora con las localizaciones rastreadas L1, L2, L3, L4, L5, L6 y L8. Una colocación de la representación 110 de la punta distal del catéter cerebral 28 se corresponde con la última localización rastreada L8.

A modo de ilustración adicional, si el catéter cerebral 28 se retrae más a una localización rastreada L9 (no mostrada) que está detrás de L6 y L8 en la ruta 102, las localizaciones rastreadas L6 y L8 se eliminan del registro de movimiento 98 y la localización rastreada L9 se añade al registro de movimiento 98.

Ahora se hace referencia a la Fig. 12, que es un diagrama de flujo 120 que incluye pasos ejemplares en un método (que no es parte de la invención reivindicada) de funcionamiento de los sistemas 20a y 20b de la Fig. 1A y 1B.

El circuito de procesamiento 40 (Fig. 1) está configurado para registrar (bloque 122) una imagen escaneada (por ejemplo, un angiograma CT) de por lo menos parte del cerebro 72 (Figs. 5-8) delimitando los vasos sanguíneos 76 (Figs. 5-11). El circuito de procesamiento 40 puede configurarse para calcular (bloque 124) las localizaciones de las paredes de los vasos sanguíneos 76 a partir de los datos de la imagen registrada.

El subsistema de seguimiento 33 (Fig. 1) está configurado para rastrear (bloquear 126) localizaciones de un punto del extremo distal del catéter cerebral 28 (Figs. 5A-B) a lo largo del tiempo en respuesta a una señal emitida por el transductor de seguimiento de localización 62. Las localizaciones pueden ser muestreadas por el subsistema de seguimiento 33 periódicamente.

El circuito de procesamiento 40 está configurado para recibir (bloque 128) una nueva localización rastreada del punto del extremo distal del catéter cerebral 28. Debe tenerse en cuenta que no todas las localizaciones rastreadas recibidas necesariamente se tienen en cuenta y se usan en cálculos adicionales y/o o toma de decisiones. Por ejemplo, si una localización rastreada recién recibida no está espacialmente lo suficientemente lejos de una localización rastreada más reciente almacenada en el registro de movimiento 98 (Figs. 9-11), la localización rastreada recién recibida puede descartarse.

En un bloque de decisión 130, el circuito de procesamiento 40 está configurado para confirmar si el catéter cerebral 28 se ha retraído o no en el o los vasos sanguíneos 76 con respecto a por lo menos una localización rastreada ya en el registro de movimiento 98 (Figs. 9-11) en respuesta a por lo menos el punto del extremo distal del catéter cerebral 28 volviendo sobre sus pasos en la ruta 102 (Figs. 9-11) definida por al menos algunas de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento 98.

Si el circuito de procesamiento 40 confirma (rama 132) que la punta del extremo distal del catéter cerebral 28 se retrajo en el o los vasos sanguíneos 76 con respecto a una o más localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento 98 (Figs. 9-11), el circuito de procesamiento está configurado para eliminar (bloque 134) la una o más localizaciones rastreadas del registro de movimiento 98, produciendo un registro de movimiento modificado 98. Luego, el procesamiento continúa con el paso del bloque 136.

Si el circuito de procesamiento 40 no confirma (rama 138) que la punta del extremo distal del catéter cerebral 28 se ha retraído, se omite el paso del bloque 134 y luego el procesamiento continúa con el paso del bloque 136.

El circuito de procesamiento 40 está configurado (bloque 136) para añadir la nueva localización rastreada del punto del extremo distal al registro de movimiento 98.

El circuito de procesamiento 40 está configurado para definir (bloque 140) la ruta 102 por las localizaciones rastreadas actualmente incluidas en el registro de movimiento 98. El circuito de procesamiento 40 también está configurado para definir los lados 112 (Figs. 9-11) de la ruta 102. La ruta 102 se define como un volumen alargado, definido por las paredes de los vasos sanguíneos o un radio dado alrededor de la línea 106 (Figs. 9-11) que une las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento 98. El final de la ruta correspondiente a la punta distal del catéter cerebral 28 puede estar definido por un plano perpendicular a la línea 106, o perpendicular a una línea central definida por las paredes del vaso sanguíneo 76, en el punto de la localización rastreada más recientemente en el registro de movimiento 98. En algunas realizaciones, el circuito de procesamiento 40 está configurado para definir los lados 112 de la ruta 102 en base a por lo menos un radio dado alrededor de la línea 106 que conecta las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento 98. En otras realizaciones, el circuito de procesamiento 40 está configurado para definir los lados 112 de la ruta 102 como si estuvieran unidos por las paredes del o de los vasos sanguíneos 76.

El circuito de procesamiento 40 está configurado para representar (bloque 142) en la pantalla 56 (Fig. 1) la imagen 108 (Figs. 9-11) de por lo menos una parte del cerebro del sujeto vivo con la representación 100 de una longitud del eje del catéter cerebral 28 en por lo menos un vaso sanguíneo de los vasos sanguíneos 76 (Figs. 5-11) del cerebro con posiciones respectivas a lo largo del eje que están localizadas en la imagen 108 en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas del registro de movimiento 98, que ha sido modificado para añadir una o más localizaciones rastreadas y opcionalmente modificado para eliminar una o más localizaciones rastreadas como se describe en el paso del bloque 134.

En algunas realizaciones, el circuito de procesamiento 40 está configurado para representar la representación de la longitud del eje de tal manera que las posiciones respectivas a lo largo del eje están localizadas en la imagen 108 en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas de acuerdo con un orden temporal de las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento 98 con la posición de la longitud del eje más cercano a la punta distal del catéter cerebral 28 correspondiente a la más reciente de las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento modificado.

Las realizaciones descritas anteriormente se citan a modo de ejemplo, y la presente invención no está limitada por lo que se ha mostrado y descrito en particular con anterioridad. El alcance de la invención está definido por las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de seguimiento médico, que comprende:

un catéter (28) configurado para ser insertado y moverse alrededor de los vasos sanguíneos de una parte del cuerpo de un sujeto vivo, y que comprende un eje flexible (61) que tiene un extremo distal desviable y un transductor de seguimiento de localización (62) en el extremo distal, el transductor de seguimiento de localización estando configurado para emitir una señal que es indicativa de una localización del transductor en la parte del cuerpo;

un subsistema de rastreo (33) configurado para rastrear localizaciones del extremo distal del catéter a lo largo del tiempo en respuesta a la señal;

una pantalla (56); y

circuito de procesamiento (40) configurado para:

añadir las localizaciones rastreadas del extremo distal a un registro de movimiento; y

en donde el circuito de procesamiento está configurado además para representar en la pantalla una imagen (59) de por lo menos parte de la parte del cuerpo del sujeto vivo con una representación de la longitud del eje del catéter en por lo menos un vaso sanguíneo de los vasos sanguíneos de la parte del cuerpo, con posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje localizadas en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas del registro de movimiento; y

caracterizado porque, en respuesta a que se retraiga el extremo distal del catéter en el por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento, el circuito de procesamiento está configurado para:

eliminar la por lo menos una localización rastreada del registro de movimiento proporcionando un registro de movimiento modificado; y representar la representación de la longitud del eje de acuerdo con el registro de movimiento modificado.

2. El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el circuito de procesamiento está configurado para representar la longitud del eje de tal manera que las posiciones respectivas a lo largo del eje estén localizadas en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas de acuerdo con un orden temporal de las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento con una de las posiciones de la longitud del eje más cercana a una punta distal del catéter que se corresponde con una más reciente de las localizaciones rastreadas en el registro de movimiento.

3. El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el circuito de procesamiento está configurado para confirmar que el catéter se ha retraído en por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada en respuesta a que por lo menos el extremo distal ha vuelto sobre sus pasos en una ruta definida por al menos algunas de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento.

4. El sistema de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el circuito de procesamiento está configurado para definir los lados de la ruta en base a por lo menos un radio dado alrededor de una línea que conecta las por lo menos algunas localizaciones rastreadas.

5. El sistema de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el circuito de procesamiento está configurado para:

registrar una imagen escaneada de por lo menos parte de la parte del cuerpo que delimita los vasos sanguíneos; calcular las localizaciones de las paredes del por lo menos un vaso sanguíneo a partir de los datos de la imagen registrada; y

definir los lados de la ruta como limitados por las paredes del por lo menos un vaso sanguíneo.

6. El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el catéter tiene un diámetro de 1 mm o menos.

7. El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el subsistema de seguimiento incluye una almohadilla de localización que tiene por lo menos un radiador de campo magnético configurado para transmitir campos magnéticos alternos a una región donde está localizada la parte del cuerpo, el transductor de seguimiento de localización incluyendo una bobina para detectar por lo menos parte de los campos magnéticos alternos transmitidos.

8. Un producto de software, que comprende un medio no transitorio legible por ordenador en el que se almacenan las instrucciones del programa, tales instrucciones, cuando son leídas por el circuito de procesamiento (40) del sistema de seguimiento médico de las realizaciones 1-7, hacen que el circuito de procesamiento (40):

rastree las localizaciones de un extremo distal desviable de un eje flexible (61) de un catéter (28) configurado para ser insertado y movido alrededor de los vasos sanguíneos de una parte del cuerpo de un sujeto vivo a lo largo del tiempo en respuesta a una señal emitida por un transductor de seguimiento de localización (62), la señal siendo indicativa de una localización del transductor de seguimiento de localización en la parte del cuerpo;

añada las localizaciones rastreadas del extremo distal a un registro de movimiento; y

en donde las instrucciones, cuando son leídas por el circuito de procesamiento (40), hacen que el circuito de procesamiento (40) presenta en una pantalla una imagen (59) de por lo menos parte de la parte del cuerpo del sujeto vivo con una representación de una longitud del eje del catéter en por lo menos un vaso sanguíneo de la parte del cuerpo, con posiciones respectivas a lo largo de la longitud del eje estando localizadas en la imagen en respuesta a las localizaciones rastreadas respectivas del registro de movimiento; y

caracterizado porque, en respuesta a que se retraiga el extremo distal del catéter en el por lo menos un vaso sanguíneo con respecto a la por lo menos una localización rastreada de las localizaciones rastreadas incluidas en el registro de movimiento, las instrucciones, cuando son leídas por el circuito de procesamiento (40), hacen que el circuito de procesamiento (40): elimine la por lo menos una localización rastreada del registro de movimiento proporcionando un registro de movimiento modificado; y represente la representación de la longitud del eje de acuerdo con el registro de movimiento modificado.